全自動無人行車裝卸位置檢測系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種全自動無人行車裝卸位置檢測系統(tǒng)，包括地面控制箱、激光掃描模塊、視頻監(jiān)控模塊以及激光檢測模塊；所述激光掃描模塊、所述視頻監(jiān)控模塊以及所述激光檢測模塊均與地面控制箱相連。通過使用本發(fā)明提出的全自動無人行車裝卸的位置檢測系統(tǒng)與方法可以提高無人行車作業(yè)的自動化水平和作業(yè)效率，減少對卡車司機的肉眼傷害，使得全自動模式具有更加廣泛的操作性和適用性，同時本發(fā)明所設(shè)計的位置檢測系統(tǒng)搭建所需的硬件設(shè)備均是較為常見、易于實現(xiàn)的，本發(fā)明能夠廣泛應(yīng)用于配備全自動無人行車庫區(qū)的生產(chǎn)作業(yè)，具有很好的應(yīng)用前景。
【專利說明】全自動無人行車裝卸位置檢測系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及無人行車裝卸，具體地，涉及一種全自動無人行車裝卸位置檢測系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著自動化技術(shù)的日益發(fā)展，現(xiàn)代工業(yè)對行車的高效性、安全性提出了越來越高的需求。行車已從單一的搬運工具逐步演變成自動化柔性化生產(chǎn)中的重要組成部分。全自動行車將成為現(xiàn)代生產(chǎn)制造執(zhí)行管理系統(tǒng)中必需的執(zhí)行構(gòu)件，其利用先進的計算機控制技術(shù)，根據(jù)接收到的上層網(wǎng)絡(luò)作業(yè)指令進行對物料的檢測、行車各機構(gòu)的精確定位，完成卸料、上料、移庫等作業(yè)，實現(xiàn)物料的全自動存儲及裝卸。其中，物料經(jīng)由卡車或者框架車入庫、出庫時，通過全自動無人行車實現(xiàn)對其自動、精確、高效的裝車和卸車成為整個全自動無人行車系統(tǒng)研究的核心之一。
[0003]目前，國內(nèi)外對于行車的裝車/卸車位置檢測系統(tǒng)的研究主要有如下方案:
[0004](I)半自動方式。無人行車在庫區(qū)內(nèi)作業(yè)時采用全自動模式，然而在裝卸物料區(qū)域則采用半自動模式，即裝卸區(qū)域地面配備操作人員，利用遙控器控制行車的走行，當(dāng)行車行駛至裝卸位置時，利用遙控器控制夾鉗的升降、閉合從而完成對物料的起吊/放下。在該模式下，無人行車作業(yè)的自動化水平較低，人為干預(yù)的因素較多，降低了無人行車作業(yè)的安全性和作業(yè)效率；
[0005](2)固定位置的全自動模式。為了提高無人行車作業(yè)的自動化水平，無人行車在裝卸區(qū)域作業(yè)時采用全自動模式，即所有入庫、出庫的卡車采用相同的型號，即卡車上的垛位位置固定以及卡車上物料位置固定，卡車停靠在裝卸區(qū)域的固定位置，無人行車可以精確地獲得物料以及垛位的位置，從而實現(xiàn)自動走行、裝卸物料。在該模式下，無人行車作業(yè)的自動化水平得到提高，然而由于對卡車的要求過高，在實際生產(chǎn)作業(yè)中可行性較低；
[0006](3)相對位置的全自動模式。為了提高全自動模式的適用性，入庫、出庫的卡車可以采用任意型號，卡車?？吭谘b卸區(qū)域指定范圍內(nèi)，卡車出庫時，司機通過手動控制激光掃描裝置定位卡車上的物料或垛位位置；卡車入庫時，激光掃描裝置自動定位卡車上的物料或垛位位置。從而無人行車可以獲得物料以及垛位的位置，從而實現(xiàn)自動走行、裝卸物料。在該模式下，卡車司機需要通過肉眼觀察落在卡車上的可見紅光線(激光掃描線)，當(dāng)卡車的車架高于司機的觀察范圍時，司機需要借助輔助平臺才能觀察到掃描線，這就給該模式的實施帶來了不便；同時可見紅光線(激光掃描線)對人眼的危害較大。
[0007]經(jīng)檢索發(fā)現(xiàn)如下相關(guān)文獻。
[0008]相關(guān)檢索結(jié)果1:
[0009]名稱:激光掃描測量系統(tǒng)的應(yīng)用研究，記載于《測繪工程》2001年第I期49-52頁。
[0010]摘要:介紹了激光掃描測量技術(shù)的原理，并就激光掃描測量在工業(yè)中堆體的實時變化監(jiān)測的技術(shù)和方法進行了探討和研究，提出了一種基于激光掃描測量堆體變化的快速監(jiān)測方法。實驗表明:這種測量技術(shù)與傳統(tǒng)的測量方法相比具有較強的實時性和較高的測量精度。
[0011]相關(guān)檢索結(jié)果2:
[0012]名稱:智能行車系統(tǒng)防搖控制，記載于《上海交通大學(xué)》2008年碩士論文。
[0013]摘要:研究了對行車系統(tǒng)的運動過程進行了運動分析，通過細致的理論分析，建立了運動系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型和狀態(tài)方程，并對行車水平運動和擺動運動進行了運動分析，以Bang-Bang控制的原理分析了最優(yōu)解的情況。進而通過借鑒對幾種速度變換模型的比較，提出了“固定步長速度變換模式”法實現(xiàn)行車自動控制的方案。本文還介紹了模糊控制和模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制方法。針對行車的運動特征，提出了模糊控制器的設(shè)計原則和設(shè)計方法。通過運動狀態(tài)方程中。
[0014]技術(shù)要點比較:
[0015]相關(guān)檢索結(jié)果I提出一種快速的激光檢測方法；而本發(fā)明中應(yīng)用激光檢測位置方法較為便捷。
[0016]相關(guān)檢索結(jié)果2的智能行車控制方法，側(cè)重于行車行駛過程的防搖擺控制；本發(fā)明重于行車裝車/卸車的位置檢測。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0017]針對現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種全自動無人行車裝卸位置檢測系統(tǒng)。
[0018]為了使得全自動模式具有更加廣泛的操作性和適用性，本發(fā)明所設(shè)計的無人行車裝卸系統(tǒng)在裝卸區(qū)域作業(yè)時采用相對位置的全自動模式，即入庫、出庫的卡車可以采用任意型號，卡車的車架高度沒有限制。卡車?？吭谘b卸區(qū)域指定范圍內(nèi)，卡車司機觀察監(jiān)控畫面并控制激光掃描裝置定位卡車上的物料或垛位位置，從而無人行車可以獲得物料以及垛位的位置，從而實現(xiàn)自動走行、裝卸物料。該系統(tǒng)采用的方法可以避免司機肉眼受到傷害同時大大地擴展了系統(tǒng)的適用范圍。
[0019]根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供的一種全自動無人行車裝卸位置檢測系統(tǒng)，包括地面控制箱、激光掃描模塊、視頻監(jiān)控模塊以及激光檢測模塊；
[0020]所述激光掃描模塊、所述視頻監(jiān)控模塊以及所述激光檢測模塊均與地面控制箱相連。
[0021]優(yōu)選地，所述地面控制箱包括觸摸屏、地面控制器、網(wǎng)絡(luò)交換機、I/O轉(zhuǎn)換模塊；其中所述地面控制器通過網(wǎng)絡(luò)交換機與I/o轉(zhuǎn)換模塊相連；所述觸摸屏與所述地面控制器相連，所述觸摸屏用于輸入控制命令。
[0022]優(yōu)選地，所述激光掃描模塊用于位置檢測以生成物理坐標(biāo)，并將坐標(biāo)信息發(fā)送給地面控制器，激光掃描模塊包括云臺和激光掃描儀；其中，所述云臺用于承載所述激光掃描儀，所述激光掃描儀和所述云臺均通過外部接口與所述地面控制箱相連。
[0023]優(yōu)選地，所述視頻監(jiān)控模塊用于監(jiān)控裝卸位置的現(xiàn)場情況，視頻監(jiān)控模塊包括槍型攝像機，視頻監(jiān)控模塊通過外部接口與所述地面控制器相連。
[0024]優(yōu)選地，所述激光檢測模塊包括激光傳感器和LED顯示屏；所述激光傳感器和所述LED顯示屏均與地面控制器相連。
[0025]優(yōu)選地，還包括全自動無人行車系統(tǒng)服務(wù)器，其中，所述全自動無人行車系統(tǒng)服務(wù)器通過網(wǎng)絡(luò)交換機與所述地面控制箱相連，全自動無人行車系統(tǒng)服務(wù)器用于接收所述坐標(biāo)信息。
[0026]優(yōu)選地，還包括中控對講模塊，所述地面控制箱還包括對講模塊，中控對講模塊通過外部接口與所述對講模塊相連并進行通訊。
[0027]優(yōu)選地，還包括車載無線開關(guān)模塊，所述地面控制箱還包括無線開關(guān)模塊，車載無線開關(guān)模塊通過外部接口與所述無線開關(guān)模塊相連并進行通訊。
[0028]優(yōu)選地，所述地面控制器上設(shè)有急停按鈕。
[0029]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下的有益效果:通過使用本發(fā)明提出的全自動無人行車裝卸的位置檢測系統(tǒng)與方法可以提高無人行車作業(yè)的自動化水平和作業(yè)效率，減少對卡車司機的肉眼傷害，使得全自動模式具有更加廣泛的操作性和適用性，同時本發(fā)明所設(shè)計的位置檢測系統(tǒng)搭建所需的硬件設(shè)備均是較為常見、易于實現(xiàn)的，本發(fā)明能夠廣泛應(yīng)用于配備全自動無人行車庫區(qū)的生產(chǎn)作業(yè)，具有很好的應(yīng)用前景。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0030]通過閱讀參照以下附圖對非限制性實施例所作的詳細描述，本發(fā)明的其它特征、目的和優(yōu)點將會變得更明顯:
[0031]圖1是本發(fā)明的系統(tǒng)架構(gòu)圖；
[0032]圖2是本發(fā)明的裝車示意圖；
[0033]圖3是本發(fā)明的卸車示意圖。
[0034]圖中:
[0035]I為卡車，2為LED顯示屏，3為地面控制箱，4為對講模塊，5無線開關(guān)模塊，6為I/o轉(zhuǎn)換模塊，7為地面控制器，8為激光掃描儀，9為云臺，10為槍型攝像機，11為激光傳感器，12為全自動無人行車系統(tǒng)服務(wù)器，13為中控對講模塊，14為車載無線開關(guān)模塊，15為卡車，16為垛位，17為激光掃描線，18為地面停車區(qū)域，19為大梁，20為緊急停車按鈕，21為物料，22為觸摸屏。

【具體實施方式】
[0036]下面結(jié)合具體實施例對本發(fā)明進行詳細說明。以下實施例將有助于本領(lǐng)域的技術(shù)人員進一步理解本發(fā)明，但不以任何形式限制本發(fā)明。應(yīng)當(dāng)指出的是，對本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進。這些都屬于本發(fā)明的保護范圍。
[0037]本實施例提供的全自動無人行車裝卸位置檢測系統(tǒng)包括地面控制箱3、激光掃描模塊、視頻監(jiān)控模塊和激光檢測模塊。所述激光掃描模塊、所述視頻監(jiān)控模塊以及所述激光檢測模塊均與地面控制箱相連。如圖1所示。
[0038]如圖1、圖2所示，地面控制箱3作為整個系統(tǒng)的核心組件，包含如下設(shè)備:地面控制器7、觸摸屏22、I/O轉(zhuǎn)換模塊6、無線開關(guān)模塊5、對講模塊4。地面控制器作為本發(fā)明的控制器，負責(zé)功能處理，通過外部接口與全自動無人行車系統(tǒng)服務(wù)器12、激光掃描儀8、云臺9、視頻監(jiān)控器、激光檢測模塊等進行通訊。地面控制器通過串行接口(RS422/485)與云臺9進行通訊；通過I/O轉(zhuǎn)換模塊6與激光檢測模塊進行數(shù)字I/O接口通訊。無線開關(guān)模塊5主要執(zhí)行緊急停車時的信號傳遞工作，通過外部接口與無人行車端的車載無線開關(guān)模塊14進行通訊。對講模塊4負責(zé)傳遞語音信息給中控室，通過外部接口與中控對講模塊13進行通訊。所述觸摸屏22與所述地面控制器7相連。
[0039]激光掃描模塊用于位置檢測以生成物理坐標(biāo)，并將坐標(biāo)信息發(fā)送給地面控制器，包括云臺9和激光掃描儀8。云臺9可以進行回轉(zhuǎn)和俯仰運動，負責(zé)承載激光掃描儀8，通過外部接口與地面控制器7進行通訊。激光掃描儀8可以檢測出在激光掃描平面內(nèi)的障礙物到激光發(fā)射原點的距離，用于位置檢測，通過外部接口與地面控制器7進行通訊。
[0040]視頻監(jiān)控模塊用于輔助卡車司機監(jiān)視卡車上在掃描區(qū)域內(nèi)的物料以及垛位位置的激光掃描情況。激光掃描儀8掃描過程中的掃描線顯示在視頻畫面上。視頻監(jiān)控模塊包括槍型攝像機10，通過外部接口與地面控制器7進行通訊。
[0041]激光檢測模塊用于輔助卡車司機將卡車停到裝卸區(qū)域的指定范圍內(nèi)，包括2個激光傳感器11、LED顯示屏2以及地面停車區(qū)域。第一激光傳感器用于檢測卡車是否超過停車區(qū)域，第二激光傳感器檢測卡車是否到達停車區(qū)域，通過外部接口與地面控制器7進行通訊。LED顯示屏2通過指示燈提示卡車司機是否停泊到位，需要前進或者后退，通過外部接口與地面控制器8進行通訊。
[0042]本發(fā)明可以實現(xiàn)以下四種功能:
[0043]I)裝車垛位位置檢測，卡車司機手動控制激光掃描模塊確定卡車上垛位位置的物理坐標(biāo)，地面控制器7與全自動無人行車系統(tǒng)服務(wù)器12相連，將坐標(biāo)信息發(fā)送給全自動無人行車系統(tǒng)服務(wù)器12，進而生成行車運吊指令，發(fā)送給無人行車自動執(zhí)行裝車出庫。
[0044]2)卸車物料位置檢測，激光掃描模塊自動掃描卡車停泊區(qū)域，測量卡車裝載物料的形狀并計算物理坐標(biāo)，地面控制器7將形狀及坐標(biāo)信息發(fā)送給全自動無人行車系統(tǒng)服務(wù)器12，進而生成行車運吊指令，發(fā)送給無人行車自動執(zhí)行卸車入庫。
[0045]3)緊急停車，當(dāng)無人行車在裝卸車過程中出現(xiàn)故障或緊急情況，卡車司機可以直接按下地面控制箱3的急停按鈕，控制行車緊急停車；
[0046]4)呼叫中控室，當(dāng)本發(fā)明出現(xiàn)異常情況且卡車司機無法解決時，卡車司機通過對講模塊4呼叫地面中控室人員進行處理。
[0047]本發(fā)明可通過以下技術(shù)方案實現(xiàn):
[0048](I)裝車垛位位置檢測
[0049]庫區(qū)發(fā)貨，卡車司機將卡車開到指定停泊區(qū)域，如圖2所示。激光檢測模塊檢測卡車是否就位，其中第一激光傳感器未檢測到信號，第二激光傳感器檢測到信號，LED顯示屏2提示司機停車；第二激光傳感器未檢測到信號，LED顯示屏2提示司機前進；第一激光傳感器檢測到信號，LED顯示屏2提示司機后退。
[0050]卡車司機將卡車停泊后，到相應(yīng)的地面控制箱3處，操作觸摸屏22進行出庫裝車作業(yè)。地面控制器7通過激光檢測模塊獲取的激光傳感器信號判斷出庫卡車是否停泊就位。如果卡車就位，觸摸屏22上顯示所有待出庫裝車的卡車號，司機選擇當(dāng)前卡車號，觸摸屏22上顯示該卡車上的待裝車的所有物料信息。司機確認信息無誤，啟動激光掃描模塊進行卡車上的垛位位置檢測。
[0051]卡車司機操作觸摸屏22上的云臺9控制按鈕控制激光掃描儀8的轉(zhuǎn)動掃描，同時觀察監(jiān)控畫面上的激光掃描線的位置。當(dāng)激光掃描線落在垛位中心時，卡車司機點擊確認按鈕，提取垛位位置的物理坐標(biāo)。依次執(zhí)行上述操作完成對所有垛位位置的提取，并將其顯示在觸摸屏22上。
[0052]卡車司機確認所有待裝車物料均有對應(yīng)的位置后，點擊出庫確認按鈕。地面控制器8將物料對應(yīng)的垛位位置發(fā)送給全自動無人行車系統(tǒng)服務(wù)器12。
[0053]全自動無人行車系統(tǒng)服務(wù)器12根據(jù)接收到的信息生成行車指令發(fā)送給無人行車，無人行車根據(jù)指令自動執(zhí)行物料的吊運出庫。
[0054]全自動無人行車系統(tǒng)服務(wù)器12將行車吊運的執(zhí)行狀態(tài)反饋給地面服務(wù)器并在觸摸屏22上顯示。
[0055]( 2)卸車物料位置檢測
[0056]庫區(qū)進貨，卡車司機將卡車開到指定停泊區(qū)域，如圖3所示。激光檢測模塊檢測卡車是否就位，其中第一激光傳感器未檢測到信號，第二激光傳感器檢測到信號，LED顯示屏2提示司機停車；第二激光傳感器未檢測到信號，LED顯示屏2提示司機前進；第一激光傳感器檢測到信號，LED顯示屏2提示司機后退。
[0057]卡車司機將卡車停泊后，到相應(yīng)的地面控制箱3處，操作觸摸屏22進行入庫卸車作業(yè)。地面控制器7通過激光檢測模塊獲取的激光檢測信號判斷入庫卡車是否就位。如果卡車就位，觸摸屏22上顯示所有待入庫卸車的卡車號，司機選擇當(dāng)前卡車號，觸摸屏22上顯示該卡車上的待卸車的所有物料信息。司機確認信息無誤，啟動激光掃描模塊進行卡車上的物料位置檢測。
[0058]激光掃描模塊自動遍歷掃描整個卡車停泊區(qū)域，得到整個區(qū)域的掃描數(shù)據(jù)。地面控制器處理所有掃描數(shù)據(jù)，提取出卡車上物料的尺寸和位置坐標(biāo)，并將其顯示在觸摸屏22上。
[0059]卡車司機確認所有待卸車物料均有對應(yīng)的位置后，點擊入庫確認按鈕。地面控制器7將物料尺寸和位置發(fā)送給全自動無人行車系統(tǒng)服務(wù)器12。
[0060]全自動無人行車系統(tǒng)服務(wù)器12根據(jù)接收到的信息生成行車指令發(fā)送給無人行車，無人行車根據(jù)指令自動執(zhí)行物料的吊運入庫。
[0061]全自動無人行車系統(tǒng)服務(wù)器12將行車吊運的執(zhí)行狀態(tài)反饋給地面服務(wù)器并在觸摸屏22上顯示。
[0062](3)緊急停車
[0063]當(dāng)無人行車在裝卸車過程中出現(xiàn)故障或緊急情況，卡車司機按下地面控制箱3上的急停按鈕，控制行車緊急停車。
[0064](4)呼叫中控室
[0065]當(dāng)無人行車在裝卸車過程中出現(xiàn)異常情況且卡車司機無法解決時，卡車司機通過地面控制箱3上的對講模塊4呼叫地面中控室人員進行處理。
[0066]綜上，全自動無人行車裝卸的位置檢測系統(tǒng)通過上述功能使得無人行車全自動模式具有更加廣泛的操作性和適用性。
[0067]按照技術(shù)方案所提出的全自動無人行車裝卸位置檢測系統(tǒng)的各組成設(shè)備搭建整個檢測系統(tǒng)。工控PC機與全自動無人行車系統(tǒng)服務(wù)器12、激光掃描儀8、視頻監(jiān)控器、激光檢測模塊等進行網(wǎng)絡(luò)接口通訊；通過串行接口 RS422或者串行接口 485與云臺9進行通訊；通過I/O轉(zhuǎn)換模塊6與激光檢測模塊進行數(shù)字I/O接口通訊。無線開關(guān)模塊5通過無線網(wǎng)絡(luò)接口與無人行車端的車載無線開關(guān)模塊14進行通訊。對講模塊4通過網(wǎng)絡(luò)接口與中控對講模塊13進行通訊。當(dāng)使用本發(fā)明時:
[0068](I)裝車出庫
[0069]卡車司機將卡車開到指定停泊區(qū)域，觀察LED顯示屏2。停泊后，到相應(yīng)的地面控制箱3處，操作觸摸屏22進行出庫裝車作業(yè)。司機選擇當(dāng)前卡車號，啟動激光掃描模塊進行卡車上的垛位位置檢測?？ㄜ囁緳C確認所有待裝車物料均有對應(yīng)的位置后，點擊出庫確認按鈕。
[0070](2)卸車入庫
[0071]卡車司機將卡車開到指定停泊區(qū)域，觀察LED顯示屏2。停泊后，到相應(yīng)的地面控制箱3處，操作觸摸屏22進行入庫卸車作業(yè)。司機選擇當(dāng)前卡車號，啟動激光掃描模塊進行卡車上的物料位置檢測?？ㄜ囁緳C確認所有待卸車物料均有對應(yīng)的位置后，點擊入庫確認按鈕。
[0072](3)緊急停車
[0073]卡車司機按下地面控制箱3上的急停按鈕，控制行車緊急停車。
[0074](4)呼叫中控室
[0075]卡車司機通過地面控制箱3上的對講模塊4呼叫地面中控室人員進行處理。
[0076]以上對本發(fā)明的具體實施例進行了描述。需要理解的是，本發(fā)明并不局限于上述特定實施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在權(quán)利要求的范圍內(nèi)做出各種變形或修改，這并不影響本發(fā)明的實質(zhì)內(nèi)容。
【權(quán)利要求】
1.一種全自動無人行車裝卸位置檢測系統(tǒng)，其特征在于，包括地面控制箱、激光掃描模塊、視頻監(jiān)控模塊以及激光檢測模塊； 所述激光掃描模塊、所述視頻監(jiān)控模塊以及所述激光檢測模塊均與地面控制箱相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全自動無人行車裝卸位置檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述地面控制箱包括觸摸屏、地面控制器、I/O轉(zhuǎn)換模塊；其中所述地面控制器與I/O轉(zhuǎn)換模塊相連；所述觸摸屏與所述地面控制器相連，所述觸摸屏用于輸入控制命令。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的全自動無人行車裝卸位置檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述激光掃描模塊用于位置檢測以生成物理坐標(biāo)，并將坐標(biāo)信息發(fā)送給地面控制器，激光掃描模塊包括云臺和激光掃描儀；其中，所述云臺用于承載所述激光掃描儀，所述激光掃描儀和所述云臺均通過外部接口與所述地面控制箱相連。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的全自動無人行車裝卸位置檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述視頻監(jiān)控模塊用于監(jiān)控裝卸位置的現(xiàn)場情況，視頻監(jiān)控模塊包括槍型攝像機，視頻監(jiān)控模塊通過外部接口與所述地面控制器相連。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的全自動無人行車裝卸位置檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述激光檢測模塊包括激光傳感器和LED顯示屏；所述激光傳感器和所述LED顯示屏均與地面控制器相連。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的全自動無人行車裝卸位置檢測系統(tǒng)，其特征在于，還包括全自動無人行車系統(tǒng)服務(wù)器，其中，所述全自動無人行車系統(tǒng)服務(wù)器與所述地面控制箱相連，全自動無人行車系統(tǒng)服務(wù)器用于接收所述坐標(biāo)信息。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全自動無人行車裝卸位置檢測系統(tǒng)，其特征在于，還包括中控對講模塊，所述地面控制箱還包括對講模塊，中控對講模塊通過外部接口與所述對講模塊相連并進行通訊。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全自動無人行車裝卸位置檢測系統(tǒng)，其特征在于，還包括車載無線開關(guān)模塊，所述地面控制箱還包括無線開關(guān)模塊，車載無線開關(guān)模塊通過外部接口與所述無線開關(guān)模塊相連并進行通訊。
9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的全自動無人行車裝卸位置檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述地面控制器上設(shè)有急停按鈕。
【文檔編號】G01B11/00GK104460664SQ201310561119
【公開日】2015年3月25日 申請日期:2013年11月12日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月12日
【發(fā)明者】張衍均, 陳欣, 殷志勇, 朱君梅, 由春海, 張玉建 申請人:上海寶信軟件股份有限公司