坐標(biāo)測量裝置及其控制方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種坐標(biāo)測量裝置及其控制方法。該坐標(biāo)測量裝置包括：測量探測器，用于測量三維坐標(biāo)；測量臂，用于支撐所述測量探測器，并且輸出計算所述三維坐標(biāo)所用的位置信息；控制器，其連接至所述測量臂，并且基于所述位置信息來檢測所述三維坐標(biāo)；以及存儲器，用于存儲預(yù)定姿勢。所述控制器還基于連續(xù)檢測到的所述三維坐標(biāo)來檢測所述測量探測器的軌跡，并且通過使所述軌跡與存儲在所述存儲器中的姿勢進(jìn)行交叉核對來識別與所述軌跡相對應(yīng)的特定姿勢。
【專利說明】坐標(biāo)測量裝置及其控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及坐標(biāo)測量裝置、以及用于使用姿勢來控制該坐標(biāo)測量裝置的方法和程序。特別地，本發(fā)明涉及具有關(guān)節(jié)臂的坐標(biāo)測量裝置、以及用于使用姿勢來控制該具有關(guān)節(jié)臂的坐標(biāo)測量裝置的方法和程序。
【背景技術(shù)】
[0002]已知有如下坐標(biāo)測量裝置，其中該坐標(biāo)測量裝置使用允許利用測量操作員進(jìn)行直接手動移動的關(guān)節(jié)臂和測量探測器，來獲得工件上的期望點的三維坐標(biāo)值并且對該工件的三維形狀和表面紋理等進(jìn)行測量。
[0003]例如，日本特開2007-047014公開了包括最前端保持有測量探測器的關(guān)節(jié)臂的坐標(biāo)測量裝置。該坐標(biāo)測量裝置具有安裝在各關(guān)節(jié)處的角度傳感器，并且基于利用這些角度傳感器所檢測到的各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動角度以及臂關(guān)節(jié)-臂關(guān)節(jié)之間的長度和臂關(guān)節(jié)-探測器之間的長度等，來計算探測器的最前端的空間坐標(biāo)。操作員將手直接放置在關(guān)節(jié)臂上并且使保持在關(guān)節(jié)臂的最前端的探測器與工件的表面相接觸，然后測量該工件。
[0004]這種坐標(biāo)測量裝置通常連接至位于遠(yuǎn)離該裝置的位置處的諸如PC (個人計算機(jī))等的控制裝置。PC上運行的控制軟件能夠?qū)⒍鄠€菜單輸出至顯示裝置，并且可以通過操作員選擇這些菜單的其中一個來接收操作，然后可以根據(jù)所選擇的菜單來執(zhí)行諸如測量、保存測量數(shù)據(jù)和進(jìn)行各種設(shè)置等的各種功能。
[0005]即使在操作員處于執(zhí)行測量的中途的情況下也需要這種菜單選擇操作。在這種情況下，測量操作員必須從坐標(biāo)測量裝置的附近移動至PC的附近。
[0006]為了解決該情形，例如可以考慮以下方法(以下稱為臂菜單):菜單顯示得足夠大以使得操作員即使從坐標(biāo)測量裝置附近也可以看得見，以及響應(yīng)于臂的上下移動等來突出顯示多個菜單的其中一個，并且可以響應(yīng)于針對設(shè)置在探測器附近的按鈕的操作等來選擇突出顯示的菜單(參見圖5)。由此，操作員可以在無需遠(yuǎn)離坐標(biāo)測量裝置的情況下執(zhí)行菜單選擇操作。
[0007]然而，在上述的臂菜單中存在以下情形。首先，在測量的執(zhí)行期間無法執(zhí)行菜單選擇操作。這是因為，控制裝置無法區(qū)分臂的姿勢是測量所用的操作還是菜單選擇所用的操作。因而，為了進(jìn)行該菜單選擇操作，操作員必須中斷測量的執(zhí)行。
[0008]另外，在上述的臂菜單中，在操作員希望重復(fù)地選擇相同菜單從而重復(fù)地執(zhí)行相同功能的情況下，必須重復(fù)地進(jìn)行相同系列的菜單選擇操作。因此，菜單選擇操作所用的時間和精力增加。
[0009]此外，在上述的臂菜單中，菜單始終以大尺寸顯示在畫面上，因而例如諸如測量結(jié)果等的數(shù)據(jù)的顯示所用的區(qū)域可能縮窄。
[0010]另外，在上述的臂菜單中，為了選擇菜單，臂必須上下移動。因此，選擇需要時間，或者對操作員的身體負(fù)擔(dān)極大，此外在移動臂的情況下，存在如下可能性:臂可能撞擊測量環(huán)境(附近的人或工件)等并且對安全性產(chǎn)生負(fù)面影響。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0011]本發(fā)明的特征是為了解決以上情形而設(shè)計的，并且本發(fā)明提供使菜單選擇的可操作性和安全性提高的坐標(biāo)測量裝置以及用于控制該坐標(biāo)測量裝置的方法和程序。
[0012]根據(jù)本發(fā)明的一種坐標(biāo)測量裝置，包括:測量探測器，用于測量三維坐標(biāo)；測量臂，用于支撐所述測量探測器，并且還用于輸出計算所述三維坐標(biāo)所用的位置信息；控制器，其連接至所述測量臂，并且用于基于所述位置信息來檢測所述三維坐標(biāo)；以及存儲器，用于存儲預(yù)定姿勢。所述控制器還用于:基于連續(xù)檢測到的所述三維坐標(biāo)來檢測所述測量探測器的軌跡，以及通過使所述軌跡與存儲在所述存儲器中的姿勢進(jìn)行交叉核對來識別與所述軌跡相對應(yīng)的特定姿勢。
[0013]根據(jù)本發(fā)明的另一種坐標(biāo)測量裝置，包括:測量探測器，用于測量三維坐標(biāo)；測量臂，用于支撐所述測量探測器，并且還用于輸出計算所述三維坐標(biāo)所用的位置信息；控制器，其連接至所述測量臂，并且用于基于所述位置信息來檢測所述三維坐標(biāo)；以及存儲器，用于存儲預(yù)定姿勢。所述控制器還用于:基于連續(xù)檢測到的所述三維坐標(biāo)來檢測所述測量探測器的軌跡，以及將基于所檢測到的軌跡的姿勢存儲在所述存儲器中。
[0014]根據(jù)本發(fā)明的一種坐標(biāo)測量裝置的控制方法，包括以下步驟:連續(xù)檢測測量探測器的三維坐標(biāo)，并且基于所述三維坐標(biāo)來檢測所述測量探測器的軌跡；以及通過使所述軌跡和預(yù)先存儲在存儲器中的姿勢進(jìn)行交叉核對來識別與所述軌跡相對應(yīng)的特定姿勢。
[0015]根據(jù)本發(fā)明的另一種坐標(biāo)測量裝置的控制方法，包括以下步驟:連續(xù)檢測測量探測器的三維坐標(biāo)，并且基于所述三維坐標(biāo)來檢測所述測量探測器的軌跡；以及存儲步驟，用于將基于所檢測到的軌跡的姿勢存儲在存儲器中。
[0016]根據(jù)本發(fā)明的程序是用于在計算機(jī)上執(zhí)行上述方法的程序。
[0017]根據(jù)本發(fā)明，可以提供使菜單選擇的可操作性和安全性提高的坐標(biāo)測量裝置以及用于控制該坐標(biāo)測量裝置的方法和程序。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]在以下的詳細(xì)說明中，通過本發(fā)明的典型實施例的非限制性示例的方式參考所述的多個附圖來進(jìn)一步說明本發(fā)明，其中在附圖的幾個視圖中，相同的附圖標(biāo)記表示類似的部件，其中:
[0019]圖1示出根據(jù)第一實施例的坐標(biāo)測量裝置的結(jié)構(gòu)；
[0020]圖2示出根據(jù)第一實施例的坐標(biāo)測量裝置的處理；
[0021]圖3示出根據(jù)第一實施例的坐標(biāo)測量裝置的處理；
[0022]圖4示出根據(jù)第一實施例的坐標(biāo)測量裝置的處理；
[0023]圖5示出傳統(tǒng)的菜單選擇所用的方法；以及
[0024]圖6示出傳統(tǒng)的坐標(biāo)測量裝置的結(jié)構(gòu)。
【具體實施方式】
[0025]這里所示的細(xì)節(jié)是舉例，是僅用于例示性地論述本發(fā)明的實施例的目的，并且是為了提供被認(rèn)為是針對本發(fā)明的原理和概念方面的最有用和最容易理解的說明而呈現(xiàn)的。在這方面，沒有嘗試以比本發(fā)明的基本理解所需的細(xì)節(jié)更詳細(xì)的方式示出本發(fā)明的結(jié)構(gòu)細(xì)節(jié)，其中利用附圖所進(jìn)行的說明使本領(lǐng)域技術(shù)人員顯而易見地明白在實踐中可以如何實現(xiàn)本發(fā)明的形式。
[0026]為了便于理解本發(fā)明，在說明本發(fā)明的實施例之前對坐標(biāo)測量裝置的典型結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。
[0027]圖6示出坐標(biāo)測量裝置的結(jié)構(gòu)。該坐標(biāo)測量裝置包括:測量探測器101，其由對工件200進(jìn)行測量的接觸型球體探測器構(gòu)成；測量臂100，用于支撐測量探測器101 ;以及控制器300，用于將測量臂100控制成處于特定位置和姿勢。
[0028]測量臂100包括:第一連桿?第三連桿106、108和110 ;支柱112 ;以及第一關(guān)節(jié)?第三關(guān)節(jié)107、109和111，用于連接這些組件。支柱112垂直地站立于固定至工作臺等的基座13上。支柱112經(jīng)由第三關(guān)節(jié)111連接至第三連桿110的第一端。第三關(guān)節(jié)111包括:致動器111a，用于在第三連桿110的水平面內(nèi)相對于支柱112生成轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)矩；角度傳感器111c，用于檢測致動器Illa的轉(zhuǎn)動角度；致動器111b，用于在第三連桿110的垂直面內(nèi)相對于支柱112生成轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)矩；以及角度傳感器llld，用于檢測致動器Illb的轉(zhuǎn)動角度。第三連桿110的第二端經(jīng)由第二關(guān)節(jié)109連接至第二連桿108的第一端。第二關(guān)節(jié)109包括:致動器109a，用于在與第三連桿110的中心軸平行的平面內(nèi)生成第二連桿108相對于第三連桿110的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)矩；以及角度傳感器10%，用于檢測致動器109a的轉(zhuǎn)動角度。此外，第二連桿108的第二端經(jīng)由第一關(guān)節(jié)107連接至第一連桿106。第一關(guān)節(jié)107包括:致動器107b，用于繞第二連桿108的中心軸生成第一連桿106相對于第二連桿108的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)矩；角度傳感器107d，用于檢測致動器107b的轉(zhuǎn)動角度；致動器107a，用于在與第二連桿108的中心軸平行的平面內(nèi)生成第一連桿106相對于第二連桿108的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)矩；以及角度傳感器107c，用于檢測致動器107a的轉(zhuǎn)動角度。另外，將生成繞第一連桿106的中心軸的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)矩的致動器106a和檢測致動器106a的角度的角度傳感器106b設(shè)置到第一連桿106的與第一關(guān)節(jié)107的連結(jié)部。測量臂100如此被構(gòu)成為利用六個軸進(jìn)行工作。
[0029]第一連桿106的第二端安裝有探測器頭103。探測器頭103包括位于側(cè)面的手柄104和被動測量按鈕105，并且包括位于最前端的探測器安裝器102。測量探測器101經(jīng)由探測器安裝器102安裝至探測器頭103。通過握持手柄104以進(jìn)行工作，測量操作員使測量探測器101從任何期望方向接近工件200，然后以任何期望角度與工件200接觸以進(jìn)行測量。另外，探測器安裝器102被配置成可以安裝有各種探測器。圖6的測量探測器101使其最前端與工件200的表面相接觸并且獲得接觸點的坐標(biāo)。然而，可以利用例如使用CCD照相機(jī)或圖像傳感器的攝像探測器或者激光掃描型激光探測器等的非接觸型探測器來更換測量探測器101。此外，轉(zhuǎn)動軸不限于如圖6所示的六個。作為代替，可以設(shè)置具有五個以下的軸或七個以上的軸的關(guān)節(jié)。此外，測量探測器101可以是連續(xù)測量被測量面的輪廓形狀數(shù)據(jù)的復(fù)制探測器。
[0030]從測量臂100輸出角度檢測信號SI，其中該角度檢測信號SI用作表示角度傳感器106b、107d等所檢測到的各關(guān)節(jié)107、109和111的相對角度的位置信息?？刂破?00輸入該檢測信號SI，然后例如使用日本特開2007-047014所述的方法來計算探測器101和工件200之間的接觸點的坐標(biāo)。
[0031]在下文，基于這種坐標(biāo)測量裝置，參考附圖來說明本發(fā)明的實施例。圖1示出根據(jù)本發(fā)明的實施例的坐標(biāo)測量裝置10的結(jié)構(gòu)。
[0032]坐標(biāo)測量裝置10包括:測量探測器11，用于對工件進(jìn)行測量；測量臂12，用于支撐測量探測器11，以使得測量探測器11能夠響應(yīng)于外力發(fā)生移位，其中測量臂12還輸出測量探測器11的位置信息；以及控制器13，用于輸入該位置信息并且計算測量探測器11的
三維坐標(biāo)。
[0033]控制器13包括存儲器131。存儲器131存儲姿勢列表、命令列表和所分配的姿勢列表。所分配的姿勢列表是由創(chuàng)建預(yù)定姿勢(換句話說，測量探測器11的軌跡信息)和預(yù)定命令之間的期望關(guān)聯(lián)的至少一個記錄構(gòu)成的列表。姿勢列表和命令列表是用于預(yù)先存儲能夠登記在所分配的姿勢列表中的姿勢和命令的列表。
[0034]此外，控制器13還可以包括:顯示器，用于輸出菜單和三維坐標(biāo)(測量結(jié)果)的顯示；以及輸入器(例如，指示裝置、鍵盤等)，用于接收來自操作員的指示或輸入。
[0035]接著，參考圖2?4來說明坐標(biāo)測量裝置10的姿勢。
[0036]登記姿勢
[0037]圖2是用于將姿勢登記在姿勢列表中的處理的流程圖。
[0038]SlOl:控制器13連續(xù)檢測測量探測器11的坐標(biāo)。例如，控制器13可以針對每個固定時間量t連續(xù)地進(jìn)行檢測。這里，在測量探測器11的坐標(biāo)的移位在長于t的時間量T內(nèi)保持在預(yù)定閾值內(nèi)的情況下，控制器13判斷為測量探測器11變得靜止。在測量探測器11變得靜止的情況下，控制器13將此視為操作員停止測量操作并且開始姿勢登記處理。
[0039]此外，除了以上判斷以外，還可以通過檢測設(shè)置在測量探測器11附近的輸入器(圖中未示出)(例如，按鈕和開關(guān)等)或設(shè)置到控制器13的輸入器的操作、以及通過利用姿勢輸入命令(以下說明具體方法)等，來開始姿勢登記處理。
[0040]S102?S103:控制器13檢測要登記在姿勢列表中的姿勢。通過例如針對每個固定時間量t連續(xù)地檢測測量探測器11的坐標(biāo)，控制器13獲得時間序列的坐標(biāo)集(S102)，然后在測量探測器11變得靜止的情況下，控制器13停止坐標(biāo)的獲得(S103)。這里，還可以利用與步驟SlOl的方法相同的方法來判斷測量探測器11是否靜止。另外，可以通過檢測輸入器(圖中未示出)的操作和通過利用姿勢輸入命令等來停止坐標(biāo)的獲得。
[0041]控制器13基于所獲得的坐標(biāo)集來檢測姿勢。例如，可以將通過按時間序列連結(jié)該坐標(biāo)集所獲得的軌跡檢測作為姿勢?？蛇x地，可以在針對坐標(biāo)集進(jìn)行利用期望標(biāo)準(zhǔn)的采樣以及進(jìn)行坐標(biāo)變換等之后獲得軌跡。此外，可以使用其它常用方法來實現(xiàn)根據(jù)坐標(biāo)集的姿勢的檢測。
[0042]S104:控制器13將步驟S102中所檢測到的姿勢登記在存儲器131的姿勢列表中。此外，除了包含通過圖2所示的處理所識別出的姿勢以外，姿勢列表還可以預(yù)先包含典型姿勢。例如，姿勢列表可以預(yù)先包含圓形、正方形、三角形、上下方向的擺動、以及水平方向(左右或前后)擺動等作為初始值。
[0043]向姿勢分配命今
[0044]參考圖3來說明向姿勢分配命令的處理。首先，控制器13將列表31和列表32顯示在顯示器上，其中列表31以一個視圖示出登記在姿勢列表中的姿勢，以及列表32以一個視圖示出預(yù)先登記在命令列表中的命令。這里，將使坐標(biāo)測量裝置10進(jìn)行工作所涉及的各種命令預(yù)先登記在命令列表中。[0045]另外，在所分配的姿勢列表中已存在記錄的情況下，控制器13可以檢索該記錄，并且以使得操作員能夠識別姿勢和命令之間的對應(yīng)關(guān)系的方式將該記錄顯示在列表33中。
[0046]操作員使用輸入器從列表31中選擇一個姿勢并且從列表32中選擇要與該姿勢相關(guān)聯(lián)的命令。在接收到該輸入的情況下，控制器13可以將所選擇的姿勢和命令以使得操作員能夠識別這兩者之間的對應(yīng)關(guān)系的方式顯示在列表33上。另外，控制器13將操作員所關(guān)聯(lián)的姿勢和命令添加并保存至所分配的姿勢列表。
[0047]利用姿勢的菜單執(zhí)行
[0048]參考圖4來說明使用姿勢的菜單執(zhí)行處理。S201:控制器13判斷當(dāng)前是否正在使用測量探測器11進(jìn)行測量。例如，在控制器13中正執(zhí)行測量菜單的情況下，控制器13判斷為當(dāng)前正使用測量探測器11進(jìn)行測量。
[0049]S202:在當(dāng)前沒有使用測量探測器11進(jìn)行測量的情況下，控制器13判斷測量探測器11是否靜止。這里，控制器13可以如上所述以與步驟SlOl的方式相同的方式進(jìn)行判斷。在測量探測器11靜止的情況下，控制器13開始進(jìn)行使用姿勢的菜單執(zhí)行處理。換句話說，控制器13待機(jī)以檢測姿勢。
[0050]此外，除了以上判斷以外，例如，還可以通過檢測設(shè)置在測量探測器11附近的輸入器(例如，按鈕和開關(guān)等；圖中未示出)的操作來開始進(jìn)行使用姿勢的菜單執(zhí)行處理。
[0051]步驟S203?S204:控制器13檢測姿勢。通過針對每個固定時間量t檢測測量探測器11的坐標(biāo)，控制器13獲得時間序列的坐標(biāo)集(S203)，然后在測量探測器11變得靜止的情況下停止坐標(biāo)的獲得(S204)。這里，還可以利用與步驟SlOl的方法相同的方法來進(jìn)行測量探測器11是否靜止的判斷。另外，可以通過檢測輸入器(圖中未示出)的操作以及通過利用姿勢輸入命令等來停止坐標(biāo)的獲得。另外，控制器13基于所獲得的坐標(biāo)集來檢測姿勢?？梢岳门c以上所述的步驟S102?S103的方法相同的方法來進(jìn)行姿勢的檢測。
[0052]步驟S205?S206:控制器13對步驟S203?S204中所檢測到的姿勢和存儲在存儲器131的姿勢列表中的姿勢進(jìn)行匹配(交叉核對)(步驟S205)，從而識別姿勢(步驟S206)。例如，控制器13將所檢測到的姿勢和存儲在姿勢列表中的所有姿勢進(jìn)行比較，然后可以將姿勢列表中的、軌跡與所檢測到的姿勢的軌跡一致或軌跡與所檢測到的姿勢的軌跡的相似度最高的姿勢識別為輸入姿勢。這里，可以利用各種常用方法來實現(xiàn)軌跡的交叉核對、并且典型為一致或相似度的判斷。
[0053]S207:控制器13參考存儲器131的所分配的姿勢列表，然后確定與步驟S205中所識別出的姿勢相關(guān)聯(lián)的命令。然后，控制器13執(zhí)行所確定的命令。
[0054]例如，所分配的姿勢列表的內(nèi)容可能類似于以下示例。
[0055]姿勢:命令:
使探測器在上下方向上擺動運行測量菜單
使探測器在水平方向上(左右)擺動運行設(shè)置菜單
利用探測器描繪圓形(O)運行姿勢登記處理
利用探測器描繪正方形(□)執(zhí)行命令A(yù)
利用探測器描繪三角形(Λ)執(zhí)行命令B
利用探測器描繪十字形(X)執(zhí)行命令C
[0056]在該示例中，在通過步驟S201~S205的處理識別出姿勢“使探測器在上下方向上擺動”的情況下，控制器13執(zhí)行與該姿勢相關(guān)聯(lián)的命令“運行測量菜單”。此外，在識別出姿勢“利用探測器描繪圓形(〇)”的情況下，控制器13執(zhí)行命令“運行姿勢登記處理”。
[0057]根據(jù)本實施例，僅通過使位于測量臂12的最前軸的測量探測器11移動，可以執(zhí)行期望命令(進(jìn)行姿勢操作)。此外，由于使期望姿勢和命令相關(guān)聯(lián)，因此可以利用操作員容易進(jìn)行的姿勢來執(zhí)行經(jīng)常使用的命令。此外，無需將傳統(tǒng)的臂菜單顯示在顯示器上，因而對于諸如顯示測量結(jié)果等的更加重要的用途，可以更多地使用顯示器的畫面。另外，操作員無需靠近控制器13選擇菜單，由此可以縮短工作時間。這樣，可以大幅提高作為傳統(tǒng)關(guān)注的坐標(biāo)測量裝置10的可操作性。
[0058]根據(jù)本實施例，菜單的操作僅需要位于測量臂12的最前軸的測量探測器11的姿勢操作。這種操作的移動與傳統(tǒng)的臂菜單的移動相比小得多，因而可以減少諸如測量臂12撞擊工件或人等的事故。這樣，可以大幅提高作為傳統(tǒng)關(guān)注的坐標(biāo)測量裝置10的安全性。
[0059]根據(jù)本實施例，可以使用特定姿勢來直接執(zhí)行期望命令。在傳統(tǒng)的臂菜單等中，在有限的畫面區(qū)域中發(fā)生菜單選擇，因而通常使用層級菜單，從而需要操作員在選擇期望菜單之前瀏覽大量的層。然而，在本實施例中，無需這種層級菜單選擇。作為代替，可以使用特定姿勢來直接執(zhí)行期望命令，由此可以提高可用性并且可以縮短測量時間。
[0060]根據(jù)本實施例，所分配的姿勢列表可以由多個操作員共用，因而可以提高可用性并且可以縮短測量時間。另外，通過由多個坐標(biāo)測量裝置10共用存儲器131中的所分配的姿勢列表，可以利用操作員容易進(jìn)行的姿勢對多個坐標(biāo)測量裝置10執(zhí)行經(jīng)常使用的命令。
[0061]本發(fā)明不限于以上實施例，并且可以在沒有背離本發(fā)明的范圍的情況下根據(jù)需要進(jìn)行修改。例如，在上述實施例中，將控制器13作為硬件結(jié)構(gòu)來進(jìn)行說明。然而，本發(fā)明不限于此，并且還可以通過在CPU(中央處理單元)中執(zhí)行計算機(jī)程序來實現(xiàn)期望處理。在這種情況下，可以使用各種類型的非瞬態(tài)計算機(jī)可讀介質(zhì)來存儲計算機(jī)程序并且可以將該計算機(jī)程序供給至計算機(jī)。非瞬態(tài)計算機(jī)可讀介質(zhì)包括各種類型的有形存儲介質(zhì)。非瞬態(tài)計算機(jī)可讀介質(zhì)的示例包括以下:磁存儲介質(zhì)(例如，軟盤、磁帶和硬盤驅(qū)動器)；磁光存儲介質(zhì)(例如，磁光盤)；CD-ROM(只讀存儲器)；CD-R;CD-R/W;以及半導(dǎo)體存儲器(例如，掩模ROM,PROM (可編程ROM) ,EPROM (可擦除PR0M)、閃速ROM和RAM (隨機(jī)存取存儲器))。另外，可以利用各種類型的瞬態(tài)計算機(jī)可讀介質(zhì)來將程序供給至計算機(jī)。瞬態(tài)計算機(jī)可讀介質(zhì)的示例包括電信號、光信號和電磁波。瞬態(tài)計算機(jī)可讀介質(zhì)可以將程序經(jīng)由諸如電線和光纖等的有線通信通道或者經(jīng)由無線通信通道來供給至計算機(jī)。
[0062]注意，已提供的上述示例僅用于說明的目的，并且決沒有被構(gòu)造成對本發(fā)明進(jìn)行限制。盡管已參考典型實施例說明了本發(fā)明，但應(yīng)當(dāng)理解，這里已使用的詞語是用于描述和說明的詞語，而不是用于進(jìn)行限制的詞語。在沒有背離本發(fā)明的各方面的精神和范圍的情況下，可以在如當(dāng)前陳述和修改的權(quán)利要求書的界限內(nèi)進(jìn)行改變。盡管這里已參考特定結(jié)構(gòu)、材料和實施例說明了本發(fā)明，但本發(fā)明并不意圖局限于這里所公開的細(xì)節(jié)；相反，本發(fā)明擴(kuò)展至諸如在所附權(quán)利要求書的范圍內(nèi)等的在功能上等同的所有結(jié)構(gòu)、方法和用途。
[0063]本發(fā)明不限于上述實施例，并且可以在沒有背離本發(fā)明的范圍的情況下進(jìn)行各種改變和修改。
_4] 相關(guān)串請的交叉引用
[0065]本申請要求2013年I月8日提交的日本申請2013-000891的優(yōu)先權(quán)，在此通過引
用明確包含其全部內(nèi)容。
【權(quán)利要求】
1.一種坐標(biāo)測量裝置，包括: 測量探測器，用于測量三維坐標(biāo)； 測量臂，用于支撐所述測量探測器，并且還用于輸出計算所述三維坐標(biāo)所用的位置信息； 控制器，其連接至所述測量臂，并且用于基于所述位置信息來檢測所述三維坐標(biāo)；以及 存儲器，用于存儲預(yù)定姿勢， 其中，所述控制器還用于: 基于連續(xù)檢測到的所述三維坐標(biāo)來檢測所述測量探測器的軌跡，以及通過使所述軌跡與存儲在所述存儲器中的姿勢進(jìn)行交叉核對來識別與所述軌跡相對應(yīng)的特定姿勢。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的坐標(biāo)測量裝置，其中， 所述存儲器存儲用于使預(yù)定姿勢和預(yù)定命令相關(guān)聯(lián)的列表，以及所述控制器參考所述列表，然后確定與所識別出的姿勢相關(guān)聯(lián)的命令，并且執(zhí)行所確定的命令。
3.一種坐標(biāo)測量裝 置，包括: 測量探測器，用于測量三維坐標(biāo)； 測量臂，用于支撐所述測量探測器，并且還用于輸出計算所述三維坐標(biāo)所用的位置信息； 控制器，其連接至所述測量臂，并且用于基于所述位置信息來檢測所述三維坐標(biāo)；以及 存儲器，用于存儲預(yù)定姿勢， 其中，所述控制器還用于: 基于連續(xù)檢測到的所述三維坐標(biāo)來檢測所述測量探測器的軌跡，以及 將基于所檢測到的軌跡的姿勢存儲在所述存儲器中。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的坐標(biāo)測量裝置，其中， 所述存儲器存儲用于使預(yù)定姿勢和預(yù)定命令相關(guān)聯(lián)的列表，以及 所述控制器還用于: 創(chuàng)建預(yù)定命令和基于所檢測到的軌跡的姿勢之間的關(guān)聯(lián)，以及 將所述關(guān)聯(lián)存儲在所述列表中。
5.一種坐標(biāo)測量裝置的控制方法，包括以下步驟: 連續(xù)檢測測量探測器的三維坐標(biāo)，并且基于所述三維坐標(biāo)來檢測所述測量探測器的軌跡；以及 通過使所述軌跡和預(yù)先存儲在存儲器中的姿勢進(jìn)行交叉核對來識別與所述軌跡相對應(yīng)的特定姿勢。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的坐標(biāo)測量裝置的控制方法，其中，還包括以下步驟: 將用于使預(yù)定姿勢和預(yù)定命令相關(guān)聯(lián)的列表存儲在所述存儲器中； 參考所述列表以確定與所識別出的姿勢相關(guān)聯(lián)的命令；以及 執(zhí)行所確定的命令。
7.一種坐標(biāo)測量裝置的控制方法，包括以下步驟: 連續(xù)檢測測量探測器的三維坐標(biāo)，并且基于所述三維坐標(biāo)來檢測所述測量探測器的軌跡；以及 存儲步驟，用于將基于所檢測到的軌跡的姿勢存儲在存儲器中。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的坐標(biāo)測量裝置的控制方法，其中， 所述存儲器存儲用于使預(yù)定姿勢和預(yù)定命令相關(guān)聯(lián)的列表，以及所述存儲步驟創(chuàng)建 預(yù)定命令和基于所檢測到的軌跡的姿勢之間的關(guān)聯(lián)，然后將所述關(guān)聯(lián)存儲在所述列表中。
【文檔編號】G01B21/00GK103913138SQ201410008938
【公開日】2014年7月9日 申請日期:2014年1月8日 優(yōu)先權(quán)日:2013年1月8日
【發(fā)明者】阿部信策 申請人:株式會社三豐