包含線狀圖案的對象物的外觀檢查裝置及外觀檢查方法
【專利摘要】本發(fā)明提供對于拍攝檢查對象物的圖像，能夠以簡單的示教操作將任意形狀的線狀圖案作為檢查部位進(jìn)行示教的外觀檢查裝置、以及外觀檢查方法。外觀檢查裝置具備圖像存儲部、示教部、檢查部以及示教內(nèi)容存儲部。示教部在檢查的示教工序中，從圖像存儲部獲取檢查對象物的圖像，基于作業(yè)者經(jīng)由操作裝置輸入的信息，進(jìn)行檢查點(diǎn)的位置、相對于檢查點(diǎn)的位置的檢查區(qū)域的相對位置和相對角度、檢查內(nèi)容、用于檢查的判定條件等的示教。示教內(nèi)容存儲部存儲利用示教部設(shè)定的參數(shù)、示教部所示教的示教內(nèi)容。檢查部在檢查的實(shí)施工序中，根據(jù)存儲于示教內(nèi)容存儲部的示教內(nèi)容進(jìn)行檢查。
【專利說明】包含線狀圖案的對象物的外觀檢查裝置及外觀檢查方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及進(jìn)行包含線狀圖案的對象物的外觀檢查的裝置以及方法，尤其涉及利用照相機(jī)拍攝對象物，并使用所得到的圖像數(shù)據(jù)來判定該對象物的外觀的優(yōu)劣的外觀檢查裝置以及外觀檢查方法。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，各種零件的組裝工序包含在零件的接合面涂覆密封劑或者粘合劑等之后，檢查其涂覆狀態(tài)的工序的情況較多。該檢查既可以由人用眼睛觀察來進(jìn)行，也可以使用具備圖像處理功能的檢查裝置來進(jìn)行。作為檢查的內(nèi)容，可列舉評價涂覆劑的顏色或者外觀的亮度、評價涂覆劑的面積、評價涂覆劑的寬度這樣的方法。另外，在使用圖像來檢查的情況下，應(yīng)該檢查的內(nèi)容為特定的部位的亮度或者寬度的情況下，以包圍該部位的方式設(shè)定檢查區(qū)域即可，對檢查裝置示教檢查內(nèi)容的作業(yè)也不是特別困難。
[0003]可是，密封劑等以符合零件的形狀的方式涂覆為各種形狀，多數(shù)的情況涂覆成細(xì)長的線狀圖案，所以示教怎樣檢查該密封劑的哪個部位也不簡單。另外，存在即使檢查的部位的形狀能夠示教，也難以示教其檢查內(nèi)容的情況。并且，在形狀的示教方法為特殊化成特定的檢查(例如寬度的檢查)的方法時，不容易與其它的檢查(例如亮度的檢查)一起進(jìn)行的情況也不少。
[0004]作為圖像處理的密封劑等的線狀圖案的檢查，幾種技術(shù)是公知的。例如日本特開2010 - 054289號公報(bào)記載了如下的技術(shù)，即，拍攝線狀圖案，并針對拍攝到的圖像進(jìn)行二值化處理來分離線狀圖案和其他的部分，進(jìn)而檢測線狀圖案的輪廓線，并進(jìn)行以位于檢查對象范圍的兩端部的一方的邊緣點(diǎn)為起點(diǎn)的輪廓追蹤，從而判斷線狀圖案的連續(xù)性。
[0005]日本特開平08 — 334478號公報(bào)記載了一種密封檢查系統(tǒng)，該密封檢查系統(tǒng)具備檢查與密封涂覆位置對應(yīng)的檢查寬度部分的圖像位置的檢查部分特定功能、和將從圖像數(shù)據(jù)中的檢查寬度的兩端位置到檢查點(diǎn)為止的像素中濃度變化值為設(shè)定值以上的像素的位置判定為密封劑的寬度方向的兩端(邊緣)的功能。
[0006]另外，日本特開平11-037724號公報(bào)記載了如下的技術(shù)，即，對于拍攝密封劑而得到的圖像，進(jìn)行密封劑的輪廓線的折線近似，并基于折線的各邊緣的坐標(biāo)將密封劑分割成多個部分，在分割的部分設(shè)定窗口，從而檢測各窗口內(nèi)的密封劑部分的寬度、位置。
[0007]日本特開2010-054289號公報(bào)所記載的方法存在難以應(yīng)用于背景和線狀圖案之間的對比度低的情況這樣的問題。另外，在日本特開平08-334478號公報(bào)所記載的方法中，存在因不能在檢查點(diǎn)同時進(jìn)行密封材料的寬度以及亮度的雙方的檢查，所以即使密封材料偏離規(guī)定的位置也被判定為成功這樣的問題。并且，日本特開平08 - 334478號公報(bào)沒有對于檢查點(diǎn)的設(shè)定方法的記載。
[0008]日本特開平11-037724號公報(bào)所記載的方法，實(shí)際為通過是否能夠從圖像中準(zhǔn)確地提取線狀圖案來進(jìn)行折線近似從而確定檢查的成功或失敗。因此，可能產(chǎn)生檢查本身不能通過被檢查個體實(shí)施、評價標(biāo)準(zhǔn)因個體而不一致這樣的問題。另外，也存在線狀圖案的提取和折線近似的部分的計(jì)算成本較大，且檢查需要時間這樣的問題。并且，日本特開平11-037724號公報(bào)沒有對作為檢查對象物的線狀圖案有分支的情況的記載，因此，難以說日本特開平11-037724號公報(bào)的方法能夠應(yīng)用于任意形狀的線狀圖案。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]因此，本發(fā)明的目的在于，提供對于拍攝檢查對象物的圖像，能夠以簡單的示教操作將(包括分支的)任意形狀的線狀圖案作為檢查部位進(jìn)行示教的外觀檢查裝置、以及外觀檢查方法。
[0010]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請發(fā)明的一種方式提供一種外觀檢查裝置，是進(jìn)行檢查對象物的外觀檢查的外觀檢查裝置，其特征在于，具有:圖像存儲部，存儲拍攝與上述檢查對象物對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)對象物所得到的第I圖像和拍攝上述檢查對象物所得到的第2圖像；示教部，在上述第I圖像上，以上述檢查對象物的應(yīng)該檢查的部位作為標(biāo)準(zhǔn)檢查線而進(jìn)行示教，以上述標(biāo)準(zhǔn)檢查線上的一點(diǎn)作為標(biāo)準(zhǔn)檢查點(diǎn)，與該標(biāo)準(zhǔn)檢查點(diǎn)建立關(guān)聯(lián)地設(shè)定標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域，并設(shè)定在上述標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域內(nèi)進(jìn)行的檢查內(nèi)容，設(shè)定用于對于按照上述檢查內(nèi)容的檢查的結(jié)果進(jìn)行優(yōu)劣判定的判定條件；示教內(nèi)容存儲部，存儲上述標(biāo)準(zhǔn)檢查線的位置以及形狀、上述標(biāo)準(zhǔn)檢查點(diǎn)的位置、上述標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域的位置以及大小、上述檢查內(nèi)容以及上述判定條件；以及檢查部，將上述標(biāo)準(zhǔn)檢查線疊加在上述第2圖像上作為實(shí)際檢查線，在該實(shí)際檢查線上生成多個檢查點(diǎn)，對于上述多個檢查點(diǎn)的各個，以與上述標(biāo)準(zhǔn)檢查點(diǎn)和上述標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域的相對位置關(guān)系相同的方式生成檢查區(qū)域，并對于所生成的該檢查區(qū)域的各個，根據(jù)上述檢查內(nèi)容執(zhí)行檢查，對于執(zhí)行后的檢查的結(jié)果，應(yīng)用上述判定條件來判定各檢查點(diǎn)的優(yōu)劣，并基于各檢查點(diǎn)的判定結(jié)果進(jìn)行對于上述檢查對象物的綜合性的優(yōu)劣判定。
[0011]在優(yōu)選的實(shí)施方式中，上述示教部使用將折線、圓弧、圓、自由曲線中的任意一個或者多個組合所成的圖形來示教上述標(biāo)準(zhǔn)檢查線。
[0012]在優(yōu)選的實(shí)施方式中，上述示教內(nèi)容存儲部對在上述第I圖像內(nèi)的上述標(biāo)準(zhǔn)對象物的位置進(jìn)行存儲，上述檢查部以相對于在上述第2圖像內(nèi)的上述檢查對象物的位置的上述實(shí)際檢查線的位置與相對于存儲于上述示教內(nèi)容存儲部的上述標(biāo)準(zhǔn)對象物的位置的上述標(biāo)準(zhǔn)檢查線的位置相同的方式使該實(shí)際檢查線移動后，生成檢查點(diǎn)。
[0013]在優(yōu)選的實(shí)施方式中，上述示教部對于上述標(biāo)準(zhǔn)檢查點(diǎn)設(shè)定多個標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域，并且對該多個標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域的各個設(shè)定檢查內(nèi)容，上述檢查部對于所生成的多個檢查點(diǎn)的各個，在與該多個標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域?qū)?yīng)生成的多個檢查區(qū)域內(nèi)分別實(shí)施按照上述檢查內(nèi)容的檢查，對于在該多個檢查區(qū)域中的檢查的結(jié)果分別應(yīng)用上述判定條件，求出各檢查點(diǎn)的判定結(jié)果。
[0014]在優(yōu)選的實(shí)施方式中，上述多個檢查點(diǎn)在上述第2圖像上疊加的實(shí)際檢查線上，基于預(yù)先規(guī)定的間隔被等間隔地生成。
[0015]另外，本發(fā)明的另一種方式提供一種外觀檢查方法，是進(jìn)行檢查對象物的外觀檢查的外觀檢查方法，其特征在于，包括:圖像存儲工序，存儲拍攝與上述檢查對象物對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)對象物所得到的第I圖像和拍攝上述檢查對象物所得到的第2圖像；示教工序，在上述第I圖像上，以上述檢查對象物的應(yīng)該檢查的部位作為標(biāo)準(zhǔn)檢查線而進(jìn)行示教，以上述標(biāo)準(zhǔn)檢查線上的I點(diǎn)作為標(biāo)準(zhǔn)檢查點(diǎn)，與該標(biāo)準(zhǔn)檢查點(diǎn)建立關(guān)聯(lián)地設(shè)定標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域，并設(shè)定在上述標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域內(nèi)進(jìn)行的檢查內(nèi)容，設(shè)定用于對于按照上述檢查內(nèi)容的檢查的結(jié)果進(jìn)行優(yōu)劣判定的判定條件；示教內(nèi)容存儲工序，存儲上述標(biāo)準(zhǔn)檢查線的位置以及形狀、上述標(biāo)準(zhǔn)檢查點(diǎn)的位置、上述標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域的位置以及大小、上述檢查內(nèi)容及上述判定條件；以及檢查工序，在上述第2圖像上將上述標(biāo)準(zhǔn)檢查線作為實(shí)際檢查線疊加，在該實(shí)際檢查線上生成多個檢查點(diǎn)，并對于上述多個檢查點(diǎn)的各個，以與上述標(biāo)準(zhǔn)檢查點(diǎn)和上述標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域的相對位置關(guān)系相同的方式生成檢查區(qū)域，對于所生成的該檢查區(qū)域的各個，根據(jù)上述檢查內(nèi)容執(zhí)行檢查，對于執(zhí)行后的檢查的結(jié)果，應(yīng)用上述判定條件來判定各檢查點(diǎn)的優(yōu)劣，并基于各檢查點(diǎn)的判定結(jié)果進(jìn)行對于上述檢查對象物的綜合性的優(yōu)劣判定。
[0016]在優(yōu)選的實(shí)施方式中，上述示教工序包括使用將折線、圓弧、圓以及自由曲線中的任意一個或者多個組合所成的圖形來示教上述標(biāo)準(zhǔn)檢查線的工序。
[0017]在優(yōu)選的實(shí)施方式中，上述示教內(nèi)容存儲工序包括對在上述第I圖像內(nèi)的上述標(biāo)準(zhǔn)對象物的位置進(jìn)行存儲的工序，上述檢查工序包括以相對于在上述第2圖像內(nèi)的上述檢查對象物的位置的上述實(shí)際檢查線的位置與相對于被存儲的上述標(biāo)準(zhǔn)對象物的位置的上述標(biāo)準(zhǔn)檢查線的位置相同的方式使該實(shí)際檢查線移動后，生成檢查點(diǎn)的工序。
[0018]在優(yōu)選的實(shí)施方式中，上述示教工序包括對于上述標(biāo)準(zhǔn)檢查點(diǎn)設(shè)定多個標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域，并且對于該多個標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域的各個設(shè)定檢查內(nèi)容的工序，上述檢查工序包括對于所生成的多個檢查點(diǎn)的各個，在與該多個標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域?qū)?yīng)生成的多個檢查區(qū)域內(nèi)分別實(shí)施按照上述檢查內(nèi)容的檢查，對于在該多個檢查區(qū)域中的檢查的結(jié)果分別應(yīng)用上述判定條件，求出各檢查點(diǎn)的判定結(jié)果的工序。
[0019]在優(yōu)選的實(shí)施方式中，上述多個檢查點(diǎn)在上述第2圖像上疊加的實(shí)際檢查線上，基于預(yù)先規(guī)定的間隔被等間隔地生成。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]參照附圖對以下的優(yōu)選的實(shí)施方式進(jìn)行說明，從而本發(fā)明的上述或者其他的目的、特征以及優(yōu)點(diǎn)更清楚。
[0021]圖1是表示包括本發(fā)明的實(shí)施方式的外觀檢查裝置的系統(tǒng)的概略構(gòu)成的圖。
[0022]圖2是圖1的系統(tǒng)的功能框圖。
[0023]圖3a是表示第I實(shí)施例中的檢查對象物的圖。
[0024]圖3b是表示粘合劑被適當(dāng)?shù)赝扛苍趫D3a的檢查對象物的狀態(tài)的圖。
[0025]圖3c是表示粘合劑被不當(dāng)?shù)赝扛苍趫D3a的檢查對象物的狀態(tài)的圖。
[0026]圖4是對示教工序中的處理的流程進(jìn)行說明的流程圖。
[0027]圖5是表示標(biāo)準(zhǔn)檢查對象物的圖像的圖。
[0028]圖6是表示圖1的系統(tǒng)的顯示裝置中的顯示例的圖。
[0029]圖7是對示教工序中的標(biāo)準(zhǔn)檢查線的示教的流程進(jìn)行說明的流程圖。
[0030]圖8是表示將折線作為標(biāo)準(zhǔn)檢查線示教的例子的圖。
[0031]圖9是表示將圓作為標(biāo)準(zhǔn)檢查線示教的例子的圖。
[0032]圖10是表示將圓弧作為標(biāo)準(zhǔn)檢查線示教的例子的圖。
[0033]圖11是表示將自由曲線作為標(biāo)準(zhǔn)檢查線示教的例子的圖。
[0034]圖12是表示標(biāo)準(zhǔn)檢查線被示教的標(biāo)準(zhǔn)檢查對象物的圖像的圖。[0035]圖13a是表示在標(biāo)準(zhǔn)檢查線的右側(cè)示教檢查點(diǎn)的例子的圖。
[0036]圖13b是表示在標(biāo)準(zhǔn)檢查線的下側(cè)示教檢查點(diǎn)的例子的圖。
[0037]圖14是表示在標(biāo)準(zhǔn)檢查點(diǎn)設(shè)定標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域的例子的圖。
[0038]圖15是對檢查工序中的處理的流程進(jìn)行說明的流程圖。
[0039]圖16是表示第I實(shí)施例中的檢查對象物的圖像的圖。
[0040]圖17是實(shí)際檢查線被設(shè)定的檢查對象物的圖像的圖。
[0041]圖18是表示在檢查對象物設(shè)定檢查點(diǎn)以及檢查區(qū)域的例子的圖。
[0042]圖19是表示在第I實(shí)施例中綜合判定為OK的情況的圖。
[0043]圖20是表示在第I實(shí)施例中綜合判定為NG的情況的圖。
[0044]圖21是表示第2實(shí)施例中的檢查對象物的圖像的圖。
[0045]圖22是表示在第2實(shí)施例中綜合判定為OK的情況的圖。
[0046]圖23是表示在第2實(shí)施例中綜合判定為NG的情況的圖。
[0047]圖24是表示第3實(shí)施例中的檢查對象物的圖。
[0048]圖25是表示標(biāo)準(zhǔn)檢查線被示教的標(biāo)準(zhǔn)檢查對象物的圖像的圖。
[0049]圖26是表示在圖25中設(shè)定標(biāo)準(zhǔn)檢查點(diǎn)以及標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域的例子的圖。
[0050]圖27是表示在檢查對象物的圖像設(shè)定實(shí)際檢查線、檢查點(diǎn)以及檢查區(qū)域的例子的圖。
[0051]圖28是表示在第3實(shí)施例中綜合判定為OK的情況的圖。
[0052]圖29a是表示在第3實(shí)施例中，因O型環(huán)的一部分脫落而綜合判定為NG的情況的圖。
[0053]圖29b是表示因O型環(huán)的大部分脫落而綜合判定為NG的情況的圖。
[0054]圖30是表示第4實(shí)施例中的檢查對象物的圖。
[0055]圖31是表示標(biāo)準(zhǔn)檢查線被示教的標(biāo)準(zhǔn)檢查對象物的圖像的圖。
[0056]圖32是表示在圖31中設(shè)定標(biāo)準(zhǔn)檢查點(diǎn)以及標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域的例子的圖。
[0057]圖33是表示在檢查對象物的圖像設(shè)定實(shí)際檢查線、檢查點(diǎn)以及檢查區(qū)域的例子的圖。
[0058]圖34是表示在第4實(shí)施例中綜合判定為OK的情況的圖。
[0059]圖35是表示在第4實(shí)施例中綜合判定為NG的情況的圖。
[0060]圖36是表示第5實(shí)施例中的檢查對象物的圖。
[0061]圖37是表示標(biāo)準(zhǔn)檢查線被示教的標(biāo)準(zhǔn)檢查對象物的圖像的圖。
[0062]圖38是表示在圖37中設(shè)定標(biāo)準(zhǔn)檢查點(diǎn)以及標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域的例子的圖。
[0063]圖39是表示在檢查對象物的圖像設(shè)定實(shí)際檢查線、檢查點(diǎn)以及檢查區(qū)域的例子的圖。
[0064]圖40是表示在第5實(shí)施例中綜合判定為OK的情況的圖。
[0065]圖41a是表示在第5實(shí)施例中，因密封劑的一部分被斷開而綜合判定為NG的情況的圖。
[0066]圖41b是表示因密封劑部分彎曲而綜合判定為NG的情況的圖。
[0067]圖41c是表示因密封劑的寬度部分變寬而綜合判定為NG的情況的圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0068]圖1是表示包含本發(fā)明的外觀檢查裝置的系統(tǒng)1000的全體構(gòu)成的圖。系統(tǒng)1000具備外觀檢查裝置1100、操作裝置1200、顯示裝置1300、攝像裝置1400以及照明裝置1500。外觀檢查裝置1100能夠進(jìn)行進(jìn)行檢查對象物W的檢查的部位的示教、外觀檢查的檢查內(nèi)容的示教、按照示教的檢查內(nèi)容的檢查的執(zhí)行、以及該檢查的結(jié)果的輸出。外觀檢查裝置1100既可以是用于外觀檢查的專用裝置，也可以是市場上出售的個人計(jì)算機(jī)、工作站
坐寸ο
[0069]操作裝置1200是作業(yè)者能夠?qū)⑴c檢查相關(guān)的信息、指示等輸入至外觀檢查裝置1100的裝置，與外觀檢查裝置1100連接。操作裝置1200既可以是外觀檢查裝置1100的專用品，也可以是鼠標(biāo)、鍵盤、指示器、觸摸面板、按鈕、開關(guān)等的通用品。
[0070]顯示裝置1300是顯示使用操作裝置1200來對外觀檢查裝置1100設(shè)定的設(shè)定參數(shù)、外觀檢查裝置1100的動作狀況、使用于檢查的圖像、檢查結(jié)果等的裝置，與外觀檢查裝置1100連接。顯示裝置1300既可以是外觀檢查裝置1100的專用品，也可以是液晶顯示器、CRT顯示器、有機(jī)EL顯示器等的通用品。另外，操作裝置1200以及顯示裝置1300也可以如觸摸面板那樣一體地構(gòu)成。
[0071]攝像裝置1400是用于獲取檢查對象物W的圖像的裝置，也可以構(gòu)成為除了檢查對象物W以外，還獲取標(biāo)準(zhǔn)檢查對象物(后述)的圖像。攝像裝置1400通常為CXD照相機(jī)、CMOS照相機(jī)等的各種工業(yè)用照相機(jī)，但也可以是光線傳感器照相機(jī)、紅外線照相機(jī)、紫外線照相機(jī)等，或者，也可以是距離圖像傳感器。另外，在使用照相機(jī)作為攝像裝置1400的情況下，該照相機(jī)拍攝的圖像可以為黑白以及彩色的任意一種。
[0072]照明裝置1500是用于為了獲取容易檢查的圖像而照射檢查對象物W的裝置，能夠使用熒光燈、LED照明等。照明裝置既可以是始終點(diǎn)亮的裝置，也可以是通過與外觀檢查裝置1100連接，與攝像裝置1400的拍攝時間同步地來瞬間閃光點(diǎn)亮的裝置。
[0073]圖2是系統(tǒng)1000的功能框圖。外觀檢查裝置1100具備圖像存儲部1110、示教部1120、檢查部1130以及示教內(nèi)容存儲部1140。圖像存儲部1110暫時存儲利用攝像裝置1400拍攝到的對象物的圖像，并且在檢查的示教工序中存儲使用于示教的對象物的圖像、在檢查的實(shí)施工序中存儲檢查對象物的圖像。
[0074]示教部1120在檢查的示教工序中，從圖像存儲部1110獲取檢查對象物的圖像，基于作業(yè)者經(jīng)由操作裝置1200輸入的信息，根據(jù)需要在顯示裝置1300顯示圖像、設(shè)定參數(shù)或者變更設(shè)定參數(shù)，并且進(jìn)行檢查點(diǎn)的位置、相對于檢查點(diǎn)的位置的檢查區(qū)域的相對位置和相對角度、檢查內(nèi)容、用于檢查的判定條件等的示教。
[0075]示教內(nèi)容存儲部1140存儲利用示教部1120設(shè)定的參數(shù)、示教部1120所示教的示教內(nèi)容。
[0076]檢查部1130在檢查的實(shí)施工序中，根據(jù)存儲于示教內(nèi)容存儲部1140的示教內(nèi)容進(jìn)行檢查。通過這樣的構(gòu)成的外觀檢查裝置1100，能夠根據(jù)檢查對象物的種類、檢查目的，通過各種方法執(zhí)行檢查。
[0077]以下，使用五個實(shí)施例來對使用本發(fā)明的外觀檢查裝置的檢查方法進(jìn)行說明。
[0078]實(shí)施例1
[0079]首先在第I實(shí)施例中，對在俯視時具有大致八角形形狀的檢查對象物W的表面，在粘合劑被涂覆成大致環(huán)狀時進(jìn)行對象物W的外觀檢查的情況的外觀檢查裝置的基本的動作進(jìn)行說明。圖3a表示涂覆粘合劑前的檢查對象物W，圖3b表示適當(dāng)?shù)赝扛灿姓澈蟿?0的狀態(tài)的檢查對象物W。在第I實(shí)施例中，通過測量被涂覆的粘合劑10的亮度，來確認(rèn)粘合劑10是否無斷開處地涂覆成環(huán)狀。圖3c作為不當(dāng)?shù)睦?，表示被涂覆的粘合?0有斷開處的狀態(tài)。在第I實(shí)施例中，設(shè)想檢查對象物W的涂覆狀態(tài)在圖3b的情況下判定為OK，在圖3c的情況下判定為NG的情況。
[0080]接下來參照圖4的流程圖，對利用上述的示教部1120進(jìn)行的檢查的示教工序的處理的流程進(jìn)行說明。首先，在步驟SOOl中，將標(biāo)準(zhǔn)檢查對象物(以下，也稱為標(biāo)準(zhǔn)對象物)B設(shè)置在攝像裝置1400的視場內(nèi)。這里，標(biāo)準(zhǔn)對象物B意味著無斷開處地即適當(dāng)?shù)赝扛灿姓澈蟿┑臋z查對象物。而且，利用攝像裝置1400拍攝標(biāo)準(zhǔn)對象物B，來獲取如圖5所示的第I圖像即標(biāo)準(zhǔn)對象物圖像II。標(biāo)準(zhǔn)對象物圖像Il存儲于圖像存儲部1110，并且顯示于顯示裝置1300。
[0081]接下來，在步驟S002中，示教標(biāo)準(zhǔn)檢查線21。標(biāo)準(zhǔn)檢查線21以示出應(yīng)該檢查的部位的方式示教，但本實(shí)施例中，以沿著粘合劑10的中心線的方式示教(參照后述的圖12)。以下，使用圖6?12對標(biāo)準(zhǔn)檢查線21的示教方法的例子進(jìn)行說明。
[0082]圖6是用于示教顯示于顯示裝置1300的標(biāo)準(zhǔn)檢查線21的畫面的例子。本實(shí)施例中，通過顯示于顯示裝置1300的檢查線設(shè)定畫面1310和使用操作裝置1200的用戶操作，示教標(biāo)準(zhǔn)檢查線21。檢查線設(shè)定畫面1310具備顯示標(biāo)準(zhǔn)檢查對象物圖像Il的圖像顯示部1311、用于選擇標(biāo)準(zhǔn)檢查線21的種類的下拉框1312、用于開始標(biāo)準(zhǔn)檢查線21的示教的示教開始按鈕1313、用于結(jié)束標(biāo)準(zhǔn)檢查線21的示教的示教結(jié)束按鈕1314、用于調(diào)整標(biāo)準(zhǔn)檢查線21的輸入框1315、移動按鈕1316、插入按鈕1317以及削除按鈕1318。
[0083]接下來，使用圖7的流程圖，對用戶操作的標(biāo)準(zhǔn)檢查線21的示教步驟進(jìn)行說明。首先，在步驟SlOl中，利用下拉框1312來選擇標(biāo)準(zhǔn)檢查線21的種類。本實(shí)施例中，能夠從“折線”、“圓”、“圓弧”以及“自由曲線”的四種選擇，但也能夠組合這些來示教標(biāo)準(zhǔn)檢查線21。
[0084]接下來，在步驟S102中，按下示教開始按鈕1313，開始標(biāo)準(zhǔn)檢查線21的示教。在步驟SlOl中選擇出的種類的線與顯示于圖像顯示部1311的標(biāo)準(zhǔn)對象物B的圖像Il重疊顯示(疊加)。圖8?圖11是在分別選擇“折線”、“圓”、“圓弧”、“自由曲線”作為標(biāo)準(zhǔn)檢查線21的種類的情況下顯示的疊加的例子。
[0085]此外，在本實(shí)施例中，標(biāo)準(zhǔn)檢查線21由多個頂點(diǎn)構(gòu)成。例如，選擇“折線”的情況下由線段連接各頂點(diǎn)的折線為標(biāo)準(zhǔn)檢查線21，選擇“圓”的情況通過三個頂點(diǎn)的圓為標(biāo)準(zhǔn)檢查線21，并且能夠通過調(diào)整頂點(diǎn)的位置從而調(diào)整標(biāo)準(zhǔn)檢查線21的位置、形狀。此時顯示的標(biāo)準(zhǔn)檢查線21的各頂點(diǎn)的位置是初始位置，通過按照以后說明的步驟調(diào)整頂點(diǎn)的位置來調(diào)整標(biāo)準(zhǔn)檢查線21的位置、形狀。此外，在本實(shí)施例中，因?yàn)樽鳛闄z查對象的粘合劑10被涂覆成環(huán)狀，所以檢查線的種類選擇“圓”。
[0086]接下來，在步驟S103中，在需要調(diào)整標(biāo)準(zhǔn)檢查線21的位置、形狀的情況下進(jìn)入步驟S104。相反的在沒有調(diào)整的必要，已經(jīng)調(diào)整為標(biāo)準(zhǔn)檢查線21符合作為檢查對象的粘合劑10的中心線的情況下進(jìn)入步驟S106。
[0087]標(biāo)準(zhǔn)檢查線的位置和形狀能夠通過編輯構(gòu)成檢查線21的頂點(diǎn)(即追加、削除、移動頂點(diǎn))來調(diào)整，但在步驟S104中選擇編輯的頂點(diǎn)。利用輸入框1315選擇構(gòu)成標(biāo)準(zhǔn)檢查線21的頂點(diǎn)中的欲編輯的頂點(diǎn)。
[0088]接下來，在步驟S105中，通過按下移動按鈕1316、插入按鈕1317或者削除按鈕1318，來進(jìn)行在步驟S104中選擇出的頂點(diǎn)的移動、插入或者削除。若進(jìn)行選擇出的頂點(diǎn)的移動、插入或者削除，則顯示于圖像顯示部1311的標(biāo)準(zhǔn)檢查線21的圖像被更新。僅進(jìn)行必要的次數(shù)的構(gòu)成標(biāo)準(zhǔn)檢查線21的頂點(diǎn)的編輯，若能夠調(diào)整為標(biāo)準(zhǔn)檢查線21沿著作為檢查對象的粘合劑10的中心線了，則進(jìn)入步驟S106。
[0089]最后在步驟S106中，若按下示教結(jié)束按鈕1314，則標(biāo)準(zhǔn)檢查線21的示教結(jié)束，此時的標(biāo)準(zhǔn)檢查線21的位置和形狀存儲于示教內(nèi)容存儲部1140。顯示于示教了標(biāo)準(zhǔn)檢查線21的位置之后的顯示裝置1300的標(biāo)準(zhǔn)檢查對象物圖像Il的例子在圖12示出。
[0090]再次參照圖4，如果標(biāo)準(zhǔn)檢查線21的示教(S002)結(jié)束，則在接下來的步驟S003中示教檢查點(diǎn)的間隔。本實(shí)施例中，檢查點(diǎn)的間隔通過使用操作裝置1200的數(shù)值輸入，用像素單位設(shè)定。
[0091]接下來，在步驟S004中，將標(biāo)準(zhǔn)檢查線21上的一點(diǎn)作為標(biāo)準(zhǔn)檢查點(diǎn)22而指定。作為指定標(biāo)準(zhǔn)檢查點(diǎn)22的位置的方法列舉了幾種，例如，如圖13a以及圖13b所示，在顯示裝置1300顯示的標(biāo)準(zhǔn)對象物圖像Il上對標(biāo)準(zhǔn)檢查線21進(jìn)行圖形顯示，并且，在標(biāo)準(zhǔn)檢查線21上顯示僅能夠在標(biāo)準(zhǔn)檢查線21上移動的十字光標(biāo)，能夠使用操作裝置1200使十字光標(biāo)向標(biāo)準(zhǔn)檢查線21上的所希望的位置移動從而示教標(biāo)準(zhǔn)檢查點(diǎn)22的位置。此外，在圖13a的例子中，標(biāo)準(zhǔn)檢查點(diǎn)22在圓狀的標(biāo)準(zhǔn)檢查線21的右側(cè)被示教，在圖13b的例子中，標(biāo)準(zhǔn)檢查點(diǎn)22在圓狀的標(biāo)準(zhǔn)檢查線21的下側(cè)被示教。
[0092]接下來，在步驟S005中，示教標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域23。標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域的形狀沒有特別的限制，但在本實(shí)施例中，為如圖14所示的長方形。在長方形的情況下，區(qū)域的位置、大小能夠用長方形的中心位置、旋轉(zhuǎn)角度、長短邊的長度這樣的參數(shù)表現(xiàn)。在顯示裝置1300顯示的標(biāo)準(zhǔn)對象物圖像Il上對檢查線21以及標(biāo)準(zhǔn)檢查點(diǎn)22進(jìn)行圖形顯示，并且，顯示能夠在標(biāo)準(zhǔn)對象物圖像Il上移動、旋轉(zhuǎn)的長方形。使用操作裝置1200使長方形向所希望的位置移動，并使長方形的光標(biāo)旋轉(zhuǎn)為所希望的角度，從而調(diào)整標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域23的位置和大小。被調(diào)整的標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域23的位置和大小與在S004中指定的標(biāo)準(zhǔn)檢查點(diǎn)22的位置一起存儲于示教內(nèi)容存儲部1140。這樣一來，如圖14所示，在標(biāo)準(zhǔn)對象物圖像Il疊加有標(biāo)準(zhǔn)檢查線21、標(biāo)準(zhǔn)檢查點(diǎn)22以及標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域23的圖像在顯示裝置1300顯示。
[0093]接下來，在步驟S006中，進(jìn)行檢查內(nèi)容的設(shè)定。在本實(shí)施例中，測量被指定的檢查區(qū)域內(nèi)的圖像的亮度的平均值。設(shè)定的檢查內(nèi)容存儲于示教內(nèi)容存儲部1140。
[0094]最后，在步驟S007中，設(shè)定判定條件。在本實(shí)施例中，以未涂覆粘合劑的部分為白色，涂覆粘合劑的部分為黑色的方式拍攝到圖像上，所以采用測量出的檢查區(qū)域內(nèi)的圖像的亮度的平均值與指定的亮度相比，如果暗則判定為0K，如果亮則判定為NG的判定條件。設(shè)定的判定條件存儲于示教內(nèi)容存儲部1140。
[0095]接下來，使用圖15的流程圖，對檢查部1130進(jìn)行的檢查步驟的流程進(jìn)行說明。首先，在步驟S201中，將檢查對象物W設(shè)置在攝像裝置1400的視場內(nèi)，利用攝像裝置1400拍攝檢查對象物W，獲取如圖16所示那樣的第2圖像即檢查對象物圖像12，將取得的圖像12存儲在圖像存儲部1110。
[0096]接下來，在步驟S202中，從示教內(nèi)容存儲部1140獲取標(biāo)準(zhǔn)檢查線21的示教信息作為實(shí)際檢查線31，并將實(shí)際檢查線31與檢查對象物圖像12重疊。具體而言，如圖17所示，疊加有檢查對象物圖像12和實(shí)際檢查線31的圖像在顯示裝置1300顯示。
[0097]接下來，在步驟S203中，在實(shí)際檢查線31的上配置檢查點(diǎn)Pl~Pn。這里，η是檢查點(diǎn)的個數(shù)。在本實(shí)施例中，檢查點(diǎn)基于存儲于示教內(nèi)容存儲部1140的檢查點(diǎn)間隔，在實(shí)際檢查線31上等間隔地配置。檢查點(diǎn)的個數(shù)η通過實(shí)際檢查線31的全長除以存儲于示教內(nèi)容存儲部Π40的檢查點(diǎn)間隔來計(jì)算，圖示例子中為η = 8。
[0098]接下來，在步驟S204中，從示教內(nèi)容存儲部1140獲取標(biāo)準(zhǔn)檢查點(diǎn)22以及標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域23的信息，對檢查點(diǎn) Pl~Pn的各個，以和對應(yīng)的檢查區(qū)域的相對位置關(guān)系與標(biāo)準(zhǔn)檢查點(diǎn)22和標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域23的相對位置關(guān)系相同的方式，配置檢查區(qū)域Rl~Rn。其結(jié)果，如圖18所示，疊加有檢查對象物圖像12、實(shí)際檢查線31、檢查點(diǎn)Pl~Pn、檢查區(qū)域Rl~Rn的圖像顯示于顯示裝置1300。
[0099]接下來，在步驟S205中，基于存儲于示教內(nèi)容存儲部1140的檢查內(nèi)容，對檢查區(qū)域Rl~Rn的各個，測量檢查區(qū)域內(nèi)的圖像的亮度的平均值。
[0100]接下來，在步驟S206中，對檢查區(qū)域Rl~Rn的各個，基于測量出的圖像的亮度的平均值和存儲于示教內(nèi)容存儲部1140的判定條件，確定并獲取檢查點(diǎn)Pl~Pn中的判定結(jié)果(0K或者NG)。這里，也可以將在檢查對象物圖像12疊加有實(shí)際檢查線31、檢查點(diǎn)Pl~Pn、檢查區(qū)域Rl~Rn、以及檢查點(diǎn)Pl~Pn中的判定結(jié)果的顯示(0K或者NG)的圖像顯示在顯示裝置1300。
[0101]最后，在步驟S207中，綜合各檢查點(diǎn)Pl~Pn中的判定結(jié)果，來確定并獲取粘合劑整體的檢查結(jié)果。作為該方法，例如可列舉計(jì)算判定為NG的檢查點(diǎn)的個數(shù)，只要有一個判定為NG的檢查點(diǎn)則使綜合判定成為NG的方法。這里，也可以將在檢查對象物圖像12疊加有實(shí)際檢查線31、檢查點(diǎn)Pl~Pn、檢查區(qū)域Rl~Rn、檢查點(diǎn)Pl~Pn中的判定結(jié)果的顯示、以及綜合判定的結(jié)果的顯示的圖像顯示在顯示裝置1300。
[0102]圖19以及圖20是例示步驟S207中的綜合判定的結(jié)果的圖。詳細(xì)而言，圖19是表示在全部的檢查點(diǎn)被判定為0K，綜合判定也被判定為OK的情況下顯示于顯示裝置1300的圖像，換句話說，意味著在檢查對象物W無斷開處地適當(dāng)?shù)赝扛灿姓澈蟿┑那闆r。另一方面，圖20表示在因有一個被判定為NG的檢查點(diǎn)而綜合判定為NG的情況下顯示于顯示裝置1300的圖像，換句話說，意味著涂覆于檢查對象物W的粘合劑的一部分?jǐn)嚅_的情況。
[0103]實(shí)施例2
[0104]在第I實(shí)施例的方法中，需要檢查對象物W通過定位裝置定位，設(shè)置于與標(biāo)準(zhǔn)對象物B相同的位置。若不是這樣，則存在檢查對象物W被拍攝成與標(biāo)準(zhǔn)對象物B不同的圖像內(nèi)的位置的情況，并不能檢查正確的部位。因此，在以下說明的第2實(shí)施例中，對檢查對象物W不被定位的情況的步驟進(jìn)行說明。
[0105]首先，考慮檢查對象物W不被定位，得到如圖21所示那樣的檢查對象物圖像12’的情況。在檢查對象物圖像12’中，與圖16所示的檢查對象物圖像12相比，檢查對象物W位于偏右上，并且，稍旋轉(zhuǎn)移位。
[0106]第2實(shí)施例的處理在以下的點(diǎn)與第I實(shí)施例不同，其他可以相同。首先，在示教工序中，步驟SOOl中獲取標(biāo)準(zhǔn)對象物圖像Il之后，追加識別拍攝成標(biāo)準(zhǔn)對象物圖像Il的標(biāo)準(zhǔn)對象物B的位置的步驟。例如，通過使用使用了公知的正規(guī)化相關(guān)法的模版匹配等，來檢測對象物的外形(實(shí)施例的情況為八角形的部分等)，從而能夠識別標(biāo)準(zhǔn)對象物圖像Il內(nèi)的標(biāo)準(zhǔn)對象物B的位置。識別出的標(biāo)準(zhǔn)對象物B的位置存儲于示教內(nèi)容存儲部1140。
[0107]并且，在檢查工序中，在步驟S201中拍攝檢查對象物W來獲取檢查對象物圖像12’之后，追加識別檢查對象物圖像12’內(nèi)的檢查對象物W的位置的步驟。優(yōu)選檢查對象物W的位置的識別用與在示教工序中識別標(biāo)準(zhǔn)對象物B相同的方法進(jìn)行。另外，在步驟S202中，以相對于識別出的檢查對象物W的位置的實(shí)際檢查線31的相對位置與相對于存儲于示教內(nèi)容存儲部1140的標(biāo)準(zhǔn)對象物B的位置的標(biāo)準(zhǔn)檢查線21的相對位置相同的方式，配置實(shí)際檢查線31。
[0108]通過上述的步驟，即使在檢查對象物W未被定位的情況下，也能夠設(shè)定并顯示適合涂覆于檢查對象物W的粘合劑10的實(shí)際檢查線31。圖22以及圖23是例示了檢查對象物圖像12’中的檢查結(jié)果的圖，圖22以及圖23分別為與圖19以及圖20對應(yīng)的結(jié)果(換句話說圖22為0K，圖23為NG)。
[0109]實(shí)施例3
[0110]在以下說明的第3實(shí)施例中，對各個檢查點(diǎn)設(shè)定多個檢查區(qū)域來進(jìn)行檢查的情況進(jìn)行說明。這里，作為其一個例子，如圖24所示，在檢查對象物W 2的規(guī)定部位安裝O型環(huán)20時，通過測量O型環(huán)20的內(nèi)側(cè)的區(qū)域和外側(cè)的區(qū)域的亮度，并比較各個亮度，從而檢查O型環(huán)20是否從該規(guī)定部位脫落。
[0111]第3實(shí)施例的處理在以下的點(diǎn)與第I實(shí)施例不同，其他可以相同。首先，在步驟S002的示教工序中，如圖25所示，以沿著拍攝成檢查對象物圖像13的O型環(huán)20的中心線的方式示教標(biāo)準(zhǔn)檢查線21。接下來，在步驟S005中示教標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域時，如圖26所示，以由O型環(huán)20的內(nèi)側(cè)以及外側(cè)夾著標(biāo)準(zhǔn)檢查點(diǎn)22的方式，示教兩個標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域23以及24。
[0112]并且，將步驟S006中設(shè)定的檢查內(nèi)容作為指定的兩個檢查區(qū)域23以及24內(nèi)的各自的圖像的亮度的平均值的差。而且，使在步驟S007中設(shè)定的判定條件為，測量出的兩個檢查區(qū)域內(nèi)的各自的圖像的亮度的平均值的差在預(yù)先規(guī)定的閾值以下為0K，超過該閾值為NG。
[0113]在檢查工序中，在步驟S204中，如圖27所示，對以規(guī)定間隔配置的檢查點(diǎn)Pl?Pn的各個，以由O型環(huán)20的內(nèi)側(cè)以及外側(cè)夾著的方式，配置并顯示檢查區(qū)域RlI?Rnl、R12?Rn2。在第3實(shí)施例中，能夠通過比較夾著各檢查點(diǎn)的兩處檢查區(qū)域中的亮度，來比較O型環(huán)20的內(nèi)側(cè)區(qū)域和外側(cè)區(qū)域的亮度。
[0114]圖28是在全部的檢查點(diǎn)被判定為0K，綜合判定也被判定為OK的情況下，顯示于顯示裝置1300的圖像的例子。換句話說，圖28表示在檢查對象物W 2適當(dāng)?shù)匕惭b有O型環(huán)的情況的檢查結(jié)果。另一方面，圖29a以及圖29b是在有判定為NG的檢查點(diǎn)的情況下顯示于顯示裝置1300的圖像的例子。詳細(xì)而言，圖29a是因一個檢查點(diǎn)被判定為NG而全體結(jié)果也為NG的例子，意味著O型環(huán)部分脫落。另外，圖29b是因多個(圖示例子中為五處)檢查點(diǎn)被判定為NG而全體結(jié)果也為NG的例子，意味著O型環(huán)大范圍地脫落。
[0115]此外，對一個檢查點(diǎn)設(shè)定的檢查區(qū)域的個數(shù)并不限定于兩個，根據(jù)檢查的內(nèi)容能夠設(shè)定更多的檢查區(qū)域。
[0116]實(shí)施例4[0117]在以下說明的第4實(shí)施例中，對各個檢查點(diǎn)進(jìn)行檢查對象物的寬度的檢查的情況進(jìn)行說明。這里作為其一個例子，為如圖30所示那樣的對在表面涂覆有密封劑30的檢查對象物W 3，測量密封劑30的寬度，檢查密封劑30是否以規(guī)定的寬度涂覆的例子。
[0118]第4實(shí)施例的處理在以下的點(diǎn)與第I實(shí)施例不同，其他可以相同。首先，在步驟S002的示教工序中，如圖31所示，以沿著拍攝成檢查對象物圖像14的密封劑30的中心線的方式示教標(biāo)準(zhǔn)檢查線21。接下來，在步驟S005中設(shè)定標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域時，如圖32所示，將以指定的標(biāo)準(zhǔn)檢查點(diǎn)22為中心的長方形的區(qū)域作為標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域23，標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域23至少在密封劑30的寬度方向具有比密封劑30大的尺寸，設(shè)定為從密封劑30向?qū)挾确较蛲怀觥?br> [0119]并且，將在步驟S006中設(shè)定的檢查內(nèi)容作為各檢查區(qū)域內(nèi)的密封劑的寬度。而且，使在步驟S007中設(shè)定的判定條件為，如果測量出的檢查區(qū)域內(nèi)的密封劑的寬度在預(yù)先規(guī)定的范圍以內(nèi)為0K，在該范圍外為NG。
[0120]在檢查工序中，在步驟S204中，如圖33所示，對以規(guī)定間隔配置的檢查點(diǎn)Pl?Pn，分別配置并顯示有檢查區(qū)域Rl?Rn。在第4實(shí)施例中，通過對各檢查點(diǎn)進(jìn)行密封劑30的寬度的檢查，從而能夠在密封劑全長進(jìn)行寬度的檢查。
[0121]圖34是在全部的檢查點(diǎn)被判定為0K，綜合判定也被判定為OK的情況下，顯示于顯示裝置1300的圖像的例子。換句話說，圖34表示在檢查對象物W 3在其全長無斷開處地以規(guī)定的寬度涂覆密封劑30的情況的檢查結(jié)果。另一方面，圖35是在有被判定為NG的檢查點(diǎn)的情況下顯示于顯示裝置1300的圖像的例子。在幾個檢查點(diǎn)中，因?yàn)橥扛灿跈z查對象物W 3的密封劑的寬度比規(guī)定的閾值小或者大，所以該檢查點(diǎn)的判定結(jié)果為NG。因此，在圖35的例子中，綜合判定也判定為NG。
[0122]實(shí)施例5
[0123]以下說明的第5實(shí)施例是想要同時進(jìn)行兩種檢查的情況，這里是組合第3實(shí)施例和第4實(shí)施例，在各檢查點(diǎn)中同時進(jìn)行亮度的檢查和寬度的檢查的實(shí)施例。另外，該實(shí)施例也是檢查部位具有分支部分的情況的實(shí)施例。更具體而言，如圖36所示，為對以密封劑40具有分叉部分的方式(例如大致Y字狀)涂覆的檢查對象物W 4，測量密封劑40的亮度和寬度，檢查密封劑40在規(guī)定的位置以規(guī)定的寬度涂覆的例子。
[0124]第5實(shí)施例的處理在以下的點(diǎn)與第I實(shí)施例不同，其他也可以相同。首先，在步驟S002的示教工序中，如圖37所示，以沿著拍攝成檢查對象物圖像15的密封劑40的中心線的方式示教標(biāo)準(zhǔn)檢查線21。此時，標(biāo)準(zhǔn)檢查線21的示教使用兩根折線。
[0125]在步驟S005中，如圖38所示，在標(biāo)準(zhǔn)檢查點(diǎn)22中示教兩個標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域23以及24。標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域23是用于測量涂覆有密封劑的部分的亮度的區(qū)域，作為以標(biāo)準(zhǔn)檢查點(diǎn)22為中心的正方形或者長方形的區(qū)域，以不向密封劑40的外面伸出的方式設(shè)定。另一方面，標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域24是用于測量被涂覆的密封劑的寬度的區(qū)域，作為以標(biāo)準(zhǔn)檢查點(diǎn)22為中心的長方形的區(qū)域，如圖38所示，以向密封劑40的寬度方向較長地伸出的方式示教。
[0126]在步驟S006中設(shè)定的檢查內(nèi)容在進(jìn)行亮度的檢查的標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域23中作為檢查區(qū)域內(nèi)的亮度的平均值，在進(jìn)行寬度的檢查的標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域24中作為檢查區(qū)域內(nèi)的密封劑的寬度。并且，在步驟S007中設(shè)定的判定條件為，在各檢查點(diǎn)中，標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域23內(nèi)的亮度的平均值在預(yù)先確定的閾值以下，并且如果標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域24內(nèi)的密封劑的寬度進(jìn)入預(yù)先規(guī)定的范圍內(nèi)則為0K。相反的，不滿足上述兩個條件的任意一個的情況判定為NG。
[0127]在檢查工序中，在步驟S204中，如圖39所示，對以規(guī)定間隔配置的檢查點(diǎn)Pl?Pn，分別配置并顯示有檢查區(qū)域Rll?Rnl、R12?Rn2。在第5實(shí)施例中，能夠?qū)Ω鳈z查點(diǎn)在密封劑40的全長同時檢查亮度和寬度。
[0128]圖40是在全部的檢查點(diǎn)被判定為0K，綜合判定也為OK的情況下，顯示于顯示裝置1300的圖像的例子。換句話說，圖40表示在檢查對象物W 4在其全長無斷開處地以規(guī)定的寬度涂覆密封劑40的情況的檢查結(jié)果。另一方面，圖41a?圖41c是在有判定為NG的檢查點(diǎn)的情況下顯示于顯示裝置1300的圖像的例子。具體而言，圖41a表示涂覆于檢查對象物W 4的密封劑40的一部分被斷開的情況，圖41b表示密封劑40的一部分彎曲的情況，圖41c表示密封劑40比規(guī)定的寬度粗的情況，任意的一種情況下存在問題的檢查點(diǎn)的判定結(jié)果均被判定為NG,其結(jié)果,綜合判定也被判定為NG。
[0129]根據(jù)本發(fā)明，能夠用簡單的示教操作將包含分支的任意的形狀的線狀圖案設(shè)定為檢查部位，能夠?qū)ζ浼?xì)長的檢查部位全體，以恒定的品質(zhì)進(jìn)行檢查。檢查點(diǎn)的間隔也能夠根據(jù)從實(shí)驗(yàn)或者經(jīng)驗(yàn)法則等預(yù)先規(guī)定的間隔設(shè)定成等間隔。即使線狀圖案在外觀上是對比度低的狀態(tài)，也能夠使適當(dāng)?shù)牟课怀蔀闄z查部位。另外，對于示教的一個線狀圖案，能夠同時進(jìn)行基于亮度、面積、寬度、對比度等的多個因素的外觀檢查。
【權(quán)利要求】
1.一種外觀檢查裝置，是進(jìn)行檢查對象物(W)的外觀檢查的外觀檢查裝置(1100)，其特征在于，具有: 圖像存儲部(1110)，存儲拍攝與所述檢查對象物對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)對象物(B)所得到的第I圖像、和拍攝所述檢查對象物所得到的第2圖像； 示教部(1120)，在所述第I圖像上，以所述檢查對象物的應(yīng)該檢查的部位作為標(biāo)準(zhǔn)檢查線而進(jìn)行示教，以所述標(biāo)準(zhǔn)檢查線上的一點(diǎn)作為標(biāo)準(zhǔn)檢查點(diǎn)，與該標(biāo)準(zhǔn)檢查點(diǎn)建立關(guān)聯(lián)地設(shè)定標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域，并設(shè)定在所述標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域內(nèi)進(jìn)行的檢查內(nèi)容，設(shè)定用于對于按照所述檢查內(nèi)容的檢查的結(jié)果進(jìn)行優(yōu)劣判定的判定條件； 示教內(nèi)容存儲部(1140)，存儲所述標(biāo)準(zhǔn)檢查線的位置以及形狀、所述標(biāo)準(zhǔn)檢查點(diǎn)的位置、所述標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域的位置以及大小、所述檢查內(nèi)容及所述判定條件；以及 檢查部(1130)，將所述標(biāo)準(zhǔn)檢查線在所述第2圖像上疊加作為實(shí)際檢查線，在該實(shí)際檢查線上生成多個檢查點(diǎn)，對于所述多個檢查點(diǎn)的各個，以與所述標(biāo)準(zhǔn)檢查點(diǎn)和所述標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域的相對位置關(guān)系相同的方式生成檢查區(qū)域，并對于所生成的該檢查區(qū)域的各個，根據(jù)所述檢查內(nèi)容執(zhí)行檢查，對于執(zhí)行后的檢查的結(jié)果，應(yīng)用所述判定條件來判定各檢查點(diǎn)的優(yōu)劣，并基于各檢查點(diǎn)的判定結(jié)果來進(jìn)行對于所述檢查對象物的綜合性的優(yōu)劣判定。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外觀檢查裝置，其特征在于， 所述示教部(1120)使用將折線、圓弧、圓、自由曲線中的任意一個或者多個組合所成的圖形來示教所述標(biāo)準(zhǔn)檢查線。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或者2所述的外觀檢查裝置，其特征在于， 所述示教內(nèi)容存儲部(I 140)對在所述第I圖像內(nèi)的所述標(biāo)準(zhǔn)對象物的位置進(jìn)行存儲，所述檢查部(1130)以相對于在所述第2圖像內(nèi)的所述檢查對象物的位置的所述實(shí)際檢查線的位置與相對于存儲于所述示教內(nèi)容存儲部的所述標(biāo)準(zhǔn)對象物的位置的所述標(biāo)準(zhǔn)檢查線的位置相同的方式使該實(shí)際檢查線移動后，生成檢查點(diǎn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1~3中的任意一項(xiàng)所述的外觀檢查裝置，其特征在于， 所述示教部(1120 )對于所述標(biāo)準(zhǔn)檢查點(diǎn)設(shè)定多個標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域，并且對該多個標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域的各個設(shè)定檢查內(nèi)容，所述檢查部(1130)對于所生成的多個檢查點(diǎn)的各個，在與該多個標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域?qū)?yīng)生成的多個檢查區(qū)域內(nèi)分別實(shí)施按照所述檢查內(nèi)容的檢查，對于在該多個檢查區(qū)域中的檢查的結(jié)果分別應(yīng)用所述判定條件，求出各檢查點(diǎn)的判定結(jié)果。
5.根據(jù)權(quán)利要求1~4中的任意一項(xiàng)所述的外觀檢查裝置，其特征在于， 所述多個檢查點(diǎn)在所述第2圖像上疊加的實(shí)際檢查線上，基于預(yù)先規(guī)定的間隔被等間隔地生成。
6.一種外觀檢查方法，是進(jìn)行檢查對象物(W)的外觀檢查的外觀檢查方法，其特征在于，包括: 圖像存儲工序，存儲拍攝與所述檢查對象物對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)對象物(B)所得到的第I圖像、和拍攝所述檢查對象物所得到的第2圖像； 示教工序，在所述第I圖像上，以所述檢查對象物的應(yīng)該檢查的部位作為標(biāo)準(zhǔn)檢查線而進(jìn)行示教，以所述標(biāo)準(zhǔn)檢查線上的一點(diǎn)作為標(biāo)準(zhǔn)檢查點(diǎn)，與該標(biāo)準(zhǔn)檢查點(diǎn)建立關(guān)聯(lián)地設(shè)定標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域，并設(shè)定在所述標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域內(nèi)進(jìn)行的檢查內(nèi)容，設(shè)定用于對于按照所述檢查內(nèi)容的檢查的結(jié)果進(jìn)行優(yōu)劣判定的判定條件；示教內(nèi)容存儲工序，存儲所述標(biāo)準(zhǔn)檢查線的位置以及形狀、所述標(biāo)準(zhǔn)檢查點(diǎn)的位置、所述標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域的位置以及大小、所述檢查內(nèi)容及所述判定條件；以及 檢查工序，在所述第2圖像上，將所述標(biāo)準(zhǔn)檢查線作為實(shí)際檢查線疊加，在該實(shí)際檢查線上生成多個檢查點(diǎn)，對于所述多個檢查點(diǎn)的各個，以與所述標(biāo)準(zhǔn)檢查點(diǎn)和所述標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域的相對位置關(guān)系相同的方式生成檢查區(qū)域，對于所生成的該檢查區(qū)域的各個，根據(jù)所述檢查內(nèi)容來執(zhí)行檢查，對于執(zhí)行后的檢查的結(jié)果，應(yīng)用所述判定條件來判定各檢查點(diǎn)的優(yōu)劣，并基于各檢查點(diǎn)的判定結(jié)果進(jìn)行對于所述檢查對象物的綜合性的優(yōu)劣判定。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的外觀檢查方法，其特征在于， 所述示教工序包括使用將折線、圓弧、圓以及自由曲線中的任意一個或者多個組合所成的圖形來示教所述標(biāo)準(zhǔn)檢查線的工序。
8.根據(jù)權(quán)利要求6或者7所述的外觀檢查方法，其特征在于， 所述示教內(nèi)容存儲工序包括對在所述第I圖像內(nèi)的所述標(biāo)準(zhǔn)對象物的位置進(jìn)行存儲的工序，所述檢查工序包括以相對于在所述第2圖像內(nèi)的所述檢查對象物的位置的所述實(shí)際檢查線的位置與相對于被存儲的所述標(biāo)準(zhǔn)對象物的位置的所述標(biāo)準(zhǔn)檢查線的位置相同的方式使該實(shí)際檢查線移動后，生成檢查點(diǎn)的工序。
9.根據(jù)權(quán)利要求6~8中的任意一項(xiàng)所述的外觀檢查方法，其特征在于， 所述示教工序包括對于所述標(biāo)準(zhǔn)檢查點(diǎn)設(shè)定多個標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域，并且對于該多個標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域的各個設(shè)定檢查內(nèi)容的工序，所述檢查工序包括對于所生成的多個檢查點(diǎn)的各個，在與該多個標(biāo)準(zhǔn)檢查區(qū)域?qū)?yīng)生成的多個檢查區(qū)域內(nèi)分別實(shí)施按照所述檢查內(nèi)容的檢查，對于在該多個檢查區(qū)域的檢查的結(jié)果分別應(yīng)用所述判定條件，求出各檢查點(diǎn)的判定結(jié)果的工序。
10.根據(jù)權(quán)利要求6~9中的任意一項(xiàng)所述的外觀檢查方法，其特征在于， 所述多個檢查點(diǎn)在所述第2圖像上疊加的實(shí)際檢查線上，基于預(yù)先規(guī)定的間隔被等間隔地生成。
【文檔編號】G01B11/00GK104020175SQ201410069457
【公開日】2014年9月3日 申請日期:2014年2月27日 優(yōu)先權(quán)日:2013年2月28日
【發(fā)明者】狩野累 申請人:發(fā)那科株式會社