慣性輸入裝置運(yùn)動(dòng)質(zhì)量的測(cè)量方法、終端和系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及微機(jī)電領(lǐng)域，提供了一種慣性輸入設(shè)備運(yùn)動(dòng)質(zhì)量的測(cè)量方法，該方法包括：獲取慣性輸入裝置測(cè)試項(xiàng)目的參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)；控制慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)，并獲取慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)；根據(jù)獲取的所述運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算得慣性輸入裝置的實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)；將所述實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)與參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，生成慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)質(zhì)量分析報(bào)告。還包括對(duì)應(yīng)的測(cè)量終端和測(cè)量系統(tǒng)。本發(fā)明的上述方法、終端和系統(tǒng)不僅能夠保證對(duì)慣性輸入裝置的重復(fù)性測(cè)試，同時(shí)能夠提高了測(cè)試的效率。
【專利說(shuō)明】慣性輸入裝置運(yùn)動(dòng)質(zhì)量的測(cè)量方法、終端和系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及微機(jī)電領(lǐng)域，更具體地說(shuō)，涉及一種慣性輸入裝置運(yùn)動(dòng)質(zhì)量的分析方法、終端和系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來(lái)使用慣輸入量裝置包括:定位定向的輸入裝置、行為記錄裝置、行為互動(dòng)系統(tǒng)、人體的穿戴偵測(cè)系統(tǒng)等正快速大量的進(jìn)入市場(chǎng)，但研發(fā)設(shè)計(jì)者、工廠生產(chǎn)者與商品采購(gòu)這之間一直沒(méi)有一個(gè)規(guī)范化的手動(dòng)和/或自動(dòng)測(cè)試慣性輸入裝置好壞的測(cè)量方法，這個(gè)問(wèn)題導(dǎo)致了買家，賣家，用戶之間的信息不對(duì)等，產(chǎn)生認(rèn)知上的差異，對(duì)于產(chǎn)品質(zhì)量的好壞沒(méi)有明確的認(rèn)知，無(wú)法達(dá)成共識(shí)。上述買家，賣家，用戶均自行根據(jù)不同標(biāo)準(zhǔn)測(cè)試，不僅測(cè)試結(jié)果存在差異，測(cè)試的可重復(fù)性低，而且測(cè)試效率也很低。
[0003]因此，需要一種慣性輸入裝置運(yùn)動(dòng)質(zhì)量的分析方法、終端和系統(tǒng)，不僅能夠保證對(duì)慣性輸入裝置的重復(fù)性測(cè)試，同時(shí)能夠提高了測(cè)試的效率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種慣性輸入裝置運(yùn)動(dòng)質(zhì)量的分析方法、終端和系統(tǒng)，通過(guò)采用高精度(自動(dòng)機(jī)械化閉環(huán)路平臺(tái))測(cè)試平臺(tái)來(lái)測(cè)量慣性輸入裝置的好壞，這不僅保證了測(cè)試的可重復(fù)性，同時(shí)大大提高了測(cè)試的效率。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的目的，一種慣性輸入裝置運(yùn)動(dòng)質(zhì)量的測(cè)量方法，包括以下步驟:
獲取慣性輸入裝置測(cè)試項(xiàng)目的參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)；
控制慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)，并獲取慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，所述慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)包括三維空間坐標(biāo)和/或姿態(tài)數(shù)據(jù)；
根據(jù)獲取的所述運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算得慣性輸入裝置的實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)；
將所述實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)與參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，生成慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)質(zhì)量分析報(bào)告。
[0006]優(yōu)選地，所述獲取測(cè)試項(xiàng)目的參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)具體為:根據(jù)測(cè)試項(xiàng)目的選擇和測(cè)試參數(shù)的設(shè)置獲得測(cè)試模式，再通過(guò)運(yùn)動(dòng)軌跡庫(kù)的查找獲得所述測(cè)試模式對(duì)應(yīng)的所述參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)。
[0007]優(yōu)選地，所述測(cè)試模式包括:光標(biāo)運(yùn)動(dòng)跟隨性模式、光標(biāo)運(yùn)動(dòng)漂移性模式、光標(biāo)運(yùn)動(dòng)對(duì)稱性模式、傾斜補(bǔ)償實(shí)時(shí)性模式、多方向傾斜補(bǔ)償模式、畫圓運(yùn)動(dòng)擬合性模式、框邊誤差處理模式、細(xì)微運(yùn)動(dòng)精確度模式、快速運(yùn)動(dòng)收斂性模式、靜止?fàn)顟B(tài)抖動(dòng)性模式、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)抖動(dòng)性模式、磁干擾抗拒力模式、三維運(yùn)動(dòng)重復(fù)性模式、慣性手寫特性模式、直線位移補(bǔ)償度模式、螺旋運(yùn)動(dòng)特性模式、直線運(yùn)動(dòng)指向性模式、不對(duì)稱運(yùn)動(dòng)特征模式中的一種或多種。
[0008]優(yōu)選地，所述獲取慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的來(lái)源包括:手動(dòng)控制慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)而產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)；或通過(guò)將所述參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為控制指令，并將所述控制指令發(fā)送至測(cè)試平臺(tái)，所述測(cè)試平臺(tái)將控制指令轉(zhuǎn)換為驅(qū)動(dòng)指令，并根據(jù)驅(qū)動(dòng)指令控制機(jī)械臂進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，再由所述機(jī)械臂控制控制慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)而產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。
[0009]上述任一技術(shù)方案中，所述將所述實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)與參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)t匕，生成慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)質(zhì)量分析報(bào)告具體包括以下步驟:
根據(jù)實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)生成的軌跡圖形，與所述參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)生成的軌跡圖形進(jìn)行對(duì)比；或根據(jù)實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)與所述參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比；
計(jì)算結(jié)果或在數(shù)據(jù)庫(kù)中查找對(duì)比分析結(jié)果；
輸出運(yùn)動(dòng)質(zhì)量分析報(bào)告。
[0010]本發(fā)明還提供了一種慣性輸入裝置運(yùn)動(dòng)質(zhì)量的測(cè)量終端，所述終端包括:參考數(shù)據(jù)獲取單元、數(shù)據(jù)獲取單元、數(shù)據(jù)處理單元和報(bào)告生成單元。所述參考數(shù)據(jù)獲取單元，用于獲取慣性輸入裝置測(cè)試項(xiàng)目的參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)；所述數(shù)據(jù)獲取單元，用于獲取慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)；所述慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)包括三維空間坐標(biāo)和/或姿態(tài)數(shù)據(jù)；所述數(shù)據(jù)處理單元，用于根據(jù)獲取的所述運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算得慣性輸入裝置的實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)；所述報(bào)告生成單元，用于將所述實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)與參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，生成慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)質(zhì)量分析報(bào)告。
[0011]優(yōu)選地，所述的測(cè)量終端還包括:指令生成單元；所述指令生成單元，用于將慣性輸入設(shè)備被測(cè)試項(xiàng)目的參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為控制指令，并將所述控制指令發(fā)送至外部測(cè)試平臺(tái)。所述測(cè)試平臺(tái)，用于將控制指令轉(zhuǎn)換為驅(qū)動(dòng)指令，并根據(jù)驅(qū)動(dòng)指令控制機(jī)械臂進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，再由所述機(jī)械臂控制控制慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)而產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。
[0012]優(yōu)選地，所述參考數(shù)據(jù)獲取單元包括模式獲取模塊和模式查找模塊；所述模式獲取模塊，用于根據(jù)測(cè)試項(xiàng)目的選擇和測(cè)試參數(shù)的設(shè)置獲得測(cè)試模式；所述模式查找模塊，用于通過(guò)運(yùn)動(dòng)軌跡庫(kù)的查找并獲得所述測(cè)試模式所對(duì)應(yīng)的所述參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)。
[0013]優(yōu)選地，所述測(cè)試模式包括:光標(biāo)運(yùn)動(dòng)跟隨性模式、光標(biāo)運(yùn)動(dòng)漂移性模式、光標(biāo)運(yùn)動(dòng)對(duì)稱性模式、傾斜補(bǔ)償實(shí)時(shí)性模式、多方向傾斜補(bǔ)償模式、畫圓運(yùn)動(dòng)擬合性模式、框邊誤差處理模式、細(xì)微運(yùn)動(dòng)精確度模式、快速運(yùn)動(dòng)收斂性模式、靜止?fàn)顟B(tài)抖動(dòng)性模式、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)抖動(dòng)性模式、磁干擾抗拒力模式、三維運(yùn)動(dòng)重復(fù)性模式、慣性手寫特性模式、直線位移補(bǔ)償度模式、螺旋運(yùn)動(dòng)特性模式、直線運(yùn)動(dòng)指向性模式、不對(duì)稱運(yùn)動(dòng)特征模式中的一種或多種。
[0014]上述任一技術(shù)方案中，所述報(bào)告生成單元包括:比對(duì)模塊和計(jì)算分析模塊；所述比對(duì)模塊，用于根據(jù)實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)生成的軌跡圖形與所述參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)的軌跡圖形進(jìn)行對(duì)比，或用于根據(jù)實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)與所述參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比；所述計(jì)算分析模塊，用于計(jì)算結(jié)果或在數(shù)據(jù)庫(kù)中查找對(duì)比分析結(jié)果。
[0015]本發(fā)明還包括了一種慣性輸入裝置運(yùn)動(dòng)質(zhì)量的測(cè)量系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括:
測(cè)量終端，根據(jù)測(cè)試項(xiàng)目的選擇和測(cè)試參數(shù)的設(shè)置獲得測(cè)試模式，再通過(guò)運(yùn)動(dòng)軌跡庫(kù)的查找到測(cè)試模式對(duì)應(yīng)的參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)；通過(guò)數(shù)據(jù)接口獲取慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，根據(jù)獲取的所述運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算得到慣性輸入裝置的實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)；將所述實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)與參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比計(jì)算，或根據(jù)實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)生成的軌跡圖形與所述參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)的軌跡圖形進(jìn)行對(duì)比，直接得到結(jié)果或在數(shù)據(jù)庫(kù)中查找對(duì)比分析結(jié)果，生成慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)質(zhì)量分析報(bào)告；所述慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)包括三維空間坐標(biāo)和/或姿態(tài)數(shù)據(jù)； 運(yùn)動(dòng)軌跡庫(kù)，存在于測(cè)量終端內(nèi)部，或存在于外部并與測(cè)量終端相連，用于存儲(chǔ)測(cè)試模式對(duì)應(yīng)的參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)；所述測(cè)試模式包括:光標(biāo)運(yùn)動(dòng)跟隨性模式、光標(biāo)運(yùn)動(dòng)漂移性模式、光標(biāo)運(yùn)動(dòng)對(duì)稱性模式、傾斜補(bǔ)償實(shí)時(shí)性模式、多方向傾斜補(bǔ)償模式、畫圓運(yùn)動(dòng)擬合性模式、框邊誤差處理模式、細(xì)微運(yùn)動(dòng)精確度模式、快速運(yùn)動(dòng)收斂性模式、靜止?fàn)顟B(tài)抖動(dòng)性模式、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)抖動(dòng)性模式、磁干擾抗拒力模式、三維運(yùn)動(dòng)重復(fù)性模式、慣性手寫特性模式、直線位移補(bǔ)償度模式、螺旋運(yùn)動(dòng)特性模式、直線運(yùn)動(dòng)指向性模式、不對(duì)稱運(yùn)動(dòng)特征模式中的一種或多種。
[0016]數(shù)據(jù)庫(kù)，存在于測(cè)量終端內(nèi)部，或存在于外部并與測(cè)量終端相連，用于存儲(chǔ)慣性輸入裝置運(yùn)動(dòng)質(zhì)量的評(píng)測(cè)數(shù)據(jù)。
[0017]進(jìn)一步的，所述系統(tǒng)還包括測(cè)試平臺(tái)；
所述測(cè)量終端，還用于將慣性輸入設(shè)備被測(cè)試項(xiàng)目的參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為控制指令，并將所述控制指令發(fā)送至外部測(cè)試平臺(tái)；
所述測(cè)試平臺(tái)，用于將控制指令轉(zhuǎn)換為驅(qū)動(dòng)指令，并根據(jù)驅(qū)動(dòng)指令控制機(jī)械臂進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，再由所述機(jī)械臂控制控制慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)而產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。
[0018]優(yōu)選地，所述測(cè)試平臺(tái)包括:機(jī)械臂、磁干擾器和控制器；
所述控制器，用于接收慣性輸入裝置運(yùn)動(dòng)質(zhì)量的測(cè)量終端的控制指令，并控制機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)；
所述機(jī)械臂，用于固定慣性輸入裝置并在控制器的控制下進(jìn)行運(yùn)動(dòng)；
所述磁干擾器，用于根據(jù)驅(qū)動(dòng)指令發(fā)出磁干擾信號(hào)。
[0019]本發(fā)明的上述技術(shù)方案中，通過(guò)測(cè)試平臺(tái)控制慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)，慣性輸入裝置運(yùn)動(dòng)質(zhì)量的測(cè)量終端對(duì)參考運(yùn)動(dòng)軌跡和實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行比較分析得到慣性輸入裝置運(yùn)動(dòng)質(zhì)量的好壞，該技術(shù)方案不僅保證對(duì)慣性輸入裝置的重復(fù)性測(cè)試，同時(shí)大大提高了測(cè)試的效率。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0020]圖1是本發(fā)明一實(shí)施例中慣性輸入裝置運(yùn)動(dòng)質(zhì)量的測(cè)量方法的流程示意圖。
[0021]圖2是本發(fā)明一實(shí)施例中慣性輸入裝置運(yùn)動(dòng)質(zhì)量的測(cè)量終端的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖3是本發(fā)明一實(shí)施例中慣性輸入裝置運(yùn)動(dòng)質(zhì)量的測(cè)量系統(tǒng)的詳細(xì)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]實(shí)施方式
為了使本發(fā)明目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚、明白，以下結(jié)合附圖對(duì)進(jìn)行說(shuō)明。
[0024]圖1是本發(fā)明實(shí)施例中一種慣性輸入裝置運(yùn)動(dòng)質(zhì)量的測(cè)量方法的流程示意圖。如圖所示，所述方法包括以下步驟:
S1、獲取慣性輸入裝置測(cè)試項(xiàng)目的參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)。
[0025]該步驟的具體為:根據(jù)測(cè)試項(xiàng)目的選擇和測(cè)試參數(shù)的設(shè)置獲得測(cè)試模式，再通過(guò)運(yùn)動(dòng)軌跡庫(kù)的查找獲得所述測(cè)試模式對(duì)應(yīng)的所述參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)。所述運(yùn)動(dòng)軌跡庫(kù)，用于存儲(chǔ)參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)。
[0026]S2、控制慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)，并獲取慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。
[0027]本步驟中所述慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)包括三維空間坐標(biāo)和/或姿態(tài)數(shù)據(jù)。所述的姿態(tài)數(shù)據(jù)為慣性運(yùn)動(dòng)設(shè)備所在三維空間上的方向角。其中，所述控制慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)，可以是手動(dòng)控制慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)，也可以是機(jī)器自動(dòng)控制慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)，還可以是手動(dòng)和機(jī)器控制相互協(xié)同控制慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)，也即本步驟中，所述獲取慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的來(lái)源至少包括:手動(dòng)控制慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)而產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)；或通過(guò)將所述參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為控制指令，并將所述控制指令發(fā)送至測(cè)試平臺(tái)，所述測(cè)試平臺(tái)將控制指令轉(zhuǎn)換為驅(qū)動(dòng)指令，并根據(jù)驅(qū)動(dòng)指令控制機(jī)械臂進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，再由所述機(jī)械臂控制控制慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)而產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。本實(shí)施例中的技術(shù)方案使得使用者可以利用設(shè)備來(lái)對(duì)慣性輸入裝置進(jìn)行重復(fù)測(cè)試，這不僅保證對(duì)慣性輸入裝置的重復(fù)性測(cè)試，而且大大提高了測(cè)試的效率和精度。
[0028]本步驟中，所述控制慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)具體包括:S21、將慣性輸入裝置被測(cè)試項(xiàng)目的參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為控制指令，并將所述控制指令發(fā)送至測(cè)試平臺(tái)驅(qū)動(dòng)指令。所述測(cè)試平臺(tái)用于固定慣性輸入裝置，并在驅(qū)動(dòng)指令的控制下，帶動(dòng)慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)。S22、所述控制測(cè)試平臺(tái)將控制指令轉(zhuǎn)換為驅(qū)動(dòng)指令，并根據(jù)驅(qū)動(dòng)指令進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。本技術(shù)方案可以實(shí)現(xiàn)該測(cè)量方法的全自動(dòng)化，大大提高了測(cè)量的效率和測(cè)量的精度。
[0029]S3、根據(jù)獲取的所述運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算得慣性輸入裝置的實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)。其中，所述運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)可以是軌跡的坐標(biāo)點(diǎn)，該軌跡的坐標(biāo)點(diǎn)可以是三維空間上的，也可以是二維空間上的。也即測(cè)試平臺(tái)可以帶動(dòng)慣性輸入裝置在二維空間上運(yùn)動(dòng)，也可以在三維空間上運(yùn)動(dòng)。
[0030]S4、將所述實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)與參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，生成慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)質(zhì)量分析報(bào)告。
[0031]本步驟S4可具體包括以下步驟:S41、根據(jù)實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)生成的軌跡圖形，與所述參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)生成的軌跡圖形進(jìn)行對(duì)比；或根據(jù)實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)與所述參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比；S42、計(jì)算結(jié)果或在數(shù)據(jù)庫(kù)中查找對(duì)比分析結(jié)果；S43、輸出運(yùn)動(dòng)質(zhì)量分析報(bào)告。本技術(shù)方案中，當(dāng)采用軌跡圖形來(lái)進(jìn)行對(duì)比分析時(shí)，可以將兩個(gè)進(jìn)行對(duì)比分析的圖形放在一起，重合之后觀察二者的差異，非常直觀。該技術(shù)方案不僅可以能生成圖形，還能通過(guò)圖形來(lái)進(jìn)行比較分析，也可以利用數(shù)據(jù)來(lái)比較分析，得到確切的評(píng)測(cè)數(shù)據(jù)，分析更精確。其中，所述數(shù)據(jù)庫(kù)用于存儲(chǔ)包括表格、圖形、文字等多種形式的慣性輸入裝置運(yùn)動(dòng)質(zhì)量的評(píng)測(cè)數(shù)據(jù)。評(píng)測(cè)數(shù)據(jù)以運(yùn)動(dòng)質(zhì)量分析報(bào)告的形式通過(guò)顯示和/或打印輸出，在此沒(méi)有特殊限制。
[0032]本實(shí)施例中的上述技術(shù)方案中，所述測(cè)量方法是在測(cè)量終端上完成，測(cè)量終端獲得的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)可以是人為控制慣性輸入裝置運(yùn)動(dòng)而產(chǎn)生的數(shù)據(jù)，也可以是測(cè)試平臺(tái)帶動(dòng)慣性輸入裝置運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的數(shù)據(jù)。其中，所述測(cè)量終端用于測(cè)量獲取的至少一種慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，經(jīng)過(guò)運(yùn)算得到實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)。本實(shí)施例中所述的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)獲取的方式可以通過(guò)數(shù)據(jù)接口以無(wú)線或有線的方式獲得。多種獲取方式使得該測(cè)量方法適應(yīng)性更強(qiáng)，不僅可以采用手動(dòng)方式簡(jiǎn)易測(cè)試，也可以采用自動(dòng)方式的高效率測(cè)試。
[0033]本實(shí)施例中所述測(cè)試模式包括但不限于光標(biāo)運(yùn)動(dòng)跟隨性模式、光標(biāo)運(yùn)動(dòng)漂移性模式、光標(biāo)運(yùn)動(dòng)對(duì)稱性模式、傾斜補(bǔ)償實(shí)時(shí)性模式、多方向傾斜補(bǔ)償模式、畫圓運(yùn)動(dòng)擬合性模式、框邊誤差處理模式、細(xì)微運(yùn)動(dòng)精確度模式、快速運(yùn)動(dòng)收斂性模式、靜止?fàn)顟B(tài)抖動(dòng)性模式、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)抖動(dòng)性模式、磁干擾抗拒力模式、三維運(yùn)動(dòng)重復(fù)性模式、慣性手寫特性模式、直線位移補(bǔ)償度模式、螺旋運(yùn)動(dòng)特性模式、直線運(yùn)動(dòng)指向性模式、不對(duì)稱運(yùn)動(dòng)特征模式中的一種或多種。
[0034]以下對(duì)各個(gè)參考運(yùn)動(dòng)軌跡的具體模式進(jìn)行說(shuō)明:
1、光標(biāo)運(yùn)動(dòng)跟隨性模式:運(yùn)動(dòng)光標(biāo)跟隨慣性輸入裝置有無(wú)延遲，使用25mm/S的運(yùn)動(dòng)速度，不斷做出動(dòng)，停交替的動(dòng)作并檢測(cè)光標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀況在任意方向快速運(yùn)動(dòng)跟隨性20cm/S做I個(gè)來(lái)回運(yùn)動(dòng)、2個(gè)來(lái)回運(yùn)動(dòng)、3個(gè)來(lái)回運(yùn)動(dòng)、4個(gè)來(lái)回運(yùn)動(dòng)觀察光標(biāo)的跟隨狀況重覆性，檢測(cè)重覆的區(qū)域，其中，所述的重復(fù)區(qū)域越窄越細(xì)越好。2、傾斜補(bǔ)償實(shí)時(shí)性模式:朝任意方向連續(xù)來(lái)回運(yùn)動(dòng)同時(shí)連續(xù)以15°，30° ,45°，90°為分辨率，3飛秒切換一個(gè)角度，旋轉(zhuǎn)慣性輸入裝置，檢測(cè)光標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡，與對(duì)實(shí)際慣性輸入裝置傾斜動(dòng)作補(bǔ)償被觀察到的狀況，例如是否有停盾不順暢的現(xiàn)象，將慣性輸入裝置按水平方向運(yùn)動(dòng)，或置于一個(gè)平面上(如桌面)，緊壓住慣性輸入裝置以0.5秒單向25cm，往覆4次的速度移運(yùn)動(dòng)，檢測(cè)光標(biāo)有無(wú)發(fā)生傾斜現(xiàn)象。3、多方向傾斜補(bǔ)償模式:做至少6方向(前，后，左，右，上、下)的運(yùn)動(dòng)，一邊運(yùn)動(dòng)，一邊轉(zhuǎn)動(dòng)角度，慣性輸入裝置本體連續(xù)傾斜變換角度并保持運(yùn)動(dòng)，檢測(cè)光標(biāo)朝非自我意向漂移方向與漂移距離的大小區(qū)間。4、畫圓運(yùn)動(dòng)擬合性模式:慣性輸入裝置在空中連續(xù)畫直徑相同的圓,分快畫(I秒I個(gè)圓，I秒2個(gè)圓)與慢畫(2秒I個(gè)圓，3秒I個(gè)圓)，檢測(cè)所畫出圓的形狀。5、細(xì)微運(yùn)動(dòng)精準(zhǔn)度模式:使用辦公軟件，將比例設(shè)到100%，選取宋體字，輸入一段測(cè)試用文字，字體大小選擇8，9，10，11號(hào)字，并使用慣性輸入裝置控制光標(biāo)在字與字間一個(gè)字一個(gè)字移動(dòng)，2個(gè)字2個(gè)字移動(dòng)，3個(gè)字3個(gè)字移動(dòng)或字?jǐn)?shù)不均等忽長(zhǎng)忽短的交互移動(dòng)，感覺(jué)移動(dòng)的流暢度是否能舒暢的隨意移動(dòng)，另外也可以使用間距密度不同的點(diǎn)或圖進(jìn)行測(cè)試，也就是選取并輸出測(cè)試字軌跡，并轉(zhuǎn)化為機(jī)械臂的控制命令，機(jī)械臂帶動(dòng)慣性輸入裝置寫出測(cè)試字，慣性輸入裝置邊寫邊將測(cè)試字的坐標(biāo)及姿態(tài)傳送到終端，由終端運(yùn)算得到字跡，通過(guò)比較字體軌跡大小、點(diǎn)數(shù)、間距等判斷細(xì)微運(yùn)動(dòng)精準(zhǔn)度。6、快速運(yùn)動(dòng)收斂性模式:慣性輸入裝置在空中任何角度以I秒移動(dòng)25cm往復(fù)4次以上連續(xù)運(yùn)動(dòng)5秒以上，瞬間停下檢測(cè)光標(biāo)漂移的方向、距離與速度。7、光標(biāo)運(yùn)動(dòng)漂移性模式:慣性輸入裝置在空中以水平或垂直角度以I秒移動(dòng)10公分往復(fù)2次左右連續(xù)運(yùn)動(dòng)10秒以上，檢測(cè)光標(biāo)漂移的方向、速度與距離。8、直線位移補(bǔ)償度模式:將慣性輸入裝置放置按水平方向運(yùn)動(dòng)，檢測(cè)光標(biāo)與慣性輸入裝置實(shí)際運(yùn)動(dòng)距離的比例，或在一個(gè)平面上(如辦公桌)，使用具有厚度(10毫米以上)且有一個(gè)筆直邊的物體(如玻璃板，書，尺子，最好是厚尺子比較容易看出誤差)，將放置在一個(gè)固定平面上慣性輸入裝置的一端緊靠在筆直的邊上，沿著邊移動(dòng)，檢測(cè)光標(biāo)與慣性輸入裝置實(shí)際運(yùn)動(dòng)距離的比例，采用本發(fā)明的測(cè)量終端:比對(duì)使用紅外或平面磁點(diǎn)修正后的效果，其中分遠(yuǎn)端和近端。遠(yuǎn)端:主要用于要測(cè)試裝置懸浮在3維空間中使用的狀況，測(cè)試時(shí)要加入能投射出絕對(duì)直線的裝置，如激光筆，裝設(shè)于產(chǎn)品或測(cè)架上，在不同距離如1.5米，2.5米，3.5米，5米，檢測(cè)投射在屏幕上的激光點(diǎn)與光標(biāo)在不同的距離，角度，姿態(tài)上的重疊誤差。近端:使用0.5秒/IOcm, I秒/10cm,5秒/IOcm的速度移動(dòng)，在有刻度的厚尺邊，反復(fù)畫5?10次并檢測(cè)誤差。9、磁干擾抗拒能力模式:硬磁干擾測(cè)試:利用終端控制測(cè)試平臺(tái)上的控制器，輸出信號(hào)到磁干擾器發(fā)出磁干擾信號(hào)，或使用一個(gè)或數(shù)個(gè)可以影響地磁變化的磁性敏感裝置或磁鐵(洗衣機(jī)，冰箱，不發(fā)聲的大型揚(yáng)聲器等)，將慣性輸入裝置由機(jī)械臂控制，或放進(jìn)在這些磁敏感裝置的不同方位及不同距離并搭配打開(kāi)或關(guān)閉磁干擾算法，測(cè)試及比對(duì)誤差的改變情形。軟磁干擾測(cè)試:使用一個(gè)或數(shù)個(gè)具有產(chǎn)生變動(dòng)磁場(chǎng)能力的裝置(大型電機(jī)，發(fā)聲中的大型揚(yáng)聲器等)，在不同方位與不同距離先以度量磁場(chǎng)的裝置確定變動(dòng)磁場(chǎng)的大小后將慣性輸入裝置放進(jìn)測(cè)試環(huán)境中，搭配打開(kāi)或關(guān)閉磁干擾算法，測(cè)試及比對(duì)誤差的改變情形。10、三維運(yùn)動(dòng)重復(fù)性模式:慣性輸入裝置做斜向往復(fù)運(yùn)動(dòng)(使用屏幕的對(duì)角做測(cè)試):首先，在屏幕內(nèi)，使用慣性輸入裝置控制光標(biāo)，自屏幕右上角將光標(biāo)以最接近直線運(yùn)動(dòng)的方式，使用慣性輸入裝置在空中畫出一條，連接到屏幕左下角的線，熟悉這個(gè)動(dòng)作及注意在畫線過(guò)程中手中慣性輸入裝置的姿態(tài)變化，以I秒在對(duì)角線間移動(dòng)，往復(fù)2次觀察劃線的狀況。然后，將第一條測(cè)試用的對(duì)角線延伸拉長(zhǎng)到屏幕外，其它觀察的地方與第一條相同。11、靜止?fàn)顟B(tài)抖動(dòng)性模式:利用機(jī)械臂控制慣性輸入裝置將光標(biāo)停留在屏幕上的一個(gè)點(diǎn)，或把慣性輸入裝置置于桌上觀察光標(biāo)的抖動(dòng)，拿起慣性輸入裝置懸浮并靜止(盡可能減少手的抖動(dòng))在空中，觀察光標(biāo)的抖動(dòng)(排除手抖動(dòng)的條件下)，利用終端對(duì)比或人眼觀察。12、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)抖動(dòng)性模式:使用不同的運(yùn)動(dòng)速度，由起速快到終速慢或起速慢終速快，維持慣性輸入裝置在空中任意方向，任意角度的運(yùn)動(dòng)，觀察光標(biāo)在速度變化的過(guò)程中發(fā)生不隨意抖動(dòng)的幅度與角度。13、慣性手寫特性模式:測(cè)試筆尖碰觸在一個(gè)特定平面或傳統(tǒng)手寫板上，傳統(tǒng)手寫板將寫字軌跡送進(jìn)計(jì)算機(jī)，此時(shí)手握著筆但使用各種不同的姿態(tài)進(jìn)行寫字運(yùn)動(dòng)，慣性系統(tǒng)也將寫字軌跡送進(jìn)計(jì)算機(jī)，比對(duì)2種字型并判斷字型相似度，使用已有的漢字辨識(shí)系統(tǒng)，寫幾個(gè)字(字體和內(nèi)容以及字?jǐn)?shù)多少都可以設(shè)定)測(cè)試漢字辨識(shí)軟件的辨識(shí)成功率及統(tǒng)計(jì)誤判率。14、螺旋運(yùn)動(dòng)特性模式:產(chǎn)品自體運(yùn)動(dòng)測(cè)試:以產(chǎn)品的中軸線為旋轉(zhuǎn)圓心(對(duì)稱及非對(duì)稱)旋轉(zhuǎn)，速度加上直線位移(1S/cm,移動(dòng)IOcm)測(cè)試起速快轉(zhuǎn)(360° /S)逐漸以36° s/cm慢慢減至最低速慢轉(zhuǎn)(36度/秒)，測(cè)試算法的補(bǔ)償能力及最終產(chǎn)生出來(lái)的誤差有多少。產(chǎn)品空間運(yùn)動(dòng)測(cè)試:產(chǎn)品在空中畫出第一圈直徑20cm以每一圈直徑約減2cm并帶上2S/cm直線位移，移動(dòng)長(zhǎng)度約20cm最后一圈約1cm，測(cè)試算法的補(bǔ)償能力及最終產(chǎn)生出來(lái)的誤差量大小。15、邊框誤差處理模式:使用慣性輸入裝置不斷的朝屏幕的一邊(任意邊)移動(dòng)，觀察屏幕上的光標(biāo)當(dāng)光標(biāo)碰觸到屏幕的邊上后，慣性輸入裝置仍朝原來(lái)的運(yùn)動(dòng)方向繼續(xù)移動(dòng)，直到移出屏幕外超過(guò)30°的角度，此時(shí)將慣性輸入裝置朝原來(lái)運(yùn)動(dòng)方向的相反方向，移回屏幕邊，計(jì)算或觀察有無(wú)邊框誤差產(chǎn)生及誤差值。16、直線運(yùn)動(dòng)指向性模式:拉開(kāi)慣性輸入裝置與測(cè)試屏幕(不小于42吋屏)間的距離至約2米1.5米(依慣性輸入裝置設(shè)計(jì)或設(shè)置的要求決定)，將光標(biāo)停在屏幕中間，并以眼睛連接成一條虛擬直線(若能套上激光筆最好)，測(cè)試者站定在這個(gè)設(shè)置好的位置，開(kāi)始大范圍，反復(fù)直線運(yùn)動(dòng)移到屏幕左右或上下2側(cè)(一側(cè)反復(fù)移動(dòng)多次)邊框，觀察虛擬直線或激光筆投射的點(diǎn)與實(shí)際光標(biāo)的誤差，若外部有其他的輔助補(bǔ)償系統(tǒng)，則可以測(cè)試開(kāi)啟或關(guān)閉輔助系統(tǒng)，并重復(fù)上述的測(cè)試，并計(jì)算與觀察他們間的不同與差異的大小。17、光標(biāo)運(yùn)動(dòng)對(duì)稱性模式:將光標(biāo)固定在屏幕上的任意點(diǎn)，以約20mm/s往右移動(dòng)IOOmm后停住，然后從此停住的點(diǎn)同樣依20mm/s的速度向左移動(dòng)IOOmm觀察移動(dòng)的距離是否對(duì)稱，上下的方向也依此參數(shù)測(cè)試并計(jì)算或觀察。18、不對(duì)稱運(yùn)動(dòng)特征模式:將光標(biāo)固定在屏幕上任意點(diǎn)，先以10mm/s的速度向右移約30mm然后立刻反方向以30mm/s速度朝左移動(dòng)，檢測(cè)是否會(huì)產(chǎn)生光標(biāo)非人為控制自動(dòng)移動(dòng)的現(xiàn)象，其它方向如上、下、左、右，依此方法重復(fù)測(cè)試。本技術(shù)方案中所述的檢測(cè)，用本發(fā)明中的測(cè)量系統(tǒng)或測(cè)量終端進(jìn)行檢測(cè)，也可以通過(guò)手動(dòng)控制慣性輸入裝置運(yùn)動(dòng)然后用終端來(lái)對(duì)比和分析。
[0035]本實(shí)施例中的上述運(yùn)動(dòng)軌跡均通過(guò)設(shè)置參數(shù)輸入到本發(fā)明的測(cè)量終端中，測(cè)量終端根據(jù)上述輸入的參數(shù)帶動(dòng)慣性輸入裝置運(yùn)動(dòng)，然后根據(jù)實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡，對(duì)慣性輸入裝置的性能進(jìn)行測(cè)試。
[0036]基于圖1對(duì)應(yīng)的實(shí)施例，本發(fā)明提出另一實(shí)施例。圖2是本發(fā)明實(shí)施例中一種慣性輸入裝置運(yùn)動(dòng)質(zhì)量的測(cè)量終端的結(jié)構(gòu)示意圖。所述測(cè)量終端包括:參考數(shù)據(jù)獲取單元11、數(shù)據(jù)獲取單元12、數(shù)據(jù)處理單元13、報(bào)告生成14。其中:
(I)所述參考數(shù)據(jù)獲取單元11，用于根據(jù)測(cè)試項(xiàng)目的選擇和測(cè)試參數(shù)的設(shè)置獲得測(cè)試模式，再通過(guò)運(yùn)動(dòng)軌跡庫(kù)的查找獲得所述測(cè)試模式對(duì)應(yīng)的所述參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)。所述運(yùn)動(dòng)軌跡庫(kù)，用于存儲(chǔ)參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)其中，所述參考數(shù)據(jù)獲取單元11可包括模式獲取模塊和模式查找模塊；所述模式獲取模塊，用于根據(jù)測(cè)試項(xiàng)目的選擇和測(cè)試參數(shù)的設(shè)置獲得測(cè)試模式；所述模式查找模塊，用于通過(guò)運(yùn)動(dòng)軌跡庫(kù)的查找并獲得所述測(cè)試模式所對(duì)應(yīng)的所述參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)。
[0037](2)所述數(shù)據(jù)獲取單元12，用于獲取慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。其中，所述性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)包括三維空間坐標(biāo)和/或姿態(tài)數(shù)據(jù)。所述的姿態(tài)數(shù)據(jù)為慣性運(yùn)動(dòng)設(shè)備所在三維空間上的方向角。其中，獲取的慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)來(lái)源于控制慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)而產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。所述控制慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)，可以是手動(dòng)控制慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)，也可以是機(jī)器自動(dòng)控制慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)，還可以是手動(dòng)和機(jī)器控制相互協(xié)同控制慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)，也即所述獲取慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的來(lái)源至少包括:手動(dòng)控制慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)而產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)；或通過(guò)將所述參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為控制指令，并將所述控制指令發(fā)送至測(cè)試平臺(tái)，所述測(cè)試平臺(tái)將控制指令轉(zhuǎn)換為驅(qū)動(dòng)指令，并根據(jù)驅(qū)動(dòng)指令控制機(jī)械臂進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，再由所述機(jī)械臂控制控制慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)而產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。本實(shí)施例中的技術(shù)方案使得使用者可以利用設(shè)備來(lái)對(duì)慣性輸入裝置進(jìn)行重復(fù)測(cè)試，這不僅保證對(duì)慣性輸入裝置的重復(fù)性測(cè)試，而且大大提高了測(cè)試的效率和精度。
[0038](3)所述數(shù)據(jù)處理單元13，用于根據(jù)獲取的所述運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算得慣性輸入裝置的實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)。其中，所述運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)可以是軌跡的坐標(biāo)點(diǎn)，該軌跡的坐標(biāo)點(diǎn)可以是三維空間上的，也可以是二維平面上的。也即測(cè)試平臺(tái)可以帶動(dòng)慣性輸入裝置在二維平面上運(yùn)動(dòng)，也可以在三維空間上運(yùn)動(dòng)。
[0039](4)所述報(bào)告生成單元14，用于將所述實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)與參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，生成慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)質(zhì)量分析報(bào)告。在一【具體實(shí)施方式】中，所述報(bào)告生成單元14包括:圖形生成模塊、圖形比對(duì)模塊和查找模塊。所述圖形生成模塊，用于根據(jù)實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)生成的軌跡圖形；所述圖形比對(duì)模塊，用于將實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)生成的軌跡圖形與參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)的軌跡圖形進(jìn)行對(duì)比；所述查找模塊，用于在數(shù)據(jù)庫(kù)中查找對(duì)比分析的結(jié)果。本技術(shù)方案中，當(dāng)采用軌跡圖形來(lái)進(jìn)行對(duì)比分析時(shí)，可以將兩個(gè)進(jìn)行對(duì)比分析的圖形放在一起，重合之后觀察二者的差異，非常直觀。在另一【具體實(shí)施方式】中，所述報(bào)告生成單元包括:比對(duì)模塊和計(jì)算分析模塊；所述比對(duì)模塊，用于根據(jù)實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)與所述參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比；所述計(jì)算分析模塊，用于計(jì)算結(jié)果或在數(shù)據(jù)庫(kù)中查找對(duì)比分析結(jié)果。另外，上述兩個(gè)【具體實(shí)施方式】中，還可包括輸出模塊，用于輸出運(yùn)動(dòng)質(zhì)量分析報(bào)告。該技術(shù)方案不僅可以能生成圖形，還能通過(guò)圖形來(lái)進(jìn)行比較分析，也可以利用數(shù)據(jù)來(lái)比較分析，得到確切的評(píng)測(cè)數(shù)據(jù)，分析更精確。其中，所述數(shù)據(jù)庫(kù)用于存儲(chǔ)包括表格、圖形、文字等多種形式的慣性輸入裝置運(yùn)動(dòng)質(zhì)量的評(píng)測(cè)數(shù)據(jù)。評(píng)測(cè)數(shù)據(jù)以運(yùn)動(dòng)質(zhì)量分析報(bào)告的形式通過(guò)顯示和/或打印輸出，在此沒(méi)有特殊限制。[0040]本實(shí)施例中，當(dāng)采用機(jī)動(dòng)控制慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述的測(cè)量終端還可包括一指令生成單元。所述指令生成單元，用于將慣性輸入設(shè)備被測(cè)試項(xiàng)目的參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為控制指令，并將所述控制指令發(fā)送至外部測(cè)試平臺(tái)。其中，所述測(cè)試平臺(tái)，用于將控制指令轉(zhuǎn)換為驅(qū)動(dòng)指令，并根據(jù)驅(qū)動(dòng)指令控制機(jī)械臂進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，再由所述機(jī)械臂控制控制慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)而產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。其中，所述指令生成單元的具體工作方式為:將所述參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為控制指令，并將所述控制指令發(fā)送至測(cè)試平臺(tái)，所述測(cè)試平臺(tái)將控制指令轉(zhuǎn)換為驅(qū)動(dòng)指令，并根據(jù)驅(qū)動(dòng)指令控制機(jī)械臂進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，再由所述機(jī)械臂控制控制慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)而產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。本實(shí)施例中的技術(shù)方案使得使用者可以利用設(shè)備來(lái)對(duì)慣性輸入裝置進(jìn)行重復(fù)測(cè)試，這不僅保證對(duì)慣性輸入裝置的重復(fù)性測(cè)試，同時(shí)大大提高了測(cè)試的效率和精度。
[0041]以下給出一具體全自動(dòng)的測(cè)量終端的使用方式。用戶設(shè)置參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)，參考數(shù)據(jù)獲取單元獲取慣性輸入裝置測(cè)試項(xiàng)目的參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)；指令生成單元將慣性輸入設(shè)備被測(cè)試項(xiàng)目的參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為控制指令，并將所述控制指令發(fā)送至外部測(cè)試平臺(tái)；所述測(cè)試平臺(tái)在驅(qū)動(dòng)指令的控制下，控制慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)，從而產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)；數(shù)據(jù)處理單元通過(guò)有線或無(wú)線的傳輸方式從測(cè)試平臺(tái)上獲取一個(gè)或多個(gè)慣性輸入裝置所述運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)(例如所述測(cè)試平臺(tái)上的慣性輸入裝置通過(guò)無(wú)線發(fā)送裝置將所述運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)發(fā)送至慣性輸入裝置運(yùn)動(dòng)質(zhì)量的測(cè)量終端的無(wú)線接收器，然后該無(wú)線接收器再通過(guò)另外一個(gè)USB接口將運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)傳入慣性測(cè)試平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)質(zhì)量傳輸?shù)綔y(cè)量終端)；而后，報(bào)告生成單元將所述實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡與參考運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行對(duì)比，并在數(shù)據(jù)庫(kù)中查找對(duì)比分析結(jié)果并將慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)質(zhì)量分析報(bào)告輸出。其中，所述運(yùn)動(dòng)質(zhì)量分析報(bào)告的內(nèi)容無(wú)特殊限制，可以包括表格、圖形、文字等。本測(cè)量終端對(duì)應(yīng)的技術(shù)方案，實(shí)現(xiàn)了對(duì)慣性輸入裝置的自動(dòng)化控制和檢測(cè)，從而保證了對(duì)慣性輸入裝置的高效測(cè)量和重復(fù)性測(cè)試。
[0042]本實(shí)施例中的所述測(cè)試模式包括但不限于光標(biāo)運(yùn)動(dòng)跟隨性模式、光標(biāo)運(yùn)動(dòng)漂移性模式、光標(biāo)運(yùn)動(dòng)對(duì)稱性模式、傾斜補(bǔ)償實(shí)時(shí)性模式、多方向傾斜補(bǔ)償模式、畫圓運(yùn)動(dòng)擬合性模式、框邊誤差處理模式、細(xì)微運(yùn)動(dòng)精確度模式、快速運(yùn)動(dòng)收斂性模式、靜止?fàn)顟B(tài)抖動(dòng)性模式、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)抖動(dòng)性模式、磁干擾抗拒力模式、三維運(yùn)動(dòng)重復(fù)性模式、慣性手寫特性模式、直線位移補(bǔ)償度模式、螺旋運(yùn)動(dòng)特性模式、直線運(yùn)動(dòng)指向性模式、不對(duì)稱運(yùn)動(dòng)特征模式中的一種或多種。具體參考運(yùn)動(dòng)軌跡見(jiàn)圖1對(duì)應(yīng)的實(shí)施例。
[0043]基于圖1對(duì)應(yīng)的實(shí)施例，本發(fā)明提出另一實(shí)施例。以下結(jié)合體圖3、圖4和圖5對(duì)本發(fā)明的一種慣性輸入裝置運(yùn)動(dòng)質(zhì)量的測(cè)量系統(tǒng)進(jìn)行說(shuō)明，所述系統(tǒng)包括:測(cè)量終端1、測(cè)試平臺(tái)2和數(shù)據(jù)庫(kù)3。其中:
(I)所述測(cè)量終端I，根據(jù)測(cè)試項(xiàng)目的選擇和測(cè)試參數(shù)的設(shè)置獲得測(cè)試模式，再通過(guò)運(yùn)動(dòng)軌跡庫(kù)的查找到測(cè)試模式對(duì)應(yīng)的參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)；通過(guò)數(shù)據(jù)接口獲取慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，根據(jù)獲取的所述運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算得到慣性輸入裝置的實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)；將所述實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)與參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比計(jì)算，或根據(jù)實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)生成的軌跡圖形與所述參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)的軌跡圖形進(jìn)行對(duì)比，直接得到結(jié)果或在數(shù)據(jù)庫(kù)中查找對(duì)比分析結(jié)果，生成慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)質(zhì)量分析報(bào)告；所述慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)包括三維空間坐標(biāo)和/或姿態(tài)數(shù)據(jù)。
[0044]其中，所述測(cè)量終端獲取慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，可以采用手動(dòng)控制慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)，也可以采用機(jī)器自動(dòng)控制慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)，還可以采用手動(dòng)和機(jī)器控制相互協(xié)同控制慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)，也即所述獲取慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的來(lái)源至少包括:手動(dòng)控制慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)而產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)；或通過(guò)將所述參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為控制指令，并將所述控制指令發(fā)送至測(cè)試平臺(tái)，所述測(cè)試平臺(tái)將控制指令轉(zhuǎn)換為驅(qū)動(dòng)指令，并根據(jù)驅(qū)動(dòng)指令控制機(jī)械臂進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，再由所述機(jī)械臂控制控制慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)而產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。本實(shí)施例中的技術(shù)方案使得使用者可以利用設(shè)備來(lái)對(duì)慣性輸入裝置進(jìn)行重復(fù)測(cè)試。
[0045](2)所述測(cè)試平臺(tái)2，用于將控制指令轉(zhuǎn)換為驅(qū)動(dòng)指令，并根據(jù)驅(qū)動(dòng)指令控制機(jī)械臂進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，再由所述機(jī)械臂控制控制慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)而產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。其中，所述測(cè)量終端1，還用于將慣性輸入設(shè)備被測(cè)試項(xiàng)目的參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為控制指令，并將所述控制指令發(fā)送至外部測(cè)試平臺(tái)。所述測(cè)試平臺(tái)包括:機(jī)械臂21、磁干擾器22、控制器23。所述機(jī)械臂21，用于固定慣性輸入裝置并在控制器的控制下進(jìn)行運(yùn)動(dòng)；其中，所述的機(jī)械臂21可以采用特制的自動(dòng)或半自動(dòng)的機(jī)臺(tái)。所述磁干擾器22，用于根據(jù)驅(qū)動(dòng)指令發(fā)出磁干擾信號(hào)；所述控制器23，用于接收慣性輸入裝置運(yùn)動(dòng)質(zhì)量的測(cè)量終端的控制指令，并控制機(jī)械臂21的運(yùn)動(dòng)。
[0046]值得說(shuō)明的是，本實(shí)施例中，所述慣性輸入裝置可安裝在測(cè)試平臺(tái)2上或直接由手動(dòng)控制其運(yùn)動(dòng)，慣性輸入裝置通過(guò)有線或無(wú)線方式與測(cè)量終端相連。所述測(cè)試平臺(tái)2與測(cè)量終端I相連，所述測(cè)量終端I與測(cè)試平臺(tái)2指令或數(shù)據(jù)傳送可以通過(guò)無(wú)線方式，也可以通過(guò)有線的方式進(jìn)行傳輸。測(cè)量終端I控制測(cè)試平臺(tái)2運(yùn)動(dòng)，測(cè)試平臺(tái)帶動(dòng)慣性輸入裝置運(yùn)動(dòng)，慣性輸入裝置通過(guò)數(shù)據(jù)接口將實(shí)際的運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)(三維坐標(biāo)和/或姿態(tài)數(shù)據(jù))發(fā)送給測(cè)量終端。
[0047](3)所述數(shù)據(jù)庫(kù)3用于存儲(chǔ)慣性輸入裝置運(yùn)動(dòng)質(zhì)量的評(píng)測(cè)數(shù)據(jù)。
[0048]其中，數(shù)據(jù)庫(kù)3可包含于測(cè)量終端I內(nèi)，也可以獨(dú)立于測(cè)量終端I外。
[0049](4)所述運(yùn)動(dòng)軌跡庫(kù)4，用于存儲(chǔ)參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)。運(yùn)動(dòng)軌跡庫(kù)4可以包含于測(cè)量終端I中，也即用戶可以通過(guò)測(cè)量終端I的人機(jī)界面選擇運(yùn)動(dòng)軌跡庫(kù)4中的數(shù)據(jù)。運(yùn)動(dòng)軌跡庫(kù)4也可以為存儲(chǔ)獨(dú)立于測(cè)量終端I外，與測(cè)量終端I連接，用戶將需要測(cè)試的運(yùn)動(dòng)軌跡庫(kù)4中的數(shù)據(jù)發(fā)送給測(cè)量終端I。本技術(shù)方案中，用戶可以通過(guò)選擇慣性輸入裝置的參考運(yùn)動(dòng)軌跡的種類或模式，測(cè)量終端根據(jù)用戶選擇的模式進(jìn)行工作。
[0050]本實(shí)施例中的上述技術(shù)方案中，當(dāng)采用全自動(dòng)化方式進(jìn)行工作時(shí)，所述測(cè)量系統(tǒng)的工作方式為:確定測(cè)試項(xiàng)目；測(cè)量終端I根據(jù)測(cè)試項(xiàng)目的選擇和測(cè)試參數(shù)的設(shè)置獲得測(cè)試模式，再通過(guò)運(yùn)動(dòng)軌跡庫(kù)查找獲得所述參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)；所述測(cè)量終端I將被測(cè)試項(xiàng)目的參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為控制指令，并將控制指令發(fā)給測(cè)試平臺(tái)2 ;所述測(cè)試平臺(tái)2將控制指令轉(zhuǎn)換為驅(qū)動(dòng)指令，并根據(jù)驅(qū)動(dòng)指令控制機(jī)械臂進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，再由所述機(jī)械臂控制控制慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)而產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)；測(cè)量終端I獲取慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，進(jìn)行計(jì)算得實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)，并將參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，其具體為:測(cè)量終端根據(jù)實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)生成的軌跡圖形與所述參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)的軌跡圖形進(jìn)行對(duì)比，或根據(jù)實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)與所述參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比；生成慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)質(zhì)量分析報(bào)
生口 ο
[0051]所述測(cè)試模式包括但不限于光標(biāo)運(yùn)動(dòng)跟隨性模式數(shù)據(jù)、傾斜補(bǔ)償實(shí)時(shí)性模式數(shù)據(jù)、多方向傾斜補(bǔ)償模式數(shù)據(jù)、畫圓運(yùn)動(dòng)擬合性模式數(shù)據(jù)、細(xì)微運(yùn)動(dòng)精確度模式數(shù)據(jù)、快速運(yùn)動(dòng)收斂性模式數(shù)據(jù)、光標(biāo)運(yùn)動(dòng)漂移性模式數(shù)據(jù)、直線位移補(bǔ)償度模式數(shù)據(jù)、磁干擾抗拒力模式數(shù)據(jù)、三維運(yùn)動(dòng)重復(fù)性模式數(shù)據(jù)、靜止?fàn)顟B(tài)抖動(dòng)性模式數(shù)據(jù)、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)抖動(dòng)性模式數(shù)據(jù)、慣性手寫特性模式數(shù)據(jù)、螺旋運(yùn)動(dòng)特性模式數(shù)據(jù)、框邊誤差處理模式數(shù)據(jù)、直線運(yùn)動(dòng)指向性模式數(shù)據(jù)、光標(biāo)運(yùn)動(dòng)對(duì)稱性模式數(shù)據(jù)和不對(duì)稱運(yùn)動(dòng)特征模式數(shù)據(jù)中的一種多幾種。
[0052]通過(guò)上述實(shí)施例的描述，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例的全部或部分流程，是可以通過(guò)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件來(lái)完成，所述的程序可存儲(chǔ)于可讀取介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，可包括如上述各方法的實(shí)施例的流程。其中，所述的存儲(chǔ)介質(zhì)可為CPU、芯片、磁碟、光盤、ROM、RAM、FLASH、U盤等。其中，所述的慣性輸入裝置運(yùn)動(dòng)質(zhì)量的測(cè)量終端可以為含有CUP的裝置，比如計(jì)算機(jī)、芯片。
[0053]上述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用于限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所做的任何修改、等同替換和修改等，均應(yīng)包含在本發(fā)明保護(hù)的范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種慣性輸入裝置運(yùn)動(dòng)質(zhì)量的測(cè)量方法，其特征在于，包括以下步驟: 獲取慣性輸入裝置測(cè)試項(xiàng)目的參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)； 控制慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)，并獲取慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，所述慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)包括三維空間坐標(biāo)和/或姿態(tài)數(shù)據(jù)； 根據(jù)獲取的所述運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算得慣性輸入裝置的實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)； 將所述實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)與參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，生成慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)質(zhì)量分析報(bào)告。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的慣性輸入裝置運(yùn)動(dòng)質(zhì)量的測(cè)量方法，其特征在于，所述獲取測(cè)試項(xiàng)目的參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)具體為: 根據(jù)測(cè)試項(xiàng)目的選擇和測(cè)試參數(shù)的設(shè)置獲得測(cè)試模式，再通過(guò)運(yùn)動(dòng)軌跡庫(kù)的查找獲得所述測(cè)試模式對(duì)應(yīng)的所述參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的慣性輸入裝置運(yùn)動(dòng)質(zhì)量的測(cè)量方法，其特征在于，所述測(cè)試模式包括:光標(biāo)運(yùn)動(dòng)跟隨性模式、光標(biāo)運(yùn)動(dòng)漂移性模式、光標(biāo)運(yùn)動(dòng)對(duì)稱性模式、傾斜補(bǔ)償實(shí)時(shí)性模式、多方向傾斜補(bǔ)償模式、畫圓運(yùn)動(dòng)擬合性模式、框邊誤差處理模式、細(xì)微運(yùn)動(dòng)精確度模式、快速運(yùn)動(dòng)收斂性模式、靜止?fàn)顟B(tài)抖動(dòng)性模式、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)抖動(dòng)性模式、磁干擾抗拒力模式、三維運(yùn)動(dòng)重復(fù)性模式、慣性手寫特性模式、直線位移補(bǔ)償度模式、螺旋運(yùn)動(dòng)特性模式、直線運(yùn)動(dòng)指向性模式、不對(duì)稱運(yùn)動(dòng)特征模式中的一種或多種。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的慣性輸入裝置運(yùn)動(dòng)質(zhì)量的測(cè)量方法，其特征在于，所述獲取慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的來(lái)源包括: 手動(dòng)控制慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)而產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)；或 通過(guò)將所述參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為控制指令，并將所述控制指令發(fā)送至測(cè)試平臺(tái)，所述測(cè)試平臺(tái)將控制指令轉(zhuǎn)換為驅(qū)動(dòng)指令，并根據(jù)驅(qū)動(dòng)指令控制機(jī)械臂進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，再由所述機(jī)械臂控制控制慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)而產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的慣性輸入裝置運(yùn)動(dòng)質(zhì)量的測(cè)量方法，其特征在于，所述將所述實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)與參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，生成慣性輸入裝置慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)質(zhì)量分析報(bào)告具體包括以下步驟: 根據(jù)實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)生成的軌跡圖形，與所述參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)生成的軌跡圖形進(jìn)行對(duì)比；或 根據(jù)實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)與所述參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比； 計(jì)算結(jié)果或在數(shù)據(jù)庫(kù)中查找對(duì)比分析結(jié)果，并輸出運(yùn)動(dòng)質(zhì)量分析報(bào)告。
6.一種慣性輸入裝置運(yùn)動(dòng)質(zhì)量的測(cè)量終端，其特征在于，所述終端包括:參考數(shù)據(jù)獲取單元、數(shù)據(jù)獲取單元、數(shù)據(jù)處理單元和報(bào)告生成單元； 所述參考數(shù)據(jù)獲取單元，用于獲取慣性輸入裝置測(cè)試項(xiàng)目的參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)； 所述數(shù)據(jù)獲取單元，用于獲取慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)；所述慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)包括三維空間坐標(biāo)和/或姿態(tài)數(shù)據(jù)； 所述數(shù)據(jù)處理單元，用于根據(jù)獲取的所述運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算得慣性輸入裝置的實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)； 所述報(bào)告生成單元，用于將所述實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)與參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，生成慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)質(zhì)量分析報(bào)告。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的慣性輸入設(shè)備運(yùn)動(dòng)質(zhì)量的測(cè)量終端，其特征在于，所述的測(cè)量終端還包括:指令生成單元； 所述指令生成單元，用于將慣性輸入設(shè)備被測(cè)試項(xiàng)目的參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為控制指令，并將所述控制指令發(fā)送至外部測(cè)試平臺(tái)； 所述測(cè)試平臺(tái)，用于將控制指令轉(zhuǎn)換為驅(qū)動(dòng)指令，并根據(jù)驅(qū)動(dòng)指令控制機(jī)械臂進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，再由所述機(jī)械臂控制控制慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)而產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的慣性輸入裝置運(yùn)動(dòng)質(zhì)量的測(cè)量終端，其特征在于，所述參考數(shù)據(jù)獲取單元包括模式獲取模塊和模式查找模塊； 所述模式獲取模塊，用于根據(jù)測(cè)試項(xiàng)目的選擇和測(cè)試參數(shù)的設(shè)置獲得測(cè)試模式； 所述模式查找模塊，用于通過(guò)運(yùn)動(dòng)軌跡庫(kù)的查找并獲得所述測(cè)試模式所對(duì)應(yīng)的所述參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的慣性輸入裝置運(yùn)動(dòng)質(zhì)量的測(cè)量終端，其特征在于，所述測(cè)試模式包括:光標(biāo)運(yùn)動(dòng)跟隨性模式、光標(biāo)運(yùn)動(dòng)漂移性模式、光標(biāo)運(yùn)動(dòng)對(duì)稱性模式、傾斜補(bǔ)償實(shí)時(shí)性模式、多方向傾斜補(bǔ)償模式、畫圓運(yùn)動(dòng)擬合性模式、框邊誤差處理模式、細(xì)微運(yùn)動(dòng)精確度模式、快速運(yùn)動(dòng)收斂性模式、靜止?fàn)顟B(tài)抖動(dòng)性模式、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)抖動(dòng)性模式、磁干擾抗拒力模式、三維運(yùn)動(dòng)重復(fù)性模式、慣性手寫特性模式、直線位移補(bǔ)償度模式、螺旋運(yùn)動(dòng)特性模式、直線運(yùn)動(dòng)指向性模式、不對(duì)稱運(yùn)動(dòng)特征模式中的一種或多種。
10.根據(jù)權(quán)利要求6至9中任一項(xiàng)所述的慣性輸入裝置運(yùn)動(dòng)質(zhì)量的測(cè)量終端，其特征在于，所述報(bào)告生成單元包括:比對(duì)模塊和計(jì)算分析模塊； 所述比對(duì)模塊，用于根據(jù)實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)生成的軌跡圖形與所述參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)的生成的軌跡圖形進(jìn)行對(duì)比， 或用于根據(jù)實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)與所述參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比； 所述計(jì)算分析模塊，用于計(jì)算結(jié)果或在數(shù)據(jù)庫(kù)中查找對(duì)比分析結(jié)果。
11.一種慣性輸入裝置運(yùn)動(dòng)質(zhì)量的測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括: 測(cè)量終端，根據(jù)測(cè)試項(xiàng)目的選擇和測(cè)試參數(shù)的設(shè)置獲得測(cè)試模式，再通過(guò)運(yùn)動(dòng)軌跡庫(kù)的查找到測(cè)試模式對(duì)應(yīng)的參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)；通過(guò)數(shù)據(jù)接口獲取慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，根據(jù)獲取的所述運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算得到慣性輸入裝置的實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)；將所述實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)與參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比計(jì)算，或根據(jù)實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)生成的軌跡圖形與所述參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)的軌跡圖形進(jìn)行對(duì)比，直接得到結(jié)果或在數(shù)據(jù)庫(kù)中查找對(duì)比分析結(jié)果，生成慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)質(zhì)量分析報(bào)告；所述慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)包括三維空間坐標(biāo)和/或姿態(tài)數(shù)據(jù)； 運(yùn)動(dòng)軌跡庫(kù)，存在于測(cè)量終端內(nèi)部，或存在于外部并與測(cè)量終端相連，用于存儲(chǔ)測(cè)試模式對(duì)應(yīng)的參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)；所述測(cè)試模式包括:光標(biāo)運(yùn)動(dòng)跟隨性模式、光標(biāo)運(yùn)動(dòng)漂移性模式、光標(biāo)運(yùn)動(dòng)對(duì)稱性模式、傾斜補(bǔ)償實(shí)時(shí)性模式、多方向傾斜補(bǔ)償模式、畫圓運(yùn)動(dòng)擬合性模式、框邊誤差處理模式、細(xì)微運(yùn)動(dòng)精確度模式、快速運(yùn)動(dòng)收斂性模式、靜止?fàn)顟B(tài)抖動(dòng)性模式、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)抖動(dòng)性模式、磁干擾抗拒力模式、三維運(yùn)動(dòng)重復(fù)性模式、慣性手寫特性模式、直線位移補(bǔ)償度模式、螺旋運(yùn)動(dòng)特性模式、直線運(yùn)動(dòng)指向性模式、不對(duì)稱運(yùn)動(dòng)特征模式中的一種或多種； 數(shù)據(jù)庫(kù)，存在于測(cè)量終端內(nèi)部，或存在于外部并與測(cè)量終端相連，用于存儲(chǔ)慣性輸入裝置運(yùn)動(dòng)質(zhì)量的評(píng)測(cè)數(shù)據(jù)。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的慣性輸入裝置運(yùn)動(dòng)質(zhì)量的測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括測(cè)試平臺(tái)； 所述測(cè)量終端，還用于將慣性輸入設(shè)備被測(cè)試項(xiàng)目的參考運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為控制指令，并將所述控制指令發(fā)送至外部測(cè)試平臺(tái)； 所述測(cè)試平臺(tái)，用于將控制指令轉(zhuǎn)換為驅(qū)動(dòng)指令，并根據(jù)驅(qū)動(dòng)指令控制機(jī)械臂進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，再由所述機(jī)械臂控制控制慣性輸入裝置的運(yùn)動(dòng)而產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的慣性輸入裝置運(yùn)動(dòng)質(zhì)量的測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于，所述測(cè)試平臺(tái)包括:機(jī)械臂、磁干擾器和控制器； 所述控制器，用于接收慣性輸入裝置運(yùn)動(dòng)質(zhì)量的測(cè)量終端的控制指令，并控制機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)； 所述機(jī)械臂，用于固定慣性輸入裝置并在控制器的控制下進(jìn)行運(yùn)動(dòng)； 所述磁干擾器，用于根據(jù)驅(qū)動(dòng)指令發(fā)出磁干擾信號(hào)。
【文檔編號(hào)】G01M99/00GK103439127SQ201310302937
【公開(kāi)日】2013年12月11日 申請(qǐng)日期:2013年7月18日 優(yōu)先權(quán)日:2013年7月18日
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