自適應(yīng)照明感興趣對(duì)象的深度成像的方法和裝置制造方法
【專利摘要】一種諸如飛行時(shí)間相機(jī)或結(jié)構(gòu)光相機(jī)之類的深度成像器，該深度成像器被配置為使用第一類型的照明來(lái)俘獲場(chǎng)景的第一幀，在第一幀內(nèi)界定與感興趣對(duì)象關(guān)聯(lián)的第一區(qū)域，基于感興趣對(duì)象的預(yù)期運(yùn)動(dòng)來(lái)識(shí)別待自適應(yīng)照明的第二區(qū)域，在使用與第一類型不同的第二類型的照明在第二區(qū)域進(jìn)行自適應(yīng)照明的情況下來(lái)俘獲場(chǎng)景的第二幀，其中可能還會(huì)改變輸出光振幅和頻率中的至少一項(xiàng)，并且嘗試在第二幀內(nèi)檢測(cè)出感興趣對(duì)象。第一類型的照明可以包括在指定的視場(chǎng)內(nèi)基本上均勻的照明，而第二類型的照明可以包括基本上只對(duì)第二區(qū)域進(jìn)行的照明。
【專利說(shuō)明】自適應(yīng)照明感興趣對(duì)象的深度成像的方法和裝置
【背景技術(shù)】
[0001]用于實(shí)時(shí)地生成空間場(chǎng)景的三維(3D)圖像的許多不同技術(shù)都是已知的。例如，空間場(chǎng)景的3D圖像可以使用基于通過(guò)位于不同位置的多個(gè)相機(jī)俘獲的多個(gè)二維(2D)圖像的三角剖分(triangulation)來(lái)生成。但是，此類技術(shù)的顯著缺點(diǎn)是:它通常需要非常密集的計(jì)算，并且因此會(huì)消耗計(jì)算機(jī)或其他處理設(shè)備的過(guò)量的可用計(jì)算資源。此外，在使用此類技術(shù)時(shí)，在環(huán)境照明不足的條件下，會(huì)難以生成精確的3D圖像。
[0002]其他已知的技術(shù)包括使用深度成像器(depth imager)(例如，飛行時(shí)間(ToF)相機(jī)或結(jié)構(gòu)光(SL)相機(jī))直接生成3D圖像。這種類型的相機(jī)通常是緊湊的，提供快速的圖像生成，并且在電磁波譜的近紅外部分內(nèi)操作。結(jié)果，ToF和SL相機(jī)通常用于機(jī)器視覺(jué)應(yīng)用中，例如，在視頻游戲系統(tǒng)或者實(shí)施基于手勢(shì)的人機(jī)界面的其他類型的圖像處理系統(tǒng)中的手勢(shì)識(shí)別。ToF和SL相機(jī)同樣使用于各種各樣的其他機(jī)器視覺(jué)應(yīng)用中，包括，例如，人臉檢測(cè)以及單人或多人跟蹤。
[0003]典型的常規(guī)ToF相機(jī)含有光源，該光源包括，例如，一個(gè)或多個(gè)發(fā)光二極管(LED)或激光二極管。每個(gè)這樣的LED或激光二極管被控制用于產(chǎn)生具有基本上恒定的振幅和頻率的連續(xù)波(CW)輸出光。該輸出光照亮待成像的場(chǎng)景并且由場(chǎng)景內(nèi)的對(duì)象散射或反射。所產(chǎn)生的返回光被檢測(cè)到并被用來(lái)創(chuàng)建深度圖或其他類型的3D圖像。這更具體地涉及，例如，利用輸出光與返回光之間的相位差來(lái)確定到場(chǎng)景內(nèi)的對(duì)象的距離。此外，返回光的振幅還被用來(lái)確定圖像的強(qiáng)度級(jí)別。
[0004]典型的常規(guī)SL相機(jī)含有光源，該光源包括，例如，激光器以及相關(guān)的機(jī)械激光掃描系統(tǒng)。盡管激光在SL相機(jī)內(nèi)被機(jī)械地掃描,但是它產(chǎn)生具有基本上恒定的振幅的輸出光。但是，SL相機(jī)的輸出光并不像ToF相機(jī)的CW輸出光那樣在任何特定的頻率下調(diào)制。激光器和機(jī)械激光掃描系統(tǒng)是被配置用于將窄條紋光投射于場(chǎng)景內(nèi)的對(duì)象的表面上的SL相機(jī)的條紋投射器(stripe projector)的一部分。這產(chǎn)生了在SL相機(jī)的檢測(cè)器陣列上看起來(lái)為扭曲的照明線，因?yàn)橥渡淦骱蜋z測(cè)器陣列具有關(guān)于對(duì)象的不同視角。三角剖分法被用來(lái)確定對(duì)象表面形狀的精確的幾何重建。
[0005]ToF相機(jī)和SL相機(jī)兩者通常在矩形視場(chǎng)(FoV)的均勻照明下操作。而且，如上所述，由ToF相機(jī)產(chǎn)生的輸出光具有基本上恒定的振幅和頻率,而由SL相機(jī)產(chǎn)生的輸出光具有基本上恒定的振幅。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]在一個(gè)實(shí)施例中，深度成像器被配置為使用第一類型的照明來(lái)俘獲場(chǎng)景的第一幀，在第一幀內(nèi)界定與感興趣對(duì)象關(guān)聯(lián)的第一區(qū)域，基于感興趣對(duì)象的預(yù)期運(yùn)動(dòng)來(lái)識(shí)別待自適應(yīng)照明的第二區(qū)域，在使用與第一類型不同的第二類型的照明對(duì)第二區(qū)域進(jìn)行自適應(yīng)照明的情況下來(lái)俘獲場(chǎng)景的第二幀，并且嘗試在第二幀內(nèi)檢測(cè)出感興趣的對(duì)象。
[0007]第一類型的照明可以包括例如在指定的視場(chǎng)內(nèi)基本上均勻的照明，而第二類型的照明可以包括基本上只對(duì)第二區(qū)域進(jìn)行的照明。眾多其他照明類型都可以使用。[0008]本發(fā)明的其他實(shí)施例包括(但不限于)方法、系統(tǒng)、集成電路，以及用于存儲(chǔ)程序代碼的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，該程序代碼在被執(zhí)行時(shí)促使處理設(shè)備執(zhí)行方法。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0009]圖1是在一個(gè)實(shí)施例中的圖像處理系統(tǒng)的框圖，該圖像處理系統(tǒng)包含被配置有用于感興趣對(duì)象的自適應(yīng)照明功能的深度成像器。
[0010]圖2示出了感興趣對(duì)象在多個(gè)幀內(nèi)的一種類型的運(yùn)動(dòng)。
[0011]圖3是在圖1的系統(tǒng)中用于感興趣對(duì)象的自適應(yīng)照明的過(guò)程的第一實(shí)施例的流程圖。
[0012]圖4示出了感興趣對(duì)象在多個(gè)幀內(nèi)的另一種類型的運(yùn)動(dòng)。
[0013]圖5是在圖1的系統(tǒng)中用于感興趣對(duì)象的自適應(yīng)照明的過(guò)程的第二實(shí)施例的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0014]本發(fā)明的實(shí)施例在此將結(jié)合示例性的圖像處理系統(tǒng)來(lái)說(shuō)明，該示例性的圖像處理系統(tǒng)包括具有用于感興趣對(duì)象的自適應(yīng)照明的功能的深度成像器。例如，某些實(shí)施例包括被配置為提供感興趣對(duì)象的自適應(yīng)照明的深度成像器(例如，ToF相機(jī)和SL相機(jī))。再如，這樣的自適應(yīng)照明可以包括ToF相機(jī)的輸出光振幅和頻率兩者的變化或者SL相機(jī)的輸出光振幅的變化。但是，應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明的實(shí)施例可更一般地應(yīng)用于其中需要提供在深度圖或其他類型的3D圖像中對(duì)于對(duì)象的改進(jìn)檢測(cè)的任何圖像處理系統(tǒng)或相關(guān)的深度成像器。
[0015]圖1示出了在本發(fā)明的一種實(shí)施例中的圖像處理系統(tǒng)100。圖像處理系統(tǒng)100包括經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)104與多個(gè)處理設(shè)備102-1,102-2，...102-N通信的深度成像器101。在本實(shí)施例中假定深度成像器101包括3D成像器(例如，ToF相機(jī))，盡管在其他實(shí)施例中可以使用其他類型的深度成像器，包括SL相機(jī)。深度成像器101生成場(chǎng)景的深度圖或其他深度圖像，并且經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)104將那些圖像傳遞到一個(gè)或多個(gè)處理設(shè)備102。因而，處理設(shè)備102可以包括任意組合的計(jì)算機(jī)、服務(wù)器或存儲(chǔ)設(shè)備。一個(gè)或多個(gè)這樣的設(shè)備還可以包括例如用來(lái)呈現(xiàn)由深度成像器101生成的圖像的顯示屏或其他用戶界面。
[0016]盡管在本實(shí)施例中顯示為與處理設(shè)備102分離，深度成像器101可以與處理設(shè)備中的一個(gè)或多個(gè)至少部分地結(jié)合。因而，例如，深度成像器101可以至少部分地使用處理設(shè)備102中的給定一個(gè)來(lái)實(shí)施。舉例來(lái)說(shuō)，計(jì)算機(jī)可以被配置為合并深度成像器101。
[0017]在給定的實(shí)施例中，圖像處理系統(tǒng)100被實(shí)施為生成圖像以便識(shí)別用戶手勢(shì)的視頻游戲系統(tǒng)或其他類型的基于手勢(shì)的系統(tǒng)。所公開(kāi)的成像技術(shù)能夠同樣適合于在需要基于手勢(shì)的人機(jī)界面的各種各樣的其他系統(tǒng)中使用，并且還能夠應(yīng)用于除手勢(shì)識(shí)別外的眾多應(yīng)用，例如，涉及人臉檢測(cè)、人體跟蹤或者處理來(lái)自深度成像器的深度圖像的其他技術(shù)的機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)。
[0018]圖1所示的深度成像器101包括與光源106及檢測(cè)器陣列108耦接的控制電路105。光源106可以包括，例如，可以按LED陣列來(lái)布置的各個(gè)LED。盡管在本實(shí)施例中使用多個(gè)光源，但是其他實(shí)施例可以只包括單個(gè)光源。應(yīng)當(dāng)意識(shí)到，可以使用除LED外的其他光源。例如，至少一部分LED在其他實(shí)施例中可以用激光二極管或其他光源來(lái)替代。[0019]控制電路105包括用于光源106的驅(qū)動(dòng)電路。每個(gè)光源都可以具有關(guān)聯(lián)的驅(qū)動(dòng)電路，或者多個(gè)光源可以共用共同的驅(qū)動(dòng)電路。在2012年10月23日提交的且題目為“用于深度成像器的光源驅(qū)動(dòng)電路(Optical Source Driver Circuit for Depth Imager) ”的美國(guó)專利申請(qǐng)N0.13/658，153公開(kāi)了適合用于本發(fā)明的實(shí)施例中的驅(qū)動(dòng)電路的實(shí)例，該專利申請(qǐng)N0.13/658，153與本文一起共同轉(zhuǎn)讓，并且全文通過(guò)引用在此并入本文。
[0020]控制電路105控制著光源106，以便生成具有特定性質(zhì)的輸出光。利用包括ToF相機(jī)的深度成像器中的控制電路105的給定驅(qū)動(dòng)電路可以提供的輸出光振幅和頻率變化的傾斜式及步進(jìn)式實(shí)例能夠見(jiàn)于以上引用的美國(guó)專利申請(qǐng)N0.13/658，153。輸出光照亮待成像的場(chǎng)景，并且所產(chǎn)生的返回光使用檢測(cè)器陣列108來(lái)檢測(cè)并然后在深度成像器101的控制電路105及其他構(gòu)件中進(jìn)一步處理以便創(chuàng)建深度圖或其他類型的3D圖像。
[0021]因此，控制電路105的驅(qū)動(dòng)電路能夠被配置，以按照在深度成像器101內(nèi)相對(duì)于常規(guī)的深度成像器提供顯著改進(jìn)的性能的方式來(lái)生成具有指定類型的振幅和頻率變化的驅(qū)動(dòng)信號(hào)。例如，這樣的布置可以被配置以允許不僅對(duì)驅(qū)動(dòng)信號(hào)振幅和頻率，而且對(duì)諸如積分時(shí)間窗口之類的其他參數(shù)進(jìn)行特別有效的優(yōu)化。
[0022]在本實(shí)施例中，假定深度成像器101是使用至少一個(gè)處理設(shè)備來(lái)實(shí)施的，并且包括與存儲(chǔ)器112耦接的處理器110。處理器110執(zhí)行存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器112內(nèi)的軟件代碼，以便經(jīng)由控制電路105來(lái)指導(dǎo)光源106和檢測(cè)器陣列108的至少一部分操作。深度成像器101還包括用于支持經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)104進(jìn)行的通信的網(wǎng)絡(luò)接口 114。
[0023]處理器110可以包括例如微處理器、專用集成電路(ASIC)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(FPGA)、中央處理單元(CPU)、算術(shù)邏輯單元(ALU)、數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)或者其他類似的處理設(shè)備構(gòu)件，以及任意組合的其他類型及布置的圖像處理電路。
[0024]存儲(chǔ)器112存儲(chǔ)由處理器110在實(shí)施深度成像器101的部分功能(例如，將在下文描述的部分模塊120、122、124、126、128和130)時(shí)執(zhí)行的軟件代碼。給定的這種用于存儲(chǔ)由相應(yīng)的處理器執(zhí)行的軟件代碼的存儲(chǔ)器是具有包含于其內(nèi)的計(jì)算機(jī)程序代碼的在此更一般地稱為計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)或者其他類型的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的實(shí)例，并且可以包括例如電子存儲(chǔ)器(例如，隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)或只讀存儲(chǔ)器(ROM)、磁存儲(chǔ)器、光存儲(chǔ)器)或者任意組合的其他類型的存儲(chǔ)設(shè)備。如上所述，處理器可以包括微處理器、ASIC、FPGA、CPU、ALU、DSP或其他圖像處理電路中的部分或它們的組合。
[0025]因此，應(yīng)當(dāng)意識(shí)到，本發(fā)明的實(shí)施例可以按照集成電路的形式來(lái)實(shí)施。在給定的這樣的集成電路實(shí)施方式中，相同的管芯通常地以重復(fù)的模式形成于半導(dǎo)體晶片的表面上。每個(gè)管芯都包括例如本文所描述的深度成像器101的控制電路105及其他可能的圖像處理電路的至少一部分，并且還可以包括其他結(jié)構(gòu)或電路。個(gè)體管芯被從晶片中切割出或劃片而得，然后被封裝為集成電路。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)知道如何對(duì)晶片進(jìn)行劃片并封裝管芯以產(chǎn)生集成電路。這樣制造的集成電路被認(rèn)為是本發(fā)明的實(shí)施例。
[0026]網(wǎng)絡(luò)104可以包括廣域網(wǎng)(WAN)(例如，因特網(wǎng))、局域網(wǎng)(LAN)、蜂窩網(wǎng)絡(luò)，或者任何其他類型的網(wǎng)絡(luò)，以及多種網(wǎng)絡(luò)的組合。深度成像器101的網(wǎng)絡(luò)接口 114可以包括:一個(gè)或多個(gè)常規(guī)收發(fā)器或其他網(wǎng)絡(luò)接口電路，其被配置以允許深度成像器101通過(guò)網(wǎng)絡(luò)104與在每個(gè)處理設(shè)備102內(nèi)的類似網(wǎng)絡(luò)接口通信。
[0027]深度成像器101在本實(shí)施例中一般地被配置為使用第一類型的照明來(lái)俘獲場(chǎng)景的第一幀，在第一幀內(nèi)界定與感興趣對(duì)象關(guān)聯(lián)的第一區(qū)域，基于感興趣對(duì)象的預(yù)期運(yùn)動(dòng)來(lái)識(shí)別待自適應(yīng)照明的第二區(qū)域，在使用與第一類型不同的第二類型的照明對(duì)第二區(qū)域進(jìn)行自適應(yīng)照明的情況下來(lái)俘獲場(chǎng)景的第二幀，并且嘗試在第二幀內(nèi)檢測(cè)出感興趣的對(duì)象。
[0028]這樣的給定過(guò)程可以對(duì)于一個(gè)或多個(gè)附加的幀重復(fù)。例如，如果在第二幀內(nèi)檢測(cè)到感興趣的對(duì)象，則該過(guò)程可以對(duì)于一個(gè)或多個(gè)附加幀中的每個(gè)幀重復(fù)，直到感興趣的對(duì)象不再被檢測(cè)到。因而，使用本實(shí)施例中的深度成像器101，可以貫穿多個(gè)幀對(duì)感興趣的對(duì)象進(jìn)行跟蹤。
[0029]在上文所描述的示例性過(guò)程中的第一類型的照明和第二類型的照明兩者均由光源106產(chǎn)生。第一類型的照明可以包括在指定的視場(chǎng)內(nèi)基本上均勻的照明，而第二類型的照明可以包括基本上只對(duì)第二區(qū)域進(jìn)行的照明，盡管在其他實(shí)施例中可以使用其他照明類型。
[0030]第二類型的照明可以展現(xiàn)出相對(duì)于第一類型的照明的不同振幅和不同頻率中的至少一項(xiàng)。例如，在某些實(shí)施例(例如，一個(gè)或多個(gè)ToF相機(jī)的實(shí)施例)中，第一類型的照明包括具有第一振幅且根據(jù)第一頻率變化的光源輸出光，而第二類型的照明包括具有與第一振幅不同的第二振幅且根據(jù)與第一頻率不同的第二頻率變化的光源輸出光。
[0031]上述過(guò)程的更具體實(shí)例將在下文結(jié)合圖3和5的流程圖來(lái)描述。在圖3的實(shí)施例中，來(lái)自光源106的輸出光的振幅和頻率不改變，然而在圖5的實(shí)施例中，來(lái)自光源106的輸出光的振幅和頻率被改變。因而，圖5的實(shí)施例在改變輸出光的振幅和頻率時(shí)利用了深度成像器101的元件，包括存儲(chǔ)器112內(nèi)的振幅和頻率查找表(LUT) 132，以及控制電路105內(nèi)的用于改變輸出光的振幅和頻率的振幅控制模塊134和頻率控制模塊136。振幅和頻率控制模塊134和136可以使用與在以上所引用的美國(guó)專利申請(qǐng)N0.13/658，153中描述的那些技術(shù)類似的技術(shù)來(lái)配置，并且可以被實(shí)施于控制電路105的一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)電路內(nèi)。
[0032]例如，在給定的實(shí)施例中的控制電路105的驅(qū)動(dòng)電路可以包括振幅控制模塊134，使得給至少一個(gè)光源106提供的驅(qū)動(dòng)信號(hào)在振幅控制模塊134的控制之下根據(jù)指定類型的振幅變化，例如，傾斜式(ramped)或步進(jìn)式(stepped)振幅變化,而改變振幅。
[0033]傾斜式或步進(jìn)式振幅變化能夠被配置用于提供，例如，隨時(shí)間遞增的振幅、隨時(shí)間遞減的振幅，或者遞增和遞減振幅的組合。此外，遞增或遞減的振幅可以遵循線性函數(shù)或非線性函數(shù)，或者線性及非線性函數(shù)的組合。
[0034]在具有傾斜式振幅變化的實(shí)施例中，振幅控制模塊134可以被配置以允許用戶選擇傾斜式振幅變化的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)，包括起始振幅、結(jié)束振幅、偏置振幅以及傾斜式振幅變化的持續(xù)時(shí)間中的一項(xiàng)或多項(xiàng)。
[0035]類似地，在步進(jìn)式振幅變化的實(shí)施例中，振幅控制模塊134可以被配置以允許用戶選擇步進(jìn)式振幅變化的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)，包括起始振幅、結(jié)束振幅、偏置振幅、振幅步長(zhǎng)大小、時(shí)間步長(zhǎng)大小以及步進(jìn)式振幅變化的持續(xù)時(shí)間中的一項(xiàng)或多項(xiàng)。
[0036]除此以外或可替換地，在給定的實(shí)施例中，控制電路105的驅(qū)動(dòng)電路可以包括頻率控制模塊136，使得給至少一個(gè)光源106提供的驅(qū)動(dòng)信號(hào)在頻率控制模塊136的控制之下按照指定類型的頻率變化(例如，傾斜式或步進(jìn)式頻率變化)來(lái)改變頻率。
[0037]傾斜式或步進(jìn)式頻率變化能夠被配置用于提供，例如，隨時(shí)間遞增的頻率、隨時(shí)間遞減的頻率，或者遞增及遞減頻率的組合。此外，遞增或遞減的頻率可以遵循線性函數(shù)或非線性函數(shù)，或者線性及非線性函數(shù)的組合。而且，如果驅(qū)動(dòng)電路包括振幅控制模塊134和頻率控制模塊136兩者，則頻率變化可以與前述振幅變化同步。
[0038]在具有傾斜式頻率變化的實(shí)施例中，頻率控制模塊136可以被配置以允許用戶選擇傾斜式頻率變化的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)，包括起始頻率、結(jié)束頻率以及傾斜式頻率變化的持續(xù)時(shí)間中的一項(xiàng)或多項(xiàng)。
[0039]類似地，在步進(jìn)式頻率變化的實(shí)施例中，頻率控制模塊136可以被配置以允許用戶選擇步進(jìn)式頻率變化的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)，包括起始頻率、結(jié)束頻率、頻率步長(zhǎng)大小、時(shí)間步長(zhǎng)大小以及步進(jìn)式頻率變化的持續(xù)時(shí)間中的一項(xiàng)或多項(xiàng)。
[0040]在其他實(shí)施例中可以使用各種各樣的不同類型及組合的振幅和頻率變化，包括遵循線性函數(shù)、指數(shù)函數(shù)、二次函數(shù)(quadratic)或任意函數(shù)的變化。
[0041]應(yīng)當(dāng)注意，振幅和頻率控制模塊134和136在深度成像器101的輸出光的振幅和頻率可以被改變的實(shí)施例(例如，ToF相機(jī))中使用。
[0042]深度成像器101的其他實(shí)施例可以包括，例如，輸出光頻率一般不改變的SL相機(jī)。在這樣的實(shí)施例中，LUT132可以包括僅振幅(amplitude-only)的LUT，并且頻率控制模塊136可以被消除，使得只有輸出光的振幅使用振幅控制模塊134來(lái)改變。
[0043]在深度成像器101中可以使用眾多不同的控制模塊配置來(lái)為給定的驅(qū)動(dòng)信號(hào)波形建立不同的振幅和頻率變化。例如，可以使用靜態(tài)的振幅和頻率控制模塊，在這些控制模塊中，各個(gè)振幅和頻率變化并沒(méi)有通過(guò)結(jié)合深度成像器101的操作的用戶選擇而動(dòng)態(tài)地可變的，而是通過(guò)設(shè)計(jì)對(duì)于特定的配置而固定的。
[0044]因而，例如，特定類型的振幅變化和特定類型的頻率變化可以在設(shè)計(jì)階段預(yù)先確定，并且那些預(yù)定的變化在深度成像器中可以被固定，而不是可變的。這種類型的用于為深度成像器的光源驅(qū)動(dòng)信號(hào)提供振幅變化和頻率變化中的至少一種變化的靜態(tài)電路布置被認(rèn)為是“控制模塊”的實(shí)例，如同該術(shù)語(yǔ)在本文中廣泛使用那樣，并且不同于例如一般使用具有基本上恒定的振幅和頻率的CW輸出光的ToF相機(jī)的常規(guī)布置。
[0045]如上所述，深度成像器101包括用于實(shí)現(xiàn)上文提及的那種類型的圖像處理操作的且在圖3和圖5的過(guò)程中使用的多個(gè)模塊120至130。這些模塊包括:被配置為俘獲在變化的照明條件下的場(chǎng)景的幀的幀俘獲模塊120，用于存儲(chǔ)預(yù)定的表征在一個(gè)或多個(gè)幀內(nèi)檢測(cè)到的典型的感興趣對(duì)象的對(duì)象模板或者其他信息的對(duì)象庫(kù)122，被配置為在一個(gè)或多個(gè)幀內(nèi)界定與給定的感興趣對(duì)象(OoI)關(guān)聯(lián)的區(qū)域的區(qū)域界定模塊124，被配置為在一個(gè)或多個(gè)幀內(nèi)檢測(cè)感興趣對(duì)象的對(duì)象檢測(cè)模塊126，以及被配置為基于感興趣對(duì)象從幀到幀的預(yù)期運(yùn)動(dòng)來(lái)識(shí)別待自適應(yīng)照明的區(qū)域的運(yùn)動(dòng)計(jì)算模塊128。這些模塊可以至少部分地按照存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器112內(nèi)的并由處理器110執(zhí)行的軟件的形式來(lái)實(shí)施。
[0046]在本實(shí)施例中，深度成像器101還包括參數(shù)優(yōu)化模塊130，該參數(shù)優(yōu)化模塊130被說(shuō)明性地配置為優(yōu)化深度成像器101的積分時(shí)間窗口，以及對(duì)由各個(gè)振幅和頻率控制模塊134和136為深度成像器101所執(zhí)行的給定的成像操作提供的振幅和頻率變化進(jìn)行優(yōu)化。例如，參數(shù)優(yōu)化模塊130可以被配置用于確定一組適當(dāng)?shù)膮?shù)，包括給定的成像操作的積分時(shí)間窗口、振幅變化及頻率變化。
[0047]這樣的布置允許深度成像器101在諸如在場(chǎng)景內(nèi)到對(duì)象的距離、場(chǎng)景內(nèi)的對(duì)象的數(shù)量和類型等各種各樣的不同操作條件下針對(duì)最優(yōu)性能來(lái)配置。因而，例如，在本實(shí)施例中的深度成像器101的積分時(shí)間窗口長(zhǎng)度能夠按照以在特定的條件下優(yōu)化總體性能的方式結(jié)合驅(qū)動(dòng)信號(hào)的振幅和頻率變化的選擇來(lái)確定。
[0048]參數(shù)優(yōu)化模塊130也可以至少部分地按照存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器112內(nèi)的并由處理器110執(zhí)行的軟件的形式來(lái)實(shí)現(xiàn)。應(yīng)當(dāng)指出，本文所使用的諸如“最優(yōu)”和“優(yōu)化”之類的術(shù)語(yǔ)旨在被廣泛的理解，而不需要任何特定的性能測(cè)量值的最小化或最大化。
[0049]圖1所示的圖像處理系統(tǒng)100的特定配置只是示例性的，并且在其他實(shí)施例中，系統(tǒng)100除了所具體示出的那些元件之外或者作為它們的代替還可以包括其他元件,包括常見(jiàn)于這樣的系統(tǒng)的常規(guī)實(shí)施方式中的類型的一個(gè)或多個(gè)元件。例如，其他布置的處理模塊和其他構(gòu)件可以用來(lái)實(shí)施深度成像器101。因此，與圖1的實(shí)施例內(nèi)的模塊120至130中的多個(gè)模塊關(guān)聯(lián)的功能在其它實(shí)施例中可以被合并到數(shù)量更少的模塊中。此外，還能夠至少部分地合并諸如控制電路105和處理器110之類的構(gòu)件。
[0050]將參照?qǐng)D2至圖5更詳細(xì)地描述在各種實(shí)施例中的深度成像器101的操作。如同下文將描述的，這些實(shí)施例包括:在最初使用整個(gè)視場(chǎng)的照明在第一幀中檢測(cè)到感興趣對(duì)象之后，在俘獲后續(xù)幀時(shí)，僅自適應(yīng)地照明與感興趣的對(duì)象相關(guān)聯(lián)的視場(chǎng)的一部分。這樣的布置能夠減少與從幀到幀地跟蹤感興趣對(duì)象關(guān)聯(lián)的計(jì)算和存儲(chǔ)要求，由此降低圖像處理系統(tǒng)內(nèi)的功率消耗。另外，檢測(cè)精度通過(guò)在處理后續(xù)幀時(shí)減少來(lái)自視場(chǎng)的其他部分的干擾來(lái)提聞。
[0051]在結(jié)合圖2和3將要描述的實(shí)施例中，深度成像器的輸出光的振幅和頻率不改變，而在結(jié)合圖4和5將要描述的實(shí)施例中，深度成像器的輸出光的振幅和頻率是改變的。對(duì)于后一種實(shí)施例，假定深度成像器101包括ToF相機(jī)或其他類型的3D成像器，盡管所公開(kāi)的技術(shù)能夠按照直接方式來(lái)修改，以在深度成像器包括SL相機(jī)的實(shí)施例內(nèi)提供振幅變化。
[0052]現(xiàn)在參照?qǐng)D2，深度成像器101被配置以俘獲場(chǎng)景200的幀，在場(chǎng)景200內(nèi)形式為人物的感興趣對(duì)象在場(chǎng)景內(nèi)從幀到幀橫向移動(dòng)，而沒(méi)有明顯地改變其在所俘獲幀內(nèi)的尺寸。在本例中，感興趣對(duì)象被顯示為在指示為幀#1、幀#2和幀#3的三個(gè)連續(xù)俘獲幀中的每個(gè)幀內(nèi)具有不同的位置。
[0053]感興趣對(duì)象在這些多個(gè)幀中使用由圖3的流程圖示出的過(guò)程來(lái)檢測(cè)和跟蹤，該過(guò)程包括步驟300至310。步驟300和302通常與通過(guò)均勻照明進(jìn)行的初始化關(guān)聯(lián)，而步驟304,306,308和310涉及使用自適應(yīng)照明。
[0054]在步驟300中，包含感興趣對(duì)象的第一幀在均勻照明的情況下被俘獲。這種均勻的照明可以包括在指定的視場(chǎng)內(nèi)的基本上均勻的照明，并且是在此更一般地稱為第一類型的照明的實(shí)例。
[0055]在步驟302中，使用對(duì)象檢測(cè)模塊126以及存儲(chǔ)于對(duì)象庫(kù)122內(nèi)的表征典型的感興趣對(duì)象的預(yù)定的對(duì)象模板或者其他信息，在第一幀內(nèi)檢測(cè)感興趣對(duì)象。檢測(cè)過(guò)程可以包括，例如，將幀的各個(gè)標(biāo)識(shí)部分與來(lái)自對(duì)象庫(kù)122的預(yù)定的對(duì)象模板集比較。
[0056]在步驟304中，使用區(qū)域界定模塊124來(lái)界定第一幀內(nèi)與感興趣對(duì)象關(guān)聯(lián)的第一區(qū)域。步驟304所界定的第一區(qū)域的實(shí)例可以被認(rèn)為是由圖2內(nèi)的多個(gè)+號(hào)所標(biāo)識(shí)的區(qū)域。
[0057]在步驟306中，在下一幀中待自適應(yīng)照明的第二區(qū)域同樣使用區(qū)域界定模塊124基于感興趣對(duì)象從幀到幀的預(yù)期運(yùn)動(dòng)來(lái)計(jì)算。因而，在步驟306中的第二區(qū)域的界定考慮到對(duì)象從幀到幀的運(yùn)動(dòng)，考慮諸如，例如運(yùn)動(dòng)的速度、加速度和方向之類的因素。在給定的實(shí)施例中，這種區(qū)域界定可以更具體地涉及基于位置以及沿多個(gè)面內(nèi)(in-plane)及面外(out-of-plane)方向的速度和線性加速度的輪廓運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)。所產(chǎn)生的區(qū)域界定的特征不僅可以在于輪廓，而且可以在于關(guān)聯(lián)的鄰域(印silon neighborhood)。這種類型的且適合用于本發(fā)明的實(shí)施例中的運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)算法是本領(lǐng)域技術(shù)人員所熟知的，并且因此本文將不再更詳細(xì)地描述。
[0058]此外，不同類型的區(qū)域界定可以用于不同類型的深度成像器。例如，區(qū)域界定對(duì)于ToF相機(jī)可以基于像素塊，而對(duì)于SL相機(jī)可以基于輪廓和鄰域。
[0059]在步驟308中，下一幀使用自適應(yīng)照明來(lái)俘獲。這個(gè)幀是通過(guò)該過(guò)程的步驟的第一遍中的第二幀。在本實(shí)施例中，自適應(yīng)照明可以被實(shí)施為基本上僅對(duì)步驟306所確定的第二區(qū)域照明。這是本文更一般地稱為第二類型的照明的實(shí)例。在本實(shí)施例中，在步驟308中所應(yīng)用的自適應(yīng)照明中可以具有與在步驟300中所應(yīng)用的基本上均勻的照明相同的振幅和頻率，但是從它僅被應(yīng)用到第二區(qū)域而非整個(gè)視場(chǎng)的意義上來(lái)說(shuō)，步驟308中所應(yīng)用的照明是自適應(yīng)的。在結(jié)合圖4和5將要描述的實(shí)施例中，相對(duì)于基本上均勻的照明，自適應(yīng)照明同樣改變振幅和頻率中的至少一項(xiàng)。
[0060]在僅自適應(yīng)地照明包括ToF相機(jī)的深度成像器的一部分視場(chǎng)的情況下，在ToF相機(jī)的包括LED陣列的光源內(nèi)的某些LED可以被關(guān)閉。在包括SL相機(jī)的深度成像器的情況下，視場(chǎng)的被照明部分可以通過(guò)控制機(jī)械激光掃描系統(tǒng)的掃描范圍來(lái)調(diào)整。
[0061]在步驟310中，作出關(guān)于在第二幀內(nèi)檢測(cè)感興趣對(duì)象的嘗試是否已經(jīng)成功的確定。如果在第二幀內(nèi)檢測(cè)到感興趣對(duì)象，則對(duì)于一個(gè)或多個(gè)附加幀重復(fù)步驟304、306和308，直到再也檢測(cè)不到感興趣對(duì)象。因而，圖3的過(guò)程允許感興趣對(duì)象貫穿多個(gè)幀來(lái)被跟
足示O
[0062]如上所述，同樣可能的是:自適應(yīng)照明將涉及使用各個(gè)振幅和頻率控制模塊134和136來(lái)改變深度成像器101的輸出的振幅和頻率中的至少一項(xiàng)。這樣的變化在諸如圖4所示的情形之類的情形中是特別有用的，在圖4所示的情形中，深度成像器101被配置為俘獲其中形式為人物的感興趣對(duì)象不僅在場(chǎng)景中從幀到幀橫向運(yùn)動(dòng)而且顯著地改變其在所俘獲的幀內(nèi)的大小的場(chǎng)景400的幀。在本例中，感興趣對(duì)象被顯示為不僅在三個(gè)被指示為幀#1、幀#2和幀#3的連續(xù)俘獲幀中的每個(gè)幀內(nèi)具有不同的位置，而且從幀到幀地朝遠(yuǎn)離深度成像器101的方向運(yùn)動(dòng)。
[0063]在這些多個(gè)幀中使用由圖5的流程圖所示的過(guò)程來(lái)檢測(cè)并跟蹤感興趣的對(duì)象，該過(guò)程包括步驟500至510。步驟500和502通常與使用具有特定的振幅和頻率值的初始照明的初始化關(guān)聯(lián)，而步驟504、506、508和510涉及使用具有與初始照明的振幅和頻率值不同的振幅和頻率值的自適應(yīng)照明。
[0064]在步驟500中，包含感興趣對(duì)象的第一幀在初始照明的情況下被俘獲。該初始照明具有振幅A0和頻率Ftl,并且被應(yīng)用于指定的視場(chǎng)內(nèi)，并且是在此更一般地稱為第一類型的照明的另一實(shí)例。
[0065]在步驟502中，使用對(duì)象檢測(cè)模塊126以及存儲(chǔ)于對(duì)象庫(kù)122內(nèi)的表征典型的感興趣對(duì)象的預(yù)定的對(duì)象模板或其他信息，在第一幀內(nèi)檢測(cè)感興趣的對(duì)象。檢測(cè)過(guò)程可以涉及，例如，將幀的各個(gè)標(biāo)識(shí)部分與來(lái)自對(duì)象庫(kù)122的預(yù)定的對(duì)象模板集比較。
[0066]在步驟504中，使用區(qū)域界定模塊124來(lái)界定第一幀內(nèi)的與感興趣對(duì)象關(guān)聯(lián)的第一區(qū)域。在步驟504中所界定的第一區(qū)域的實(shí)例可以被認(rèn)為是在圖4中的由多個(gè)+號(hào)標(biāo)識(shí)的區(qū)域。
[0067]在步驟506中，在下一幀中待自適應(yīng)照明的第二區(qū)域同樣使用區(qū)域界定模塊124基于感興趣對(duì)象從幀到幀的預(yù)期運(yùn)動(dòng)來(lái)計(jì)算。如同圖3的實(shí)施例那樣，步驟506中第二區(qū)域的界定考慮對(duì)象從幀到幀的運(yùn)動(dòng)，考慮諸如運(yùn)動(dòng)的速度、加速度和方向之類的因素。但是，步驟506還為后續(xù)的自適應(yīng)照明設(shè)定根據(jù)深度成像器101內(nèi)的存儲(chǔ)器112的振幅和頻率LUT132確定的新的振幅和頻率值A(chǔ)i和Fi，其中i表示幀索引(frame index)。
[0068]在步驟508中，下一幀使用具有已更新的振幅Ai和頻率Fi的自適應(yīng)照明來(lái)俘獲。這個(gè)幀是通過(guò)該過(guò)程的步驟的第一遍中的第二幀。在本實(shí)施例中，自適應(yīng)照明可以被實(shí)施為基本上僅對(duì)步驟506所確定的第二區(qū)域進(jìn)行的照明。這是在此更一般地稱為第二類型的照明的另一實(shí)例。如上所述，在本實(shí)施例中步驟508所應(yīng)用的自適應(yīng)照明具有與步驟500所應(yīng)用的初始照明不同的振幅和頻率值。從它僅被應(yīng)用到第二區(qū)域而非整個(gè)視場(chǎng)的意義上來(lái)說(shuō)，步驟508中所應(yīng)用的照明也是自適應(yīng)的
[0069]在步驟510中，作出關(guān)于在第二幀內(nèi)檢測(cè)感興趣對(duì)象的嘗試是否已經(jīng)成功的確定。如果在第二幀內(nèi)檢測(cè)到感興趣對(duì)象，則對(duì)于一個(gè)或多個(gè)附加幀重復(fù)步驟504、506和508，直到再也檢測(cè)不到感興趣對(duì)象。對(duì)于每次這樣的迭代，都可以為自適應(yīng)照明確定不同的振幅和頻率值。因而，圖5的過(guò)程也允許感興趣對(duì)象經(jīng)由多個(gè)幀來(lái)跟蹤，而且通過(guò)隨著感興趣對(duì)象從幀到幀地運(yùn)動(dòng)調(diào)整深度成像器的輸出光的振幅和頻率中的至少一項(xiàng)來(lái)提供改進(jìn)的性能。
[0070]舉例來(lái)說(shuō)，在圖5的實(shí)施例以及其中輸出光的振幅和頻率中的至少一項(xiàng)自適應(yīng)地改變的其他實(shí)施例中，第一類型的照明包括具有第一振幅且根據(jù)第一頻率來(lái)變化的輸出光，而第二類型的照明包括具有與第一振幅不同的第二振幅且根據(jù)與第一頻率不同的第二頻率來(lái)變化的輸出光。
[0071]關(guān)于振幅變化，如果感興趣對(duì)象的預(yù)期運(yùn)動(dòng)朝向深度成像器，則第一振幅通常大于第二振幅，而如果預(yù)期運(yùn)動(dòng)遠(yuǎn)離深度成像器，則第一振幅通常小于第二振幅。此外，如果預(yù)期運(yùn)動(dòng)朝向場(chǎng)景的中心，則第一振幅通常大于第二振幅，而如果預(yù)期運(yùn)動(dòng)遠(yuǎn)離場(chǎng)景的中心，則第一振幅通常小于第二振幅。
[0072]關(guān)于頻率變化，如果預(yù)期運(yùn)動(dòng)朝向深度成像器，則第一頻率通常小于第二頻率，而如果預(yù)期運(yùn)動(dòng)遠(yuǎn)離深度成像器，則第一頻率通常大于第二頻率。
[0073]如上所述，經(jīng)由振幅和頻率LUT132的適當(dāng)配置振幅變化可以而與頻率變化同步。但是，其他實(shí)施例可以只使用頻率變化，或者只使用振幅變化。例如，在恒定振幅下使用傾斜式或步進(jìn)式頻率在其中待成像的場(chǎng)景包括位于距深度成像器的不同距離處的多個(gè)對(duì)象的情形下是有益的。
[0074]作為另一個(gè)示例，在恒定頻率下使用傾斜式或步進(jìn)式振幅在以下情形中是有益的:待成像的場(chǎng)景包括正朝向或遠(yuǎn)離深度成像器運(yùn)動(dòng)的，或者從場(chǎng)景的外圍朝場(chǎng)景的中心運(yùn)動(dòng)的或反過(guò)來(lái)運(yùn)動(dòng)的單個(gè)主對(duì)象。在此類布置中，預(yù)期遞減的振幅會(huì)很好地適合于其中主對(duì)象正朝著深度成像器或者從外圍向中心運(yùn)動(dòng)的情形，而預(yù)期遞增的振幅會(huì)很好地適合于主對(duì)象正遠(yuǎn)離深度成像器或著從中心向外圍運(yùn)動(dòng)的情形。
[0075]在圖5的實(shí)施例中的振幅和頻率變化能夠顯著地提高諸如ToF相機(jī)之類的深度成像器的性能。例如，這樣的變化能夠在沒(méi)有對(duì)測(cè)量精度造成不利影響的情況下擴(kuò)大深度成像器101的不模糊范圍(unambiguous range),至少部分是因?yàn)轭l率變化允許疊加對(duì)于每個(gè)頻率所檢測(cè)到的深度信息。此外，能夠支持與使用傳統(tǒng)的CW輸出光布置可以支持的幀速度相比高得多的幀速度，至少部分是因?yàn)檎穹兓试S積分時(shí)間窗口被動(dòng)態(tài)地修改以優(yōu)化深度成像器的性能，由此提供對(duì)場(chǎng)景中的動(dòng)態(tài)對(duì)象的改進(jìn)的跟蹤。振幅變化還導(dǎo)致了從場(chǎng)景內(nèi)的對(duì)象的更佳反射，進(jìn)一步提高深度圖像質(zhì)量。
[0076]應(yīng)當(dāng)意識(shí)到，圖2至5所示的特定過(guò)程僅作為實(shí)例來(lái)給出，并且本發(fā)明的其他實(shí)施例可以使用過(guò)程操作的其它類型和布置來(lái)利用ToF相機(jī)、SL相機(jī)或者其它類型的深度成像器提供自適應(yīng)照明。例如，圖3和5的流程圖的各種步驟可以至少部分地相互并行執(zhí)行，而不是如圖所示那樣串行地執(zhí)行。此外，在其他實(shí)施例中可以使用另外的或可替換的過(guò)程步驟。作為一個(gè)實(shí)例，在圖5的實(shí)施例中，在完成每組該過(guò)程的一定數(shù)量的迭代的之后，應(yīng)用基本上均勻的照明以用于校準(zhǔn)或者其它用途。
[0077]應(yīng)當(dāng)再次強(qiáng)調(diào)，本文所描述的本發(fā)明的實(shí)施例意指只是說(shuō)明性的。例如，本發(fā)明的其他實(shí)施例能夠使用除了本文所描述的具體實(shí)施例所使用那些之外的各種各樣的不同類型和布置的圖像處理系統(tǒng)、深度成像器、圖像處理電路、控制電路、模塊、處理設(shè)備及處理操作來(lái)實(shí)施。另外，本文在描述某些實(shí)施例的上下文中所作出的特定假定并不一定要應(yīng)用于其他實(shí)施例。在下列權(quán)利要求的范圍內(nèi)的這些及眾多其他可替換的實(shí)施例對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)是顯而易見(jiàn)的。
【權(quán)利要求】
1.一種方法，包括: 使用第一類型的照明來(lái)俘獲場(chǎng)景的第一幀； 在所述第一幀內(nèi)界定與感興趣對(duì)象關(guān)聯(lián)的第一區(qū)域； 基于所述感興趣對(duì)象的預(yù)期運(yùn)動(dòng)來(lái)識(shí)別待自適應(yīng)照明的第二區(qū)域； 在使用與所述第一類 型不同的第二類型的照明對(duì)所述第二區(qū)域進(jìn)行自適應(yīng)照明的情況下俘獲所述場(chǎng)景的第二幀；以及 嘗試在所述第二幀內(nèi)檢測(cè)所述感興趣對(duì)象。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述方法被實(shí)施于包括與存儲(chǔ)器耦接的處理器的至少一個(gè)處理設(shè)備內(nèi)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述方法被實(shí)施于深度成像器內(nèi)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述第一類型的照明包括在指定的視場(chǎng)內(nèi)基本上均勻的照明。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述第二類型的照明包括基本上僅對(duì)所述第二區(qū)域進(jìn)行的照明。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述第一類型的照明包括具有第一振幅的光源輸出光，而所述第二類型的照明包括具有與所述第一振幅不同的第二振幅的光源輸出光。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中如果所述預(yù)期運(yùn)動(dòng)是朝向光源的，則所述第一振幅大于所述第二振幅。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中如果所述預(yù)期運(yùn)動(dòng)是遠(yuǎn)離光源的，則所述第一振幅小于所述第二振幅。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中如果所述預(yù)期運(yùn)動(dòng)是朝向所述場(chǎng)景的中心的，則所述第一振幅大于所述第二振幅。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中如果所述預(yù)期運(yùn)動(dòng)是遠(yuǎn)離所述場(chǎng)景的中心的，則所述第一振幅小于所述第二振幅。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述第一類型的照明包括根據(jù)第一頻率來(lái)變化的光源輸出光，而所述第二類型的照明包括根據(jù)與所述第一頻率不同的第二頻率來(lái)變化的光源輸出光。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中如果所述預(yù)期運(yùn)動(dòng)是朝向光源的，則所述第一頻率小于所述第二頻率。
13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中如果所述預(yù)期運(yùn)動(dòng)是遠(yuǎn)離光源的，則所述第一頻率大于所述第二頻率。
14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述第一類型的照明包括具有第一振幅且根據(jù)第一頻率來(lái)變化的光源輸出光，而所述第二類型的照明包括具有與所述第一振幅不同的第二振幅且根據(jù)與所述第一頻率不同的第二頻率來(lái)變化的光源輸出光。
15.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括:確定所述感興趣對(duì)象是否在所述第二幀內(nèi)被檢測(cè)到。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其中如果所述感興趣對(duì)象在所述第二幀內(nèi)被檢測(cè)到，則對(duì)于一個(gè)或多個(gè)附加幀中的每個(gè)幀重復(fù)界定、識(shí)別、俘獲和嘗試的步驟，直到所述感興趣對(duì)象不再被檢測(cè)到。
17.一種具有計(jì)算機(jī)程序代碼包含于其內(nèi)的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其中所述計(jì)算機(jī)程序代碼在由處理設(shè)備執(zhí)行時(shí)促使所述處理設(shè)備執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法。
18.一種裝置，包括: 包括至少一個(gè)光源的深度成像器； 其中所述深度成像器被配置為:使用第一類型的照明來(lái)俘獲場(chǎng)景的第一幀，在所述第一幀內(nèi)界定與感興趣對(duì)象關(guān)聯(lián)的第一區(qū)域，基于所述感興趣對(duì)象的預(yù)期運(yùn)動(dòng)來(lái)識(shí)別待自適應(yīng)照明的第二區(qū)域，在使用與所述第一類型不同的第二類型的照明對(duì)所述第二區(qū)域進(jìn)行自適應(yīng)照明的情況下俘獲所述場(chǎng)景的第二幀，以及嘗試在所述第二幀內(nèi)檢測(cè)所述感興趣對(duì)象； 其中所述第一類型的照明和所述第二類型的照明由所述光源產(chǎn)生。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的裝置，其中所述第一類型的照明包括在指定的視場(chǎng)內(nèi)基本上均勻的照明。
20.根據(jù)權(quán)利要求18所述的裝置，其中所述第二類型的照明包括基本上僅對(duì)所述第二區(qū)域的照明。
21.一種裝置，包括: 至少一個(gè)處理設(shè)備，包括與存儲(chǔ)器耦接的處理器并且實(shí)施了: 幀俘獲模塊，被配置為使用第一類型的照明來(lái)俘獲場(chǎng)景的第一幀； 區(qū)域界定模塊，被配置為在所述第一幀內(nèi)界定與感興趣對(duì)象關(guān)聯(lián)的第一區(qū)域； 運(yùn)動(dòng)計(jì)算模塊，被配置為基于所述感興趣對(duì)象的預(yù)期運(yùn)動(dòng)來(lái)識(shí)別待自適應(yīng)照明的第二區(qū)域；以及 對(duì)象檢測(cè)模塊； 其中所述幀俘獲模塊被進(jìn)一步配置為在使用與所述第一類型不同的第二類型的照明對(duì)所述第二區(qū)域進(jìn)行自適應(yīng)照明的情況下下俘獲所述場(chǎng)景的第二幀；并且 其中所述對(duì)象檢測(cè)模塊被配置為嘗試在所述第二幀內(nèi)檢測(cè)所述感興趣對(duì)象。
22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的裝置，其中所述處理設(shè)備包括深度成像器。
23.根據(jù)權(quán)利要求22所述的裝置，其中所述深度成像器包括飛行時(shí)間相機(jī)和結(jié)構(gòu)光相機(jī)之一 O
24.一種圖像處理系統(tǒng)，包括根據(jù)權(quán)利要求21所述的裝置。
【文檔編號(hào)】G01S17/06GK103959089SQ201380003844
【公開(kāi)日】2014年7月30日 申請(qǐng)日期:2013年7月3日 優(yōu)先權(quán)日:2012年11月21日
【發(fā)明者】B·利維徹茲 申請(qǐng)人:Lsi公司