起重機(jī)（制動(dòng)下滑量檢測(cè)）制動(dòng)瞬時(shí)載荷位置的確定方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種起重機(jī)（制動(dòng)下滑量檢測(cè)）制動(dòng)瞬時(shí)載荷位置的確定方法，制動(dòng)下滑量檢測(cè)裝置接收到制動(dòng)信號(hào)敏感電路通過(guò)短距離無(wú)線(xiàn)通訊方式發(fā)送的制動(dòng)信息的時(shí)刻，減去通信傳輸及軟件處理延時(shí)和制動(dòng)信號(hào)檢測(cè)電路硬件延時(shí),得到起重機(jī)制動(dòng)瞬時(shí)的實(shí)時(shí)時(shí)刻,以及通過(guò)制動(dòng)瞬時(shí)載荷位置的動(dòng)態(tài)定位算法準(zhǔn)確測(cè)量載荷在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的制動(dòng)瞬時(shí)位置；解決了傳統(tǒng)起重機(jī)制動(dòng)下滑量檢測(cè)方法存在的制動(dòng)瞬時(shí)實(shí)時(shí)時(shí)刻的定時(shí)具有較大隨機(jī)時(shí)延的問(wèn)題，提高了制動(dòng)下滑量檢測(cè)的一致性；及解決了在基于超聲波測(cè)距傳感器的動(dòng)態(tài)測(cè)量過(guò)程中，起重機(jī)制動(dòng)瞬時(shí)下行載荷位置測(cè)量誤差大的問(wèn)題,實(shí)現(xiàn)了起重機(jī)制動(dòng)下滑量檢測(cè)制動(dòng)瞬時(shí)下行載荷位置的自動(dòng)高精度測(cè)量。
【專(zhuān)利說(shuō)明】起重機(jī)(制動(dòng)下滑量檢測(cè))制動(dòng)瞬時(shí)載荷位置的確定方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種起重機(jī)(制動(dòng)下滑量檢測(cè))制動(dòng)瞬時(shí)載荷位置的確定方法，特別是一種基于超聲波測(cè)距技術(shù)的起重機(jī)(制動(dòng)下滑量檢測(cè))制動(dòng)瞬時(shí)載荷位置測(cè)量與確定方法。
【背景技術(shù)】
[0002]起重機(jī)制動(dòng)下滑量檢測(cè)是對(duì)懸掛在起重機(jī)上勻速下降的額定載荷，發(fā)出制動(dòng)命令，測(cè)量起重機(jī)制動(dòng)后載荷由于自身重量滑行的距離。記制動(dòng)瞬時(shí)載荷高度
Hi,制動(dòng)完成后的載荷最終高度H 2,則制動(dòng)下滑量為
【權(quán)利要求】
1.起重機(jī)(制動(dòng)下滑量檢測(cè))制動(dòng)瞬時(shí)載荷位置的確定方法，其特征在于:制動(dòng)下滑量檢測(cè)裝置接收到制動(dòng)信號(hào)敏感電路通過(guò)短距離無(wú)線(xiàn)通訊方式發(fā)送的制動(dòng)信息的時(shí)刻fO,減去通信傳輸及軟件處理延時(shí)q和制動(dòng)信號(hào)檢測(cè)電路硬件延時(shí)￡2，得到起重機(jī)制動(dòng)瞬時(shí)的實(shí)時(shí)時(shí)刻，以及通過(guò)制動(dòng)瞬時(shí)載荷位置的動(dòng)態(tài)定位算法準(zhǔn)確測(cè)量載荷在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的制動(dòng)瞬時(shí)位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)(制動(dòng)下滑量檢測(cè))制動(dòng)瞬時(shí)載荷位置的確定方法，其特征在于:所述通信傳輸及軟件處理延時(shí)f I的測(cè)量方法為，在系統(tǒng)初始化階段，制動(dòng)信號(hào)敏感電路與制動(dòng)下滑量檢測(cè)裝置建立點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通訊信道，由制動(dòng)信號(hào)敏感電路單元向制動(dòng)下滑量檢測(cè)裝置發(fā)送時(shí)延測(cè)試命令，制動(dòng)下滑量檢測(cè)裝置接收到命令后立即向制動(dòng)信號(hào)敏感電路回送時(shí)延測(cè)試命令，如此連續(xù)循環(huán)發(fā)送n次，由制動(dòng)下滑量檢測(cè)裝置測(cè)量n次循環(huán)傳輸所經(jīng)過(guò)的時(shí)間^ ,由& = tn! tIn計(jì)算得到制動(dòng)信號(hào)敏感電路與制動(dòng)下滑量檢測(cè)裝置之間的通信傳輸及軟件處理延時(shí)# I
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的起重機(jī)(制動(dòng)下滑量檢測(cè))制動(dòng)瞬時(shí)載荷位置的確定方法，其特征在于:所述制動(dòng)瞬時(shí)載荷位置動(dòng)態(tài)定位算法為，依據(jù)超聲波測(cè)距傳感器以測(cè)量周期T采集的載荷“勻速下降-制動(dòng)-停止”過(guò)程的超聲波傳播時(shí)間序列，選取勻速下降過(guò)程的傳播時(shí)間序列tMO進(jìn)行線(xiàn)性擬合，得到&與載荷下降時(shí)刻I及載荷下降速度n的函數(shù)4 =V1I +Ir，再對(duì)超聲波的聲速進(jìn)行溫度補(bǔ)償&Vl引起的多普勒效應(yīng)補(bǔ)償?shù)玫綔?zhǔn)確的聲速V 2,構(gòu)造勻速過(guò)程的載荷位置-時(shí)間的動(dòng)態(tài)函數(shù)
【文檔編號(hào)】G01B21/02GK103708353SQ201410013107
【公開(kāi)日】2014年4月9日 申請(qǐng)日期:2014年1月13日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月13日
【發(fā)明者】王曉俊, 王祎, 季亮, 袁易之, 李超, 周杏鵬 申請(qǐng)人:東南大學(xué), 南京新思維自動(dòng)化科技有限公司