用于測量對象物體的信息處理裝置及方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種用于測量對象物體的信息處理裝置及方法。該信息處理裝置包括：至少一個投影單元，其被構(gòu)造為在測量對象物體上投影光圖案；至少一個攝像單元，其被構(gòu)造為拍攝投影有光圖案的所述測量對象物體的圖像；測量單元，其被構(gòu)造為基于由所述至少一個攝像單元拍攝的圖像來測量從所述至少一個投影單元或所述至少一個攝像單元到所述測量對象物體的距離；確定單元，其被構(gòu)造為確定所測量的距離是否有效；以及控制單元，其被構(gòu)造為降低所投影的光圖案中包括的、投影在所測量的距離被所述確定單元確定為有效的區(qū)域上的光圖案的輝度。
【專利說明】用于測量對象物體的信息處理裝置及方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本公開總體上涉及信息處理，更具體地涉及能夠三維測量對象物體的技術(shù)。
【背景技術(shù)】
[0002]傳統(tǒng)上提出了各種類型的方法來三維測量對象物體(例如，工業(yè)產(chǎn)品的零件)。這些傳統(tǒng)方法中有一種方法是高度精確且穩(wěn)定的測量方法，該方法包括將預(yù)定的投影圖案(例如，條紋圖案或格子圖案)投影在測量對象物體上，并且拍攝該測量對象物體的圖像。該方法還包括獲得所拍攝圖像的各圖像位置(即，像素)與投影圖案的相應(yīng)條紋位置之間的關(guān)系，基于三角測量計算測量對象物體的高度，以及測量該測量對象物體的三維形狀。
[0003]在上述三維測量方法中，如果測量對象物體(例如，金屬部件)有光澤，則可能發(fā)生多重反射。更具體地，投影在測量對象物體的一個面上的光圖案可能會由于該測量對象物體的形狀而在該測量對象物體的另一面上反射(可能會引起多次反射)。光的反射如果首先在該測量對象物體的面上反射，則被稱為一次反射。光的反射如果順序地在該測量對象物體的兩個面上反射，則被稱為二次反射。此外，光的反射如果順序地在該測量對象物體上反射三次，則被稱為三次反射。上述二次以及更高階反射可以被統(tǒng)稱為多重反射。多重反射還可以被稱為相互反射，因為在測量對象物體的不同面上反復(fù)發(fā)生反射。如果發(fā)生多重反射，則出現(xiàn)眩光(glare)，雖然在測量對象物體上原本并不存在該眩光。如果基于這種拍攝圖像來進(jìn)行三維測量處理，則由于該眩光所引起的噪聲，測量精度可能劣化。
[0004]為了消除該眩光，如日本特開2008-309551號公報中所論述的，傳統(tǒng)上提出了對引起被檢物體的面上的多重反射的投影圖案的一部分減光(dim)或消光(quench)。更具體地，傳統(tǒng)上已知投影兩種不同類型的光圖案，并且基于這些光圖案中的各個來獲得三維形狀。然后，如果目標(biāo)區(qū)域中的兩個三維測量結(jié)果之間存在明顯差異，則可以確定在該區(qū)域中發(fā)生了多重反射。此外，該傳統(tǒng)方法包括進(jìn)行射線追蹤以檢測發(fā)生了多重反射的面，對與所檢測到的面相對應(yīng)的投影圖案部分消光，并且基于通過在測量對象物體上投影新消光的圖案而可獲得的拍攝圖像來校正三維測量結(jié)果。
[0005]日本特開2008-309551號公報中論述的方法的缺點在于，因為進(jìn)行射線追蹤來檢測引起多重反射的投影圖案部分，所以處理復(fù)雜并且花費相對長的時間。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]根據(jù)本公開的一方面，提供了一種信息處理裝置，該信息處理裝置包括:至少一個投影單元，其被構(gòu)造為在測量對象物體上投影光圖案；至少一個攝像單元，其被構(gòu)造為拍攝投影有光圖案的所述測量對象物體的圖像；測量單元，其被構(gòu)造為基于由所述至少一個攝像單元拍攝的圖像來測量從所述至少一個投影單元或所述至少一個攝像單元到所述測量對象物體的距離；確定單元，其被構(gòu)造為確定所測量的距離是否有效；以及控制單元，其被構(gòu)造為降低所投影的光圖案中包括的、投影在所測量的距離被所述確定單元確定為有效的區(qū)域上的光圖案的輝度。[0007]根據(jù)以下參照附圖對示例性實施例的描述，本公開的其他特征將變得清楚。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0008]圖1例示了根據(jù)第一示例性實施例的距離測量裝置的結(jié)構(gòu)。
[0009]圖2例示了基于三角測量法的距離測量的原理。
[0010]圖3例示了受多重反射影響的測量對象物體的示例。
[0011]圖4例示了由于光的多重反射而發(fā)生測量誤差的機制。
[0012]圖5例示了包括消光部分的投影圖案的示例。
[0013]圖6是例示可以由根據(jù)第一示例性實施例的距離測量裝置進(jìn)行的處理的流程圖。
[0014]圖7例示了根據(jù)第二示例性實施例的距離測量裝置的結(jié)構(gòu)。
[0015]圖8例示了根據(jù)第三示例性實施例的距離測量裝置的結(jié)構(gòu)。
[0016]圖9例示了多重反射檢測圖案的示例。
[0017]圖10A、圖10B、圖10C和圖10D例示了根據(jù)第九示例性實施例的互補圖案投影方法以及飽和發(fā)生示例。
[0018]圖11A、圖11B和圖11C例示了根據(jù)第九示例性實施例的相位偏移方法以及飽和發(fā)生示例。
[0019]圖12例示了在第九示例性實施例中描述的測量對象物體的遮擋示例。
[0020]圖13A、圖13B和圖13C例示了根據(jù)第九示例性實施例的包含圖案更新處理的遮擋示例。
[0021]圖14A和圖14B例示了受第九示例性實施例中描述的多重反射影響的像素位置處的示例輝度值。
[0022]圖15是例示可以通過根據(jù)第九示例性實施例的距離測量裝置進(jìn)行的遮擋影響消除處理的流程圖。
[0023]圖16是例示可以通過根據(jù)第九示例性實施例的距離測量裝置進(jìn)行的飽和影響消除處理的流程圖。
[0024]圖17例示了第十示例性實施例中描述的測量對象物體的遮擋示例。
[0025]圖18A、圖18B和圖18C例示了受第^^一示例性實施例中描述的多重反射影響的像素位置處的示例輝度值。
[0026]圖19是例示可以由根據(jù)第十一示例性實施例的距離測量裝置進(jìn)行的處理的流程圖。
[0027]圖20是例示可以由根據(jù)第十二示例性實施例的距離測量裝置進(jìn)行的處理的流程圖。
[0028]圖21A、圖21B、圖21C和圖21D例示了在第十二示例性實施例中描述的互補圖案
投影方法中的距離測量可靠度。
【具體實施方式】
[0029]下面將參照附圖詳細(xì)描述本公開的各種示例性實施例、特征和方面。然而，下面描述的本公開的實施例并不限制權(quán)利要求。
[0030]在第一示例性實施例中，圖案投影單元(例如，投影儀)在測量對象物體上投影光圖案，并且攝像單元(例如，照相機)拍攝其上投影有光圖案的測量對象物體的圖像。圖案投影單元和攝像單元相互協(xié)作以針對測量對象物體進(jìn)行三維測量處理。在本示例性實施例中，三維測量處理是指:測量從攝像單元或投影單元到測量對象物體的距離。根據(jù)本示例性實施例的距離測量裝置使用兩個攝像單元和單個投影單元來進(jìn)行三維測量處理(即，測量從裝置到測量對象物體的距離)，并確定測量的距離是否有效。在本示例性實施例中，如果距離測量值可以在不受多重反射和圖像噪聲顯著影響的情況下被容許精確測量，則確定該距離測量值有效。雖然以下進(jìn)行了詳細(xì)描述，但是距離測量裝置針對投影單元的各像素進(jìn)行距離測量。因此，距離測量裝置針對各像素進(jìn)行有效性確定處理。換言之，距離測量裝置針對投影單元中布置的顯示元件的一個像素中包括的測量對象物體的各區(qū)域進(jìn)行距離測量，并且針對各區(qū)域確定距離測量值是否有效。然后，如果針對區(qū)域確定距離測量值有效，則距離測量裝置進(jìn)行用于對與該區(qū)域?qū)?yīng)的投影單元的顯示元件的像素消光或減光的處理，并且利用通過對顯示元件部分消光或減光可獲得的圖案來重復(fù)進(jìn)行三維測量處理。另夕卜，距離測量裝置指定任意次數(shù)作為重復(fù)上述處理中的終止確定條件。
[0031]在本示例性實施例中，距離測量裝置針對投影單元中布置的顯示元件的各像素來確定測量對象物體的距離測量值是否有效。然而，本公開并不限于上述示例。例如，距離測量裝置可以針對投影單元中布置的顯示元件的每預(yù)定數(shù)量的像素來確定測量對象物體的距離測量值是否有效。另外，距離測量裝置可以針對攝像單元中布置的顯示元件的各像素或每預(yù)定數(shù)量的像素來確定測量對象物體的距離測量值是否有效。
[0032]另外，在本示例性實施例中，距離測量裝置針對與距離測量值被確定為有效的區(qū)域?qū)?yīng)的投影單元中布置的顯示元件的各像素進(jìn)行消光或減光處理。然而，本公開文本并不限于上述示例。例如，距離測量裝置可以針對投影單元中包括的顯示元件的每預(yù)定數(shù)量的像素進(jìn)行消光或減光處理。
[0033]圖1例示了根據(jù)本示例性實施例的距離測量裝置的結(jié)構(gòu)。如圖1所示，根據(jù)本示例性實施例的距離測量裝置包括投影單元1、兩個攝像單元2A和2B、以及控制/計算處理單元3。如本文所使用的，術(shù)語“單元”通常指軟件、固件、硬件或用于實現(xiàn)目的其他部件的任意組合。
[0034]投影單元I可以在測量對象物體4上投影諸如線光圖案的光圖案。各個攝像單元2A或2B可以拍攝投影有光圖案的測量對象物體4的圖像。控制/計算處理單元3可以控制投影單元I以及攝像單元2A或2B以基于拍攝的圖像數(shù)據(jù)通過計算處理來測量裝置與測量對象物體4之間的距離。
[0035]投影單元I包括光源11、照明光學(xué)系統(tǒng)12、顯示元件13以及投影光學(xué)系統(tǒng)14。光源11是例如鹵素?zé)?、發(fā)光二極管(LED)或其他適當(dāng)?shù)陌l(fā)光元件。照明光學(xué)系統(tǒng)12在功能上可操作為被構(gòu)造為如果從光源11發(fā)射光則將光導(dǎo)引至顯示元件13的單元。期望當(dāng)從光源11發(fā)射的光到達(dá)顯示元件13時入射輝度(luminance)均勻。因此,例如科勒(Koehler)照明器、擴散板或者適于實現(xiàn)均勻輝度的任意其他光學(xué)系統(tǒng)可用作照明光學(xué)系統(tǒng)12。顯示元件13是例如透射型液晶顯示器(IXD)或反射型硅基液晶數(shù)字微鏡設(shè)備(LC0S -DMD).顯示元件13在功能上可操作為被構(gòu)造為控制從照明光學(xué)系統(tǒng)12導(dǎo)引至投影光學(xué)系統(tǒng)14的光的空間透射率或反射率的單元。投影光學(xué)系統(tǒng)14是被構(gòu)造為在測量對象物體4上的特定位置形成顯示元件13的圖像的光學(xué)系統(tǒng)。作為投影光學(xué)系統(tǒng)14的示例，可采用數(shù)字光處理(DLP)投影儀或衍射投影儀。根據(jù)本示例性實施例的投影裝置不限于上述顯示元件13和投影光學(xué)系統(tǒng)14的組合。例如，投影裝置可以被修改使得包括聚光燈和二維掃描光學(xué)系統(tǒng)。
[0036]攝像單元2A和2B中的各個包括攝像鏡頭21A或21B以及圖像傳感器22A或22B。攝像鏡頭21A或21B是被構(gòu)造為在圖像傳感器22A或22B上形成測量對象物體4的特定部分的圖像的光學(xué)系統(tǒng)。圖像傳感器22A或22B是例如適當(dāng)?shù)墓怆娹D(zhuǎn)換元件，諸如互補金屬氧化物半導(dǎo)體(CMOS)傳感器或電荷耦合器件(CCD)傳感器。
[0037]控制/計算處理單元3包括投影圖案控制單元31、圖像獲取單元32、距離計算單元33、有效性確定單元34、重復(fù)控制單元35以及參數(shù)存儲單元36?？刂?計算處理單元3具有類似于一般計算機的硬件結(jié)構(gòu)，包括中央處理單元(CPU)、存儲器、存儲設(shè)備(例如，硬盤)以及各種輸入/輸出接口。另外，作為軟件結(jié)構(gòu)，控制/計算處理單元3包括使得計算機能夠?qū)崿F(xiàn)根據(jù)本公開的距離測量方法的距離測量程序。
[0038]CPU執(zhí)行距離測量程序，使得實現(xiàn)投影圖案控制單元31、圖像獲取單元32、距離計算單元33、有效性確定單元34、重復(fù)控制單元35以及參數(shù)存儲單元36中的各個。
[0039]投影圖案控制單元31可以生成投影圖案并且將生成的投影圖案預(yù)先存儲在存儲設(shè)備中。另外，投影圖案控制單元31可以從存儲設(shè)備讀取投影圖案數(shù)據(jù)以及有效性確定結(jié)果(以下描述)，如有必要，可以將投影圖案數(shù)據(jù)經(jīng)由一般顯示接口(例如，數(shù)字視頻接口(DVI)等)發(fā)送到投影單元1。另外，投影圖案控制單元31在功能上可操作為被構(gòu)造為經(jīng)由一般通信接口(例如，RS232C或IEEE488)來控制要由投影單元1進(jìn)行的操作的單元。投影單元1可以基于接收的投影圖案數(shù)據(jù)在顯示元件13上顯示投影圖案。例如，根據(jù)空間編碼方法可獲得的格雷碼(Gray Code)或者根據(jù)相位偏移方法可獲得的正弦波圖案可用作要被投影的測量圖案。
[0040]圖像獲取單元32可以從各個攝像單元2A或2B接收抽樣量化數(shù)字圖像信號。另夕卜，圖像獲取單元32在功能上可操作為被構(gòu)造為從接收的圖像信號來獲取可以被代表作為各像素的輝度值(即，濃度值)的圖像數(shù)據(jù)并且將獲取的圖像數(shù)據(jù)存儲在存儲器中的單元。圖像獲取單元32在功能上可操作為被構(gòu)造為經(jīng)由一般通信接口(例如，RS232C或IEEE488)來控制要由攝像單元2A或2B進(jìn)行的操作(例如，圖像拍攝定時)的單元。
[0041]圖像獲取單元32和投影圖案控制單元31可以相互協(xié)作進(jìn)行操作。當(dāng)顯示元件13上的圖案顯示完成時，投影圖案控制單元31向圖像獲取單元32發(fā)送信號。響應(yīng)于從投影圖案控制單元31接收的信號，圖像獲取單元32使攝像單元2A或攝像單元2B開始圖像拍攝操作。當(dāng)圖像拍攝操作完成時，圖像獲取單元32向投影圖案控制單元31發(fā)送信號。響應(yīng)于從圖像獲取單元32接收的信號，投影圖案控制單元31選擇下一投影圖案作為要顯示在顯示元件13上的投影圖案。圖像獲取單元32和投影圖案控制單元31順序地重復(fù)上述操作以針對全部投影圖案完成圖像拍攝操作。
[0042]距離計算單元33可以基于距離測量圖案的拍攝圖像以及參數(shù)存儲單元36中存儲的參數(shù)來計算測量對象物體4與投影單元1或攝像單元2A或2B之間的距離。
[0043]有效性確定單元34可以針對各點或區(qū)域來確定有效性(表示距離測量值是否精確且可靠)。另外，有效性確定單元34可以將有效性確定結(jié)果發(fā)送到參數(shù)存儲單元36以基于有效性確定結(jié)果來更新要投影的圖案。[0044]重復(fù)控制單元35在功能上可操作為控制單元，該控制單元被構(gòu)造為重復(fù)上述系列處理直至滿足終止確定條件為止，該系列處理包括在測量對象物體4上投影圖案、基于圖像拍攝結(jié)果計算距離、確定距離計算結(jié)果的有效性、并且基于有效性確定結(jié)果更新投影圖案。在第一示例性實施例中，如果重復(fù)次數(shù)達(dá)到可以由用戶任意指定的預(yù)定次數(shù)，則重復(fù)控制單元35終止上述系列處理。
[0045]參數(shù)存儲單元36存儲用于計算三維空間中的距離的參數(shù)。該參數(shù)包括與投影單元I以及攝像單元2A和2B相關(guān)的參數(shù)、與投影單元I以及攝像單元2A和2B相關(guān)的內(nèi)部參數(shù)、與投影單元I以及攝像單元2A和2B相關(guān)的外部參數(shù)以及投影圖案參數(shù)。另外，參數(shù)存儲單元36可以存儲由有效性確定單元34獲得的有效性確定結(jié)果，并且當(dāng)投影圖案控制單元31更新投影圖案時可用。
[0046]與投影單元I以及攝像單元2A和2B相關(guān)的設(shè)備參數(shù)是例如構(gòu)造顯示元件13的像素的總數(shù)以及構(gòu)造圖像傳感器22的像素的總數(shù)。與投影單元I以及攝像單元2A和2B相關(guān)的內(nèi)部參數(shù)是例如焦距、圖像中心、以及圖像失真系數(shù)。與投影單元I以及攝像單元2A和2B相關(guān)的外部參數(shù)是例如表示投影單元I與攝像單元2A和2B之間的位置關(guān)系的平移矩陣和旋轉(zhuǎn)矩陣。投影圖案參數(shù)是例如關(guān)于距離測量圖案的信息以及關(guān)于消光/減光掩膜圖案的信息。有效性確定結(jié)果表示顯示元件13的像素是有效還是無效。
[0047]在本示例性實施例中，投影單元I以及攝像單元2A和2B中的各個被近似為針孔照相機。然而，本公開適用的照相機型號并不限于針孔照相機。
[0048]以下參照圖2來描述基于三角測量的距離測量方法的原理。在圖2中，Ce代表攝像單元的鏡頭中心，Ic代表攝像單元的像平面，fc代表攝像單元的焦距，(UCO，VCO)代表圖像中心CC的像素坐標(biāo)，Psc代表圖像傳感器的像素大小。下面的公式(I)表現(xiàn)了攝像單元的內(nèi)部矩陣Ac。
【權(quán)利要求】
1.一種信息處理裝置，該信息處理裝置包括: 至少一個投影單元，其被構(gòu)造為在測量對象物體上投影光圖案； 至少一個攝像單元，其被構(gòu)造為拍攝投影有光圖案的所述測量對象物體的圖像； 測量單元，其被構(gòu)造為基于由所述至少一個攝像單元拍攝的圖像來測量從所述至少一個投影單元或所述至少一個攝像單元到所述測量對象物體的距離； 確定單元，其被構(gòu)造為確定所測量的距離是否有效；以及 控制單元，其被構(gòu)造為降低所投影的光圖案中包括的、投影在所測量的距離被所述確定單元確定為有效的區(qū)域上的光圖案的輝度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的信息處理裝置，其中，所述控制單元進(jìn)行包括將所投影的光圖案的輝度降低為零的控制。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的信息處理裝置，其中，所投影的光圖案是條紋圖案。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的信息處理裝置，所述信息處理裝置還包括多個所述至少一個投影單元以及所述至少一個攝像單元， 其中，所述測量單元測量從各投影單元或各攝像單元到所述測量對象物體的距離，并且` 其中，所述確定單元通過檢查基于使用所述多個所述至少一個投影單元以及所述至少一個攝像單元拍攝的圖像測量的距離之間的一致性，來確定所測量的距離是否有效。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的信息處理裝置，其中，所述至少一個投影單元依次在所述測量對象物體上投影多個光圖案， 其中，所述至少一個攝像單元在所述多個光圖案被依次投影在所述測量對象物體上的狀態(tài)下，針對所述多個光圖案中的各個依次拍攝所述測量對象物體的圖像， 其中，所述測量單元基于各拍攝的圖像、針對各圖像測量從所述至少一個投影單元或所述至少一個攝像單元到所述測量對象物體之間的距離，并且 其中，所述確定單元通過檢查基于所拍攝的各個圖像測量的距離之間的一致性來確定所測量的距離是否有效。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的信息處理裝置，其中，所述確定單元基于與所述測量對象物體的形狀相關(guān)的信息，來確定由所述測量單元測量的、從所述至少一個攝像單元或所述至少一個投影單元到所述測量對象物體的距離是否有效。
7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的信息處理裝置，所述信息處理裝置還包括: 終止確定單元，其被構(gòu)造為在由權(quán)利要求1定義的各單元中的處理完成后，確定是否滿足預(yù)定終止確定條件， 其中，如果所述終止確定單元確定不滿足所述終止確定條件，則要由所述至少一個投影單元、所述至少一個攝像單元、所述測量單元、所述確定單元以及所述控制單元進(jìn)行的系列處理被重復(fù)至少一次。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的信息處理裝置，其中，所述終止確定單元基于針對由所述至少一個投影單元、所述至少一個攝像單元、所述測量單元、所述確定單元以及所述控制單元進(jìn)行的系列處理的重復(fù)次數(shù)來進(jìn)行確定。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的信息處理裝置，其中，所述終止確定單元基于完成要由所述至少一個投影單元、所述至少一個攝像單元、所述測量單元、所述確定單元以及所述控制單元進(jìn)行的系列處理所用的時間來進(jìn)行確定。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的信息處理裝置，其中，所述終止確定單元基于由所述至少一個投影單元、所述至少一個攝像單元、所述測量單元、所述確定單元、以及所述控制單元處理的預(yù)定區(qū)域中的有效測量點的數(shù)量來進(jìn)行確定。
11.根據(jù)權(quán)利要求7所述的信息處理裝置，其中，所述終止確定單元基于由所述至少一個投影單元、所述至少一個攝像單元、所述測量單元、所述確定單元以及所述控制單元獲得的過去的測量結(jié)果以及本次的測量結(jié)果來進(jìn)行確定。
12.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的信息處理裝置，所述信息處理裝置還包括:獲取單元，其被構(gòu)造為獲取測量困難區(qū)域，在所述測量困難區(qū)域中，難以基于由所述至少一個攝像單元拍攝的圖像測量從所述至少一個投影單元或所述至少一個攝像單元到所述測量對象物體的距離，其中，所述控制單元被構(gòu)造為降低所投影的光圖案中包括的、投影在所獲取的測量困難區(qū)域上的光圖案的輝度以及投影在所測量的距離被所述確定單元確定為有效的區(qū)域上的光圖案的輝度。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的信息處理裝置，其中，所述測量困難區(qū)域是當(dāng)從所述至少一個攝像單元或所述至少一個投影單元觀察所述測量對象物體時所述測量對象物體被遮蔽的遮擋區(qū)域、以及所拍攝的圖像中的輝度值飽和的飽和區(qū)域中的至少一者。
14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的信息處理裝置，其中，所述獲取單元基于由所述至少一個攝像單元拍攝的圖像來獲取由所述測量單元測量的距離的可靠度，并且基于所獲取的可靠度來獲取所述測量困難區(qū)域。
15.根據(jù)權(quán)利要求12所述 的信息處理裝置，所述信息處理裝置還包括:終止確定單元，其被構(gòu)造為在由權(quán)利要求12限定的各單元中的處理完成后，確定是否滿足預(yù)定的終止確定條件，其中，如果所述終止確定單元確定不滿足所述終止確定條件，則要由所述至少一個投影單元、所述至少一個攝像單元、所述獲取單元、所述測量單元、所述確定單元以及所述控制單元進(jìn)行的系列處理被重復(fù)至少一次。
16.根據(jù)權(quán)利要求12所述的信息處理裝置，其中，在由所述至少一個投影單元、所述至少一個攝像單元、所述獲取單元、所述測量單元、所述確定單元以及所述控制單元進(jìn)行的系列處理被重復(fù)進(jìn)行預(yù)定次數(shù)的情況下，所述控制單元臨時降低所投影的光圖案中包括的、投影在所獲取的測量困難區(qū)域上的光圖案的輝度以及投影在所測量的距離被所述確定單元確定為有效的區(qū)域上的光圖案的輝度。
17.一種信息處理方法，該信息處理方法包括以下步驟:經(jīng)由投影單元在測量對象物體上投影光圖案；經(jīng)由攝像單元拍攝投影有光圖案的所述測量對象物體的圖像；基于所拍攝的圖像來測量從所述投影單元或者所述攝像單元到所述測量對象物體的距離；確定所測量的距離是否有效；以及進(jìn)行控制，以降低所投影的光圖案中包括的、投影在所測量的距離被確定為有效的區(qū)域上的光圖案的輝度。
【文檔編號】G01B11/14GK103673925SQ201310432409
【公開日】2014年3月26日 申請日期:2013年9月22日 優(yōu)先權(quán)日:2012年9月19日
【發(fā)明者】肥后智昭, 太田和之 申請人:佳能株式會社