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一種吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)及其控制方法

文檔序號(hào):6193767閱讀:280來(lái)源:國(guó)知局
專利名稱:一種吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)及其控制方法
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及工程機(jī)械領(lǐng)域,尤其涉及一種吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)及其控制方法。
背景技術(shù)
目前,吸掃式掃路車(chē)是較為流行的掃路車(chē),吸掃式掃路車(chē)的吸嘴是掃路車(chē)氣力輸送系統(tǒng)中的核心部件,吸嘴的吸塵性能直接影響到整機(jī)的吸塵效果。在現(xiàn)有技術(shù)中,測(cè)試吸嘴性能的方法主要采用人工測(cè)試的方法,即:人工在地面上鋪灑垃圾,操作人員將待測(cè)試吸嘴安裝在掃路車(chē)上后,駕駛掃路車(chē)對(duì)鋪有垃圾的路面進(jìn)行吸掃,最后通過(guò)觀察路面的干凈程度來(lái)評(píng)價(jià)待測(cè)試吸嘴的性能。顯然,由于現(xiàn)有技術(shù)中需要通過(guò)人工在地面上鋪灑垃圾,并通過(guò)人工駕駛安裝有待測(cè)試吸嘴的掃路車(chē)吸掃鋪灑的垃圾,因此現(xiàn)有技術(shù)中測(cè)試吸嘴的效率較低,浪費(fèi)了大量的人力物力。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明實(shí)施例提供一種吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)及其控制方法,用以解決現(xiàn)有技術(shù)中測(cè)試吸嘴的效率較低的問(wèn)題。本發(fā)明實(shí)施例提供一種吸嘴試驗(yàn)平臺(tái),所述吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)行駛于預(yù)置的兩根導(dǎo)軌上,并安裝有待測(cè)試吸嘴,所述吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)包括:振動(dòng)給料電機(jī),用于將垃圾箱中的垃圾振動(dòng)到鋪灑器上;鋪灑電機(jī),用于將所述鋪灑器上的垃圾鋪灑到所述兩根導(dǎo)軌之間;風(fēng)機(jī)電機(jī),通過(guò)風(fēng)道與所述待測(cè)試吸嘴相連,用于使所述待測(cè)試吸嘴內(nèi)產(chǎn)生負(fù)壓,吸掃在所述兩根導(dǎo)軌之間鋪灑的垃圾;行駛電機(jī),用于帶動(dòng)所述吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)在所述兩根導(dǎo)軌上行駛;控制器,用于在鋪灑過(guò)程中,控制所述行駛電機(jī)帶動(dòng)所述吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)行駛,并控制所述振動(dòng)給料電機(jī)將垃圾箱中的垃圾振動(dòng)到鋪灑器上,控制所述鋪灑電機(jī)將所述鋪灑器上的垃圾鋪灑到所述兩根導(dǎo)軌之間;在吸掃過(guò)程中,控制所述行駛電機(jī)帶動(dòng)所述吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)行駛,并控制所述風(fēng)機(jī)電機(jī)使所述待測(cè)試吸嘴內(nèi)產(chǎn)生負(fù)壓,以吸掃在所述兩根導(dǎo)軌之間鋪灑的垃圾。本發(fā)明實(shí)施例提供一種吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)的控制方法,包括:吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)接收到鋪灑指令時(shí),控制自身的振動(dòng)給料電機(jī)將垃圾箱中的垃圾振動(dòng)到鋪灑器上,控制自身的鋪灑電機(jī)將鋪灑器上的垃圾鋪灑到兩根導(dǎo)軌之間,并控制自身的行駛電機(jī)帶動(dòng)自身在所述兩根導(dǎo)軌上行駛;以及接收到吸掃指令時(shí),控制自身的風(fēng)機(jī)電機(jī)使自身安裝的待測(cè)試吸嘴內(nèi)產(chǎn)生負(fù)壓,并控制自身的行駛電機(jī)帶動(dòng)自身在所述兩根導(dǎo)軌上行駛,以通過(guò)所述待測(cè)試吸嘴吸掃在所述兩根導(dǎo)軌之間鋪灑的垃圾。本發(fā)明實(shí)施例提供一種吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)及其控制方法,該吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)在對(duì)待測(cè)試吸嘴進(jìn)行測(cè)試時(shí),可通過(guò)振動(dòng)給料電機(jī)、鋪灑電機(jī)、行駛電機(jī),自動(dòng)將垃圾鋪灑在兩根導(dǎo)軌之間,并可通過(guò)風(fēng)機(jī)電機(jī)、行駛電機(jī),自動(dòng)利用待測(cè)試吸嘴對(duì)鋪灑在兩根導(dǎo)軌之間的垃圾進(jìn)行吸掃,而無(wú)需人工在地面上鋪灑垃圾,也無(wú)需人工駕駛安裝有待測(cè)試吸嘴的掃路車(chē)對(duì)鋪灑的垃圾進(jìn)行吸掃,因此有效的提高了測(cè)試吸嘴的效率。


圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)結(jié)構(gòu)示意圖;圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的行駛于兩根導(dǎo)軌上的吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)的俯視圖;圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的基于圖1的吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)的詳細(xì)控制過(guò)程。
具體實(shí)施例方式本發(fā)明實(shí)施例為了在對(duì)待測(cè)試吸嘴的測(cè)試過(guò)程中實(shí)現(xiàn)垃圾鋪灑和垃圾吸掃的自動(dòng)化,提供了一種行駛于預(yù)置的兩根導(dǎo)軌上的吸嘴試驗(yàn)平臺(tái),在對(duì)待測(cè)試吸嘴進(jìn)行測(cè)試時(shí),將該待測(cè)試吸嘴安裝在該吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)上,該吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)則可通過(guò)振動(dòng)給料電機(jī)、鋪灑電機(jī)、行駛電機(jī),自動(dòng)將垃圾鋪灑在兩根導(dǎo)軌之間,并可通過(guò)風(fēng)機(jī)電機(jī)、行駛電機(jī),自動(dòng)利用待測(cè)試吸嘴對(duì)鋪灑在兩根導(dǎo)軌之間的垃圾進(jìn)行吸掃。利用上述吸嘴試驗(yàn)平臺(tái),無(wú)需人工在地面上鋪灑垃圾,也無(wú)需人工駕駛安裝有待測(cè)試吸嘴的掃路車(chē)對(duì)鋪灑的垃圾進(jìn)行吸掃,可以有效的提聞測(cè)試吸嘴的效率。下面結(jié)合說(shuō)明書(shū)附圖,對(duì)本發(fā)明實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述。本發(fā)明實(shí)施例提供了一種吸嘴試驗(yàn)平臺(tái),該吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)行駛于預(yù)置的兩根導(dǎo)軌上,并安裝有待測(cè)試吸嘴,該吸嘴測(cè)試平臺(tái)的結(jié)構(gòu)如圖1所示。圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)結(jié)構(gòu)示意圖,具體包括:振動(dòng)給料電機(jī)101、鋪灑電機(jī)102、風(fēng)機(jī)電機(jī)103、行駛電機(jī)104、控制器105。其中,振動(dòng)給料電機(jī)101用于將吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)的垃圾箱中的垃圾振動(dòng)到鋪灑器上;鋪灑電機(jī)102用于將鋪灑器上的垃圾鋪灑到兩根導(dǎo)軌之間;風(fēng)機(jī)電機(jī)103通過(guò)風(fēng)道與待測(cè)試吸嘴相連,用于使待測(cè)試吸嘴內(nèi)產(chǎn)生負(fù)壓,吸掃在兩根導(dǎo)軌之間鋪灑的垃圾;行駛電機(jī)104用于帶動(dòng)吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)在兩根導(dǎo)軌上行駛;其中,吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)也可包括兩個(gè)或兩個(gè)以上的行駛電機(jī)104 ;控制器105,用于在鋪灑過(guò)程中,控制行駛電機(jī)104帶動(dòng)吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)行駛,并控制振動(dòng)給料電機(jī)101將垃圾箱中的垃圾振動(dòng)到鋪灑器上,控制鋪灑電機(jī)102將鋪灑器上的垃圾鋪灑到兩根導(dǎo)軌之間;在吸掃過(guò)程中,控制行駛電機(jī)104帶動(dòng)吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)行駛,并控制風(fēng)機(jī)電機(jī)103使待測(cè)試吸嘴內(nèi)產(chǎn)生負(fù)壓,以吸掃在兩根導(dǎo)軌之間鋪灑的垃圾。圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的行駛于兩根導(dǎo)軌上的吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)的俯視圖,如圖2所示,預(yù)置了導(dǎo)軌I和導(dǎo)軌2共兩根導(dǎo)軌,吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)可行駛于這兩根導(dǎo)軌上。如圖1所示,該吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)還包括一個(gè)人機(jī)界面106,用于將操作人員輸入的操作指令發(fā)送給控制器105,使控制器105控制吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)的各電機(jī)進(jìn)行相應(yīng)的操作,以完成相應(yīng)的功能。
當(dāng)要利用該吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)對(duì)待測(cè)試吸嘴進(jìn)行測(cè)試時(shí),可先通過(guò)該人機(jī)界面106向控制器105發(fā)送鋪灑指令,控制器105接收到該鋪灑指令時(shí),則開(kāi)始鋪灑過(guò)程,即,控制行駛電機(jī)104帶動(dòng)吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)行駛,并控制振動(dòng)給料電機(jī)101將垃圾箱中的垃圾振動(dòng)到鋪灑器上,控制鋪灑電機(jī)102將鋪灑器上的垃圾鋪灑到兩根導(dǎo)軌之間。如圖2所示,在鋪灑過(guò)程中,吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)則通過(guò)行駛電機(jī)104的帶動(dòng),在導(dǎo)軌I和導(dǎo)軌2這兩根導(dǎo)軌上行駛,具體可以是從如圖2所示的Al點(diǎn)行駛到BI點(diǎn),并在從Al點(diǎn)行駛到BI點(diǎn)的過(guò)程中,通過(guò)振動(dòng)給料電機(jī)101和鋪灑電機(jī)102將垃圾鋪灑在導(dǎo)軌I和導(dǎo)軌2之間。當(dāng)鋪灑垃圾后,則可通過(guò)該人機(jī)界面106向控制器105發(fā)送吸掃指令,控制器105接收到該吸掃指令時(shí),則開(kāi)始吸掃過(guò)程,即,控制行駛電機(jī)104帶動(dòng)吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)行駛,并控制風(fēng)機(jī)電機(jī)103使待測(cè)試吸嘴內(nèi)產(chǎn)生負(fù)壓,以吸掃在兩根導(dǎo)軌之間鋪灑的垃圾。如圖2所示,由于鋪灑過(guò)程結(jié)束后,吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)位于BI點(diǎn),因此,在吸掃過(guò)程中,吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)則通過(guò)行駛電機(jī)104的帶動(dòng),從BI點(diǎn)行駛到Al點(diǎn),并在從BI點(diǎn)行駛到Al點(diǎn)的過(guò)程中,通過(guò)風(fēng)機(jī)電機(jī)103使待測(cè)試吸嘴吸掃鋪灑在導(dǎo)軌I和導(dǎo)軌2之間的垃圾。可見(jiàn),通過(guò)上述方法,在對(duì)待測(cè)試吸嘴進(jìn)行測(cè)試時(shí),無(wú)需人工在地面上鋪灑垃圾,操作人員只需通過(guò)人機(jī)界面106輸入鋪灑指令,吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)即可自動(dòng)將垃圾鋪灑在兩根導(dǎo)軌之間,并且,也無(wú)需人工駕駛安裝有待測(cè)試吸嘴的掃路車(chē)對(duì)鋪灑的垃圾進(jìn)行吸掃,操作人員只需通過(guò)人機(jī)界面106輸入吸掃指令,吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)即可自動(dòng)通過(guò)待測(cè)試吸嘴吸掃鋪灑在兩根導(dǎo)軌之間的垃圾,因此,本發(fā)明實(shí)施例提供的上述吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)可以有效的提高測(cè)試吸嘴的效率。具體的,如圖1所示的吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)還包括第一驅(qū)動(dòng)器107、第一變頻器108、第二變頻器109、第三變頻器110。其中,第一驅(qū)動(dòng)器107與控制器105和振動(dòng)給料電機(jī)101相連,用于根據(jù)控制器105的控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)振動(dòng)給料電機(jī)101,使振動(dòng)給料電機(jī)101運(yùn)行或停止;第一變頻器108與控制器105和鋪灑電機(jī)102相連,用于根據(jù)控制器105的控制信號(hào)控制鋪灑電機(jī)102的轉(zhuǎn)速,使其可以按照預(yù)定的垃圾鋪灑密度將垃圾鋪灑在兩根導(dǎo)軌之間;第二變頻器109與控制器105和風(fēng)機(jī)電機(jī)103相連,用于根據(jù)控制器105的控制信號(hào)控制風(fēng)機(jī)電機(jī)103的轉(zhuǎn)速,使其可以按照預(yù)定的吸力產(chǎn)生相應(yīng)的負(fù)壓,使待測(cè)試吸嘴按照預(yù)定的吸力吸掃鋪灑在兩根導(dǎo)軌之間的垃圾;第三變頻器110與控制器105和行駛電機(jī)104相連,用于根據(jù)控制器105的控制信號(hào)控制行駛電機(jī)104的轉(zhuǎn)速,使其可以帶動(dòng)吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)以預(yù)定的速度在兩根導(dǎo)軌上行駛;其中,第一變頻器108、第二變頻器109、第三變頻器110可通過(guò)控制器局域網(wǎng)絡(luò)(Controller Area Network, CAN)總線與控制器 105 相連。相應(yīng)的,操作人員可以預(yù)先設(shè)定該吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)在鋪灑過(guò)程中的垃圾鋪灑密度以及吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)的行駛速度,還可以預(yù)先設(shè)定該吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)在吸掃過(guò)程中該待測(cè)試吸嘴的吸力以及吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)的行駛速度。當(dāng)吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)的控制器105在接收到操作員輸入的鋪灑指令時(shí),可向第一驅(qū)動(dòng)器107、第一變頻器108和第三變頻器110發(fā)送控制信號(hào),一方面通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)器107驅(qū)動(dòng)振動(dòng)給料電機(jī)開(kāi)始運(yùn)行,另一方面根據(jù)預(yù)先設(shè)定的鋪灑過(guò)程中的垃圾鋪灑密度以及行駛速度,通過(guò)第一變頻器108和第三變頻器110分別控制鋪灑電機(jī)102和行駛電機(jī)104達(dá)到相應(yīng)的轉(zhuǎn)速,使鋪灑電機(jī)102按照預(yù)先設(shè)定的垃圾鋪灑密度鋪灑垃圾,并使行駛電機(jī)104帶動(dòng)吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)以預(yù)先設(shè)定的行駛速度在兩根導(dǎo)軌上行駛。當(dāng)吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)的控制器105在接收到操作員輸入的吸掃指令時(shí),可向第二變頻器109和第三變頻器110發(fā)送控制信號(hào),以根據(jù)預(yù)先設(shè)定的吸掃過(guò)程中該待測(cè)試吸嘴的吸力以及吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)的行駛速度,通過(guò)第二變頻器109和第三變頻器110分別控制風(fēng)機(jī)電機(jī)103和行駛電機(jī)104達(dá)到相應(yīng)的轉(zhuǎn)速,使風(fēng)機(jī)電機(jī)103按照預(yù)定的吸力產(chǎn)生相應(yīng)的負(fù)壓,以使待測(cè)試吸嘴按照預(yù)定的吸力吸掃鋪灑在兩根導(dǎo)軌之間的垃圾,并使行駛電機(jī)104帶動(dòng)吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)以預(yù)先設(shè)定的行駛速度在兩根導(dǎo)軌上行駛。較佳的,本發(fā)明實(shí)施例中為了使吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)在鋪灑過(guò)程中可以將垃圾更加均勻的鋪灑在兩根導(dǎo)軌之間,如圖1所示的吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)還包括第一繼電器111和攪拌電機(jī)112,其中,攪拌電機(jī)112通過(guò)第一繼電器111與控制器105相連,用于攪拌垃圾箱中的垃圾,控制器105則還用于在鋪灑過(guò)程中通過(guò)第一繼電器111控制攪拌電機(jī)112攪拌垃圾箱中的垃圾。另外,考慮到在實(shí)際應(yīng)用中,當(dāng)吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)在吸掃垃圾時(shí),吸掃的垃圾很可能會(huì)堵塞住進(jìn)入垃圾箱的垃圾通道,而且垃圾箱內(nèi)壁上也可能會(huì)貼附垃圾,因此,本發(fā)明實(shí)施例中為了避免垃圾通道在吸掃過(guò)程中發(fā)生堵塞,避免垃圾箱內(nèi)壁上貼附垃圾,如圖1所示的吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)還包括第二繼電器113和垃圾箱振動(dòng)器114,其中,垃圾箱振動(dòng)器114通過(guò)第二繼電器113與控制器105相連,用于振動(dòng)垃圾箱,控制器105則還用于在吸掃過(guò)程中通過(guò)第二繼電器113控制垃圾箱振動(dòng)器114振動(dòng)垃圾箱。在本發(fā)明實(shí)施例中,吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)通過(guò)鋪灑過(guò)程將垃圾鋪灑在兩根導(dǎo)軌之間,再通過(guò)吸掃過(guò)程利用待測(cè)試吸嘴吸掃兩根導(dǎo)軌之間的垃圾后,可根據(jù)在鋪灑過(guò)程中鋪灑的垃圾的重量以及在吸掃過(guò)程中吸掃的垃圾的重量對(duì)該待測(cè)試吸嘴的性能進(jìn)行評(píng)價(jià)。具體的,吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)在鋪灑垃圾(鋪灑過(guò)程)后,確定鋪灑在兩根導(dǎo)軌之間的垃圾的第一重量,并在吸掃兩根導(dǎo)軌之間的垃圾(吸掃過(guò)程)后,確定吸掃的垃圾的第二重量,根據(jù)預(yù)設(shè)的各比值范圍與吸嘴性能評(píng)價(jià)的對(duì)應(yīng)關(guān)系,以及該第二重量與第一重量的比值,確定該待測(cè)試吸嘴的性能評(píng)價(jià)。例如,可在吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)中安裝一個(gè)稱重裝置,用于稱量垃圾箱及其內(nèi)部垃圾的總重量。在鋪灑過(guò)程之前,先確定稱重裝置稱出的重量,記為Ml。鋪灑過(guò)程之后,再次確定稱重裝置稱出的重量,記為M2,則M1-M2的值就是鋪灑過(guò)程中鋪灑在兩根導(dǎo)軌之間的垃圾的第一重量。最后,在吸掃過(guò)程之后,再次確定稱重裝置稱出的重量,記為M3,則M3- (M1-M2)的值就是吸掃過(guò)程中吸掃的垃圾的第二重量。假設(shè)預(yù)設(shè)的各比值范圍與吸嘴性能評(píng)價(jià)的對(duì)應(yīng)關(guān)系為:1/3以上對(duì)應(yīng)性能優(yōu)、1/3 1/4對(duì)應(yīng)性能良、1/4以下對(duì)應(yīng)性能差,則吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)可確定第二重量與第一重量的比值所落入的比值范圍,并將確定的該比值范圍對(duì)應(yīng)的性能評(píng)價(jià)作為該待測(cè)試吸嘴的性能評(píng)價(jià)。進(jìn)一步的,現(xiàn)有技術(shù)中采用人工測(cè)試的方法對(duì)待測(cè)試吸嘴進(jìn)行測(cè)試時(shí),由于需要人工鋪灑垃圾,并人工駕駛安裝有待測(cè)試吸嘴的掃路車(chē)吸掃垃圾,因此,在吸掃垃圾后,也要人工對(duì)地面上未被吸掃的殘留垃圾進(jìn)行二次清掃。本發(fā)明實(shí)施例中為了實(shí)現(xiàn)通過(guò)吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)自動(dòng)對(duì)吸掃過(guò)程后殘留的垃圾進(jìn)行清掃,如圖1所示的吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)中還包括第二驅(qū)動(dòng)器115和步進(jìn)電機(jī)116。其中,步進(jìn)電機(jī)116通過(guò)第二驅(qū)動(dòng)器115與控制器105相連,用于調(diào)整待測(cè)試吸嘴的位置,控制器105則還用于在余料回收過(guò)程中,通過(guò)第二驅(qū)動(dòng)器115控制步進(jìn)電機(jī)116調(diào)整該待測(cè)試吸嘴的位置,并控制行駛電機(jī)104帶動(dòng)吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)行駛,控制風(fēng)機(jī)電機(jī)103使待測(cè)試吸嘴內(nèi)產(chǎn)生負(fù)壓,以回收在吸掃過(guò)程之后兩根導(dǎo)軌之間殘留的垃圾。仍以圖2為例進(jìn)行說(shuō)明,假設(shè)圖2中導(dǎo)軌I和導(dǎo)軌2之間的間距為3米,而待測(cè)試吸嘴只能吸掃寬度為I米的地面,則通過(guò)吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)將垃圾鋪灑在這兩根導(dǎo)軌之間后,吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)的控制器105接收到操作人員通過(guò)人機(jī)界面106發(fā)來(lái)的吸掃指令時(shí),則通過(guò)第二驅(qū)動(dòng)器115控制步進(jìn)電機(jī)116將待測(cè)試吸嘴的位置調(diào)整為預(yù)設(shè)的默認(rèn)位置,然后控制風(fēng)機(jī)電機(jī)103和行駛電機(jī)104開(kāi)始吸掃過(guò)程。假設(shè)將導(dǎo)軌I和導(dǎo)軌2之間的間距3米平均劃分為距離均為I米的3等份,將這3等份分別記為寬度a、寬度b、寬度C,并且預(yù)設(shè)的默認(rèn)位置為這3等份中位于中間的寬度b的位置,則吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)在吸掃過(guò)程中,只能對(duì)導(dǎo)軌I和導(dǎo)軌2間距中位于中間的I米寬度(寬度b的位置)進(jìn)行吸掃,不能對(duì)寬度a和寬度c的位置進(jìn)行吸掃。因此,吸掃過(guò)程結(jié)束之后,導(dǎo)軌I和導(dǎo)軌I之間寬度a和寬度b的位置就會(huì)殘留垃圾。在吸掃過(guò)程結(jié)束之后,操作人員可通過(guò)人機(jī)界面106輸入余料回收指令,當(dāng)吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)的控制器105接收到人機(jī)界面106發(fā)來(lái)的余料回收指令時(shí),則可控制(通過(guò)第二驅(qū)動(dòng)器115控制)自身的步進(jìn)電機(jī)116調(diào)整待測(cè)試吸嘴的位置,具體的,可控制步進(jìn)電機(jī)116將待測(cè)試吸嘴的位置調(diào)整到預(yù)設(shè)的第一回收位置。假設(shè)第一回收位置為寬度a的位置,則步進(jìn)電機(jī)116將待測(cè)試吸嘴的位置調(diào)整到寬度a的位置,控制器105再控制風(fēng)機(jī)電機(jī)103和行駛電機(jī)104開(kāi)始類似于吸掃過(guò)程的第一余料回收子過(guò)程。后續(xù)的,控制器105控制步進(jìn)電機(jī)116將待測(cè)試吸嘴的位置調(diào)整到寬度a的位置,并進(jìn)行第一余料回收子過(guò)程后,可再控制步進(jìn)電機(jī)116將待測(cè)試吸嘴的位置調(diào)整到預(yù)設(shè)的第二回收位置,假設(shè)第二回收位置為寬度c的位置,則步進(jìn)電機(jī)116將待測(cè)試吸嘴的位置調(diào)整到寬度c的位置,控制器105再控制風(fēng)機(jī)電機(jī)103和行駛電機(jī)104開(kāi)始類似于吸掃過(guò)程的第二余料回收子過(guò)程。包括第一余料回收子過(guò)程和第二余料回收子過(guò)程的余料回收過(guò)程結(jié)束后,鋪灑在導(dǎo)軌I和導(dǎo)軌2之間的垃圾即可全部被吸掃回吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)的垃圾箱中??梢?jiàn),通過(guò)上述方法,對(duì)待測(cè)試吸嘴進(jìn)行測(cè)試時(shí),也無(wú)需人工對(duì)吸掃過(guò)程后殘留的垃圾進(jìn)行二次清掃,操作人員可直接通過(guò)吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)的人機(jī)界面106輸入余料回收指令,吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)即可自動(dòng)完成殘留垃圾的清掃,進(jìn)一步提高了測(cè)試吸嘴的效率。在本發(fā)明實(shí)施例中,在通過(guò)吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)對(duì)待測(cè)試吸嘴進(jìn)行測(cè)試的過(guò)程中,為了便于操作人員對(duì)當(dāng)前的測(cè)試情況進(jìn)行監(jiān)控,如圖1所示的吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)還包括流量計(jì)117、扭矩傳感器118和攝像頭119。其中,流量計(jì)117安裝在風(fēng)機(jī)電機(jī)103的風(fēng)道內(nèi),用于監(jiān)測(cè)風(fēng)道內(nèi)的空氣流量,并將監(jiān)測(cè)到的空氣流量發(fā)送給控制器105 ;扭矩傳感器118安裝在風(fēng)機(jī)電機(jī)103的主傳動(dòng)軸上,用于監(jiān)測(cè)風(fēng)機(jī)電機(jī)103的扭矩,并將監(jiān)測(cè)到的扭矩發(fā)送給控制器105 ;控制器105還用于接收流量計(jì)117發(fā)來(lái)的空氣流量和扭矩傳感器118發(fā)來(lái)的扭矩,接收各電機(jī)發(fā)來(lái)的各電機(jī)(包括振動(dòng)給料電機(jī)101、鋪灑電機(jī)102、風(fēng)機(jī)電機(jī)103、行駛電機(jī)104、攪拌電機(jī)112、垃圾箱振動(dòng)器114、步進(jìn)電機(jī)116)當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)信息,并將接收到的空氣流量、扭矩和各點(diǎn)擊當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)信息發(fā)送給人機(jī)界面106 ;上述各電機(jī)當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)信息包括但不限于各電機(jī)當(dāng)前的轉(zhuǎn)速信息;攝像頭119直接與人機(jī)界面106相連,并可安裝在吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)的底部,用于采集兩個(gè)導(dǎo)軌之間的圖像,并將采集到的圖像發(fā)送給人機(jī)界面106 ;人機(jī)界面106還用于接收并顯示控制器105發(fā)來(lái)的空氣流量、扭矩和各電機(jī)當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)信息,接收并顯示攝像頭119發(fā)來(lái)的圖像。具體的,該人機(jī)界面106可包括顯示器和控制面板兩部分。顯示器用于接收并顯示控制器105發(fā)來(lái)的空氣流量、扭矩和各電機(jī)當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)信息,接收并顯示攝像頭119發(fā)來(lái)的圖像??刂泼姘逵糜趯⒉僮鲉T輸入的操作指令發(fā)送給控制器105,使控制器105控制各電機(jī)進(jìn)行相應(yīng)操作,其中,該控制面板上可設(shè)置用于輸入各種操作指令(如鋪灑指令、吸掃指令、余料回收指令等)的按鈕或開(kāi)關(guān)。通過(guò)上述人機(jī)界面106的顯示器,操作人員即可在對(duì)待測(cè)試吸嘴進(jìn)行測(cè)試的過(guò)程中,監(jiān)控到各電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài),尤其是最為主要的風(fēng)機(jī)電機(jī)103的實(shí)際扭矩和風(fēng)道內(nèi)的實(shí)際空氣流量,還可以監(jiān)控到兩個(gè)導(dǎo)軌之間的垃圾被吸掃的情況。在本發(fā)明實(shí)施例中,為了保證利用吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)測(cè)試吸嘴的安全性,當(dāng)該吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)上電開(kāi)機(jī)時(shí),如圖1所示的該吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)的控制器105如果判斷自身當(dāng)前正在接收人機(jī)界面106發(fā)來(lái)的操作指令,則拒絕根據(jù)接收到的操作指令控制吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)中的各電機(jī),并停止所有電機(jī)運(yùn)行。也即,當(dāng)該吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)上電開(kāi)機(jī)時(shí),控制器105通過(guò)判斷自身當(dāng)前是否正在接收人機(jī)界面106發(fā)來(lái)的操作指令,來(lái)判斷此時(shí)人機(jī)界面106的控制面板上用于控制各電機(jī)的按鈕或開(kāi)關(guān)是否被按下或開(kāi)啟。若吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)上電開(kāi)機(jī)時(shí),人機(jī)界面106的控制面板上已經(jīng)有某個(gè)用于控制電機(jī)的按鈕或開(kāi)關(guān)被按下或開(kāi)啟,則控制器105拒絕根據(jù)當(dāng)前接收到的操作指令控制各電機(jī),停止自身所有電機(jī)運(yùn)行,此時(shí),控制器105還可以向人機(jī)界面106發(fā)送提示信息,以提示操作人員將所有用于控制電機(jī)的按鈕或開(kāi)關(guān)全部關(guān)閉后,再繼續(xù)根據(jù)需要操作該吸嘴試驗(yàn)平臺(tái),以防止操作人員的誤操作而造成危險(xiǎn)。進(jìn)一步的,為了保證利用吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)測(cè)試吸嘴的安全性,還可以采用如圖1所示的吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)上安裝第一限位開(kāi)關(guān)120和第二限位開(kāi)關(guān)121,來(lái)限制吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)在兩根導(dǎo)軌上的運(yùn)行。其中,第一限位開(kāi)關(guān)120與控制器105相連,用于在吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)行駛到第一預(yù)設(shè)位置時(shí)向控制器105發(fā)送告警信號(hào);控制器105則還用于當(dāng)接收到第一限位開(kāi)關(guān)120發(fā)送的告警信號(hào)時(shí),控制所有電機(jī)停止運(yùn)行。第二限位開(kāi)關(guān)121通過(guò)第三繼電器122和接觸器123與行駛電機(jī)104相連,用于當(dāng)吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)行駛到第二預(yù)設(shè)位置時(shí),通過(guò)第三繼電器122和接觸器123控制行駛電機(jī)104停止運(yùn)行。繼續(xù)以圖2為例進(jìn)行說(shuō)明,在圖2中,第一預(yù)設(shè)位置可以是圖2中的Al點(diǎn)和BI點(diǎn),第二預(yù)設(shè)位置可以是圖2中的A2點(diǎn)和B2點(diǎn)。
也即,當(dāng)?shù)谝幌尬婚_(kāi)關(guān)120和控制器105均正常工作時(shí),吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)只在兩根導(dǎo)軌的Al點(diǎn)和BI點(diǎn)之間運(yùn)行。而如果第一限位開(kāi)關(guān)120和控制器105 二者中至少一個(gè)出現(xiàn)故障,則吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)就很有可能會(huì)造作業(yè)過(guò)程中行駛出兩根導(dǎo)軌的鋪設(shè)范圍而發(fā)生危險(xiǎn),因此,本發(fā)明實(shí)施例采用機(jī)械電氣式的制動(dòng)方法,將第二限位開(kāi)關(guān)121通過(guò)第三繼電器122和接觸器123直接與行駛電機(jī)104的電源線相連,用以在第一限位開(kāi)關(guān)120和控制器105中至少一個(gè)出現(xiàn)故障,且吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)行駛到A2點(diǎn)或B2點(diǎn)(即將行駛出兩根導(dǎo)軌的鋪設(shè)范圍)時(shí),緊急制動(dòng)行駛電機(jī)104的運(yùn)行。具體的,第二限位開(kāi)關(guān)121、第三繼電器122、接觸器123以及行駛電機(jī)104的連接關(guān)系可以為:第二限位開(kāi)關(guān)121與第三繼電器122直連,第三繼電器122與接觸器123直連,且接觸器123位于行駛電機(jī)104的電源線中,第三繼電器122可采用常開(kāi)觸點(diǎn),接觸器可采用常閉觸點(diǎn)。當(dāng)吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)行駛到如圖2所示的A2點(diǎn)或B2點(diǎn)(第二預(yù)設(shè)位置)時(shí),第二限位開(kāi)關(guān)121向第三繼電器122輸送電流,使第三繼電器122的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合,第三繼電器122的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合后,會(huì)使接觸器123的常閉觸點(diǎn)斷開(kāi),從而切斷行駛電機(jī)104的電源線,達(dá)到制動(dòng)行駛電機(jī)104的目的。當(dāng)然,上述第一限位開(kāi)關(guān)120和第二限位開(kāi)關(guān)121也可以采用接近開(kāi)關(guān)、光電開(kāi)關(guān)、超聲波開(kāi)關(guān)等傳感器件代替,可達(dá)到同樣的效果。圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的基于圖1的吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)的詳細(xì)控制過(guò)程,具體包括以下步驟:S301:吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)上電開(kāi)機(jī)。S302:判斷當(dāng)前是否正在接收操作指令,若是,則執(zhí)行步驟S309,否則執(zhí)行步驟S303。S303:接收到鋪灑指令時(shí),控制攪拌機(jī)攪拌垃圾箱中的垃圾,并控制振動(dòng)給料電機(jī)將垃圾箱中的垃圾振動(dòng)到鋪灑器上,控制鋪灑電機(jī)將鋪灑器上的垃圾鋪灑到兩根導(dǎo)軌之間,控制行駛電機(jī)帶動(dòng)自身在兩根導(dǎo)軌上行駛。S304:在鋪灑垃圾后,確定鋪灑在兩根導(dǎo)軌之間的垃圾的第一重量。S305:接收到吸掃指令時(shí),控制垃圾箱振動(dòng)器振動(dòng)垃圾箱,控制風(fēng)機(jī)電機(jī)使自身安裝的待測(cè)試吸嘴內(nèi)產(chǎn)生負(fù)壓,控制行駛電機(jī)帶動(dòng)自身在兩根導(dǎo)軌上行駛,以通過(guò)待測(cè)試吸嘴吸掃在兩根導(dǎo)軌之間鋪灑的垃圾。S306:在吸掃兩根導(dǎo)軌之間的垃圾后,確定吸掃的垃圾的第二重量。S307:根據(jù)預(yù)設(shè)的各比值范圍與吸嘴性能評(píng)價(jià)的對(duì)應(yīng)關(guān)系,以及第二重量與第一重量的比值,確定待測(cè)試吸嘴的性能評(píng)價(jià)。S308:接收到余料回收指令時(shí),控制自身的步進(jìn)電機(jī)調(diào)整待測(cè)試吸嘴的位置,并控制行駛電機(jī)帶動(dòng)自身在兩根導(dǎo)軌上行駛,控制自身的風(fēng)機(jī)電機(jī)使待測(cè)試吸嘴內(nèi)產(chǎn)生負(fù)壓,以回收在吸掃過(guò)程之后所述兩根導(dǎo)軌之間殘留的垃圾。S309:拒絕根據(jù)接收到的操作指令控制自身的各電機(jī),并停止自身所有電機(jī)運(yùn)行,提示操作員將所有用于控制電機(jī)的按鈕或開(kāi)關(guān)全部關(guān)閉,返回步驟S302。當(dāng)然,如圖1所示的吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)上還可以增加其他的功能,例如在人機(jī)界面106上設(shè)置USB接口,使操作人員可以通過(guò)USB接口隨時(shí)導(dǎo)出使用該吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)測(cè)試吸嘴時(shí)的工況。還可以增加拖車(chē)功能,在人機(jī)界面106的控制面板上增加拖車(chē)功能按鈕,當(dāng)該拖車(chē)功能按鈕被持續(xù)按下設(shè)定的第一時(shí)間長(zhǎng)度時(shí),控制器105會(huì)接收到拖車(chē)指令,此時(shí),控制器判斷是否接收到第一限位開(kāi)關(guān)120發(fā)送的告警信號(hào),若未接收到,則可控制行駛電機(jī)104運(yùn)行設(shè)定的第二時(shí)間長(zhǎng)度后停止,如運(yùn)行2秒后停止,否則拒絕控制行駛電機(jī)104運(yùn)行??梢?jiàn),拖車(chē)過(guò)程中吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)行駛的非常緩慢,可以有效防止事故的發(fā)生。本發(fā)明實(shí)施例提供的上述吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)還可以增加手動(dòng)控制模式,可在人機(jī)界面106的控制面板上增加自動(dòng)控制模式和手動(dòng)控制模式的選擇開(kāi)關(guān),以及手動(dòng)模式下的各電機(jī)的控制開(kāi)關(guān)。當(dāng)選擇自動(dòng)控制模式時(shí),操作人員只需按照上述方法輸入鋪灑指令、吸掃指令、余料回收指令,即可使吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)自動(dòng)控制其自身相應(yīng)的各電機(jī)運(yùn)行,已完成作業(yè)。當(dāng)選擇手動(dòng)控制模式時(shí),操作人員可通過(guò)手動(dòng)模式下各電機(jī)的控制開(kāi)關(guān),控制吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)的相應(yīng)電機(jī)運(yùn)行。本發(fā)明實(shí)施例提供一種吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)及其控制方法,該吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)在對(duì)待測(cè)試吸嘴進(jìn)行測(cè)試時(shí),可通過(guò)振動(dòng)給料電機(jī)、鋪灑電機(jī)、行駛電機(jī),自動(dòng)將垃圾鋪灑在兩根導(dǎo)軌之間,并可通過(guò)風(fēng)機(jī)電機(jī)、行駛電機(jī),自動(dòng)利用待測(cè)試吸嘴對(duì)鋪灑在兩根導(dǎo)軌之間的垃圾進(jìn)行吸掃,而無(wú)需人工在地面上鋪灑垃圾,也無(wú)需人工駕駛安裝有待測(cè)試吸嘴的掃路車(chē)對(duì)鋪灑的垃圾進(jìn)行吸掃,因此有效的提高了測(cè)試吸嘴的效率。本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白,本申請(qǐng)的實(shí)施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。因此,本申請(qǐng)可采用完全硬件實(shí)施例、完全軟件實(shí)施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實(shí)施例的形式。而且,本申請(qǐng)可采用在一個(gè)或多個(gè)其中包含有計(jì)算機(jī)可用程序代碼的計(jì)算機(jī)可用存儲(chǔ)介質(zhì)(包括但不限于磁盤(pán)存儲(chǔ)器、CD-ROM、光學(xué)存儲(chǔ)器等)上實(shí)施的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式。本申請(qǐng)是參照根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))、和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來(lái)描述的。應(yīng)理解可由計(jì)算機(jī)程序指令實(shí)現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合。可提供這些計(jì)算機(jī)程序指令到通用計(jì)算機(jī)、專用計(jì)算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個(gè)機(jī)器,使得通過(guò)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的裝置。這些計(jì)算機(jī)程序指令也可存儲(chǔ)在能引導(dǎo)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中,使得存儲(chǔ)在該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品,該指令裝置實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能。這些計(jì)算機(jī)程序指令也可裝載到計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上,使得在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的處理,從而在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的步驟。盡管已描述了本申請(qǐng)的優(yōu)選實(shí)施例,但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造性概念,則可對(duì)這些實(shí)施例做出另外的變更和修改。所以,所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu)選實(shí)施例以及落入本申請(qǐng)范圍的所有變更和修改。顯然,本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本申請(qǐng)進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本申請(qǐng)的精神和范圍。這樣,倘若本申請(qǐng)的這些修改和變型屬于本申請(qǐng)權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi),則本申請(qǐng)也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種吸嘴試驗(yàn)平臺(tái),其特征在于,所述吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)行駛于預(yù)置的兩根導(dǎo)軌上,并安裝有待測(cè)試吸嘴,所述吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)包括: 振動(dòng)給料電機(jī),用于將垃圾箱中的垃圾振動(dòng)到鋪灑器上; 鋪灑電機(jī),用于將所述鋪灑器上的垃圾鋪灑到所述兩根導(dǎo)軌之間; 風(fēng)機(jī)電機(jī),通過(guò)風(fēng)道與所述待測(cè)試吸嘴相連,用于使所述待測(cè)試吸嘴內(nèi)產(chǎn)生負(fù)壓,吸掃在所述兩根導(dǎo)軌之間鋪灑的垃圾; 行駛電機(jī),用于帶動(dòng)所述吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)在所述兩根導(dǎo)軌上行駛; 控制器,用于在鋪灑過(guò)程中,控制所述行駛電機(jī)帶動(dòng)所述吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)行駛,并控制所述振動(dòng)給料電機(jī)將垃圾箱中的垃圾振動(dòng)到鋪灑器上,控制所述鋪灑電機(jī)將所述鋪灑器上的垃圾鋪灑到所述兩根導(dǎo)軌之間;在吸掃過(guò)程中,控制所述行駛電機(jī)帶動(dòng)所述吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)行駛,并控制所述風(fēng)機(jī)電機(jī)使所述待測(cè)試吸嘴內(nèi)產(chǎn)生負(fù)壓,以吸掃在所述兩根導(dǎo)軌之間鋪灑的垃圾。
2.如權(quán)利要求1所述的吸嘴試驗(yàn)平臺(tái),其特征在于,所述吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)還包括: 連接所述控制器和所述振動(dòng)給料電機(jī)的第一驅(qū)動(dòng)器,用于根據(jù)所述控制器的控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)所述振動(dòng)給料電機(jī); 連接所述控制器和所述鋪灑電機(jī)的第一變頻器,用于根據(jù)所述控制器的控制信號(hào)控制所述鋪灑電機(jī)的轉(zhuǎn)速; 連接所述控制器和所述風(fēng)機(jī)電機(jī)的第二變頻器,用于根據(jù)所述控制器的控制信號(hào)控制所述風(fēng)機(jī)電機(jī)的轉(zhuǎn)速; 連接所述控制器和所述行駛電機(jī)的第三變頻器,用于根據(jù)所述控制器的控制信號(hào)控制所述行駛電機(jī)的轉(zhuǎn)速。
3.如權(quán)利要求1所述的吸嘴試驗(yàn)平臺(tái),其特征在于,所述吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)還包括: 通過(guò)第一繼電器與所述控制器相連的攪拌電機(jī),用于攪拌垃圾箱中的垃圾; 所述控制器還用于,在鋪灑過(guò)程中,通過(guò)所述第一繼電器控制所述攪拌電機(jī)攪拌垃圾箱中的垃圾。
4.如權(quán)利要求1所述的吸嘴試驗(yàn)平臺(tái),其特征在于,所述吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)還包括: 通過(guò)第二繼電器與所述控制器相連的垃圾箱振動(dòng)器,用于振動(dòng)垃圾箱; 所述控制器還用于,在吸掃過(guò)程中,通過(guò)所述第二繼電器控制所述垃圾箱振動(dòng)器振動(dòng)垃圾箱。
5.如權(quán)利要求1所述的吸嘴試驗(yàn)平臺(tái),其特征在于,所述吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)還包括: 通過(guò)第二驅(qū)動(dòng)器與所述控制器相連的步進(jìn)電機(jī),用于調(diào)整所述待測(cè)試吸嘴的位置; 所述控制器還用于,在余料回收過(guò)程中,通過(guò)所述第二驅(qū)動(dòng)器控制所述步進(jìn)電機(jī)調(diào)整所述待測(cè)試吸嘴的位置,并控制所述行駛電機(jī)帶動(dòng)所述吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)行駛,控制所述風(fēng)機(jī)電機(jī)使所述待測(cè)試吸嘴內(nèi)產(chǎn)生負(fù)壓,以回收在所述吸掃過(guò)程之后所述兩根導(dǎo)軌之間殘留的垃圾。
6.如權(quán)利要求f5任一所述的吸嘴試驗(yàn)平臺(tái),其特征在于,所述吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)還包括:安裝在所述風(fēng)機(jī)電機(jī)的風(fēng)道內(nèi)的流量計(jì)、安裝在所述風(fēng)機(jī)電機(jī)的主傳動(dòng)軸上的扭矩傳感器、攝像頭、與所述攝像頭和所述控制器相連的人機(jī)界面; 所述流量計(jì),用于監(jiān)測(cè)所述風(fēng)道內(nèi)的空氣流量,并將監(jiān)測(cè)到的空氣流量發(fā)送給所述控制器; 所述扭矩傳感器,用于監(jiān)測(cè)所述風(fēng)機(jī)電機(jī)的扭矩,并將監(jiān)測(cè)到扭矩發(fā)送給所述控制器; 所述控制器還用于,接收所述流量計(jì)發(fā)來(lái)的空氣流量和所述扭矩傳感器發(fā)來(lái)的扭矩,接收各電機(jī)發(fā)來(lái)的各電機(jī)當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)信息,并將接收到的空氣流量、扭矩和各電機(jī)當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)信息發(fā)送給人機(jī)界面; 所述攝像頭,用于采集所述兩個(gè)導(dǎo)軌之間的圖像,并將采集到的圖像發(fā)送給人機(jī)界面; 所述人機(jī)界面,用于接收并顯示所述控制器發(fā)來(lái)的空氣流量、扭矩和各電機(jī)當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)信息,接收并顯示所述攝像頭發(fā)來(lái)的圖像;將操作員輸入的操作指令發(fā)送給所述控制器,使所述控制器控制各電機(jī)進(jìn)行相應(yīng)操作。
7.如權(quán)利要求6所述的吸嘴試驗(yàn)平臺(tái),其特征在于,所述控制器還用于,當(dāng)所述吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)上電開(kāi)機(jī)時(shí),如果當(dāng)前正在接收所述人機(jī)界面發(fā)來(lái)的操作指令,則拒絕根據(jù)接收到的操作指令控制各電機(jī),并停止所有電機(jī)運(yùn)行。
8.如權(quán)利要求1所述的吸嘴試驗(yàn)平臺(tái),其特征在于,所述吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)還包括:第一限位開(kāi)關(guān)、第二限位開(kāi)關(guān); 所述第一限位開(kāi)關(guān),用于在所述吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)行駛到第一預(yù)設(shè)位置時(shí)向所述控制器發(fā)送告警信號(hào); 所述控制器還用于,當(dāng)接收到所述第一限位開(kāi)關(guān)發(fā)送的告警信號(hào)時(shí),控制所有電機(jī)停止運(yùn)行; 所述第二限位開(kāi)關(guān)通過(guò)第三繼電器和接觸器與所述行駛電機(jī)相連,當(dāng)所述吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)行駛到第二預(yù)設(shè)位置時(shí),通過(guò)所述第三繼電器和接觸器控制所述行駛電機(jī)停止運(yùn)行。
9.一種吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)的控制方法,其特征在于,包括: 吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)接收到鋪灑指令時(shí),控制自身的振動(dòng)給料電機(jī)將垃圾箱中的垃圾振動(dòng)到鋪灑器上,控制自身的鋪灑電機(jī)將鋪灑器上的垃圾鋪灑到兩根導(dǎo)軌之間,并控制自身的行駛電機(jī)帶動(dòng)自身在所述兩根導(dǎo)軌上行駛;以及 接收到吸掃指令時(shí),控制自身的風(fēng)機(jī)電機(jī)使自身安裝的待測(cè)試吸嘴內(nèi)產(chǎn)生負(fù)壓,并控制自身的行駛電機(jī)帶動(dòng)自身在所述兩根導(dǎo)軌上行駛,以通過(guò)所述待測(cè)試吸嘴吸掃在所述兩根導(dǎo)軌之間鋪灑的垃圾。
10.如權(quán)利要求9所述的方法,其特征在于,所述方法還包括: 所述吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)在鋪灑垃圾的過(guò)程中,控制自身的攪拌電機(jī)攪拌垃圾箱中的垃圾。
11.如權(quán)利要求9所述的方法,其特征在于,所述方法還包括: 所述吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)在吸掃垃圾的過(guò)程中,控制自身的垃圾箱振動(dòng)器振動(dòng)垃圾箱。
12.如權(quán)利要求9所述的方法,其特征在于,所述方法還包括: 所述吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)接收到余料回收指令時(shí),控制自身的步進(jìn)電機(jī)調(diào)整所述待測(cè)試吸嘴的位置,并控制自身的行駛電機(jī)帶動(dòng)自身在所述兩根導(dǎo)軌上行駛,控制自身的風(fēng)機(jī)電機(jī)使所述待測(cè)試吸嘴內(nèi)產(chǎn)生負(fù)壓,以回收在所述吸掃過(guò)程之后所述兩根導(dǎo)軌之間殘留的垃圾。
13.如權(quán)利要求擴(kuò)12任一所述的方法,其特征在于,所述方法還包括: 所述吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)對(duì)自身風(fēng)機(jī)電機(jī)的風(fēng)道內(nèi)的空氣流量、風(fēng)機(jī)電機(jī)的主傳動(dòng)軸的扭矩以及自身各電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè),并采集所述兩根導(dǎo)軌之間的圖像,并顯示監(jiān)測(cè)到的空氣流量、扭矩以及自身各電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)信息,顯示采集到的所述兩根導(dǎo)軌之間的圖像。
14.如權(quán)利要求9所述的方法,其特征在于,所述方法還包括: 所述吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)在上電開(kāi)機(jī)時(shí),如果當(dāng)前正在接收操作指令,則拒絕根據(jù)接收到的操作指令控制自身的各電機(jī),并停止自身所有電機(jī)運(yùn)行。
15.如權(quán)利要求9所述的方法,其特征在于,所述方法還包括: 當(dāng)所述吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)行駛到所述兩根導(dǎo)軌的第一預(yù)設(shè)位置時(shí),控制自身的所有電機(jī)停止運(yùn)行; 當(dāng)所述吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)形式到所述兩根導(dǎo)軌的第二預(yù)設(shè)位置時(shí),控制自身的行駛電機(jī)停止運(yùn)行。
16.如權(quán)利要求9所述的方法,其特征在于,所述方法還包括: 所述吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)在鋪灑垃圾 后,確定鋪灑在所述兩根導(dǎo)軌之間的垃圾的第一重量;并 在吸掃兩根導(dǎo)軌之間的垃圾后,確定吸掃的垃圾的第二重量; 根據(jù)預(yù)設(shè)的各比值范圍與吸嘴性能評(píng)價(jià)的對(duì)應(yīng)關(guān)系,以及所述第二重量與第一重量的比值,確定所述待測(cè)試吸嘴的性能評(píng)價(jià)。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)及其控制方法,用以解決現(xiàn)有技術(shù)中測(cè)試吸嘴的效率較低的問(wèn)題。該吸嘴試驗(yàn)平臺(tái)在對(duì)待測(cè)試吸嘴進(jìn)行測(cè)試時(shí),可通過(guò)振動(dòng)給料電機(jī)、鋪灑電機(jī)、行駛電機(jī),自動(dòng)將垃圾鋪灑在兩根導(dǎo)軌之間,并可通過(guò)風(fēng)機(jī)電機(jī)、行駛電機(jī),自動(dòng)利用待測(cè)試吸嘴對(duì)鋪灑在兩根導(dǎo)軌之間的垃圾進(jìn)行吸掃,而無(wú)需人工在地面上鋪灑垃圾,也無(wú)需人工駕駛安裝有待測(cè)試吸嘴的掃路車(chē)對(duì)鋪灑的垃圾進(jìn)行吸掃,因此有效的提高了測(cè)試吸嘴的效率。
文檔編號(hào)G01M13/00GK103149019SQ201310045438
公開(kāi)日2013年6月12日 申請(qǐng)日期2013年2月5日 優(yōu)先權(quán)日2013年2月5日
發(fā)明者黃捷, 陶澤安, 顏劍, 陳華 申請(qǐng)人:中聯(lián)重科股份有限公司
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