圖像處理裝置以及圖像處理方法
【專利摘要】圖像處理裝置(200)根據(jù)移動(dòng)體的殘余能量的量，生成移動(dòng)體的可到達(dá)范圍并顯示于顯示部(210)。取得部(201)取得與移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)相關(guān)的信息、以及與移動(dòng)體在當(dāng)前地點(diǎn)的初始保有能量的量相關(guān)的信息。計(jì)算部(202)計(jì)算移動(dòng)體在規(guī)定區(qū)間內(nèi)行駛時(shí)消耗的能量即估計(jì)能量消耗量。搜索部(203)搜索移動(dòng)體從當(dāng)前地點(diǎn)能夠到達(dá)的地點(diǎn)即多個(gè)可到達(dá)地點(diǎn)。分割部(204)將地圖信息分割成多個(gè)區(qū)域。識(shí)別部(205a)識(shí)別移動(dòng)體是否分別能夠到達(dá)由分割部(204)分割而成的多個(gè)區(qū)域。顯示控制部(206)將移動(dòng)體的可到達(dá)范圍與地圖信息一起顯示于顯示部(210)。
【專利說明】圖像處理裝置以及圖像處理方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及根據(jù)移動(dòng)體的殘余能量的量生成移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的圖像處理裝置以及圖像處理方法。但是，本發(fā)明的利用不限于圖像處理裝置以及圖像處理方法。

【背景技術(shù)】
[0002]過去公知有根據(jù)移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)生成移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的處理裝置(例如，參照下述專利文獻(xiàn)I)。在下述專利文獻(xiàn)I中，以移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)為中心呈放射狀地分割地圖上的全部方位，按照每個(gè)分割區(qū)域取得與移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)最遠(yuǎn)的可到達(dá)的交叉點(diǎn)作為地圖信息的節(jié)點(diǎn)。然后，顯示連接已取得的多個(gè)節(jié)點(diǎn)而得到的貝塞爾曲線(B6ziercurve)作為移動(dòng)體的可到達(dá)范圍。
[0003]另外，還公知有一種處理裝置，該處理裝置根據(jù)移動(dòng)體的電池剩余容量和耗電量生成各道路中的從移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)起的可到達(dá)范圍(例如，參照下述專利文獻(xiàn)2)。在下述專利文獻(xiàn)2中，針對(duì)與移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)連接的多條道路計(jì)算移動(dòng)體的耗電量，根據(jù)移動(dòng)體的電池剩余容量和耗電量計(jì)算各道路中的移動(dòng)體的可行駛距離。然后，取得移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)、和與該當(dāng)前地點(diǎn)相距可行駛距離的移動(dòng)體的多個(gè)可到達(dá)地點(diǎn)作為地圖信息的節(jié)點(diǎn)，顯示連接多個(gè)節(jié)點(diǎn)而得到的線段的集合體作為移動(dòng)體的可到達(dá)范圍。
[0004]此外，公知有顯示電動(dòng)汽車的可行駛范圍的裝置(例如，參照下述專利文獻(xiàn)3)。在下述專利文獻(xiàn)3中，將地圖分割成網(wǎng)格狀，按照網(wǎng)格單位顯示可行駛的范圍。
[0005]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0006]專利文獻(xiàn)
[0007]專利文獻(xiàn)1:日本特開平11 - 016094號(hào)公報(bào)
[0008]專利文獻(xiàn)2:日本特開平07 - 085397號(hào)公報(bào)
[0009]專利文獻(xiàn)3:日本特開2011 - 217509號(hào)公報(bào)


【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]發(fā)明要解決的課題
[0011]但是，在上述專利文獻(xiàn)I的技術(shù)中，由于以移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)為中心而僅取得在各方位中與移動(dòng)體最遠(yuǎn)的到達(dá)地點(diǎn)，因而只能得到移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的輪廓。因此，作為一例可以舉出如下問題，即，假設(shè)在移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)和與移動(dòng)體最遠(yuǎn)的到達(dá)地點(diǎn)之間包含海洋、湖泊等移動(dòng)體無法行駛的區(qū)域時(shí)，無法排除該移動(dòng)體無法行駛的區(qū)域來取得移動(dòng)體的可到達(dá)范圍。
[0012]另外，在上述專利文獻(xiàn)2的技術(shù)中，由于僅取得道路作為移動(dòng)體的可到達(dá)范圍，因而不能將道路以外的范圍包含在移動(dòng)體的可到達(dá)范圍中。并且，由于利用沿著移動(dòng)體能夠行駛的道路的線段的集合體顯示移動(dòng)體的可到達(dá)范圍，因而無法取得可到達(dá)范圍的輪廓。因此，作為一例可以舉出如下問題，即，難以容易觀察且沒有遺漏地顯示移動(dòng)體的可到達(dá)范圍。
[0013]此外，在上述專利文獻(xiàn)3的技術(shù)中按照網(wǎng)格單位顯示可行駛范圍時(shí)，作為一例可以舉出如下問題，即，無法平滑地顯示外周，從而視覺辨認(rèn)性欠缺。此外，作為另一顯示可行駛范圍的方法，為了得知可行駛范圍，考慮在地圖上區(qū)分成網(wǎng)格的區(qū)間，關(guān)于主要的道路調(diào)查在各網(wǎng)格中是否存在可到達(dá)交叉點(diǎn)。但是，作為一例可以舉出如下問題，即，基于減少運(yùn)算量的目的，不針對(duì)全部交叉點(diǎn)計(jì)算可行駛范圍而僅針對(duì)主要道路進(jìn)行計(jì)算，因此產(chǎn)生多個(gè)缺失點(diǎn)。當(dāng)為了消除這樣的缺失點(diǎn)而進(jìn)行圖像處理的附近處理時(shí)，連接孤立點(diǎn)和孤立點(diǎn)的外周成為直線的組合，從而無法平滑地進(jìn)行顯示，視覺辨認(rèn)性欠缺。此外，作為一例可以舉出如下問題，即，在用直線連接外周進(jìn)行描繪時(shí)，當(dāng)外周點(diǎn)的數(shù)量過多時(shí)描繪處理耗費(fèi)時(shí)間。
[0014]用于解決課題的手段
[0015]為了解決上述問題并達(dá)到目的，權(quán)利要求1的發(fā)明的圖像處理裝置對(duì)與移動(dòng)體的可到達(dá)范圍相關(guān)的信息進(jìn)行處理，其特征在于，該圖像處理裝置具有:取得單元，其取得與所述移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)相關(guān)的信息、以及與所述移動(dòng)體在所述當(dāng)前地點(diǎn)保有的能量的量即初始保有能量的量相關(guān)的信息；計(jì)算單元，其計(jì)算所述移動(dòng)體在規(guī)定區(qū)間內(nèi)行駛時(shí)消耗的能量即估計(jì)能量消耗量；搜索單元，其根據(jù)地圖信息、所述初始保有能量的量以及所述估計(jì)能量消耗量，搜索所述移動(dòng)體從當(dāng)前地點(diǎn)能夠到達(dá)的地點(diǎn)即多個(gè)可到達(dá)地點(diǎn)；分割單元，其將所述地圖信息分割成多個(gè)區(qū)域；識(shí)別單元，其根據(jù)由所述搜索單元搜索出的多個(gè)可到達(dá)地點(diǎn)，識(shí)別所述移動(dòng)體是否分別能夠到達(dá)由所述分割單元分割而成的多個(gè)區(qū)域；以及顯示控制單元，其基于所述識(shí)別單元的識(shí)別結(jié)果，根據(jù)所述地圖信息提取所述移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的輪廓，針對(duì)提取出的輪廓中包含的頂點(diǎn)組進(jìn)行增加所述頂點(diǎn)組的處理，然后去除規(guī)定頻率以上的頻率成分，由此使顯示單元顯示作為去除了所述頻率成分后的輪廓的所述移動(dòng)體的可到達(dá)范圍。
[0016]另外，權(quán)利要求8的發(fā)明的圖像處理方法是對(duì)與移動(dòng)體的可到達(dá)范圍相關(guān)的信息進(jìn)行處理的圖像處理裝置中的圖像處理方法，其特征在于，該圖像處理方法包含:取得步驟，取得與所述移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)相關(guān)的信息、以及與所述移動(dòng)體在所述當(dāng)前地點(diǎn)保有的能量的量即初始保有能量的量相關(guān)的信息；計(jì)算步驟，計(jì)算所述移動(dòng)體在規(guī)定區(qū)間內(nèi)行駛時(shí)消耗的能量即估計(jì)能量消耗量；搜索步驟，根據(jù)地圖信息、所述初始保有能量的量以及所述估計(jì)能量消耗量，搜索所述移動(dòng)體從當(dāng)前地點(diǎn)能夠到達(dá)的地點(diǎn)即多個(gè)可到達(dá)地點(diǎn)；分割步驟，將所述地圖信息分割成多個(gè)區(qū)域；識(shí)別步驟，根據(jù)通過所述搜索步驟搜索出的多個(gè)可到達(dá)地點(diǎn)，識(shí)別所述移動(dòng)體是否分別能夠到達(dá)通過所述分割步驟分割而成的多個(gè)區(qū)域；以及顯示控制步驟，基于所述識(shí)別步驟的識(shí)別結(jié)果，根據(jù)所述地圖信息提取所述移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的輪廓，針對(duì)提取出的輪廓中包含的頂點(diǎn)組進(jìn)行增加所述頂點(diǎn)組的處理，然后去除規(guī)定頻率以上的頻率成分，由此使顯示單元顯示作為去除了所述頻率成分后的輪廓的所述移動(dòng)體的可到達(dá)范圍。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]圖1是示出移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的輪廓顯示例的說明圖。
[0018]圖2是示出實(shí)施方式I的圖像處理裝置的功能性結(jié)構(gòu)的一例的框圖。
[0019]圖3是示出圖2所示的顯示控制部206的詳細(xì)的功能性結(jié)構(gòu)例的框圖。
[0020]圖4是示出圖像處理裝置的圖像處理的步驟的一例的流程圖。
[0021]圖5是示出導(dǎo)航裝置的硬件結(jié)構(gòu)的一例的框圖。
[0022]圖6是示意性地示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的可到達(dá)地點(diǎn)搜索的一例的說明圖(其一 )O
[0023]圖7是示意性地示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的可到達(dá)地點(diǎn)搜索的一例的說明圖(其二)。
[0024]圖8是示意性地示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的可到達(dá)地點(diǎn)搜索的一例的說明圖(其三)。
[0025]圖9是示意性地示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的可到達(dá)地點(diǎn)搜索的一例的說明圖(其四)。
[0026]圖10是示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的可到達(dá)地點(diǎn)搜索的一例的說明圖。
[0027]圖11是示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的可到達(dá)地點(diǎn)搜索的另一例的說明圖。
[0028]圖12是用經(jīng)度一緯度示出導(dǎo)航裝置500的可到達(dá)地點(diǎn)的一例的說明圖。
[0029]圖13是用網(wǎng)格示出導(dǎo)航裝置500的可到達(dá)地點(diǎn)的一例的說明圖。
[0030]圖14是示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的閉合處理的一例的說明圖。
[0031]圖15是示意性地示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的閉合處理的一例的說明圖。
[0032]圖16是示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的開啟處理的一例的說明圖。
[0033]圖17是示意性地示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的車輛的可到達(dá)范圍提取的一例的說明圖。
[0034]圖18是示意性地示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的車輛的可到達(dá)范圍提取后的網(wǎng)格的一例的說明圖。
[0035]圖19是示意性地示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的車輛的可到達(dá)范圍提取的另一例的說明圖。
[0036]圖20是示出輪廓數(shù)據(jù)的補(bǔ)全處理例的說明圖。
[0037]圖21是示出IIR濾波器的濾波特性的曲線圖。
[0038]圖22是示出輪廓數(shù)據(jù)的間疏例的說明圖。
[0039]圖23是示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的圖像處理的步驟的一例的流程圖。
[0040]圖24是示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的估計(jì)耗電量計(jì)算處理的步驟的一例的流程圖。
[0041]圖25是示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的可到達(dá)地點(diǎn)搜索處理的步驟的流程圖(其一 )O
[0042]圖26是示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的可到達(dá)地點(diǎn)搜索處理的步驟的流程圖(其二)。
[0043]圖27是示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的候選路線判定處理的步驟的一例的流程圖。
[0044]圖28是示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的識(shí)別信息賦予處理的步驟的一例的流程圖。
[0045]圖29是示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的第I識(shí)別信息變更處理的步驟的一例的流程圖。
[0046]圖30是示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的可到達(dá)范圍輪廓提取處理的步驟的一例的流程圖(其一)。
[0047]圖31是示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的可到達(dá)范圍輪廓提取處理的步驟的一例的流程圖(其二)。
[0048]圖32是示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的平滑處理的步驟的一例的流程圖。
[0049]圖33是示意性地示出施加給在具有坡度的道路上行駛的車輛的加速度的一例的說明圖。
[0050]圖34是示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的可到達(dá)地點(diǎn)搜索處理后的顯示例的一例的說明圖。
[0051]圖35是示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的識(shí)別信息賦予處理后的顯示例的一例的說明圖。
[0052]圖36是示出由導(dǎo)航裝置進(jìn)行的第I識(shí)別信息變更處理后的顯示例的一例的說明圖。
[0053]圖37是示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的閉合處理(膨脹)后的顯示例的一例的說明圖。
[0054]圖38是示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的閉合處理(縮小)后的顯示例的一例的說明圖。
[0055]圖39是示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的平滑處理后的顯示例的一例的說明圖。
[0056]圖40是示出實(shí)施方式2的圖像處理系統(tǒng)的功能性結(jié)構(gòu)的一例的框圖。
[0057]圖41是示出實(shí)施方式3的圖像處理系統(tǒng)的功能性結(jié)構(gòu)的一例的框圖。
[0058]圖42是示出圖像處理裝置的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的一例的說明圖。

【具體實(shí)施方式】
[0059]下面，參照附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的圖像處理裝置以及圖像處理方法的優(yōu)選實(shí)施方式。
[0060](實(shí)施方式I)
[0061]在實(shí)施方式I的圖像處理裝置中，對(duì)要顯示的移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的輪廓進(jìn)行平滑，實(shí)現(xiàn)視覺辨認(rèn)性的提高。圖1是示出移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的輪廓顯示例的說明圖。(A)示出平滑處理前的移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的部分輪廓數(shù)據(jù)。(B)是(A)的下一狀態(tài)，示出對(duì)(A)所示的輪廓進(jìn)行補(bǔ)全后的狀態(tài)。具體而言，(B)示出將(A)所示的輪廓數(shù)據(jù)上的外周點(diǎn)的數(shù)量設(shè)為大約2倍后的狀態(tài)。(C)是(B)的下一狀態(tài)，示出從(B)的輪廓數(shù)據(jù)中去除了高頻成分后的輪廓數(shù)據(jù)。(C)的輪廓數(shù)據(jù)成為比(A)平滑的曲線。(D)是(C)的下一狀態(tài)，示出間疏輪廓數(shù)據(jù)上的部分外周點(diǎn)后的狀態(tài)。由此，(D)的輪廓數(shù)據(jù)成為比(C)平滑的曲線。
[0062]由此，本實(shí)施方式的圖像處理裝置在通過上行采樣將輪廓上的頂點(diǎn)增加2倍左右后，將增加后的各頂點(diǎn)分解成X成分、y成分，并使用低通濾波器使其平滑。并且，本實(shí)施方式的圖像處理裝置計(jì)算連接頂點(diǎn)而成的直線的拐點(diǎn)，保留曲線彎曲的角度較大的點(diǎn)而設(shè)為最終的頂點(diǎn)組。由此，頂點(diǎn)變少且外周變得平滑，因此能夠?qū)崿F(xiàn)移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的視覺辨認(rèn)性的提高。此外，實(shí)施方式I的圖像處理裝置不進(jìn)行傅立葉變換那樣的頻率變換，因此不需要逆變換，能夠?qū)崿F(xiàn)平滑處理的高速化。
[0063]圖2是示出實(shí)施方式I的圖像處理裝置的功能性結(jié)構(gòu)的一例的框圖。實(shí)施方式I的圖像處理裝置200根據(jù)移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)生成移動(dòng)體的可到達(dá)范圍并使顯示部210進(jìn)行顯示，所述移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)是根據(jù)移動(dòng)體的殘余能量的量而搜索出的。并且，圖像處理裝置200由取得部201、計(jì)算部202、搜索部203、分割部204、識(shí)別部205a、賦予部205以及顯示控制部206構(gòu)成。識(shí)別部205a包含賦予部205。
[0064]其中，對(duì)于例如EV (Electric Vehicle)車輛等,能量是指基于電氣等的能量,對(duì)于HV(Hybrid Vehicle)車輛、PHV(Plug — in Hybrid Vehicle)車輛等，能量是指基于電氣等的能量以及基于例如汽油或輕油、天然氣等的能量。另外，對(duì)于例如燃料電池車輛，能量是指基于電氣等的能量以及例如氫氣或成為氫氣原料的化石燃料等(下面，將EV車輛、HV車輛、PHV車輛、燃料電池車輛簡稱作“EV車輛”)。另外，對(duì)于例如汽油車輛、柴油車輛等(下面，簡稱作“汽油車輛”)，能量是指基于例如汽油或輕油、天然氣等的能量。例如，殘余能量例如是指在移動(dòng)體的燃料箱或電池內(nèi)、高壓箱等中殘留的能量，是能夠在以后的移動(dòng)體的行駛中使用的能量。
[0065]取得部201取得與搭載有圖像處理裝置200的移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)相關(guān)的信息、與移動(dòng)體在該移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)保有的能量的量即初始保有能量的量相關(guān)的信息。具體地講，取得部201例如使用從GPS衛(wèi)星接收到的GPS信息等計(jì)算本裝置的當(dāng)前位置，由此取得與當(dāng)前地點(diǎn)相關(guān)的信息(位置信息)。
[0066]并且,取得部201例如通過按照CAN(Controller Area Network)等通信協(xié)議工作的車內(nèi)通信網(wǎng)，取得由電子控制單元(EOJ:Electronic Control Unit)管理的移動(dòng)體的殘余能量的量，作為初始保有能量的量。
[0067]取得部201也可以取得與移動(dòng)體的速度相關(guān)的信息、擁堵信息、移動(dòng)體信息。與移動(dòng)體的速度相關(guān)的信息是指移動(dòng)體的速度、加速度。并且，取得部201例如可以從存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部(未圖示)的地圖信息中取得與道路相關(guān)的信息，還可以從傾斜傳感器等取得道路坡度等。與道路相關(guān)的信息例如是指根據(jù)道路類別、道路坡度、路面狀況等而在移動(dòng)體產(chǎn)生的行駛阻力。
[0068]計(jì)算部202計(jì)算移動(dòng)體在規(guī)定區(qū)間內(nèi)行駛時(shí)消耗的能量即估計(jì)能量消耗量。規(guī)定區(qū)間例如是指連接道路上的一個(gè)規(guī)定地點(diǎn)(下面稱作“節(jié)點(diǎn)”)和與該一個(gè)節(jié)點(diǎn)相鄰的其它節(jié)點(diǎn)的區(qū)間(下面稱作“路線”)。節(jié)點(diǎn)例如可以是交叉點(diǎn)或基點(diǎn)，也可以是按照規(guī)定的距離而劃分的路線之間的連接地點(diǎn)。節(jié)點(diǎn)和路線構(gòu)成存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部中的地圖信息。地圖信息例如由將交叉點(diǎn)(點(diǎn))、道路(線或曲線)、區(qū)域(面)或顯示這些要素的顏色等數(shù)值化而得到的向量數(shù)據(jù)構(gòu)成。
[0069]具體地講，計(jì)算部202根據(jù)由第一信息、第二信息、第三信息構(gòu)成的消耗能量估計(jì)式，估計(jì)規(guī)定區(qū)間內(nèi)的估計(jì)能量消耗量。更具體地講，計(jì)算部202根據(jù)與移動(dòng)體的速度相關(guān)的信息和移動(dòng)體信息，估計(jì)規(guī)定區(qū)間內(nèi)的估計(jì)能量消耗量。移動(dòng)體信息是指成為使在移動(dòng)體行駛時(shí)消耗或者回收的能量的量發(fā)生變化的要因的信息，如移動(dòng)體的重量(包含基于乘車人數(shù)或搭載貨物的重量)、旋轉(zhuǎn)體的重量等。另外，在道路坡度已知的情況下，計(jì)算部202也可以根據(jù)還追加有第四信息的消耗能量估計(jì)式，估計(jì)規(guī)定區(qū)間內(nèi)的估計(jì)能量消耗量。
[0070]消耗能量估計(jì)式是指用于估計(jì)規(guī)定區(qū)間內(nèi)的移動(dòng)體的能量消耗量的估計(jì)式。具體地講，消耗能量估計(jì)式是由作為使能量消耗量增減的不同要因的第一信息、第二信息和第三信息構(gòu)成的多項(xiàng)式。并且，在道路坡度已知的情況下，在消耗能量估計(jì)式中還追加第四信息。關(guān)于消耗能量估計(jì)式的詳細(xì)說明將在后面敘述。
[0071]第一信息是與搭載于移動(dòng)體的驅(qū)動(dòng)源運(yùn)行的狀態(tài)下的移動(dòng)體在停止時(shí)消耗的能量相關(guān)的信息。驅(qū)動(dòng)源運(yùn)行的狀態(tài)下的移動(dòng)體停止時(shí)是指以不對(duì)移動(dòng)體的發(fā)動(dòng)機(jī)施加負(fù)載的程度，使發(fā)動(dòng)機(jī)低速空轉(zhuǎn)后的狀態(tài)。即，驅(qū)動(dòng)源可動(dòng)的狀態(tài)下的移動(dòng)體停止時(shí)是指怠速時(shí)。對(duì)于EV車輛，驅(qū)動(dòng)源可動(dòng)的狀態(tài)下的移動(dòng)體停止時(shí)是指移動(dòng)體的停止?fàn)顟B(tài)，如果踩下油門，則是作為驅(qū)動(dòng)源的電機(jī)開始可動(dòng)的狀態(tài)。
[0072]具體而言，第一信息例如是在發(fā)動(dòng)機(jī)保持開動(dòng)的狀態(tài)下停車時(shí)、或由于信號(hào)等而停止時(shí)消耗的能量消耗量。即，第一信息是由于與移動(dòng)體的行駛無關(guān)的要因而消耗的能量消耗量，是移動(dòng)體具有的空調(diào)或音響等的能量消耗量。對(duì)于EV車輛，第一信息可以設(shè)為大致零。
[0073]第二信息是與在移動(dòng)體加減速時(shí)消耗和回收的能量相關(guān)的信息。移動(dòng)體加減速時(shí)是指移動(dòng)體的速度隨時(shí)間而變化的行駛狀態(tài)。具體地講，移動(dòng)體加減速時(shí)是指在規(guī)定時(shí)間內(nèi)移動(dòng)體的速度變化的行駛狀態(tài)。規(guī)定時(shí)間是指固定間隔的時(shí)間段，例如是指每單位時(shí)間等。對(duì)于EV車輛，回收的能量例如是指在移動(dòng)體行駛時(shí)對(duì)電池充電的電力。并且，對(duì)于汽油車輛，回收的能量例如是指能夠降低被消耗的燃料(節(jié)省燃料)而節(jié)約的燃料。
[0074]第三信息是與由于在移動(dòng)體行駛時(shí)產(chǎn)生的阻力而消耗的能量相關(guān)的信息。移動(dòng)體行駛時(shí)是指在規(guī)定時(shí)間內(nèi)移動(dòng)體的速度固定、加速或者減速的行駛狀態(tài)。在移動(dòng)體行駛時(shí)產(chǎn)生的阻力，是指在移動(dòng)體行駛時(shí)使移動(dòng)體的行駛狀態(tài)變化的要因。具體地講，在移動(dòng)體行駛時(shí)產(chǎn)生的阻力，是指根據(jù)氣象狀況、道路狀況、車輛狀況等而在移動(dòng)體產(chǎn)生的各種阻力。
[0075]根據(jù)氣象狀況而在移動(dòng)體產(chǎn)生的阻力，例如是指基于雨、風(fēng)等氣象變化的空氣阻力。根據(jù)道路狀況而在移動(dòng)體產(chǎn)生的阻力，是指基于道路坡度、路面的鋪設(shè)狀態(tài)、路面上的水等的路面阻力。根據(jù)車輛狀況而在移動(dòng)體產(chǎn)生的阻力，是指根據(jù)輪胎的氣壓、乘車人數(shù)、搭載重量等而施加給移動(dòng)體的負(fù)荷阻力。
[0076]具體地講，第三信息是在受到空氣阻力、路面阻力或負(fù)荷阻力的狀態(tài)下，使移動(dòng)體以固定速度、加速或者減速行駛時(shí)的能量消耗量。更具體地講，第三信息例如是由于因迎面風(fēng)而在移動(dòng)體產(chǎn)生的空氣阻力或從沒有鋪設(shè)的道路受到的路面阻力等，在移動(dòng)體以固定速度、加速或者減速行駛時(shí)消耗的能量消耗量。
[0077]第四信息是與根據(jù)移動(dòng)體所處的高度的變化而消耗和回收的能量相關(guān)的信息。移動(dòng)體所處的高度的變化，是指移動(dòng)體所處的高度隨時(shí)間而變化的狀態(tài)。具體地講，移動(dòng)體所處的高度的變化，是指在規(guī)定時(shí)間內(nèi)高度由于移動(dòng)體在具有坡度的道路上行駛而變化的行駛狀態(tài)。
[0078]并且，第四信息是在規(guī)定區(qū)間內(nèi)的道路坡度已知的情況下能夠求出的附加性信息，由此能夠提高能量消耗量的估計(jì)精度。另外，在道路的傾斜不明的情況下或者簡化計(jì)算的情況下，假設(shè)移動(dòng)體所處的高度沒有變化，能夠設(shè)為后述的消耗能量估計(jì)式中的道路坡度Θ = O來估計(jì)能量消耗量。
[0079]搜索部203根據(jù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部中的地圖信息、由取得部201取得的移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)和初始保有能量的量、以及由計(jì)算部202計(jì)算出的估計(jì)能量消耗量，搜索移動(dòng)體從當(dāng)前地點(diǎn)可到達(dá)的地點(diǎn)即多個(gè)可到達(dá)地點(diǎn)。
[0080]具體地講，搜索部203在可從移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)起移動(dòng)到的全部路徑中，分別將移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)作為起點(diǎn)，以使在連接從移動(dòng)體起的路徑上的規(guī)定地點(diǎn)彼此的規(guī)定區(qū)間內(nèi)的估計(jì)能量消耗量的累計(jì)最小的方式，搜索規(guī)定地點(diǎn)和規(guī)定區(qū)間。然后，搜索部203在可從移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)起移動(dòng)到的全部路徑中，分別將估計(jì)能量消耗量的累計(jì)處于移動(dòng)體的當(dāng)前時(shí)刻的初始保有能量的量的范圍內(nèi)的規(guī)定地點(diǎn)，作為移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)。
[0081]更具體地講，搜索部203將移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)作為起點(diǎn)，依次搜索可從移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)起移動(dòng)到的全部路線、分別與這些路線連接的節(jié)點(diǎn)、可從這些節(jié)點(diǎn)起移動(dòng)到的全部路線、以及移動(dòng)體可到達(dá)的全部節(jié)點(diǎn)和路線。此時(shí)，搜索部203每當(dāng)搜索出一條新的路線時(shí)，對(duì)一條路線連接的路徑的估計(jì)能量消耗量進(jìn)行累計(jì)，以使估計(jì)能量消耗量的累計(jì)最小的方式，搜索與該一條路線連接的節(jié)點(diǎn)以及與該節(jié)點(diǎn)連接的多條路線。
[0082]例如，在該一條路線和其它路線與同一個(gè)節(jié)點(diǎn)連接的情況下，搜索部203使用與該節(jié)點(diǎn)連接的多條路線中的、從移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)到該節(jié)點(diǎn)的估計(jì)能量消耗量的累計(jì)較小的路線的估計(jì)能量消耗量，計(jì)算該節(jié)點(diǎn)的估計(jì)能量消耗量的累計(jì)。然后，搜索部203在由搜索出的節(jié)點(diǎn)和路線構(gòu)成的多個(gè)路徑中，分別搜索估計(jì)能量消耗量的累計(jì)處于移動(dòng)體的初始保有能量的量的范圍內(nèi)的全部節(jié)點(diǎn)，作為移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)。通過這樣使用估計(jì)能量消耗量較小的路線的估計(jì)能量消耗量，能夠計(jì)算出該節(jié)點(diǎn)的估計(jì)能量消耗量的準(zhǔn)確累計(jì)。
[0083]并且，搜索部203也可以從用于搜索移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)的候選中去除移動(dòng)體的移動(dòng)被禁止的規(guī)定區(qū)間來搜索該可到達(dá)地點(diǎn)。移動(dòng)體的移動(dòng)被禁止的規(guī)定區(qū)間，例如是指成為單行道的逆行的路線、根據(jù)時(shí)間限制或季節(jié)限制而成為禁止通行區(qū)間的路線。時(shí)間限制例如是指通過設(shè)定成學(xué)生道路或儀式活動(dòng)等而在某個(gè)時(shí)間段禁止通行。季節(jié)限制例如是指由于大雨或大雪等而禁止通行。
[0084]當(dāng)多個(gè)規(guī)定區(qū)間中的、在一個(gè)規(guī)定區(qū)間之后選擇的其它規(guī)定區(qū)間的重要度比該一個(gè)規(guī)定區(qū)間的重要度低的情況下，搜索部203也可以從用于搜索移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)的候選中去除其它規(guī)定區(qū)間來搜索該可到達(dá)地點(diǎn)。規(guī)定區(qū)間的重要度例如是指道路類別等。道路類別是指能夠根據(jù)法定速度或道路的坡度、道路寬度、有無信號(hào)等道路狀態(tài)的差異而進(jìn)行區(qū)分的道路類型。具體地講，道路類別是指普通國道、高速道路、普通道路、穿過城市街區(qū)等的狹窄街道等。狹窄街道例如是指位于城市街區(qū)內(nèi)的寬度不足4米的由建筑基準(zhǔn)法規(guī)定的道路。
[0085]另外，在一座橋梁或者一條隧道的入口和出口成為移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)的情況下，優(yōu)選搜索部203以使由分割部204分割后的地圖信息中構(gòu)成一座橋梁或者一條隧道的全部區(qū)域包含在移動(dòng)體的可到達(dá)范圍內(nèi)的方式，搜索移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)。具體地講，例如在一座橋梁或者一條隧道的入口成為移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)的情況下，搜索部203可以從一座橋梁或者一條隧道的入口朝向出口在一座橋梁或者一條隧道上搜索多個(gè)可到達(dá)地點(diǎn)的方式，搜索該可到達(dá)地點(diǎn)。一座橋梁或者一條隧道的入口，是指一座橋梁或者一條隧道的靠近移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)一側(cè)的起點(diǎn)。
[0086]分割部204將地圖信息分割成多個(gè)區(qū)域。具體地講，分割部204根據(jù)由搜索部203搜索出的移動(dòng)體的多個(gè)可到達(dá)地點(diǎn)中的、與移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)最遠(yuǎn)的可到達(dá)地點(diǎn)，將地圖信息分割成多個(gè)矩形的區(qū)域，變換成例如mX m點(diǎn)的網(wǎng)格。mX m點(diǎn)的網(wǎng)格被作為由后述的賦予部205賦予識(shí)別信息的柵格數(shù)據(jù)(圖像數(shù)據(jù))進(jìn)行處理。另外，mXm點(diǎn)中的各個(gè)m可以是相同的數(shù)值，也可以是不同的數(shù)值。
[0087]更具體地講，分割部204提取最大經(jīng)度、最小經(jīng)度、最大緯度、最小緯度，計(jì)算與移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)之間的距離。然后，分割部204例如將對(duì)與移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)最遠(yuǎn)的可到達(dá)地點(diǎn)和移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)進(jìn)行η等分而得到的一個(gè)區(qū)域的大小，作為將地圖信息分割成多個(gè)區(qū)域時(shí)的一個(gè)區(qū)域的大小，將地圖信息分割成mXm點(diǎn)的網(wǎng)格。此時(shí)，為了將網(wǎng)格周邊的例如4個(gè)點(diǎn)設(shè)為空白，設(shè)n = (m/2) — 4。
[0088]識(shí)別部205a根據(jù)由搜索部203搜索出的多個(gè)可到達(dá)地點(diǎn)，識(shí)別移動(dòng)體是否分別可到達(dá)由分割部204分割而成的多個(gè)區(qū)域。更具體地講，設(shè)置于該識(shí)別部205a的賦予部205根據(jù)由搜索部203搜索出的多個(gè)可到達(dá)地點(diǎn)，對(duì)由分割部204分割而成的多個(gè)區(qū)域分別賦予用于識(shí)別移動(dòng)體是否可到達(dá)的識(shí)別信息。具體地講，在移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)包含在由分割部204分割而成的一個(gè)區(qū)域中的情況下，賦予部205對(duì)該一個(gè)區(qū)域賦予用于識(shí)別移動(dòng)體可到達(dá)的可到達(dá)識(shí)別信息。然后，在移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)不包含在由分割部204分割而成的一個(gè)區(qū)域中的情況下，賦予部205對(duì)該一個(gè)區(qū)域賦予用于識(shí)別移動(dòng)體不可到達(dá)的不可到達(dá)識(shí)別息。
[0089]更具體地講，賦予部205對(duì)被分割成mXm的網(wǎng)格的各區(qū)域賦予可到達(dá)識(shí)別信息“I”或者不可到達(dá)識(shí)別信息“0”，由此變換成m行m列的二維矩陣數(shù)據(jù)的網(wǎng)格。分割部204和賦予部205這樣對(duì)地圖信息進(jìn)行分割而變換成m行m列的二維矩陣數(shù)據(jù)的網(wǎng)格，并作為二值化的柵格數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。
[0090]賦予部205具有對(duì)由分割部204分割而成的多個(gè)區(qū)域進(jìn)行識(shí)別信息的變更處理的第I變更部251和第2變更部252。具體地講，賦予部205通過第I變更部251和第2變更部252，把將地圖信息分割而成的網(wǎng)格作為二值化的柵格數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，進(jìn)行閉合處理(膨脹處理后進(jìn)行縮小處理的處理)。并且，賦予部205也可以通過第I變更部251和第2變更部252進(jìn)行開啟處理(縮小處理后進(jìn)行膨脹處理的處理)。
[0091]具體地講，在與被賦予了識(shí)別信息的一個(gè)區(qū)域相鄰的其它區(qū)域被賦予了可到達(dá)識(shí)別信息的情況下，第I變更部251將該一個(gè)區(qū)域的識(shí)別信息變更成可到達(dá)識(shí)別信息(膨脹處理)。更具體地講，在與矩形的一個(gè)區(qū)域的左下、下、右下、右、右上、上、左上、左這8個(gè)方向相鄰的其它區(qū)域中的任意一個(gè)區(qū)域被賦予了可到達(dá)識(shí)別信息“I”的情況下，第I變更部251將該一個(gè)區(qū)域的識(shí)別信息變更成“I”。
[0092]在由第I變更部251變更識(shí)別信息后，與被賦予了識(shí)別信息的一個(gè)區(qū)域相鄰的其它區(qū)域被賦予了不可到達(dá)識(shí)別信息的情況下，第2變更部252將該一個(gè)區(qū)域的識(shí)別信息變更成不可到達(dá)識(shí)別信息(縮小處理)。更具體地講，在與矩形的一個(gè)區(qū)域的左下、下、右下、右、右上、上、左上、左這8個(gè)方向相鄰的其它區(qū)域中的任意一個(gè)區(qū)域被賦予了不可到達(dá)識(shí)別信息“O”的情況下，第2變更部252將該一個(gè)區(qū)域的識(shí)別信息變更成“O”。第I變更部251的膨脹處理和第2變更部252的縮小處理各進(jìn)行相同次數(shù)。
[0093]這樣，賦予部205對(duì)由分割部204分割而成的多個(gè)區(qū)域中的、包含移動(dòng)體從當(dāng)前地點(diǎn)可到達(dá)的地點(diǎn)即可到達(dá)地點(diǎn)的區(qū)域，賦予用于識(shí)別該移動(dòng)體可到達(dá)的可到達(dá)識(shí)別信息，作為該移動(dòng)體的可到達(dá)范圍。然后，賦予部205對(duì)與被賦予可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域相鄰的區(qū)域也賦予可到達(dá)識(shí)別信息，以使移動(dòng)體的可到達(dá)范圍不產(chǎn)生缺失點(diǎn)的方式變更各區(qū)域的識(shí)別息。
[0094]并且，在地圖信息中與一座橋梁或者一條隧道的入口和出口相當(dāng)?shù)谋环指詈蟮牡貓D信息被賦予了用于識(shí)別可到達(dá)的可到達(dá)識(shí)別信息的情況下，賦予部205對(duì)與構(gòu)成該一座橋梁或者該一條隧道的全部區(qū)域相當(dāng)?shù)谋环指詈蟮牡貓D信息賦予可到達(dá)識(shí)別信息。具體地講，例如在與一座橋梁或者一條隧道的入口和出口相當(dāng)?shù)母鲄^(qū)域分別被賦予了可到達(dá)識(shí)別信息的情況下，賦予部205對(duì)從與一座橋梁或者一條隧道的入口相當(dāng)?shù)膮^(qū)域到與出口相當(dāng)?shù)膮^(qū)域，移動(dòng)體可移動(dòng)到的全部區(qū)域賦予可到達(dá)識(shí)別信息。
[0095]更具體地講，例如在由第I變更部251進(jìn)行膨脹處理之前，與一座橋梁或者一條隧道的入口和出口相當(dāng)?shù)母鲄^(qū)域分別被賦予了可到達(dá)識(shí)別信息“I”的情況下，當(dāng)一座橋梁或者一條隧道上產(chǎn)生缺失點(diǎn)時(shí)，賦予部205將位于連接與一座橋梁或者一條隧道的入口相當(dāng)?shù)膮^(qū)域和與出口相當(dāng)?shù)膮^(qū)域的區(qū)間上的全部區(qū)域的識(shí)別信息變更成“I”。連接與一座橋梁或者一條隧道的入口相當(dāng)?shù)膮^(qū)域和與出口相當(dāng)?shù)膮^(qū)域的區(qū)間，可以是相當(dāng)于包含多個(gè)拐彎的道路的區(qū)間，也可以是相當(dāng)于一條直線狀的道路的區(qū)間。
[0096]顯示控制部206根據(jù)由賦予部205賦予了識(shí)別信息的區(qū)域的識(shí)別信息，將移動(dòng)體的可到達(dá)范圍與地圖信息一起顯示于顯示部210。具體地講，顯示控制部206將作為由賦予部205賦予了識(shí)別信息的多個(gè)圖像數(shù)據(jù)的網(wǎng)格變換成向量數(shù)據(jù)，并與存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部中的地圖信息一起顯示于顯示部210。
[0097]圖3是示出圖2所示的顯示控制部206的詳細(xì)的功能性結(jié)構(gòu)例的框圖。顯示控制部206具有輪廓提取部261、補(bǔ)全部262、去除部263以及間疏部264。
[0098]輪廓提取部261根據(jù)被賦予了可到達(dá)識(shí)別信息的一個(gè)區(qū)域、和與該一個(gè)區(qū)域相鄰的被賦予了可到達(dá)識(shí)別信息的其它區(qū)域之間的位置關(guān)系，提取移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的輪廓并使顯示部210進(jìn)行顯示。更具體地講，輪廓提取部261例如使用弗里曼鏈碼提取表示移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的輪廓的輪廓數(shù)據(jù)，并使顯示部210顯示移動(dòng)體的可到達(dá)范圍。連接輪廓數(shù)據(jù)上的外周點(diǎn)而成的線段數(shù)據(jù)中的、與顯示畫面上相互正交的X軸和Y軸中的任意一個(gè)平行的線段數(shù)據(jù)是相同長度。
[0099]此外，輪廓提取部261可以根據(jù)被賦予了可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域的經(jīng)度緯度信息，提取移動(dòng)體的可到達(dá)范圍并使顯示部210進(jìn)行顯示。具體地講，輪廓提取部261例如針對(duì)m行m列的二維矩陣數(shù)據(jù)，按照每I行，從第I列起檢索可到達(dá)識(shí)別信息“I”。并且，顯示控制部206在二維矩陣數(shù)據(jù)的各行中分別檢索包含可到達(dá)識(shí)別信息“I”的連續(xù)區(qū)域，并顯示如下的矩形區(qū)域作為移動(dòng)體的可到達(dá)范圍，該矩形區(qū)域?qū)⑦B接最初檢測到“I”的區(qū)域的最小經(jīng)度、最小緯度(區(qū)域的左上坐標(biāo))和最后檢測到“I”的區(qū)域的最大經(jīng)度、最大緯度(區(qū)域的右下坐標(biāo))而成的線段作為對(duì)角線。
[0100]補(bǔ)全部262對(duì)連接輪廓數(shù)據(jù)上的外周點(diǎn)而成的線段數(shù)據(jù)進(jìn)行補(bǔ)全。具體地講，例如補(bǔ)全部262在線段數(shù)據(jù)與X軸和Y軸均不平行的情況下，補(bǔ)全部262將該線段數(shù)據(jù)分解成X方向成分的線段數(shù)據(jù)和Y方向成分的線段數(shù)據(jù)。由此，構(gòu)成輪廓數(shù)據(jù)的各線段數(shù)據(jù)為相同長度。
[0101]去除部263從由補(bǔ)全部變換后的變換結(jié)果中去除高頻成分。具體地講，例如去除部263從補(bǔ)全結(jié)果中去除預(yù)先設(shè)定的截止頻率以上的頻率成分。更具體地講，去除部263使由變換部得到的偏移角的頻率成分通過低通濾波器，由此去除高頻成分。此外，用戶能夠通過變更截止頻率，調(diào)節(jié)輪廓數(shù)據(jù)的平滑性。
[0102]間疏部264在由去除部263得到的構(gòu)成輪廓數(shù)據(jù)的線段數(shù)據(jù)組中的、相鄰的線段數(shù)據(jù)所成的角度的絕對(duì)值小于規(guī)定值的情況下，對(duì)連接相鄰的線段數(shù)據(jù)彼此的頂點(diǎn)進(jìn)行間疏。之后，間疏部264通過連接相鄰的線段數(shù)據(jù)的相反側(cè)的頂點(diǎn)彼此，修正輪廓數(shù)據(jù)。由此，能夠通過簡單的處理，得到更平滑的輪廓數(shù)據(jù)。
[0103]下面，說明由圖像處理裝置200進(jìn)行的圖像處理。圖4是示出圖像處理裝置的圖像處理的步驟的一例的流程圖。在圖4的流程圖中，圖像處理裝置200首先通過取得部201取得與移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)相關(guān)的信息、以及與移動(dòng)體在移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)保有的能量的量即初始保有能量的量相關(guān)的信息(步驟S401、S402)。此時(shí)，圖像處理裝置200也可以取得移動(dòng)體信息。
[0104]然后，圖像處理裝置200通過計(jì)算部202計(jì)算移動(dòng)體在規(guī)定區(qū)間內(nèi)行駛時(shí)消耗的能量即估計(jì)能量消耗量(步驟S403)。此時(shí)，圖像處理裝置200分別計(jì)算移動(dòng)體在連接路徑上的規(guī)定地點(diǎn)彼此而得到的多個(gè)規(guī)定區(qū)間內(nèi)的估計(jì)能量消耗量。然后，圖像處理裝置200通過搜索部203，根據(jù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部中的地圖信息、在步驟S402、S403中取得的初始保有能量的量和估計(jì)能量消耗量，搜索移動(dòng)體的多個(gè)可到達(dá)地點(diǎn)(步驟S404)。
[0105]然后，圖像處理裝置200通過分割部204將由向量數(shù)據(jù)構(gòu)成的地圖信息分割成多個(gè)區(qū)域，變換成由柵格數(shù)據(jù)構(gòu)成的網(wǎng)格(步驟S405)。然后，圖像處理裝置200通過賦予部205，根據(jù)在步驟S404中搜索出的多個(gè)可到達(dá)地點(diǎn)，對(duì)在步驟S405中分割而成的多個(gè)區(qū)域分別賦予可到達(dá)識(shí)別信息或者不可到達(dá)識(shí)別信息(步驟S406)。然后，圖像處理裝置200通過顯示控制部206，根據(jù)在步驟S406中賦予了識(shí)別信息的多個(gè)區(qū)域的識(shí)別信息，使顯示部210顯示移動(dòng)體的可到達(dá)范圍(步驟S407)，并結(jié)束本流程圖的處理。
[0106]如以上說明的那樣，實(shí)施方式I的圖像處理裝置200將地圖信息分割成多個(gè)區(qū)域，按照每個(gè)區(qū)域搜索移動(dòng)體是否可到達(dá)，對(duì)各區(qū)域分別賦予用于識(shí)別移動(dòng)體可到達(dá)或者不可到達(dá)的可到達(dá)識(shí)別信息或者不可到達(dá)識(shí)別信息。然后，圖像處理裝置200根據(jù)被賦予了可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域生成移動(dòng)體的可到達(dá)范圍。因此，圖像處理裝置200能夠在去除了海洋、湖泊、山脈等移動(dòng)體不能行駛的區(qū)域的狀態(tài)下生成移動(dòng)體的可到達(dá)范圍。因此，圖像處理裝置200能夠準(zhǔn)確地顯示移動(dòng)體的可到達(dá)范圍。
[0107]并且，圖像處理裝置200將分割地圖信息而成的多個(gè)區(qū)域變換成圖像數(shù)據(jù)，對(duì)該多個(gè)區(qū)域分別賦予可到達(dá)識(shí)別信息或者不可到達(dá)識(shí)別信息，然后進(jìn)行閉合的膨脹處理。因此，圖像處理裝置200能夠去除移動(dòng)體的可到達(dá)范圍內(nèi)的缺失點(diǎn)。
[0108]并且，圖像處理裝置200將分割地圖信息而成的多個(gè)區(qū)域變換成圖像數(shù)據(jù)，對(duì)該多個(gè)區(qū)域分別賦予可到達(dá)識(shí)別信息或者不可到達(dá)識(shí)別信息，然后進(jìn)行開啟的縮小處理。因此，圖像處理裝置200能夠去除移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的孤立點(diǎn)。
[0109]這樣，圖像處理裝置200能夠去除移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的缺失點(diǎn)和孤立點(diǎn)，因而能夠在二維的平滑面上以容易觀察的方式顯示移動(dòng)體的可行駛范圍。并且，圖像處理裝置200提取將地圖信息分割成多個(gè)區(qū)域而生成的網(wǎng)格的輪廓。因此，圖像處理裝置200能夠平滑地顯示移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的輪廓。
[0110]并且，圖像處理裝置200圈定用于搜索移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)的道路來搜索移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)。因此，圖像處理裝置200能夠降低搜索移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)時(shí)的處理量。通過圈定搜索移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)的道路，即使可搜索到的可到達(dá)地點(diǎn)減少，通過如上所述進(jìn)行閉合的膨脹處理，也能夠去除在移動(dòng)體的可到達(dá)范圍內(nèi)產(chǎn)生的缺失點(diǎn)。因此，圖像處理裝置200能夠降低用于生成移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的處理量。并且，圖像處理裝置200能夠在二維的平滑面上以容易觀察的方式顯示移動(dòng)體的可行駛范圍。
[0111]實(shí)施例1
[0112]下面，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例1進(jìn)行說明。在本實(shí)施例中，說明將搭載于車輛的導(dǎo)航裝置500作為圖像處理裝置200來應(yīng)用本發(fā)明時(shí)的一例。
[0113](導(dǎo)航裝置500的硬件結(jié)構(gòu))
[0114]下面，說明導(dǎo)航裝置500的硬件結(jié)構(gòu)。圖5是示出導(dǎo)航裝置的硬件結(jié)構(gòu)的框圖。在圖5中，導(dǎo)航裝置500具有CPU 501、ROM 502、RAM 503、磁盤驅(qū)動(dòng)器504、磁盤505、光盤驅(qū)動(dòng)器506、光盤507、音頻接口(interface) 508、傳聲器509、揚(yáng)聲器510、輸入器件511、視頻接口 512、顯示器513、攝像機(jī)514、通信接口 515、GPS單元516以及各種傳感器517。各構(gòu)成部501?517通過總線520分別連接。
[0115]CPU 501掌管導(dǎo)航裝置500的整體控制。ROM 502記錄有引導(dǎo)程序、估計(jì)能量消耗量計(jì)算程序、可到達(dá)地點(diǎn)搜索程序、識(shí)別信息賦予程序、地圖數(shù)據(jù)顯示程序等程序。RAM 503被用作CPU 501的工作區(qū)。S卩，CPU 501將RAM 503用作工作區(qū)，通過執(zhí)行記錄在ROM 502中的各種程序，掌管導(dǎo)航裝置500的整體控制。
[0116]在估計(jì)能量消耗量計(jì)算程序中，根據(jù)用于計(jì)算車輛的估計(jì)能量消耗量的消耗能量估計(jì)式，計(jì)算連接一個(gè)節(jié)點(diǎn)和相鄰的節(jié)點(diǎn)的路線中的估計(jì)能量消耗量。在可到達(dá)地點(diǎn)搜索程序中，根據(jù)在估計(jì)程序中計(jì)算出的估計(jì)能量消耗量，搜索按照車輛在當(dāng)前地點(diǎn)的殘余能量的量而可到達(dá)的多個(gè)地點(diǎn)(節(jié)點(diǎn))。在識(shí)別信息賦予程序中，根據(jù)在搜索程序中搜索出的多個(gè)可到達(dá)地點(diǎn)，對(duì)將地圖信息分割而成的多個(gè)區(qū)域賦予用于識(shí)別車輛可到達(dá)或者不可到達(dá)的識(shí)別信息。在地圖數(shù)據(jù)顯示程序中，根據(jù)由識(shí)別信息賦予程序賦予了識(shí)別信息的多個(gè)區(qū)域，使顯示器513顯示車輛的可到達(dá)范圍。
[0117]磁盤驅(qū)動(dòng)器504按照CPU 501的控制，控制針對(duì)磁盤505的數(shù)據(jù)讀取/寫入。磁盤505記錄在磁盤驅(qū)動(dòng)器504的控制下寫入的數(shù)據(jù)。關(guān)于磁盤505，例如能夠使用HD(硬盤)或FD (軟盤)。
[0118]并且，光盤驅(qū)動(dòng)器506按照CPU 501的控制，控制針對(duì)光盤507的數(shù)據(jù)讀取/寫入。光盤507是按照光盤驅(qū)動(dòng)器506的控制來讀出數(shù)據(jù)的插拔自如的記錄介質(zhì)。光盤507也能夠使用可寫入的記錄介質(zhì)。關(guān)于可插拔的記錄介質(zhì)，除光盤507外還能夠使用MO、存儲(chǔ)卡坐寸ο
[0119]關(guān)于記錄在磁盤505和光盤507中的信息的一例，可舉出地圖數(shù)據(jù)、車輛信息、道路信息、行駛記錄等。地圖數(shù)據(jù)是在車載導(dǎo)航系統(tǒng)中搜索車輛的可到達(dá)地點(diǎn)時(shí)或顯示車輛的可到達(dá)范圍時(shí)使用的向量數(shù)據(jù)，包含表示建筑物、河流、地表面等地標(biāo)(特點(diǎn))的背景數(shù)據(jù)，以及利用路線和節(jié)點(diǎn)等表示道路形狀的道路形狀數(shù)據(jù)等。
[0120]音頻接口 508與音頻輸入用的傳聲器509和音頻輸出用的揚(yáng)聲器510連接。傳聲器509接收到的音頻在音頻接口 508內(nèi)被進(jìn)行A/D變換。傳聲器509例如設(shè)置在車輛的儀表盤部等處，其數(shù)量可以是一個(gè)也可以是多個(gè)。從揚(yáng)聲器510輸出在音頻接口 508內(nèi)對(duì)規(guī)定的音頻信號(hào)進(jìn)行D/A變換而得到的音頻。
[0121]輸入器件511可舉出具有用于輸入文字、數(shù)值、各種指示等的多個(gè)鍵的遙控器、鍵盤、觸摸屏等。輸入器件511可以利用遙控器、鍵盤、觸摸屏中的任意一種形式來實(shí)現(xiàn)，也可以利用多種形式來實(shí)現(xiàn)。
[0122]視頻接口 512與顯示器513連接。具體地講，視頻接口 512例如由控制顯示器513整體的圖形控制器、暫且記錄可即時(shí)顯示的圖像信息的VRAM (Video RAM)等緩沖存儲(chǔ)器、以及根據(jù)從圖形控制器輸出的圖像數(shù)據(jù)控制顯示器513的控制IC等構(gòu)成。
[0123]在顯示器513顯示有圖標(biāo)、光標(biāo)、菜單、窗口或者文字、圖像等各種數(shù)據(jù)。關(guān)于顯示器513，例如能夠使用TFT液晶顯示器、有機(jī)EL顯示器等。
[0124]攝像機(jī)514拍攝車輛內(nèi)部或者外部的視頻。視頻可以是靜態(tài)圖像或者動(dòng)態(tài)圖像，例如由攝像機(jī)514拍攝車輛外部，在CPU 501中對(duì)拍攝到的圖像進(jìn)行圖像分析，并且通過視頻接口 512輸出給磁盤505、光盤507等記錄介質(zhì)。
[0125]通信接口 515以無線的方式與網(wǎng)絡(luò)連接，作為導(dǎo)航裝置500和CPU 501的接口發(fā)揮作用。作為網(wǎng)絡(luò)發(fā)揮作用的通信網(wǎng)有CAN、LIN(Local Interconnect Network)等車內(nèi)通信網(wǎng)、公共線路網(wǎng)、移動(dòng)電話網(wǎng)、DSRC(Dedicated Short Range Communicat1n)、LAN或WAN等。通信接口 515例如是公共線路用連接模塊、ETC(電子不停車收費(fèi)系統(tǒng))單元、FM調(diào)諧器、VICS(Vehicle Informat1n and Communicat1n System(注冊(cè)商標(biāo)))/信標(biāo)接收器等。
[0126]GPS單元516接收來自GPS衛(wèi)星的電波，輸出表示車輛的當(dāng)前位置的信息。GPS單元516的輸出信息與后述的各種傳感器517的輸出值一起，在CPU 501計(jì)算車輛的當(dāng)前位置時(shí)被使用。表示當(dāng)前位置的信息例如是緯度/經(jīng)度、高度等用于確定地圖數(shù)據(jù)上的一點(diǎn)的信息。
[0127]各種傳感器517是車速傳感器、加速度傳感器、角速度傳感器、傾斜傳感器等，輸出用于判定車輛的位置和狀態(tài)的信息。各種傳感器517的輸出值在CPU 501計(jì)算車輛的當(dāng)前位置時(shí)、計(jì)算速度或方位的變化量時(shí)使用。
[0128]通過CPU 501使用記錄在上述導(dǎo)航裝置500的ROM 502、RAM 503、磁盤505、光盤507等中的程序和數(shù)據(jù)，執(zhí)行規(guī)定的程序并控制導(dǎo)航裝置500的各部，實(shí)現(xiàn)圖2所示的圖像處理裝置200的取得部201、計(jì)算部202、搜索部203、分割部204、賦予部205、顯示控制部206的功能。
[0129](由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的估計(jì)能量消耗量計(jì)算的概要)
[0130]本實(shí)施例的導(dǎo)航裝置500計(jì)算搭載有本裝置的車輛的估計(jì)能量消耗量。具體地講，導(dǎo)航裝置500例如根據(jù)速度、加速度、車輛的坡度，使用由第一信息、第二信息以及第三信息構(gòu)成的消耗能量估計(jì)式中的任意一個(gè)以上的估計(jì)式，計(jì)算車輛在規(guī)定區(qū)間內(nèi)的估計(jì)能量消耗量。規(guī)定區(qū)間是指連接道路上的一個(gè)節(jié)點(diǎn)(例如交叉點(diǎn))和與該一個(gè)節(jié)點(diǎn)相鄰的其它節(jié)點(diǎn)的路線。
[0131]更具體地講，導(dǎo)航裝置500根據(jù)由探測頭提供的擁堵信息、經(jīng)由服務(wù)器取得的擁堵預(yù)測數(shù)據(jù)、存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中的路線的長度和道路類別等，計(jì)算車輛行駛完路線所需要的旅行時(shí)間。然后，導(dǎo)航裝置500使用下面的式(I)?式(4)所示的消耗能量估計(jì)式中的任意一個(gè)，計(jì)算每單位時(shí)間的估計(jì)能量消耗量，計(jì)算車輛利用旅行時(shí)間行駛完路線時(shí)的估計(jì)能量消耗量。
[0132]Ptl = Pjiic +.V + —1...Vj +..^...士...--.cii V.* *{1}
mm
[0133]其中，
[0134]Ptl:加速時(shí)和行駛時(shí)的每單位時(shí)間的能量消耗量(kW/sec)
[0135]Pidle:怠速時(shí)的能量消耗量(第一信息)
[0136]μ:滾動(dòng)阻力
[0137]θ:道路坡度
[0138]Μ:移動(dòng)體的重量
[0139]g:重力加速度
[0140]ε η:移動(dòng)體的能量消耗效率
[0141]k:空氣阻力系數(shù)
[0142]V:速度
[0143]I α 1:合成加速度
[0144]m:行駛裝置的旋轉(zhuǎn)體的重量
[0145]P1，= PiJie + 歷二-建-—?dú)v!.V + ! V3 - P.Μ」:！* |d V…⑵
■εηΓηr.1| '
[0146]其中，
[0147]Pt2:減速時(shí)的每單位時(shí)間的能量消耗量(kW/sec)
[0148]上述式(I)所示的消耗能量估計(jì)式是用于估計(jì)加速時(shí)和行駛時(shí)的每單位時(shí)間的消耗能量的理論算式。其中，ε表示凈熱效率，η表示總傳遞效率。如果設(shè)移動(dòng)體的加速度α與基于道路坡度Θ的重力加速度g之合計(jì)為合成加速度I α |，則合成加速度I α |為負(fù)時(shí)的消耗能量估計(jì)式用上述式(2)表示。S卩，上述式(2)所示的消耗能量估計(jì)式是用于估計(jì)減速時(shí)的每單位時(shí)間的消耗能量的理論算式。這樣，利用行駛阻力、行駛距離、凈電機(jī)效率以及傳遞效率之積，表示加減速時(shí)和行駛時(shí)的每單位時(shí)間的消耗能量估計(jì)式。
[0149]在上述式(I)和式(2)中，右邊第I項(xiàng)表示空轉(zhuǎn)時(shí)的能量消耗量(第一信息)。右邊第2項(xiàng)表示基于坡度成分的能量消耗量(第四信息)和基于滾動(dòng)阻力成分的能量消耗量(第三信息)。右邊第3項(xiàng)表示基于空氣阻力成分的能量消耗量(第三信息)。另外，式(I)的右邊第4項(xiàng)表示基于加速成分的能量消耗量(第二信息)。式(2)的右邊第4項(xiàng)表示基于減速成分的能量消耗量(第二信息)。
[0150]在上述式(I)和式⑵中，將電機(jī)效率和驅(qū)動(dòng)效率視為固定。但是，實(shí)際上電機(jī)效率和驅(qū)動(dòng)效率根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩的影響而變動(dòng)。因此，在式(3)和式(4)中示出用于估計(jì)每單位時(shí)間的消耗能量的驗(yàn)證算式。
[0151]用于計(jì)算合成加速度I a +g.sin Θ |為正時(shí)的估計(jì)能量消耗量的驗(yàn)證算式，即用于計(jì)算加速時(shí)和行駛時(shí)的每單位時(shí)間的估計(jì)能量消耗量的驗(yàn)證算式用下面的式(3)表示。并且，用于計(jì)算合成加速度I a+g*sin0 I為負(fù)時(shí)的估計(jì)能量消耗量的驗(yàn)證算式，即用于計(jì)算減速時(shí)的每單位時(shí)間的估計(jì)能量消耗量的驗(yàn)證算式用下面的式(4)表示。
[0152]P1 = k!+k2.I a +g.sin θ |.V+k3.(V^a1.V2+a2.V)...(3)
[0153]P2 =.k2.| a +g.sin θ | X V+k3.(V^a1.V2+a2.V)...(4)
[0154]在上述式(3)和式(4)中，系數(shù)a1、a2是根據(jù)車輛狀況等設(shè)定的常數(shù)。系數(shù)H匕是基于加速時(shí)的能量消耗量的變量。并且，設(shè)為速度V，其它變量與上述式(I)和式(2)相同。右邊第I項(xiàng)相當(dāng)于上述式(I)和式(2)的右邊第I項(xiàng)。
[0155]并且，在上述式(3)和式(4)中，右邊第2項(xiàng)相當(dāng)于上述式(I)和式(2)中的右邊第2項(xiàng)的坡度阻力成分的能量和右邊第4項(xiàng)的加速度阻力成分的能量。右邊第3項(xiàng)相當(dāng)于上述式(I)和式(2)中的右邊第2項(xiàng)的滾動(dòng)阻力成分的能量和右邊第3項(xiàng)的空氣阻力成分的能量。式(4)中的右邊第2項(xiàng)的β表示勢能和動(dòng)能的回收量(下面稱為“回收率”)。
[0156]另外，導(dǎo)航裝置500如上所述計(jì)算車輛在路線中行駛所需要的旅行時(shí)間，計(jì)算車輛在路線中行駛時(shí)的平均速度和平均加速度。并且，導(dǎo)航裝置500也可以使用車輛在路線中的平均速度和平均加速度，根據(jù)下面的式(5)和式(6)所示的消耗能量估計(jì)式，計(jì)算車輛利用旅行時(shí)間行駛完路線時(shí)的估計(jì)能量消耗量。
[0157]P =K1 +Ο-β) u1-、.r + k:: -g- Ah +kt《V，4a, V' V).*.(!)
I氣I》,k..1......)......、............Λ
[0158]i* 二上:k.十H_.才.1ci1 V -1-p-lc.g.ΛΙ> + k, - (V" + a: -V^ - V)...{§)
[0159]上述式(5)所示的消耗能量估計(jì)式是用于計(jì)算車輛行駛的路線的高度差A(yù)h為正時(shí)在路線中的估計(jì)能量消耗量的理論算式。高度差A(yù)h為正是指車輛上坡行駛的情況。上述式(6)所示的消耗能量估計(jì)式是用于計(jì)算車輛行駛的路線的高度差A(yù)h為負(fù)時(shí)在路線中的估計(jì)能量消耗量的理論算式。高度差A(yù)h為負(fù)是指車輛下坡行駛的情況。在沒有高度差的情況下，優(yōu)選使用上述式(5)所示的消耗能量估計(jì)式。
[0160]在上述式(5)和式(6)中，右邊第I項(xiàng)表示空轉(zhuǎn)時(shí)的能量消耗量(第一信息)。右邊第2項(xiàng)表示基于加速阻力的能量消耗量(第二信息)。右邊第3項(xiàng)表示作為勢能而消耗的能量消耗量(第四信息)。右邊第4項(xiàng)表示基于每單位面積受到的空氣阻力和滾動(dòng)阻力(行駛阻力)的能量消耗量(第三信息)。
[0161]在道路坡度未知的情況下，導(dǎo)航裝置500也可以設(shè)上述式(I)?式(6)所示的消耗能量估計(jì)式的道路坡度Θ =O來計(jì)算車輛的估計(jì)能量消耗量。
[0162]下面，對(duì)在上述式⑴?式(6)中使用的回收率β進(jìn)行說明。在上述式(5)中，設(shè)右邊第2項(xiàng)為路線中的加速成分的能量消耗量Pa。。，加速成分的能量消耗量Pa。。表示從路線中的總能量消耗量(左邊)減去空轉(zhuǎn)時(shí)的能量消耗量(右邊第I項(xiàng))和基于行駛阻力的能量消耗量(右邊第4項(xiàng))而得到的能量消耗量，用下面的式(7)表示。
[0163]= F-k, - k, (V* ta,.**(7)
[0164]另外，在上述式(7)中，假設(shè)車輛沒有受到道路坡度Θ的影響(Θ = O)。S卩，設(shè)上述式(5)的右邊第3項(xiàng)為零。然后，通過將上述式(7)代入上述式(5)，能夠得到下面的式
(8)所示的回收率β的計(jì)算式。
[0165]P-1 Jr:；y
[0166]回收率β對(duì)于EV車輛約是0.7?0.9，對(duì)于HV車輛約是0.6?0.8，對(duì)于汽油車輛約是0.2?0.3。另外，汽油車輛的回收率是指加速時(shí)需要的能量與減速時(shí)回收的能量之比。
[0167](導(dǎo)航裝置500中的可到達(dá)地點(diǎn)搜索的概要)
[0168]本實(shí)施例的導(dǎo)航裝置500搜索從搭載有本裝置的車輛的當(dāng)前地點(diǎn)可到達(dá)的多個(gè)節(jié)點(diǎn)作為車輛的可到達(dá)地點(diǎn)。具體地講，導(dǎo)航裝置500使用上述式(I)?式(6)所示的消耗能量估計(jì)式中的任意一個(gè)以上的估計(jì)式，計(jì)算在路線中的估計(jì)能量消耗量。然后，導(dǎo)航裝置500以使在路線中的估計(jì)能量消耗量的累計(jì)最小的方式搜索車輛可到達(dá)的節(jié)點(diǎn)，作為可到達(dá)地點(diǎn)。下面，說明由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的可到達(dá)地點(diǎn)搜索的一例。
[0169]圖6?圖9是示意性地示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的可到達(dá)地點(diǎn)搜索的一例的說明圖。在圖6?圖9中，用圓圈記號(hào)表示地圖數(shù)據(jù)的節(jié)點(diǎn)(例如交叉點(diǎn))，用線段表示連接相鄰的節(jié)點(diǎn)彼此的路線(道路上的規(guī)定區(qū)間)(圖10、圖11也同樣地圖示出節(jié)點(diǎn)和路線)。
[0170]如圖6所示，導(dǎo)航裝置500首先搜索與車輛的當(dāng)前地點(diǎn)600最近的路線Ll_l。然后，導(dǎo)航裝置500搜索與路線Ll_l連接的節(jié)點(diǎn)Nl_l，追加到用于搜索可到達(dá)地點(diǎn)的候選節(jié)點(diǎn)(下面，簡稱作“候選節(jié)點(diǎn)”)。
[0171]然后，導(dǎo)航裝置500使用消耗能量估計(jì)式，計(jì)算連接車輛的當(dāng)前地點(diǎn)600和作為候選節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)Nl_l的路線Ll_l中的估計(jì)能量消耗量。然后，導(dǎo)航裝置500將路線Ll_l中的估計(jì)能量消耗量3wh與例如節(jié)點(diǎn)Nl_l相關(guān)聯(lián)地寫出到存儲(chǔ)裝置(磁盤505或光盤507)中。
[0172]然后，如圖7所示，導(dǎo)航裝置500搜索與節(jié)點(diǎn)Nl_l連接的全部路線L2_l、L2_2、L2_3，作為用于搜索可到達(dá)地點(diǎn)的候選路線(下面，簡稱作“候選路線”)。然后，導(dǎo)航裝置500使用消耗能量估計(jì)式計(jì)算路線L2_l中的估計(jì)能量消耗量。
[0173]然后，導(dǎo)航裝置500將累計(jì)路線L2_l中的估計(jì)能量消耗量4wh與路線Ll_l中的估計(jì)能量消耗量3wh而得到的累計(jì)能量的量7wh，與連接于路線L2_l的節(jié)點(diǎn)N2_l相關(guān)聯(lián)地寫出到存儲(chǔ)裝置(磁盤505或光盤507)中(下面，記作“對(duì)節(jié)點(diǎn)設(shè)定累計(jì)能量的量”)。
[0174]另外，與路線L2_l的情況相同地，導(dǎo)航裝置500使用消耗能量估計(jì)式分別計(jì)算路線L2_2、L2_3中的估計(jì)能量消耗量。然后，導(dǎo)航裝置500對(duì)與路線L2_2連接的節(jié)點(diǎn)N2_2，設(shè)定累計(jì)路線L2_2中的估計(jì)能量消耗量5wh與路線Ll_l中的估計(jì)能量消耗量3wh而得到的累計(jì)能量的量8wh。
[0175]并且，導(dǎo)航裝置500對(duì)與路線L2_3連接的節(jié)點(diǎn)N2_3，設(shè)定累計(jì)路線L2_3中的估計(jì)能量消耗量3wh與路線Ll_l中的估計(jì)能量消耗量3wh而得到的累計(jì)能量的量6wh。此時(shí)，在已設(shè)定累計(jì)能量的量的節(jié)點(diǎn)不是候選節(jié)點(diǎn)的情況下，導(dǎo)航裝置500將該節(jié)點(diǎn)追加成為候選節(jié)點(diǎn)。
[0176]然后，如圖8所示，導(dǎo)航裝置500搜索與節(jié)點(diǎn)N2_l連接的全部路線L3_1、L3_2_1、與節(jié)點(diǎn)N2_2連接的全部路線L3_2_2、L3_3、L3_4以及與節(jié)點(diǎn)N2_3連接的路線L3_5，作為候選路線。然后，導(dǎo)航裝置500使用消耗能量估計(jì)式計(jì)算路線L3_l?L3_5中的估計(jì)能量消耗量。
[0177]然后，導(dǎo)航裝置500將路線L3_l中的估計(jì)能量消耗量4wh累計(jì)到對(duì)節(jié)點(diǎn)N2_l設(shè)定的累計(jì)能量的量7wh，從而對(duì)與路線L3_l連接的節(jié)點(diǎn)N3_l設(shè)定累計(jì)能量的量llwh。并且，在路線L3_3?L3_5中，與路線L3_l的情況相同地，導(dǎo)航裝置500對(duì)分別與各路線L3_3?L3_5連接的節(jié)點(diǎn)N3_3?N3_5設(shè)定累計(jì)能量的量13wh、12wh、10wh。
[0178]具體地講，導(dǎo)航裝置500將路線L3_3中的估計(jì)能量消耗量5wh累計(jì)到對(duì)節(jié)點(diǎn)N2_2設(shè)定的累計(jì)能量的量8wh，從而對(duì)節(jié)點(diǎn)N3_3設(shè)定累計(jì)能量的量13wh。導(dǎo)航裝置500將路線L_3_4中的估計(jì)能量消耗量4wh累計(jì)到對(duì)節(jié)點(diǎn)N2_2設(shè)定的累計(jì)能量的量8wh，從而對(duì)節(jié)點(diǎn)N3_4設(shè)定累計(jì)能量的量12wh。導(dǎo)航裝置500將路線L3_5中的估計(jì)能量消耗量4wh累計(jì)到對(duì)節(jié)點(diǎn)N2_3設(shè)定的累計(jì)能量的量6wh，從而對(duì)節(jié)點(diǎn)N3_5設(shè)定累計(jì)能量的量10wh。
[0179]另一方面，在如節(jié)點(diǎn)N3_2那樣一個(gè)節(jié)點(diǎn)與多條路線L3_2_l、L3_2_2連接的情況下，導(dǎo)航裝置500對(duì)該一個(gè)節(jié)點(diǎn)N3_2設(shè)定從車輛的當(dāng)前地點(diǎn)600到一個(gè)節(jié)點(diǎn)N3_2的多條路徑的累計(jì)能量的量中的、最小的累計(jì)能量的量lOwh。
[0180]具體地講，導(dǎo)航裝置500將路線L3_2_l中的估計(jì)能量消耗量4wh累計(jì)到對(duì)節(jié)點(diǎn)N2_l設(shè)定的累計(jì)能量的量7wh(=累計(jì)能量的量llwh)，并將路線L3_2_2中的估計(jì)能量消耗量2wh累計(jì)到對(duì)節(jié)點(diǎn)N2_2設(shè)定的累計(jì)能量的量Swh (=累計(jì)能量的量1wh)。然后，導(dǎo)航裝置500對(duì)從車輛的當(dāng)前地點(diǎn)600到路線L3_2_l的路徑的累計(jì)能量的量llwh、與從車輛的當(dāng)前地點(diǎn)600到路線L3_2_2的路徑的累計(jì)能量的量1wh進(jìn)行比較，對(duì)節(jié)點(diǎn)N3_2設(shè)定作為最小的累計(jì)能量的量的路線L3_2_2側(cè)的路徑的累計(jì)能量的量10wh。
[0181]在存在多個(gè)如上述節(jié)點(diǎn)N2_l?N2_3那樣相對(duì)于車輛的當(dāng)前地點(diǎn)600為同一層級(jí)的節(jié)點(diǎn)的情況下，導(dǎo)航裝置500例如從與同一等級(jí)的節(jié)點(diǎn)中的累計(jì)能量的量較小的節(jié)點(diǎn)連接的路線起，依次計(jì)算估計(jì)能量消耗量和累計(jì)能量的量。具體地講，導(dǎo)航裝置500按照節(jié)點(diǎn)N2_3、節(jié)點(diǎn)N2_l、N2_2的順序，分別計(jì)算與各節(jié)點(diǎn)連接的路線中的估計(jì)能量消耗量，并累計(jì)到各節(jié)點(diǎn)的累計(jì)能量的量。這樣，通過確定用于計(jì)算估計(jì)能量消耗量和累計(jì)能量的量的節(jié)點(diǎn)的順序，能夠高效地計(jì)算出根據(jù)殘余能量的量而可到達(dá)的范圍。
[0182]然后，從節(jié)點(diǎn)N3_l?N3_5到更深層級(jí)的節(jié)點(diǎn)，導(dǎo)航裝置500繼續(xù)進(jìn)行如上所述的累計(jì)能量的量的累計(jì)。然后，導(dǎo)航裝置500提取被設(shè)定成預(yù)先設(shè)定的指定能量的量以下的累計(jì)能量的量的全部節(jié)點(diǎn)，作為車輛的可到達(dá)地點(diǎn)，將作為可到達(dá)地點(diǎn)提取出的節(jié)點(diǎn)的經(jīng)度緯度信息與各個(gè)節(jié)點(diǎn)相關(guān)聯(lián)地寫出到存儲(chǔ)裝置中。
[0183]具體地講，例如在設(shè)指定能量的量為1wh的情況下，如圖9中被用斜線涂滿的圓圈記號(hào)所示，導(dǎo)航裝置500提取被設(shè)定成1wh以下的累計(jì)能量的量的節(jié)點(diǎn)Nl_l、N2_l、N2_2、N2_3、N3_2、N3_5作為車輛的可到達(dá)地點(diǎn)。預(yù)先設(shè)定的指定能量的量例如是指車輛在當(dāng)前地點(diǎn)600的殘余能量的量(初始保有能量的量)。
[0184]由圖9所示的車輛的當(dāng)前地點(diǎn)600和多個(gè)節(jié)點(diǎn)、路線構(gòu)成的地圖數(shù)據(jù)900是用于說明可到達(dá)地點(diǎn)搜索的一例，導(dǎo)航裝置500實(shí)際上如圖10所示在比圖9所示的地圖數(shù)據(jù)900寬廣的范圍內(nèi)搜索更多的節(jié)點(diǎn)和路線。
[0185]圖10是示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的可到達(dá)地點(diǎn)搜索的一例的說明圖。在如上所述對(duì)全部道路(狹窄街道除外)持續(xù)計(jì)算累計(jì)能量的量的情況下，如圖10所示，能夠沒有遺漏地詳細(xì)搜索各條道路的全部節(jié)點(diǎn)的累計(jì)能量的量。但是，在日本全國要計(jì)算約200萬條路線的估計(jì)能量消耗量并進(jìn)行累計(jì)，導(dǎo)航裝置500的信息處理量非常大。因此，導(dǎo)航裝置500也可以根據(jù)例如路線的重要度等圈定用于搜索移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)的道路。
[0186]圖11是示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的可到達(dá)地點(diǎn)搜索的另一例的說明圖。具體地講，導(dǎo)航裝置500例如對(duì)車輛的當(dāng)前地點(diǎn)600周邊的全部道路(狹窄街道除外)計(jì)算累計(jì)能量的量，在相隔某一定距離以上的范圍內(nèi)，僅對(duì)重要度較高的道路計(jì)算累計(jì)能量的量。由此，如圖11所示，能夠減少由導(dǎo)航裝置500搜索出的節(jié)點(diǎn)數(shù)量和路線數(shù)量，能夠降低導(dǎo)航裝置500的信息處理量。因此，能夠提高導(dǎo)航裝置500的處理速度。
[0187](導(dǎo)航裝置500中的地圖數(shù)據(jù)分割的概要)
[0188]本實(shí)施例的導(dǎo)航裝置500根據(jù)如上所述搜索出的可到達(dá)地點(diǎn)，對(duì)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中的地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行分割。具體地講，導(dǎo)航裝置500將由向量數(shù)據(jù)構(gòu)成的地圖數(shù)據(jù)變換成例如64X64點(diǎn)的網(wǎng)格(X，Y)，使地圖數(shù)據(jù)成為柵格數(shù)據(jù)(圖像數(shù)據(jù))。
[0189]圖12是用經(jīng)度一緯度示出導(dǎo)航裝置500的可到達(dá)地點(diǎn)的一例的說明圖。此外，圖13是用網(wǎng)格示出導(dǎo)航裝置500的可到達(dá)地點(diǎn)的一例的說明圖。在圖12中利用絕對(duì)坐標(biāo)圖示出例如按照?qǐng)D10、圖11所示搜索出的可到達(dá)地點(diǎn)的經(jīng)度緯度信息(X，y)。在圖13中利用屏幕坐標(biāo)圖示出根據(jù)可到達(dá)地點(diǎn)被賦予了識(shí)別信息的64X64點(diǎn)的網(wǎng)格(X，Y)。
[0190]如圖12所示，導(dǎo)航裝置500首先根據(jù)多個(gè)可到達(dá)地點(diǎn)各自的經(jīng)度X、緯度y，生成在絕對(duì)坐標(biāo)下具有點(diǎn)組1200的經(jīng)度緯度信息(x，y)。經(jīng)度緯度信息(x，y)的原點(diǎn)(0、0)處于圖12的左下角。然后，導(dǎo)航裝置500計(jì)算從車輛的當(dāng)前地點(diǎn)600的經(jīng)度ofx到在經(jīng)度X方向上最遠(yuǎn)的可到達(dá)地點(diǎn)的最大經(jīng)度x_max、最小經(jīng)度x_min的距離wl、w2。并且,導(dǎo)航裝置500計(jì)算從車輛的當(dāng)前地點(diǎn)600的緯度ofy到在緯度y方向上最遠(yuǎn)的可到達(dá)地點(diǎn)的最大諱度y_max、最小纟韋度y_min的距離w3、w4。
[0191]然后，導(dǎo)航裝置500以使與車輛的當(dāng)前地點(diǎn)600之間的距離wl?w4中為最遠(yuǎn)距離的、從車輛的當(dāng)前地點(diǎn)600到最小經(jīng)度x_min的距離w2 (下面,設(shè)為w5 = max (wl> w2、w3、w4))的n分之一的長度，成為網(wǎng)格(X，Y)的矩形的一個(gè)要素的一條邊的長度的方式，將包含多個(gè)可到達(dá)地點(diǎn)的地圖數(shù)據(jù)變換成例如mXm點(diǎn)(例如64X64點(diǎn))的網(wǎng)格(X，Y)。
[0192]具體地講，導(dǎo)航裝置500設(shè)I個(gè)網(wǎng)格與經(jīng)度緯度的大小之比為倍率mag = w5/n,以使經(jīng)度緯度信息(X，y)和網(wǎng)格(X，Y)滿足下面的式(9)、式(10)的方式，將經(jīng)度緯度信息(x，y)變換成網(wǎng)格(X，Y)。
[0193]X= (x-ofx) /mag...(9)
[0194]Y= (y-ofy) /mag...(10)
[0195]通過將經(jīng)度緯度信息(x，y)變換成網(wǎng)格(X，Y)，如圖13所示，車輛的當(dāng)前地點(diǎn)600成為由mXm點(diǎn)的網(wǎng)格(X，Y)構(gòu)成的矩形的圖像數(shù)據(jù)的中心，車輛的當(dāng)前地點(diǎn)600的網(wǎng)格(X，Y)在X軸方向、Y軸方向均相等，成為X = Y = m/2 = η+4。并且，為了將網(wǎng)格(Χ，Υ)周邊的例如4個(gè)點(diǎn)設(shè)為空白，設(shè)n= (m/2) 一 4。然后，導(dǎo)航裝置500在將經(jīng)度緯度信息(X，y)變換成網(wǎng)格(X，Y)時(shí)，對(duì)網(wǎng)格(X，Y)的各區(qū)域分別賦予識(shí)別信息，變換成m行m列的二維矩陣數(shù)據(jù)(Y，X)的網(wǎng)格。
[0196]具體地講，當(dāng)網(wǎng)格(X，Y)的一個(gè)區(qū)域中包含車輛的可到達(dá)地點(diǎn)的情況下，導(dǎo)航裝置500對(duì)該一個(gè)區(qū)域賦予例如“1”，作為用于識(shí)別車輛可到達(dá)的可到達(dá)識(shí)別信息(在圖13中用例如黑色描繪一點(diǎn))。另一方面，當(dāng)網(wǎng)格(X，Y)的一個(gè)區(qū)域中不包含車輛的可到達(dá)地點(diǎn)的情況下，導(dǎo)航裝置500對(duì)該一個(gè)區(qū)域賦予例如“0”，作為用于識(shí)別車輛不可到達(dá)的不可到達(dá)識(shí)別信息(在圖19中用例如白色描繪一點(diǎn))。
[0197]這樣，導(dǎo)航裝置500將地圖數(shù)據(jù)變換成對(duì)分割而成的各區(qū)域分別賦予了識(shí)別信息的m行m列的二維矩陣數(shù)據(jù)(Y，X)的網(wǎng)格，將地圖數(shù)據(jù)作為二值化的柵格數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。分別用固定范圍的矩形的區(qū)域表示網(wǎng)格的各區(qū)域。具體地講，如圖13所示，例如生成用黑色描繪多個(gè)可到達(dá)地點(diǎn)的點(diǎn)組1300的mXm點(diǎn)的網(wǎng)格(X，Y)。網(wǎng)格(Χ，Υ)的原點(diǎn)(0、0)處于左上角。
[0198](導(dǎo)航裝置500中的識(shí)別信息賦予的概要之一)
[0199]本實(shí)施例的導(dǎo)航裝置500變更對(duì)如上所述分割而成的mXm點(diǎn)的網(wǎng)格(X，Y)的各個(gè)區(qū)域賦予的識(shí)別信息。具體地講，導(dǎo)航裝置500對(duì)m行m列的二維矩陣數(shù)據(jù)(Y，X)的網(wǎng)格進(jìn)行閉合處理(膨脹處理后進(jìn)行縮小處理的處理)。
[0200]圖14是示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的閉合處理的一例的說明圖。圖14的(A)?圖14的(C)表示對(duì)各區(qū)域分別賦予了識(shí)別信息的m行m列的二維矩陣數(shù)據(jù)(Y，X)的網(wǎng)格。在圖14的(A)中示出在地圖數(shù)據(jù)的分割處理后首先被賦予了識(shí)別信息的網(wǎng)格1400。S卩，圖14的⑷所示的網(wǎng)格1400與圖13所示的網(wǎng)格相同。
[0201]并且，在圖14的⑶中示出對(duì)圖14的㈧所示的網(wǎng)格1400進(jìn)行閉合處理(膨脹)后的網(wǎng)格1410。在圖14的(C)中示出對(duì)圖14的⑶所示的網(wǎng)格1410進(jìn)行閉合處理(縮小)后的網(wǎng)格1420。對(duì)于圖14的(A)?圖14的(C)所示的網(wǎng)格1400、1410、1420，在將由被賦予了可到達(dá)識(shí)別信息的多個(gè)區(qū)域生成的車輛的可到達(dá)范圍1401、1411、1421涂黑的狀態(tài)下示出。
[0202]如圖14的(A)所示，賦予識(shí)別信息后的網(wǎng)格1400產(chǎn)生包含于車輛的可到達(dá)范圍1401內(nèi)的由不可到達(dá)的區(qū)域構(gòu)成的缺失點(diǎn)1402(被涂陰影的可到達(dá)范圍1401內(nèi)的白色部分)。例如，在如圖11所示，為了降低導(dǎo)航裝置500的可到達(dá)地點(diǎn)搜索處理的負(fù)荷而圈定用于搜索節(jié)點(diǎn)和路線的道路的情況下，由于成為可到達(dá)地點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)數(shù)量減少而產(chǎn)生缺失點(diǎn)1402。
[0203]然后,如圖14的(B)所示,導(dǎo)航裝置500對(duì)賦予識(shí)別信息后的網(wǎng)格1400進(jìn)行閉合的膨脹處理。在閉合的膨脹處理中，賦予識(shí)別信息后的網(wǎng)格1400中的、與被賦予了可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域相鄰的一個(gè)區(qū)域的識(shí)別信息，被變更成可到達(dá)識(shí)別信息。由此，在膨脹處理前(賦予識(shí)別信息后)的車輛的可到達(dá)范圍1401內(nèi)產(chǎn)生的缺失部1402消失。
[0204]另外，與膨脹處理前的車輛的可到達(dá)范圍1401的最外周區(qū)域相鄰的全部區(qū)域的識(shí)別信息被變更成可到達(dá)識(shí)別信息。因此，每當(dāng)進(jìn)行膨脹處理時(shí)，膨脹處理后的車輛的可到達(dá)范圍1411的外周以包圍膨脹處理前的車輛的可到達(dá)范圍1401的最外周的各區(qū)域外周的方式逐次擴(kuò)大一點(diǎn)。
[0205]然后，如圖14的(C)所示，導(dǎo)航裝置500對(duì)網(wǎng)格1410進(jìn)行閉合的縮小處理。在閉合的縮小處理中，膨脹處理后的網(wǎng)格1410中的、與被賦予了不可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域相鄰的一個(gè)區(qū)域的識(shí)別信息被變更成不可到達(dá)識(shí)別信息。
[0206]因此，每當(dāng)進(jìn)行縮小處理時(shí)，膨脹處理后的車輛的可到達(dá)范圍1411的最外周的各區(qū)域每次有一點(diǎn)的區(qū)域成為不可到達(dá)的區(qū)域，膨脹處理后的車輛的可到達(dá)范圍1411的外周縮小。由此，縮小處理后的車輛的可到達(dá)范圍1421的外周與膨脹處理前的車輛的可到達(dá)范圍1401的外周基本相同。
[0207]導(dǎo)航裝置500逐次進(jìn)行相同次數(shù)的上述膨脹處理和縮小處理。具體地講，在進(jìn)行了兩次膨脹處理的情況下，以后的縮小處理也進(jìn)行兩次。通過使膨脹處理和縮小處理的次數(shù)相同，能夠?qū)⑼ㄟ^膨脹處理被變更成可到達(dá)識(shí)別信息的車輛的可到達(dá)范圍的外周部分的大致全部區(qū)域的識(shí)別信息，通過縮小處理變更成原來的不可到達(dá)識(shí)別信息。這樣，導(dǎo)航裝置500能夠去除車輛的可到達(dá)范圍內(nèi)的缺失點(diǎn)1402，而且生成能夠清晰地顯示外周的車輛的可到達(dá)范圍1421。
[0208]更具體地講，導(dǎo)航裝置500如下進(jìn)行閉合處理。圖15是示意性地示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的閉合處理的一例的說明圖。圖15的(A)?圖15的(C)作為一例示出對(duì)各區(qū)域分別賦予了識(shí)別信息的h行h列的二維矩陣數(shù)據(jù)(Y，X)的網(wǎng)格。
[0209]圖15的(A)是賦予識(shí)別信息后的網(wǎng)格1500。圖15的⑶是針對(duì)圖15的(A)的閉合處理(膨脹)后的網(wǎng)格1510。圖15的(C)是針對(duì)圖15的⑶的閉合處理(縮小)后的網(wǎng)格1520。對(duì)于圖15的(A)?圖15的(C)所示的網(wǎng)格1500、1510、1520，分別用不同的陰影圖示被賦予了可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域1501、1502。
[0210]如圖15的㈧所示，在賦予識(shí)別信息后的網(wǎng)格1500中，c行f列、f行c列和g行f列的區(qū)域1501被賦予了可到達(dá)識(shí)別信息。在圖15的㈧中，為了使得膨脹處理后和縮小處理后的識(shí)別信息變化明確，在使被賦予了可到達(dá)識(shí)別信息的各區(qū)域1501隔開的狀態(tài)下進(jìn)行配置。
[0211]導(dǎo)航裝置500對(duì)這樣的賦予識(shí)別信息后的網(wǎng)格1500進(jìn)行閉合的膨脹處理。具體地講，如圖15的(B)所示，導(dǎo)航裝置500將在c行f列的區(qū)域1501的左下、下、右下、右、右上、上、左上、左側(cè)相鄰的8個(gè)區(qū)域(b行e列?b行g(shù)列、c行e列、c行g(shù)列和d行e列?d行g(shù)列)1502的識(shí)別信息從不可到達(dá)識(shí)別信息變更成可到達(dá)識(shí)別信息。
[0212]此外，與對(duì)c行f列的區(qū)域1501進(jìn)行的處理同樣，導(dǎo)航裝置500在f行c列和g行f列的區(qū)域1501中，也將相鄰的8個(gè)區(qū)域1502的識(shí)別信息變更成可到達(dá)識(shí)別信息。因此，車輛的可到達(dá)范圍1511與賦予識(shí)別信息后的網(wǎng)格1500中的車輛的可到達(dá)范圍相比，變寬區(qū)域1502的識(shí)別信息被變更成可到達(dá)識(shí)別信息的部分。
[0213]然后，導(dǎo)航裝置500對(duì)膨脹處理后的網(wǎng)格1510進(jìn)行閉合的縮小處理。具體地講，如圖15的(C)所示，導(dǎo)航裝置500將與被賦予了不可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域(膨脹處理后的網(wǎng)格1510的白色部分)相鄰的b行e列?b行g(shù)列、c行e列、c行g(shù)列和d行e列?d行g(shù)列的8個(gè)區(qū)域1502的識(shí)別信息變更成不可到達(dá)識(shí)別信息。
[0214]此外，與針對(duì)b行e列?b行g(shù)列、c行e列、c行g(shù)列和d行e列?d行g(shù)列的8個(gè)區(qū)域1502進(jìn)行的處理同樣，導(dǎo)航裝置500將與被賦予了不可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域相鄰的e行b列?e行d列、f行b列、f■行d列?f行g(shù)列、g行b列?g行e列、g行g(shù)列、h行e列和h行g(shù)列的15個(gè)區(qū)域1502的識(shí)別信息變更成不可到達(dá)識(shí)別信息。
[0215]由此，如圖15的(C)所示，縮小處理后的網(wǎng)格1520與賦予識(shí)別信息后的網(wǎng)格1500同樣，生成車輛的可到達(dá)范圍1521，該可到達(dá)范圍1521由被賦予了可到達(dá)識(shí)別信息的3個(gè)區(qū)域1501、和在縮小處理后被賦予了可到達(dá)識(shí)別信息的狀態(tài)下剩余的I個(gè)區(qū)域1502構(gòu)成。由此，通過在膨脹處理時(shí)被賦予了可到達(dá)識(shí)別信息且在縮小處理后被賦予了可到達(dá)識(shí)別信息后的狀態(tài)下剩余的區(qū)域1502，在賦予識(shí)別信息后的網(wǎng)格1500的可到達(dá)范圍內(nèi)產(chǎn)生的缺失點(diǎn)消失。
[0216](導(dǎo)航裝置500中的識(shí)別信息賦予的概要之二)
[0217]導(dǎo)航裝置500也可以對(duì)二維矩陣數(shù)據(jù)(Y，X)的網(wǎng)格進(jìn)行開啟處理(縮小處理后進(jìn)行膨脹處理的處理)，生成能夠清晰地顯示外周的車輛的可到達(dá)范圍。具體地講，導(dǎo)航裝置500如下所述進(jìn)行開啟處理。
[0218]圖16是示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的開啟處理的一例的說明圖。圖16的(A)?圖16的(C)是對(duì)各區(qū)域分別賦予了識(shí)別信息的m行m列的二維矩陣數(shù)據(jù)(Y，X)的網(wǎng)格。圖16的(A)表不賦予識(shí)別信息后的網(wǎng)格1600。圖16的(B)表不針對(duì)圖16的(A)的開啟處理(縮小)后的網(wǎng)格1610。此外，圖16的(C)表示針對(duì)圖16的⑶的開啟處理(膨脹)后的網(wǎng)格1620。對(duì)于圖16的(A)?圖16的(C)所示的網(wǎng)格1600、1610、1620，在將由被賦予了可到達(dá)識(shí)別信息的多個(gè)區(qū)域生成的車輛的可到達(dá)范圍1601、1611、1621涂黑的狀態(tài)下示出。
[0219]如圖16的㈧所示，當(dāng)賦予識(shí)別信息后的網(wǎng)格1600中的車輛的可到達(dá)范圍1601的外周產(chǎn)生許多孤立點(diǎn)1602的情況下，通過對(duì)賦予識(shí)別信息后的網(wǎng)格1600進(jìn)行開啟處理，能夠去除孤立點(diǎn)1602。具體地講，如圖16的(B)所示，導(dǎo)航裝置500對(duì)賦予識(shí)別信息后的網(wǎng)格1600進(jìn)行開啟的縮小處理。
[0220]在開啟的縮小處理中，賦予識(shí)別信息后的網(wǎng)格1600中的與被賦予了不可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域相鄰的一個(gè)區(qū)域的識(shí)別信息被變更成不可到達(dá)識(shí)別信息。由此，在縮小處理前(賦予識(shí)別信息后)的車輛的可到達(dá)范圍1601內(nèi)產(chǎn)生的孤立點(diǎn)1602被去除。
[0221]因此，每當(dāng)進(jìn)行縮小處理時(shí)，賦予識(shí)別信息后的車輛的可到達(dá)范圍1601的最外周的各區(qū)域每次有一點(diǎn)的區(qū)域成為不可到達(dá)的區(qū)域，賦予識(shí)別信息后的車輛的可到達(dá)范圍1601的外周縮小。并且，在賦予識(shí)別信息后的車輛的可到達(dá)范圍1601內(nèi)產(chǎn)生的孤立點(diǎn)1602被去除。
[0222]然后，如圖16的(C)所示，導(dǎo)航裝置500對(duì)網(wǎng)格1610進(jìn)行開啟的膨脹處理。在開啟的膨脹處理中，縮小處理后的網(wǎng)格1620中的與被賦予了不可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域相鄰的一個(gè)區(qū)域的識(shí)別信息被變更成可到達(dá)識(shí)別信息。因此，每當(dāng)進(jìn)行膨脹處理時(shí)，膨脹處理后的車輛的可到達(dá)范圍1621的外周以包圍縮小處理后的車輛的可到達(dá)范圍1611的最外周的各區(qū)域外周的方式逐次地?cái)U(kuò)大一點(diǎn)。
[0223]導(dǎo)航裝置500在開啟處理中，與閉合處理相同地也是逐次進(jìn)行相同次數(shù)的膨脹處理和縮小處理。這樣，通過使膨脹處理和縮小處理的處理次數(shù)相同，能夠擴(kuò)大通過縮小處理而縮小的車輛的可到達(dá)范圍1611的外周，使縮小處理后的車輛的可到達(dá)范圍1621的外周恢復(fù)成縮小處理前的車輛的可到達(dá)范圍1601的外周。這樣，導(dǎo)航裝置500能夠生成不產(chǎn)生孤立點(diǎn)1602且能夠清晰地顯示外周的車輛的可到達(dá)范圍1621。
[0224](導(dǎo)航裝置500中的可到達(dá)范圍的輪廓提取的概要之一)
[0225]本實(shí)施例的導(dǎo)航裝置500根據(jù)對(duì)m行m列的二維矩陣數(shù)據(jù)(Y，X)的網(wǎng)格賦予的識(shí)別信息，提取車輛的可到達(dá)范圍的輪廓。具體地講，導(dǎo)航裝置500例如使用弗里曼鏈碼(Freeman Chain code)提取車輛的可到達(dá)范圍的輪廓。更具體地講，導(dǎo)航裝置500如下所述提取車輛的可到達(dá)范圍的輪廓。
[0226]圖17是示意性地示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的車輛的可到達(dá)范圍提取的一例的說明圖。此外，圖18是示意性地示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的車輛的可到達(dá)范圍提取后的網(wǎng)格的一例的說明圖。在圖17的(A)中示出表示與區(qū)域1700相鄰的區(qū)域1710?1717的相鄰方向的數(shù)字(下面，稱作“方向指數(shù)(Chain code)”)、和與方向指數(shù)對(duì)應(yīng)的8個(gè)方向的箭頭。在圖17的⑶中，作為一例示出h行h列的二維矩陣數(shù)據(jù)(Y，X)的網(wǎng)格1720。并且，在圖17的(B)中用陰影圖示被賦予了可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域1721?1734、和被該區(qū)域1721?1734包圍的被賦予了可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域。
[0227]方向指數(shù)表示單位長度的線段朝向的方向。在網(wǎng)格(X，Y)中，與方向指數(shù)對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)是(X+dx，Y+dy)。具體地講，如圖17的(A)所示，從區(qū)域1700朝向在其左下側(cè)相鄰的區(qū)域1710的方向的方向指數(shù)為“O”。從區(qū)域1700朝向在其下側(cè)相鄰的區(qū)域1711的方向的方向指數(shù)為“I”。從區(qū)域1700朝向在其右下側(cè)相鄰的區(qū)域1712的方向的方向指數(shù)為“2”。
[0228]此外，從區(qū)域1700朝向在其右側(cè)相鄰的區(qū)域1713的方向的方向指數(shù)為“3”。從區(qū)域1700朝向在其右上側(cè)相鄰的區(qū)域1714的方向的方向指數(shù)為“4”。從區(qū)域1700朝向在其上側(cè)相鄰的區(qū)域1715的方向的方向指數(shù)為“5”。從區(qū)域1700朝向在其左上側(cè)相鄰的區(qū)域1716的方向的方向指數(shù)為“6”。從區(qū)域1700朝向在其左側(cè)相鄰的區(qū)域1717的方向的方向指數(shù)為“7”。
[0229]導(dǎo)航裝置500左向旋轉(zhuǎn)地搜索與區(qū)域1700相鄰的被賦予了可到達(dá)識(shí)別信息“I”的區(qū)域。此外，導(dǎo)航裝置500根據(jù)前一次的方向指數(shù)，決定與區(qū)域1700相鄰的被賦予了可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域的檢索開始點(diǎn)。具體地講，在從其它區(qū)域朝向區(qū)域1700的方向指數(shù)為“O”的情況下，導(dǎo)航裝置500從在區(qū)域1700的左下側(cè)相鄰的區(qū)域，即在方向指數(shù)“7”的方向上相鄰的區(qū)域1717起開始檢索。
[0230]同樣，在從其它區(qū)域朝向區(qū)域1700的方向指數(shù)為“I”?“7”的情況下，導(dǎo)航裝置500從在區(qū)域1700的左下、下、右下、右、右上、上、左上側(cè)相鄰的區(qū)域，即分別在方向指數(shù)“0”、“1”、“2”、“3”、“4”、“5”、“6”的方向上相鄰的區(qū)域1710?1716起開始檢索。然后，導(dǎo)航裝置500在從區(qū)域1700到各區(qū)域1710?1717中的任意一個(gè)區(qū)域內(nèi)檢測出可到達(dá)識(shí)別信息“I”的情況下，將與檢測出可到達(dá)識(shí)別信息“I”的區(qū)域1710?1717對(duì)應(yīng)的方向指數(shù)“O”?“7”和區(qū)域1700相關(guān)聯(lián)地寫入存儲(chǔ)裝置中。
[0231]具體地講，導(dǎo)航裝置500如下所述提取車輛的可到達(dá)范圍的輪廓。如圖17的(B)所示，導(dǎo)航裝置500首先從h行h列的二維矩陣數(shù)據(jù)(Y，X)的網(wǎng)格1720的a行a列的區(qū)域起，以行為單位檢索被賦予了可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域。
[0232]網(wǎng)格1720的第a行的全部區(qū)域被賦予了不可到達(dá)識(shí)別信息，因此，導(dǎo)航裝置500接著從網(wǎng)格1720的b行a列的區(qū)域起朝向b行h列的區(qū)域檢索可到達(dá)識(shí)別信息。然后，導(dǎo)航裝置500在網(wǎng)格1720的b行e列的區(qū)域1721中檢測到可到達(dá)識(shí)別信息后，從網(wǎng)格1720的b行e列的區(qū)域1721起左向旋轉(zhuǎn)地檢索成為車輛的可到達(dá)范圍的輪廓的、具有可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域。
[0233]具體地講，由于在區(qū)域1721的左側(cè)相鄰的b行h列的區(qū)域已經(jīng)檢索，因此，導(dǎo)航裝置500首先從在區(qū)域1721的左下側(cè)相鄰的區(qū)域1722起左向旋轉(zhuǎn)地檢索是否存在具有可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域。并且，導(dǎo)航裝置500檢測區(qū)域1722的可到達(dá)識(shí)別信息，將從區(qū)域1721朝向區(qū)域1722的方向的方向指數(shù)“O”與區(qū)域1721相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中。
[0234]然后，由于前一次的方向指數(shù)為“0”，因而，導(dǎo)航裝置500從在區(qū)域1722的左側(cè)相鄰的c行c列的區(qū)域起左向旋轉(zhuǎn)地檢索是否存在具有可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域。并且，導(dǎo)航裝置500檢測在區(qū)域1722的左下側(cè)相鄰的區(qū)域1723的可到達(dá)識(shí)別信息，將從區(qū)域1722朝向區(qū)域1723的方向的方向指數(shù)“O”與前一次的方向指數(shù)相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中。
[0235]以后，導(dǎo)航裝置500反復(fù)進(jìn)行根據(jù)前一次的方向指數(shù)決定檢索開始點(diǎn)，從檢索開始點(diǎn)起左向旋轉(zhuǎn)地檢索是否存在具有可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域的處理，直到與方向指數(shù)對(duì)應(yīng)的箭頭返回到區(qū)域1721為止。具體地講，導(dǎo)航裝置500從在區(qū)域1722的左側(cè)相鄰的區(qū)域起左向旋轉(zhuǎn)地檢索是否存在具有可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域，檢測在區(qū)域1723的下側(cè)相鄰的區(qū)域1724的可到達(dá)識(shí)別信息，將方向指數(shù)“I”與前一次的方向指數(shù)相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中。
[0236]同樣，導(dǎo)航裝置500在根據(jù)前一次的方向指數(shù)決定檢索開始點(diǎn)后，從檢索開始點(diǎn)起左向旋轉(zhuǎn)地檢索具有可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域，依次檢測具有可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域1724?1734。然后，導(dǎo)航裝置500每當(dāng)取得方向指數(shù)時(shí)，將該方向指數(shù)與前一次的方向指數(shù)相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中。
[0237]然后，導(dǎo)航裝置500從在區(qū)域1734的右上側(cè)相鄰的b行f列的區(qū)域起左向旋轉(zhuǎn)地檢索是否存在具有可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域，檢測在區(qū)域1734的上側(cè)相鄰的區(qū)域1721的可到達(dá)識(shí)別信息，將方向指數(shù)“5”與前一次的方向指數(shù)相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中。由此，按照方向指數(shù) “ O ”一 “ O ”一 “ I ”一 “ O ”一 “ 2 ”一 “ 3 ”一 “ 4 ”一 “ 3 ”一 “ 2 ”一 “ 5 ”一 “ 5 ”一 “ 6 ”一 “ 6 ”一 “ 5
”的順序，將方向指數(shù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中。
[0238]這樣，導(dǎo)航裝置500從最先檢測出的區(qū)域1721起，左向旋轉(zhuǎn)地依次檢索與該區(qū)域1721相鄰的、具有可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域1722?1734，并取得方向指數(shù)。然后，導(dǎo)航裝置500從區(qū)域1721起將與方向指數(shù)對(duì)應(yīng)的方向的一個(gè)區(qū)域涂滿，由此，如圖18所示，生成具有可到達(dá)范圍1800的網(wǎng)格，可到達(dá)范圍1800由車輛的可到達(dá)范圍的輪廓1801以及被該輪廓1801包圍的部分1802構(gòu)成。
[0239](導(dǎo)航裝置500中的可到達(dá)范圍的輪廓提取的概要之二)
[0240]對(duì)由本實(shí)施例的導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的車輛的可到達(dá)范圍提取的另一例進(jìn)行說明。導(dǎo)航裝置500例如也可以根據(jù)被賦予了可到達(dá)識(shí)別信息的二維矩陣數(shù)據(jù)(Y，X)的網(wǎng)格的經(jīng)度緯度信息，提取車輛的可到達(dá)范圍的輪廓。具體地講，導(dǎo)航裝置500如下所述提取車輛的可到達(dá)范圍的輪廓。
[0241]圖19是示意性地示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的車輛的可到達(dá)范圍提取的另一例的說明圖。以圖19所示的d行h列的二維矩陣數(shù)據(jù)(Y，X)的網(wǎng)格1900為例進(jìn)行說明。導(dǎo)航裝置500檢索網(wǎng)格1900的被賦予了可到達(dá)識(shí)別信息“I”的區(qū)域。具體地講，導(dǎo)航裝置500首先從a行a列的區(qū)域朝向a行h列的區(qū)域檢索可到達(dá)識(shí)別信息“I”。
[0242]網(wǎng)格1900的第a行的全部區(qū)域被賦予了不可到達(dá)識(shí)別信息“0”，因此，導(dǎo)航裝置500接著從b行a列的區(qū)域朝向b行h列的區(qū)域檢索具有可到達(dá)識(shí)別信息“I”的區(qū)域。然后，導(dǎo)航裝置500取得具有可到達(dá)識(shí)別信息“I”的b行c列的區(qū)域1901的最小經(jīng)度pxli小緯度pyl (區(qū)域1901的左上坐標(biāo))。
[0243]然后，導(dǎo)航裝置500從b行d列的區(qū)域朝向b行h列的區(qū)域檢索具有可到達(dá)識(shí)別信息“I”的區(qū)域。然后，導(dǎo)航裝置500檢索具有可到達(dá)識(shí)別信息“I”的區(qū)域與具有可到達(dá)識(shí)別信息“O”的區(qū)域的邊界，取得具有可到達(dá)識(shí)別信息“I”的b行f列的區(qū)域1902的最大經(jīng)度px2、最大緯度py2 (區(qū)域1902的右下坐標(biāo))。
[0244]然后，導(dǎo)航裝置500將以b行c列的區(qū)域1901的左上坐標(biāo)(pxl，pyl)和b行f列的區(qū)域1902的右下坐標(biāo)(px2，py2)為相對(duì)頂點(diǎn)的矩形區(qū)域涂滿。
[0245]然后，導(dǎo)航裝置500從網(wǎng)格1900的b行g(shù)列朝向b行h列的區(qū)域，進(jìn)而從c行a列朝向c行h列檢索可到達(dá)識(shí)別信息“I”。然后，導(dǎo)航裝置500取得具有可到達(dá)識(shí)別信息“I”的c行d列的區(qū)域1903的最小經(jīng)度px3、最小緯度py3 (區(qū)域1903的左上坐標(biāo))。
[0246]然后，導(dǎo)航裝置500從c行e列的區(qū)域朝向c行h列的區(qū)域檢索具有可到達(dá)識(shí)別信息“I”的區(qū)域。然后，導(dǎo)航裝置500檢索具有可到達(dá)識(shí)別信息“I”的區(qū)域與具有可到達(dá)識(shí)別信息“O”的區(qū)域的邊界，取得具有可到達(dá)識(shí)別信息“I”的c行f列的區(qū)域1904的最大經(jīng)度px4、最大緯度py4(區(qū)域1904的右下坐標(biāo))。
[0247]然后，導(dǎo)航裝置500將以c行d列的區(qū)域1903的左上坐標(biāo)(px3，py3)和c行f列的區(qū)域1904的右下坐標(biāo)(px4，py4)為相對(duì)頂點(diǎn)的矩形區(qū)域涂滿。
[0248]然后，導(dǎo)航裝置500從c行g(shù)列的區(qū)域朝向c行h列的區(qū)域，進(jìn)而從d行a列朝向d行h列檢索具有可到達(dá)識(shí)別信息“I”的區(qū)域。由于導(dǎo)航裝置500已對(duì)從c行g(shù)列的區(qū)域到d行h列的全部區(qū)域賦予了不可到達(dá)識(shí)別信息“0”，因而結(jié)束處理。
[0249]這樣，通過按照二維矩陣數(shù)據(jù)(Y，X)的網(wǎng)格1900的各行將具有可到達(dá)識(shí)別信息“ I ”的區(qū)域涂滿，能夠取得車輛的可到達(dá)范圍和車輛的可到達(dá)范圍的輪廓。
[0250](輪廓數(shù)據(jù)的補(bǔ)全處理例)
[0251]圖20是示出輪廓數(shù)據(jù)的補(bǔ)全處理例的說明圖。(A)示出補(bǔ)全前的輪廓數(shù)據(jù)。(A)的輪廓數(shù)據(jù)是由頂點(diǎn)a0?dO構(gòu)成的輪廓數(shù)據(jù)。
[0252](B)示出補(bǔ)全后的輪廓數(shù)據(jù)的一例。(B)示出新附加頂點(diǎn)al?cl后的狀態(tài)。頂點(diǎn)al是頂點(diǎn)a0、b0的中點(diǎn)，頂點(diǎn)bl是頂點(diǎn)b0、c0的中點(diǎn)，頂點(diǎn)cl是頂點(diǎn)c0、d0的中點(diǎn)。其中，頂點(diǎn)al的Y軸方向的坐標(biāo)值與頂點(diǎn)a0的Y軸方向的坐標(biāo)值相同，頂點(diǎn)bl的Y軸方向的坐標(biāo)值與頂點(diǎn)b0的Y軸方向的坐標(biāo)值相同，頂點(diǎn)Cl的Y軸方向的坐標(biāo)值與頂點(diǎn)CO的Y軸方向的坐標(biāo)值相同。即，頂點(diǎn)al是將頂點(diǎn)a0在X軸方向上平行移動(dòng)后的點(diǎn)，頂點(diǎn)bl是將頂點(diǎn)b0在X軸方向上平行移動(dòng)后的點(diǎn)，頂點(diǎn)Cl是將頂點(diǎn)CO在X軸方向上平行移動(dòng)后的點(diǎn)。由此，僅通過針對(duì)已有的頂點(diǎn)變更X軸方向的坐標(biāo)值，就能夠簡單地進(jìn)行將頂點(diǎn)數(shù)增加至大約2倍的重采樣。
[0253](C)示出補(bǔ)全后的輪廓數(shù)據(jù)的另一例。(C)示出新附加頂點(diǎn)a2?c2后的狀態(tài)。頂點(diǎn)a2是頂點(diǎn)a0、b0的中點(diǎn)，頂點(diǎn)b2是頂點(diǎn)b0、c0的中點(diǎn)，頂點(diǎn)c2是頂點(diǎn)c0、d0的中點(diǎn)。即，在(C)中執(zhí)行直線補(bǔ)全。由此，僅通過針對(duì)已有的頂點(diǎn)執(zhí)行直線補(bǔ)全，就能夠簡單地進(jìn)行將頂點(diǎn)數(shù)增加至2倍的重采樣。
[0254]通過去除部263，針對(duì)圖20所示增加后的頂點(diǎn)組，如圖1的(C)所示，通過IIR (infinite impulse response:無限脈沖響應(yīng))濾波器去除高頻成分。IIR濾波器是2次的巴特沃斯濾波器，截止頻率是采樣頻率的I/10。
[0255]這里，將作為輪廓數(shù)據(jù)的各頂點(diǎn)的間隔的輸入數(shù)據(jù)序列設(shè)為x(l)、x(2)、…、x(n — 2)、x(n— I)、χ (η)、x (n+1)、…。例如在頂點(diǎn)為100個(gè)(η = 100)的情況下,通過對(duì)頂點(diǎn)逐個(gè)進(jìn)行采樣，得到輸入數(shù)據(jù)序列。此外，將截止高頻成分后的來自IIR濾波器的輸出信號(hào)數(shù)據(jù)序列設(shè)為 y (I)、y (2)、…、y (η — 2)、y (η — I)、y (n)、y (n+l)、…。此外,將 IIR濾波器的濾波系數(shù)設(shè)為a (I)、a (2)、a (3)、…、b (I)、b (2)、b (3)、…。該情況下，通過以下的差分方程式計(jì)算輸出數(shù)據(jù)序列。
[0256]a (I) X y (n) = b (I) X x (n) +b (2) X χ (η — I)+...+b (nb+1) X χ (η — nb)—a (2) Xy (η — I)-----a (na+1) Xy (η — na)
[0257]其中，設(shè)a(l) =l、a(2) = — 1.561、a (3) =0.6414、b(l) = 0.0201、b (2)=
0.0402、b (3) = 0.0201。
[0258]即，計(jì)算成為y (n) = 0.0201 X χ (η -1) +0.0402 X χ (η — 2) +0.0201 Xx (η -3)+1.561 Xy(η — I) — 0.6414Xy(n — 2)。
[0259]圖21是示出IIR濾波器的濾波特性的曲線圖。(A)在IIR濾波器的濾波特性中示出頻率與振幅之間的關(guān)系。橫軸的頻率中，“I”與采樣率的一半頻率對(duì)應(yīng)。(A)的曲線圖是在I個(gè)采樣的一半處振幅衰減10dB以上的濾波特性。(B)是示出頻率與相位的關(guān)系之間的關(guān)系的曲線圖。在I個(gè)采樣的一半處，相位旋轉(zhuǎn)180度。在安裝IIR濾波器的情況下，通過適當(dāng)設(shè)定上述濾波系數(shù)，決定截止頻率。
[0260](輪廓數(shù)據(jù)的間疏例)
[0261]圖22是示出輪廓數(shù)據(jù)的間疏例的說明圖。(A)示出間疏前的輪廓數(shù)據(jù)。㈧的輪廓數(shù)據(jù)是由頂點(diǎn)Pl?P3構(gòu)成的輪廓數(shù)據(jù)。將頂點(diǎn)Pl?P3的各坐標(biāo)值設(shè)為(xl，yl)?(x3, y3)。間疏部264求出相鄰的兩頂點(diǎn)間的差分。例如，間疏部264求出頂點(diǎn)P1、P2的χ坐標(biāo)值的差分Δχ? = (χ2 — xl)和頂點(diǎn)P2、P3的x坐標(biāo)值的差分Δ χ2 = (χ3 一 χ2),求出差分Λχ?、Λχ2之和Λ2χ = χ3 — 2Χχ2 — xl。針對(duì)y坐標(biāo)值，間疏部264也同樣求出頂點(diǎn)P1、P2的y坐標(biāo)值的差分Ayl = (y2 - yl)和頂點(diǎn)P2、P3的y坐標(biāo)值的差分Λ y2=(y3 — y2),求出差分Ayl、Ay2之和A2y = y3 — 2Xy2 — yl。并且，間疏部264求出Λ 2x和Λ 2y的平方和的平方根difd。(B)示出difd。difd表示從頂點(diǎn)Pl到頂點(diǎn)P3的角度變化量，與連接頂點(diǎn)Pl和頂點(diǎn)P3而成的線段長度一致。
[0262]在間疏部264中，分別針對(duì)輪廓數(shù)據(jù)上的連續(xù)3個(gè)頂點(diǎn)求出difd,計(jì)算已求出的difd的平均值。并且，間疏部264刪除求出平均值以下的difd的3個(gè)頂點(diǎn)的正中間的頂點(diǎn)即頂點(diǎn)P2。由此，頂點(diǎn)數(shù)被削減為1/4左右。此外，也可以替代角度的變化量difd而通過反三角函數(shù)求出角度的變化率，但角度變化量difd較能簡化計(jì)算，因此能夠?qū)崿F(xiàn)間疏處理的高速化。
[0263](導(dǎo)航裝置5OO中的圖像處理)
[0264]如上所述，導(dǎo)航裝置500基于根據(jù)車輛的殘余能量的量而檢索出的移動(dòng)體可到達(dá)的節(jié)點(diǎn)，生成移動(dòng)體的可到達(dá)范圍并顯示于顯示器513。下面，例如以導(dǎo)航裝置500被搭載于EV車輛的情況為例進(jìn)行說明。
[0265]圖23是示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的圖像處理的步驟的一例的流程圖。在圖23的流程圖中，導(dǎo)航裝置500首先通過例如通信接口 515取得搭載有本裝置的車輛的當(dāng)前地點(diǎn)(ofx, ofy)(步驟S2301)。然后，導(dǎo)航裝置500通過例如通信接口 515取得車輛的當(dāng)前地點(diǎn)(ofx, ofy)的車輛的初始保有能量的量(步驟S2302)。
[0266]然后，導(dǎo)航裝置500進(jìn)行可到達(dá)節(jié)點(diǎn)搜索處理(步驟S2303)。然后，導(dǎo)航裝置500進(jìn)行網(wǎng)格生成和識(shí)別信息賦予處理(步驟S2304)。然后，導(dǎo)航裝置500提取車輛的可到達(dá)范圍的輪廓(步驟S2305)。然后，導(dǎo)航裝置500對(duì)表示提取出的輪廓的輪廓數(shù)據(jù)，執(zhí)行包含補(bǔ)全處理、高速傅立葉變換處理、高頻成分去除處理、高速傅立葉逆變換處理和間疏處理的平滑處理(步驟S2306)。然后，導(dǎo)航裝置500根據(jù)平滑處理后的輪廓數(shù)據(jù)，在顯示器513顯示車輛的可到達(dá)范圍(步驟S2307)，結(jié)束基于本流程圖的處理。
[0267](導(dǎo)航裝置500中的估計(jì)耗電量計(jì)算處理)
[0268]下面，說明由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的估計(jì)耗電量計(jì)算處理。圖24是示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的估計(jì)耗電量計(jì)算處理的步驟的一例的流程圖。圖24所示的流程圖是在上述步驟S2303的可到達(dá)節(jié)點(diǎn)搜索處理中進(jìn)行的處理。
[0269]在圖24的流程圖中，導(dǎo)航裝置500首先通過通信接口 515取得探測頭數(shù)據(jù)等擁堵信息和擁堵預(yù)測數(shù)據(jù)(步驟S2401)。然后，導(dǎo)航裝置500取得路線的長度和路線的道路類別(步驟S2402)。
[0270]然后，導(dǎo)航裝置500根據(jù)在步驟S2401、S2402中取得的信息，計(jì)算路線的旅行時(shí)間(步驟S2403)。路線的旅行時(shí)間是指車輛行駛完路線所需要的時(shí)間。然后，導(dǎo)航裝置500根據(jù)在步驟S2401?S2403中取得的信息，計(jì)算路線的平均速度(步驟S2404)。路線的平均速度是指車輛在路線中行駛時(shí)的平均速度。
[0271]然后，導(dǎo)航裝置500取得路線的標(biāo)高數(shù)據(jù)(步驟S2405)。進(jìn)而，導(dǎo)航裝置500取得車輛的設(shè)定信息(步驟S2406)。然后，導(dǎo)航裝置500根據(jù)在步驟S2401?S2406中取得的信息，使用上述式(I)?式(6)中的任意一個(gè)以上的消耗能量估計(jì)式，計(jì)算路線中的估計(jì)耗電量(步驟S2407)，結(jié)束基于本流程圖的處理。
[0272](導(dǎo)航裝置500中的可到達(dá)地點(diǎn)搜索處理)
[0273]下面，說明由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的可到達(dá)地點(diǎn)搜索處理。圖25、圖26是示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的可到達(dá)地點(diǎn)搜索處理的步驟的一例的流程圖。在圖25、圖26的流程圖中，導(dǎo)航裝置500將與最接近搜索起點(diǎn)的路線L(i)_j連接的節(jié)點(diǎn)N(i)_j追加成為候選節(jié)點(diǎn)(步驟S2501)。搜索起點(diǎn)是指在上述步驟S2501中取得的車輛的當(dāng)前地點(diǎn)(ofx，ofy)。
[0274]變量1、j是任意的數(shù)值，例如將最接近搜索起點(diǎn)的路線和節(jié)點(diǎn)分別設(shè)為路線L(I)j和節(jié)點(diǎn)N(I)_j，進(jìn)而將與節(jié)點(diǎn)N(I)_j連接的路線設(shè)為路線L (2)_j，將與路線L (2)_j連接的節(jié)點(diǎn)設(shè)為節(jié)點(diǎn)N⑵_j即可(j = 1、2、...、jl)。變量jl是任意的數(shù)值，意味著在同一層級(jí)中存在多條路線或者多個(gè)節(jié)點(diǎn)。
[0275]然后，導(dǎo)航裝置500判定是否存在一個(gè)以上的候選節(jié)點(diǎn)(步驟S2502)。在存在一個(gè)以上的候選節(jié)點(diǎn)的情況下(步驟S2502:是)，導(dǎo)航裝置500選擇從車輛的當(dāng)前地點(diǎn)到候選節(jié)點(diǎn)的累計(jì)耗電量最小的候選節(jié)點(diǎn)(步驟S2503)。例如，假設(shè)導(dǎo)航裝置500選擇節(jié)點(diǎn)Wi)_j作為候選節(jié)點(diǎn)來說明以后的處理。
[0276]然后，導(dǎo)航裝置500判定從車輛的當(dāng)前地點(diǎn)到節(jié)點(diǎn)N(i)_j的累計(jì)耗電量是否比指定能量的量小(步驟S2504)。指定能量的量例如是指車輛在車輛的當(dāng)前地點(diǎn)的殘余能量的量。在比指定能量的量小的情況下(步驟S2504:是)，導(dǎo)航裝置500提取與節(jié)點(diǎn)N(i)_j連接的全部路線L(i+l)_j (步驟S2505)。
[0277]然后，導(dǎo)航裝置500選擇在步驟S2505中提取出的路線L(i+l)_j中的一條路線L(i+l)_j (步驟S2506)。接著，導(dǎo)航裝置500進(jìn)行判定是否將在步驟S2506中選擇出的一條路線L(i+l)_j作為候選路線的候選判定處理(步驟S2507、S2508)。
[0278]在將一條路線L(i+l)_j作為候選路線的情況下(步驟S2508:是)，導(dǎo)航裝置500進(jìn)行一條路線L(i+l)_j中的耗電量計(jì)算處理(步驟S2509)。然后，導(dǎo)航裝置500計(jì)算直到與一條路線L(i+l)_j連接的節(jié)點(diǎn)N(i+l)_j為止的累計(jì)耗電量W(i+l)_j (步驟S2510)。然后，導(dǎo)航裝置500判定是否存在與節(jié)點(diǎn)N(i+l)_j連接的已處理的其它路徑(步驟S2511)。
[0279]當(dāng)存在已處理的其它路徑的情況下(步驟S2511:是)，導(dǎo)航裝置500判定從車輛的當(dāng)前地點(diǎn)到節(jié)點(diǎn)N(i+l)_j的累計(jì)耗電量W(i+l)_j是否小于其它路徑中的累計(jì)耗電量(步驟S2512)。在小于其它路徑中的累計(jì)耗電量的情況下(步驟S2512:是)，導(dǎo)航裝置500對(duì)節(jié)點(diǎn)N(i+l)_j設(shè)定從車輛的當(dāng)前地點(diǎn)到節(jié)點(diǎn)N(i+l)_j的累計(jì)耗電量W(i+l)_j (步驟S2513)。
[0280]另一方面，當(dāng)不存在已處理的其它路徑的情況下(步驟S2511:否)，導(dǎo)航裝置500進(jìn)入步驟S2513。然后，導(dǎo)航裝置500判定節(jié)點(diǎn)N(i+l)_j是否是候選節(jié)點(diǎn)(步驟S2514)。在不是候選節(jié)點(diǎn)的情況下(步驟S2514:否)，導(dǎo)航裝置500將節(jié)點(diǎn)N(i+l)_j追加成為候選節(jié)點(diǎn)(步驟S2515)。
[0281]并且，在不將一條路線L(i+l)_j設(shè)為候選路線的情況下(步驟S2508:否)、從車輛的當(dāng)前地點(diǎn)到節(jié)點(diǎn)N(i+l)_j的累計(jì)耗電量W(i+l)_j為其它路徑中的累計(jì)耗電量以上的情況下(步驟S2512:否)、以及節(jié)點(diǎn)N(i+l)_j是候選節(jié)點(diǎn)的情況下(步驟S2514:是)，導(dǎo)航裝置500進(jìn)入步驟S2516。
[0282]然后，導(dǎo)航裝置500判定是否全部路線L(i+l)_j的候選判定處理已結(jié)束(步驟S2516)。在全部路線L(i+l)_j的候選判定處理已結(jié)束的情況下(步驟S2516:是)，將節(jié)點(diǎn)N(i)_j從候選節(jié)點(diǎn)中去除(步驟S2517)，然后返回步驟S2502。然后，當(dāng)存在一個(gè)以上的候選節(jié)點(diǎn)的情況下(步驟S2502:是)，導(dǎo)航裝置500從候選節(jié)點(diǎn)中選擇從車輛的當(dāng)前地點(diǎn)起的累計(jì)耗電量最小的候選節(jié)點(diǎn)(步驟S2503)，將在步驟S2503中選擇出的候選節(jié)點(diǎn)設(shè)為下一個(gè)節(jié)點(diǎn)N(i)_j，進(jìn)行步驟S2504之后的處理。
[0283]另一方面，在全部路線L(i+l)_j的候選判定處理沒有結(jié)束的情況下(步驟S2516:否)，返回步驟S2506。然后，導(dǎo)航裝置500再次選擇與節(jié)點(diǎn)N(i)_j連接的其它路線L (i+Ι)_j，反復(fù)進(jìn)行步驟S2507?步驟S2515的處理，直到與同一候選節(jié)點(diǎn)連接的全部路線L(i+1)_j的候選判定處理結(jié)束為止(步驟S2516:是)。并且，當(dāng)不存在一個(gè)以上的候選節(jié)點(diǎn)的情況下(步驟S2502:否)、以及從車輛的當(dāng)前地點(diǎn)到節(jié)點(diǎn)N(i)_j的累計(jì)耗電量為指定能量的量以上的情況下(步驟S2504:否)，導(dǎo)航裝置500結(jié)束基于本流程圖的處理。
[0284](導(dǎo)航裝置500中的候選路線判定處理)
[0285]下面，說明由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的候選路線判定處理。圖27是示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的候選路線判定處理的步驟的一例的流程圖。圖27的流程圖是在上述步驟S2507中進(jìn)行的處理的一例。
[0286]在圖27的流程圖中，導(dǎo)航裝置500首先判定在步驟S2506中選擇的一條路線L(i+l)_j是否禁止通行(步驟S2701)。在不是禁止通行的情況下(步驟S2701:否)，導(dǎo)航裝置500判定一條路線L(i+l)_j是否是單行道的逆行(步驟S2702)。在不是單行道的逆行的情況下(步驟S2702:否)，導(dǎo)航裝置500判定一條路線L(i+l)_j是否受到時(shí)間限制或季節(jié)限制(步驟S2703)。
[0287]在未受到時(shí)間限制或季節(jié)限制的情況下(步驟S2703:否)，導(dǎo)航裝置500判定一條路線L(i+l)_j的重要度是否比與一條路線L(i+l)_j的車輛的當(dāng)前地點(diǎn)側(cè)的節(jié)點(diǎn)N(i+1)連接的路線L(i)_jMS (步驟S2704)。在重要度比路線L(i)_j高的情況下(步驟S2704:否)，導(dǎo)航裝置500將一條路線L(i+l)_j決定為候選路線(步驟S2705)，結(jié)束基于本流程圖的處理。
[0288]另一方面，在禁止通行的情況下(步驟S2701:是)、單行道的逆行的情況下(步驟S2702:是)、受到時(shí)間限制或季節(jié)限制的情況下(步驟S2703:是)、重要度比要連接的路線Ui)_j低的情況下(步驟S2704:是)，導(dǎo)航裝置500結(jié)束基于本流程圖的處理。
[0289](導(dǎo)航裝置500中的識(shí)別信息賦予處理)
[0290]下面，說明由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的識(shí)別信息賦予處理。圖28是示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的識(shí)別信息賦予處理的步驟的一例的流程圖。圖28的流程圖是在上述步驟S2304中進(jìn)行的處理。
[0291]在圖28的流程圖中，導(dǎo)航裝置500首先取得可到達(dá)節(jié)點(diǎn)(可搜索地點(diǎn))的經(jīng)度緯度信息(x，y)(步驟S2801)。然后,導(dǎo)航裝置500取得最大經(jīng)度x_max、最小經(jīng)度x_min、最大緯度y_max、最小緯度y_min (步驟S2802)。
[0292]然后，導(dǎo)航裝置500分別計(jì)算從在步驟S2501中取得的車輛的當(dāng)前地點(diǎn)(ofx，ofy)到最大經(jīng)度x_max的距離wl、到最小經(jīng)度x_min的距離w2、到最大纟韋度y_max的距離w3、至Ij最小纟韋度y_min的距離w4(步驟S2803)。然后，導(dǎo)航裝置500取得距離wl?w4中最長的距離 w5 = max (wl、w2、w3> w4)(步驟 S2804)。
[0293]然后，導(dǎo)航裝置500計(jì)算用于將存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中的地圖數(shù)據(jù)從絕對(duì)坐標(biāo)系向屏幕坐標(biāo)系變換的倍率mag = w5/n (步驟S2805)。然后，導(dǎo)航裝置500使用在步驟S2805中計(jì)算出的倍率mag，將地圖數(shù)據(jù)從絕對(duì)坐標(biāo)系向屏幕坐標(biāo)系變換，生成mXm點(diǎn)的網(wǎng)格(X，Y)(步驟 S2806)。
[0294]導(dǎo)航裝置500在步驟S2806中對(duì)包含可到達(dá)節(jié)點(diǎn)的網(wǎng)格(X，Y)賦予可到達(dá)識(shí)別信息，對(duì)不包含可到達(dá)節(jié)點(diǎn)的網(wǎng)格(Χ，γ)賦予不可到達(dá)識(shí)別信息。然后，導(dǎo)航裝置500進(jìn)行第I識(shí)別信息變更處理，由此去除相當(dāng)于橋梁或者隧道的網(wǎng)格(Χ，Υ)的缺失點(diǎn)(步驟S2807)。
[0295]然后，導(dǎo)航裝置500進(jìn)行第2識(shí)別信息變更處理(步驟S2808)。接著，導(dǎo)航裝置500進(jìn)行第3識(shí)別信息變更處理(步驟S2809)，結(jié)束基于本流程圖的處理。第2識(shí)別信息變更處理是閉合的膨脹處理。第3識(shí)別信息變更處理是閉合的縮小處理。另外，在本流程圖中，在第I識(shí)別信息變更處理(步驟S2807)之后進(jìn)行第2識(shí)別信息變更處理(步驟S2808)和第3識(shí)別信息變更處理(步驟S2809)，但是，也可以是在第2識(shí)別信息變更處理(步驟S2808)和第3識(shí)別信息變更處理(步驟S2809)之后進(jìn)行第I識(shí)別信息變更處理(步驟S2807)。
[0296](導(dǎo)航裝置500中的第I識(shí)別信息變更處理)
[0297]下面，說明由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的第I識(shí)別信息變更處理。圖29是示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的第I識(shí)別信息變更處理的步驟的一例的流程圖。圖29的流程圖是在上述步驟S2807中進(jìn)行的處理的一例。具體地講，在與橋梁或者隧道的入口和出口相當(dāng)?shù)母鲄^(qū)域的識(shí)別信息是可到達(dá)識(shí)別信息的情況下，導(dǎo)航裝置500將在相當(dāng)于橋梁或者隧道的區(qū)域產(chǎn)生的缺失點(diǎn)去除。
[0298]在圖29的流程圖中，導(dǎo)航裝置500首先取得my行mx列的二維矩陣數(shù)據(jù)(Y，X)的網(wǎng)格(步驟S2911)。然后，導(dǎo)航裝置500將I代入變量1、j，以便檢索網(wǎng)格的i行j列的區(qū)域的識(shí)別信息(步驟S2912、S2913)。然后，導(dǎo)航裝置500判定網(wǎng)格的i行j列的區(qū)域是否是橋梁或者隧道的出入口(步驟S2914)。
[0299]在i行j列的區(qū)域是橋梁或者隧道的出入口的情況下(步驟S2914:是)，導(dǎo)航裝置500判定網(wǎng)格的i行j列的區(qū)域的識(shí)別信息是否是“I” (步驟S2915)。在i行j列的區(qū)域的識(shí)別信息是“I”的情況下(步驟S2915:是)，導(dǎo)航裝置500取得與網(wǎng)格的i行j列的區(qū)域?qū)?yīng)的、橋梁或者隧道的另一個(gè)出入口的區(qū)域的位置信息(il、jl)(步驟S2916)。
[0300]接著，導(dǎo)航裝置500判定網(wǎng)格的il行jl列的區(qū)域的識(shí)別信息是否是“I” (步驟S2917)。在il行jl列的區(qū)域的識(shí)別信息是“I”的情況下(步驟S2917:是)，導(dǎo)航裝置500取得位于連接i行j列的區(qū)域和il行jl列的區(qū)域而成的區(qū)間上的全部區(qū)域的識(shí)別信息(步驟 S2918)。
[0301]然后，導(dǎo)航裝置500將在步驟S2918中取得的各區(qū)域的識(shí)別信息變更成“ 1”(步驟S2919)。由此，在連接i行j列的區(qū)域和il行jl列的區(qū)域而成的、相當(dāng)于橋梁或者隧道的區(qū)域中產(chǎn)生的缺失點(diǎn)被去除。當(dāng)在步驟S2918中取得的各區(qū)域的識(shí)別信息全部是“I”的情況下，導(dǎo)航裝置500也可以不進(jìn)行步驟S2919的處理而進(jìn)入步驟S2920。
[0302]另外，在i行j列的區(qū)域不是橋梁或者隧道的出入口的情況下(步驟S2914:否)、i行j列的區(qū)域的識(shí)別信息不是“I”的情況下(步驟S2915:否)、以及il行jl列的區(qū)域的識(shí)別信息不是“I”的情況下(步驟S2917:否)，導(dǎo)航裝置500進(jìn)入步驟S2920。
[0303]然后，導(dǎo)航裝置500對(duì)變量j加I (步驟S2920)，判定變量j是否超過mx列(步驟S2921)。在變量j未超過mx列的情況下(步驟S2921:否)，導(dǎo)航裝置500返回步驟S2914，反復(fù)進(jìn)行以后的處理。另一方面，在變量j超過mx列的情況下(步驟S2921:是)，導(dǎo)航裝置500對(duì)變量i加I (步驟S2922)，判定變量i是否超過my行(步驟S2923)。
[0304]在變量i未超過my行的情況下(步驟S2923:否)，導(dǎo)航裝置500返回步驟S2913，將I代入變量j，然后反復(fù)進(jìn)行以后的處理。另一方面，在變量i超過my行的情況下(步驟S2923:是)，導(dǎo)航裝置500結(jié)束基于本流程圖的處理。由此，導(dǎo)航裝置500能夠?qū)y行mx列的二維矩陣數(shù)據(jù)的網(wǎng)格中包含的橋梁或者隧道上的全部缺失點(diǎn)去除。
[0305]另外，對(duì)于在步驟S2916中作為橋梁或者隧道的另一個(gè)出入口而取得的il行jl列的區(qū)域，導(dǎo)航裝置500也可以不再次進(jìn)行是否是橋梁或者隧道的另一個(gè)出入口的判定(步驟S2914的處理)。由此，導(dǎo)航裝置500能夠降低第I識(shí)別信息變更處理的處理量。
[0306](導(dǎo)航裝置500中的可到達(dá)范圍輪廓提取處理)
[0307]接著，說明由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的可到達(dá)范圍輪廓提取處理。圖30、圖31是示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的可到達(dá)范圍輪廓提取處理的步驟的一例的流程圖。圖30、圖31的流程圖是在上述步驟S2305中進(jìn)行的處理的一例，是上述導(dǎo)航裝置500中的可到達(dá)范圍的輪廓提取的概要之二所示的可到達(dá)范圍輪廓提取處理。
[0308]在圖30、圖31的流程圖中，導(dǎo)航裝置500首先取得my行mx列的二維矩陣數(shù)據(jù)(Y，X)的網(wǎng)格(步驟S3001)。然后，導(dǎo)航裝置500取得在步驟S3001中取得的網(wǎng)格的各區(qū)域的經(jīng)度緯度信息(步驟S3002)。
[0309]接著，導(dǎo)航裝置500將變量i初始化并對(duì)變量i加上1，以便檢索網(wǎng)格的i行j列的區(qū)域的識(shí)別信息(步驟S3003、S3004)。然后，導(dǎo)航裝置500判定變量i是否超過my行(步驟 S3005)。
[0310]在變量i未超過my行的情況下(步驟S3005:否)，導(dǎo)航裝置500將變量j初始化并對(duì)變量j加上I (步驟S3006、S3007)。然后，導(dǎo)航裝置500判定變量j是否超過mx列(步驟 S3008)。
[0311]在變量j未超過mx列的情況下(步驟S3008:否)，導(dǎo)航裝置500判定網(wǎng)格的i行j列的區(qū)域的識(shí)別信息是否是“I” (步驟S3009)。在i行j列的區(qū)域的識(shí)別信息是“I”的情況下(步驟S3009:是)，導(dǎo)航裝置500取得網(wǎng)格的i行j列的區(qū)域的左上坐標(biāo)(pxl，pyl)(步驟S3010)。i行j列的區(qū)域的左上坐標(biāo)(pxl,pyl)是指i行j列的區(qū)域的最小經(jīng)度pxl、最小纟韋度pyl。
[0312]然后，導(dǎo)航裝置500判定變量j是否小于mx列(步驟S3011)。在變量j為mx列以上的情況下(步驟S3011:否)，導(dǎo)航裝置500取得網(wǎng)格的i行j列的區(qū)域的右下坐標(biāo)(px2，py2)(步驟S3012)。i行j列的區(qū)域的右下坐標(biāo)(px2,py2)是指i行j列的區(qū)域的最大經(jīng)度px2、最大纟韋度py2。
[0313]接著，導(dǎo)航裝置500將在步驟S3010中取得的左上坐標(biāo)(pxl，pyl)、和在步驟S3012中取得的右下坐標(biāo)(px2，py2)設(shè)定成地圖數(shù)據(jù)(步驟S3016)。然后，導(dǎo)航裝置500將以左上坐標(biāo)(pxl，pyl)和右下坐標(biāo)(px2，py2)為相對(duì)頂點(diǎn)的矩形區(qū)域涂滿(步驟S3017)，返回步驟S3014，反復(fù)進(jìn)行以后的處理。
[0314]另一方面，在變量j小于mx列的情況下(步驟S3011:是)，導(dǎo)航裝置500對(duì)變量j加上I (步驟S3013)，判定網(wǎng)格的i行j列的區(qū)域的識(shí)別信息是否是“I” (步驟S3014)。在i行j列的區(qū)域的識(shí)別信息不是“I”的情況下(步驟S3014:否)，導(dǎo)航裝置500取得網(wǎng)格的i行j 一 I列的區(qū)域的右下坐標(biāo)(px2，py2)(步驟S3015)，進(jìn)行步驟S3016以后的處理。
[0315]此外，在i行j列的區(qū)域的識(shí)別信息是“I”的情況下(步驟S3014:是)，返回步驟S3011，反復(fù)進(jìn)行以后的處理。并且，在變量i超過my行的情況下(步驟S3005:是)，導(dǎo)航裝置500結(jié)束基于本流程圖的處理。在變量j超過mx列的情況下(步驟S3008:是)，返回步驟S3004，反復(fù)進(jìn)行以后的處理。
[0316](導(dǎo)航裝置500中的平滑處理)
[0317]下面，說明由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的平滑處理。圖32是示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的平滑處理的步驟的一例的流程圖。圖32的流程圖是在上述步驟S2306中進(jìn)行的處理的一例。
[0318]首先，導(dǎo)航裝置500通過補(bǔ)全部262執(zhí)行表示移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的輪廓的輪廓數(shù)據(jù)的補(bǔ)全處理(步驟S3201)。接著，導(dǎo)航裝置500利用去除部263通過IIR濾波器，去除高頻成分(步驟S3202)。然后，導(dǎo)航裝置500通過間疏部264執(zhí)行對(duì)頂點(diǎn)進(jìn)行間疏的間疏處理(步驟S3203)。由此，對(duì)輪廓數(shù)據(jù)進(jìn)行平滑。
[0319](關(guān)于道路坡度)
[0320]下面，對(duì)在上述式(I)?式￠)的右邊用作變量的道路坡度Θ進(jìn)行說明。圖33是示意性地示出施加給在具有坡度的道路上行駛的車輛的加速度的一例的說明圖。如圖33所示，在道路坡度為Θ的坡道上行駛的車輛，被施加隨著車輛行駛的加速度A( = dx/dt)和重力加速度g的行進(jìn)方向成分B( = g*sin0)。例如，以上述式(I)為例進(jìn)行說明，上述式(I)的右邊第2項(xiàng)表示該隨著車輛行駛的加速度A和重力加速度g的行進(jìn)方向成分B的合成加速度C。并且，設(shè)車輛行駛的區(qū)間的距離為D，設(shè)行駛時(shí)間為T，設(shè)行駛速度為V。
[0321]在不考慮道路坡度Θ來進(jìn)行耗電量的估計(jì)的情況下，在道路坡度Θ較小的區(qū)域中，估計(jì)耗電量與實(shí)際的耗電量的誤差比較小，而在道路坡度Θ較大的區(qū)域中，估計(jì)出的估計(jì)耗電量與實(shí)際的耗電量的誤差增大。因此，在導(dǎo)航裝置500中，通過考慮道路坡度即第四信息來進(jìn)行燃料消耗率的估計(jì)，估計(jì)精度得到提高。
[0322]例如，能夠使用搭載在導(dǎo)航裝置500中的傾斜儀得知車輛行駛的道路的坡度。并且，在導(dǎo)航裝置500沒有搭載傾斜儀的情況下，例如能夠使用地圖數(shù)據(jù)中包含的道路的坡度信息。
[0323](關(guān)于行駛阻力)
[0324]下面，說明在車輛上產(chǎn)生的行駛阻力。導(dǎo)航裝置500例如按照下面的式(11)計(jì)算行駛阻力。通常，根據(jù)道路類別、道路坡度、路面狀況等，在加速時(shí)或行駛時(shí)，在移動(dòng)體上產(chǎn)生行駛阻力。
[0325]Rt= μ Mg+kv2+Mgsin θ + (M+m) α...(11)
[0326]其中，
[0327]Rt:行駛阻力
[0328]V:速度
[0329]α:加速度
[0330]μ:滾動(dòng)阻力
[0331]Θ:道路坡度
[0332]M:移動(dòng)體的重量
[0333]g:重力加速度
[0334]k:空氣阻力系數(shù)
[0335]m:行駛裝置的旋轉(zhuǎn)體的重量
[0336](由導(dǎo)航裝置進(jìn)行的閉合處理后的顯示例)
[0337]下面，說明由導(dǎo)航裝置進(jìn)行的閉合處理后的顯示例。圖34是示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的可到達(dá)地點(diǎn)搜索處理后的顯示例的一例的說明圖。圖35是示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的識(shí)別信息賦予處理后的顯示例的一例的說明圖。圖36是示出由導(dǎo)航裝置進(jìn)行的第I識(shí)別信息變更處理后的顯示例的一例的說明圖。此外，圖37是示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的閉合處理(膨脹)后的顯示例的一例的說明圖。圖38是示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的閉合處理(縮小)后的顯示例的一例的說明圖。
[0338]如圖34所示，例如在顯示器513顯示地圖數(shù)據(jù)和由導(dǎo)航裝置500搜索出的車輛的多個(gè)可到達(dá)地點(diǎn)。圖34所示的顯示器513的狀態(tài)是由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行可到達(dá)地點(diǎn)搜索處理后顯示于顯示器的信息的一例。具體地講，是進(jìn)行圖13的步驟S2303的處理后的狀態(tài)。
[0339]然后，由導(dǎo)航裝置500將地圖數(shù)據(jù)分割成多個(gè)區(qū)域，根據(jù)可到達(dá)地點(diǎn)對(duì)各區(qū)域賦予可到達(dá)識(shí)別信息或者不可到達(dá)識(shí)別信息，由此，如圖35所示，在顯示器513顯示基于可到達(dá)識(shí)別信息的車輛的可到達(dá)范圍3500。在該階段，在車輛的可到達(dá)范圍3500內(nèi)產(chǎn)生由不可到達(dá)區(qū)域構(gòu)成的缺失點(diǎn)。
[0340]此外，在車輛的可到達(dá)范圍3500內(nèi)例如包含相當(dāng)于橫跨東京灣的東京灣跨海公路(東京灣AUQA— LINE:注冊(cè)商標(biāo))3510的兩出入口的區(qū)域。但是，在車輛的可到達(dá)范圍3500內(nèi)僅包含東京灣跨海公路3510上的全部區(qū)域中的一個(gè)區(qū)域3511。然后，由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行第I識(shí)別信息變更處理，由此，如圖36所示，東京灣跨海公路上的缺失點(diǎn)被去除，在顯示器513顯示包含東京灣跨海公路3510上的全部區(qū)域3621的可到達(dá)范圍3620。
[0341]然后，由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行閉合的膨脹處理，由此，如圖37所示，生成去除了缺失點(diǎn)的車輛的可到達(dá)范圍3700。并且，由于已通過第I識(shí)別信息變更處理使東京灣跨海公路上的全部區(qū)域3621包含在可到達(dá)范圍3620內(nèi)，因而在閉合的膨脹處理后，東京灣跨海公路上的全部區(qū)域3710也成為車輛的可到達(dá)范圍3700。然后，由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行閉合的縮小處理，由此，如圖38所示，車輛的可到達(dá)范圍3800的外周的大小與進(jìn)行閉合前的車輛的可到達(dá)范圍3500的外周大致相同。另外，圖38的東京灣跨海公路上的全部區(qū)域3810的邊界和圖38的東京灣跨海公路上的全部區(qū)域3810的各個(gè)邊界是依存于網(wǎng)格的邊界顯示，但這里為了容易理解，顯示為斜線的邊界。
[0342]然后，由導(dǎo)航裝置500提取車輛的可到達(dá)范圍3800的輪廓3801，由此，能夠平滑地顯示車輛的可到達(dá)范圍3800的輪廓。并且，由于已通過閉合將缺失點(diǎn)去除，因而能夠在二維的平滑面3802上顯示車輛的可到達(dá)范圍3800。并且，在閉合縮小處理后，東京灣跨海公路上的全部區(qū)域3810也被顯示為車輛的可到達(dá)范圍3800或其輪廓3801。
[0343]圖39是示出由導(dǎo)航裝置500進(jìn)行的平滑處理后的顯示例的一例的說明圖。通過導(dǎo)航裝置500，從圖38的狀態(tài)(輪廓3801)起對(duì)車輛的可到達(dá)范圍3900的輪廓3901進(jìn)行平滑，因此車輛的可到達(dá)范圍3900利用二維的更平滑的面3902進(jìn)行顯示。
[0344]如以上說明的那樣，根據(jù)導(dǎo)航裝置500，將地圖信息分割成多個(gè)區(qū)域，按照每個(gè)區(qū)域搜索移動(dòng)體是否可到達(dá)，對(duì)各區(qū)域分別賦予用于識(shí)別移動(dòng)體可到達(dá)或者不可到達(dá)的可到達(dá)識(shí)別信息或者不可到達(dá)識(shí)別信息。然后，導(dǎo)航裝置500根據(jù)被賦予了可到達(dá)識(shí)別信息的區(qū)域生成移動(dòng)體的可到達(dá)范圍。因此，導(dǎo)航裝置500能夠在去除了海洋、湖泊或山脈等移動(dòng)體不能行駛的區(qū)域的狀態(tài)下生成移動(dòng)體的可到達(dá)范圍。因此，圖像處理裝置200能夠準(zhǔn)確地顯示移動(dòng)體的可到達(dá)范圍。
[0345]并且，導(dǎo)航裝置500將分割地圖信息而成的多個(gè)區(qū)域變換成圖像數(shù)據(jù)，對(duì)該多個(gè)區(qū)域分別賦予可到達(dá)識(shí)別信息或者不可到達(dá)識(shí)別信息，然后進(jìn)行閉合的膨脹處理。因此，導(dǎo)航裝置500能夠去除移動(dòng)體的可到達(dá)范圍內(nèi)的缺失點(diǎn)。
[0346]并且，導(dǎo)航裝置500將分割地圖信息而成的多個(gè)區(qū)域變換成圖像數(shù)據(jù)，對(duì)該多個(gè)區(qū)域分別賦予可到達(dá)識(shí)別信息或者不可到達(dá)識(shí)別信息，然后進(jìn)行開啟的縮小處理。因此，導(dǎo)航裝置500能夠去除移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的孤立點(diǎn)。
[0347]這樣，導(dǎo)航裝置500能夠去除移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的缺失點(diǎn)和孤立點(diǎn)，因而能夠在二維的平滑面上以容易觀察的方式顯示移動(dòng)體的可行駛范圍。并且，導(dǎo)航裝置500提取將地圖信息分割成多個(gè)區(qū)域而生成的網(wǎng)格的輪廓。因此，導(dǎo)航裝置500能夠平滑地顯示移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的輪廓。
[0348]并且，導(dǎo)航裝置500圈定用于搜索移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)的道路來搜索移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)。因此，導(dǎo)航裝置500能夠降低搜索移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)時(shí)的處理量。通過圈定搜索移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)的道路，即使可搜索到的可到達(dá)地點(diǎn)減少，通過如上所述進(jìn)行閉合的膨脹處理，也能夠去除在移動(dòng)體的可到達(dá)范圍內(nèi)產(chǎn)生的缺失點(diǎn)。因此，導(dǎo)航裝置500能夠降低用于檢測移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的處理量。并且，導(dǎo)航裝置500能夠在二維的平滑面上以容易觀察的方式顯示移動(dòng)體的可行駛范圍。
[0349]此外，作為高速傅立葉變換的預(yù)處理，導(dǎo)航裝置500將構(gòu)成輪廓數(shù)據(jù)的線段數(shù)據(jù)分解成X軸成分和Y軸成分，并將各線段數(shù)據(jù)的長度設(shè)為均勻。由此，僅針對(duì)根據(jù)輪廓數(shù)據(jù)得到的每個(gè)頂點(diǎn)的偏移角和長度中的偏移角進(jìn)行高速傅立葉變換即可，因此能夠?qū)崿F(xiàn)平滑處理的高速化。此外，在補(bǔ)全處理中，以被包含到可到達(dá)范圍中的方式對(duì)線段數(shù)據(jù)進(jìn)行分解，因此，與以不被包含到可到達(dá)范圍中的方式進(jìn)行分割的情況下相比，能夠抑制不舒適感并實(shí)現(xiàn)視覺辨認(rèn)性的提高。此外，在對(duì)輪廓數(shù)據(jù)的不必要頂點(diǎn)進(jìn)行間疏的情況下，根據(jù)偏移角的大小進(jìn)行判定，因此能夠利用簡單的間疏處理實(shí)現(xiàn)平滑處理的高速化。這樣，在實(shí)施方式I的圖像處理裝置中，能夠高速地執(zhí)行要顯示的移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的輪廓平滑，從而實(shí)現(xiàn)視覺辨認(rèn)性的提高。
[0350](實(shí)施方式2)
[0351]圖40是示出實(shí)施方式2的圖像處理系統(tǒng)的功能性結(jié)構(gòu)的一例的框圖。對(duì)實(shí)施方式2的圖像處理系統(tǒng)4000的功能性結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。實(shí)施方式2的圖像處理系統(tǒng)4000由服務(wù)器4020和終端4020構(gòu)成。實(shí)施方式2的圖像處理系統(tǒng)4000在服務(wù)器4010和終端4020中具備實(shí)施方式I的圖像處理裝置200的功能。
[0352]服務(wù)器4010生成由搭載于移動(dòng)體的終端4020顯示于顯示部210的信息。具體地講，服務(wù)器4010檢測與移動(dòng)體的可到達(dá)范圍相關(guān)的信息并發(fā)送給終端4020。終端4020可以搭載于移動(dòng)體，也可以作為便攜終端在移動(dòng)體中使用，還可以作為便攜終端在移動(dòng)體的外部使用。并且，終端4020從服務(wù)器4010接收與移動(dòng)體的可到達(dá)范圍相關(guān)的信息。
[0353]在圖40中，服務(wù)器4010由計(jì)算部202、搜索部203、分割部204、賦予部205、服務(wù)器接收部4011和服務(wù)器發(fā)送部4012構(gòu)成。終端4020由取得部201、顯示控制部206、終端接收部4021、終端發(fā)送部4022構(gòu)成。另外，在圖40所示的圖像處理系統(tǒng)4000中，對(duì)與圖2所示的圖像處理裝置200相同的構(gòu)成部標(biāo)注相同的標(biāo)號(hào)并省略說明。
[0354]在服務(wù)器4010中，服務(wù)器接收部4011接收從終端4020發(fā)送的信息。具體地講，例如服務(wù)器接收部4011接收來自終端4020的與移動(dòng)體相關(guān)的信息，該終端4020以無線的方式與公共線路網(wǎng)、移動(dòng)電話網(wǎng)、DSRC、LAN或WAN等通信網(wǎng)連接。與移動(dòng)體相關(guān)的信息，是指與移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)相關(guān)的信息、以及與移動(dòng)體在移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)保有的能量的量即初始保有能量的量相關(guān)的信息。由服務(wù)器接收部4011接收到的信息是在計(jì)算部202中進(jìn)行參照的信息。
[0355]服務(wù)器發(fā)送部4012把將地圖信息分割而成的、由賦予部205賦予了用于識(shí)別移動(dòng)體可到達(dá)的可到達(dá)識(shí)別信息的多個(gè)區(qū)域作為移動(dòng)體的可到達(dá)范圍發(fā)送給終端4020。具體地講，例如服務(wù)器發(fā)送部4012向終端4020發(fā)送信息，該終端4020以無線的方式與公共線路網(wǎng)、移動(dòng)電話網(wǎng)、DSRC、LAN或WAN等通信網(wǎng)連接。
[0356]終端4020例如以能夠通過便攜終端的信息通信網(wǎng)或本裝置具有的通信部(未圖示)進(jìn)行通信的狀態(tài)，與服務(wù)器4010連接。
[0357]在終端4020中，終端接收部4021接收來自服務(wù)器4010的信息。具體地講，終端接收部4021接收地圖信息，該地圖信息被分割成多個(gè)區(qū)域，而且該區(qū)域分別根據(jù)移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)被賦予了可到達(dá)識(shí)別信息或者不可到達(dá)識(shí)別信息。更具體地講，例如終端接收部4021從服務(wù)器4010接收信息，該服務(wù)器4010以無線的方式與公共線路網(wǎng)、移動(dòng)電話網(wǎng)、DSRC、LAN或WAN等通信網(wǎng)連接。
[0358]終端發(fā)送部4022向服務(wù)器4010發(fā)送由取得部201取得的與移動(dòng)體相關(guān)的信息。具體地講，例如終端發(fā)送部4022向服務(wù)器4010發(fā)送與移動(dòng)體相關(guān)的信息，該服務(wù)器4010以無線的方式與公共線路網(wǎng)、移動(dòng)電話網(wǎng)、DSRC、LAN或WAN等通信網(wǎng)連接。
[0359]下面，說明實(shí)施方式2的圖像處理系統(tǒng)4000的圖像處理。圖像處理系統(tǒng)4000的圖像處理基本上與實(shí)施方式I的圖像處理裝置200相同，因而利用圖4的流程圖來說明與實(shí)施方式I的差異。
[0360]圖像處理系統(tǒng)4000的圖像處理是由服務(wù)器4010進(jìn)行實(shí)施方式I的圖像處理裝置200的圖像處理中的估計(jì)能量消耗量計(jì)算處理、可到達(dá)地點(diǎn)搜索處理、識(shí)別信息賦予處理。具體地講，在圖4的流程圖中，終端4020進(jìn)行步驟S401的處理，向服務(wù)器4010發(fā)送在步驟S401中取得的信息。
[0361 ] 然后，服務(wù)器4010接收來自終端4020的信息。然后，服務(wù)器4010根據(jù)從終端4020接收到的信息進(jìn)行步驟S402?S406的處理，向終端4020發(fā)送在步驟S406中取得的信息。然后，終端4020接收來自服務(wù)器4010的信息。進(jìn)而，終端4020根據(jù)從服務(wù)器4010接收到的信息執(zhí)行步驟S407，結(jié)束基于本流程圖的處理。
[0362]如以上說明的那樣，實(shí)施方式2的圖像處理系統(tǒng)4000和圖像處理方法能夠得到與實(shí)施方式I的圖像處理裝置200和圖像處理方法相同的效果。
[0363](實(shí)施方式3)
[0364]圖41是示出實(shí)施方式3的圖像處理系統(tǒng)的功能性結(jié)構(gòu)的一例的框圖。對(duì)實(shí)施方式3的圖像處理系統(tǒng)4100的功能性結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。實(shí)施方式3的圖像處理系統(tǒng)4100由第I服務(wù)器4110、第2服務(wù)器4120、第3服務(wù)器4130以及終端4140構(gòu)成。圖像處理系統(tǒng)4100的第I服務(wù)器4110具備實(shí)施方式I的圖像處理裝置200的計(jì)算部202的功能，第2服務(wù)器4120具備實(shí)施方式I的圖像處理裝置200的搜索部203的功能，第3服務(wù)器4130具備實(shí)施方式I的圖像處理裝置200的分割部204、識(shí)別部205a和賦予部205的功能，終端4140具備實(shí)施方式I的圖像處理裝置200的取得部201和顯示控制部206的功能。
[0365]在圖41中，終端4140具有與實(shí)施方式2的終端4020相同的結(jié)構(gòu)。具體地講，終端4140由取得部201、顯示控制部206、終端接收部4141、終端發(fā)送部4142構(gòu)成。終端接收部4141具有與實(shí)施方式2的終端接收部4021相同的結(jié)構(gòu)。終端發(fā)送部4142具有與實(shí)施方式2的終端發(fā)送部4022相同的結(jié)構(gòu)。第I服務(wù)器4110由計(jì)算部202、第I服務(wù)器接收部4111、第I服務(wù)器發(fā)送部4112構(gòu)成。
[0366]第2服務(wù)器4120由搜索部203、第2服務(wù)器接收部4121、第2服務(wù)器發(fā)送部4122構(gòu)成。第3服務(wù)器4130由分割部204、識(shí)別部205a、賦予部205、第3服務(wù)器接收部4131、第3服務(wù)器發(fā)送部4132構(gòu)成。在圖41所示的圖像處理系統(tǒng)4100中，對(duì)與圖2所示的圖像處理裝置200以及圖40所示的圖像處理系統(tǒng)4000相同的構(gòu)成部標(biāo)注相同的標(biāo)號(hào)并省略說明。
[0367]在第I服務(wù)器4110中，第I服務(wù)器接收部4111接收從終端4140發(fā)送的信息。具體地講，例如第I服務(wù)器接收部4111接收來自終端4140的終端發(fā)送部4142的信息，該終端4140以無線的方式與公共線路網(wǎng)、移動(dòng)電話網(wǎng)、DSRC、LAN或WAN等通信網(wǎng)連接。由第I服務(wù)器接收部4111接收到的信息是在計(jì)算部202中進(jìn)行參照的信息。
[0368]第I服務(wù)器發(fā)送部4112向第2服務(wù)器接收部4121發(fā)送由計(jì)算部202計(jì)算出的信息。具體地講，第I服務(wù)器發(fā)送部4112可以向以無線的方式與公共線路網(wǎng)、移動(dòng)電話網(wǎng)、DSRC、LAN或WAN等通信網(wǎng)連接的第2服務(wù)器接收部4121發(fā)送信息，也可以向以有線的方式連接的第2服務(wù)器接收部4121發(fā)送信息。
[0369]在第2服務(wù)器4120中，第2服務(wù)器接收部4121接收由終端發(fā)送部4142和第I服務(wù)器發(fā)送部4112發(fā)送的信息。具體地講，例如第2服務(wù)器接收部4121接收來自第I服務(wù)器發(fā)送部4112和終端發(fā)送部4142的信息，該第I服務(wù)器發(fā)送部4112和終端發(fā)送部4142以無線的方式與公共線路網(wǎng)、移動(dòng)電話網(wǎng)、DSRC、LAN或WAN等通信網(wǎng)連接。第2服務(wù)器接收部4121也可以接收來自以有線的方式連接的第I服務(wù)器發(fā)送部4112的信息。由第2服務(wù)器接收部4121接收到的信息是在搜索部203中進(jìn)行參照的信息。
[0370]第2服務(wù)器發(fā)送部4122向第3服務(wù)器接收部4131發(fā)送由搜索部203搜索出的信息。具體地講，例如第2服務(wù)器發(fā)送部4122可以向以無線的方式與公共線路網(wǎng)、移動(dòng)電話網(wǎng)、DSRC、LAN或WAN等通信網(wǎng)連接的第3服務(wù)器接收部4131發(fā)送信息，也可以向以有線的方式連接的第3服務(wù)器接收部4131發(fā)送信息。
[0371]在第3服務(wù)器4130中，第3服務(wù)器接收部4131接收由終端發(fā)送部4142和第2服務(wù)器發(fā)送部4122發(fā)送的信息。具體地講，例如第3服務(wù)器接收部4131可以接收來自第2服務(wù)器發(fā)送部4122和終端發(fā)送部4142的信息，該第I服務(wù)器發(fā)送部4122和終端發(fā)送部4142以無線的方式與公共線路網(wǎng)、移動(dòng)電話網(wǎng)、DSRC、LAN或WAN等通信網(wǎng)連接。第3服務(wù)器接收部4131也可以接收來自以有線的方式連接的第2服務(wù)器發(fā)送部4122的信息。由第2服務(wù)器接收部4121接收到的信息是在分割部204中進(jìn)行參照的信息。
[0372]第3服務(wù)器發(fā)送部4132向終端接收部4141發(fā)送由賦予部205生成的信息。具體地講，例如第3服務(wù)器發(fā)送部4132向終端接收部4141發(fā)送信息，終端接收部4141以無線的方式與公共線路網(wǎng)、移動(dòng)電話網(wǎng)、DSRC、LAN或WAN等通信網(wǎng)連接。
[0373]下面，說明實(shí)施方式3的圖像處理系統(tǒng)4100的圖像處理。圖像處理系統(tǒng)4100的圖像處理基本上與實(shí)施方式I的圖像處理裝置200相同，因而利用圖4的流程圖來說明與實(shí)施方式I的差異。
[0374]圖像處理系統(tǒng)4100的圖像處理是由第I服務(wù)器4110進(jìn)行實(shí)施方式I的圖像處理裝置200的圖像處理中的估計(jì)能量消耗量計(jì)算處理，由第2服務(wù)器4120進(jìn)行可到達(dá)地點(diǎn)搜索處理，由第3服務(wù)器4130進(jìn)行識(shí)別信息賦予處理。在圖4的流程圖中，終端4140進(jìn)行步驟S401的處理，向第I服務(wù)器4110發(fā)送在步驟S401中取得的信息。
[0375]然后，第I服務(wù)器4110接收來自終端4140的信息。然后，第I服務(wù)器4110根據(jù)從終端4140接收到的信息進(jìn)行步驟S402、S403的處理，向第2服務(wù)器4120發(fā)送在步驟S403中計(jì)算出的信息。然后，第2服務(wù)器4120接收來自第I服務(wù)器4110的信息。然后，第2服務(wù)器4120根據(jù)從第I服務(wù)器4110接收到的信息進(jìn)行步驟S404的處理，向第3服務(wù)器4130發(fā)送在步驟S404中搜索出的信息。
[0376]然后，第3服務(wù)器4130接收來自第2服務(wù)器4120的信息。然后，第3服務(wù)器4130根據(jù)來自第2服務(wù)器4120的信息進(jìn)行步驟S405、S406的處理，向終端4140發(fā)送在步驟S406中生成的信息。然后，終端4140接收來自第3服務(wù)器4130的信息。然后，終端4140根據(jù)從第3服務(wù)器4130接收到的信息執(zhí)行步驟S407，結(jié)束基于本流程圖的處理。
[0377]如以上說明的那樣，實(shí)施方式3的圖像處理系統(tǒng)4100和圖像處理方法能夠得到與實(shí)施方式I的圖像處理裝置200和圖像處理方法相同的效果。
[0378]圖42是示出圖像處理裝置的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的一例的說明圖。在圖42中，說明將本發(fā)明應(yīng)用于取得系統(tǒng)4200時(shí)的一例，該取得系統(tǒng)4200將搭載于車輛的導(dǎo)航裝置4210用作終端4020，將服務(wù)器4220用作服務(wù)器4010。圖像處理系統(tǒng)4200由搭載于車輛4230的導(dǎo)航裝置4210、服務(wù)器4220、網(wǎng)絡(luò)4240構(gòu)成。
[0379]導(dǎo)航裝置4210被搭載于車輛4230。導(dǎo)航裝置4210向服務(wù)器4220發(fā)送車輛的當(dāng)前地點(diǎn)的信息和與初始保有能量的量相關(guān)的信息。并且，導(dǎo)航裝置4210將從服務(wù)器4220接收到的信息顯示于顯示器以通知用戶。服務(wù)器4220從導(dǎo)航裝置4210接收車輛的當(dāng)前地點(diǎn)的信息和與初始保有能量的量相關(guān)的信息。服務(wù)器4220根據(jù)接收到的車輛信息，生成與車輛4230的可到達(dá)范圍相關(guān)的信息。
[0380]服務(wù)器4220和導(dǎo)航裝置4210的硬件結(jié)構(gòu)與實(shí)施例1的導(dǎo)航裝置500的硬件結(jié)構(gòu)相同。并且，導(dǎo)航裝置4210只要僅具備與向服務(wù)器4220發(fā)送車輛信息的功能、以及接收來自服務(wù)器4220的信息以通知用戶的功能對(duì)應(yīng)的硬件結(jié)構(gòu)即可。
[0381]并且，取得系統(tǒng)4200也可以將搭載于車輛的導(dǎo)航裝置4210作為實(shí)施方式3的終端4140，將服務(wù)器4220的功能性結(jié)構(gòu)分散到實(shí)施方式3的第I服務(wù)器4110?第3服務(wù)器4130中來構(gòu)成。
[0382]另外，通過在個(gè)人計(jì)算機(jī)或工作站等計(jì)算機(jī)中執(zhí)行預(yù)先準(zhǔn)備的程序，能夠?qū)崿F(xiàn)在本實(shí)施方式中說明的圖像處理方法。該程序被記錄在硬盤、軟盤、⑶一 R0M、M0、DVD等計(jì)算機(jī)可讀取的記錄介質(zhì)中，通過由計(jì)算機(jī)從記錄介質(zhì)中讀出來執(zhí)行該程序。并且，該程序也可以是能夠通過因特網(wǎng)等網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行發(fā)布的傳輸介質(zhì)。
[0383]標(biāo)號(hào)說明
[0384]200:圖像處理裝置；201:取得部；202:計(jì)算部；203:搜索部；204:分割部；205:賦予部；205a:識(shí)別部；206:顯示控制部；210:顯示部；251:第I變更部；252 --第2變更部；261:輪廓提取部；262:補(bǔ)全部；263:去除部；264:間疏部；500:導(dǎo)航裝置。
【權(quán)利要求】
1.一種圖像處理裝置，其對(duì)與移動(dòng)體的可到達(dá)范圍相關(guān)的信息進(jìn)行處理，其特征在于，該圖像處理裝置具有: 取得單元，其取得與所述移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)相關(guān)的信息、以及與所述移動(dòng)體在所述移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)保有的能量的量即初始保有能量的量相關(guān)的信息； 計(jì)算單元，其計(jì)算所述移動(dòng)體在規(guī)定區(qū)間內(nèi)行駛時(shí)消耗的能量即估計(jì)能量消耗量； 搜索單元，其根據(jù)地圖信息、所述初始保有能量的量以及所述估計(jì)能量消耗量，搜索所述移動(dòng)體從當(dāng)前地點(diǎn)能夠到達(dá)的地點(diǎn)即多個(gè)可到達(dá)地點(diǎn)； 分割單元，其將所述地圖信息分割成多個(gè)區(qū)域； 識(shí)別單元，其根據(jù)由所述搜索單元搜索出的多個(gè)可到達(dá)地點(diǎn)，識(shí)別所述移動(dòng)體是否分別能夠到達(dá)由所述分割單元分割而成的多個(gè)區(qū)域；以及 顯示控制單元，其基于所述識(shí)別單元的識(shí)別結(jié)果，根據(jù)所述地圖信息提取所述移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的輪廓，針對(duì)提取出的輪廓中包含的頂點(diǎn)組進(jìn)行增加所述頂點(diǎn)組的處理，然后去除規(guī)定頻率以上的頻率成分，由此使顯示單元顯示作為去除了所述頻率成分后的輪廓的所述移動(dòng)體的可到達(dá)范圍。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理裝置，其特征在于， 所述顯示控制單元執(zhí)行對(duì)去除了所述頻率成分后的輪廓中包含的增加后的頂點(diǎn)組的一部分進(jìn)行間疏的間疏處理，使所述顯示單元顯示作為間疏處理后的輪廓的所述移動(dòng)體的可到達(dá)范圍。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理裝置，其特征在于， 所述計(jì)算單元根據(jù)包含第一信息、第二信息以及第三信息的消耗能量估計(jì)式，計(jì)算所述移動(dòng)體在所述規(guī)定區(qū)間內(nèi)行駛時(shí)的所述估計(jì)能量消耗量， 所述第一信息與由所述移動(dòng)體具備的裝備品消耗的能量相關(guān)， 所述第二信息與在所述移動(dòng)體加減速時(shí)消耗和回收的能量相關(guān)， 所述第三信息與由于在所述移動(dòng)體行駛時(shí)產(chǎn)生的阻力而消耗的能量相關(guān)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理裝置，其特征在于， 所述識(shí)別單元具有: 第I變更單元，其在與被賦予了識(shí)別信息的一個(gè)區(qū)域相鄰的其它區(qū)域被賦予了用于識(shí)別所述移動(dòng)體能夠到達(dá)的可到達(dá)識(shí)別信息的情況下，將該一個(gè)區(qū)域的識(shí)別信息變更成可到達(dá)識(shí)別信息；以及 第2變更單元，其在由所述第I變更單元變更識(shí)別信息后，與被賦予了所述識(shí)別信息的一個(gè)區(qū)域相鄰的其它區(qū)域被賦予了用于識(shí)別所述移動(dòng)體不能到達(dá)的不可到達(dá)識(shí)別信息的情況下，將該一個(gè)區(qū)域的識(shí)別信息變更成不可到達(dá)識(shí)別信息。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理裝置，其特征在于， 所述搜索單元在所述移動(dòng)體從當(dāng)前地點(diǎn)起能夠移動(dòng)到的全部路徑中，分別以使連接該路徑上的規(guī)定地點(diǎn)彼此的所述規(guī)定區(qū)間內(nèi)的所述估計(jì)能量消耗量的累計(jì)最小的方式，搜索所述移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理裝置，其特征在于， 在多個(gè)所述規(guī)定區(qū)間中的一個(gè)規(guī)定區(qū)間之后選擇的其它規(guī)定區(qū)間的重要度比該一個(gè)規(guī)定區(qū)間的重要度低的情況下，所述搜索單元從用于搜索所述移動(dòng)體的可到達(dá)地點(diǎn)的候選中去除該其它規(guī)定區(qū)間后搜索該可到達(dá)地點(diǎn)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理裝置，其特征在于， 在所述地圖信息中與一座橋梁或者一條隧道的入口和出口相當(dāng)?shù)谋环指詈蟮乃龅貓D信息被賦予了用于識(shí)別所述移動(dòng)體能夠到達(dá)的可到達(dá)識(shí)別信息的情況下，所述識(shí)別單元對(duì)與構(gòu)成該一座橋梁或者該一條隧道的全部區(qū)域相當(dāng)?shù)谋环指詈蟮乃龅貓D信息賦予可到達(dá)識(shí)別信息。
8.一種圖像處理方法，其是對(duì)與移動(dòng)體的可到達(dá)范圍相關(guān)的信息進(jìn)行處理的圖像處理裝置中的圖像處理方法，其特征在于，該圖像處理方法包含: 取得步驟，取得與所述移動(dòng)體的當(dāng)前地點(diǎn)相關(guān)的信息、以及與所述移動(dòng)體在所述當(dāng)前地點(diǎn)保有的能量的量即初始保有能量的量相關(guān)的信息； 計(jì)算步驟，計(jì)算所述移動(dòng)體在規(guī)定區(qū)間內(nèi)行駛時(shí)消耗的能量即估計(jì)能量消耗量； 搜索步驟，根據(jù)地圖信息、所述初始保有能量的量以及所述估計(jì)能量消耗量，搜索所述移動(dòng)體從當(dāng)前地點(diǎn)能夠到達(dá)的地點(diǎn)即多個(gè)可到達(dá)地點(diǎn)； 分割步驟，將所述地圖信息分割成多個(gè)區(qū)域； 識(shí)別步驟，根據(jù)通過所述搜索步驟搜索出的多個(gè)可到達(dá)地點(diǎn)，識(shí)別所述移動(dòng)體是否分別能夠到達(dá)通過所述分割步驟分割而成的多個(gè)區(qū)域；以及 顯示控制步驟，基于所述識(shí)別步驟的識(shí)別結(jié)果，根據(jù)所述地圖信息提取所述移動(dòng)體的可到達(dá)范圍的輪廓，針對(duì)提取出的輪廓中包含的頂點(diǎn)組進(jìn)行增加所述頂點(diǎn)組的處理，然后去除規(guī)定頻率以上的頻率成分，由此使顯示單元顯示作為去除了所述頻率成分后的輪廓的所述移動(dòng)體的可到達(dá)范圍。
【文檔編號(hào)】G01C21/36GK104204728SQ201280071976
【公開日】2014年12月10日 申請(qǐng)日期:2012年9月5日 優(yōu)先權(quán)日:2012年9月5日
【發(fā)明者】安士光男, 松永英士 申請(qǐng)人:日本先鋒公司