行走狀態(tài)檢測裝置、行走狀態(tài)檢測方法
【專利摘要】本發(fā)明的行走狀態(tài)檢測裝置具備：GPS接收部，其接收GPS信號并輸出當前的位置；地磁傳感器，其檢測地磁；方向計算單元，其根據(jù)來自上述GPS接收部的當前的位置數(shù)據(jù)和上次的位置數(shù)據(jù)，計算當前的移動方向；第一轉彎判斷單元，其對通過上述方向計算單元計算出的當前的移動方向數(shù)據(jù)和基準的方向數(shù)據(jù)進行比較，判斷拐角的通過；第二轉彎判斷單元，其對通過上述地磁傳感器檢測出的地磁數(shù)據(jù)和基準的地磁數(shù)據(jù)進行比較，判斷拐角的通過；判斷控制單元，其在通過上述第一轉彎判斷單元和上述第二轉彎判斷單元的任意一方判斷出拐角的通過的情況下，在一定期間，禁止上述第一和第二轉彎判斷單元對拐角的通過的判斷。
【專利說明】行走狀態(tài)檢測裝置、行走狀態(tài)檢測方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于檢測并報告當前位置位于預先設定的通過路徑的何處的行走狀態(tài)檢測裝置、行走狀態(tài)檢測方法。
【背景技術】
[0002]近年來，每日進行慢跑，或參加馬拉松大賽等喜愛跑步的人正在增加。另外，一種由這樣的跑步人隨身攜帶而記錄跑步的路線和時間的搭載小型的GPS的電子設備已經(jīng)出現(xiàn)。
[0003]在一般的GPS接收設備中，通過GPS取得的位置數(shù)據(jù)的精度存在偏差。例如即使作為位置數(shù)據(jù)的取得對象的移動體進行直線狀跑步，也向該直線的左右擺動而取得每一定時間所取得的位置數(shù)據(jù)。
[0004]因此，在取得每一定時間所取得的位置數(shù)據(jù)的差分而測量跑步人的移動距離的情況下，該移動距離比實際測量的要長。
[0005]作為減少這樣的測量距離的誤差的對策，可以考慮以下測量方法，即通過在預先設定的每個時間間隔、移動距離間隔抽取并使用在每一定時間所取得的位置數(shù)據(jù)，而不會包含很多該位置數(shù)據(jù)的偏差。
[0006]但是，例如如果在跑步人通過拐角的狀況下進行間隔抽取，則產(chǎn)生以下的其他問題，即會在該拐角的前后之間產(chǎn)生位置數(shù)據(jù)的捷徑，而無法測量與轉彎對應的移動距離。
[0007]考慮一種本車位置修正系統(tǒng)，其根據(jù)距離傳感器和方位傳感器的檢測輸出來修正通過GPS傳感器的檢測輸出而計算出的本車位置(例如參照專利文獻I (日本特開2010-008095 號公報))。
[0008]考慮一種車載用導航系統(tǒng)，其根據(jù)地磁傳感器的檢測輸出來修正透過GPS傳感器的檢測輸出而計算出的本車位置(例如參照專利文獻2 (日本特開平05-018773號公報))。
[0009]例如，馬拉松路線預先規(guī)定在該路線所包含的各道路上是沿著靠左的線跑、還是沿著靠右的線跑、或是沿著中央的線跑，依照這個來設定全程馬拉松、半程馬拉松等的規(guī)定距離。另外，將路線所包含的各拐角設為核對位置，設定從開始位置到該各核對位置的距離。
[0010]另一方面，跑步人在該馬拉松路線的各道路上并不一定限于必須要正確地沿著規(guī)定的線跑，有時蛇行地跑、或沿著相反的線跑，因此在該路線上的規(guī)定距離和跑步人自身的移動距離之間自然地產(chǎn)生偏差。并且，如上述那樣，根據(jù)來自跑步人所持有的GPS接收設備的位置數(shù)據(jù)而測量的移動距離比實際長，因此該數(shù)據(jù)不直接與路線上的規(guī)定距離一致。
[0011]因此，根據(jù)跑步人所跑的馬拉松路線所設定的距離的數(shù)據(jù)，對其每個拐角(核對位置)修正基于上述GPS接收設備而測量的移動距離，由此能夠提高該移動距離的測量精度，但為此需要正確地檢測路線上的各拐角(轉彎的位置)。
[0012]本發(fā)明就是鑒于這樣的問題而提出的，其目的在于:提供一種行走狀態(tài)檢測裝置和方法，其能夠正確地檢測跑步人所跑的拐角。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0013]本發(fā)明的行走狀態(tài)檢測裝置具備:
[0014]GPS接收部，其接收GPS信號并輸出當前的位置；
[0015]地磁傳感器，其檢測地磁；
[0016]方向計算單元，其根據(jù)上述GPS接收部的當前的位置數(shù)據(jù)和之前的位置數(shù)據(jù)計算當前的移動方向；
[0017]第一轉彎判斷單元，其對通過上述方向計算單元計算出的當前的移動方向數(shù)據(jù)和基準的方向數(shù)據(jù)進行比較，判斷拐角的通過；
[0018]第二轉彎判斷單元，其對通過上述地磁傳感器檢測出的地磁數(shù)據(jù)和基準的地磁數(shù)據(jù)進行比較，判斷拐角的通過；
[0019]判斷控制單元，其在通過上述第一轉彎判斷單元和上述第二轉彎判斷單元的任意一方判斷出拐角的通過的情況下，在其后的一定期間禁止上述第一和第二轉彎判斷單元對拐角的通過的判斷，在不是禁止狀態(tài)的情況下，維持上述第一和第二轉彎判斷單元對拐角的通過的判斷。
[0020]根據(jù)本發(fā)明，能夠正確地檢測跑步人所跑的拐角。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0021]圖1是表示本發(fā)明的行走狀態(tài)檢測裝置的實施方式的手表型的電子設備10的外觀結構的正面圖。
[0022]圖2是表示電子設備10的電子電路的結構的框圖。
[0023]圖3是表示從電子設備10的地磁傳感器部25輸出的3軸的各地磁量數(shù)據(jù)的具體例子的圖。
[0024]圖4是表示存儲在電子設備10的存儲裝置22中的地圖數(shù)據(jù)22b的項目的圖。
[0025]圖5是表示作為地圖數(shù)據(jù)22b存儲在電子設備10的存儲裝置22中的跑步路線的一個例子的概要圖。
[0026]圖6是表示電子設備10的GPS基準方向存儲器23e中的數(shù)據(jù)的存儲狀態(tài)的圖。
[0027]圖7是表示電子設備10的地磁基準值存儲器23g中的數(shù)據(jù)的存儲狀態(tài)的圖。
[0028]圖8是表示依照電子設備10的控制程序22a所執(zhí)行的行走狀態(tài)檢測處理的流程圖。
[0029]圖9是表示電子設備10的核對標志設定處理的流程圖。
[0030]圖10是表示電子設備10的移動距離測量處理的流程圖。
[0031]圖11是表示電子設備10的轉彎判定處理的整體處理的流程圖。
[0032]圖12是表示電子設備10的基于GPS的轉彎檢測處理的流程圖。
[0033]圖13是表示電子設備10的基于地磁的轉彎檢測處理的流程圖。
[0034]圖14是表示電子設備10的綜合轉彎檢測處理的流程圖。
[0035]圖15是表示電子設備10的基準值更新處理的流程圖。
【具體實施方式】[0036]以下，根據(jù)【專利附圖】

【附圖說明】本發(fā)明的實施方式。
[0037]圖1是表示本發(fā)明的行走狀態(tài)檢測裝置的實施方式的手表型的電子設備10的外觀結構的正面圖。
[0038]此外，該行走狀態(tài)檢測裝置除了通過以下說明的手表型的電子設備10以外，還能夠通過移動電話、移動游戲機、移動PC等移動終端型的電子設備來實現(xiàn)。
[0039]在電子設備10的主體側面設置有具有進行各種模式設定和時間調整的指示、開始/停止的指示等的多個按鍵的鍵輸入部11。另外，在該主體正面設置有用于進行與所設定的模式對應的內(nèi)容的顯示的顯示部12。13是手表帶。
[0040]該電子設備10具有適合于跑步人使用的功能，在沿著預先設定的路線跑步時，具有顯示其路線地圖的功能、顯示位于該路線上的從開始的幾公里地點的功能、顯示經(jīng)過時間的功能、顯示該路線上的從當前位置到下一個核對點或終點有幾公里的功能、顯示每單位距離的通過時間(來回時間)的功能等。
[0041]圖2是表示上述電子設備10的電子電路的結構的框圖。
[0042]在該電子設備10的電子電路中，具備作為計算機的CPU (控制部)21。
[0043]CPU21依照預先存儲在存儲裝置22中的電子設備控制程序22a、或經(jīng)由輸入輸出接口 28從外部讀入而存儲在存儲裝置22中的電子設備控制程序22a，將RAM23作為工作用存儲器而控制電路各部的動作，執(zhí)行各種功能。該程序22a進行來自鍵輸入部11的用戶操作信號、或基于GPS接收部24的接收的當前地點的測位(緯度/經(jīng)度)數(shù)據(jù)、或與來自地磁傳感器部25的3軸(X軸、Y軸、Z軸)的各地磁量數(shù)據(jù)和來自運動傳感器部26的用戶的運動對應的各種傳感器信號、或與經(jīng)由輸入輸出接口 28的外部設備的通信信號所對應的處理。
[0044]GPS接收部24通過天線24a接收來自多個GPS衛(wèi)星的電波信號并進行解調，每隔I秒將當前地點的緯度/經(jīng)度、時刻等的信息作為測位數(shù)據(jù)而輸出。
[0045]圖3是表示通過上述電子設備10的地磁傳感器部25進行采樣并輸出的3軸的各地磁量數(shù)據(jù)的具體例子的圖。
[0046]該地磁傳感器部25具有3軸地磁傳感器，例如為了除去因手抖的影響等造成的噪聲，而在2秒鐘內(nèi)對每隔0.2秒測量的3軸(X軸、Y軸、Z軸)的各地磁量數(shù)據(jù)進行平均化，每隔I秒輸出該2秒平均了的各地磁量數(shù)據(jù)(μ Τ)。然后，在通過該地磁傳感器部25輸出的各地磁量數(shù)據(jù)中的如用范圍D圍住所表示的那樣，在2軸的變化量比某個閾值大的情況下，檢測為拐角。
[0047]運動傳感器部26具有加速度傳感器和陀螺儀傳感器，根據(jù)這些各傳感器信號測定或檢測伴隨著用戶的移動的運動的大小、方向的變化、跑步動作等并輸出。
[0048]輸入輸出接口 28例如與外部PC等連接，在與該外部PC之間直接、或在經(jīng)由該外部PC與因特網(wǎng)上的服務器裝置之間輸入輸出各種數(shù)據(jù)。
[0049]圖4是表示存儲在上述電子設備10的存儲裝置22中的地圖數(shù)據(jù)(路線信息)22b的項目的圖。
[0050]圖5是表示作為地圖數(shù)據(jù)(路線信息)22b被存儲在上述電子設備10的存儲裝置22中的跑步路線的一個例子的概要圖。
[0051]在上述存儲裝置22中，除了上述電子設備控制程序22a以外，在用戶跑步之前還存儲多個跑步路線的地圖數(shù)據(jù)(路線信息)22b、例如慢跑的路線和馬拉松大賽的練習路線等。例如如圖4、圖5所示那樣，該數(shù)據(jù)由從開始位置到作為途中的通過地點的各核對位置(在本實施方式中為拐角)、終點位置的位置數(shù)據(jù)構成。各位置數(shù)據(jù)具有每個位置的緯度/經(jīng)度數(shù)據(jù)和表示從開始位置開始的距離的距離數(shù)據(jù)。該地圖數(shù)據(jù)(路線信息)22b由用戶通過規(guī)定的軟件根據(jù)在個人計算機上顯示的地圖生成，或從大賽的主辦者等作為數(shù)據(jù)而提供，經(jīng)由電子設備10的輸入輸出接口 28存儲在存儲裝置22中。此外，距離數(shù)據(jù)也可以不預先數(shù)據(jù)化，而在處理中根據(jù)緯度/經(jīng)度進行計算。
[0052]在RAM23中，具備顯示數(shù)據(jù)存儲器23a、當前位置存儲器23b、最終核對標志位置存儲器23c、總移動距離存儲器23d、GPS基準方向存儲器23e、GPS當前方向存儲器23f、地磁基準值存儲器23g、地磁當前值存儲器23h、下一個拐角存儲器231、步數(shù)存儲器23j、步幅存儲器23k等。
[0053]在顯示數(shù)據(jù)存儲器23a中，將向上述顯示部12的顯示數(shù)據(jù)展開為比特圖形式的圖像數(shù)據(jù)而存儲。
[0054]在當前位置存儲器23b中，例如存儲依照從上述地圖數(shù)據(jù)(路線信息)22b中選擇出的跑步路線的用戶(跑步人)的移動位置，該移動位置存儲與來自上述GPS接收部24的測位數(shù)據(jù)對應的位置數(shù)據(jù)。
[0055]在此，也可以根據(jù)從GPS接收部24得到的當前的位置數(shù)據(jù)和上次的位置數(shù)據(jù)之間的差分計算其間的移動距離，將差分相加而計算總移動距離，但積累各個位置數(shù)據(jù)的偏差(誤差)，在與實際的總移動距離之間產(chǎn)生誤差。為了減少該誤差，在每隔I秒從上述GPS接收部24得到的位置數(shù)據(jù)中，在直線的行走中每隔一定期間(例如4秒)設定核對標志，將根據(jù)設定了該核對標志的位置數(shù)據(jù)之間的差分計算出的移動距離設為有效。然后，在上述一定期間的途中跑步人通過了拐角的情況下，為了防止捷徑地計算該期間的移動距離，在有后述的拐角的通過判定的情況下，對那時從GPS接收部24得到的位置數(shù)據(jù)也設定核對標志。由此，將包含通過GPS接收部24得到的誤差的位置數(shù)據(jù)盡量設為直線狀而計算其移動距離，并且也能夠高精度地計算出路線轉彎的地方的移動距離。
[0056]在最終核對標志位置存儲器23c中存儲設定了上述核對標志的最新的位置數(shù)據(jù)(當前位置)作為最終核對標志位置。
[0057]在總移動距離存儲器23d中，存儲例如依照由地圖數(shù)據(jù)(路線信息)22b中選擇出的跑步路線的用戶(跑步人)的移動距離。
[0058]另外，該電子設備10具備:根據(jù)與從GPS接收部24每隔I秒取得的當前位置數(shù)據(jù)和上次的位置數(shù)據(jù)對應而計算出的當前方向數(shù)據(jù)(deg)的變化(相對于基準方向數(shù)據(jù)(deg)的閾值以上的變化)，檢測跑步人所跑的方向是否轉彎的功能；根據(jù)從地磁傳感器部25每隔I秒取得的3軸的各地磁量數(shù)據(jù)(μ Τ)的變化(相對于至少2軸的基準地磁量數(shù)據(jù)(μ τ)的閾值以上的變化)檢測跑步人所跑的方向是否轉彎的功能。
[0059]圖6是表示電子設備10的GPS基準方向存儲器23e中的基準方向數(shù)據(jù)和GPS當前方向存儲器23f中的當前方向數(shù)據(jù)的存儲狀態(tài)的圖。
[0060]在GPS基準方向存儲器23e中，存儲用于根據(jù)由GPS接收部24取得的測位數(shù)據(jù)的輸出定時(每I秒)來檢測跑步人所跑的方向的轉彎的上述基準方向數(shù)據(jù)(deg)。最初將當前方向數(shù)據(jù)(deg)直接存儲為基準方向數(shù)據(jù)(deg)，然后，在每次檢測出轉彎更新存儲為檢測出該轉彎時的當前方向數(shù)據(jù)(deg)。此外，在本實施方式中，將方向數(shù)據(jù)(deg)設為以正北為O的順時針的角度。
[0061]在GPS當前方向存儲器23f中，存儲在每次從GPS接收部24輸出測位數(shù)據(jù)時(每I秒)根據(jù)當前的位置數(shù)據(jù)和上次的位置數(shù)據(jù)計算出的當前方向數(shù)據(jù)(deg)。
[0062]此外，在本實施方式中，將基于來自GPS接收部24的測位數(shù)據(jù)的轉彎檢測閾值設定為(50° )。如果上述當前方向數(shù)據(jù)(deg)相對于上述基準方向數(shù)據(jù)(deg)變化了上述轉彎檢測閾值(50° )以上，則判定為跑步人通過了拐角。
[0063]在上述圖6所示的例子中，在初始的基準方向數(shù)據(jù)(=當前方向數(shù)據(jù))是55 (deg)的情況下，根據(jù)第55次的采樣計算出的當前方向數(shù)據(jù)為108(deg)，其變化量為閾值(50° )以上，因此檢測為跑步人通過了拐角。然后，將檢測出該拐角時的當前方向數(shù)據(jù)108 (deg)更新為新的基準方向數(shù)據(jù)。
[0064]圖7是表示上述電子設備10的地磁基準值存儲器23g中的基準地磁量數(shù)據(jù)和地磁當前值存儲器23h中的當前地磁量數(shù)據(jù)的存儲狀態(tài)中的與I個軸有關的數(shù)據(jù)的圖。
[0065]在地磁基準值存儲器23g中，對3軸(X軸、Y軸、Z軸)的每個軸存儲用于與通過地磁傳感器部25取得的地磁量數(shù)據(jù)(μ Τ)的輸出定時(I秒)對應檢測跑步人所跑的方向的轉彎的上述基準地磁量數(shù)據(jù)(μ τ)。初始值將當前地磁量數(shù)據(jù)(μ τ)直接存儲為基準地磁量數(shù)據(jù)(μ τ)，然后，在每次檢測出轉彎更新存儲為檢測出該轉彎時的當前地磁量數(shù)據(jù)(μ TX
[0066]在地磁當前值存儲器23h中，在每次從地磁傳感器部25輸出地磁量數(shù)據(jù)時(每I秒)，存儲3軸(X軸、Y軸、Z軸)各自的上述2秒平均了的當前地磁量數(shù)據(jù)(μ T)。
[0067]此外，在本實施方式中，假設將基于各地磁量數(shù)據(jù)的轉彎檢測閾值設定為(15 μ Τ)，如果至少針對其2個軸而上述當前地磁量數(shù)據(jù)(μ Τ)相對于上述基準地磁量數(shù)據(jù)(μΤ)變化上述轉彎檢測閾值(15 μ Τ)以上，則判斷為跑步人通過了拐角。
[0068]在上述圖7所示的具體例子中，表示在初始的基準地磁量數(shù)據(jù)(=當前地磁量數(shù)據(jù))是10 (μΤ)的情況下，第55次輸出的當前地磁量數(shù)據(jù)為27 (μΤ)，其變化量為閾值(15μτ)以上，因此檢測出跑步人通過了拐角，將檢測出該拐角時的當前地磁量數(shù)據(jù)27(μ τ)更新為新的基準地磁量數(shù)據(jù)。
[0069]在下一個拐角存儲器23i中，在跑步前設定了跑步路線時，存儲地圖數(shù)據(jù)22b的第一核對位置的位置數(shù)據(jù)(緯度/經(jīng)度數(shù)據(jù))和距離數(shù)據(jù)。然后，用戶跑出，在每次到達核對位置時，存儲與下一個核對位置對應的緯度/經(jīng)度數(shù)據(jù)和距離數(shù)據(jù)。
[0070]在步數(shù)存儲器23 j中，根據(jù)用戶的運動存儲根據(jù)從上述運動傳感器部26輸出的傳感器信號計數(shù)出的步數(shù)數(shù)據(jù)。
[0071]在步幅存儲器23k中，存儲根據(jù)某個地點之間的移動距離和步數(shù)計算出的步幅數(shù)據(jù)。
[0072]另外，在分析數(shù)據(jù)保存部27中，存儲來自上述GPS接收部24的測位數(shù)據(jù)、來自上述地磁傳感器部25的3軸的各地磁量數(shù)據(jù)、來自上述運動傳感器部26的各傳感器信號、上述當前位置(23b)、總移動距離(23d)、步數(shù)(23j)、步幅(23k)以及根據(jù)相對于開始的經(jīng)過時間分析出的來回時間、到終點的距離、平均速度和運動量等數(shù)據(jù)。
[0073]此外，該電子設備10具備以下功能:根據(jù)從GPS模塊輸出的由NMEA (美國國家海洋電子協(xié)會)規(guī)定的協(xié)議數(shù)據(jù)，對應是否和預定的條件匹配，分為“好(充分)”、“差(不良)”而進行判定。
[0074]具體地說，例如如果測位誤差是IOm以下，則判定為“好(充分)”，如果大于10m，則判定為“差(不良)”。
[0075]另外，該電子設備10具備以下功能:針對從地磁傳感器部25得到的3軸的各地磁量數(shù)據(jù)，判定由于干擾是否能夠該各地磁量數(shù)據(jù)的值。
[0076]具體地說，根據(jù)3軸的各地磁強度的平方和的平方根是否超過預定值來判定有干擾還是沒有干擾。
[0077]在這樣構成的電子設備10中，CPU21依照上述電子設備控制程序22a中所記述的指令控制電路各部的動作，軟件和硬件協(xié)作地動作，由此實現(xiàn)以下的動作說明中所述的功倉泛。
[0078]接著，說明上述結構的電子設備10的跑步人支持功能。
[0079]圖8是表示依照上述電子設備10的控制程序22a所執(zhí)行的行走狀態(tài)檢測處理的流程圖。
[0080]通過鍵輸入部11的用戶操作而啟動電子設備控制程序22a，如果動作模式被設定為跑步人支持模式，則對RAM23內(nèi)的各數(shù)據(jù)存儲器23b?23b進行復位，并且將今后加快用戶所跑的跑步路線的設定的路線設定消息顯示在顯示部12上。
[0081]依照該路線設定消息，用戶從存儲在上述存儲裝置22中的多個地圖數(shù)據(jù)(路線信息)22b中選擇希望的跑步路線，由此設定跑步路線(步驟SI)。將與該設定的路線的第一核對位置對應的緯度/經(jīng)度數(shù)據(jù)和距離數(shù)據(jù)存儲在下一個拐角存儲器23i中(步驟S2)。
[0082]然后，如果在開始位置按下開始按鍵，開始與上述設定的路線對應的跑步(步驟S3(是))，則開始GPS接收部24、地磁傳感器部25以及運動傳感器部26的動作(步驟S4)。
[0083]這樣，參照圖9、圖10依照后述的移動距離測量處理，根據(jù)從GPS接收部24取得的測位數(shù)據(jù)而計算出相對于跑步開始的移動距離并存儲在總移動距離存儲器23d中(步驟SA )，計算出經(jīng)過時間(步驟S5 )。
[0084]這時，將存儲在上述總移動距離存儲器23d中的相對于開始的移動距離、上述計算出的經(jīng)過時間、來回時間、距離從存儲在上述下一個拐角存儲器23i中的第一核對位置所對應的距離數(shù)據(jù)減去上述總移動距離后所得的下一個核對位置(CP)的距離、距離從所設定的路線的距離數(shù)據(jù)減去上述總移動距離后所得的終點的距離等顯示在顯示部12上(參照圖1)。
[0085]另外，根據(jù)從運動傳感器部26取得的加速度傳感器的傳感器信號，分析跑步人的運動(行走)運動，測量相對于上述跑步開始的步數(shù)，存儲在步數(shù)存儲器23 j中(步驟S6)。
[0086]然后，參照圖11?圖15依照后述的轉彎判定處理，根據(jù)從GPS接收部24取得的測位數(shù)據(jù)、或從地磁傳感器部25取得的地磁量數(shù)據(jù)，判定用戶是否拐過了拐角。
[0087]在此，在沒有判定用戶拐過了拐角的狀態(tài)下(步驟S7 (否))，并且在沒有判斷按下了停止按鍵的狀態(tài)下(步驟S8 (否))，重復執(zhí)行相對于上述跑步開始的總移動距離的計算處理、經(jīng)過時間的計算處理以及步數(shù)的測量處理，順序地更新顯示該總移動距離、經(jīng)過時間、來回時間以及到下一個核對位置(CP)和終點的距離(步驟SA、S5、S6)。
[0088]然后，如果依照后述的轉彎判定處理，判斷用戶拐過了拐角(在此為第一核對位置)(步驟SB、S7 (是))，則將從存儲在當前位置存儲器23b中的GPS接收部24取得的當前位置(緯度/經(jīng)度)的數(shù)據(jù)修正為與上述下一個拐角存儲器23i中設定的第一核對位置對應的緯度/經(jīng)度的數(shù)據(jù)(步驟S9)。對此，通過GPS得到的位置有時會根據(jù)接收狀況而產(chǎn)生幾米~數(shù)十米的誤差，因此檢測出通過了拐角并修正為正確的位置。
[0089]另外，與此同時，將存儲在上述總移動距離存儲器23d中的移動距離的數(shù)據(jù)修正為與上述下一個拐角存儲器23i中設定的第一核對位置對應的距離的數(shù)據(jù)(步驟S10)。對此，會產(chǎn)生通過GPS得到的位置的誤差，另外在根據(jù)運動傳感器部26的輸出計算出的距離中也會產(chǎn)生誤差，因此檢測出通過了拐角并修正為正確的值。
[0090]然后，通過將從開始位置到在上述拐角存儲器23i中設定的第一核對位置的距離除以到存儲在上述步數(shù)存儲器23j中的該 第一核對位置的實際步數(shù)，計算出用戶的步幅并存儲在步幅存儲器23k中(步驟SI I)。
[0091]這樣，在下一個拐角存儲器23i中設定(存儲)與下一個核對位置(在此為第二核對位置)對應的緯度/經(jīng)度數(shù)據(jù)和距離數(shù)據(jù)設定(步驟S12)。
[0092]這時，從與第二核對位置對應的距離和所設定的路線的距離減去與上述第一核對位置對應的距離，根據(jù)用戶操作，作為到下一個核對位置(CP)的距離、到終點的距離而顯示在顯示部12上。
[0093]這樣，然后返回到從上述步驟SA開始的處理，重復執(zhí)行基于來自GPS接收部24的測位數(shù)據(jù)的總移動距離的計算及其更新處理、經(jīng)過時間的更新處理、基于來自運動傳感器部26的傳感器信號的步數(shù)測量處理(步驟SA~S8 — SA)直到判定通過了與上述第二核對位置對應的地方的拐角為止，。
[0094]然后，在每次判定為拐過了第二核對位置、第三核對位置、……在下一個拐角存儲器23i中設定的下一個核對位置(拐角)(步驟S7 (是))時，與上述同樣地重復執(zhí)行修正在當前位置存儲器23b中存儲的當前位置的緯度/經(jīng)度數(shù)據(jù)的處理(步驟S9)、修正在總移動距離存儲器23d中存儲的總移動距離數(shù)據(jù)的處理(步驟S10)、計算最新的步幅的處理(步驟Sll)以及設定下一個核對位置的處理(步驟S12)。
[0095]因此，例如如圖5所示，在每次通過作為各通過地點的核對位置1、2時，將基于所設定的跑步路線的開始后的總移動距離進行修正使得與在該跑步路線中規(guī)定的到各核對位置的距離一致，因此即使根據(jù)從GPS接收部24取得的測位數(shù)據(jù)(采樣的位置數(shù)據(jù)的差分)計算出到達相同的核對位置后的下一個核對位置的移動距離并相加，也能夠作為充分高精度的移動距離進行計算并顯示。
[0096]接著，使用圖9、圖10詳細說明上述圖8的移動距離測量處理(步驟SA)。
[0097]圖9是表示將從上述電子設備10的GPS接收部24每隔一定時間取得的位置數(shù)據(jù)作為對象的核對標志設定處理的流程圖。
[0098]根據(jù)從GPS接收部24每隔一定時間(I秒)取得位置數(shù)據(jù)來執(zhí)行該核對標志設定處理。在通過后述的轉彎判定處理(參照圖11~圖15)，判定用戶拐過了拐角的情況下(步驟All (是))，以及在判定拐過了該拐角的判定沒有一定時間(例如4秒)以上的情況下(步驟A12 (是))，對存儲在上述當前位置存儲器23b中的位置數(shù)據(jù)設定核對標志(步驟A13)。另一方面，在沒有判定為轉彎(步驟Al I (否))，進而沒有判定沒有轉彎一定時間以上的情況下(步驟A12(否))，對存儲在上述當前位置存儲器23b中的位置數(shù)據(jù)不設定核對標志(步驟A14)。
[0099]圖10是表示上述電子設備10的跑步人支持模式下的移動距離測量處理的流程圖。
[0100]如果從GPS接收部24每隔一定時間(I秒)取得位置數(shù)據(jù)并存儲在當前位置存儲器23b中，則計算出與設定了存儲在上述最終核對位置存儲器23c中的最終的核對標志的位置數(shù)據(jù)和存儲在當前位置存儲器23b中的位置數(shù)據(jù)之間的差分對應的移動距離(步驟A21)。
[0101]在此，將上述本次計算出的移動距離與伴隨著上次的移動距離測量處理而存儲在總移動距離存儲器23d中的總移動距離相加，計算出當前的總移動距離，如果確認了該當前的總移動距離比上次的總移動距離長(步驟A22 (是))，則將存儲在上述總移動距離存儲器23d中的總移動距離更新為當前的總移動距離(步驟A23)。
[0102]然后，在對存儲在當前位置存儲器23b中的位置數(shù)據(jù)設定了核對標志的情況下(步驟A24 (是))，將該位置數(shù)據(jù)作為設定了最終的核對標志的位置數(shù)據(jù)保存在最終核對位置存儲器23c中(步驟A25)。
[0103]由此，能夠將通過GPS接收部24得到的包含誤差的位置數(shù)據(jù)盡量設為直線狀并計算出其移動距離，并且還能夠高精度地計算出路線轉彎的地方的移動距離。
[0104]此外，在從GPS接收部24取得的測位數(shù)據(jù)的測位精度差時和沒有取得測位數(shù)據(jù)自身時，根據(jù)基于來自運動傳感器部26的傳感器信號而取得的步數(shù)(23j)和步幅(22k)計算出移動距離，將該計算出的移動距離與之前的總移動距離相加并更新。
[0105]接著，詳細說明上述圖8的轉彎判定處理(步驟SB)。
[0106]圖11是表示上述電子設備10的跑步人支持模式下的轉彎判定處理的整體處理的流程圖。
[0107]與GPS接收部24的測位數(shù)據(jù)的采樣間隔(I秒)對應地執(zhí)行該轉彎判定處理，由GPS轉彎檢測處理(步驟BI )、地磁轉彎檢測處理(步驟B2)、綜合轉彎檢測處理(步驟B3)、基準值更新處理(步驟B4)構成。使用圖12?圖15詳細說明這些各個處理。
[0108]圖12是表示步驟BI的GPS轉彎檢測處理的流程圖。
[0109]如果從GPS接收部24每隔一定時間(I秒)取得測位數(shù)據(jù)，則判斷該測位數(shù)據(jù)的測位精度是良好(OK)還是差(NG)(步驟B11)。
[0110]在此，如果判斷GPS接收部24的測位精度良好(OK)(步驟Bll (是))，則根據(jù)從本次的測位數(shù)據(jù)取得的當前的位置數(shù)據(jù)和上次的位置數(shù)據(jù)計算移動向量(當前方向數(shù)據(jù)(deg))，存儲在GPS當前方向存儲器23f (參照圖6)中(步驟B12)。
[0111]這樣，計算出存儲在GPS基準方向存儲器23e(參照圖6)中的基準方向數(shù)據(jù)(deg)和上述當前方向數(shù)據(jù)(deg)之間的差分(變化)(步驟B13)，判斷是否為轉彎檢測閾值(50° )以上(步驟B14)。
[0112]在此，如果判斷差分(變化)為轉彎檢測閾值(50° )以上(步驟B14 (是))，則檢測出跑步人通過了拐角(步驟B15)。
[0113]另一方面，在上述步驟Bll中判斷測位精度為差(NG)的情況下(步驟Bll (否))，以及在上述步驟B14中判斷差分(變化)為不滿閾值的情況下(步驟B14 (否))，作為GPS的轉彎非檢測而進行處理(步驟B16)。[0114]此外，在上述轉彎檢測(GPS)處理中，構成為根據(jù)從GPS接收部24取得的上次和本次的位置數(shù)據(jù)計算當前方向數(shù)據(jù)(移動向量)，但構成也可以為計算基于多普勒的速度向量而推定當前方向數(shù)據(jù)。
[0115]圖13是表示步驟B2的地磁轉彎檢測處理的流程圖。
[0116]如果從地磁傳感器部25每隔一定時間(I秒)取得地磁量數(shù)據(jù)，則判斷當前的地磁是否產(chǎn)生了干擾(步驟B21)。
[0117]在此，如果判斷為當前的地磁沒有產(chǎn)生干擾(步驟B (21))，則計算出伴隨著之前的2秒鐘的移動每0.2秒測量出的地磁量數(shù)據(jù)的平均值(2秒平均)，作為當前地磁量數(shù)據(jù)(μ Τ)而存儲在地磁當前值存儲器23h (參照圖7)中(步驟B22)。
[0118]此外，對測量的3軸的各地磁量數(shù)據(jù)設置并存儲有干擾/無干擾的標志，因此，在計算出上述2秒平均的情況下，用此前設置了無干擾的標志的地磁量數(shù)據(jù)去補足設置了有干擾的標志的地磁量數(shù)據(jù)并進行計算。
[0119]接著，計算出存儲在地磁基準值存儲器23g (參照圖7)中的基準地磁量數(shù)據(jù)(μ Τ)和存儲在上述地磁當前值存儲器23h中的當前地磁量數(shù)據(jù)(μ Τ)之間的差分(變化)(步驟Β23)，判斷差分(變化)是否在預先設定了的轉彎檢測閾值(15μΤ)以上(步驟Β24)。
[0120]在此，對于3軸的各個當前地磁量數(shù)據(jù)(μ Τ)中的至少2軸的數(shù)據(jù)，如果判斷差分(變化)為轉彎檢測閾值(15μΤ)以上(步驟Β24 (是))，則檢測出跑步人通過了拐角(步驟Β25)。
[0121]另一方面，在上述步驟Β21中判斷從地磁傳感器部25取得的地磁量數(shù)據(jù)有干擾的情況下(步驟Β21 (否))，以及在上述步驟Β24中判斷針對3軸的各地磁中的至少2軸的變化為不滿閾值的情況下(步驟Β24 (否))，作為基于地磁的轉彎非檢出進行處理(步驟Β26)。
[0122]圖14是表示步驟Β3的綜合轉彎檢測處理的流程圖。在該處理中，對基于上述GPS轉彎檢測處理和地磁轉彎檢測處理的轉彎的有無進行最終判定。
[0123]在綜合轉彎檢測處理中，在跑步的停止中、以及通過上述GPS轉彎檢測處理或上述地磁轉彎檢測處理檢測出轉彎后的一定期間(例如5秒鐘)禁止進行轉彎判定，防止停止中的錯誤判定、在一個拐角中錯誤判定為2次轉彎。
[0124]首先，根據(jù)從GPS接收部24取得的位置數(shù)據(jù)是否有變化、或是否根據(jù)從運動傳感器部26取得的各種傳感器信號檢測出跑步人的行走動作，來判斷跑步人是否正在停止中(步驟Β31)。
[0125]在此，如果判斷為跑步人不是停止中而是正在移動(步驟Β31(否))，則判斷從通過上述GPS轉彎檢測處理和上述地磁轉彎檢測處理上次檢測出轉彎后是否是一定時間的判定禁止期間(步驟Β32)。
[0126]在此，如果在上次檢測出轉彎后計數(shù)一定期間(5秒鐘)的計數(shù)器成為滿計時狀態(tài)而停止，則判斷為不是判定禁止期間(步驟Β32 (否))。這樣，判斷是否通過上述GPS轉彎檢測處理或上述地磁轉彎檢測處理檢測出跑步人的拐角的通過(步驟Β33、Β34)。
[0127]在此，如果判斷為通過上述GPS轉彎檢測處理或上述地磁轉彎檢測處理的任意一個檢測出跑步人的拐角的通過(步驟Β33 (是)或Β34 (是))，則上述一定期間(5秒鐘)的計數(shù)器復位，開始判定禁止期間的計數(shù)(步驟Β35)。
[0128]然后，最終判定跑步人通過了拐角(步驟Β36)。[0129]另一方面，在上述步驟B31中判斷為跑步人停止中的情況下(步驟B31(是))，另外在上述步驟B32中判斷上述一定期間(5秒鐘)的計數(shù)器正在計數(shù)動作而且是判定禁止期間的情況下(步驟B32 (是))，另外如果判斷在上述GPS轉彎檢測處理或上述地磁轉彎檢測處理的任意一個中都沒有檢測出跑步人的拐角的通過(步驟B33、B34 (否))，則作為轉彎非判定進行處理(步驟B37)。
[0130]圖15是表示更新存儲在GPS基準方向存儲器23e中的基準方向數(shù)據(jù)和存儲在地磁基準值存儲器23g中的基準地磁量數(shù)據(jù)的基準值更新處理的流程圖。
[0131]在該基準值更新處理中，首先，在判斷通過上述GPS轉彎檢測處理或上述地磁轉彎檢測處理的任意一個檢測出跑步人的拐角的通過的情況下(步驟B41 (是)或B42 (是))，將存儲在GPS當前方向存儲器23f中的當前方向數(shù)據(jù)(deg)直接存儲更新為GPS基準方向存儲器23e的基準方向數(shù)據(jù)(deg)，并且將存儲在地磁當前值存儲器23h中的當前地磁量數(shù)據(jù)(μ T)直接存儲更新為地磁基準值存儲器23g的基準地磁量數(shù)據(jù)(μ T)(步驟Β43)。
[0132]接著，在上述GPS轉彎檢測處理(參照圖12)中的步驟Bll中，判斷從GPS接收部24取得的測位數(shù)據(jù)的測位精度從差“NG”狀態(tài)恢復為良好“0Κ”狀態(tài)的情況下(步驟Β44 (是))，將存儲在上述GPS當前方向存儲器23f中的當前方向數(shù)據(jù)(deg)直接更新存儲為GPS基準方向存儲器23e的基準方向數(shù)據(jù)(deg)(步驟B45)。
[0133]另外，在上述地磁轉彎檢測處理(參照圖13)的步驟B21中，判斷從地磁傳感器部25取得的3軸的各地磁量數(shù)據(jù)從干擾“有”的狀態(tài)恢復為干擾“無”的狀態(tài)的情況下(步驟B44 (是))，也將存儲在上述地磁當前值存儲器23h中的當前地磁量數(shù)據(jù)(μ Τ)直接更新存儲為地磁基準值存儲器23g的基準地磁量數(shù)據(jù)(μ T)(步驟Β45)。
[0134]因此，根據(jù)上述結構的電子設備10，如果GPS接收部24和地磁傳感器部25的任意一個都判定跑步人通過了拐角，則將一定期間設為判定禁止期間，因此能夠防止在同一拐角中檢測出多次的轉彎。
[0135]因此，在用戶任意設定的跑步路線中，能夠正確地判定跑步人通過了該路線上的拐角，每次都能夠將與該拐角對應的核對位置處的位置數(shù)據(jù)和距離數(shù)據(jù)修正為正確的值。
[0136]另外，在通過GPS接收部24取得的測位數(shù)據(jù)的測位精度為差的情況下，不進行基于它的轉彎的判定，進而在通過地磁傳感器部25取得的地磁量數(shù)據(jù)產(chǎn)生了干擾的情況下，不進行基于它的轉彎的判定。
[0137]此外，在上述實施方式中的構成為，在電子設備10的內(nèi)部依照其電子設備控制程序22a，執(zhí)行參照圖8?圖15所說明的包含移動距離測量處理和轉彎判定處理在內(nèi)的行走狀態(tài)檢測功能的全部處理。
[0138]與此相對，也可以構成為使網(wǎng)絡上的服務器裝置具有上述各功能(22a)和數(shù)據(jù)庫(22b)，從輸入輸出接口 28向上述服務器裝置發(fā)送電子設備10的鍵輸入部11的用戶操作信號、通過GPS接收部24取得的測位數(shù)據(jù)、通過地磁傳感器部25取得的3軸的各地磁量數(shù)據(jù)以及通過運動傳感器部26取得的各傳感器信號，由此在電子設備10中接收通過該服務器裝置中的處理的執(zhí)行而分析出的高精度的當前位置和總移動距離等數(shù)據(jù)并進行顯示。
[0139]可以將在上述各實施方式中記載的電子設備10的各處理的方法和數(shù)據(jù)庫、即圖8的流程圖所示的行走狀態(tài)檢測處理、圖9的流程圖所示的核對標志設定處理、圖10的流程圖所示的上述行走狀態(tài)檢測處理所伴隨的移動距離測量處理、圖11?圖15的流程圖所示的上述行走狀態(tài)檢測處理所伴隨的轉彎判定處理等的各方法以及包含地圖數(shù)據(jù)(路線信息)22b的數(shù)據(jù)庫作為能夠使任意的計算機執(zhí)行的程序，而存儲在存儲卡(ROM卡、RAM卡等)、磁盤(軟盤、硬盤等)、光盤(CD-R0M、DVD等)、半導體存儲器等外部記錄介質(未圖示)中進行發(fā)布。另外，具備GPS接收部24、地磁傳感器部25、運動傳感器部26的移動型電子設備的計算機通過將記錄在該外部記錄介質中的程序讀入到存儲裝置22中，根據(jù)該讀入的程序控制動作，能夠實現(xiàn)在上述實施方式中說明的高精度的行走狀態(tài)檢測功能，執(zhí)行基于上述方法的同樣的處理。
[0140]另外，用于實現(xiàn)上述各方法的程序的數(shù)據(jù)可以作為程序代碼的形式在網(wǎng)絡N上進行傳輸，也可以通過與具備GPS接收部24、地磁傳感器部25以及運動傳感器部26的便攜型電子設備的計算機進行通信而讀取該程序數(shù)據(jù)，從而實現(xiàn)上述的高精度的行走狀態(tài)檢測功倉泛。
[0141]此外，本申請發(fā)明并不限于上述各實施方式，在實施階段能夠在不脫離其主要內(nèi)容的范圍內(nèi)進行各種變形。進而，在上述各實施方式中包含各種階段的發(fā)明，可以通過所公開的多個構成要件的適當?shù)慕M合來提取各種發(fā)明。例如，即使從各實施方式所示的全部構成要件中刪除若干個構成要件、或設為若干個構成要件不同的形式進行組合，也能夠解決在發(fā)明要解決的問題的欄中所說明的問題，在能夠得到在發(fā)明效果的欄中所說明的效果的情況下，可以將該刪除了構成要件或組合的結構作為發(fā)明而提取。
【權利要求】
1.一種行走狀態(tài)檢測裝置，其特征在于，具備: GPS接收部，其接收GPS信號并輸出當前的位置； 地磁傳感器,其檢測地磁； 方向計算單元，其根據(jù)來自上述GPS接收部的當前的位置數(shù)據(jù)和上次的位置數(shù)據(jù)計算當前的移動方向； 第一轉彎判斷單元，其對通過上述方向計算單元計算出的當前的移動方向數(shù)據(jù)和基準的方向數(shù)據(jù)進行比較，判斷拐角的通過； 第二轉彎判斷單元，其對通過上述地磁傳感器檢測出的地磁數(shù)據(jù)和基準的地磁數(shù)據(jù)進行比較，判斷拐角的通過； 判斷控制單元，其在通過上述第一轉彎判斷單元和上述第二轉彎判斷單元的任意一方判斷出拐角的通過的情況下，在其后一定期間，禁止上述第一和第二轉彎判斷單元對拐角的通過的判斷，在不是禁止狀態(tài)的情況下，維持上述第一和第二轉彎判斷單元對拐角的通過的判斷。
2.根據(jù)權利要求1所述的行走狀態(tài)檢測裝置，其特征在于，具備: GPS精度判定單元，其判定通過上述GPS接收部輸出的當前的位置數(shù)據(jù)的精度； 地磁干擾判定單元，其判定通過上述地磁傳感器檢測出的地磁數(shù)據(jù)是否有干擾； GPS轉彎判斷控制單元，其在通過上述GPS精度判定單元判定當前的位置數(shù)據(jù)的檢測精度為差的情況下，使得不能進行上述第一轉彎判斷單元對拐角的通過的判斷； 地磁轉彎判斷控制單元，其在通過上述地磁干擾判定單元判定地磁數(shù)據(jù)有干擾的情況下，使得不能進行上述第二轉彎判斷單元對拐角的通過的判斷。
3.根據(jù)權利要求1所述的行走狀態(tài)檢測裝置，其特征在于，具備: 路線數(shù)據(jù)存儲單元，其存儲相對于開始的距離所對應的包含多個拐角的路線數(shù)據(jù)；總移動距離計算單元，其在移動上述路線數(shù)據(jù)存儲單元中所存儲的路線時，計算相對于其開始的總移動距離。 總移動距離修正單元，其在通過上述第一轉彎判斷單元和上述第二轉彎判定單元的任意一個判斷出拐角的通過時，與該拐角對應地將通過上述總移動距離計算單元計算的相對于開始的移動距離置換修正為通過上述路線數(shù)據(jù)存儲單元存儲的路線上的距離。
4.根據(jù)權利要求1所述的行走狀態(tài)檢測裝置，其特征在于，具備: 核對位置存儲單元，其在通過上述第一轉彎判斷單元和上述第二轉彎判斷單元在一定期間沒有判斷出拐角的通過的情況下，將從上述GPS接收部取得的當前的位置數(shù)據(jù)存儲為核對位置； 移動距離計算單元，其根據(jù)通過上述GPS接收部輸出的當前的位置數(shù)據(jù)和存儲在上述核對位置存儲單元中的核對位置，計算行走途中的移動距離。
5.根據(jù)權利要求1所述的行走狀態(tài)檢測裝置，其特征在于，具備: 平均化數(shù)據(jù)取得單元，其將通過上述地磁傳感器檢測出的地磁數(shù)據(jù)設為在預定期間進行平均化后的數(shù)據(jù)而取得， 上述第二轉彎判斷單元對通過上述平均化數(shù)據(jù)取得單元所取得的平均化后的地磁數(shù)據(jù)和基準的地磁數(shù)據(jù)進行比較，判斷拐角的通過。
6.一種檢測行走狀態(tài)的方法，使用接收GPS信號并輸出當前的位置的GPS接收部和檢測地磁的地磁傳感器來檢測行走狀態(tài)，其特征在于，包括: 根據(jù)來自上述GPS接收部的當前的位置數(shù)據(jù)和上次的位置數(shù)據(jù)計算當前的移動方向； 對上述計算出的當前的移動方向數(shù)據(jù)和基準的方向數(shù)據(jù)進行比較，判斷拐角的通過； 對通過上述地磁傳感器檢測出的地磁數(shù)據(jù)和基準的地磁數(shù)據(jù)進行比較，判斷拐角的通過； 在通過使用了上述方向數(shù)據(jù)的轉彎判斷和使用了上述地磁數(shù)據(jù)的轉彎判斷的任意一方判斷出拐角的通過的情況下，在其后一定期間，禁止使用了方向數(shù)據(jù)和地磁數(shù)據(jù)的轉彎判斷。
7.根據(jù)權利要求6所述的檢測行走狀態(tài)的方法，其特征在于，還具備以下的步驟: 判定通過上述GPS 接收部輸出的當前的位置數(shù)據(jù)的精度； 判定通過上述地磁傳感器檢測出的地磁數(shù)據(jù)是否有干擾； 在判定當前的位置數(shù)據(jù)的檢測精度為差的情況下，禁止使用了上述位置數(shù)據(jù)的拐角的通過的判斷； 在判定地磁數(shù)據(jù)有干擾的情況下，禁止使用了上述地磁數(shù)據(jù)的拐角的通過的判斷。
8.根據(jù)權利要求6所述的檢測行走狀態(tài)的方法，其特征在于，還具備以下的步驟: 取得相對于開始的距離所對應的包含多個拐角的路線數(shù)據(jù)； 在用戶移動與上述所取得的路線數(shù)據(jù)對應的路線時，計算相對于該開始的總移動距離； 在通過使用了上述位置數(shù)據(jù)的轉彎判斷和使用了上述地磁數(shù)據(jù)的轉彎判斷的任意一個判斷出拐角的通過時，與該拐角對應地將上述所計算出的相對于開始的移動距離置換修正為存儲在上述路線數(shù)據(jù)中的路線上的距離。
9.根據(jù)權利要求6所述的檢測行走狀態(tài)的方法，其特征在于，還具備以下的步驟: 在通過使用了上述方向數(shù)據(jù)的轉彎判斷和使用了上述地磁數(shù)據(jù)的轉彎判斷在一定期間沒有判斷出拐角的通過的情況下，將從上述GPS接收部取得的當前的位置數(shù)據(jù)存儲為核對位置；根據(jù)通過上述GPS接收部輸出的當前的位置數(shù)據(jù)和上述核對位置計算行走途中的移動距離。
10.根據(jù)權利要求6所述的檢測行走狀態(tài)的方法，其特征在于，還具備以下的步驟: 將通過上述地磁傳感器檢測出的地磁數(shù)據(jù)設為在預定期間進行平均化后的數(shù)據(jù)而取得; 使用了上述地磁數(shù)據(jù)的轉彎判斷對上述所取得的平均化后的地磁數(shù)據(jù)和基準的地磁數(shù)據(jù)進行比較，判斷拐角的通過。
【文檔編號】G01S19/53GK103969669SQ201410044176
【公開日】2014年8月6日 申請日期:2014年1月30日 優(yōu)先權日:2013年1月31日
【發(fā)明者】松江剛志 申請人:卡西歐計算機株式會社