交叉路口引導(dǎo)系統(tǒng)、方法以及程序的制作方法
【專(zhuān)利摘要】提供如下技術(shù)：不會(huì)被用于進(jìn)行與相對(duì)于引導(dǎo)交叉路口的接近度相適合的引導(dǎo)的引導(dǎo)圖像所影響，而能夠進(jìn)行視覺(jué)確認(rèn)。取得車(chē)輛的路徑的信息，基于路徑的信息，取得車(chē)輛的前方的引導(dǎo)交叉路口中的車(chē)輛的行進(jìn)方向，在車(chē)輛相對(duì)于引導(dǎo)交叉路口的接近度在閾值以上的情況下，使顯示部上的顯示狀態(tài)從第一顯示狀態(tài)遷移至第二顯示狀態(tài)；使顯示部進(jìn)行如下顯示：在第一顯示狀態(tài)下，將表示行進(jìn)方向的引導(dǎo)圖像重疊顯示在車(chē)輛的前方風(fēng)景中的除了引導(dǎo)交叉路口的像以外的部分上，并且，使連接線(xiàn)圖像重疊顯示在前方風(fēng)景上，連接線(xiàn)圖像用于連接前方風(fēng)景中的引導(dǎo)交叉路口的像與引導(dǎo)圖像，在第二顯示狀態(tài)下，將引導(dǎo)圖像重疊顯示在前方風(fēng)景中的引導(dǎo)交叉路口。
【專(zhuān)利說(shuō)明】交叉路口引導(dǎo)系統(tǒng)、方法以及程序

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及對(duì)交叉路口中的行進(jìn)方向進(jìn)行引導(dǎo)的交叉路口引導(dǎo)系統(tǒng)、方法以及程序。

【背景技術(shù)】
[0002]已知這樣的技術(shù):在基于由使用者從駕駛位置觀察前方時(shí)的視點(diǎn)位置而三維描繪出的地圖圖像中，與交叉路口的引導(dǎo)圖像一起顯示出圓筒狀的引出線(xiàn)，該引出線(xiàn)從該交叉路口內(nèi)的規(guī)定位置向引導(dǎo)圖像延伸(參照專(zhuān)利文獻(xiàn)1)。在該引導(dǎo)圖像中，用顯著的顏色表現(xiàn)出用于在交叉路口中引導(dǎo)車(chē)輛的車(chē)道，因此，希望能夠在通過(guò)引出線(xiàn)而與引導(dǎo)圖像相對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)的交叉路口中識(shí)別出車(chē)道。由此，能夠識(shí)別出與在交叉路口中引導(dǎo)了應(yīng)該行進(jìn)的行進(jìn)方向的車(chē)道相對(duì)應(yīng)的方向。另外，在專(zhuān)利文獻(xiàn)1中，也將箭頭圖像粘貼在交叉路口上，來(lái)引導(dǎo)交叉路口至的行進(jìn)方向。由于能夠?qū)徊媛房诤图^圖像進(jìn)行對(duì)比，因此能夠在與交叉路口連接的道路中，容易地識(shí)別出在箭頭圖像所指的方向存在像的道路是應(yīng)該退出的道路。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專(zhuān)利文獻(xiàn)
[0005]專(zhuān)利文獻(xiàn)1:JP特開(kāi)2001-82969號(hào)公報(bào)


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]發(fā)明要解決的問(wèn)題
[0007]然而，在專(zhuān)利文獻(xiàn)1中，同時(shí)顯示在針對(duì)交叉路口而延伸出引出線(xiàn)的引導(dǎo)圖像和在交叉路口上粘貼的箭頭圖像。因此，存在如下問(wèn)題:駕駛員不清楚應(yīng)該以肉眼確認(rèn)針對(duì)交叉路口延伸出引出線(xiàn)的引導(dǎo)圖像還是確認(rèn)粘貼在交叉路口上的箭頭圖像。
[0008]在車(chē)輛正在接近交叉路口的階段，由于能夠越過(guò)前擋風(fēng)玻璃而明確識(shí)別出交叉路口的連接道路，為了不選擇進(jìn)入錯(cuò)誤的連接道路，需要在識(shí)別出的連接道路中，識(shí)別哪條道路是應(yīng)該退出的連接道路。因此，車(chē)輛正在接近交叉路口的階段，在交叉路口的連接道路中，駕駛員需要識(shí)別出哪條是應(yīng)該退出的連接道路。在交叉路口的連接道路中，為了識(shí)別出哪條是應(yīng)該退出的連接道路，希望能夠以肉眼識(shí)別出粘貼在交叉路口上的箭頭圖像。這是由于，能夠容易地識(shí)別出應(yīng)該在交叉路口的像與箭頭圖像所示的行進(jìn)方向的前方存在像的連接道路上退出。但也不限于此，在車(chē)輛正在接近交叉路口的階段，由于也顯示延伸出引出線(xiàn)的引導(dǎo)圖像，因此存在不清楚應(yīng)該以肉眼確認(rèn)哪個(gè)圖像的問(wèn)題。
[0009]另一方面，車(chē)輛尚未接近交叉路口的階段中，駕駛員尚未明確識(shí)別出交叉路口的連接道路，因此，駕駛員缺乏在交叉路口的連接道路中識(shí)別哪條是應(yīng)該退出的連接道路的必要性。進(jìn)而，在車(chē)輛尚未接近交叉路口的階段中，交叉路口的像小而難以辨認(rèn)，因此與識(shí)別粘貼在交叉路口上的箭頭圖像相比，識(shí)別針對(duì)交叉路口而延伸出引出線(xiàn)的引導(dǎo)圖像，更能夠可靠理解交叉路口中的行進(jìn)方向。即，在車(chē)輛尚未接近交叉路口的階段，無(wú)論駕駛員是否希望以肉眼確認(rèn)針對(duì)交叉路口延伸出引出線(xiàn)的引導(dǎo)圖像，都會(huì)顯示出粘貼在交叉路口上的箭頭圖像，因此存儲(chǔ)不清楚以肉眼確認(rèn)哪個(gè)圖像的問(wèn)題。
[0010]本發(fā)明鑒于所述問(wèn)題，目的在于提供如下技術(shù):不會(huì)被用于進(jìn)行與相對(duì)于引導(dǎo)交叉路口的接近度相適合的引導(dǎo)的引導(dǎo)圖像所影響，而能夠進(jìn)行視覺(jué)確認(rèn)。
[0011]用于解決問(wèn)題的手段
[0012]為了達(dá)到的目的，在本發(fā)明中，路徑信息取得單元，其取得車(chē)輛的路徑的信息。行進(jìn)方向取得單元，其基于路徑的信息，取得車(chē)輛的前方的引導(dǎo)交叉路口中的車(chē)輛的行進(jìn)方向。顯示控制單元，其在車(chē)輛相對(duì)于引導(dǎo)交叉路口的接近度在閾值以上的情況下，使顯示部上的顯示狀態(tài)從第一顯示狀態(tài)迀移至第二顯示狀態(tài)。顯示控制單元使顯示部進(jìn)行如下顯示:在第一顯示狀態(tài)下，將表示行進(jìn)方向的引導(dǎo)圖像重疊顯示在車(chē)輛的前方風(fēng)景中的除了引導(dǎo)交叉路口的像以外的部分上，并且，使連接線(xiàn)圖像重疊顯示在前方風(fēng)景上，連接線(xiàn)圖像用于連接前方風(fēng)景中的引導(dǎo)交叉路口的像與引導(dǎo)圖像；在第二顯示狀態(tài)下，將引導(dǎo)圖像重疊顯示在前方風(fēng)景中的引導(dǎo)交叉路口的像上
[0013]在以上的結(jié)構(gòu)中，顯示控制單元在相對(duì)于引導(dǎo)交叉路口的接近度達(dá)到閾值以上的情況下，使顯示部的顯示狀態(tài)從第一顯示狀態(tài)轉(zhuǎn)移至第二顯示狀態(tài)。在相對(duì)于引導(dǎo)交叉路口的接近度小于閾值的階段，即，在引導(dǎo)交叉路口的像在前方風(fēng)景中還小的階段，顯示控制單元將顯示部的顯示狀態(tài)置為第一顯示狀態(tài)。在該第一顯示狀態(tài)下，顯示控制單元不使引導(dǎo)圖像重疊在引導(dǎo)交叉路口的像上，而是將引導(dǎo)圖像重疊在前方風(fēng)景中的引導(dǎo)交叉路口的像以外的部分。因此，在引導(dǎo)交叉路口的像在前方風(fēng)景中還小的階段，能夠不受到引導(dǎo)交叉路口的像的大小的限制，能夠確保引導(dǎo)圖像的尺寸。因此，在尚未接近引導(dǎo)交叉路口的階段，能夠使駕駛員可靠地理解引導(dǎo)交叉路口中的行進(jìn)方向。另外，連接線(xiàn)圖像連接在引導(dǎo)交叉路口的像上，因此，使得駕駛員也能夠可靠理解引導(dǎo)交叉路口的位置。
[0014]另一方面，在相對(duì)于引導(dǎo)交叉路口的接近度達(dá)到閾值以上的階段，S卩，在能夠在前方風(fēng)景中明確識(shí)別出引導(dǎo)交叉路口的像，在與引導(dǎo)交叉路口連接的道路中能夠識(shí)別出哪條使應(yīng)該退出的道路的階段，顯示控制單元將顯示部的顯示狀態(tài)置為第二顯示狀態(tài)。該第二顯示狀態(tài)下，顯示控制單元將引導(dǎo)圖像重疊在前方風(fēng)景中的引導(dǎo)交叉路口的像上。因此，在與引導(dǎo)交叉路口接近的階段，能夠直接對(duì)正在變大的引導(dǎo)交叉路口的像和引導(dǎo)圖像所示的行進(jìn)方向進(jìn)行直接對(duì)比，能夠容易地識(shí)別出在引導(dǎo)圖像所示的行進(jìn)方向的前方有像的道路使應(yīng)該退出的道路。
[0015]如上述說(shuō)明那樣，通過(guò)從第一顯示狀態(tài)轉(zhuǎn)移至第二顯示狀態(tài)，能夠以適于相對(duì)于引導(dǎo)交叉路口的接近度的顯示狀態(tài)，來(lái)對(duì)引導(dǎo)交叉路口的行進(jìn)方向進(jìn)行引導(dǎo)。在第一顯示狀態(tài)下，不將引導(dǎo)圖像重疊在前方風(fēng)景中的引導(dǎo)交叉路口的像上。因此，在相對(duì)于引導(dǎo)交叉路口的接近度小于閾值的階段，能夠在不受到在前方風(fēng)景中的引導(dǎo)交叉路口的像以外的部分重疊的引導(dǎo)圖像的影響的狀態(tài)下，而以肉眼進(jìn)行確認(rèn)。同樣地，在第二顯示狀態(tài)下，不將引導(dǎo)圖像重疊在前方風(fēng)景中的引導(dǎo)交叉路口的像以外的部分。因此，在相對(duì)于引導(dǎo)交叉路口的接近度在閾值以上的階段，能夠在不受到在前方風(fēng)景中的引導(dǎo)交叉路口的像上重疊的引導(dǎo)圖像的影響的狀態(tài)下，以肉眼進(jìn)行確認(rèn)。
[0016]進(jìn)而，在第一顯示狀態(tài)和第二顯示狀態(tài)下，都能夠在前方風(fēng)景內(nèi)中對(duì)引導(dǎo)交叉路口的像和該引導(dǎo)交叉路口中的行進(jìn)方向進(jìn)行對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)地識(shí)別。在第一顯示狀態(tài)下，由連接線(xiàn)圖像連接引導(dǎo)交叉路口的像和引導(dǎo)圖像，在第二顯示狀態(tài)下，在引導(dǎo)交叉路口的像上重疊引導(dǎo)圖像。因此，在從第一顯示狀態(tài)向第二顯示狀態(tài)轉(zhuǎn)移時(shí)，也能夠持續(xù)地對(duì)引導(dǎo)交叉路口的位置與該引導(dǎo)交叉路口中的行進(jìn)方向進(jìn)行對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)地識(shí)別。
[0017]路徑信息取得單元只要取得路徑上的引導(dǎo)交叉路口以及能夠確定出在引導(dǎo)交叉路口中的行進(jìn)方向的路徑信息即可。路徑信息取得單元所取得的路徑的信息例如可以是用于到達(dá)目的地的路徑的信息。行進(jìn)方向取得單元可以取得駛向引導(dǎo)交叉路口的進(jìn)入方向和從引導(dǎo)交叉路口退出的退出方向，來(lái)作為作為在引導(dǎo)交叉路口中的行進(jìn)方向。車(chē)輛的前方的引導(dǎo)交叉路口是指，路徑上的車(chē)輛要行駛的預(yù)定的交叉路口。引導(dǎo)交叉路口是引導(dǎo)對(duì)象的交叉路口，也可以使駕駛員有可能誤認(rèn)行進(jìn)方向的交叉路口。當(dāng)然，路徑信息取得單元可以將路徑上的全部的車(chē)輛要行駛的預(yù)定的交叉路口作為引導(dǎo)交叉路口。
[0018]接近度是表示車(chē)輛與引導(dǎo)交叉路口接近到何種程度的指標(biāo)，能夠采用各種指標(biāo)。例如，可以使得從車(chē)輛到引導(dǎo)交叉路口的距離即剩余距離越短則接近度越高，也可以使得到達(dá)引導(dǎo)交叉路口的所需期間越短則接近度越高。此外，在顯示控制單元的處理中需要前方風(fēng)景中的引導(dǎo)交叉路口的像的位置的情況下，顯示控制單元可以基于在地圖信息的節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)中規(guī)定的交叉路口的位置(中央位置)、車(chē)輛的位置(前方風(fēng)景的視點(diǎn)位置)、方向(前方風(fēng)景的視認(rèn)方向)，來(lái)確定引導(dǎo)交叉路口的像的位置，也可以通過(guò)前方風(fēng)景中的交叉路口固有的地物的像的圖像識(shí)別(處理)來(lái)確定引導(dǎo)交叉路口的像的位置。
[0019]接近度的閾值可以是在能夠在前方風(fēng)景中明確識(shí)別出引導(dǎo)交叉路口的像的情況下的接近度。例如，接近度的閾值可以是在前方風(fēng)景中引導(dǎo)交叉路口的像大于規(guī)定大小的情況下的接近度。另外，接近度的閾值可以是在前方風(fēng)景中不存在引導(dǎo)交叉路口以外的交叉路口的像的情況下的接近度。由此，在已經(jīng)不可能誤認(rèn)由引導(dǎo)圖像表示行進(jìn)方向的交叉路口的階段，轉(zhuǎn)移至第二顯示狀態(tài)。
[0020]引導(dǎo)圖像只要使表示引導(dǎo)交叉路口中的行進(jìn)方向的圖像即可，可以是表示行進(jìn)方向的箭頭或表示在行進(jìn)方向上行進(jìn)的車(chē)輛軌跡的線(xiàn)狀圖像。顯示控制單元只要在第一顯示狀態(tài)下將引導(dǎo)圖像重疊在前方風(fēng)景中的引導(dǎo)交叉路口的像以外的部分即可，也可以將引導(dǎo)圖像重疊在前方風(fēng)景中的消失點(diǎn)上方的區(qū)域。在前方風(fēng)景中的消失點(diǎn)的上方的位置，基本上不存在包括引導(dǎo)交叉路口在內(nèi)的全部的道路的像，因此，在不會(huì)產(chǎn)生用于基于地圖信息或圖像識(shí)別來(lái)確定前方風(fēng)景中的引導(dǎo)交叉路口的像的位置的處理負(fù)荷的前提下，能夠?qū)⒁龑?dǎo)圖像重疊在前方風(fēng)景中的引導(dǎo)交叉路口的像以外的部分。另一方面，顯示控制單元在第二顯示狀態(tài)下只要將引導(dǎo)圖像重疊在前方風(fēng)景中的引導(dǎo)交叉路口的像上即可。在第二顯示狀態(tài)下，要重疊引導(dǎo)圖像的引導(dǎo)交叉路口的像是指，引導(dǎo)交叉路口的路面的像。在第二顯示狀態(tài)下，使引導(dǎo)交叉路口的上方不是空白，而是在引導(dǎo)交叉路口的路面的像上重疊引導(dǎo)圖像，從而能夠明確地對(duì)比引導(dǎo)交叉路口的路面的形狀和引導(dǎo)圖像所示的行進(jìn)方向。
[0021]連接線(xiàn)圖像只要是在長(zhǎng)度方向上對(duì)引導(dǎo)圖像和引導(dǎo)交叉路口的像進(jìn)行連接的圖像即可，不限于線(xiàn)的寬度恒定的圖像。此外，通過(guò)使連接線(xiàn)圖像的寬度比引導(dǎo)圖像窄，與將引導(dǎo)圖像重疊在引導(dǎo)交叉路口的像上相比，將連接線(xiàn)圖像連接至引導(dǎo)交叉路口的像的一方，能夠明確地表現(xiàn)出引導(dǎo)交叉路口的像的位置。不一定非要使連接線(xiàn)圖像的長(zhǎng)度方向的兩端分別存在于引導(dǎo)交叉路口的像上和引導(dǎo)圖像上，例如也可以在連接線(xiàn)圖像的長(zhǎng)度方向的端與引導(dǎo)交叉路口的像之間形成規(guī)定長(zhǎng)度以下的間隙，也可以在連接線(xiàn)圖像的長(zhǎng)度方向的端與引導(dǎo)圖像之間形成規(guī)定長(zhǎng)度以下的間隙。連接線(xiàn)圖像可以使對(duì)引導(dǎo)圖像和引導(dǎo)交叉路口的像進(jìn)行連接的不連續(xù)的線(xiàn)狀圖像。例如，連接線(xiàn)圖像可以由在長(zhǎng)度方向上排列的多個(gè)部分構(gòu)成。在第一顯示狀態(tài)下，連接線(xiàn)圖像所連接的引導(dǎo)交叉路口的像，意味著引導(dǎo)交叉路口的路面的像。在第一顯示狀態(tài)下，通過(guò)使得引導(dǎo)交叉路口的上方不是空白，而是在引導(dǎo)交叉路口的路面的像上連接有連接線(xiàn)圖像，能夠明確地表現(xiàn)出引導(dǎo)交叉路口的位置。
[0022]顯示控制單元，在第一顯示狀態(tài)下，只要形成了引導(dǎo)圖像與連接線(xiàn)圖像一起重疊在前方風(fēng)景上的狀態(tài)即可，可以分別獨(dú)立地進(jìn)行使顯示部將引導(dǎo)圖像重疊顯示在前方風(fēng)景上的處理和將連接線(xiàn)圖像重疊在前方風(fēng)景上的處理，也可以一并進(jìn)行。例如，也可以使顯示部一并顯示將引導(dǎo)圖像與連接線(xiàn)圖像合成的圖像，從而將引導(dǎo)圖像與連接線(xiàn)圖像重疊在前方風(fēng)景上。
[0023]顯示部至少顯示引導(dǎo)圖像和連接線(xiàn)圖像即可，也可以顯示與引導(dǎo)圖像和連接線(xiàn)圖像一起表示前方風(fēng)景的圖像(以下，稱(chēng)為前方圖像)。即，顯示控制單元可以將引導(dǎo)圖像和連接線(xiàn)圖像重疊顯示在前方圖像上，在顯示部顯示該前方圖像。前方圖像可以是攝像頭拍攝前方風(fēng)景而得到的，也可以是基于地圖信息而描繪前方風(fēng)景而得到的。進(jìn)而，顯示部也可以不顯示前方圖像。即，顯示部也可以構(gòu)成為平視顯示器，該平視顯示器將引導(dǎo)圖像和連接線(xiàn)圖像重疊在越過(guò)車(chē)輛的前擋風(fēng)玻璃而由駕駛員能夠看到的現(xiàn)實(shí)前方風(fēng)景上。
[0024]在此，顯示控制單元也可以使顯示部進(jìn)行如下顯示:在第二顯示狀態(tài)下，將相似圖像重疊顯示在前方風(fēng)景上，相似圖像是指，與在第一顯示狀態(tài)下由顯示部重疊顯示在前方風(fēng)景上的引導(dǎo)圖像相似的引導(dǎo)圖像。通過(guò)使第一顯示狀態(tài)下的引導(dǎo)圖像與第二顯示狀態(tài)下的引導(dǎo)圖像相似，即使從第一顯示狀態(tài)轉(zhuǎn)移至第二顯示狀態(tài)，也能夠直觀地識(shí)別出引導(dǎo)圖像持續(xù)地針對(duì)同一引導(dǎo)交叉路口進(jìn)行同一行進(jìn)方向的引導(dǎo)。在使第一顯示狀態(tài)下的引導(dǎo)圖像與第二顯示狀態(tài)下的引導(dǎo)圖像相似的處理中，也可以包括將合成的處理。
[0025]更具體而言，顯示控制單元使顯示部也可以進(jìn)行如下顯示:在第二顯示狀態(tài)下，將放大圖像重疊顯示在前方風(fēng)景上，放大圖像是指，對(duì)在第一顯示狀態(tài)下由顯示部重疊顯示在前方風(fēng)景上的引導(dǎo)圖像進(jìn)行放大后的引導(dǎo)圖像。與第一顯示狀態(tài)相比，第二顯示狀態(tài)的接近度大，前方風(fēng)景中的引導(dǎo)交叉路口的像也大。因此，通過(guò)使第二顯示狀態(tài)下的引導(dǎo)圖像比第一顯示狀態(tài)下的引導(dǎo)圖像大，能夠容易地在第二顯示狀態(tài)下針對(duì)變大的引導(dǎo)交叉路口的像來(lái)對(duì)比引導(dǎo)圖像。另外，在接近度大的第二顯示狀態(tài)下，能夠比第一顯示狀態(tài)更能引起駕駛員注意引導(dǎo)圖像。
[0026]進(jìn)而，引導(dǎo)圖像可以包括進(jìn)入部分和退出部分，進(jìn)入部分表示基于路徑的信息而向引導(dǎo)交叉路口行進(jìn)的進(jìn)入道路上的行進(jìn)方向，退出部分表示基于路徑的信息而從引導(dǎo)交叉路口退出的退出道路上的行進(jìn)方向。由此，能夠識(shí)別出引導(dǎo)交叉路口中的車(chē)輛的進(jìn)入方向和退出方向。在該情況下，顯示控制單元可以使顯示部進(jìn)行如下顯示:在從第一顯示狀態(tài)向第二顯示狀態(tài)迀移的前后，以使進(jìn)入部分保持在前方風(fēng)景中的同一直線(xiàn)上的方式，將引導(dǎo)圖像重疊顯示在前方風(fēng)景上。通過(guò)將引導(dǎo)圖像的進(jìn)入部分保持在前方風(fēng)景中的同一直線(xiàn)上，在從第一顯示狀態(tài)轉(zhuǎn)移至第二顯示狀態(tài)前后，能夠直觀地識(shí)別出引導(dǎo)圖像表示針對(duì)同一引導(dǎo)交叉路口的進(jìn)入方向。另外，在從第一顯示狀態(tài)轉(zhuǎn)移至第二顯示狀態(tài)前后，使引導(dǎo)圖像的進(jìn)入部分在前方風(fēng)景內(nèi)變虛(虛化)，從而能夠防止駕駛員覺(jué)得不協(xié)調(diào)。此外，進(jìn)入道路是指，在與引導(dǎo)交叉路口連接的連接道路中，表示為了進(jìn)入引導(dǎo)交叉路口而車(chē)輛應(yīng)該行駛的路徑的信息的道路。退出道路是指，在與引導(dǎo)交叉路口連接的連接道路中，表示為了從引導(dǎo)交叉路口退出而車(chē)輛應(yīng)該行駛的路徑的信息的道路。
[0027]進(jìn)而，顯示控制單元可以使顯示部進(jìn)行如下顯示:在第一顯示狀態(tài)下，以使接近度越大則連接線(xiàn)圖像的長(zhǎng)度越短的方式，將連接線(xiàn)圖像重疊顯示在前方風(fēng)景上。如果在第一顯示狀態(tài)下預(yù)先縮短連接線(xiàn)圖像的長(zhǎng)度，則在從第一顯示狀態(tài)轉(zhuǎn)移至第二顯示狀態(tài)時(shí)，能夠緩和連接線(xiàn)圖像消失的印象。另外，到達(dá)引導(dǎo)交叉路口的接近度越大，則車(chē)輛行駛到引導(dǎo)交叉路口的期間、從車(chē)輛到引導(dǎo)交叉路口的剩余距離越短。因此，能夠使連接線(xiàn)圖像變短和到達(dá)引導(dǎo)交叉路口的接近度變大相對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)來(lái)進(jìn)行識(shí)別，能夠直觀地識(shí)別出連接線(xiàn)圖像的長(zhǎng)度越短則越接近引導(dǎo)交叉路口。此外，在連接線(xiàn)圖像由在長(zhǎng)度方向上排列的多個(gè)部分構(gòu)成的情況下，顯示控制單元可以使得接近度越大則構(gòu)成連接線(xiàn)圖像的多個(gè)部分的個(gè)數(shù)越少。
[0028]另外，顯示控制單元在第一顯示狀態(tài)下可以使顯示部進(jìn)行如下顯示:以如下方式將引導(dǎo)圖像重疊顯示在前方風(fēng)景上，在該方式中，使引導(dǎo)圖像在前方風(fēng)景中重疊顯示在引導(dǎo)交叉路口的像的上方，并且，接近度越大，則在前方風(fēng)景中使引導(dǎo)圖像越朝向引導(dǎo)交叉路口的像下降。在第一顯示狀態(tài)下，如果使得重疊在引導(dǎo)交叉路口的像的上方的引導(dǎo)圖像預(yù)先朝向引導(dǎo)交叉路口的像下降，則在從第一顯示狀態(tài)轉(zhuǎn)移至第二顯示狀態(tài)時(shí)，能夠緩和引導(dǎo)圖像急劇下降到引導(dǎo)交叉路口的像上的印象。另外，在第一顯示狀態(tài)下引導(dǎo)圖像緩緩下降之后，在第二顯示狀態(tài)下使引導(dǎo)圖像位于引導(dǎo)交叉路口的像上，能夠直觀地識(shí)別出持續(xù)針對(duì)同一引導(dǎo)交叉路口的行進(jìn)方向進(jìn)行引導(dǎo)。另外，在第一顯示狀態(tài)下，隨著接近度變大，在前方風(fēng)景中的近的位置，引導(dǎo)交叉路口的像和引導(dǎo)圖像上下排列，因此，能夠抑制引導(dǎo)交叉路口的像與引導(dǎo)圖像之間的視線(xiàn)移動(dòng)，能夠使引導(dǎo)交叉路口的像與引導(dǎo)圖像容易對(duì)比。
[0029]進(jìn)而，顯示控制單元也可以在第一顯示狀態(tài)下使顯示部進(jìn)行如下顯示:以使接近度越大則引導(dǎo)圖像的尺寸越大的方式，將引導(dǎo)圖像重疊顯示在前方風(fēng)景上。由此，在第一顯示狀態(tài)下，駛向引導(dǎo)交叉路口的接近度越大，則越能引起注意引導(dǎo)圖像。另外，在將第二顯示狀態(tài)下的引導(dǎo)圖像置為對(duì)第一顯示狀態(tài)下的引導(dǎo)圖像進(jìn)行放大后的圖像的情況下，能夠使得在第一顯示狀態(tài)下變大的引導(dǎo)圖像的尺寸，在從第一顯示狀態(tài)向第二顯示狀態(tài)轉(zhuǎn)移時(shí)也持續(xù)變大。因此，在從第一顯示狀態(tài)向第二顯示狀態(tài)轉(zhuǎn)移時(shí)，能夠直觀地識(shí)別出持續(xù)針對(duì)同一引導(dǎo)交叉路口的行進(jìn)方向進(jìn)行引導(dǎo)。
[0030]另外，顯示控制單元也可以使顯示部進(jìn)行如下顯示:在第二顯示狀態(tài)下，以接近度越大則引導(dǎo)圖像的尺寸越大的方式，將引導(dǎo)圖像重疊顯示在前方風(fēng)景上。由此，在第二顯示狀態(tài)下，接近度越大則前方風(fēng)景中的引導(dǎo)交叉路口的像的尺寸越大，隨著這種趨勢(shì)，引導(dǎo)圖像的尺寸也變大。因此，引導(dǎo)交叉路口的像的尺寸和重疊在該引導(dǎo)交叉路口的像上的引導(dǎo)圖像的尺寸相背離，能夠防止難以對(duì)引導(dǎo)交叉路口的像和引導(dǎo)圖像所示的行進(jìn)方向進(jìn)行對(duì)比。
[0031]進(jìn)而，在前方風(fēng)景中的引導(dǎo)交叉路口的像的尺寸在規(guī)定值以上的情況下，顯示控制單元可以將接近度視為在閾值以上。由此，能夠在引導(dǎo)圖像所要重疊的引導(dǎo)交叉路口的像的尺寸大，從而容易識(shí)別出引導(dǎo)圖像所示的行進(jìn)方向的階段，轉(zhuǎn)移至第二顯示狀態(tài)。規(guī)定值是指，在重疊了引導(dǎo)圖像的情況下，引導(dǎo)交叉路口的像的大小相對(duì)于引導(dǎo)圖像的尺寸的比成為規(guī)定比時(shí)的值。
[0032]另外，顯示控制單元可以在第一顯示狀態(tài)下使顯示部進(jìn)行如下顯示:以如下方式將引導(dǎo)圖像重疊顯示在前方風(fēng)景上，在該方式中，將形狀圖像重疊顯示在前方風(fēng)景上，并且使引導(dǎo)圖像在形狀圖像上表現(xiàn)出前往引導(dǎo)交叉路口的進(jìn)入道路和從引導(dǎo)交叉路口退出的退出道路，其中，形狀圖像表示與引導(dǎo)交叉路口連接的連接道路的形狀。由此，在第一顯示狀態(tài)下，能夠在與引導(dǎo)交叉路口連接的連接道路中，可靠地理解哪條道路是進(jìn)入道路，哪條道路是退出道路。此外，進(jìn)入道路是指，在與引導(dǎo)交叉路口連接的連接道路中，表示為了進(jìn)入引導(dǎo)交叉路口而車(chē)輛應(yīng)該行駛的路徑的信息的道路。退出道路是指，在與引導(dǎo)交叉路口連接的連接道路中，表示為了從引導(dǎo)交叉路口退出而車(chē)輛應(yīng)該行駛的路徑的信息的道路。
[0033]進(jìn)而，顯示控制單元可以在第一顯示狀態(tài)下使顯示部進(jìn)行如下顯示:使基礎(chǔ)圖像重疊顯示在前方風(fēng)景上，使引導(dǎo)圖像重疊顯示在基礎(chǔ)圖像上。通過(guò)使引導(dǎo)圖像重疊在基礎(chǔ)圖像上，能夠在不依賴(lài)于前方風(fēng)景的顏色的前提下，可靠地確保引導(dǎo)圖像的可視性。另一方面，顯示控制單元在第二顯示狀態(tài)下，只要將引導(dǎo)圖像直接重疊在引導(dǎo)交叉路口的像上即可。由此，能夠直接對(duì)引導(dǎo)圖像和引導(dǎo)交叉路口的像進(jìn)行對(duì)比，能夠容易直觀地識(shí)別出應(yīng)該從引導(dǎo)圖像所示的行進(jìn)方向退出的道路。
[0034]另外，顯示控制單元可以將第一情況的接近度的閾值設(shè)定得比第二情況的接近度的閾值大。第一情況是指，在車(chē)輛與引導(dǎo)交叉路口之間的道路上存在不是引導(dǎo)對(duì)象的交叉路口的情況；第二情況是指，在車(chē)輛與引導(dǎo)交叉路口之間的道路上不存在不是引導(dǎo)對(duì)象的交叉路口的情況。由此，能夠以在前方風(fēng)景中能夠區(qū)分引導(dǎo)交叉路口的像與不是引導(dǎo)對(duì)象的交叉路口的像的程度，或者，在前方風(fēng)景至不存在不是引導(dǎo)對(duì)象的交叉路口的像的程度，在車(chē)輛接近引導(dǎo)交叉路口的階段，向第二顯示狀態(tài)轉(zhuǎn)移。在第一顯示狀態(tài)下，能夠通過(guò)連接線(xiàn)圖像明確表示引導(dǎo)交叉路口的像，因此，即使在前方風(fēng)景中分辨不出引導(dǎo)交叉路口的像與不是引導(dǎo)對(duì)象的交叉路口的像的情況下，也能夠防止誤認(rèn)引導(dǎo)交叉路口。
[0035]進(jìn)而，顯示控制單元也可以將第三情況的接近度的閾值設(shè)定得比第四情況的接近度的閾值大。第三情況是指，在車(chē)輛與引導(dǎo)交叉路口之間的道路上存在障礙物的情況；第四情況是指，在車(chē)輛與引導(dǎo)交叉路口之間的道路上不存在障礙物的情況。由此，在引導(dǎo)交叉路口的像被障礙物的像遮蔽的情況下，能夠延遲從第一顯示狀態(tài)向第二顯示狀態(tài)轉(zhuǎn)移。在此，在因障礙物導(dǎo)致引導(dǎo)交叉路口的像的遮蔽率高的情況下，即使轉(zhuǎn)移至第二顯示狀態(tài)，也難以將引導(dǎo)交叉路口的像與引導(dǎo)圖像進(jìn)行對(duì)比來(lái)識(shí)別行進(jìn)方向。與此相對(duì)，通過(guò)延遲從第一顯示狀態(tài)向第二顯示狀態(tài)轉(zhuǎn)移，能夠保持如下?tīng)顟B(tài):根據(jù)在第一顯示狀態(tài)下重疊在引導(dǎo)交叉路口的像外的引導(dǎo)圖像，能夠理解行進(jìn)方向。并且，在因障礙物導(dǎo)致的引導(dǎo)交叉路口的像的遮蔽率低，而能夠?qū)σ龑?dǎo)交叉路口 C的像和引導(dǎo)圖像進(jìn)行對(duì)比的階段，能夠轉(zhuǎn)移至第二顯示狀態(tài)。這是由于，相對(duì)于引導(dǎo)交叉路口的接近度越大，則前方風(fēng)景中的引導(dǎo)交叉路口的像的尺寸越大，因障礙物導(dǎo)致的引導(dǎo)交叉路口 C的像的遮蔽率降低的可能性越高。
[0036]進(jìn)而，如本發(fā)明這樣通過(guò)引導(dǎo)圖像來(lái)對(duì)引導(dǎo)對(duì)交叉路口中的行進(jìn)方向進(jìn)行引導(dǎo)的方法，還能夠應(yīng)用于程序、方法。另外，以上的系統(tǒng)、程序、方法可以作為單獨(dú)的裝置實(shí)現(xiàn)，也可以作為多個(gè)裝置實(shí)現(xiàn)，也可以利用與車(chē)輛的各部共享的零件來(lái)實(shí)現(xiàn)，包括了各種狀態(tài)。例如，能夠提供具有以上的裝置的導(dǎo)航系統(tǒng)、方法、程序。另外，能夠進(jìn)行適當(dāng)變更，例如一部分是軟件一部分是硬件等。當(dāng)然，其軟件的記錄介質(zhì)可以使磁記錄介質(zhì)，也可以是光磁記錄介質(zhì)，同樣包括了今后開(kāi)發(fā)出的各種記錄介質(zhì)。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0037]圖1是導(dǎo)航裝置的框圖。
[0038]圖2的(2A)部分是表示道路的平面圖，圖2的(2B)部分是表示引導(dǎo)圖像的圖，圖2的(2C)部分是表示形狀圖像的圖，圖2的(2D)部分是表示重疊了引導(dǎo)圖像的形狀圖像的圖，圖2的(2E)部分是引導(dǎo)交叉路口的路面的平面圖。
[0039]圖3的(3A)部分是表示剩余距離S與引導(dǎo)圖像的尺寸之間的關(guān)系的曲線(xiàn)圖，圖3的(3B)部分是表示剩余距離S與連接線(xiàn)圖像的長(zhǎng)度之間的關(guān)系的曲線(xiàn)圖。
[0040]圖4的(4A)部分、(4B)部分是表示第一顯示狀態(tài)下的前方圖像的圖，圖4的(4C)部分是表示第二顯示狀態(tài)下的前方圖像的圖。
[0041]圖5是交叉路口引導(dǎo)處理的流程圖。

【具體實(shí)施方式】
[0042]在此，按下述順序說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式。
[0043](1)導(dǎo)航裝置的結(jié)構(gòu):
[0044](1-1)基準(zhǔn)引導(dǎo)圖像以及基準(zhǔn)形狀圖像:
[0045](1-2)第一顯示狀態(tài):
[0046](1-3)第二顯示狀態(tài):
[0047](2)交叉路口引導(dǎo)處理:
[0048](3)其它實(shí)施方式:
[0049](1)導(dǎo)航裝置的結(jié)構(gòu):
[0050]圖1是表示本發(fā)明的一實(shí)施方式中作為交叉路口引導(dǎo)系統(tǒng)的導(dǎo)航裝置10的結(jié)構(gòu)的框圖。導(dǎo)航裝置10配設(shè)在車(chē)輛上。導(dǎo)航裝置10具有控制部20和記錄介質(zhì)30。控制部20 具有 CPU (Central Processing Unit:中央處理器)、RAM (random access memory:隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)、ROM (Read-Only Memory:只讀存儲(chǔ)器)等，執(zhí)行存儲(chǔ)在記錄介質(zhì)30或ROM中的程序。記錄介質(zhì)30記錄地圖信息30a、顯示設(shè)定數(shù)據(jù)30b、基準(zhǔn)圖像數(shù)據(jù)庫(kù)(DB) 30c。地圖信息30a包括以下數(shù)據(jù)等:節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)，其用于確定節(jié)點(diǎn)的位置，所述節(jié)點(diǎn)是與道路的端點(diǎn)(交叉路口的中央位置)對(duì)應(yīng)設(shè)定的；道路鏈數(shù)據(jù)，其表示節(jié)點(diǎn)間的道路；形狀插補(bǔ)點(diǎn)數(shù)據(jù)，其用于確定在節(jié)點(diǎn)間的道路的寬度方向的中央線(xiàn)上設(shè)定的形狀插補(bǔ)點(diǎn)的位置。道路鏈數(shù)據(jù)包括表示節(jié)點(diǎn)間的道路的寬度的信息。顯示設(shè)定數(shù)據(jù)30b是記錄了用于針對(duì)交叉路口進(jìn)行引導(dǎo)顯示的各種設(shè)定信息的數(shù)據(jù)?；鶞?zhǔn)圖像DB30c是記錄了表示交叉路口中的行進(jìn)方向的基準(zhǔn)引導(dǎo)圖像、表示與交叉路口連接的連接道路的形狀的基準(zhǔn)形狀圖像的數(shù)據(jù)。對(duì)于顯示設(shè)定數(shù)據(jù)30b以及基準(zhǔn)引導(dǎo)圖像和基準(zhǔn)形狀圖像在后詳細(xì)敘述。
[0051]車(chē)輛具有GPS (Global Posit1ning System:全球定位系統(tǒng))接收部41、車(chē)速傳感器42、陀螺儀傳感器43、攝像頭44、顯示器45。GPS接收部41接收來(lái)自GPS衛(wèi)星的電波，經(jīng)由未圖示的接口來(lái)輸出用于計(jì)算車(chē)輛的當(dāng)前位置的信號(hào)。車(chē)速傳感器42輸出與車(chē)輛所具有的車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)速度相對(duì)應(yīng)的信號(hào)。陀螺儀傳感器43輸出與作用在車(chē)輛上的角加速度對(duì)應(yīng)的信號(hào)。并且，控制部20基于從GPS接收部41、車(chē)速傳感器42以及陀螺儀傳感器43等輸出的信號(hào)、地圖信息30a，來(lái)確定車(chē)輛的當(dāng)前位置。進(jìn)而，控制部20基于陀螺儀傳感器43的信號(hào)、當(dāng)前位置的軌跡等，來(lái)確定車(chē)輛前方所朝向的方位即當(dāng)前方位。
[0052]攝像頭44是圖像傳感器，其拍攝車(chē)輛的前方正面的前方風(fēng)景，生成表示該前方風(fēng)景的前方圖像。攝像頭44所拍攝的前方圖像經(jīng)由未圖示的接口而輸出至控制部20。在本實(shí)施方式中，攝像頭44配置在車(chē)輛的寬度方向的中央位置。顯示器45是影像輸出裝置，其基于從控制部20輸出的影像信號(hào)來(lái)輸出各種引導(dǎo)。顯示器45顯示出前方圖像。前方圖像的左右方向?qū)?yīng)于車(chē)輛的左右方向，在前方圖像中，就在實(shí)際空間的路面上的物體的像而言，該物體越是在前方距離車(chē)輛遠(yuǎn)，則其像越處于前方圖像的上方。另外，前方圖像的下邊緣的中央對(duì)應(yīng)于攝像頭44(車(chē)輛的當(dāng)前位置)，前方圖像的橫向的中央線(xiàn)對(duì)應(yīng)于車(chē)輛的前方正面的位置。此外，攝像頭44的光學(xué)設(shè)計(jì)(視角、光軸方向、歪曲特性等)被記錄在顯示設(shè)定數(shù)據(jù)30b中。
[0053]控制部20執(zhí)行交叉路口引導(dǎo)程序21。交叉路口引導(dǎo)程序21包括路徑信息取得部21a、行進(jìn)方向取得部21b、顯示控制部21c。
[0054]路徑信息取得部21a是使控制部20發(fā)揮取得車(chē)輛路徑信息的功能的模塊。在本實(shí)施方式中，控制部20基于地圖信息30a來(lái)搜索用于到達(dá)目的地的行駛預(yù)定路徑，取得表示該行駛預(yù)定路徑的信息。行駛預(yù)定路徑由一系列的道路構(gòu)成，這些道路是車(chē)輛為了到達(dá)目的地而應(yīng)該行駛的道路。此外，行駛預(yù)定路徑可以由控制部20通過(guò)通信等方式從外部裝置或移動(dòng)存儲(chǔ)器獲得。
[0055]行進(jìn)方向取得部21b基于路徑的信息而使控制部20發(fā)揮取得車(chē)輛前方的引導(dǎo)交叉路口中的車(chē)輛行進(jìn)方向的功能的模塊。在本實(shí)施方式中，控制部20確定行駛預(yù)定路徑上的車(chē)輛要行駛的預(yù)定的交叉路口，即，將車(chē)輛隨著轉(zhuǎn)彎行駛而退出的交叉路口確定為引導(dǎo)交叉路口?？刂撇?0基于路徑的信息來(lái)確定駛向引導(dǎo)交叉路口的進(jìn)入道路和從引導(dǎo)交叉路口駛出的退出道路。進(jìn)入道路是在引導(dǎo)交叉路口中行駛之前所行駛的行駛預(yù)定路徑上的道路，退出道路是在引導(dǎo)交叉路口中行駛之后立刻要行駛的行駛預(yù)定路徑上的道路?？刂撇?0，在進(jìn)入道路內(nèi)的形狀插補(bǔ)點(diǎn)中，將對(duì)距離交叉路口最近的形狀插補(bǔ)點(diǎn)的位置與交叉路口的中央位置進(jìn)行連接的箭頭的方向，確定為駛向交叉路口的進(jìn)入方向。同樣地，控制部20，在退出道路內(nèi)的形狀插補(bǔ)點(diǎn)中，將對(duì)距離交叉路口最近的形狀插補(bǔ)點(diǎn)的位置與交叉路口的中央位置進(jìn)行連接的箭頭的方向，確定為從交叉路口駛出的退出方向。就交叉路口的中央位置與形狀插補(bǔ)點(diǎn)而言，分別能夠基于地圖信息30a的節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)和形狀插補(bǔ)點(diǎn)數(shù)據(jù)來(lái)確定。并且，通過(guò)行進(jìn)方向取得部21b的功能，控制部20來(lái)確定轉(zhuǎn)向角，該轉(zhuǎn)向角是退出方向相對(duì)于進(jìn)入方向而成的角，將該轉(zhuǎn)向角達(dá)到記錄在顯示設(shè)定數(shù)據(jù)30b中的閾值以上的交叉路口，確定為引導(dǎo)交叉路口。
[0056]圖2的(2A)部分是包括引導(dǎo)交叉路口 C的道路的平面圖?？刂撇?0取得針對(duì)引導(dǎo)交叉路口 C確定的進(jìn)入方向Cl1和退出方向d2，來(lái)作為引導(dǎo)交叉路口 C中的行進(jìn)方向。在本實(shí)施方式中，將左轉(zhuǎn)的情況下的轉(zhuǎn)向角Θ設(shè)為正，將右轉(zhuǎn)的情況下的轉(zhuǎn)向角Θ設(shè)為負(fù)。
[0057]顯示控制部21c是使控制部20執(zhí)行如下功能的模塊，該功能是指，在相對(duì)于引導(dǎo)交叉路口 C的接近度達(dá)到閾值以上的情況下，將顯示器45中的顯示狀態(tài)從第一顯示狀態(tài)轉(zhuǎn)移至第二顯示狀態(tài)。在本實(shí)施方式中，控制部20使用從車(chē)輛到引導(dǎo)交叉路口 C為止的剩余距離S，作為車(chē)輛相對(duì)于引導(dǎo)交叉路口 C的接近度的指標(biāo)。就剩余距離S而言，其值越小，則車(chē)輛相對(duì)于引導(dǎo)交叉路口 C的接近度越大?？刂撇?0，將從車(chē)輛的當(dāng)前位置到引導(dǎo)交叉路口 C為止的直線(xiàn)距離確定為剩余距離S，在確定出的該剩余距離在閾值Sth以下的情況下，判斷為相對(duì)于引導(dǎo)交叉路口 C的接近度達(dá)到閾值以上。
[0058]在本實(shí)施方式中，剩余距離S的閾值Sth被置為特定情況下的剩余距離S，并被記錄在顯示設(shè)定數(shù)據(jù)30b中，該特定情況是指，在前方圖像中平均形狀的交叉路口的像的大小變?yōu)橐?guī)定尺寸的情況。此外，就剩余距離S的閾值Sth而言，能夠基于攝像頭44的光學(xué)設(shè)計(jì)，來(lái)推斷前方圖像中的每個(gè)平均形狀的交叉路口的像的剩余距離S，由此進(jìn)行設(shè)定。平均形狀的交叉路口，可以是在地圖信息30a中規(guī)定的道路寬度的平均值成為四邊長(zhǎng)度的正方形狀的交叉路口。通過(guò)顯示控制部21c的功能，控制部20在車(chē)輛相對(duì)于引導(dǎo)交叉路口 C的接近度小于閾值的情況下，即，到引導(dǎo)交叉路口為止的剩余距離S比閾值Sth大的情況下，將顯示器45的顯示狀態(tài)置為第一顯示狀態(tài)。在說(shuō)明第一顯示狀態(tài)之前，先說(shuō)明在第一顯示狀態(tài)下使用的基準(zhǔn)引導(dǎo)圖像和基準(zhǔn)形狀圖像。
[0059](1-1)基準(zhǔn)引導(dǎo)圖像以及基準(zhǔn)形狀圖像:
[0060]圖2的(2B)部分是表示基準(zhǔn)引導(dǎo)圖像Gs的圖?；鶞?zhǔn)引導(dǎo)圖像63是如下情況下的像，在該情況下，假設(shè)從進(jìn)入方向屯的后方側(cè)(跟前側(cè))，俯瞰表示交叉路口中的行進(jìn)方向的假想的箭頭。基準(zhǔn)引導(dǎo)圖像Gs包括進(jìn)入部分I和退出部分O。進(jìn)入部分I的寬度方向的中央線(xiàn)i (雙點(diǎn)劃線(xiàn))與退出部分O的寬度方向的中央線(xiàn)ο (雙點(diǎn)劃線(xiàn))交叉于彎曲點(diǎn)T。引導(dǎo)圖像G表示，相對(duì)于進(jìn)入部分I的中央線(xiàn)i的方向，退出部分O的中央線(xiàn)ο的方向僅變化了轉(zhuǎn)向角Θ。S卩，進(jìn)入部分I的長(zhǎng)度方向表示駛向引導(dǎo)交叉路口 C的進(jìn)入方向Cl1，退出部分O的長(zhǎng)度方向表示從引導(dǎo)交叉路口 C退出的退出方向d2。在退出部分O的前端形成有箭頭的頭部Ο-進(jìn)入方向屯被表示為基準(zhǔn)引導(dǎo)圖像G 3的縱方向，退出方向d2被表示為與轉(zhuǎn)向角Θ對(duì)應(yīng)的方向。進(jìn)入部分I不變，與轉(zhuǎn)向角Θ無(wú)關(guān)。
[0061]在基準(zhǔn)圖像DB30c中，按照每個(gè)轉(zhuǎn)向角Θ來(lái)分別記錄基準(zhǔn)引導(dǎo)圖像Gs。在本實(shí)施方式中，定義了 7個(gè)轉(zhuǎn)向角Θ來(lái)進(jìn)行分類(lèi)，轉(zhuǎn)向角Θ的各分類(lèi)的中央值分別定義為0、45、90、135、-45、-90、-135度。即，在本實(shí)施方式中，7個(gè)基準(zhǔn)引導(dǎo)圖像Gs被記錄在基準(zhǔn)圖像DB30c中。在圖2的(2B)部分，示出了針對(duì)中央值為90度的轉(zhuǎn)向角Θ的分類(lèi)而記錄的基準(zhǔn)引導(dǎo)圖像Gs。
[0062]圖2的(2C)部分是表示基準(zhǔn)形狀圖像Ms的圖?；鶞?zhǔn)形狀圖像M3是假設(shè)從進(jìn)入道路的后方側(cè)(跟前側(cè))俯瞰交叉路口的連接道路的概略形狀的情況下的像。在基準(zhǔn)形狀圖像Ms中，針對(duì)交叉路口的像V連接有連接道路的像A。各連接道路的像A的寬度方向的中央線(xiàn)a交叉于中央點(diǎn)F。在連接道路的像A中含有進(jìn)入道路的像A1，進(jìn)入道路的像A1的寬度方向的中央線(xiàn)al (雙點(diǎn)劃線(xiàn))為縱方向。各連接道路的像A針對(duì)交叉路口的像V進(jìn)行連接的方向，表示在實(shí)際空間中各連接道路連接至交叉路口的方向。
[0063]在基準(zhǔn)圖像DB30c中，針對(duì)連接道路的連接角γ的各分類(lèi)中的有無(wú)連接道路的每組組合，記錄有基準(zhǔn)形狀圖像Ms。在此，連接道路的連接角γ是指，其它連接道路的方向相對(duì)于進(jìn)入道路的方向所成的角。即，連接角γ是指，駕駛在從進(jìn)入道路退出到其它連接道路的情況下的轉(zhuǎn)向角Θ。在圖2的(2C)部分中，作為連接道路，示出了右轉(zhuǎn)道路的連接角丫(-90度)。連接角γ的分類(lèi)與轉(zhuǎn)向角Θ的分類(lèi)一致，如本實(shí)施方式那樣，在定義了 7個(gè)轉(zhuǎn)向角Θ的分類(lèi)的情況下，在基準(zhǔn)圖像DB30c中記錄有27個(gè)基準(zhǔn)形狀圖像Ms。在圖2的(2C)部分的形狀圖像M中，連接角γ的各分類(lèi)中的連接道路的有無(wú)的組合為:0度(有)、45度(無(wú))、90度(有)、135度(無(wú))、_45度(無(wú))、_90度(有)、_135度(無(wú))。此外，由于必須在引導(dǎo)交叉路口 C上連接進(jìn)入道路，因此，任意的基準(zhǔn)形狀圖像Ms都含有進(jìn)入道路的像Αρ
[0064](1-2)第一顯示狀態(tài):
[0065]通過(guò)顯示控制部21c的功能，控制部20進(jìn)行如下處理:在第一顯示狀態(tài)下，使顯示器45將表示引導(dǎo)交叉路口 C中的行進(jìn)方向的引導(dǎo)圖像重疊顯示在車(chē)輛的前方圖像中的引導(dǎo)交叉路口 C的像以外的部分，并且，在前方圖像上重疊顯示對(duì)前方圖像中的引導(dǎo)交叉路口 C的像和引導(dǎo)圖像進(jìn)行連接的連接線(xiàn)圖像。首先，說(shuō)明引導(dǎo)圖像。
[0066]引導(dǎo)圖像是對(duì)圖2的(2B)部分所示的基準(zhǔn)引導(dǎo)圖像Gs進(jìn)行放大后的圖像。通過(guò)顯示控制部21c的功能，控制部20進(jìn)行如下處理:在第一顯示狀態(tài)下，顯示器45以使接近度越大則引導(dǎo)圖像G的尺寸越大的方式，將引導(dǎo)圖像G重疊顯示在前方圖像上。S卩，控制部20生成這樣的引導(dǎo)圖像G:到達(dá)引導(dǎo)交叉路口 C為止的剩余距離S越小則該引導(dǎo)圖像G尺寸越大?？刂撇?0從顯示設(shè)定數(shù)據(jù)30b中取得與到達(dá)引導(dǎo)交叉路口 C為止的剩余距離S對(duì)應(yīng)的引導(dǎo)圖像G的放大率。并且，控制部20以與剩余距離S對(duì)應(yīng)的放大率對(duì)基準(zhǔn)引導(dǎo)圖像Gs進(jìn)行放大，來(lái)生成引導(dǎo)圖像G。
[0067]圖3的(3A)部分是表示到達(dá)引導(dǎo)交叉路口 C為止的剩余距離S與引導(dǎo)圖像G的放大率X(實(shí)線(xiàn))之間的關(guān)系的曲線(xiàn)圖。在圖3的(3A)部分中，橫軸表示剩余距離S，縱軸表示引導(dǎo)圖像G的放大率X。剩余距離S大于閾值Sth的期間對(duì)應(yīng)于成為第一顯示狀態(tài)的期間，剩余距離S在0以上并且閾值Sth以下的期間對(duì)應(yīng)于第二顯示狀態(tài)。如圖3的(3A)部分所示，在第一顯示狀態(tài)下，到達(dá)引導(dǎo)交叉路口 C為止的剩余距離S越小，則引導(dǎo)圖像G的放大率X越單調(diào)增大。
[0068]如果確定了引導(dǎo)交叉路口 C，則通過(guò)顯示控制部21c的功能，控制部20進(jìn)行如下處理:確定與引導(dǎo)交叉路口C中的行進(jìn)方向?qū)?yīng)的轉(zhuǎn)向角Θ所屬的轉(zhuǎn)向角Θ的分類(lèi)，從基準(zhǔn)圖像DB30c中取得與該轉(zhuǎn)向角Θ的分類(lèi)對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)的基準(zhǔn)引導(dǎo)圖像Gs，來(lái)作為放大對(duì)象。并且，控制部20從顯示設(shè)定數(shù)據(jù)30b中取得與剩余距離S對(duì)應(yīng)的放大率X，以該放大率X對(duì)與引導(dǎo)交叉路口 C中的行進(jìn)方向?qū)?yīng)的基準(zhǔn)引導(dǎo)圖像Gs進(jìn)行放大，由此生成引導(dǎo)圖像G。因此，就引導(dǎo)圖像G的尺寸而言，剩余距離S越小則其尺寸越大，即，接近度越大則其尺寸越大。
[0069]通過(guò)顯示控制部21c的功能，控制部20進(jìn)行如下處理:在顯示器45上，在第一顯示狀態(tài)下，在前方圖像上重疊顯示出表示與引導(dǎo)交叉路口 C連接的連接道路的形狀的形狀圖像M,進(jìn)而使得引導(dǎo)圖像G重疊在前方圖像上，并且引導(dǎo)圖像G使得基于路徑信息的駛?cè)胍龑?dǎo)交叉路口 C的進(jìn)入道路和基于路徑信息的從引導(dǎo)交叉路口 C駛出的退出道路顯示在形狀圖像Μ上。如果確定了引導(dǎo)交叉路口 C，則通過(guò)顯示控制部21c的功能，控制部20進(jìn)行如下處理:確定在引導(dǎo)交叉路口 C中相連接的各連接道路的連接角γ的分類(lèi)，從基準(zhǔn)圖像DB30c中取得由連接道路連接的連接角γ的分類(lèi)的組合所對(duì)應(yīng)的基準(zhǔn)形狀圖像Ms。并且，控制部20從顯示設(shè)定數(shù)據(jù)30b中取得與剩余距離S對(duì)應(yīng)的放大率X，以該放大率X對(duì)表示與引導(dǎo)交叉路口 C連接的連接道路的形狀的基準(zhǔn)形狀圖像Ms進(jìn)行放大，由此生成形狀圖像Mo S卩，控制部20以相同的放大率X對(duì)基準(zhǔn)引導(dǎo)圖像&與基準(zhǔn)形狀圖像^進(jìn)行放大，由此生成引導(dǎo)圖像G與形狀圖像M。
[0070]通過(guò)顯示控制部21c的功能，控制部20進(jìn)行如下處理:使引導(dǎo)圖像G重疊在形狀圖像M上。具體而言，控制部20以使得引導(dǎo)圖像G的彎曲點(diǎn)T重合在形狀圖像M的中央點(diǎn)F上的方式，將引導(dǎo)圖像G重疊在形狀圖像M上。圖2的(2D)部分示出了重疊了引導(dǎo)圖像G的形狀圖像M。如該圖所示，引導(dǎo)圖像G的進(jìn)入部分I重疊在形狀圖像M的進(jìn)入道路的像仏上，引導(dǎo)圖像G的退出部分O重疊在形狀圖像M的退出道路的像八2上。由此，通過(guò)形狀圖像M上的引導(dǎo)圖像G，能夠表示出駛向引導(dǎo)交叉路口 C的進(jìn)入道路和從引導(dǎo)交叉路口 C駛出的退出道路。如上述，通過(guò)使引導(dǎo)圖像G重疊在形狀圖像M上，從而使引導(dǎo)圖像G的下端與形狀圖像M的下端(進(jìn)入道路的像仏的下端)在縱方向上處于同一位置。即，在基準(zhǔn)圖像DB30c中，記錄了這樣的基準(zhǔn)引導(dǎo)圖像&與基準(zhǔn)形狀圖像Ms，S卩，在這些基準(zhǔn)引導(dǎo)圖像&與基準(zhǔn)形狀圖像塢中，基準(zhǔn)引導(dǎo)圖像63中的進(jìn)入部分I的中央線(xiàn)i的長(zhǎng)度(圖2的(2B)部分)和基準(zhǔn)形狀圖像Ms中的進(jìn)入道路的像中央線(xiàn)al的長(zhǎng)度(圖2的(2C)部分)一致。
[0071 ] 進(jìn)而，通過(guò)顯示控制部21c的功能，控制部20進(jìn)行如下處理:在顯示器45上，在第一顯示狀態(tài)下，將引導(dǎo)圖像G重疊顯示在基礎(chǔ)圖像上，將基礎(chǔ)圖像重疊顯示在前方圖像上?？刂撇?0生成收納了引導(dǎo)圖像G以及形狀圖像M的形狀并且與引導(dǎo)圖像G及形狀圖像M不同顏色的基礎(chǔ)圖像。例如，控制部20生成矩形狀的基礎(chǔ)圖像，該基礎(chǔ)圖像的高度與形狀圖像M的高度相同，寬度與形狀圖像M的寬度相同。并且，控制部20進(jìn)而以使得形狀圖像M的上下端與基礎(chǔ)圖像的上下端一致并且形狀圖像M的左右端與基礎(chǔ)圖像的左右端一致的方式，將重疊了引導(dǎo)圖像G的形狀圖像M重疊在基礎(chǔ)圖像上。由此，引導(dǎo)圖像G的下端(進(jìn)入部分I的下端)、形狀圖像M的下端(進(jìn)入道路的像仏的下端)以及基礎(chǔ)圖像的下端，在縱方向上成為同一位置。此外，就引導(dǎo)圖像G、形狀圖像M以及基礎(chǔ)圖像的顏色而言，希望分別使色調(diào)角、彩度以及亮度相異，并使它們相異的程度達(dá)到規(guī)定基準(zhǔn)以上。
[0072]通過(guò)顯示控制部21c的功能，控制部20進(jìn)行如下處理:在顯示器45上，在第一顯示狀態(tài)下，在前方圖像中的引導(dǎo)交叉路口 C的像以外的部分，將表示行進(jìn)方向的引導(dǎo)圖像G重疊顯示在前方圖像上?？刂撇?0，在前方圖像中的消失點(diǎn)W的上方的部分設(shè)定引導(dǎo)圖像G的重疊位置，來(lái)作為前方圖像中的引導(dǎo)交叉路口 C的像以外的部分。能夠基于記錄在顯示設(shè)定數(shù)據(jù)30b中的攝像頭44的光學(xué)設(shè)計(jì)，來(lái)確定前方圖像中的消失點(diǎn)W的高度。因此，能夠以較少的處理負(fù)荷來(lái)設(shè)定引導(dǎo)圖像G的重疊位置。
[0073]圖4的(4A)部分、(4B)部分是示出了前方圖像的圖。與圖4的(4B)部分的前方圖像相比，圖4的(4A)部分的前方圖像示出的剩余距離S大。如圖4的(4A)部分，(4B)部分所示，在比消失點(diǎn)W高的區(qū)域J，由于基本上不存在道路的像，因此能夠?qū)⒁龑?dǎo)圖像G重疊在前方圖像中的引導(dǎo)交叉路口 C的像(hatching:影線(xiàn))以外的部分。另外，剩余距離S小的圖4的(4B)部分的前方圖像，與剩余距離S大的圖4的(4A)部分的前方圖像相比，重疊了尺寸更大的引導(dǎo)圖像G。此外，控制部20基于圖像識(shí)別(交叉路口固有的地物的像的識(shí)別)或地圖信息30a，來(lái)確定前方圖像中的引導(dǎo)交叉路口 C的像的位置，也可以在與確定出的該引導(dǎo)交叉路口 C的像的位置不同的位置設(shè)定引導(dǎo)圖像G的重疊位置。由此，在消失點(diǎn)W的下方，也能夠確保引導(dǎo)圖像G的重疊位置。在本實(shí)施方式中，引導(dǎo)圖像G的重疊位置依賴(lài)于連接線(xiàn)圖像R，因此，在后面敘述引導(dǎo)圖像G的詳細(xì)重疊位置。
[0074]通過(guò)顯示控制部21c的功能，控制部20進(jìn)行如下處理:在顯示器45上，在第一顯示狀態(tài)下，在前方圖像上重疊顯示對(duì)前方圖像中的引導(dǎo)交叉路口 C的像和引導(dǎo)圖像G進(jìn)行連接的連接線(xiàn)圖像R。即，控制部20在前方圖像中的引導(dǎo)交叉路口 C的像的位置設(shè)定連接線(xiàn)圖像R的一端的位置，在前方圖像中的引導(dǎo)圖像G的重疊位置設(shè)定連接線(xiàn)圖像R的另一端的位置。首先，控制部20在與引導(dǎo)交叉路口 C的中央位置Q對(duì)應(yīng)的前方圖像內(nèi)的位置，設(shè)定連接線(xiàn)圖像R的下端的位置?？刂撇?0基于地圖信息30a的節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)來(lái)確定引導(dǎo)交叉路口 C的中央位置Q，基于該中央位置Q、車(chē)輛的當(dāng)前位置、當(dāng)前方位、攝像頭44的光學(xué)設(shè)計(jì)，來(lái)確定與引導(dǎo)交叉路口 C的中央位置Q對(duì)應(yīng)的前方圖像內(nèi)的位置。當(dāng)然，控制部20也可以通過(guò)前方圖像中的圖像識(shí)別(處理)，來(lái)確定與引導(dǎo)交叉路口 C的中央位置Q對(duì)應(yīng)的位置。本實(shí)施方式的連接線(xiàn)圖像R是頂角在下方的等腰三角形狀，從頂角到底邊的高度被置為長(zhǎng)度L。連接線(xiàn)圖像R只要是比引導(dǎo)圖像G的寬度窄的線(xiàn)狀即可，形狀也可以不是等腰三角形。
[0075]通過(guò)顯示控制部21c的功能，控制部20進(jìn)行如下處理:在顯示器45上，在第一顯示狀態(tài)下，以使接近度越大則連接線(xiàn)圖像R的長(zhǎng)度L越短的方式，將連接線(xiàn)圖像R重疊顯示在前方圖像上。通過(guò)顯示控制部21c的功能，控制部20進(jìn)行如下處理:參照顯示設(shè)定數(shù)據(jù)30b，取得連接線(xiàn)圖像R的長(zhǎng)度。圖3的(3B)部分是表示在顯示設(shè)定數(shù)據(jù)30b中規(guī)定的連接線(xiàn)圖像R的長(zhǎng)度L(實(shí)線(xiàn))的曲線(xiàn)圖。在圖3的(3B)部分，橫軸表示剩余距離S，縱軸表示連接線(xiàn)圖像R的長(zhǎng)度L。如該圖所示，在顯示設(shè)定數(shù)據(jù)30b中，相對(duì)于引導(dǎo)交叉路口 C的接近度越大，即，到達(dá)引導(dǎo)交叉路口 C為止的剩余距離S越小，則所規(guī)定的連接線(xiàn)圖像R的長(zhǎng)度L越短。進(jìn)而，這樣規(guī)定連接線(xiàn)圖像R的長(zhǎng)度L:與剩余距離S的減小對(duì)應(yīng)地，剩余距離S的每單位減少量的連接線(xiàn)圖像R的長(zhǎng)度L的減少量増加。控制部20如果取得了與剩余距離S對(duì)應(yīng)的連接線(xiàn)圖像R的長(zhǎng)度L，則生成從底邊到頂角的高度與長(zhǎng)度L 一致的連接線(xiàn)圖像R。
[0076]通過(guò)顯示控制部21c的功能，控制部20進(jìn)行如下處理:在顯示器45上，在第一顯示狀態(tài)下，以使接近度越大則前方圖像中引導(dǎo)圖像G越朝向引導(dǎo)交叉路口 C的像而下降的方式，將引導(dǎo)圖像G重疊顯示在前方圖像上。即，控制部20這樣設(shè)定:剩余距離S越小，則將引導(dǎo)圖像G的重疊位置設(shè)置在前方圖像中越低的位置。具體而言，控制部20，從與引導(dǎo)交叉路口 C的中央位置Q對(duì)應(yīng)的位置的高度Y開(kāi)始，在提高了連接線(xiàn)圖像R的長(zhǎng)度L的上方的位置，設(shè)置連接線(xiàn)圖像R的上端的重疊位置，進(jìn)而，將連接線(xiàn)圖像R的上端的位置設(shè)定在引導(dǎo)圖像G(形狀圖像M、基礎(chǔ)圖像B)的下端的重疊位置。剩余距離S越小，則前方圖像中的引導(dǎo)交叉路口C的像越下降，并且，連接線(xiàn)圖像R的長(zhǎng)度L越短，因此，能夠使引導(dǎo)圖像G下降。通過(guò)上述處理，能夠設(shè)定引導(dǎo)圖像G(形狀圖像M、基礎(chǔ)圖像B)的縱方向上的重疊位置。
[0077]剩余距離S小的圖4的(4B)部分的前方圖像，與剩余距離S大的圖4的(4A)部分的前方圖像相比，前者重疊了長(zhǎng)度L更短的連接線(xiàn)圖像R，引導(dǎo)圖像G重疊在更低的位置。此外，針對(duì)引導(dǎo)交叉路口 C的剩余距離S越小，則前方圖像中的引導(dǎo)交叉路口 C的像的位置越下降。因此，在剩余距離S為閾值Sth的情況下，引導(dǎo)交叉路口 C的像的位置最低，并且連接線(xiàn)圖像R的長(zhǎng)度L最短。在該情況下，也以能夠在消失點(diǎn)W的上方的區(qū)域J中重疊引導(dǎo)圖像G的方式，來(lái)設(shè)定連接線(xiàn)圖像R的長(zhǎng)度L。具體而言，基于攝像頭44的光學(xué)設(shè)計(jì)，來(lái)確定在剩余距離S為閾值Sth的情況下與平均形狀的交叉路口的中央位置Q對(duì)應(yīng)的前方圖像內(nèi)的位置。并且，與確定出的該位置與消失點(diǎn)W在縱方向上的距離相比，將剩余距離S為閾值Sth的情況下的連接線(xiàn)圖像R的長(zhǎng)度L設(shè)定得更長(zhǎng)。由此，在第一顯示狀態(tài)下，能夠使引導(dǎo)圖像G重疊在消失點(diǎn)W的上方的區(qū)域J。
[0078]通過(guò)顯示控制部21c的功能，控制部20進(jìn)行如下處理:在顯示器45上，以使前方圖像中的連接線(xiàn)圖像R的寬度方向的中央線(xiàn)r的傾斜度保持為恒定的方式，將連接線(xiàn)圖像R重疊顯示在前方圖像上。在本實(shí)施方式中，控制部20將連接線(xiàn)圖像R的寬度方向的中央線(xiàn)r保持在前方圖像的縱方向(前方圖像的垂直方向)上，由此，使連接線(xiàn)圖像R的寬度方向的中央線(xiàn)r的傾斜度保持為恒定。此外，連接線(xiàn)圖像R的寬度方向的中央線(xiàn)r的傾斜度也可以在相對(duì)于前方圖像的縱方向傾斜的狀態(tài)下保持為恒定。
[0079]通過(guò)顯示控制部21c的功能，控制部20進(jìn)行如下處理:在顯示器45上，以使引導(dǎo)圖像G的進(jìn)入部分I重疊在前方圖像中的連接線(xiàn)圖像R的寬度方向的中央線(xiàn)r的延長(zhǎng)線(xiàn)上的方式，將引導(dǎo)圖像G重疊顯示在前方圖像上。即，控制部20，以使得引導(dǎo)圖像G的進(jìn)入部分I的寬度方向的中央線(xiàn)i與連接線(xiàn)圖像R的寬度方向的中央線(xiàn)r都位于基準(zhǔn)線(xiàn)U (虛線(xiàn))上的方式，設(shè)定引導(dǎo)圖像G的橫向的重疊位置。因此，進(jìn)入道路的像仏的下端與引導(dǎo)圖像G的下端都連接于連接線(xiàn)圖像R的上端。在與引導(dǎo)交叉路口 C的中央位置Q對(duì)應(yīng)的前方圖像內(nèi)的位置設(shè)定連接線(xiàn)圖像R的下端，因此，基準(zhǔn)線(xiàn)U在縱方向上經(jīng)過(guò)了與引導(dǎo)交叉路口C的中央位置Q對(duì)應(yīng)的前方圖像內(nèi)的位置。下面，說(shuō)明第二顯示狀態(tài)。
[0080](1-3)第二顯示狀態(tài):
[0081]通過(guò)顯示控制部21c的功能，控制部20進(jìn)行如下處理:在顯示器45上，在第二顯示狀態(tài)下，將引導(dǎo)圖像G重疊顯示在前方圖像中的引導(dǎo)交叉路口 C的像上。S卩，控制部20進(jìn)行如下處理:在第二顯示狀態(tài)下，不象第一顯示狀態(tài)那樣與連接線(xiàn)圖像R—起重疊引導(dǎo)圖像G，而是僅將引導(dǎo)圖像G重疊在前方圖像上。下面，說(shuō)明第二顯示狀態(tài)下的引導(dǎo)圖像G的尺寸與重疊位置。
[0082]通過(guò)顯示控制部21c的功能，控制部20進(jìn)行如下處理:在顯示器45上，在第二顯示狀態(tài)下，將與在第一顯示狀態(tài)下重疊在前方圖像上的引導(dǎo)圖像G相似的引導(dǎo)圖像G重疊顯示在前方圖像上。更具體而言，控制部20進(jìn)行如下處理:在顯示器45上，在第二顯示狀態(tài)下，對(duì)在第一顯示狀態(tài)下重疊顯示在前方圖像上的引導(dǎo)圖像G進(jìn)行放大，將放大后的引導(dǎo)圖像G重疊顯示在前方圖像上。在第二顯示狀態(tài)中，也通過(guò)與第一顯示狀態(tài)相同的方法來(lái)生成引導(dǎo)圖像G。S卩，控制部20從顯示設(shè)定數(shù)據(jù)30b(圖3的(3A)部分)取得與剩余距離S對(duì)應(yīng)的引導(dǎo)圖像G的放大率X，以放大率X對(duì)表示引導(dǎo)交叉路口 C中的行進(jìn)方向的基準(zhǔn)引導(dǎo)圖像Gs進(jìn)行放大，由此生成引導(dǎo)圖像G。無(wú)論在第一顯示狀態(tài)還是第二顯示狀態(tài)中，都生成對(duì)基準(zhǔn)引導(dǎo)圖像&進(jìn)行了放大的引導(dǎo)圖像G，因此第一顯示狀態(tài)下的引導(dǎo)圖像G與第二顯示狀態(tài)下的引導(dǎo)圖像G相似。
[0083]另外，如圖3的(3A)部分所示，第二顯示狀態(tài)下的引導(dǎo)圖像G的放大率X被設(shè)定得比第一顯示狀態(tài)下的引導(dǎo)圖像G的放大率X大。因此，對(duì)在第一顯示狀態(tài)下顯示的引導(dǎo)圖像G進(jìn)行放大，在第二顯示狀態(tài)下顯示該放大后的引導(dǎo)圖像G。通過(guò)顯示控制部21c的功能，控制部20進(jìn)行如下處理:在顯示器45上，在第二顯示狀態(tài)下，以使接近度越大則引導(dǎo)圖像G的尺寸越大的方式，將引導(dǎo)圖像G重疊顯示在前方圖像上。如圖3的(3A)部分所示，相對(duì)于引導(dǎo)交叉路口 C的接近度越大，S卩，到達(dá)引導(dǎo)交叉路口 C為止的剩余距離S越小，則引導(dǎo)圖像G的放大率X越大。因此，控制部20能夠使得到達(dá)引導(dǎo)交叉路口 C為止的剩余距離S越小則引導(dǎo)圖像G的尺寸越大。
[0084]此外，將第二顯示狀態(tài)下的引導(dǎo)圖像G的放大率X設(shè)定為，與平均形狀的交叉路口的前方圖像中的像隨著剩余距離S的減少而被放大的放大率的傾斜度相同。由此，產(chǎn)生了隨著剩余距離S的減少而使得前方圖像中的引導(dǎo)交叉路口 C的像變大的趨勢(shì)，能夠以使得追隨于這種趨勢(shì)的方式，來(lái)增大引導(dǎo)圖像G的尺寸。與第二顯示狀態(tài)相比，第一顯示狀態(tài)下的放大率X的傾斜度更為緩和。由此，能夠防止在剩余距離S大的第一顯示狀態(tài)下引導(dǎo)圖像G的尺寸變得過(guò)小。
[0085]通過(guò)顯示控制部21c的功能，控制部20進(jìn)行如下處理:在顯示器45上，在第二顯示狀態(tài)下，以使得在引導(dǎo)交叉路口 C的像上存在引導(dǎo)圖像G的方式，設(shè)定前方圖像中的引導(dǎo)圖像G的重疊位置。本實(shí)施方式中控制部20，以使得在與引導(dǎo)交叉路口 C的中央位置Q對(duì)應(yīng)的前方圖像內(nèi)的位置重合有引導(dǎo)圖像G的彎曲點(diǎn)T的方式，設(shè)定引導(dǎo)圖像G的重疊位置。圖4的(4C)部分示出了第二顯示狀態(tài)下的前方圖像。如該圖所示，在引導(dǎo)交叉路口 C的像上重疊有引導(dǎo)圖像G。
[0086]在以上的結(jié)構(gòu)中，在到達(dá)引導(dǎo)交叉路口 C為止的剩余距離S比閾值Sth大的階段，即，在前方圖像中引導(dǎo)交叉路口 C的像小的階段，顯示器45的顯示狀態(tài)被置為第一顯示狀態(tài)。在該第一顯示狀態(tài)下，控制部20不將引導(dǎo)圖像G重疊在引導(dǎo)交叉路口 C的像上，而是將引導(dǎo)圖像G重疊在前方圖像中的引導(dǎo)交叉路口的像以外的部分。因此，在針對(duì)引導(dǎo)交叉路口 C的剩余距離S比閾值Sth大的階段，不會(huì)限制引導(dǎo)交叉路口 C的像的大小，而能夠確保引導(dǎo)圖像G的大小。因此，能夠可靠識(shí)別引導(dǎo)交叉路口 C中的行進(jìn)方向。
[0087]另一方面，在到達(dá)引導(dǎo)交叉路口 C為止的剩余距離S在閾值以下的階段，S卩，在前方圖像中能夠以肉眼大面積識(shí)別出引導(dǎo)交叉路口 C的像的階段，顯示器45的顯示狀態(tài)被置為第二顯示狀態(tài)。在該第二顯示狀態(tài)下，控制部20將引導(dǎo)圖像G重疊在前方圖像中的引導(dǎo)交叉路口 C的像上。因此，通過(guò)對(duì)前方圖像中的引導(dǎo)交叉路口 C的像與引導(dǎo)圖像G進(jìn)行對(duì)比，能夠容易地識(shí)別出在引導(dǎo)交叉路口 C中的行進(jìn)方向的前方存在像的退出道路。S卩，駕駛員能夠明確地識(shí)別出前方圖像或?qū)嶋H風(fēng)景中引導(dǎo)交叉路口 C的像，此時(shí)，能夠識(shí)別出引導(dǎo)交叉路口 C中的退出道路。
[0088]進(jìn)而，通過(guò)從第一顯示狀態(tài)向第二顯示狀態(tài)的轉(zhuǎn)移，能夠以適于針對(duì)引導(dǎo)交叉路口 C的剩余距離S的顯示狀態(tài)，對(duì)引導(dǎo)交叉路口 C的行進(jìn)方向進(jìn)行引導(dǎo)。在第一顯示狀態(tài)下，不將引導(dǎo)圖像G重疊在前方圖像中的引導(dǎo)交叉路口C的像上。因此，在針對(duì)引導(dǎo)交叉路口 C的剩余距離S比閾值Sth大的階段，能夠在不受到在前方圖像中的引導(dǎo)交叉路口 C的像以外的部分重疊的引導(dǎo)圖像G的影響的狀態(tài)下，而以肉眼進(jìn)行確認(rèn)。同樣地，在第二顯示狀態(tài)下，不將引導(dǎo)圖像G重疊在前方圖像中的引導(dǎo)交叉路口 C的像以外的部分。因此，在針對(duì)引導(dǎo)交叉路口 C的剩余距離S在閾值Sth以下的階段，能夠在不受到在前方圖像中的引導(dǎo)交叉路口 C的像上重疊的引導(dǎo)圖像C的影響的狀態(tài)下，以肉眼進(jìn)行確認(rèn)。
[0089]進(jìn)而，在第一顯示狀態(tài)和第二顯示狀態(tài)下，都能夠在前方圖像內(nèi)中對(duì)引導(dǎo)交叉路口 C的像和該引導(dǎo)交叉路口 C中的行進(jìn)方向進(jìn)行對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)地識(shí)別。即，在從第一顯示狀態(tài)向第二顯示狀態(tài)轉(zhuǎn)移時(shí)，也能夠持續(xù)地對(duì)引導(dǎo)交叉路口 C的位置與該引導(dǎo)交叉路口 C中的行進(jìn)方向進(jìn)行對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)地識(shí)別。進(jìn)而，通過(guò)從第一顯示狀態(tài)轉(zhuǎn)移至第二顯示狀態(tài)，能夠識(shí)別出到達(dá)引導(dǎo)交叉路口 C為止的剩余距離S已經(jīng)變小。
[0090]另外，通過(guò)使第一顯示狀態(tài)下的引導(dǎo)圖像G與第二顯示狀態(tài)下的引導(dǎo)圖像G相似，即使從第一顯示狀態(tài)轉(zhuǎn)移至第二顯示狀態(tài)，也能夠直觀地識(shí)別出引導(dǎo)圖像G持續(xù)地針對(duì)同一引導(dǎo)交叉路口 C進(jìn)行同一行進(jìn)方向的引導(dǎo)。將第二顯示狀態(tài)下的引導(dǎo)圖像G置為對(duì)第一顯示狀態(tài)下的引導(dǎo)圖像G進(jìn)行放大后的圖像，從而能夠容易地在第二顯示狀態(tài)下將變大的引導(dǎo)交叉路口 C的像與引導(dǎo)圖像G進(jìn)行對(duì)比。
[0091]進(jìn)而，控制部20在第一顯示狀態(tài)下，使得到達(dá)引導(dǎo)交叉路口 C為止的剩余距離S越小則連接線(xiàn)圖像R的長(zhǎng)度L越短。進(jìn)而，預(yù)先縮短連接線(xiàn)圖像R的長(zhǎng)度，因此，在從第一顯示狀態(tài)轉(zhuǎn)移至第二顯示狀態(tài)時(shí)，能夠緩和連接線(xiàn)圖像R消失的印象。連接線(xiàn)圖像R的長(zhǎng)度L在前方圖像的投影面上的一維方向上變化，因此，能夠容易地識(shí)別出前方圖像中連接線(xiàn)圖像R的長(zhǎng)度L。因此，能夠容易地識(shí)別出到達(dá)引導(dǎo)交叉路口 C為止的剩余距離S。另外，能夠直觀地將到達(dá)引導(dǎo)交叉路口 C為止的剩余距離S變小這一現(xiàn)象和連接線(xiàn)圖像R的長(zhǎng)度L變短這一現(xiàn)象對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)起來(lái)，能夠容易直觀地識(shí)別出連接線(xiàn)圖像R的長(zhǎng)度越短則剩余距離S越小。進(jìn)而，通過(guò)使連接線(xiàn)圖像R的長(zhǎng)度L縮短，能夠使連接線(xiàn)圖像R所連接的引導(dǎo)交叉路口 C的像與引導(dǎo)圖像G相互接近。因此，到達(dá)引導(dǎo)交叉路口 C為止的剩余距離S越小，則能夠越強(qiáng)調(diào)顯示引導(dǎo)交叉路口 C的像與引導(dǎo)圖像G的連接，從而能夠直觀地識(shí)別出使車(chē)輛駛向引導(dǎo)交叉路口C中表示引導(dǎo)圖像G的行進(jìn)方向的時(shí)機(jī)正在迫近，S卩，能夠直觀地識(shí)別出到達(dá)引導(dǎo)交叉路口 C為止的剩余距離S正在變小。另外，由于連接線(xiàn)圖像R存在于引導(dǎo)交叉路口 C的像與引導(dǎo)圖像G之間，因此，視線(xiàn)不從引導(dǎo)交叉路口C的像與引導(dǎo)圖像G之間移出，就能夠識(shí)別出到達(dá)引導(dǎo)交叉路口 C為止的剩余距離S。另外，如圖3的(3B)部分所示，剩余距離S越小，則剩余距離S的每單位減少量的連接線(xiàn)圖像R的長(zhǎng)度L的減少量増加，因此，能夠強(qiáng)調(diào)表現(xiàn)出剩余距離S越短則剩余距離S越小。
[0092]另外，如果使在第一顯示狀態(tài)下在引導(dǎo)交叉路口 C的像的上方重疊的引導(dǎo)圖像G預(yù)先向引導(dǎo)交叉路口 C的像下降，則在從第一顯示狀態(tài)轉(zhuǎn)移至第二顯示狀態(tài)時(shí)，能夠緩和引導(dǎo)圖像G急劇下降到引導(dǎo)交叉路口 C的像上的印象。另外，在第一顯示狀態(tài)下引導(dǎo)圖像G緩緩下降之后，在第二顯示狀態(tài)下使引導(dǎo)圖像G到達(dá)引導(dǎo)交叉路口 C的像上，因此，能夠直觀地識(shí)別出持續(xù)對(duì)同一引導(dǎo)交叉路口 C的行進(jìn)方向進(jìn)行引導(dǎo)。另外，在第一顯示狀態(tài)下隨著剩余距離S變小，在前方圖像中的接近位置上以上下方式排列引導(dǎo)交叉路口 C的像與引導(dǎo)圖像G，從而能夠容易地對(duì)引導(dǎo)交叉路口 C的像和引導(dǎo)圖像G所示的行進(jìn)方向進(jìn)行對(duì)比。另外，與引導(dǎo)圖像G的高度變低這一現(xiàn)象對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)地，能夠容易地識(shí)別出到達(dá)引導(dǎo)交叉路口 C為止的剩余距離S正在變小。
[0093]進(jìn)而，控制部20在第一顯示狀態(tài)下，以使得剩余距離S越小則引導(dǎo)圖像G的尺寸越大的方式，將引導(dǎo)圖像G重疊在前方圖像上。由此，在第一顯示狀態(tài)下，駛向引導(dǎo)交叉路口 C的剩余距離S越小，則越能夠強(qiáng)化引起駕駛員注意引導(dǎo)圖像G。進(jìn)而，隨著引導(dǎo)圖像G的尺寸變大，以與其對(duì)照的方式使連接線(xiàn)圖像R的長(zhǎng)度L變短，因此，能夠越發(fā)強(qiáng)烈意識(shí)到剩余距離S正在變小。另外，將第二顯示狀態(tài)下的引導(dǎo)圖像G置為放大了第一顯示狀態(tài)下的引導(dǎo)圖像G后的圖像，因此，能夠?qū)⒃诘谝伙@示狀態(tài)下變大的引導(dǎo)圖像G的尺寸，在向第二顯示狀態(tài)轉(zhuǎn)移時(shí)繼續(xù)使其變大。因此，能夠順暢地從第一顯示狀態(tài)向第二顯示狀態(tài)轉(zhuǎn)移。因此，在從第一顯示狀態(tài)向第二顯示狀態(tài)轉(zhuǎn)移時(shí)，能夠直觀地識(shí)別出持續(xù)對(duì)同一引導(dǎo)交叉路口的行進(jìn)方向進(jìn)行引導(dǎo)。
[0094]另外，控制部20在第二顯示狀態(tài)下，以使得剩余距離S越小則引導(dǎo)圖像G的尺寸越大的方式，將引導(dǎo)圖像G重疊在前方圖像上。由此，在第二顯示狀態(tài)下，剩余距離S越小則引導(dǎo)交叉路口 C的像的尺寸越大，與此相伴地，引導(dǎo)圖像G的尺寸也能夠變大。因此，弓丨導(dǎo)交叉路口 C的像的尺寸和重疊在該引導(dǎo)交叉路口 C的像上的引導(dǎo)圖像G的尺寸相背離，能夠防止難以對(duì)比引導(dǎo)交叉路口 C的像與引導(dǎo)圖像G所示的行進(jìn)方向的現(xiàn)象。
[0095]另外，控制部20在第一顯示狀態(tài)下，將表示與引導(dǎo)交叉路口 C連接的連接道路的形狀的形狀圖像Μ重疊在前方圖像上，以使引導(dǎo)圖像G表示在形狀圖像Μ中駛向引導(dǎo)交叉路口 C的進(jìn)入道路和從引導(dǎo)交叉路口 C駛出的退出道路的方式，將引導(dǎo)圖像G重疊在前方圖像上。由此，在第一顯示狀態(tài)下，能夠容易地識(shí)別在與引導(dǎo)交叉路口 C連接的連接道路中哪條道路是進(jìn)入道路，哪條是退出道路。
[0096]進(jìn)而，在第一顯示狀態(tài)下，通過(guò)將引導(dǎo)圖像G重疊在基礎(chǔ)圖像Β上，能夠不依賴(lài)于前方圖像的顏色，而確?；A(chǔ)圖像Β上的引導(dǎo)圖像G的可視性。另一方面，在第二顯示狀態(tài)下，不在基礎(chǔ)圖像Β上重疊，而將引導(dǎo)圖像G直接重疊在引導(dǎo)交叉路口 C的像上，由此，能夠直接對(duì)比引導(dǎo)圖像G和引導(dǎo)交叉路口 C的像，能夠容易地識(shí)別引導(dǎo)圖像G所示的行進(jìn)方向。
[0097]進(jìn)而，控制部20在第一顯示狀態(tài)下，以使得前方圖像中的連接線(xiàn)圖像R的寬度方向的中央線(xiàn)r的傾斜度保持為恒定的方式，將連接線(xiàn)圖像R重疊在前方圖像上。由此，能夠使連接線(xiàn)圖像R的長(zhǎng)度L縮短的方向保持恒定，因此，能夠容易地識(shí)別出連接線(xiàn)圖像R縮短。進(jìn)而，由于使連接線(xiàn)圖像R縮短的方向保持恒定，因此，隨著連接線(xiàn)圖像R縮短而能夠使得引導(dǎo)交叉路口 C的像與引導(dǎo)圖像G按直線(xiàn)方式接近。由此，能夠明確地識(shí)別出針對(duì)引導(dǎo)交叉路口 C的剩余距離S正在變小。進(jìn)而，通過(guò)使引導(dǎo)圖像G朝向引導(dǎo)交叉路口 C的像而按直線(xiàn)移動(dòng)，能夠識(shí)別出引導(dǎo)圖像G的移動(dòng)方向的前方存在引導(dǎo)交叉路口 C的像。
[0098]另外，控制部20在第一顯示狀態(tài)下，以使得進(jìn)入部分I重疊在前方圖像中的連接線(xiàn)圖像R的寬度方向的中央線(xiàn)r的延長(zhǎng)線(xiàn)上的方式，將引導(dǎo)圖像G重疊在前方圖像上。由此，能夠給駕駛員這樣的印象:從引導(dǎo)交叉路口 C的像開(kāi)始，使連接線(xiàn)圖像R沿著長(zhǎng)度方向，保持原樣地進(jìn)入引導(dǎo)圖像G的進(jìn)入部分I。即，通過(guò)連接線(xiàn)圖像R與引導(dǎo)圖像G的進(jìn)入部分I，能夠連續(xù)地表現(xiàn)出引導(dǎo)交叉路口 C的進(jìn)入方向屯。進(jìn)而，連接線(xiàn)圖像R與進(jìn)入部分I 一起表現(xiàn)出針對(duì)引導(dǎo)交叉路口 C的進(jìn)入方向屯，根據(jù)剩余距離S來(lái)縮短連接線(xiàn)圖像R的長(zhǎng)度L，從而能夠直觀地識(shí)別出到達(dá)進(jìn)入引導(dǎo)交叉路口 C為止的距離正在縮短。
[0099](2)交叉路口引導(dǎo)處理:
[0100]圖5是交叉路口引導(dǎo)處理的流程圖。交叉路口引導(dǎo)處理是在車(chē)輛每次更新針對(duì)引導(dǎo)交叉路口 c的剩余距離S時(shí)用于更新顯示器45的顯示狀態(tài)的處理。首先，通過(guò)路徑信息取得部21a的功能，控制部20取得路徑信息(步驟S100)。即，控制部20基于地圖信息30a來(lái)搜索用于到達(dá)目的地的行駛預(yù)定路徑，取得表示該行駛預(yù)定路徑的信息。接下來(lái)，通過(guò)行進(jìn)方向取得部21b的功能，控制部20取得車(chē)輛的當(dāng)前位置和當(dāng)前方位(步驟S105)。進(jìn)而，通過(guò)顯示控制部21c的功能，控制部20取得前方圖像(步驟S110)。
[0101]接下來(lái)，通過(guò)顯示控制部21c的功能，控制部20取得引導(dǎo)交叉路口 C中的行進(jìn)方向(步驟S115)。首先，控制部20在轉(zhuǎn)向角Θ達(dá)到閾值以上的行駛預(yù)定路徑上的交叉路口中，將接下來(lái)車(chē)輛要行駛的交叉路口確定為引導(dǎo)交叉路口 C，所述轉(zhuǎn)向角Θ是退出方向d2相對(duì)于針對(duì)交叉路口的進(jìn)入方向Cl1而成的角。并且，控制部20基于駛向引導(dǎo)交叉路口 C的進(jìn)入道路的方向與從引導(dǎo)交叉路口 C駛出的退出道路的方向，取得引導(dǎo)交叉路口 C中的進(jìn)入方向Cl1和退出方向d2，來(lái)作為行進(jìn)方向。接下來(lái)，通過(guò)顯示控制部21c的功能，控制部20取得到達(dá)引導(dǎo)交叉路口 C為止的剩余距離S (步驟S120)。S卩，控制部20確定從車(chē)輛的當(dāng)前位置到引導(dǎo)交叉路口 C的中央位置Q為止的直線(xiàn)距離，來(lái)作為剩余距離S。
[0102]接下來(lái)，通過(guò)顯示控制部21c的功能，控制部20判斷車(chē)輛是否已經(jīng)通過(guò)了引導(dǎo)交叉路口 C(步驟S125)。具體而言，控制部20在剩余距離S為O的情況下，判斷為已經(jīng)通過(guò)引導(dǎo)交叉路口 C。在判斷為車(chē)輛已經(jīng)通過(guò)引導(dǎo)交叉路口 C的情況下(步驟S125:是)，控制部20返回至步驟S100。S卩，控制部20在車(chē)輛已經(jīng)通過(guò)引導(dǎo)交叉路口 C的情況下，認(rèn)為已經(jīng)沒(méi)有必要繼續(xù)針對(duì)到此為止行進(jìn)了方向引導(dǎo)的引導(dǎo)交叉路口 C的引導(dǎo)，而是針對(duì)下個(gè)引導(dǎo)交叉路口 C執(zhí)行處理。
[0103]另一方面，在沒(méi)有判斷為車(chē)輛通過(guò)引導(dǎo)交叉路口 C的情況下(步驟S125:否)，通過(guò)顯示控制部21c的功能，控制部20判斷到達(dá)引導(dǎo)交叉路口 C為止的剩余距離S是否在閾值Sth以下(步驟S130)。即，控制部20判斷相對(duì)于引導(dǎo)交叉路口 C的接近度是否在閾值以上。并且，在沒(méi)有判斷為到達(dá)引導(dǎo)交叉路口 C為止的剩余距離S在閾值Sth以下的情況下(步驟S130:否)，通過(guò)顯示控制部21c的功能，控制部20進(jìn)行用于顯示第一顯示狀態(tài)的準(zhǔn)備處理(步驟S135)。以下，說(shuō)明用于顯示第一顯示狀態(tài)的的準(zhǔn)備處理。
[0104]首先，控制部20確定與引導(dǎo)交叉路口 C中的行進(jìn)方向?qū)?yīng)的轉(zhuǎn)向角Θ所屬的轉(zhuǎn)向角Θ的分類(lèi)，從基準(zhǔn)圖像DB30c中取得與該轉(zhuǎn)向角Θ的分類(lèi)對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)的基準(zhǔn)引導(dǎo)圖像Gs。進(jìn)而，控制部20確定在引導(dǎo)交叉路口 C中所連接的各連接道路的連接角γ的分類(lèi)，從基準(zhǔn)圖像DB30c中取得與連接道路所連接的連接角γ的分類(lèi)的組合對(duì)應(yīng)的基準(zhǔn)形狀圖像Mso另外，控制部20參照顯示設(shè)定數(shù)據(jù)30b，取得與剩余距離S對(duì)應(yīng)的引導(dǎo)圖像G的放大率Xo并且，控制部20通過(guò)該取得的放大率X，對(duì)基準(zhǔn)引導(dǎo)圖像&和基準(zhǔn)形狀圖像M s進(jìn)行放大，從而生成與剩余距離S對(duì)應(yīng)的引導(dǎo)圖像G和形狀圖像M。即，控制部20生成了接近度越大(剩余距離S越小)則尺寸越大的引導(dǎo)圖像G和形狀圖像M。并且，控制部20生成與引導(dǎo)圖像G及形狀圖像M的顏色不同的基礎(chǔ)圖像B。
[0105]進(jìn)而，控制部20參照顯示設(shè)定數(shù)據(jù)30b，取得針對(duì)剩余距離S的連接線(xiàn)圖像R的長(zhǎng)度L，生成該取得的長(zhǎng)度L的連接線(xiàn)圖像R。即，控制部20生成了接近度越大(剩余距離S越小)則長(zhǎng)度L越短的連接線(xiàn)圖像R。并且，控制部20基于地圖信息30a、當(dāng)前位置、當(dāng)前方位、攝像頭44的光學(xué)設(shè)計(jì)，來(lái)確定前方圖像中的與引導(dǎo)交叉路口 C的中央位置Q對(duì)應(yīng)的位置，設(shè)定基準(zhǔn)線(xiàn)U，該基準(zhǔn)線(xiàn)U在縱方向上經(jīng)過(guò)與引導(dǎo)交叉路口 C的中央位置Q對(duì)應(yīng)的位置。并且，控制部20，以使得在基準(zhǔn)線(xiàn)U上由連接線(xiàn)圖像R對(duì)與引導(dǎo)交叉路口 C的中央位置Q對(duì)應(yīng)的位置和引導(dǎo)圖像G的進(jìn)入部分I進(jìn)行連接的方式，設(shè)定連接線(xiàn)圖像R與引導(dǎo)圖像G (形狀圖像M、基礎(chǔ)圖像B)的重疊位置。
[0106]并且，控制部20使顯示器45進(jìn)行如下顯示:將在步驟S135中通過(guò)準(zhǔn)備處理而生成的連接線(xiàn)圖像R、引導(dǎo)圖像G、形狀圖像M以及基礎(chǔ)圖像B，重疊在通過(guò)步驟S135中的準(zhǔn)備處理而設(shè)定的重疊位置上(步驟S140)。由此，如圖4的(4A)部分、圖4的(4B)部分所示，能夠在經(jīng)過(guò)了與引導(dǎo)交叉路口C的中央位置Q對(duì)應(yīng)的前方圖像內(nèi)的位置的基準(zhǔn)線(xiàn)U上，通過(guò)連接線(xiàn)圖像R連接引導(dǎo)交叉路口 C的像與引導(dǎo)圖像G的進(jìn)入部分I。此外，最終只要使引導(dǎo)圖像G與形狀圖像M及基礎(chǔ)圖像B重疊在前方圖像上即可，重疊順序不限于上述的例子。
[0107]另一方面，在判斷為到達(dá)引導(dǎo)交叉路口 C為止的剩余距離S在閾值Sth以下的情況下(步驟S130:是)，通過(guò)顯示控制部21c的功能，控制部20進(jìn)行用于顯示第二顯示狀態(tài)的準(zhǔn)備處理(步驟S145)。S卩，控制部20從基準(zhǔn)圖像DB30c中取得與引導(dǎo)交叉路口 C中的轉(zhuǎn)向角Θ所屬的分類(lèi)對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)的基準(zhǔn)引導(dǎo)圖像Gs。進(jìn)而，控制部20參照顯示設(shè)定數(shù)據(jù)30b，取得與剩余距離S對(duì)應(yīng)的引導(dǎo)圖像G的放大率X。并且，控制部20通過(guò)該取得的放大率X，對(duì)基準(zhǔn)引導(dǎo)圖像Gs進(jìn)行放大，由此生成與剩余距離S對(duì)應(yīng)的引導(dǎo)圖像G。S卩，控制部20生成了接近度越大(剩余距離S越小)則尺寸越大的引導(dǎo)圖像G。進(jìn)而，控制部20以使得引導(dǎo)圖像G的彎曲點(diǎn)T重合在與引導(dǎo)交叉路口 C的中央位置Q對(duì)應(yīng)的前方圖像內(nèi)的位置上的方式，設(shè)定引導(dǎo)圖像G的重疊位置。
[0108]并且，通過(guò)顯示控制部21c的功能，控制部20進(jìn)行如下處理:在顯示器45上，將引導(dǎo)圖像G重疊在如上述那樣設(shè)定的重疊位置上(步驟S150)。由此，如圖4的(4C)部分所示，能夠使引導(dǎo)圖像G重疊在引導(dǎo)交叉路口 C的像上。通過(guò)重復(fù)以上的處理，能夠根據(jù)慢慢減少的剩余距離S來(lái)轉(zhuǎn)移顯示器45的顯示狀態(tài)。
[0109](3)其它實(shí)施方式:
[0110]通過(guò)顯示控制部21c的功能，控制部20可以進(jìn)行如下處理:在顯示器45上，在從第一顯示狀態(tài)轉(zhuǎn)移至第二顯示狀態(tài)的前后，以使得引導(dǎo)圖像G的進(jìn)入部分I保持在前方圖像中的同一直線(xiàn)上的方式，將引導(dǎo)圖像G重疊顯示在前方圖像上?？刂撇?0，在成為第一顯示狀態(tài)的期間，在包括結(jié)束時(shí)刻在內(nèi)的規(guī)定的保持期間，將引導(dǎo)圖像G的進(jìn)入部分I的寬度方向的中央線(xiàn)i與連接線(xiàn)圖像R的寬度方向的中央線(xiàn)r相(一起)重疊在基準(zhǔn)線(xiàn)U上的位置，保持在前方圖像的橫向的中央線(xiàn)上。并且，控制部20，在成為第二顯示狀態(tài)的期間，在包括開(kāi)始時(shí)刻在內(nèi)的期間，將引導(dǎo)圖像G的進(jìn)入部分I的寬度方向的中央線(xiàn)i，重疊在保持于前方圖像的橫向的中央線(xiàn)上的基準(zhǔn)線(xiàn)U上。由此，在從第一顯示狀態(tài)轉(zhuǎn)移至第二顯示狀態(tài)時(shí)，能夠?qū)⑦M(jìn)入部分I的寬度方向的中央線(xiàn)i保持在基準(zhǔn)線(xiàn)U上，并且基準(zhǔn)線(xiàn)U被保持在前方圖像的橫向的中央線(xiàn)上。車(chē)輛越接近引導(dǎo)交叉路口 C，則引導(dǎo)交叉路口 C存在于車(chē)輛的前方正面的可能性越高，因此，也可以設(shè)定能夠視作一直在前方圖像的橫向的中央線(xiàn)上存在引導(dǎo)交叉路口 C的像的剩余距離S的基準(zhǔn)值(比閾值Sth大)。并且，第一顯示狀態(tài)下，在到達(dá)引導(dǎo)交叉路口 C為止的剩余距離S在基準(zhǔn)值以下的情況下，使得將基準(zhǔn)線(xiàn)U的位置保持在前方圖像的橫向的中央線(xiàn)上的保持期間開(kāi)始，進(jìn)而，在剩余距離S變?yōu)殚撝礢th以下的情況下，可以保持基準(zhǔn)線(xiàn)U的位置不變來(lái)向第二顯示狀態(tài)轉(zhuǎn)移。由此，在從第一顯示狀態(tài)轉(zhuǎn)移至第二顯示狀態(tài)前后，能夠在引導(dǎo)交叉路口 C的像上設(shè)定基準(zhǔn)線(xiàn)U。當(dāng)然，控制部20在基于前方圖像的圖像識(shí)別而來(lái)判斷出前方圖像的橫向的中央線(xiàn)上存在引導(dǎo)交叉路口 C的像的情況下，也可以使將基準(zhǔn)線(xiàn)U的位置保持在前方圖像的橫向的中央線(xiàn)上的保持期間開(kāi)始。
[0111]另外，在第一顯示狀態(tài)的結(jié)束時(shí)刻，在引導(dǎo)圖像G的進(jìn)入部分I所重疊的基準(zhǔn)線(xiàn)U的位置發(fā)生變化的情況下，即，在第一顯示狀態(tài)下不設(shè)置保持期間的情況下，控制部20取得第一顯示狀態(tài)的結(jié)束時(shí)刻的基準(zhǔn)線(xiàn)U,也可以在該取得的基準(zhǔn)線(xiàn)U上設(shè)定第二顯示狀態(tài)的開(kāi)始時(shí)刻的引導(dǎo)圖像G的進(jìn)入部分I的寬度方向的中央線(xiàn)i。例如，控制部20，在剩余距離S在閾值Sth以下，并且，第一顯示狀態(tài)下的基準(zhǔn)線(xiàn)U與前方圖像的橫向的中央線(xiàn)相距規(guī)定距離以?xún)?nèi)的情況下，可以結(jié)束第一顯示狀態(tài)而轉(zhuǎn)移至第二顯示狀態(tài)。在此，與引導(dǎo)交叉路口 C的中央位置Q對(duì)應(yīng)的前方圖像內(nèi)的橫向的位置(第一顯示狀態(tài)的基準(zhǔn)線(xiàn)U)在與前方圖像的橫向的中央線(xiàn)相距規(guī)定距離以?xún)?nèi)的情況下，能夠視作引導(dǎo)交叉路口 C的中央位置Q已經(jīng)位于車(chē)輛的前方正面附近，引導(dǎo)交叉路口 C的像的位置在前方圖像的橫向上沒(méi)有大移動(dòng)。因此，在剩余距離S在閾值Sth以下，并且，第一顯示狀態(tài)下的基準(zhǔn)線(xiàn)U與前方圖像的橫向的中央線(xiàn)相距規(guī)定距離以?xún)?nèi)的情況下，轉(zhuǎn)移至第二顯示狀態(tài)，在該基準(zhǔn)線(xiàn)U (第一顯示狀態(tài)的結(jié)束時(shí)刻的基準(zhǔn)線(xiàn)U)上設(shè)定引導(dǎo)圖像G的進(jìn)入部分I的寬度方向的中央線(xiàn)i，從而能夠在引導(dǎo)交叉路口 C的像上重疊引導(dǎo)圖像G的進(jìn)入部分I的寬度方向的中央線(xiàn)i。
[0112]這樣一來(lái)，在從第一顯示狀態(tài)轉(zhuǎn)移至第二顯示狀態(tài)前后，將引導(dǎo)圖像G的進(jìn)入部分I保持在前方圖像中的同一基準(zhǔn)線(xiàn)U上，從而使得駕駛員能夠識(shí)別出引導(dǎo)圖像G針對(duì)同一引導(dǎo)交叉路口C表示進(jìn)入方向屯。另外，在從第一顯示狀態(tài)轉(zhuǎn)移至第二顯示狀態(tài)前后，使引導(dǎo)圖像G的進(jìn)入部分I在前方圖像內(nèi)變虛(虛化)，從而能夠防止駕駛員覺(jué)得不協(xié)調(diào)。特別地，在從第一顯示狀態(tài)轉(zhuǎn)移至第二顯示狀態(tài)前后，進(jìn)入部分I保持在前方圖像中的橫向的中央線(xiàn)即基準(zhǔn)線(xiàn)U上，因此，能夠給駕駛員帶來(lái)如下印象:車(chē)輛向前方正面行進(jìn)，保持該狀態(tài)而使車(chē)輛向進(jìn)入部分I所示的進(jìn)入方向Cl1行駛。
[0113]通過(guò)顯示控制部21c的功能，控制部20可以進(jìn)行如下處理:在前方圖像中的引導(dǎo)交叉路口 C的像的尺寸達(dá)到規(guī)定值以上的情況下，視為接近度在閾值以上。S卩，控制部20在前方圖像中的引導(dǎo)交叉路口 C的像的尺寸達(dá)到規(guī)定值以上的情況下，可以將顯示器45的顯示狀態(tài)從第一顯示狀態(tài)轉(zhuǎn)移至第二顯示狀態(tài)。例如，控制部20，在引導(dǎo)交叉路口 C的像增大到能夠在引導(dǎo)交叉路口 C的像內(nèi)收納引導(dǎo)圖像G的尺寸的情況下，可以判斷為引導(dǎo)交叉路口 C的像的尺寸在規(guī)定值以上。進(jìn)而，控制部20，也可以在引導(dǎo)交叉路口 C的像的尺寸相對(duì)于引導(dǎo)圖像G的尺寸而成為規(guī)定比例的情況下，判斷為前方圖像中的引導(dǎo)交叉路口 C的像的尺寸達(dá)到規(guī)定值以上。由此，能夠防止在引導(dǎo)交叉路口 C的像的尺寸相對(duì)于引導(dǎo)圖像G而過(guò)小的狀態(tài)下，將引導(dǎo)圖像G重疊在引導(dǎo)交叉路口 C的像上?？刂撇?0也可以利用前方圖像的圖像識(shí)別(處理)來(lái)確定引導(dǎo)交叉路口 C的像的尺寸。例如，控制部20也可以在前方圖像中對(duì)為了使車(chē)輛在引導(dǎo)交叉路口 C跟前停止(停車(chē))而形成的停止線(xiàn)的像進(jìn)行圖像識(shí)別，基于該圖像識(shí)別出的停止線(xiàn)的像的位置，來(lái)確定引導(dǎo)交叉路口 C的像的尺寸。SP，控制部20，可以確定特定距離為引導(dǎo)交叉路口 C的像的縱方向的尺寸，該特定距離是指，在駛向引導(dǎo)交叉路口C的進(jìn)入道路上形成的用于引導(dǎo)交叉路口C的停止線(xiàn)的像的縱方向的位置，和在與引導(dǎo)交叉路口 C連接的直行道路的相對(duì)道路上形成的用于引導(dǎo)交叉路口 C的停止線(xiàn)的像的縱方向的位置之間的距離。相對(duì)道路是指，車(chē)輛在與引導(dǎo)交叉路口 C連接的直行道路相反的方向上行駛的道路，并且是在寬度方向上與直行道路并排設(shè)置的道路(圖2的(2A)部分，未圖示)。
[0114]通過(guò)顯示控制部21c的功能，控制部20也可以基于引導(dǎo)交叉路口 C的形狀來(lái)設(shè)定剩余距離S的閾值Sth。例如，控制部20基于地圖信息30a來(lái)確定引導(dǎo)交叉路口 C的大小，在該引導(dǎo)交叉路口 C的大小比平均形狀的交叉路口的大小(尺寸)大的情況下，可以向上方修正剩余距離S的閾值Sth。相反，控制部20在引導(dǎo)交叉路口 C的大小比平均形狀的交叉路口的大小(尺寸)小的情況下，可以向下方修正剩余距離S的閾值Sth。由此，在前方圖像中的引導(dǎo)交叉路口 C的像的尺寸大的情況下，能夠盡早向第二顯示狀態(tài)轉(zhuǎn)移，并且，在前方圖像中的引導(dǎo)交叉路口 C的像的尺寸小的情況下，能夠延遲向第二顯示狀態(tài)轉(zhuǎn)移的時(shí)機(jī)。控制部20也可以將能夠視作引導(dǎo)交叉路口 C以外的交叉路口的像不存在于前方圖像中的剩余距離S，設(shè)定為閾值Sth。就能夠視作引導(dǎo)交叉路口 C以外的交叉路口的像不存在于前方圖像中的剩余距離S的閾值Sth而言，可以基于由地圖信息30a的道路鏈數(shù)據(jù)示出的道路鏈的長(zhǎng)度的最小值來(lái)設(shè)定。
[0115]通過(guò)顯示控制部21c的功能，控制部20可以進(jìn)行如下處理:與第二情況相比，將第一情況的剩余距離S的閾值Sth設(shè)定得小，所述第一情況是指，在車(chē)輛與引導(dǎo)交叉路口 C之間的道路上存在不是引導(dǎo)對(duì)象的交叉路口的情況，所述第二情況是指，在車(chē)輛與引導(dǎo)交叉路口 C之間的道路上不存在不是引導(dǎo)對(duì)象的交叉路口的情況。S卩，控制部20也可以判斷在行駛預(yù)定路徑上的引導(dǎo)交叉路口 C之前是否存在車(chē)輛要行駛的引導(dǎo)交叉路口 C以外的交叉路口，在存在引導(dǎo)交叉路口 C以外的交叉路口的情況下，將閾值Sth改小。由此，在前方圖像中不易分辨引導(dǎo)交叉路口 C的像與不是引導(dǎo)對(duì)象的交叉路口的像的情況下，能夠延遲從第一顯示狀態(tài)向第二顯示狀態(tài)轉(zhuǎn)移。即，以能夠在前方圖像中明確區(qū)分引導(dǎo)交叉路口 C的像與不是引導(dǎo)對(duì)象的交叉路口的像的程度，在車(chē)輛接近引導(dǎo)交叉路口 C的階段，向第二顯示狀態(tài)轉(zhuǎn)移。在第一顯示狀態(tài)下，通過(guò)連接線(xiàn)圖像R(下端的頂角)來(lái)明確表現(xiàn)出引導(dǎo)交叉路口 C的像，因此，即使在前方圖像中不易分辨引導(dǎo)交叉路口 C的像與不是引導(dǎo)對(duì)象的交叉路口的像的情況下，也能夠防止誤認(rèn)引導(dǎo)交叉路口 C。
[0116]另外，在前方圖像中不易分辨引導(dǎo)交叉路口 C的像與不是引導(dǎo)對(duì)象的交叉路口的像的情況下，控制部20也可以在第二顯示狀態(tài)下，將小尺寸的引導(dǎo)圖像G重疊在引導(dǎo)交叉路口 C的像上，所述小尺寸是指，比通過(guò)圖3的(3A)部分的放大率X確定的本來(lái)的尺寸小的尺寸。在第二顯示狀態(tài)下，引導(dǎo)圖像G的尺寸越小則越能夠明確表現(xiàn)出引導(dǎo)交叉路口 C的像，因此，能夠防止誤認(rèn)引導(dǎo)交叉路口。
[0117]進(jìn)而，通過(guò)顯示控制部21c的功能，控制部20也可以進(jìn)行如下處理:與第四情況相比，將第三情況的剩余距離S的閾值Sth設(shè)定得小，所述第三情況是指，在車(chē)輛與引導(dǎo)交叉路口 C之間的道路上存在障礙物的情況，所述第四情況是指，在車(chē)輛與引導(dǎo)交叉路口 C之間的道路上不存在障礙物的情況。例如，控制部20在通過(guò)圖像識(shí)別(處理)無(wú)法識(shí)別出前方圖像中引導(dǎo)交叉路口 C的像的情況下，視作在車(chē)輛與引導(dǎo)交叉路口 C之間的道路上存在障礙物，將剩余距離S的閾值Sth改小。由此，在引導(dǎo)交叉路口 C的像被障礙物的像遮蔽的情況下，能夠延遲從第一顯示狀態(tài)向第二顯示狀態(tài)轉(zhuǎn)移。在此，在因障礙物導(dǎo)致引導(dǎo)交叉路口C的像的遮蔽率高的情況下，即使轉(zhuǎn)移至第二顯示狀態(tài)，也難以將引導(dǎo)交叉路口 C的像與引導(dǎo)圖像G進(jìn)行對(duì)比來(lái)識(shí)別行進(jìn)方向。與此相對(duì)，通過(guò)延遲從第一顯示狀態(tài)向第二顯示狀態(tài)轉(zhuǎn)移，能夠保持如下?tīng)顟B(tài):根據(jù)在第一顯示狀態(tài)下重疊在引導(dǎo)交叉路口 C的像外的引導(dǎo)圖像G，能夠理解行進(jìn)方向。并且，在因障礙物導(dǎo)致的引導(dǎo)交叉路口 C的像的遮蔽率低，而能夠?qū)σ龑?dǎo)交叉路口 C的像和引導(dǎo)圖像G進(jìn)行對(duì)比的階段，能夠轉(zhuǎn)移至第二顯示狀態(tài)。這是由于，到達(dá)引導(dǎo)交叉路口 C為止的剩余距離S越小，則前方圖像中的引導(dǎo)交叉路口 C的像的尺寸越大，因障礙物導(dǎo)致的引導(dǎo)交叉路口 C的像的遮蔽率降低的可能性越高。
[0118]通過(guò)顯示控制部21c的功能，控制部20也可以進(jìn)行如下處理:將車(chē)輛的當(dāng)前位置與到達(dá)引導(dǎo)交叉路口 C的中央位置Q的(沿著)道路的距離，確定為剩余距離S。進(jìn)而，控制部20可以將從車(chē)輛的當(dāng)前位置到引導(dǎo)交叉路口 C與進(jìn)入道路的邊界線(xiàn)為止的距離，確定為剩余距離S。就引導(dǎo)交叉路口 C與進(jìn)入道路的邊界線(xiàn)的位置而言，能夠根據(jù)在引導(dǎo)交叉路口 C中與進(jìn)入道路交叉的連接道路的寬度來(lái)確定。就與進(jìn)入道路交叉的連接道路的寬度而言，能夠基于地圖信息30a的道路鏈數(shù)據(jù)來(lái)確定。進(jìn)而，控制部20通過(guò)前方圖像的圖像識(shí)別(處理)來(lái)確定前方圖像內(nèi)中的引導(dǎo)交叉路口 C(中央位置或與進(jìn)入道路之間的邊界線(xiàn)的位置)的像的位置，基于該引導(dǎo)交叉路口 C的像的位置來(lái)確定剩余距離S。
[0119]通過(guò)顯示控制部21c的功能，控制部20也可以進(jìn)行如下處理:在第一顯示狀態(tài)下，只要形成了引導(dǎo)圖像G與連接線(xiàn)圖像R—起重疊在前方圖像上的狀態(tài)即可，也可以將引導(dǎo)圖像G與連接線(xiàn)圖像R合成的圖像一并重疊在前方圖像上。連接線(xiàn)圖像R只要能夠給駕駛員帶來(lái)連接引導(dǎo)交叉路口 C的像與引導(dǎo)圖像G的印象即可，不一定非要使連接線(xiàn)圖像R的長(zhǎng)度方向的兩端分別存在于引導(dǎo)交叉路口 C的像上和引導(dǎo)圖像G上。另外，通過(guò)顯示控制部21c的功能，控制部20也可以進(jìn)行如下處理:在第一顯示狀態(tài)下，只要至少使引導(dǎo)圖像G與連接線(xiàn)圖像R重疊即可，不一定非要使形狀圖像Μ與基礎(chǔ)圖像B重疊。進(jìn)而，控制部20也可以在第一顯示狀態(tài)與第二顯示狀態(tài)中的至少一方中不使得剩余距離S越小則引導(dǎo)圖像G的尺寸越大。進(jìn)而，在從第一顯示狀態(tài)轉(zhuǎn)移至第二顯示狀態(tài)時(shí)，也可以將引導(dǎo)圖像G切換為不相似的圖像。此外，引導(dǎo)圖像G只要是能夠識(shí)別出退出道路的圖像即可，不一定非要包括進(jìn)入部分I。
[0120]在此，引導(dǎo)交叉路口 C的像意味著引導(dǎo)交叉路口 C的路面的像。圖2的(2Ε)部分表示4個(gè)連接道路所連接的引導(dǎo)交叉路口 C的路面的例子。在引導(dǎo)交叉路口 C的路面上，只要至包括有交叉路口內(nèi)路面Q (右斜上影線(xiàn))即可，該交叉路口內(nèi)路面Q是與引導(dǎo)交叉路口 C連接的連接道路相重合的區(qū)域的路面，進(jìn)而，在連接道路的路面中，可以包括交叉路口附近路面C2 (右斜下影線(xiàn))，該交叉路口附近路面C2是與交叉路口內(nèi)路面C1相距規(guī)定距離k以?xún)?nèi)的區(qū)域的路面。即，控制部20在第二顯示狀態(tài)下，可以將引導(dǎo)圖像G重疊在與交叉路口內(nèi)路面Q相距規(guī)定距離k以?xún)?nèi)的交叉路口附近路面C 2的任意的像上。只要引導(dǎo)圖像G重疊在與交叉路口內(nèi)路面Q相距規(guī)定距離k以?xún)?nèi)的交叉路口附近路面C 2的像上，則即使引導(dǎo)圖像G沒(méi)有重疊在交叉路口內(nèi)路面(^的像上，也能夠?qū)σ龑?dǎo)圖像G和引導(dǎo)交叉路口C的像進(jìn)行對(duì)比。例如，只要使引導(dǎo)圖像G重疊在駛向引導(dǎo)交叉路口 C的進(jìn)入道路中的交叉路口附近路面C2的像上，就能夠?qū)崿F(xiàn)象這樣的表現(xiàn)形式:在交叉路口的跟前的路面上表現(xiàn)出引導(dǎo)退出方向(12的道路標(biāo)示(箭頭)。
[0121]在所述實(shí)施方式中，可以基于地圖信息30a來(lái)描繪前方風(fēng)景，從而得到前方圖像。在基于地圖信息30a描繪前方風(fēng)景的情況下，可以與同時(shí)描繪前方圖像和引導(dǎo)圖像G。在此，在顯示器45上將引導(dǎo)圖像G重疊顯示在前方風(fēng)景上的處理可以是指，使顯示器45顯示引導(dǎo)圖像G，結(jié)果將引導(dǎo)圖像G重疊在前方風(fēng)景上。例如，顯示器45只要至少顯示引導(dǎo)圖像G即可，也可以不顯示前方圖像。即，顯示器45也可以將引導(dǎo)圖像G重疊在越過(guò)車(chē)輛的前擋風(fēng)玻璃而由駕駛員能夠看到的現(xiàn)實(shí)前方風(fēng)景上。例如，使顯示器45為半透明，能夠從顯示器45透過(guò)而看到現(xiàn)實(shí)的前方風(fēng)景，由此將引導(dǎo)圖像G重疊在現(xiàn)實(shí)的前方風(fēng)景上。
[0122]附圖標(biāo)記的說(shuō)明
[0123]10…導(dǎo)航裝置、20...控制部、21...交叉路口引導(dǎo)程序、21a…路徑信息取得部、21b…行進(jìn)方向取得部、21c…顯示控制部、30...記錄介質(zhì)、30a…地圖信息、30b…顯示設(shè)定數(shù)據(jù)、30c...基準(zhǔn)圖像DB、41-GPS接收部、42...車(chē)速傳感器、43...陀螺儀傳感器、44...攝像頭、45...顯不器、G…引導(dǎo)圖像、C...引導(dǎo)交叉路口、I...進(jìn)入部分、M...形狀圖像、Q…中央位置、R…連接線(xiàn)圖像、S…剩余距離。
【權(quán)利要求】
1.一種交叉路口引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，具有: 路徑信息取得單元，其取得車(chē)輛的路徑的信息， 行進(jìn)方向取得單元，其基于所述路徑的信息，取得所述車(chē)輛的前方的引導(dǎo)交叉路口中的車(chē)輛的行進(jìn)方向， 顯示控制單元，其在所述車(chē)輛相對(duì)于所述引導(dǎo)交叉路口的接近度在閾值以上的情況下，使顯示部上的顯示狀態(tài)從第一顯示狀態(tài)迀移至第二顯示狀態(tài)； 所述顯示控制單元使所述顯示部進(jìn)行如下顯示: 在所述第一顯示狀態(tài)下，將表示所述行進(jìn)方向的引導(dǎo)圖像重疊顯示在所述車(chē)輛的前方風(fēng)景中的除了所述引導(dǎo)交叉路口的像以外的部分上，并且，使連接線(xiàn)圖像重疊顯示在所述前方風(fēng)景上，所述連接線(xiàn)圖像用于連接所述前方風(fēng)景中的所述引導(dǎo)交叉路口的像與所述引導(dǎo)圖像， 在所述第二顯示狀態(tài)下，將所述引導(dǎo)圖像重疊顯示在所述前方風(fēng)景中的所述引導(dǎo)交叉路口的像上。
2.如權(quán)利要求1所述的交叉路口引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 所述顯示控制單元使所述顯示部進(jìn)行如下顯示: 在所述第二顯示狀態(tài)下，將相似圖像重疊顯示在所述前方風(fēng)景上，所述相似圖像是指，與在所述第一顯示狀態(tài)下由所述顯示部重疊顯示在所述前方風(fēng)景上的所述引導(dǎo)圖像相似的所述引導(dǎo)圖像。
3.如權(quán)利要求2所述的交叉路口引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 所述顯示控制單元使所述顯示部進(jìn)行如下顯示: 在所述第二顯示狀態(tài)下，將放大圖像重疊顯示在所述前方風(fēng)景上，所述放大圖像是指，對(duì)在所述第一顯示狀態(tài)下由所述顯示部重疊顯示在所述前方風(fēng)景上的所述引導(dǎo)圖像進(jìn)行放大后的所述引導(dǎo)圖像。
4.如權(quán)利要求1?3中任意一項(xiàng)所述的交叉路口引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 所述引導(dǎo)圖像包括進(jìn)入部分和退出部分，所述進(jìn)入部分表示基于所述路徑的信息而向所述引導(dǎo)交叉路口行進(jìn)的進(jìn)入道路上的行進(jìn)方向，所述退出部分表示基于所述路徑的信息而從所述引導(dǎo)交叉路口退出的退出道路上的行進(jìn)方向； 所述顯示控制單元使所述顯示部進(jìn)行如下顯示: 在從所述第一顯示狀態(tài)向所述第二顯示狀態(tài)迀移的前后，以使所述進(jìn)入部分保持在所述前方風(fēng)景中的同一直線(xiàn)上的方式，將所述引導(dǎo)圖像重疊顯示在所述前方風(fēng)景上。
5.如權(quán)利要求1?4中任意一項(xiàng)所述的交叉路口引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 所述顯示控制單元使所述顯示部進(jìn)行如下顯示: 在所述第一顯示狀態(tài)下，以使所述接近度越大則所述連接線(xiàn)圖像的長(zhǎng)度越短的方式，將所述連接線(xiàn)圖像重疊顯示在所述前方風(fēng)景上。
6.如權(quán)利要求5所述的交叉路口引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 所述顯示控制單元使所述顯示部進(jìn)行如下顯示: 在所述第一顯示狀態(tài)下，以如下方式將所述引導(dǎo)圖像重疊顯示在所述前方風(fēng)景上，在該方式中，使所述引導(dǎo)圖像在所述前方風(fēng)景中重疊顯示在所述引導(dǎo)交叉路口的像的上方，并且，所述接近度越大，則在所述前方風(fēng)景中使所述引導(dǎo)圖像越朝向所述引導(dǎo)交叉路口的像下降。
7.如權(quán)利要求1?6中任意一項(xiàng)所述的交叉路口引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 所述顯示控制單元使所述顯示部進(jìn)行如下顯示: 在所述第一顯示狀態(tài)下，以使所述接近度越大則所述引導(dǎo)圖像的尺寸越大的方式，將所述引導(dǎo)圖像重疊顯示在所述前方風(fēng)景上。
8.如權(quán)利要求1?7中任意一項(xiàng)所述的交叉路口引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 所述顯示控制單元使所述顯示部進(jìn)行如下顯示: 在所述第二顯示狀態(tài)下，以所述接近度越大則所述引導(dǎo)圖像的尺寸越大的方式，將所述引導(dǎo)圖像重疊顯示在所述前方風(fēng)景上。
9.如權(quán)利要求1?8中任意一項(xiàng)所述的交叉路口引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 在所述前方風(fēng)景中的所述引導(dǎo)交叉路口的像的尺寸在規(guī)定值以上的情況下，所述顯示控制單元將所述接近度視為在所述閾值以上。
10.如權(quán)利要求1?9中任意一項(xiàng)所述的交叉路口引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 所述顯示控制單元使所述顯示部進(jìn)行如下顯示: 在所述第一顯示狀態(tài)下，以如下方式將所述引導(dǎo)圖像重疊顯示在所述前方風(fēng)景上，在該方式中，將形狀圖像重疊顯示在所述前方風(fēng)景上，并且使所述引導(dǎo)圖像在所述形狀圖像上表現(xiàn)出基于所述路徑的信息的前往所述引導(dǎo)交叉路口的進(jìn)入道路和基于所述路徑的信息的從所述引導(dǎo)交叉路口退出的退出道路，其中，所述形狀圖像表示與所述引導(dǎo)交叉路口連接的連接道路的形狀。
11.如權(quán)利要求1?10中任意一項(xiàng)所述的交叉路口引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 所述顯示控制單元使所述顯示部進(jìn)行如下顯示: 在所述第一顯示狀態(tài)下，使所述引導(dǎo)圖像重疊顯示在基礎(chǔ)圖像上，使所述基礎(chǔ)圖像重疊顯示在所述前方風(fēng)景上。
12.如權(quán)利要求1?11中任意一項(xiàng)所述的交叉路口引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 所述顯示控制單元，將第一情況的所述接近度的所述閾值設(shè)定得比第二情況的所述接近度的所述閾值大， 所述第一情況是指，在所述車(chē)輛與所述引導(dǎo)交叉路口之間的道路上存在不是引導(dǎo)對(duì)象的交叉路口的情況， 所述第二情況是指，在所述車(chē)輛與所述引導(dǎo)交叉路口之間的道路上不存在不是引導(dǎo)對(duì)象的交叉路口的情況。
13.如權(quán)利要求1?12中任意一項(xiàng)所述的交叉路口引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 所述顯示控制單元，將第三情況的所述接近度的所述閾值設(shè)定得比第四情況的所述接近度的所述閾值大， 所述第三情況是指，在所述車(chē)輛與所述引導(dǎo)交叉路口之間的道路上存在障礙物的情況， 所述第四情況是指，在所述車(chē)輛與所述引導(dǎo)交叉路口之間的道路上不存在障礙物的情況。
14.一種交叉路口引導(dǎo)方法，其特征在于，包括: 路徑信息取得工序，取得車(chē)輛的路徑的信息， 行進(jìn)方向取得工序，基于所述路徑的信息，取得所述車(chē)輛的前方的引導(dǎo)交叉路口中的車(chē)輛的行進(jìn)方向， 顯示控制工序，在所述車(chē)輛相對(duì)于所述引導(dǎo)交叉路口的接近度在閾值以上的情況下，使顯示部上的顯示狀態(tài)從第一顯示狀態(tài)迀移至第二顯示狀態(tài)； 在所述顯示控制工序中，使所述顯示部進(jìn)行如下顯示: 在所述第一顯示狀態(tài)下，將表示所述行進(jìn)方向的引導(dǎo)圖像重疊顯示在所述車(chē)輛的前方風(fēng)景中的除了所述引導(dǎo)交叉路口的像以外的部分上，并且，使連接線(xiàn)圖像重疊顯示在所述前方風(fēng)景上，所述連接線(xiàn)圖像用于連接所述前方風(fēng)景中的所述引導(dǎo)交叉路口的像與所述引導(dǎo)圖像， 在所述第二顯示狀態(tài)下，將所述引導(dǎo)圖像重疊顯示在所述前方風(fēng)景中的所述引導(dǎo)交叉路口的像上。
15.一種交叉路口引導(dǎo)程序，其特征在于，使計(jì)算機(jī)執(zhí)行如下功能: 路徑信息取得功能，取得車(chē)輛的路徑的信息， 行進(jìn)方向取得功能，基于所述路徑的信息，取得所述車(chē)輛的前方的引導(dǎo)交叉路口中的車(chē)輛的行進(jìn)方向， 顯示控制功能，在所述車(chē)輛相對(duì)于所述引導(dǎo)交叉路口的接近度在閾值以上的情況下，使顯示部上的顯示狀態(tài)從第一顯示狀態(tài)迀移至第二顯示狀態(tài)； 所述顯示控制功能通過(guò)計(jì)算機(jī)使所述顯示部進(jìn)行如下顯示: 在所述第一顯示狀態(tài)下，將表示所述行進(jìn)方向的引導(dǎo)圖像重疊顯示在所述車(chē)輛的前方風(fēng)景中的除了所述引導(dǎo)交叉路口的像以外的部分上，并且，使連接線(xiàn)圖像重疊顯示在所述前方風(fēng)景上，所述連接線(xiàn)圖像用于連接所述前方風(fēng)景中的所述引導(dǎo)交叉路口的像與所述引導(dǎo)圖像， 在所述第二顯示狀態(tài)下，將所述引導(dǎo)圖像重疊顯示在所述前方風(fēng)景中的所述引導(dǎo)交叉路口的像上。
【文檔編號(hào)】G01C21/36GK104508430SQ201380037562
【公開(kāi)日】2015年4月8日 申請(qǐng)日期:2013年3月18日 優(yōu)先權(quán)日:2012年8月10日
【發(fā)明者】石川健, 美濃光星, 近藤良人, 大底沙希, 荒井佑美枝 申請(qǐng)人:愛(ài)信艾達(dá)株式會(huì)社