具有可拆卸附件的坐標(biāo)測(cè)量的制造方法
【專利摘要】提供了一種用于測(cè)量對(duì)象在空間中的坐標(biāo)的便攜式關(guān)節(jié)臂坐標(biāo)測(cè)量機(jī)。AACMM包括基部和具有相對(duì)的第一端和第二端的臂部。該臂部包括多個(gè)連接的臂段，每個(gè)臂段分別包括用于產(chǎn)生位置信號(hào)的至少一個(gè)位置檢測(cè)器。設(shè)置有電子電路以接收來(lái)自至少一個(gè)位置檢測(cè)器的位置信號(hào)。探針構(gòu)件被布置成耦接至第一端。非接觸式測(cè)量設(shè)備耦接至探針構(gòu)件，該設(shè)備具有電磁輻射發(fā)射器并且該設(shè)備被配置成至少部分基于發(fā)出的光束和反射的光束的傳播時(shí)間來(lái)確定距對(duì)象的距離。
【專利說(shuō)明】具有可拆卸附件的坐標(biāo)測(cè)量機(jī)

【背景技術(shù)】
[0001] 本公開內(nèi)容涉及坐標(biāo)測(cè)量機(jī)，以及更特別地涉及便攜式關(guān)節(jié)臂坐標(biāo)測(cè)量機(jī)，其具 有在坐標(biāo)測(cè)量機(jī)的探針構(gòu)件上的連接器以便能夠耦接附件設(shè)備，該附件設(shè)備部分基于發(fā)出 的光束和反射的光束的傳播時(shí)間來(lái)確定距離。
[0002] 便攜式關(guān)節(jié)臂坐標(biāo)測(cè)量機(jī)（AACMM)在部件的制造或生產(chǎn)中得到了廣泛應(yīng)用，在部 件的制造或生產(chǎn)中需要在部件的制造或生產(chǎn)（例如，機(jī)械加工）的各個(gè)階段期間快速并且 準(zhǔn)確地檢驗(yàn)部件的尺寸。便攜式AACMM相對(duì)于已知的靜止或固定的、高成本的并且較難使 用的測(cè)量設(shè)施表現(xiàn)出重大改進(jìn)，尤其在對(duì)相對(duì)復(fù)雜部件進(jìn)行尺寸測(cè)量的所花費(fèi)的時(shí)間量方 面表現(xiàn)出重大改進(jìn)。通常，便攜式AACMM的用戶簡(jiǎn)單地沿著待測(cè)部件或?qū)ο蟮谋砻嬉龑?dǎo)探 針。然后，對(duì)測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行記錄，并且將其提供給用戶。在一些情況下，數(shù)據(jù)以視覺(jué)形式提 供給用戶，例如，在計(jì)算機(jī)屏幕上以三維（3D)形式提供給用戶。在其他情況下，數(shù)據(jù)以數(shù)字 形式提供給用戶，例如，當(dāng)測(cè)量孔的直徑時(shí)，文本"直徑=1. 0034"顯示在計(jì)算機(jī)屏幕上。
[0003] 在共同轉(zhuǎn)讓的美國(guó)專利第5, 402, 582號(hào)（'582)中公開了現(xiàn)有技術(shù)中的便攜式關(guān) 節(jié)臂CMM的示例。'582專利公開了一種3D測(cè)量系統(tǒng)，該3D測(cè)量系統(tǒng)包括一端上具有支承基 部而另一端處具有測(cè)量探針的手動(dòng)操作的關(guān)節(jié)臂CMM。共同轉(zhuǎn)讓的美國(guó)專利第5, 611，147 號(hào)（'147)公開了類似的關(guān)節(jié)臂CMM。在'147專利中，關(guān)節(jié)臂CMM包括多個(gè)特征，所述多個(gè) 特征包括在探針構(gòu)件處的附加旋轉(zhuǎn)軸線，從而給臂提供2-2-2或2-2-3的軸線配置（后一 種情況為七個(gè)軸線臂）。
[0004] 還可以采用非接觸式技術(shù)來(lái)測(cè)量三維表面。一種類型的非接觸式設(shè)備一有時(shí)稱 為激光線性探針--在點(diǎn)上或者沿著線發(fā)出激光。例如，成像設(shè)備例如電荷耦合設(shè)備（CCD) 被定位成與激光器相鄰以捕獲來(lái)自表面的反射光的圖像。被測(cè)對(duì)象的表面引起漫反射。傳 感器上的圖像隨著傳感器與表面之間的距離變化而變化?？梢酝ㄟ^(guò)獲知成像傳感器與激光 器之間的關(guān)系以及激光圖像在傳感器上的位置，使用三角測(cè)量方法來(lái)測(cè)量表面上的點(diǎn)。
[0005] 盡管現(xiàn)有的CMM適于其預(yù)期目的，但是需要一種具有本發(fā)明的實(shí)施方式的某些特 征的便攜式AACMM。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，提供了一種用于測(cè)量對(duì)象在空間中的三維坐標(biāo)的便 攜式關(guān)節(jié)臂坐標(biāo)測(cè)量機(jī)（AACMM)。ACCMM包括基部。設(shè)置有具有相對(duì)的第一端和第二端的 可手動(dòng)定位的臂部，該臂部旋轉(zhuǎn)地耦接至基部。臂部包括多個(gè)連接的臂段，每個(gè)臂段包括用 于產(chǎn)生位置信號(hào)的至少一個(gè)位置檢測(cè)器。設(shè)置有電子電路以接收來(lái)自至少一個(gè)位置檢測(cè)器 的位置信號(hào)。探針構(gòu)件耦接至第一端。非接觸式三維測(cè)量設(shè)備耦接至探針構(gòu)件，該非接觸 式三維測(cè)量設(shè)備具有電磁輻射發(fā)射器和接收器，該電磁輻射發(fā)射器被配置成發(fā)出至少一個(gè) 測(cè)量光束，該接收器被配置成接收至少一個(gè)反射光束。非接觸式三維測(cè)量設(shè)備具有鏡，該鏡 被定位成對(duì)該至少一個(gè)測(cè)量光束和至少一個(gè)反射光束進(jìn)行反射。非接觸式三維測(cè)量設(shè)備還 具有控制器，該控制器被配置成至少部分基于至少一個(gè)測(cè)量光束和至少一個(gè)反射光束的組 合傳播時(shí)間并且至少部分基于空氣中的光速來(lái)確定距對(duì)象的距離。處理器電耦接至電子電 路，該處理器被配置成響應(yīng)于從位置檢測(cè)器接收位置信號(hào)以及響應(yīng)于從控制器接收所測(cè)量 的距離來(lái)確定對(duì)象上的點(diǎn)的三維坐標(biāo)。
[0007] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，提供了一種對(duì)用于測(cè)量對(duì)象在空間中的三維坐標(biāo)的 便攜式關(guān)節(jié)臂坐標(biāo)測(cè)量機(jī)進(jìn)行操作的方法。該方法包括設(shè)置具有相對(duì)的第一端和第二端的 可手動(dòng)定位的臂部，該臂部包括多個(gè)連接的臂段，每個(gè)臂段包括用于產(chǎn)生位置信號(hào)的至少 一個(gè)位置檢測(cè)器。在電子電路處接收來(lái)自位置檢測(cè)器的位置信號(hào)。將三維測(cè)量設(shè)備電耦接 至電子電路，該三維測(cè)量設(shè)備具有電磁輻射發(fā)射器、傳感器以及可移動(dòng)的第一鏡。移動(dòng)第一 鏡。用第一鏡將電磁輻射的測(cè)量光束反射到對(duì)象上。用第一鏡接收電磁輻射的反射光束并 且將電磁輻射的反射光束傳送至傳感器。根據(jù)由傳感器接收的電磁輻射的反射光束并且至 少部分基于測(cè)量光束和反射光束的組合傳播時(shí)間并且至少部分基于空氣中的光速來(lái)確定 距對(duì)象的距離。至少部分基于所確定的距離和位置信號(hào)來(lái)確定對(duì)象上的點(diǎn)的三維坐標(biāo)。
[0008] 根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施方式，提供了一種用于測(cè)量對(duì)象在空間中的三維坐標(biāo)的便 攜式關(guān)節(jié)臂坐標(biāo)測(cè)量機(jī)（AACMM)。ACCMM包括基部。具有相對(duì)的第一端和第二端的可手動(dòng) 定位的臂部旋轉(zhuǎn)地耦接至基部。臂部包括多個(gè)連接的臂段，每個(gè)臂段包括用于產(chǎn)生位置信 號(hào)的至少一個(gè)位置檢測(cè)器。電子電路接收來(lái)自至少一個(gè)位置檢測(cè)器的位置信號(hào)。非接觸式 三維測(cè)量設(shè)備可拆卸地耦接至臂部，該非接觸式三維測(cè)量設(shè)備具有光源、光學(xué)接收器以及 鏡，該鏡被布置成對(duì)從光源發(fā)出的第一光束進(jìn)行反射并且對(duì)從對(duì)象反射的第二光束進(jìn)行反 射。非接觸式三維測(cè)量設(shè)備被配置成至少部分基于第一光束和第二光束的組合傳播時(shí)間并 且至少部分基于空氣中的光速來(lái)確定距對(duì)象的距離。處理器電耦接至電子電路，該處理器 被配置成響應(yīng)于從位置檢測(cè)器接收位置信號(hào)以及響應(yīng)于接收到所測(cè)量的距離來(lái)確定對(duì)象 上的點(diǎn)的三維坐標(biāo)。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0009] 現(xiàn)在參照附圖，示出了示例性實(shí)施方式，該示例性實(shí)施方式不應(yīng)理解為是限制關(guān) 于本公開內(nèi)容的整個(gè)范圍，其中，在一些附圖中相同的元件采用相同的附圖標(biāo)記：
[0010] 圖1包括圖1A和圖1B，是具有本發(fā)明各個(gè)方面的實(shí)施方式的便攜式關(guān)節(jié)臂坐標(biāo)測(cè) 量機(jī)（AACMM)的立體圖；
[0011] 圖2包括合并在一起的圖2A至圖2D，其是根據(jù)實(shí)施方式的用作為圖1中的AACMM 的一部分的電子裝置的框圖；
[0012] 圖3包括合并在一起的圖3A和圖3B，其是描述了根據(jù)實(shí)施方式的圖2中的電子數(shù) 據(jù)處理系統(tǒng)的詳細(xì)特征的框圖；
[0013] 圖4是圖1中的AACMM的探針構(gòu)件的等軸視圖；
[0014] 圖5是耦接有手柄的圖4中的探針構(gòu)件的側(cè)視圖；
[0015] 圖6是附接有手柄的圖4中的探針構(gòu)件的側(cè)視圖；
[0016] 圖7是圖6中的探針構(gòu)件的接口部的放大的局部側(cè)視圖；
[0017] 圖8是圖5中的探針構(gòu)件的接口部的另一放大的局部側(cè)視圖；
[0018] 圖9是圖4中的手柄的剖面的局部等軸視圖；
[0019] 圖10是附接至圖1中的AACMM的探針構(gòu)件的非接觸式測(cè)距設(shè)備的示意圖；
[0020] 圖11是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的圖10中的非接觸式測(cè)距設(shè)備的側(cè)視圖；
[0021] 圖12是圖11中的非接觸式測(cè)距設(shè)備的立體圖；
[0022] 圖13是圖11中的非接觸式測(cè)距設(shè)備的另一立體圖；
[0023] 圖14是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的具有檢流計(jì)鏡布置的非接觸式測(cè)距設(shè)備的示意 圖；以及
[0024] 圖15是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的具有微機(jī)電系統(tǒng)（MEMS)鏡的非接觸式測(cè)距設(shè)備 的示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0025] 便攜式關(guān)節(jié)臂坐標(biāo)測(cè)量機(jī)（"AACMM"）用在多種應(yīng)用中以獲得對(duì)象的測(cè)量結(jié)果。本 發(fā)明的實(shí)施方式提供以下優(yōu)點(diǎn)：使操作者能夠容易地并且快速地將附件設(shè)備耦接至AACMM 的探針構(gòu)件，該AACMM使用投影光來(lái)提供非接觸式測(cè)量三維對(duì)象。本發(fā)明的實(shí)施方式還提 供了以下優(yōu)點(diǎn)：提供通信數(shù)據(jù)，該通信數(shù)據(jù)表示由附件所測(cè)量的距對(duì)象的距離。本發(fā)明的實(shí) 施方式還提供了以下優(yōu)點(diǎn)：給可拆卸的附件提供功率和數(shù)據(jù)通信，而無(wú)需外部的連接或布 線。
[0026] 圖1A和圖1B立體地示出了根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施方式的AACMM100,關(guān)節(jié)臂是 一種類型的坐標(biāo)測(cè)量機(jī)。如圖1A和圖1B所示，示例性AACMM 100可以包括具有探針構(gòu)件 401 (圖4)的六個(gè)或七個(gè)軸線關(guān)節(jié)測(cè)量設(shè)備，探針構(gòu)件包括在一端處耦接至AACMM 100的 臂部104的測(cè)量探針殼體102。臂部104包括通過(guò)第一軸承筒組110 (例如，兩個(gè)軸承筒） 耦接至第二臂段108的第一臂段106。第二軸承筒組112(例如，兩個(gè)軸承筒）將第二臂段 108耦接至測(cè)量探針殼體102。第三軸承筒組114(例如，三個(gè)軸承筒）將第一臂段106耦 接至位于AACMM 100的臂部104的另一端的基部116。軸承筒組110、軸承筒組112、軸承筒 組114中的每個(gè)軸承筒組提供多個(gè)軸線的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。同樣地，探針構(gòu)件401可以包括測(cè)量 探針殼體102,測(cè)量探針殼體102包括針對(duì)AACMM 100的旋轉(zhuǎn)軸線的柱（例如，包括編碼器 系統(tǒng)的套筒，該編碼器系統(tǒng)確定測(cè)量設(shè)備的運(yùn)動(dòng)，諸如確定探針118在AACMM 100的旋轉(zhuǎn)軸 線中的運(yùn)動(dòng)）。在本實(shí)施方式中，探針構(gòu)件401可以關(guān)于延伸穿過(guò)測(cè)量探針殼體102的中心 的軸線進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。在AACMM 100的使用中，通常將基部116固定到工作面上。
[0027] 在每個(gè)軸承筒組110、軸承筒組112、軸承筒組114中的每個(gè)軸承筒通常包括編碼 器系統(tǒng)（例如，光學(xué)角編碼器系統(tǒng)）。編碼器系統(tǒng)（即檢測(cè)器（transducer))提供各個(gè)臂 段106、臂段108和對(duì)應(yīng)的軸承筒組110、軸承筒組112、軸承筒組114的位置的指示，其全部 一起提供探針118相對(duì)于基部116的位置的指示（并且因此提供由AACMM 100測(cè)量的對(duì)象 在特定的參照系例如局部參照系或全局參照系中的位置）。臂段106、臂段108可以由合適 的剛性材料（例如但不限于碳復(fù)合材料）制成。具有六個(gè)或七個(gè)軸線的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)（即自由 度）的便攜式AACMM 100提供以下優(yōu)點(diǎn)：使操作者能夠?qū)⑻结?18放置在圍繞基部116的 360°區(qū)域內(nèi)的理想位置處，同時(shí)提供可以由操作者容易地操縱的臂部104。然而，應(yīng)理解， 具有兩個(gè)臂段106、臂段108的臂部104的示例圖是用于示例性目的的，并且所要求保護(hù)的 發(fā)明不限于此。AACMM 100可以具有通過(guò)軸承筒耦接在一起的任何數(shù)量的臂段（并且因此， 具有多于或少于六個(gè)或七個(gè)軸線的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)或自由度）。
[0028] 探針118被可拆卸地安裝至測(cè)量探針殼體102,探針殼體102被連接到軸承筒組 112。手柄126可以例如通過(guò)快速連接接口相對(duì)于測(cè)量探針殼體102進(jìn)行拆卸。如后面更詳 細(xì)討論的，手柄126可以由被配置成提供對(duì)對(duì)象的非接觸式距離測(cè)量的另一設(shè)備來(lái)替代， 從而提供以下優(yōu)點(diǎn)：使操作者能夠使用相同的AACMM 100進(jìn)行接觸式測(cè)量和非接觸式測(cè)量 二者。在示例性實(shí)施方式中，探針118是接觸式測(cè)量設(shè)備并且是可拆卸的。探針118可以 具有與待測(cè)對(duì)象物理接觸的不同頂端118,頂端118包括但不限于：球形的、觸摸感應(yīng)的、彎 曲并且延伸型探針。在另外的實(shí)施方式中，例如，通過(guò)非接觸式設(shè)備例如激光掃描儀設(shè)備來(lái) 執(zhí)行測(cè)量。在一個(gè)實(shí)施方式中，使用快速連接接口將手柄126替換為激光掃描儀設(shè)備。其 他類型的測(cè)量設(shè)備可以代替可拆卸手柄126來(lái)提供額外的功能。例如，這種測(cè)量設(shè)備的示 例包括但不限于，一個(gè)或更多個(gè)照明燈、溫度傳感器、熱掃描儀、條形碼掃描儀、投影儀、噴 漆器、相機(jī)等。
[0029] 如圖1A和圖1B所示，AACMM 100包括可拆卸手柄126,可拆卸手柄126提供以下 優(yōu)點(diǎn)：在無(wú)需從軸承筒組112拆卸測(cè)量探針殼體102的情況下，使附件或功能能夠被改變。 如后面關(guān)于圖2更詳細(xì)討論的，可拆卸的手柄126還可以包括使得能夠與手柄126和位于 探針構(gòu)件401中的對(duì)應(yīng)的電子裝置交換電力和數(shù)據(jù)的電連接器。
[0030] 在各種實(shí)施方式中，軸承筒組110、軸承筒組112、軸承筒組114中的每個(gè)軸承筒組 使AACMM 100的臂部104能夠關(guān)于多個(gè)旋轉(zhuǎn)軸線運(yùn)動(dòng)。如上所述，軸承筒組110、軸承筒組 112、軸承筒組114中的每個(gè)軸承筒組包括對(duì)應(yīng)的編碼器系統(tǒng)例如光學(xué)角編碼器，所述編碼 器系統(tǒng)分別與例如臂段106、臂段108的對(duì)應(yīng)旋轉(zhuǎn)軸線同軸布置。如后面更詳細(xì)描述的，光 學(xué)編碼器系統(tǒng)對(duì)例如臂段106、臂段108中的每一個(gè)臂段關(guān)于對(duì)應(yīng)的軸線的旋轉(zhuǎn)（回轉(zhuǎn)）或 橫向（鉸鏈）移動(dòng)進(jìn)行檢測(cè)，并且將信號(hào)發(fā)送給AACMM100內(nèi)的電子數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)。每個(gè)單 獨(dú)的原始編碼器計(jì)數(shù)作為信號(hào)被分別發(fā)送給電子數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，信號(hào)被進(jìn)一步處理成測(cè)量 數(shù)據(jù)。如在共同轉(zhuǎn)讓的美國(guó)專利第5, 402, 582號(hào)（'582)中所公開的，不需要將AACMM 100 本身與位置計(jì)算器（例如，串行盒）分開。
[0031] 基部116可以包括附接設(shè)備或安裝設(shè)備120。安裝設(shè)備120使得AACMM 100能夠 可拆卸地安裝到期望位置處，例如，檢查臺(tái)、機(jī)械加工中心、壁或地板上。在一個(gè)實(shí)施方式 中，基部116包括手柄部122,手柄部122給操作者提供了在AACMM 100被移動(dòng)時(shí)保持基部 116的方便位置。在一個(gè)實(shí)施方式中，基部116還包括可移動(dòng)的蓋部124,蓋部124向下折 疊以顯露出用戶接口，例如顯示屏。
[0032] 根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，便攜式AACMM 100的基部116包含或容置具有電子數(shù)據(jù)處理 系統(tǒng)的電子電路，該電子數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)包括兩個(gè)主要部件：對(duì)來(lái)自AACMM 100內(nèi)的各種編 碼器系統(tǒng)的數(shù)據(jù)以及表示其他臂參數(shù)的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理以支持三維（3D)位置計(jì)算的基部處 理系統(tǒng)；和包括車載操作系統(tǒng)、觸摸屏顯示器以及常駐應(yīng)用軟件的用戶接口處理系統(tǒng)。該常 駐應(yīng)用軟件使得能夠在AACMM 100內(nèi)實(shí)現(xiàn)相對(duì)完整的計(jì)量功能而無(wú)需連接至外部計(jì)算機(jī)。
[0033] 基部116中的電子數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)可以與編碼器系統(tǒng)、傳感器以及遠(yuǎn)離基部116而 布置的其他外圍硬件（例如，可以安裝至AACMM 100上的可拆卸手柄126的非接觸式測(cè)距 設(shè)備）進(jìn)行通信。支撐這些外圍硬件設(shè)備或特征的電子裝置可以位于便攜式AACMM 100內(nèi) 的軸承筒組110、軸承筒組112、軸承筒組114中的每個(gè)軸承筒組中。
[0034] 圖2是根據(jù)實(shí)施方式的在AACMM 100中所使用的電子裝置的框圖。圖2A所示的 實(shí)施方式包括電子數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)210,電子數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)210包括用于實(shí)現(xiàn)基部處理系統(tǒng) 的基部處理器板204、用戶接口板202、用于提供電力的基部電源板206、藍(lán)牙模塊232以及 基部?jī)A斜板208。用戶接口板202包括用于執(zhí)行應(yīng)用軟件以實(shí)現(xiàn)用戶接口、顯示以及文中所 描述的其他功能的計(jì)算機(jī)處理器。
[0035] 如圖2A所示，電子數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)210經(jīng)由一個(gè)或更多個(gè)臂總線218與前述的多個(gè) 編碼器系統(tǒng)進(jìn)行通信。在如圖2B和圖2C所示的實(shí)施方式中，每個(gè)編碼器系統(tǒng)產(chǎn)生編碼器 數(shù)據(jù)并且包括：編碼器臂總線接口 214、編碼器數(shù)字信號(hào)處理器（DSP) 216、編碼器讀取頭接 口 234以及溫度傳感器212。可以將其他設(shè)備例如應(yīng)變傳感器附接至臂總線218。
[0036] 圖2D還示出了與臂總線218進(jìn)行通信的探針構(gòu)件電子裝置230。探針構(gòu)件電子 裝置230包括探針構(gòu)件DSP 228、溫度傳感器212、經(jīng)由實(shí)施方式中的快速連接接口與手柄 126或非接觸式測(cè)距設(shè)備242連接的手柄/設(shè)備接口總線240、以及探針接口 226?？焖龠B 接接口允許通過(guò)手柄126訪問(wèn)由非接觸式測(cè)距設(shè)備242和其他附件所使用的數(shù)據(jù)總線、控 制線和電源總線。在一個(gè)實(shí)施方式中，探針構(gòu)件電子裝置230位于AACMM 100上的測(cè)量探 針殼體102中。在一個(gè)實(shí)施方式中，手柄126可以從快速連接接口拆卸，并且可以通過(guò)經(jīng)由 接口總線240與AACMM 100的探針構(gòu)件電子裝置230進(jìn)行通信的非接觸式測(cè)距設(shè)備242來(lái) 執(zhí)行測(cè)量。在一個(gè)實(shí)施方式中，電子數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)210位于AACMM 100的基部116中，探針 構(gòu)件電子裝置230位于AACMM 100的測(cè)量探針殼體102中，以及編碼器系統(tǒng)位于軸承筒組 110、軸承筒組112、軸承筒組114中。探針接口 226可以通過(guò)任何合適的通信協(xié)議與探針構(gòu) 件 DSP 228 連接，通信協(xié)議包括來(lái)自 Maxim Integrated Products, Inc.的包含1-wire?. 通信協(xié)議236的商業(yè)可用產(chǎn)品。
[0037] 圖3A是描述根據(jù)實(shí)施方式的AACMM 100的電子數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)210的詳細(xì)特征的 框圖。在一個(gè)實(shí)施方式中，電子數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)210位于AACMM 100的基部116中并且包括 基部處理器板204、用戶接口板202、基部電源板206、藍(lán)牙模塊232以及基部?jī)A斜模塊208。
[0038] 在圖3A所示的實(shí)施方式中，基部處理器板204包括圖3A中所示的各種功能塊。例 如，基部處理器功能302用來(lái)支持對(duì)來(lái)自AACMM 100的測(cè)量數(shù)據(jù)的采集并且經(jīng)由臂總線218 和總線控制模塊功能308來(lái)接收原始臂數(shù)據(jù)（例如編碼器系統(tǒng)數(shù)據(jù)）。存儲(chǔ)功能304對(duì)程 序和靜態(tài)臂配置數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)?；刻幚砥靼?04還包括用于與如非接觸式測(cè)距設(shè)備242 的任何外部硬件設(shè)備或附件進(jìn)行通信的外部硬件選擇端口功能310。實(shí)時(shí)時(shí)鐘（RTC)和日 志306、電池組接口（IF) 316以及診斷端口 318也被包括在圖3所示的基部處理器板204的 實(shí)施方式的功能中。
[0039] 基部處理器板204還對(duì)與外部設(shè)備（主計(jì)算機(jī)）和內(nèi)部設(shè)備（顯示處理器202) 的所有有線數(shù)據(jù)通信和無(wú)線數(shù)據(jù)通信進(jìn)行管理?；刻幚砥靼?04具有經(jīng)由以太網(wǎng)功能 320(例如，使用如電氣和電子工程師協(xié)會(huì)（IEEE) 1588的時(shí)鐘同步化標(biāo)準(zhǔn)）與以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn) 行通信的能力、經(jīng)由LAN功能322與無(wú)線局域網(wǎng)（WLAN)進(jìn)行通信的能力、以及經(jīng)由并行至 串行通信（PSC)功能314與藍(lán)牙模塊232進(jìn)行通信的能力。基部處理器板204還包括到通 用串行總線（USB)設(shè)備312的連接。
[0040] 如在前述的'582專利的串行盒中所公開的那樣，基部處理器板204發(fā)送并采集原 始測(cè)量數(shù)據(jù)（例如編碼器系統(tǒng)計(jì)數(shù)、溫度讀數(shù)）用于在不需要任何預(yù)處理的情況下將原始 測(cè)量數(shù)據(jù)處理成測(cè)量數(shù)據(jù)?；刻幚砥?04經(jīng)由RS485接口（IF)326將經(jīng)處理的數(shù)據(jù)發(fā)送 給用戶接口板202上的顯示處理器328。在一個(gè)實(shí)施方式中，基部處理器204還將原始測(cè)量 數(shù)據(jù)發(fā)送給外部計(jì)算機(jī)。
[0041] 現(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖3B中所示的用戶接口板202,由基部處理器接收的角度和位置數(shù)據(jù)被 在顯示處理器328上執(zhí)行的應(yīng)用程序利用來(lái)提供AACMM100內(nèi)的自動(dòng)計(jì)量系統(tǒng)。應(yīng)用程序 可以在顯示處理器328上執(zhí)行以支持下述功能，該功能包括但不限于：測(cè)量特征、引導(dǎo)和培 訓(xùn)圖形、遠(yuǎn)程診斷、溫度校正、控制各種操作特征、連接至各種網(wǎng)絡(luò)以及對(duì)測(cè)量對(duì)象進(jìn)行顯 示。連同顯示處理器328和液晶顯示器（IXD) 338 (例如，觸摸屏IXD)用戶接口一起，用戶 接口板202包括包含有安全數(shù)字（SD)卡接口 330、存儲(chǔ)器332、USB主機(jī)接口 334、診斷端口 336、相機(jī)端口 340、音頻/視頻接口 342、撥號(hào)/賽爾（cell)調(diào)制解調(diào)器344以及全球定位 系統(tǒng)（GPS)端口 346的多個(gè)接口選項(xiàng)。
[0042] 圖3A中所示的電子數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)210還包括具有用于記錄環(huán)境數(shù)據(jù)的環(huán)境記錄 器362的基部電源板206。基部電源板206還使用AC/DC轉(zhuǎn)換器358和電池充電器控制器 360給電子數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)210提供電力?；侩娫窗?06使用集成電路間（I2C)串行單端 總線354以及經(jīng)由DMA串行外圍接口（DSPI) 357與基部處理器板204進(jìn)行通信?；侩娫?板206經(jīng)由在基部電源板206中實(shí)現(xiàn)的輸入/輸出（I/O)擴(kuò)展功能364連接到傾斜傳感器 和射頻識(shí)別（RFID)模塊208。
[0043] 雖然示出為單獨(dú)的部件，但在其他實(shí)施方式中，所有部件或部件的子組可以在物 理上位于不同的位置和/或以與圖3中所示的方式不同的方式進(jìn)行功能性組合。例如，在 一個(gè)實(shí)施方式中，基部處理器板204和用戶接口板202被組合成一個(gè)物理板。
[0044] 現(xiàn)在參照?qǐng)D4至圖9,示出了具有帶有快速連接的機(jī)械和電氣接口的測(cè)量探針殼 體102的探針構(gòu)件401的示例性實(shí)施方式，所述快速連接的機(jī)械和電氣接口使可拆卸和可 互換的設(shè)備400能夠與AACMM 100耦接。在示例性實(shí)施方式中，設(shè)備400包括外殼402,外 殼402包括尺寸和形狀被設(shè)置成可以握在操作者的手中的手柄部404,例如手槍握把。外殼 402是具有腔406 (圖9)的薄壁結(jié)構(gòu)。腔406的尺寸被設(shè)置并且被配置成容納控制器408。 控制器408可以是例如具有微處理器的數(shù)字電路，或模擬電路。在一個(gè)實(shí)施方式中，控制器 408與電子數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)210(圖2和圖3)進(jìn)行異步雙向通信?？刂破?08與電子數(shù)據(jù)處 理系統(tǒng)210之間的通信連接可以是有線的（例如，經(jīng)由控制器420)或者可以是直接或間接 無(wú)線連接（例如藍(lán)牙或IEEE 802. 11)或者是有線連接和無(wú)線連接的組合。例如，在示例性 實(shí)施方式中，外殼402例如由注射模制的塑料材料形成為兩個(gè)半部410、半部412。半部410 和半部412可以通過(guò)緊固件例如螺釘414固定在一起。在其他實(shí)施方式中，外殼的半部410 和半部412可以通過(guò)例如粘合劑或超聲波焊接固定在一起。
[0045] 手柄部404還包括可由操作者手動(dòng)啟動(dòng)的按鈕或致動(dòng)器416、按鈕或致動(dòng)器418。 致動(dòng)器416、致動(dòng)器418被耦接至將信號(hào)傳送給探針殼體102內(nèi)的控制器420的控制器408。 在示例性實(shí)施方式中，致動(dòng)器416、致動(dòng)器418執(zhí)行位于設(shè)備400對(duì)面的探針殼體102上的 致動(dòng)器422、致動(dòng)器424的功能。應(yīng)理解，設(shè)備400可以具有額外的開關(guān)、按鈕或其他致動(dòng) 器，額外的開關(guān)、按鈕或其他致動(dòng)器也可用于控制設(shè)備400、AACMM 100,或者控制設(shè)備400、 AACMM 100可以用于控制額外的開關(guān)、按鈕或其他致動(dòng)器。此外，設(shè)備400可以包括指示器 例如發(fā)光二極管（LED)、聲音發(fā)生器、儀表、顯不器或計(jì)量器。在一個(gè)實(shí)施方式中，設(shè)備400 可以包括使得口頭說(shuō)明能夠與測(cè)量點(diǎn)同步化的數(shù)字語(yǔ)音記錄器。在又一實(shí)施方式中，設(shè)備 400包括使操作者能夠?qū)⒄Z(yǔ)音啟動(dòng)命令傳送給電子數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)210的麥克風(fēng)。
[0046] 在一個(gè)實(shí)施方式中，手柄部404可以被配置成由操作者的手或特定的手（例如左 手或右手）使用。手柄部404還可以被配置成利于有殘疾的操作者（例如缺失手指的操作 者或具有假臂的操作者）使用。另外，手柄部404可以被拆卸，并且當(dāng)間隙空間有限時(shí)，探 針殼體102可以獨(dú)立使用。如上所述，探針構(gòu)件401還可以包括針對(duì)AACMM 100的旋轉(zhuǎn)軸 線的柱。
[0047] 探針構(gòu)件401包括具有與探針殼體102上的第二連接器428協(xié)作的且在設(shè)備400 上的第一連接器429 (圖8)的機(jī)械和電氣接口 426。連接器428和連接器429可以包括允 許設(shè)備400耦接至探針殼體102的電氣和機(jī)械特征。在一個(gè)實(shí)施方式中，接口 426包括具 有機(jī)械稱接器432和電連接器434的第一表面430。外殼402還包括被定位成與第一表面 430相鄰并且從第一表面430偏離的第二表面436。在7^例性實(shí)施方式中，第二表面436是 從第一表面430偏移約0. 5英寸的距離的平坦表面。當(dāng)操作者擰緊或松開緊固件例如套環(huán) 438時(shí)，這個(gè)偏移給操作者的手指提供了間隙。接口 426提供了在設(shè)備400與探針殼體102 之間的相對(duì)快速且安全的電連接而不需要使連接器插腳對(duì)準(zhǔn)，并且不需要獨(dú)立的電纜或連 接器。
[0048] 電連接器434從第一表面430延伸并且包括一個(gè)或更多個(gè)連接器插腳440,所述一 個(gè)或更多個(gè)連接器插腳440例如經(jīng)由一個(gè)或更多個(gè)臂總線218以異步雙向通信的方式與電 子數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)210(圖2和圖3)電耦接。雙向通信連接可以是有線的（例如經(jīng)由臂總線 218)、無(wú)線的（例如藍(lán)牙或IEEE 802. 11)、或有線連接和無(wú)線連接的組合。在一個(gè)實(shí)施方式 中，電連接器434電耦接至控制器420?？刂破?20可以例如經(jīng)由一個(gè)或更多個(gè)臂總線218 與電子數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)210進(jìn)行異步雙向通信。電連接器434被定位成給探針殼體102上的 電連接器442提供相對(duì)快速且安全的電連接。當(dāng)設(shè)備400附接至探針殼體102時(shí)，電連接 器434和電連接器442相互連接。電連接器434和電連接器442可以分別包括金屬包裹的 連接器殼體，該金屬包裹的連接器殼體提供電磁干擾屏蔽，同時(shí)保護(hù)連接器插腳并且在將 設(shè)備400附接至探針殼體102的過(guò)程期間協(xié)助插腳對(duì)準(zhǔn)。
[0049] 機(jī)械耦接器432提供在設(shè)備400與探針殼體102之間的相對(duì)剛性的機(jī)械耦接以支 持相對(duì)精確的應(yīng)用，其中AACMM 100的臂部104的端部上的設(shè)備400的位置優(yōu)選地沒(méi)有偏 移或移動(dòng)。任何這樣的移動(dòng)通?？赡芤鸩黄谕臏y(cè)量結(jié)果精度的退化。利用本發(fā)明實(shí)施 方式中的快速連接的機(jī)械和電子接口的機(jī)械附接配置部分的各種結(jié)構(gòu)特征可以實(shí)現(xiàn)這些 期望的結(jié)果。
[0050] 在一個(gè)實(shí)施方式中，機(jī)械耦接器432包括位于一端448 (設(shè)備400的前緣或"前 面"）上的第一突出部444。第一突出部444可以包括鍵控的、有凹口的或有坡度的接口，其 形成從第一突出部444延伸的唇緣446。將唇緣446的尺寸設(shè)置成適于被容納在由從探針 殼體102延伸的突出部452限定的槽450中（圖8)。應(yīng)理解，第一突出部444和槽450連 同套環(huán)438形成耦接器布置，以使得在唇緣446位于槽450內(nèi)的情況下，可以使用槽450來(lái) 在設(shè)備400被附接到探針殼體102時(shí)限制設(shè)備400的縱向和橫向移動(dòng)二者。正如將在下面 更詳細(xì)描述的，可以使用套環(huán)438的旋轉(zhuǎn)將唇緣446固定在槽450內(nèi)。
[0051] 與第一突出部444相對(duì)，機(jī)械耦接器432可以包括第二突出部454。第二突出部 454可以具有鍵控的，有凹口的唇緣或有坡度的接口表面456 (圖5)。第二突出部454被定 位成接合與探針殼體102相關(guān)聯(lián)的緊固件，例如套環(huán)438。正如將在下面更詳細(xì)討論的，機(jī) 械耦接器432包括從表面430突出的凸起表面，表面430與電連接器434相鄰或布置在電連 接器434附近，這給接口 426提供一個(gè)樞軸點(diǎn)（圖7和圖8)。這用作當(dāng)設(shè)備400附接到探 針殼體102時(shí)在設(shè)備400與探針殼體102之間的三個(gè)機(jī)械接觸點(diǎn)中的第三個(gè)機(jī)械接觸點(diǎn)。
[0052] 探針殼體102包括共軸地布置在一端上的套環(huán)438。套環(huán)438包括在第一位置 (圖5)與第二位置（圖7)之間可移動(dòng)的螺紋部。通過(guò)旋轉(zhuǎn)套環(huán)438,套環(huán)438可用于對(duì)設(shè) 備400進(jìn)行固定或拆卸而不需要外部工具。套環(huán)438的旋轉(zhuǎn)使套環(huán)438沿相對(duì)粗糙的、方 螺紋的圓柱體474移動(dòng)。使用這種相對(duì)大尺寸、方螺紋且波狀的表面可以以最小的轉(zhuǎn)矩來(lái) 實(shí)現(xiàn)明顯的夾緊力。圓柱體474的螺紋的大螺距還使套環(huán)438能夠以最小的旋轉(zhuǎn)被擰緊或 松開。
[0053] 為了將設(shè)備400耦接至探針殼體102，唇緣446被插入到槽450中并且設(shè)備樞轉(zhuǎn)以 便如箭頭464所指示的使第二突出部454朝表面458旋轉(zhuǎn)（圖5)。套環(huán)438進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，以 使套環(huán)438沿箭頭462所示的方向移動(dòng)或平移成與表面456接合。套環(huán)438抵靠有角度的 表面456的移動(dòng)驅(qū)使機(jī)械耦接器432抵靠凸起表面460。這有助于克服接口表面上的外來(lái) 對(duì)象或接口的變形的潛在問(wèn)題，這些潛在問(wèn)題會(huì)影響設(shè)備400到探針殼體102的剛性安置。 套環(huán)438對(duì)第二突出部454施加的力使得機(jī)械耦接器432向前移動(dòng)以將唇緣446按壓至探 針殼體102的基座上。當(dāng)繼續(xù)擰緊套環(huán)438時(shí)，使第二突出部454向上壓向探針殼體102， 從而在樞轉(zhuǎn)點(diǎn)上施加壓力。這提供了一種蹺蹺板類型的裝置，給第二突出部454、唇緣446 和中心樞轉(zhuǎn)點(diǎn)施加壓力以減少或消除設(shè)備400的移動(dòng)或搖擺。樞轉(zhuǎn)點(diǎn)直接壓靠到探針殼體 102的底部，同時(shí)唇緣446在探針殼體102的端部上施加向下的力。圖5包括箭頭462和 箭頭464以示出設(shè)備400和套環(huán)438的移動(dòng)方向。圖7包括箭頭466、箭頭468和箭頭470 以示出當(dāng)套環(huán)438被擰緊時(shí)接口 426內(nèi)施加壓力的方向。應(yīng)理解，設(shè)備400的表面436的 偏移距離提供了在套環(huán)438與表面436之間的間隙472 (圖6)。間隙472使操作者能夠在 套環(huán)438上獲得更牢固的夾持，同時(shí)降低隨著套環(huán)438的旋轉(zhuǎn)而夾痛手指的危險(xiǎn)。在一個(gè) 實(shí)施方式中，探針殼體102具有足夠的硬度以減少或防止當(dāng)套環(huán)438被擰緊時(shí)探針殼體102 變形。
[0054] 接口 426的實(shí)施方式允許使機(jī)械耦接器432和電連接器434恰當(dāng)?shù)貙?duì)準(zhǔn)并且還保 護(hù)電子裝置接口免受由于套環(huán)438、唇緣446和表面456的夾緊作用而可能出現(xiàn)的施加應(yīng) 力。這有利于減少或消除對(duì)于安裝有可能具有焊接端子的電連接器434和電連接器442的 電路板476的應(yīng)力損傷。另外，實(shí)施方式提供了優(yōu)于已知方法的以下優(yōu)點(diǎn)：用戶不需要使用 工具來(lái)使設(shè)備400連接至探針殼體102或從探針殼體102斷開設(shè)備400。這使得操作者能 夠相對(duì)容易地且手動(dòng)地使設(shè)備400與探針殼體102連接并且從探針殼體102斷開設(shè)備400。
[0055] 由于在很大程度上屏蔽了可能與接口 426的電連接，所以相對(duì)大量的功能可以在 AACMM 100與設(shè)備400之間共享。例如，開關(guān)、按鈕或位于AACMM 100上的其他致動(dòng)器可以 用來(lái)控制設(shè)備400,或設(shè)備400可以用于控制開關(guān)、按鈕或位于AACMM 100上的其他致動(dòng)器。 此外，命令和數(shù)據(jù)可以從電子數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)210傳送到設(shè)備400。在一個(gè)實(shí)施方式中，設(shè)備 400是對(duì)要存儲(chǔ)在基部處理器204的存儲(chǔ)器中或顯示在顯示器328上的記錄圖像的數(shù)據(jù)進(jìn) 行傳輸?shù)臄z相機(jī)。在另一實(shí)施方式中，設(shè)備400是從電子數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)210接收數(shù)據(jù)的圖 像投影儀。此外，位于AACMM 100或設(shè)備400中的溫度傳感器可以由其他設(shè)備共享。應(yīng)理 解，本發(fā)明的實(shí)施方式提供了以下優(yōu)點(diǎn)：提供了使各種各樣的附件設(shè)備400能夠快速、簡(jiǎn)單 且可靠地耦接至AACMM 100的柔性接口。此外，AACMM 100與設(shè)備400之間的共享功能的 能力可以通過(guò)消除重復(fù)性來(lái)實(shí)現(xiàn)減小AACMM 100的尺寸、功耗和復(fù)雜性。
[0056] 在一個(gè)實(shí)施方式中，控制器408可以改變AACMM 100的探針構(gòu)件401的操作或功 能。例如，與單獨(dú)使用探針殼體102相反，當(dāng)設(shè)備400附接至探針殼體102時(shí)，控制器408可 以改變探針殼體102上的指示燈以發(fā)出不同顏色的光、不同強(qiáng)度的光，或者在不同時(shí)間接 通/關(guān)斷。在一個(gè)實(shí)施方式中，設(shè)備400包括對(duì)距對(duì)象的距離進(jìn)行測(cè)量的測(cè)距傳感器（未 示出）。在本實(shí)施方式中，控制器408可以使探針殼體102上的指示燈變化以給操作者提供 對(duì)象距離探針頂端118有多遠(yuǎn)的指示。在另一實(shí)施方式中，控制器408可以基于由激光掃 描儀設(shè)備獲取的圖像的質(zhì)量來(lái)使指示燈的顏色發(fā)生變化。這樣就有利于簡(jiǎn)化控制器420的 需求，并且能夠通過(guò)增加附件設(shè)備來(lái)改善或增強(qiáng)功能性。
[0057] 圖10至圖15涉及可操作地耦接至關(guān)節(jié)臂CMM的測(cè)距設(shè)備，其中，至少部分基于空 氣中的光速來(lái)確定距對(duì)象上的點(diǎn)的距離，電磁輻射通過(guò)空氣從設(shè)備傳播到對(duì)象點(diǎn)?？諝庵?的光速取決于空氣的特性，例如空氣溫度、大氣壓、相對(duì)濕度和二氧化碳濃度。這樣的空氣 特性影響空氣的折射率n?？諝庵械墓馑俚扔谡婵罩械墓馑賑除以折射率。換言之，cair = c/n。本文討論的這類測(cè)距設(shè)備基于光在空氣中的飛行時(shí)間（光從設(shè)備行進(jìn)至對(duì)象并且 返回至設(shè)備的往返時(shí)間）?；诠猓ɑ蛉魏晤愋偷碾姶泡椛洌┑娘w行時(shí)間來(lái)測(cè)量距離的方 法取決于空氣中的光速并且因此容易與基于三角測(cè)量的測(cè)量距離的方法區(qū)分。基于三角測(cè) 量的方法涉及從光源沿特定方向投射光，然后沿特定方向截取照相機(jī)像素上的光。通過(guò)獲 知照相機(jī)與投影儀之間的距離并且通過(guò)將投影角與接收的角進(jìn)行匹配，三角測(cè)量的方法使 得能夠使用三角形的一個(gè)已知邊長(zhǎng)和兩個(gè)已知角來(lái)確定距對(duì)象的距離。因此，三角測(cè)量的 方法不直接地取決于空氣中的光速。
[0058] 參照?qǐng)D10至圖13,示出了允許使用激光掃描儀對(duì)對(duì)象進(jìn)行非接觸式三維測(cè)量的 設(shè)備500。在一個(gè)實(shí)施方式中，設(shè)備500經(jīng)由耦接器機(jī)構(gòu)和接口 426可拆卸地耦接至探針構(gòu) 件401。設(shè)備500可以被配置成與探針構(gòu)件401獨(dú)立地操作。在另一實(shí)施方式中，設(shè)備500 被整體地連接至探針構(gòu)件401。
[0059] 設(shè)備500包括具有手柄504的體502,使得操作者能夠保持并操縱設(shè)備500的取 向。接口 426被布置成與手柄504相鄰用于將設(shè)備500機(jī)械耦接和電耦接至AACMM 100。 掃描頭506從一側(cè)延伸。掃描頭506具有用于光發(fā)射器510、光學(xué)接收器512和控制器514 的第一殼體部508。光發(fā)射器510是適于電磁福射發(fā)射器的光源，例如相干激光。激光可以 具有在可見(jiàn)或不可見(jiàn)光譜中的波長(zhǎng)。在一個(gè)實(shí)施方式中，設(shè)備500是激光探測(cè)和測(cè)距設(shè)備 (LIDAR，laser detection and ranging device)。控制器 514 與電子數(shù)據(jù)處理系統(tǒng) 210 進(jìn) 行異步雙向通信。在一個(gè)實(shí)施方式中，控制器514包括評(píng)估和控制單元515以及現(xiàn)場(chǎng)可編 程門陣列（FPGA) 517。評(píng)估和控制單元515是基于計(jì)算機(jī)處理器的控制單元，評(píng)估和控制單 元515與FPGA 517進(jìn)行雙向通信。FPGA 517驅(qū)動(dòng)光發(fā)射器510以使光發(fā)射器510產(chǎn)生經(jīng) 調(diào)制的測(cè)量光束Ls。光束Ls從鏡522朝向?qū)ο蠓瓷?。評(píng)估和控制單元515接收來(lái)自接收 器512的信號(hào)用于確定距離"d"和反射光束Lr的光強(qiáng)度。在示例性實(shí)施方式中，使用發(fā)射 光到達(dá)目標(biāo)并返回的往返過(guò)程中的傳播時(shí)間來(lái)確定距離。換言之，基于測(cè)量光束Ls和反射 光束Lr的組合傳播時(shí)間來(lái)確定距離。在圖10中，射出的光Ls被示出為單點(diǎn)線。射出的光 是準(zhǔn)直光束，這表示朝向試驗(yàn)中的對(duì)象向外行進(jìn)的光線近似地平行。目標(biāo)可以是協(xié)作目標(biāo) 或非協(xié)作目標(biāo)。協(xié)作目標(biāo)是被設(shè)計(jì)成將射向其的光的大部分光返回的目標(biāo)。協(xié)作目標(biāo)的常 見(jiàn)示例為回射目標(biāo)，例如使頂點(diǎn)位于金屬球體中心的立方體角回射器。非協(xié)作目標(biāo)是并非 特地設(shè)計(jì)成將波束功率的大部分返回的目標(biāo)。非協(xié)作目標(biāo)的示例是試驗(yàn)中的對(duì)象的表面， 例如，金屬表面或塑料表面。例如，在對(duì)光進(jìn)行散射的非協(xié)作目標(biāo)的情況下，光以相對(duì)較寬 的角展度返回并且通常填滿鏡522。光束Lr的該擴(kuò)張方面未示出在圖10中，但其示出在下 文討論的圖14中。對(duì)于圖10中所示的示例，示出了光從中心光源510處發(fā)出并且通過(guò)光 學(xué)接收器512的外部返回。光學(xué)接收器512的外部可以例如是透鏡的外部。在協(xié)作目標(biāo)例 如回射器的情況下，返回的光是準(zhǔn)直的。
[0060] 與第一殼體部508相鄰的是用于驅(qū)動(dòng)器518和轉(zhuǎn)子520的第二殼體部516。在由 第一殼體508和第二殼體516限定的間隙527內(nèi)，鏡522被布置在轉(zhuǎn)子520的與光發(fā)射器 510相對(duì)的端部上。在不例性實(shí)施方式中，鏡522布置成相對(duì)于光發(fā)射器510和接收器512 成45度角。驅(qū)動(dòng)器518被布置成使轉(zhuǎn)子520如由箭頭526指示的那樣繞軸524旋轉(zhuǎn)。在 一個(gè)實(shí)施方式中，軸524與從光發(fā)射器510發(fā)出的測(cè)量光束平行或共線。在一個(gè)實(shí)施方式 中，一對(duì)成角度的表面523和表面525布置在間隙527的一側(cè)上以使得掃描儀的視場(chǎng)更寬。 [0061]在操作中，設(shè)備500響應(yīng)于由操作者進(jìn)行的動(dòng)作例如通過(guò)壓下致動(dòng)器416來(lái)啟動(dòng) 光發(fā)射器510。測(cè)量光束Ls經(jīng)由開口 509離開第一殼體508,并且測(cè)量光束Ls被鏡522反 射。因?yàn)轵?qū)動(dòng)器518使鏡522旋轉(zhuǎn)，所以測(cè)量光束Ls以"扇"形被發(fā)出使得測(cè)量光束Ls可以 在鏡的單個(gè)旋轉(zhuǎn)中照射近似平面區(qū)域中的幾乎所有對(duì)象點(diǎn)。通過(guò)隨著操作者移動(dòng)設(shè)備500 使鏡旋轉(zhuǎn)，設(shè)備可以測(cè)量很寬的空間區(qū)域。為了將距離和強(qiáng)度信息與個(gè)體測(cè)量點(diǎn)相關(guān)聯(lián)，驅(qū) 動(dòng)器518設(shè)置有角度檢測(cè)器，例如角編碼器528。根據(jù)距離和編碼器數(shù)據(jù)，控制器514可以 確定每個(gè)測(cè)量點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。應(yīng)理解，因?yàn)樵O(shè)備500耦接至AACMM 100的探針構(gòu)件401，所 以電子數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)210可以根據(jù)編碼器214數(shù)據(jù)來(lái)確定設(shè)備500的位置和取向。在一 個(gè)實(shí)施方式中，控制器514經(jīng)由總線240將坐標(biāo)和強(qiáng)度數(shù)據(jù)傳送至探針構(gòu)件401，探針構(gòu)件 401將坐標(biāo)和強(qiáng)度數(shù)據(jù)傳送至電子數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)210。在一個(gè)實(shí)施方式中，電子數(shù)據(jù)處理系 統(tǒng)可以通過(guò)將臂編碼器數(shù)據(jù)與距離數(shù)據(jù)進(jìn)行組合來(lái)確定每個(gè)測(cè)量對(duì)象點(diǎn)的X、Y、Z坐標(biāo)數(shù) 據(jù)（相對(duì)于AACMM 100)。
[0062] 在一個(gè)實(shí)施方式中，設(shè)備500可以相對(duì)于探針構(gòu)件401獨(dú)立操作。在該實(shí)施方式 中，設(shè)備500還可以包括一個(gè)或更多個(gè)定位設(shè)備530。定位設(shè)備530可以包括一個(gè)或更多 個(gè)慣性導(dǎo)航傳感器，例如陀螺儀傳感器、全球定位系統(tǒng)（GPS)傳感器、羅盤傳感器或加速度 計(jì)。這樣的傳感器可以被電耦接至控制器514。陀螺儀傳感器和加速度計(jì)傳感器可以是單 軸設(shè)備或多軸設(shè)備。定位設(shè)備530被配置成使得控制器514能夠測(cè)量設(shè)備的取向或在設(shè)備 從AACMM 100拆卸時(shí)維持設(shè)備的取向。定位設(shè)備530中的陀螺儀可以是MEMS陀螺儀設(shè)備、 固態(tài)環(huán)形激光器設(shè)備、光纖設(shè)備或其他類型的慣性設(shè)備。
[0063] 在設(shè)備500從AACMM 100拆卸時(shí)，需要一種方法以將由多次掃描獲得的圖像進(jìn)行 組合。將由設(shè)備704捕獲到的多個(gè)圖像進(jìn)行組合的一種方式是確保相鄰的圖像之間至少存 在一些交疊使得可以匹配點(diǎn)云特征。該匹配功能可以由以上描述的慣性導(dǎo)航設(shè)備輔助。
[0064] 可以用于輔助對(duì)由設(shè)備500采集的圖像進(jìn)行精確配準(zhǔn)的另一方法是使用參考標(biāo) 記。在實(shí)施方式中，參考標(biāo)記是具有粘合劑或粘性襯墊的小型粘性標(biāo)記，例如放置在正被測(cè) 量的對(duì)象上的環(huán)形標(biāo)記。即使相對(duì)少數(shù)的這樣的標(biāo)記在對(duì)多個(gè)圖像進(jìn)行配準(zhǔn)中是有用的， 尤其是如果正被測(cè)量的對(duì)象具有相對(duì)少數(shù)的用于配準(zhǔn)的特征更是如此。在實(shí)施方式中，參 考標(biāo)記可以作為光點(diǎn)被投射在檢查中的對(duì)象上。例如，可以在待被測(cè)量的對(duì)象前面放置能 夠發(fā)出多個(gè)小點(diǎn)的小型便攜式投影儀。投射的點(diǎn)比起粘性點(diǎn)的優(yōu)點(diǎn)為投射的點(diǎn)不需要被附 接并且不需要隨后被拆卸。
[0065] 在一個(gè)實(shí)施方式中，在設(shè)備500從AACMM 100拆卸時(shí)，控制器514包括存儲(chǔ)設(shè)備 (未示出）用于存儲(chǔ)操作期間的數(shù)據(jù)。然后，當(dāng)設(shè)備500再次耦接至探針構(gòu)件401時(shí)，該存 儲(chǔ)的數(shù)據(jù)被傳送至電子數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)210。在另一實(shí)施方式中，設(shè)備包括通信設(shè)備，該通信 設(shè)備使得設(shè)備500能夠以無(wú)線方式將距離和強(qiáng)度數(shù)據(jù)傳送至AACMM 100或另一計(jì)算設(shè)備。
[0066] 在圖14中示出了非接觸式測(cè)量設(shè)備500的另一實(shí)施方式。在該實(shí)施方式中，鏡 522被檢流計(jì)鏡系統(tǒng)532替代。檢流計(jì)（通常稱為檢流計(jì)（galvo)) 534A和檢流計(jì)534B是 響應(yīng)于電流而移動(dòng)的設(shè)備。通過(guò)將第一檢流計(jì)534A布置成與第二檢流計(jì)534B正交，檢流 計(jì)534A和檢流計(jì)534B可以使鏡536A、鏡536B分別繞兩個(gè)軸538、軸540移動(dòng)。在一個(gè)實(shí) 施方式中，軸538和軸540相互正交并且鏡536A和鏡536B相互正交。因此，可以引導(dǎo)測(cè)量 光束Ls照射對(duì)象上遍及區(qū)域541的點(diǎn)而不是徑向扇形線中的點(diǎn)。在一個(gè)實(shí)施方式中，檢 流計(jì)534A和檢流計(jì)534B電耦接至控制器514。在一個(gè)實(shí)施方式中，為了將距離和強(qiáng)度信 息與各個(gè)測(cè)量點(diǎn)相關(guān)聯(lián)，每個(gè)檢流計(jì)包括角度檢測(cè)器例如角編碼器542,以測(cè)量關(guān)聯(lián)的檢流 計(jì)534的位置。在另一實(shí)施方式中，基于施加至每個(gè)檢流計(jì)的電流來(lái)確定角度。盡管目標(biāo) 541可以是協(xié)作型目標(biāo)或非協(xié)作型目標(biāo)，圖14示出了針對(duì)目標(biāo)是下述非協(xié)作目標(biāo)的情況發(fā) 生的束散，所述非協(xié)作目標(biāo)具有使光散射的目標(biāo)光點(diǎn)541。這樣的散射會(huì)發(fā)生在例如漫散射 表面中。在該情況下，光在返回路徑上傳播并且進(jìn)入接收器512的外部。
[0067] 在一個(gè)實(shí)施方式中，控制器514確定距對(duì)象點(diǎn)的距離并且將該距離與編碼器542 數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)以從設(shè)備500確定三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)（例如，X、Y和Z)。該坐標(biāo)數(shù)據(jù)連同強(qiáng)度數(shù)據(jù) 一起經(jīng)由總線240被傳送至探針構(gòu)件401。在一個(gè)實(shí)施方式中，電子數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)可以通過(guò) 將臂編碼器數(shù)據(jù)與距離數(shù)據(jù)以及來(lái)自檢流計(jì)的角度數(shù)據(jù)進(jìn)行組合來(lái)確定每個(gè)測(cè)量對(duì)象點(diǎn) 的X、Y和Z坐標(biāo)數(shù)據(jù)（相對(duì)于AACMM 100)。
[0068] 在實(shí)施方式中，在沒(méi)有檢流計(jì)534B的情況下使用單個(gè)檢流計(jì)534A，使得光束沿著 單個(gè)維數(shù)而不是沿著兩個(gè)維數(shù)移動(dòng)。在該情況下，由操作者對(duì)非接觸式測(cè)量設(shè)備500進(jìn)行 移動(dòng)以獲得沿著這兩個(gè)維數(shù)的三維坐標(biāo)。
[0069] 如上所述，設(shè)備500可以包括定位設(shè)備530例如慣性導(dǎo)航設(shè)備，以便能夠在設(shè)備 500被拆卸以及相對(duì)于探針構(gòu)件401獨(dú)立地操作的情況下獲取坐標(biāo)數(shù)據(jù)。
[0070]圖15中示出了非接觸式測(cè)量設(shè)備500的另一實(shí)施方式。在該實(shí)施方式中，鏡 是微機(jī)電系統(tǒng)（MEMS)設(shè)備544。在實(shí)施方式中，MEMS設(shè)備544包括安裝到半導(dǎo)體設(shè)備 548的鏡546。在一個(gè)實(shí)施方式中，MEMS系統(tǒng)544是安裝在24插腳芯片上的Mirrorcle Technologies，Inc.的雙軸掃描鏡。MEMS系統(tǒng)544在電容板兩端使用大電壓電勢(shì)以使鏡 546繞兩個(gè)正交軸550、軸552移動(dòng)。在示例性實(shí)施方式中，MEMS系統(tǒng)可以使鏡546針對(duì)每 個(gè)軸以-10°至+10°的掃描角度來(lái)旋轉(zhuǎn)。類似于以上討論的檢流計(jì)鏡系統(tǒng)，MEMS系統(tǒng)544 使得照射能夠遍及區(qū)域541的測(cè)量點(diǎn)而不是線上的測(cè)量點(diǎn)。
[0071] 在示例性實(shí)施方式中，鏡546的取向與所施加的電壓成正比。這提供了可以取消 編碼器的優(yōu)點(diǎn)，這是因?yàn)榭刂破?14可以基于所施加的電壓將距離和強(qiáng)度數(shù)據(jù)與鏡546的 角度相關(guān)聯(lián)，以確定測(cè)量對(duì)象點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)（X、Y和Z)。該坐標(biāo)數(shù)據(jù)連同強(qiáng)度數(shù)據(jù)一起經(jīng) 由總線240被傳送至探針構(gòu)件401。在一個(gè)實(shí)施方式中，電子數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)可以通過(guò)將臂編 碼器數(shù)據(jù)與距離和強(qiáng)度數(shù)據(jù)進(jìn)行組合來(lái)確定每個(gè)測(cè)量對(duì)象點(diǎn)的X、Y和Z坐標(biāo)數(shù)據(jù)（相對(duì)于 AACMM 100)。
[0072] 在另一實(shí)施方式中，MEMS設(shè)備546包括可以被旋轉(zhuǎn)至所需方向的小型鏡元件的陣 列。
[0073] 如上所述，設(shè)備500可以包括定位設(shè)備530例如慣性導(dǎo)航設(shè)備，以便能夠在設(shè)備 500被拆除以及相對(duì)于探針構(gòu)件401獨(dú)立地操作的情況下獲取坐標(biāo)數(shù)據(jù)。
[0074] 應(yīng)理解，盡管本文實(shí)施方式將設(shè)備500示出為正交于設(shè)備500的縱軸發(fā)出測(cè)量光 束，但這是出于示例性目的并且所要求保護(hù)的發(fā)明不應(yīng)該局限于此。在其他實(shí)施方式中，測(cè) 量光束從設(shè)備500的端部發(fā)出（例如與設(shè)備500的長(zhǎng)度平行）。在另外其他的實(shí)施方式中， 測(cè)量光束相對(duì)于設(shè)備500的縱軸以一定的角度發(fā)出。
[0075] 雖然已經(jīng)參照示例實(shí)施方式描述了本發(fā)明，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)理解，在不脫 離本發(fā)明的范圍的前提下可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種變化以及可以用等同物替換本發(fā)明中的 元件。另外，在不偏離本發(fā)明的基本范圍的前提下，可以做出多種修改以使特定情況或材料 適于本發(fā)明的教導(dǎo)。因此，本發(fā)明不限于所公開的作為實(shí)施本發(fā)明的最佳方式的特定實(shí)施 方式，并且本發(fā)明將包括落入所附權(quán)利要求的范圍內(nèi)的所有實(shí)施方式。此外，術(shù)語(yǔ)第一、第 二等的使用不表示任何順序或重要性，術(shù)語(yǔ)第一、第二等用于區(qū)分一個(gè)元件與另一個(gè)元件。 此外，術(shù)語(yǔ)一個(gè)（a)、一種（an)等的使用不表示對(duì)數(shù)量的限制，而是表示引用項(xiàng)中的至少之 一的存在。
【權(quán)利要求】
1. 一種用于測(cè)量對(duì)象在空間中的三維坐標(biāo)的便攜式關(guān)節(jié)臂坐標(biāo)測(cè)量機(jī)（AACMM)，包 括： 基部； 具有相對(duì)的第一端和第二端的能夠手動(dòng)定位的臂部，所述臂部旋轉(zhuǎn)地耦接至所述基 部，所述臂部包括多個(gè)連接的臂段，每個(gè)臂段包括用于產(chǎn)生位置信號(hào)的至少一個(gè)位置檢測(cè) 器； 接收來(lái)自所述至少一個(gè)位置檢測(cè)器的位置信號(hào)的電子電路； 耦接至所述第一端的探針構(gòu)件； 耦接至所述探針構(gòu)件的非接觸式測(cè)量設(shè)備，所述非接觸式測(cè)量設(shè)備具有電磁輻射發(fā)射 器和接收器，所述電磁輻射發(fā)射器被配置成發(fā)出至少一個(gè)測(cè)量光束，所述接收器被配置成 接收至少一個(gè)反射光束，所述非接觸式測(cè)量設(shè)備具有鏡，所述鏡被定位成對(duì)所述至少一個(gè) 測(cè)量光束和所述至少一個(gè)反射光束二者進(jìn)行反射，所述非接觸式三維測(cè)量設(shè)備還具有控制 器，所述控制器被配置成至少部分基于所述至少一個(gè)測(cè)量光束和所述至少一個(gè)反射光束的 組合傳播時(shí)間并且至少部分基于空氣中的光速來(lái)確定距所述對(duì)象的距離；以及 電耦接至所述電子電路的處理器，所述處理器被配置成響應(yīng)于從所述位置檢測(cè)器接收 到所述位置信號(hào)以及響應(yīng)于從所述控制器接收到所測(cè)量的距離來(lái)確定所述對(duì)象上的點(diǎn)的 一組三維坐標(biāo)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的AACMM，其中，所述非接觸式三維測(cè)量設(shè)備被配置成： 在某時(shí)段內(nèi)發(fā)出多個(gè)測(cè)量光束； 在所述時(shí)段內(nèi)接收多個(gè)反射光束；以及 響應(yīng)于發(fā)送所述多個(gè)測(cè)量光束和接收所述多個(gè)反射光束來(lái)確定多組三維坐標(biāo)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的AACMM，其中，所述鏡能夠繞軸線移動(dòng)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的AACMM，其中，所述非接觸式測(cè)量設(shè)備還包括驅(qū)動(dòng)器和耦接至 所述鏡的轉(zhuǎn)子，所述驅(qū)動(dòng)器被配置成使所述轉(zhuǎn)子繞所述軸線旋轉(zhuǎn)。
5. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的AACMM，其中，所述鏡是檢流計(jì)鏡。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的AACMM，其中，所述檢流計(jì)鏡包括第一檢流計(jì)設(shè)備和第二檢流 計(jì)設(shè)備，所述第一檢流計(jì)設(shè)備和所述第二檢流計(jì)設(shè)備處于正交布置以使所述鏡繞兩個(gè)軸線 移動(dòng)。
7. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的AACMM，其中，所述鏡是微機(jī)電系統(tǒng)（MEMS)鏡。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的AACMM，其中，所述MEMS鏡被配置成繞兩個(gè)正交軸線移動(dòng)。
9. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的AACMM，其中，所述電磁輻射發(fā)射器是激光器。
10. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的AACMM，還包括耦接至所述探針構(gòu)件的接觸式測(cè)量設(shè)備。
11. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的AACMM，其中，所述處理器位于所述非接觸式測(cè)量設(shè)備內(nèi)。
12. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的AACMM，其中，所述非接觸式測(cè)量設(shè)備可拆卸地耦接至所述 探針構(gòu)件。
13. -種對(duì)用于測(cè)量對(duì)象在空間中的三維坐標(biāo)的便攜式關(guān)節(jié)臂坐標(biāo)測(cè)量機(jī)進(jìn)行操作的 方法，包括： 設(shè)置具有相對(duì)的第一端和第二端的能夠手動(dòng)定位的臂部，所述臂部包括多個(gè)連接的臂 段，每個(gè)臂段包括用于產(chǎn)生位置信號(hào)的至少一個(gè)位置檢測(cè)器； 在電子電路處接收來(lái)自所述位置檢測(cè)器的位置信號(hào)； 設(shè)置電耦接至所述電子電路的非接觸式設(shè)備，所述非接觸式測(cè)量設(shè)備具有電磁輻射發(fā) 射器、傳感器以及能夠移動(dòng)的第一鏡； 移動(dòng)所述第一鏡； 用所述第一鏡將電磁輻射的測(cè)量光束反射到所述對(duì)象上； 用所述第一鏡接收電磁輻射的反射光束并且將所述電磁輻射的反射光束傳送至所述 傳感器； 根據(jù)由所述傳感器接收到的所述電磁輻射的反射光束并且至少部分基于所述測(cè)量光 束和所述反射光束的組合傳播時(shí)間并且至少部分基于空氣中的光速來(lái)確定距所述對(duì)象的 距離；以及 至少部分基于所確定的距離和所述位置信號(hào)來(lái)確定所述對(duì)象上的點(diǎn)的三維坐標(biāo)。
14. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其中，移動(dòng)所述第一鏡的步驟包括使所述第一鏡繞 第一軸線旋轉(zhuǎn)。
15. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，還包括使所述第一鏡繞第二軸線移動(dòng)的步驟。
16. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，還包括下述步驟： 設(shè)置能夠移動(dòng)的第二鏡； 使所述第二鏡繞第二軸線旋轉(zhuǎn)； 用所述第二鏡將所述電磁輻射的測(cè)量光束反射到所述第一鏡上；以及 用所述第一鏡接收所述反射光束并且將所述反射光束發(fā)送至所述第二鏡。
17. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，還包括用檢流計(jì)設(shè)備使所述第一鏡旋轉(zhuǎn)。
18. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其中，所述鏡是MEMS鏡。
19. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，還包括下述步驟： 設(shè)置耦接至所述第一端的接觸式測(cè)量設(shè)備；以及 用所述接觸式測(cè)量設(shè)備測(cè)量所述對(duì)象上的第二點(diǎn)的三維坐標(biāo)。
20. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其中，在設(shè)置電磁輻射發(fā)射器的步驟中，所述電磁輻 射發(fā)射器是激光設(shè)備。
21. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，還包括在對(duì)測(cè)量光束進(jìn)行反射之前將所述非接觸式 測(cè)量設(shè)備與所述能夠手動(dòng)定位的臂部分開。
22. -種用于測(cè)量對(duì)象在空間中的三維坐標(biāo)的便攜式關(guān)節(jié)臂坐標(biāo)測(cè)量機(jī)（AACMM)，包 括： 基部； 具有相對(duì)的第一端和第二端的能夠手動(dòng)定位的臂部，所述臂部旋轉(zhuǎn)地耦接至所述基 部，所述臂部包括多個(gè)連接的臂段，每個(gè)臂段包括用于產(chǎn)生位置信號(hào)的至少一個(gè)位置檢測(cè) 器； 接收來(lái)自所述至少一個(gè)位置檢測(cè)器的位置信號(hào)的電子電路； 可拆卸地耦接至所述臂部的非接觸式測(cè)量設(shè)備，所述非接觸式測(cè)量設(shè)備具有光源、光 學(xué)接收器以及鏡，所述鏡被布置成對(duì)從所述光源發(fā)出的第一光束進(jìn)行反射以及對(duì)從所述對(duì) 象反射的第二光束進(jìn)行反射，所述非接觸式測(cè)量設(shè)備被配置成至少部分基于所述第一光束 和所述第二光束的組合傳播時(shí)間并且至少部分基于空氣中的光速來(lái)確定距所述對(duì)象的距 離；以及 電耦接至所述電子電路的處理器，所述處理器被配置成響應(yīng)于從所述位置檢測(cè)器接收 所述位置信號(hào)以及響應(yīng)于接收所測(cè)量的距離來(lái)確定所述對(duì)象上的點(diǎn)的所述三維坐標(biāo)。
23. 根據(jù)權(quán)利要求22所述的AACMM，其中，所述鏡被設(shè)置成相對(duì)于所述光源成45度角 并且繞與所述第一光束基本共線的軸線旋轉(zhuǎn)。
24. 根據(jù)權(quán)利要求22所述的AACMM，其中，所述鏡繞兩個(gè)正交軸線旋轉(zhuǎn)。
25. 根據(jù)權(quán)利要求22所述的AACMM，其中，所述鏡是檢流計(jì)鏡。
26. 根據(jù)權(quán)利要求22所述的AACMM，其中，所述鏡是MEMS鏡。
【文檔編號(hào)】G01B5/008GK104350356SQ201380030405
【公開日】2015年2月11日 申請(qǐng)日期:2013年5月9日 優(yōu)先權(quán)日:2012年6月11日
【發(fā)明者】克勞斯·克雷奇默, 羅伯特·E·布里奇斯, 克拉克·H·布里格斯 申請(qǐng)人:法羅技術(shù)股份有限公司