智能車基本性能的考核與測試方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種智能車基本性能的考核與測試方法，具體步驟如下，智能車全部測試內(nèi)容在最簡考核環(huán)境試驗區(qū)以及高速公路上進(jìn)行；考核智能車轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制器對轉(zhuǎn)向指令的響應(yīng)；控制器的信息輸出；執(zhí)行機(jī)構(gòu)的執(zhí)行精度；執(zhí)行機(jī)構(gòu)的極限能力；考核智能車制動執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制器的功能和性能；測試車速對電子油門控制器D/A輸出值的響應(yīng);整車最小可控行駛距離及性能穩(wěn)定性測試。有益效果：對智能車的基本性能、基本功能、可重復(fù)性和可靠性等項目在最簡考核環(huán)境試驗區(qū)中進(jìn)行實驗與測試的技術(shù)方案，能夠全面考核、測試智能車的基本性能、基本功能、可重復(fù)性和可靠性等，對智能車各項性能與功能的改進(jìn)、提升具有促進(jìn)作用。
【專利說明】智能車基本性能的考核與測試方法【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于智能駕駛，尤其涉及一種智能車基本性能的考核與測試方法。
【背景技術(shù)】
[0002]智能駕駛技術(shù)涉及計算機(jī)科學(xué)、通信科學(xué)、認(rèn)知科學(xué)、車輛工程、電子電氣工程、控制科學(xué)與工程、系統(tǒng)科學(xué)與技術(shù)、人機(jī)工程科學(xué)、人工智能等諸多科學(xué)，智能車是衡量一個國家科研實力和工業(yè)水平的重要標(biāo)志之一。無人駕駛車的出現(xiàn)，從根本上改變了傳統(tǒng)的“人-車-路”閉環(huán)系統(tǒng)中的車輛駕駛方式，將駕駛員從長時間的繁瑣、低級、持久的駕駛活動中解放出來，利用先進(jìn)的傳感器以及信息技術(shù)控制車輛行駛，讓駕駛活動中常規(guī)、持久、低級、重復(fù)的操作自動完成，能夠極大地提高交通系統(tǒng)的效率和安全，提高人類移動生活的品質(zhì)，具有廣泛的社會應(yīng)用價值。同時，智能駕駛技術(shù)的研究將極大地增強(qiáng)我國在汽車主動安全等方面的核心競爭力，對提升我國汽車電子產(chǎn)品和汽車產(chǎn)業(yè)自主創(chuàng)新能力具有重大的戰(zhàn)略意義。
[0003]在智能駕駛技術(shù)的研究方面，國外起步較早，已經(jīng)論證了技術(shù)的可行性并進(jìn)行了實路測試，典型的研究代表如美國卡耐基梅隆大學(xué)的NavLab-5智能車、谷歌公司的GoogleDriverless Car、意大利帕爾馬大學(xué)的The ARGO vehicle、德國聯(lián)邦國防軍大學(xué)的VaMP智能駕駛系統(tǒng)等。
[0004]國內(nèi)研究起步較晚，與國際先進(jìn)水平存在技術(shù)差距，但研究進(jìn)展迅猛，不斷取得階段性成果。吉林大學(xué)是我國最早開展智能車研究的單位之一。吉林大學(xué)智能車輛課題組從上世紀(jì)90年代開始一直開展智能車輛自主導(dǎo)航研究，先后開發(fā)出JLUIV-1、JLUIV-1I和幾UIV-1II三代視覺導(dǎo)航智能車。清華大學(xué)計算機(jī)系智能技術(shù)與系統(tǒng)國家重點實驗室在視覺導(dǎo)航系統(tǒng)和臨場感知遙控系統(tǒng)等方面有較深入的研究，研制出智能移動機(jī)器人THMR-V(TsingHua Mobile Robot V)智能車。2003年，THMR-V在結(jié)構(gòu)化道路上跟蹤車道的平均速度達(dá)到100km/h,最高時速達(dá)到150km/h。1992年國防科技大學(xué)研制成功了我國第一輛真正意義上的無人駕駛車輛。2003年該校與中國第一汽車集團(tuán)公司歷時I年半合作研制的紅旗CA7460自動駕駛轎車實驗成功，曾達(dá)到170km/h的時速。2011年7月14日，國防科技大學(xué)無人駕駛HQ3車順利從長沙行駛至武漢，全程高速公路，并自主超車67次，人工干預(yù)10次，人工干預(yù)里程占總里程的1%。上海交通大學(xué)研制了首輛城市無人駕駛電動車，該車可由遠(yuǎn)程遙控指揮中心通過無線傳輸對車輛進(jìn)行控制，實現(xiàn)自主導(dǎo)航和避讓周圍車輛和行人。同濟(jì)大學(xué)研制的無人駕駛電動汽車，最高時速50公里，其特色是采用光電傳感器探測反射信號自動尋跡行駛。西安交通大學(xué)Springrobot智能汽車,能夠進(jìn)行穩(wěn)定的橫向和縱向控制，其特色是通過視覺完成道路檢測、行人檢測、車輛檢測。2012年1`1月24日，在北京理工大學(xué)、北汽集團(tuán)工程研究院、中央電視臺、天津電視臺等單位的共同參與下，軍事交通學(xué)院猛獅III號智能車在京津高速臺湖收費站至東麗收費站段，順利完成了京津城際高速公路智能駕駛試驗任務(wù)。
[0005]目前，智能駕駛技術(shù)的研究仍處于實驗階段，對智能車的基本性能、基本功能、可重復(fù)性和可靠性等項目進(jìn)行測試的方法設(shè)計與具體實施過程未見報道。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的目的在于克服上述技術(shù)的不足，而提供一種智能車基本性能的考核與測試方法，可以適用針對智能車的基本性能、基本功能、可重復(fù)性和可靠性等項目的測試。
[0007]本發(fā)明為實現(xiàn)上述目的，采用以下技術(shù)方案:一種智能車基本性能的考核與測試方法，具體步驟如下，
[0008]一、智能車全部測試內(nèi)容在最簡考核環(huán)境試驗區(qū)以及高速公路上進(jìn)行；其中，最簡考核環(huán)境試驗區(qū)包括環(huán)形道路、轉(zhuǎn)向?qū)嶒瀰^(qū)和制動及基本性能實驗區(qū)，所述環(huán)形道路中央設(shè)有形狀呈倒“8”字形的轉(zhuǎn)向?qū)嶒瀰^(qū)，所述制動及基本性能實驗區(qū)貫穿轉(zhuǎn)向?qū)嶒瀰^(qū)，制動及基本性能實驗區(qū)兩端與環(huán)形道路連接；所述制動及基本性能實驗區(qū)從轉(zhuǎn)向?qū)嶒瀰^(qū)中央貫穿后與環(huán)形道路連接；所述轉(zhuǎn)向?qū)嶒瀰^(qū)中間部分的兩側(cè)端設(shè)有進(jìn)出車道路，進(jìn)出車道路一端與轉(zhuǎn)向?qū)嶒瀰^(qū)連通，進(jìn)出車道路另一端分別與環(huán)形道路連接；所述制動及基本性能實驗區(qū)與進(jìn)出車道路垂直設(shè)置；所述制動及基本性能實驗區(qū)及進(jìn)出車道路與環(huán)形道路連接處相交形成的丁字形交叉口分別設(shè)置信號燈；
[0009]二、智能車在最簡考核環(huán)境試驗區(qū)中以及高速公路上的測試技術(shù)方案:
[0010]1.轉(zhuǎn)向?qū)嶒炁c測試
[0011]考核智能車轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制器的功能和性能，具體包括控制器對轉(zhuǎn)向指令的響應(yīng)；控制器的信息輸出；執(zhí)行機(jī)構(gòu)的執(zhí)行精度；執(zhí)行機(jī)構(gòu)的極限能力；
[0012]1.1控制器對轉(zhuǎn)向指令的響應(yīng)檢測
[0013]檢驗轉(zhuǎn)向控制器對決策計算機(jī)下發(fā)指令的響應(yīng)功能，將轉(zhuǎn)向控制器通過CAN總線與決策計算機(jī)相連；
[0014]①在決策計算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒灲缑嫦蜣D(zhuǎn)向控制器發(fā)出轉(zhuǎn)向指令，指令中包含轉(zhuǎn)向角大?。?br> [0015]②觀察轉(zhuǎn)向盤的運動狀態(tài)；轉(zhuǎn)向盤應(yīng)在計算機(jī)下發(fā)指令后轉(zhuǎn)動相應(yīng)角度；轉(zhuǎn)向盤執(zhí)行的準(zhǔn)確性測試見2.2 ；
[0016]1.2控制器信息輸出檢測
[0017]檢驗控制器按規(guī)定協(xié)議輸出信息的功能:
[0018]①將轉(zhuǎn)向控制器通過CAN總線與決策計算機(jī)相連；
[0019]②在決策計算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒灲缑嫦蚩刂破飨掳l(fā)轉(zhuǎn)向指令，指令中包含轉(zhuǎn)向角的大小;
[0020]③在決策計算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒灲缑孀x取轉(zhuǎn)向控制器返回的信息并解析；
[0021 ] 1.3執(zhí)行機(jī)構(gòu)的執(zhí)行精度檢測
[0022]檢驗轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的執(zhí)行準(zhǔn)確性
[0023]①將轉(zhuǎn)向控制器通過CAN總線與決策計算機(jī)相連；
[0024]②在決策計算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒灲缑嫦蚩刂破飨掳l(fā)按最小轉(zhuǎn)向分辨率(1° )轉(zhuǎn)向的指令，即控制器返回的轉(zhuǎn)向盤偏轉(zhuǎn)角是1° ;
[0025]③在決策計算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒灲缑孀x取轉(zhuǎn)向控制器返回的信息并解析；
[0026]1.4執(zhí)行控制器的極限轉(zhuǎn)向能力檢測[0027]檢驗轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的極限轉(zhuǎn)向能力
[0028]①將轉(zhuǎn)向控制器通過CAN總線與決策計算機(jī)相連；
[0029]②將轉(zhuǎn)向盤置于中間位置；
[0030]③在決策計算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒灲缑嫦蚩刂破飨掳l(fā)按最大轉(zhuǎn)向角向左轉(zhuǎn)向的指令；
[0031]④記錄從發(fā)出指令到轉(zhuǎn)向盤達(dá)到最大轉(zhuǎn)向位置所用的時間；
[0032]⑤在決策計算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒灲缑孀x取轉(zhuǎn)向控制器返回的信息并解析；
[0033]⑥在決策計算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒灲缑嫦蚩刂破飨掳l(fā)按最大轉(zhuǎn)向角向右轉(zhuǎn)向的指令；
[0034]⑦記錄從發(fā)出指令到轉(zhuǎn)向盤達(dá)到最大轉(zhuǎn)向位置所用的時間；
[0035]⑧在決策計算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒灲缑孀x取轉(zhuǎn)向控制器返回的信息并解析；
[0036]⑨在決策計算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒灲缑嫦蚩刂破飨掳l(fā)向左轉(zhuǎn)向回到中間位置的指令；
[0037]⑩記錄從發(fā)出指令到轉(zhuǎn)向盤達(dá)到最大轉(zhuǎn)向位置所用的時間；
[0038](6)在決策計算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒灲缑孀x取轉(zhuǎn)向控制器返回的信息并解析；
[0039]改變轉(zhuǎn)向方向，重復(fù)步驟②一β;控制器返回的轉(zhuǎn)向盤偏轉(zhuǎn)角與決策計算機(jī)下發(fā)
指令中的轉(zhuǎn)向角保持一致；
[0040]2.制動實驗與測試
[0041]在最簡考核環(huán)境試驗區(qū)中的制動及基本性能實驗區(qū)進(jìn)行，考核智能車制動執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制器的功能和性能；
[0042]2.1檢測汽車減速度對行車制動系統(tǒng)中油泵工作時間的響應(yīng)
[0043]①在制動實驗場地上，駕駛員控制車輛，保持轉(zhuǎn)向盤中間位置，將車速迅速提升至某一規(guī)定速度；
[0044]由決策計算機(jī)發(fā)出制動指令，油泵工作規(guī)定時間后停止；
[0045]②記錄初始車速和油泵工作時間，記錄制動時車輛的減速度。
[0046]③改變油泵工作時間，重復(fù)步驟②和③；
[0047]④改變制動初始速度，重復(fù)步驟①和④；
[0048]2.2汽車減速度對備用制動系統(tǒng)中電機(jī)工作時間的響應(yīng)
[0049]①在制動實驗場地上，駕駛員控制車輛，保持轉(zhuǎn)向盤中間位置，將車速迅速提升至某一規(guī)定速度；
[0050]②由決策計算機(jī)發(fā)出制動指令，制動電機(jī)工作規(guī)定時間后停止；
[0051]③記錄初始車速和電機(jī)工作時間，記錄制動時車輛的減速度。
[0052]④改變電機(jī)工作時間，重復(fù)步驟②和③；
[0053]⑤改變制動初始速度，重復(fù)步驟①和④；
[0054]3.加速實驗與測試
[0055]在高速公路上進(jìn)行，測試車速對電子油門控制器D/A輸出值的響應(yīng)；
[0056]①在平直道路上，將轉(zhuǎn)向盤置于中間位置；
[0057]②由決策計算機(jī)發(fā)出油門開度(D/A值)指令，控制車輛加速行駛；
[0058]③按規(guī)定步長增加油門開度，重復(fù)步驟①和②，直至車速達(dá)到120km/h ；
[0059]④按規(guī)定步長減小油門開度，重復(fù)步驟①和②，直至發(fā)動機(jī)處于怠速狀態(tài)；
[0060]⑤記錄上述加速和減速過程的數(shù)據(jù)；[0061]4.整車實驗與測試
[0062]4.1最小可控行駛距離測試
[0063]在最簡考核環(huán)境試驗區(qū)中的制動及基本性能實驗區(qū)進(jìn)行，測試智能車的基本可控行駛能力；
[0064]①檢查并調(diào)整輪胎氣壓到規(guī)定氣壓值；
[0065]②在制動試驗區(qū)，使轉(zhuǎn)向盤置于中間位置； [0066]③由決策計算機(jī)按一定時間間隔發(fā)出啟動和停止的指令；
[0067]④若車啟動，減小時間間隔，重復(fù)步驟③；
[0068]⑤若未啟動,增大時間間隔,重復(fù)步驟③；
[0069]⑥記錄車輛剛好可以啟動的臨界時間間隔Λ t，測量車輛在此間隔經(jīng)過的距離；
[0070]⑦以車輛剛好可以啟動的時間間隔控制車輛移動，重復(fù)3次，記錄每次行駛的距
W
兩，
[0071]4.2性能穩(wěn)定性測試
[0072]在最簡考核環(huán)境試驗區(qū)中的轉(zhuǎn)向?qū)嶒瀰^(qū)進(jìn)行，檢驗智能車沿規(guī)定路線行駛的可重復(fù)性，試驗過程中不應(yīng)出現(xiàn)駛出車道等異常；
[0073]①在轉(zhuǎn)向?qū)嶒瀰^(qū)中央，將轉(zhuǎn)向盤置于中間位置；
[0074]②使車輛以固定方向盤轉(zhuǎn)角怠速行駛，車輛將作勻速圓周運動，周期為3圈；
[0075]③改變行駛方向，重復(fù)步驟①；
[0076]④改變轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角，重復(fù)步驟①-②；
[0077]⑤記錄每個行駛周期的方向盤轉(zhuǎn)角、所用時間和車輛狀態(tài)。
[0078]所述執(zhí)行控制器極限轉(zhuǎn)向能力檢測中轉(zhuǎn)向盤從中間位置開始轉(zhuǎn)向到左或右極限位置的平均時間不超過2s ;轉(zhuǎn)向盤從一側(cè)極限位置開始轉(zhuǎn)向另一側(cè)極限位置的平均時間不超過4s。
[0079]有益效果:本發(fā)明提供了一種對智能車的基本性能、基本功能、可重復(fù)性和可靠性等項目在最簡考核環(huán)境試驗區(qū)中進(jìn)行實驗與測試的技術(shù)方案，能夠全面考核、測試智能車的基本性能、基本功能、可重復(fù)性和可靠性等，對智能車各項性能與功能的改進(jìn)、提升具有促進(jìn)作用。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0080]圖1是最簡考核環(huán)境試驗區(qū)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0081]圖2是智能車的基本可控行駛能力測試中放松制動、施加制動時間間隔示意圖。
[0082]圖中:1、環(huán)形道路，2、轉(zhuǎn)向?qū)嶒瀰^(qū)，3、制動及基本性能實驗區(qū)，4、進(jìn)出車道路，5、信號燈。
【具體實施方式】
[0083]下面結(jié)合較佳實施例詳細(xì)說明本發(fā)明的【具體實施方式】。詳見附圖，
[0084]一種對智能車基本性能進(jìn)行考核與測試的方法，所有測試內(nèi)容在最簡考核環(huán)境試驗區(qū)和平直、良好的高速公路進(jìn)行。其中，最簡考核環(huán)境試驗區(qū)包括:環(huán)形道路、轉(zhuǎn)向?qū)嶒瀰^(qū)和制動及基本性能實驗區(qū)，所述環(huán)形道路中央設(shè)有形狀呈倒“8”字形的轉(zhuǎn)向?qū)嶒瀰^(qū)，所述制動及基本性能實驗區(qū)貫穿轉(zhuǎn)向?qū)嶒瀰^(qū)，制動及基本性能實驗區(qū)兩端與環(huán)形道路連接。所述制動及基本性能實驗區(qū)從轉(zhuǎn)向?qū)嶒瀰^(qū)中央貫穿后與環(huán)形道路連接。所述轉(zhuǎn)向?qū)嶒瀰^(qū)中間部分的兩側(cè)端設(shè)有進(jìn)出車道路，進(jìn)出車道路一端與轉(zhuǎn)向?qū)嶒瀰^(qū)連通，進(jìn)出車道路另一端分別與環(huán)形道路連接。所述制動及基本性能實驗區(qū)與進(jìn)出車道路垂直設(shè)置。所述制動及基本性能實驗區(qū)及進(jìn)出車道路與環(huán)形道路連接處相交形成的丁字形交叉口分別設(shè)置信號燈。試驗區(qū)大小:IOOOmX 200m。
[0085]智能車在最簡考核環(huán)境試驗區(qū)中的測試技術(shù)方案是:
[0086]1.轉(zhuǎn)向?qū)嶒炁c測試
[0087]本實驗內(nèi)容在最簡考核環(huán)境試驗區(qū)中的轉(zhuǎn)向?qū)嶒瀰^(qū)進(jìn)行，要求天氣良好。實驗?zāi)康氖?考核智能車轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制器的功能和性能。實驗內(nèi)容包括:控制器對轉(zhuǎn)向指令的響應(yīng)；控制器的信息輸出；執(zhí)行機(jī)構(gòu)的執(zhí)行精度；執(zhí)行機(jī)構(gòu)的極限能力。詳細(xì)的技術(shù)方案是:
[0088]1.1控制器對轉(zhuǎn)向指令的響應(yīng)實驗
[0089]檢驗轉(zhuǎn)向控制器對決策計算機(jī)下發(fā)指令的響應(yīng)功能。實驗方法是:
[0090]a)將轉(zhuǎn)向控制器通過CAN總線與決策計算機(jī)相連；
[0091]b)在決策計算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒灲缑嫦蜣D(zhuǎn)向控制器發(fā)出轉(zhuǎn)向指令，指令中包含轉(zhuǎn)向角大??；
[0092]c)觀察轉(zhuǎn)向盤的運動狀態(tài)。
[0093]本實驗要求:
[0094]①轉(zhuǎn)向盤應(yīng)在計算機(jī)下發(fā)指令后轉(zhuǎn)動相應(yīng)角度；
[0095]②轉(zhuǎn)向盤執(zhí)行的準(zhǔn)確性測試見2.2。
[0096]1.2控制器信息輸出實驗
[0097]檢驗控制器按規(guī)定協(xié)議輸出信息的功能。實驗方法是:
[0098]①將轉(zhuǎn)向控制器通過CAN總線與決策計算機(jī)相連；
[0099]②在決策計算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒灲缑嫦蚩刂破飨掳l(fā)轉(zhuǎn)向指令，指令中包含轉(zhuǎn)向角的大小;
[0100]③在決策計算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒灲缑孀x取轉(zhuǎn)向控制器返回的信息并解析。
[0101]本實驗要求:
[0102]②在決策計算機(jī)發(fā)出指令后控制器返回規(guī)定信息；
[0103]③返回信息數(shù)據(jù)完整；
[0104]④返回信息中的實測方向盤轉(zhuǎn)角與決策計算機(jī)下發(fā)指令中的方向盤轉(zhuǎn)角一致。
[0105]1.3執(zhí)行機(jī)構(gòu)的執(zhí)行精度實驗
[0106]檢驗轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的執(zhí)行準(zhǔn)確性。實驗方法是:
[0107]①將轉(zhuǎn)向控制器通過CAN總線與決策計算機(jī)相連；
[0108]②在決策計算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒灲缑嫦蚩刂破飨掳l(fā)按最小轉(zhuǎn)向分辨率(1° )轉(zhuǎn)向的指令；
[0109]③在決策計算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒灲缑孀x取轉(zhuǎn)向控制器返回的信息并解析。
[0110]本實驗要求:控制器返回的轉(zhuǎn)向盤偏轉(zhuǎn)角應(yīng)該是1°。需要注意的是:由于轉(zhuǎn)向盤自由行程的存在，車輛的實際響應(yīng)有可能與轉(zhuǎn)向指令的要求不符。[0111]1.4執(zhí)行控制器的極限轉(zhuǎn)向能力實驗
[0112]檢驗轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的極限轉(zhuǎn)向能力。實驗方法是:
[0113]I)將轉(zhuǎn)向控制器通過CAN總線與決策計算機(jī)相連；
[0114]2)將轉(zhuǎn)向盤置于中間位置；
[0115]3)在決策計算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒灲缑嫦蚩刂破飨掳l(fā)按最大轉(zhuǎn)向角向左轉(zhuǎn)向的指令；
[0116]4)記錄從發(fā)出指令到轉(zhuǎn)向盤達(dá)到最大轉(zhuǎn)向位置所用的時間；
[0117]5)在決策計算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒灲缑孀x取轉(zhuǎn)向控制器返回的信息并解析；
[0118]6)在決策計算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒灲缑嫦蚩刂破飨掳l(fā)按最大轉(zhuǎn)向角向右轉(zhuǎn)向的指令；
[0119]7)記錄從發(fā)出指令到轉(zhuǎn)向盤達(dá)到最大轉(zhuǎn)向位置所用的時間；
[0120]8)在決策計算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒灲缑孀x取轉(zhuǎn)向控制器返回的信息并解析；
[0121]9)在決策計算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒灲缑嫦蚩刂破飨掳l(fā)向左轉(zhuǎn)向回到中間位置的指令；
[0122]10)記錄從發(fā)出指令到轉(zhuǎn)向盤達(dá)到最大轉(zhuǎn)向位置所用的時間；
[0123]11)在決策計算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒灲缑孀x取轉(zhuǎn)向控制器返回的信息并解析；
[0124]12)改變轉(zhuǎn)向方向，重復(fù)步驟2)-11)。
[0125]本實驗要求:
[0126]①控制器返回的轉(zhuǎn)向盤偏轉(zhuǎn)角應(yīng)該與決策計算機(jī)下發(fā)指令中的轉(zhuǎn)向角一致；
[0127]②轉(zhuǎn)向盤從中間位置開始轉(zhuǎn)向到左(右)極限位置的平均時間不超過2s ；
[0128]③轉(zhuǎn)向盤從一側(cè)極限位置(左或右)開始轉(zhuǎn)向以另一側(cè)極限位置(右或左)的平均時間不超過4s。
[0129]需要注意的是:由于轉(zhuǎn)向盤自由行程的存在，車輛的實際響應(yīng)有可能與轉(zhuǎn)向指令的要求不符！
[0130]2.制動實驗與測試
[0131]本實驗在最簡考核環(huán)境試驗區(qū)中的制動及基本性能實驗區(qū)進(jìn)行，要求天氣良好。實驗?zāi)康脑谟诳己酥悄苘囍苿訄?zhí)行機(jī)構(gòu)、控制器的功能和性能。實驗內(nèi)容包括:汽車減速度對行車制動系統(tǒng)(液壓)中油泵工作時間的響應(yīng)；汽車減速度對備用制動系統(tǒng)(電機(jī))中電機(jī)工作時間的響應(yīng)。
[0132]2.1汽車減速度對油泵工作的響應(yīng)
[0133]檢驗電控液壓系統(tǒng)的制動性能，為制定制動策略提供依據(jù)。實驗方法是:
[0134]①在制動實驗場地上，駕駛員控制車輛，保持轉(zhuǎn)向盤中間位置，將車速迅速提升至某一規(guī)定速度；
[0135]②由決策計算機(jī)發(fā)出制動指令，油泵工作規(guī)定時間后停止；
[0136]③記錄初始車速和油泵工作時間，記錄制動時車輛的減速度。
[0137]④改變油泵工作時間，重復(fù)步驟②和③；
[0138]⑤改變制動初始速度，重復(fù)步驟①和④。
[0139]表I汽車減速度對油泵工作的響應(yīng)實驗結(jié)果記錄表
[0140][0141]
【權(quán)利要求】
1.一種智能車基本性能的考核與測試方法，其特征是: 一、智能車全部測試內(nèi)容在最簡考核環(huán)境試驗區(qū)以及高速公路上進(jìn)行；其中，最簡考核環(huán)境試驗區(qū)包括環(huán)形道路、轉(zhuǎn)向?qū)嶒瀰^(qū)和制動及基本性能實驗區(qū)，所述環(huán)形道路中央設(shè)有形狀呈倒“8”字形的轉(zhuǎn)向?qū)嶒瀰^(qū)，所述制動及基本性能實驗區(qū)貫穿轉(zhuǎn)向?qū)嶒瀰^(qū)，制動及基本性能實驗區(qū)兩端與環(huán)形道路連接；所述制動及基本性能實驗區(qū)從轉(zhuǎn)向?qū)嶒瀰^(qū)中央貫穿后與環(huán)形道路連接；所述轉(zhuǎn)向?qū)嶒瀰^(qū)中間部分的兩側(cè)端設(shè)有進(jìn)出車道路，進(jìn)出車道路一端與轉(zhuǎn)向?qū)嶒瀰^(qū)連通，進(jìn)出車道路另一端分別與環(huán)形道路連接；所述制動及基本性能實驗區(qū)與進(jìn)出車道路垂直設(shè)置；所述制動及基本性能實驗區(qū)及進(jìn)出車道路與環(huán)形道路連接處相交形成的丁字形交叉口分別設(shè)置信號燈； 二、智能車在最簡考核環(huán)境試驗區(qū)中以及高速公路上的測試技術(shù)方案: .1.轉(zhuǎn)向?qū)嶒炁c測試 考核智能車轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制器的功能和性能，具體包括控制器對轉(zhuǎn)向指令的響應(yīng)；控制器的信息輸出；執(zhí)行機(jī)構(gòu)的執(zhí)行精度；執(zhí)行機(jī)構(gòu)的極限能力； .1.1控制器對轉(zhuǎn)向指令的響應(yīng)檢測 檢驗轉(zhuǎn)向控制器對決策計算機(jī)下發(fā)指令的響應(yīng)功能，將轉(zhuǎn)向控制器通過CAN總線與決策計算機(jī)相連； ①在決策計算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒灲缑嫦蜣D(zhuǎn)向控制器發(fā)出轉(zhuǎn)向指令，指 令中包含轉(zhuǎn)向角大小； ②觀察轉(zhuǎn)向盤的運動狀態(tài)；轉(zhuǎn)向盤應(yīng)在計算機(jī)下發(fā)指令后轉(zhuǎn)動相應(yīng)角度；轉(zhuǎn)向盤執(zhí)行的準(zhǔn)確性測試見2.2 ； .1.2控制器信息輸出檢測 檢驗控制器按規(guī)定協(xié)議輸出信息的功能: ①將轉(zhuǎn)向控制器通過CAN總線與決策計算機(jī)相連； ②在決策計算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒灲缑嫦蚩刂破飨掳l(fā)轉(zhuǎn)向指令，指令中包含轉(zhuǎn)向角的大小； ③在決策計算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒灲缑孀x取轉(zhuǎn)向控制器返回的信息并解析； . 1.3執(zhí)行機(jī)構(gòu)的執(zhí)行精度檢測 檢驗轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的執(zhí)行準(zhǔn)確性 ①將轉(zhuǎn)向控制器通過CAN總線與決策計算機(jī)相連； ②在決策計算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒灲缑嫦蚩刂破飨掳l(fā)按最小轉(zhuǎn)向分辨率(1°)轉(zhuǎn)向的指令，即控制器返回的轉(zhuǎn)向盤偏轉(zhuǎn)角是1° ； ③在決策計算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒灲缑孀x取轉(zhuǎn)向控制器返回的信息并解析； .1.4執(zhí)行控制器的極限轉(zhuǎn)向能力檢測 檢驗轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的極限轉(zhuǎn)向能力 ①將轉(zhuǎn)向控制器通過CAN總線與決策計算機(jī)相連； ②將轉(zhuǎn)向盤置于中間位置； ③在決策計算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒灲缑嫦蚩刂破飨掳l(fā)按最大轉(zhuǎn)向角向左轉(zhuǎn)向的指令； ④記錄從發(fā)出指令到轉(zhuǎn)向盤達(dá)到最大轉(zhuǎn)向位置所用的時間； ⑤在決策計算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒灲缑孀x取轉(zhuǎn)向控制器返回的信息并解析； ⑥在決策計算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒灲缑嫦蚩刂破飨掳l(fā)按最大轉(zhuǎn)向角向右轉(zhuǎn)向的指令；⑦記錄從發(fā)出指令到轉(zhuǎn)向盤達(dá)到最大轉(zhuǎn)向位置所用的時間； ⑧在決策計算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒灲缑孀x取轉(zhuǎn)向控制器返回的信息并解析； ⑨在決策計算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒灲缑嫦蚩刂破飨掳l(fā)向左轉(zhuǎn)向回到中間位置的指令； ⑩記錄從發(fā)出指令到轉(zhuǎn)向盤達(dá)到最大轉(zhuǎn)向位置所用的時間； (U在決策計算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒灲缑孀x取轉(zhuǎn)向控制器返回的信息并解析； 改變轉(zhuǎn)向方向，重復(fù)步驟②一 #;控制器返回的轉(zhuǎn)向盤偏轉(zhuǎn)角與決策計算機(jī)下發(fā)指令 中的轉(zhuǎn)向角保持一致；. 2.制動實驗與測試 在最簡考核環(huán)境試驗區(qū)中的制動及基本性能實驗區(qū)進(jìn)行，考核智能車制動執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制器的功能和性能； .2.1檢測汽車減速度對行車制動系統(tǒng)中油泵工作時間的響應(yīng) ①在制動實驗場地上，駕駛員控制車輛，保持轉(zhuǎn)向盤中間位置，將車速迅速提升至某一規(guī)定速度； 由決策計算機(jī)發(fā)出制動指令，油泵工作規(guī)定時間后停止； ②記錄初始車速和油泵工作時間，記錄制動時車輛的減速度。 ③改變油泵工作時間，重復(fù)步驟②和③； ④改變制動初始速度，重復(fù)步驟①和④； .2.2汽車減速度對備用制動系統(tǒng)中電機(jī)工作時間的響應(yīng) ①在制動實驗場地上，駕駛員控制車輛，保持轉(zhuǎn)向盤中間位置，將車速迅速提升至某一規(guī)定速度； ②由決策計算機(jī)發(fā)出制動指令，制動電機(jī)工作規(guī)定時間后停止； ③記錄初始車速和電機(jī)工作時間，記錄制動時車輛的減速度。 ④改變電機(jī)工作時間，重復(fù)步驟②和③； ⑤改變制動初始速度，重復(fù)步驟①和④；. 3.加速實驗與測試 在高速公路上進(jìn)行，測試車速對電子油門控制器D/A輸出值的響應(yīng)； ①在平直道路上，將轉(zhuǎn)向盤置于中間位置； ②由決策計算機(jī)發(fā)出油門開度(D/A值)指令，控制車輛加速行駛； ③按規(guī)定步長增加油門開度，重復(fù)步驟①和②，直至車速達(dá)到120km/h； ④按規(guī)定步長減小油門開度，重復(fù)步驟①和②，直至發(fā)動機(jī)處于怠速狀態(tài)； ⑤記錄上述加速和減速過程的數(shù)據(jù)；. 4.整車實驗與測試 .4.1最小可控行駛距離測試 在最簡考核環(huán)境試驗區(qū)中的制動及基本性能實驗區(qū)進(jìn)行，測試智能車的基本可控行駛能力； ①檢查并調(diào)整輪胎氣壓到規(guī)定氣壓值； ②在制動試驗區(qū)，使轉(zhuǎn)向盤置于中間位置； ③由決策計算機(jī)按一定時間間隔發(fā)出啟動和停止的指令；④若車啟動，減小時間間隔，重復(fù)步驟③； ⑤若未啟動,增大時間間隔,重復(fù)步驟③； ⑥記錄車輛剛好可以啟動的臨界時間間隔Λt，測量車輛在此間隔經(jīng)過的距離； ⑦以車輛剛好可以啟動的時間間隔控制車輛移動，重復(fù)3次，記錄每次行駛的距離； .4.2性能穩(wěn)定性測試 在最簡考核環(huán)境試驗區(qū)中的轉(zhuǎn)向?qū)嶒瀰^(qū)進(jìn)行，檢驗智能車沿規(guī)定路線行駛的可重復(fù)性，試驗過程中不應(yīng)出現(xiàn)駛出車道等異常； ①在轉(zhuǎn)向?qū)嶒瀰^(qū)中央，將轉(zhuǎn)向盤置于中間位置； ②使車輛以固定方向盤轉(zhuǎn)角怠速行駛，車輛將作勻速圓周運動，周期為3圈； ③改變行駛方向，重復(fù)步驟①； ④改變轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角，重復(fù)步驟①-②； ⑤記錄每個行駛周期的方向盤轉(zhuǎn)角、所用時間和車輛狀態(tài)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能車基本性能的考核與測試方法，其特征是:所述執(zhí)行控制器極限轉(zhuǎn)向能力檢測中轉(zhuǎn)向盤從中間位置開始轉(zhuǎn)向到左或右極限位置的平均時間不超過2s ;轉(zhuǎn)向盤從一側(cè)極限位置開 始轉(zhuǎn)向另一側(cè)極限位置的平均時間不超過4s。
【文檔編號】G01M17/007GK103759948SQ201410008560
【公開日】2014年4月30日 申請日期:2014年1月7日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月7日
【發(fā)明者】徐友春, 賈鵬, 袁一, 李建市, 劉洪泉, 朱愿, 馮明月, 李華, 李明喜, 章永進(jìn), 王肖, 張志超, 萬劍 申請人:中國人民解放軍軍事交通學(xué)院