果實(shí)外觀品質(zhì)自動(dòng)監(jiān)測系統(tǒng)及監(jiān)測方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種果實(shí)外觀品質(zhì)自動(dòng)監(jiān)測系統(tǒng)及監(jiān)測方法。該系統(tǒng)包括果實(shí)自動(dòng)監(jiān)測裝置、通訊裝置、服務(wù)器端計(jì)算裝置，通過果實(shí)自動(dòng)監(jiān)測裝置獲取果實(shí)圖像信息，通過傳輸裝置將圖片傳到服務(wù)器，通過圖像計(jì)算獲取果實(shí)大小、顏色動(dòng)態(tài)變化信息，為果樹的生產(chǎn)管理提供重要參考信息。該系統(tǒng)采用外接最大矩形與參照物相結(jié)合的方法實(shí)現(xiàn)果實(shí)大小的計(jì)算，通過與背景板或參照物對(duì)比顏色偏差實(shí)現(xiàn)果實(shí)的實(shí)際顏色的計(jì)算，該監(jiān)測系統(tǒng)和監(jiān)測方法可實(shí)現(xiàn)田間果實(shí)的遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)監(jiān)測，顯著提高了工作效率，同時(shí)可為果樹的生產(chǎn)管理提供重要參考決策，有利于促進(jìn)優(yōu)質(zhì)果品的生產(chǎn)。
【專利說明】果實(shí)外觀品質(zhì)自動(dòng)監(jiān)測系統(tǒng)及監(jiān)測方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及農(nóng)作物信息【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及一種果實(shí)外觀品質(zhì)自動(dòng)監(jiān)測系統(tǒng)及監(jiān)測方法。
【背景技術(shù)】
[0002]果實(shí)的生長發(fā)育動(dòng)態(tài)影響到果實(shí)的最終品質(zhì)，決定著果品的商品價(jià)格。對(duì)果實(shí)生長發(fā)育動(dòng)態(tài)的測量不僅要關(guān)注果實(shí)大小的變化，還需要關(guān)注果實(shí)顏色的變化。目前果實(shí)大小主要靠人工定期用游標(biāo)卡尺到田間進(jìn)行測量，顏色信息獲取主要用色差儀或比色卡進(jìn)行測量。這種測量方法不連續(xù)，且容易受天氣的影響，導(dǎo)致不能按時(shí)測量，另外人工測量勞動(dòng)強(qiáng)度大，耗時(shí)長，難以實(shí)時(shí)把握果實(shí)生長的全過程。隨著機(jī)器視覺的廣泛應(yīng)用，機(jī)器視覺在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用也逐漸增多，但目前應(yīng)用機(jī)器視覺大多進(jìn)行比較粗泛的監(jiān)測，如獲取一些圖像信息、遠(yuǎn)程進(jìn)行查看等。
[0003]專利201310385269于葡萄架上固定尺子，以尺子作為參照物來估計(jì)葡萄枝條的生長情況，這種方法省時(shí)、省力，適合評(píng)價(jià)平面方向上枝條或果實(shí)的生長情況。Zeng等在設(shè)施栽培中將葡萄枝固定在垂直的木板上，采用數(shù)碼相機(jī)進(jìn)行葡萄果實(shí)生長的自動(dòng)監(jiān)測(Zeng Q, Wang S，Liu C，et al.Development of a novel system for accurate andcontinuous measurement of fruit diameter in agriculture and its applications tograpes [J].Journal of Electronic Imaging, 2009，18 (4): 043005-043005-12.)。而薔薇科喬木類果樹枝、葉、果的生長具有很強(qiáng)的空間立體性，果實(shí)的位置從剛開始結(jié)果到最后采收時(shí)會(huì)發(fā)生較大的變化，因此薔薇科喬木類果樹果實(shí)的生長難以用一個(gè)固定的參考平面進(jìn)行評(píng)價(jià)。
[0004]專利201310007369發(fā)明了一種利用數(shù)碼相機(jī)測定蘋果果實(shí)著色的方法，該方法利用數(shù)碼相機(jī)在田間獲取果實(shí)圖像，然后將圖片導(dǎo)入計(jì)算機(jī)進(jìn)行計(jì)算，獲取蘋果的顏色特征。該方法開始嘗試蘋果顏色新的評(píng)價(jià)方法，但該方法需人工到田間照相，所獲取的數(shù)據(jù)缺乏連續(xù)性、實(shí)時(shí)性。
[0005]專利201210040542發(fā)明了一種基于嵌入式雙相機(jī)平臺(tái)的智能溫室油桃果實(shí)生長速率無線監(jiān)測系統(tǒng)。兩臺(tái)USB相機(jī)配合嵌入式技術(shù)和3G無線傳輸技術(shù)，對(duì)溫室油桃果實(shí)生長實(shí)施遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)監(jiān)測。該專利未對(duì)果實(shí)的顏色進(jìn)行計(jì)算。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006](一)要解決的技術(shù)問題
[0007]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是:克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種果實(shí)外觀品質(zhì)自動(dòng)監(jiān)測系統(tǒng)及監(jiān)測方法，該系統(tǒng)通過果實(shí)自動(dòng)監(jiān)測裝置獲取帶有參照物和背景板的果實(shí)圖像信息，通過傳輸裝置將圖片傳到服務(wù)器，通過圖像計(jì)算獲取果實(shí)大小、顏色動(dòng)態(tài)變化信息，為果樹的生產(chǎn)管理提供重要參考信息。
[0008](二)技術(shù)方案[0009]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種果實(shí)外觀品質(zhì)自動(dòng)監(jiān)測系統(tǒng)，所述自動(dòng)監(jiān)測系統(tǒng)包括:果實(shí)自動(dòng)監(jiān)測裝置、通訊裝置、服務(wù)器端計(jì)算裝置。
[0010]所述果實(shí)自動(dòng)監(jiān)測裝置，用于監(jiān)測果實(shí)的大小及顏色，并將圖像發(fā)送至所述通訊裝置；
[0011]所述通訊裝置，用于接收和計(jì)算果實(shí)自動(dòng)監(jiān)測裝置發(fā)的信息數(shù)據(jù)，并將圖像發(fā)送至所述服務(wù)器端計(jì)算裝置；
[0012]所述服務(wù)器端計(jì)算裝置，用于接收所述通訊裝置傳輸?shù)膱D像信息，并對(duì)果實(shí)的大小及果實(shí)的顏色進(jìn)行計(jì)算計(jì)算；
[0013]優(yōu)選的，所述果實(shí)自動(dòng)監(jiān)測裝置還包括參照物、背景板、照相裝置、計(jì)算控制裝置、支架、底座。
[0014]所述參照物為已知大小、顏色的球形物體；
[0015]所述背景板為已知顏色的平板，固定于目標(biāo)果實(shí)的后方。
[0016]所述照相裝置包括鏡頭和圖像傳感器。
[0017]所述計(jì)算控制裝置包括微控制器、圖像輸入AD轉(zhuǎn)換模塊、存儲(chǔ)模塊、顯示與設(shè)置頁面。
[0018]所述支架為不銹鋼材料，用于固定照相裝置和計(jì)算控制裝置。
[0019]所述支架固定于所述底座上。
[0020]優(yōu)選的，所述通訊裝置可通過有線或無線傳輸?shù)膯卧M(jìn)行圖像信息傳輸，其中無線傳輸單元包括路由器和3G模塊。在果實(shí)自動(dòng)監(jiān)測裝置上監(jiān)測到的果實(shí)數(shù)據(jù)通過3G模塊中的SM卡將獲取的圖像信息發(fā)送到路由器，路由器通過有線或者無線的方式與服務(wù)器處理裝置進(jìn)行數(shù)據(jù)的交互。
[0021]一種果實(shí)外觀品質(zhì)自動(dòng)監(jiān)測方法，其特征在于，所述果實(shí)大小計(jì)算包括如下步驟:
[0022]對(duì)目標(biāo)果實(shí)、參照物、背景板分割；
[0023]通過將目標(biāo)果實(shí)圖形外接最大矩形，以獲得果實(shí)的最大縱橫徑位置，通過將球形參照物外接最大矩形，以獲得球形參照物圖形的直徑；
[0024]通過對(duì)目標(biāo)果實(shí)外接矩形進(jìn)行校正，將果實(shí)外接的矩形轉(zhuǎn)到水平位置；
[0025]計(jì)算圖片上果實(shí)縱橫徑大小，果實(shí)二分之一橫徑與二分之一縱徑處相交的位置確定為果實(shí)圓心位置；
[0026]獲取球形參照物的實(shí)際直徑與所述球形參照物圖形直徑的比例值；
[0027]將所述果實(shí)圖形的縱橫徑值與所述比例值計(jì)算獲得果實(shí)的實(shí)際縱橫徑值。
[0028]一種果實(shí)外觀品質(zhì)自動(dòng)監(jiān)測方法，其特征在于，所述果實(shí)顏色計(jì)算包括如下步驟:
[0029]通過圖像計(jì)算獲得背景板的顏色值，并與背景板的實(shí)際顏色值進(jìn)行對(duì)比，獲得當(dāng)前光照條件下所產(chǎn)生的背景板顏色偏差值；
[0030]通過圖像計(jì)算獲得球形參照物的顏色值，并與球形參照物的實(shí)際顏色值進(jìn)行對(duì)t匕，獲得當(dāng)前光照條件下所產(chǎn)生的球形參照物顏色偏差值；
[0031]通過計(jì)算目標(biāo)果實(shí)全果的顏色值與所述背景板顏色偏差值或球形參照物顏色偏差值計(jì)算獲得目標(biāo)果實(shí)的實(shí)際顏色值。[0032](三)有益效果
[0033]本發(fā)明的上述技術(shù)方案具有如下優(yōu)點(diǎn):可以根據(jù)需要實(shí)時(shí)獲取帶有參照物和背景板的田間果實(shí)圖像，通過無線裝置將圖像傳到遠(yuǎn)程服務(wù)器，經(jīng)圖像計(jì)算后可獲得果實(shí)大小、顏色的動(dòng)態(tài)信息。該裝置可實(shí)現(xiàn)田間果實(shí)的遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)監(jiān)測，顯著提高了工作效率，同時(shí)可為果樹的生產(chǎn)管理提供重要參考決策，有利于促進(jìn)優(yōu)質(zhì)果品的生產(chǎn)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0034]圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的果實(shí)外觀品質(zhì)自動(dòng)監(jiān)測裝置結(jié)構(gòu)示意圖；
[0035]圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的服務(wù)器端計(jì)算裝置結(jié)構(gòu)圖；
[0036]其中，I參照物；2背景板；3照相裝置；4計(jì)算控制裝置；5通訊裝置；6支架；7底座。
【具體實(shí)施方式】
[0037]下面結(jié)合附圖，對(duì)發(fā)明的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步描述。以下實(shí)施例僅用于更加清楚地說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而不能以此來限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。
[0038]實(shí)施例1:
[0039]如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的一種果實(shí)外觀品質(zhì)自動(dòng)監(jiān)測系統(tǒng)，所述自動(dòng)監(jiān)測系統(tǒng)包括:果實(shí)自動(dòng)監(jiān)測裝置、通訊裝置、服務(wù)器端計(jì)算裝置。
[0040]所述果實(shí)自動(dòng)監(jiān)測裝置包括參照物1、背景板2、照相裝置3、計(jì)算控制裝置4、支架
6、底座7。
[0041]所述參照物I為已知大小、顏色的球形物體，外觀形狀與果實(shí)接近。球形參照物用硬線固定于結(jié)果枝上，與果實(shí)處于同一個(gè)垂直面上。
[0042]所述背景板2為已知顏色的平板，有利于圖像計(jì)算時(shí)目標(biāo)果實(shí)的分割，同時(shí)也可用作果實(shí)顏色變化程度的參照物，背景板可用硬線固定于枝條上，也可用支架支撐，固定于目標(biāo)果后方。
[0043]所述照相裝置3包括鏡頭和圖像傳感器。鏡頭采用高清視頻監(jiān)控鏡頭，圖像傳感器采用CCD或CMOS圖像傳感器，用于獲取果實(shí)的圖像信號(hào)。
[0044]所述計(jì)算控制裝置4包括微控制器、圖像輸入AD轉(zhuǎn)換模塊、存儲(chǔ)模塊、顯示與設(shè)置界面，計(jì)算控制裝置用于控制照相裝置進(jìn)行按實(shí)際要求進(jìn)行定時(shí)拍照，將圖像進(jìn)行轉(zhuǎn)換計(jì)算后的結(jié)果保存到存儲(chǔ)模塊，根據(jù)需要將照片發(fā)送到通訊裝置。顯示界面主要用于計(jì)算控制裝置的設(shè)置，包括調(diào)照相參數(shù)調(diào)整、照相時(shí)間間隔設(shè)置、照相次數(shù)等。
[0045]所述支架6為不銹鋼材料，用于固定照相裝置、計(jì)算控制裝置。
[0046]所述支架6固定于底座7上。
[0047]優(yōu)選的，通訊裝置5可通過有線或無線傳輸單元進(jìn)行圖像信息傳輸，無線傳輸單元包括路由器、3G模塊。在果實(shí)自動(dòng)監(jiān)測裝置上監(jiān)測到的果實(shí)數(shù)據(jù)通過3G模塊中的SIM卡將獲取的圖像信息發(fā)送到路由器，路由器通過有線或者無線的方式與服務(wù)器處理裝置進(jìn)行數(shù)據(jù)的交互。
[0048]如圖2所示，所述服務(wù)器端圖像計(jì)算計(jì)算主要包括果實(shí)大小的計(jì)算，果實(shí)顏色的計(jì)算兩大部分。[0049]進(jìn)一步的，所述果實(shí)大小計(jì)算可通過圖像計(jì)算實(shí)現(xiàn)目標(biāo)果實(shí)分割，通過外接最大矩形的方法以獲得果實(shí)縱徑、橫徑的信息，將矩形框旋轉(zhuǎn)后以獲得果實(shí)的圓心位置。
[0050]進(jìn)一步的，所述果實(shí)顏色計(jì)算可進(jìn)行全果顏色計(jì)算，也可進(jìn)行果實(shí)局部顏色計(jì)算。首先計(jì)算圖像中背景板的顏色值或球形參照物的顏色值，其次計(jì)算全果或局部果實(shí)顏色，例如以果實(shí)的圓心位置為中心，計(jì)算果實(shí)八分之一橫徑范圍的顏色值，通過與背景板或球形參照物的顏色值進(jìn)行比較，以獲得果實(shí)固定位置的顏色信息。
[0051]本發(fā)明還提供了一種果實(shí)外觀品質(zhì)自動(dòng)監(jiān)測方法，包括如下步驟:
[0052]S1、固定球形參照物、固定背景板；
[0053]S2、安裝支架照相裝置、計(jì)算控制裝置:將照相裝置、計(jì)算控制裝置固定于支架上，通過控制裝置顯示界面設(shè)置圖像采集參數(shù)，斷開照相裝置電源，計(jì)算控制裝置進(jìn)入休眠；
[0054]S3、圖像獲取與傳輸:接通照相裝置電源，進(jìn)行拍照、存儲(chǔ)、傳送；
[0055]S4、圖像計(jì)算計(jì)算:接收所述計(jì)算控制裝置傳輸?shù)恼掌M(jìn)行果實(shí)大小、顏色計(jì)算。
[0056]下面對(duì)本發(fā)明實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)的說明:
[0057]一種果實(shí)外觀品質(zhì)自動(dòng)監(jiān)測方法，包括如下步驟:
[0058]S1、球形參照物用硬線固定于較大的枝條上，并繞到結(jié)果枝上，與果實(shí)處于同一個(gè)垂直面上，當(dāng)結(jié)果枝的位置由于果實(shí)的重量增大后發(fā)生變動(dòng)時(shí)，球形參照物、目標(biāo)果實(shí)會(huì)隨著結(jié)果枝運(yùn)動(dòng)同時(shí)運(yùn)動(dòng)，球形參照物與果實(shí)在立體空間上可保持固定的距離，有利進(jìn)行果實(shí)大小的計(jì)算。背景板固定于目標(biāo)果實(shí)后方，垂直于地面，并與目標(biāo)果保持一定的距離，避免吹風(fēng)時(shí)目標(biāo)果撞擊背景板。
[0059]S2、根據(jù)果實(shí)的位置、攝相機(jī)鏡頭的特點(diǎn)選擇合適的地點(diǎn)安裝支架，將照相裝置、計(jì)算控制裝置固定于支架上。通過計(jì)算控制裝置的顯示界面設(shè)置圖像采集參數(shù)，包括照相參數(shù)、定時(shí)照相間隔時(shí)間、每次拍照張數(shù)等，設(shè)置完成后，計(jì)算控制裝置斷開照相裝置的電源，無線模塊和計(jì)算控制單元進(jìn)入休眠狀態(tài)。
[0060]S3、設(shè)定的圖像采集時(shí)刻到達(dá)時(shí)，喚醒計(jì)算控制裝置，首先接通照相裝置的電源，接著進(jìn)行拍照、存儲(chǔ)、傳送。相關(guān)工作完成后關(guān)閉照相裝置的電源。
[0061]S4、接收所述計(jì)算控制裝置傳輸?shù)恼掌M(jìn)行果實(shí)大小、顏色計(jì)算。
[0062]進(jìn)一步的，所述步驟S4中所述果實(shí)大小計(jì)算還包括如下步驟:
[0063]對(duì)目標(biāo)果實(shí)與參照物分割；
[0064]通過將目標(biāo)果實(shí)圖形外接最大矩形，以獲得果實(shí)的最大縱橫徑位置，通過將球形參照物外接最大矩形，以獲得球形參照物圖形的直徑；
[0065]通過對(duì)目標(biāo)果實(shí)外接矩形進(jìn)行校正，將果實(shí)外接的矩形轉(zhuǎn)到水平位置；
[0066]計(jì)算圖片上果實(shí)縱橫徑大小，果實(shí)二分之一橫徑與二分之一縱徑處相交的位置確定為果實(shí)圓心位置；
[0067]獲取球形參照物的實(shí)際直徑與所述球形參照物圖形直徑的比例值；
[0068]將所述果實(shí)圖形的縱橫徑值與所述比例值計(jì)算獲得果實(shí)的實(shí)際縱橫徑值。
[0069]進(jìn)一步的，所述步驟S4中所述果實(shí)顏色計(jì)算還包括如下步驟:
[0070]通過圖像計(jì)算獲得背景板的顏色值，并與背景板的實(shí)際顏色值進(jìn)行對(duì)比，獲得當(dāng)前光照條件下所產(chǎn)生的背景板顏色偏差值；
[0071]通過圖像計(jì)算獲得球形參照物的顏色值，并與球形參照物的實(shí)際顏色值進(jìn)行對(duì)t匕，獲得當(dāng)前光照條件下所產(chǎn)生的球形參照物顏色偏差值；
[0072]通過計(jì)算目標(biāo)果實(shí)全果的顏色值與所述背景板顏色偏差值或球形參照物計(jì)算獲得目標(biāo)果實(shí)的實(shí)際顏色值。
[0073]此外，本發(fā)明還可以對(duì)果實(shí)局部顏色進(jìn)行計(jì)算，以果實(shí)圓心為中心，計(jì)算以果實(shí)八分之一橫徑為直徑的圓內(nèi)的果實(shí)顏色值，這種方法可以實(shí)現(xiàn)定果、固定位置的果實(shí)顏色計(jì)算，可以反映果實(shí)固定位置顏色的動(dòng)態(tài)變化規(guī)律。將獲得的顏色與背景板或球形參照物的顏色偏差值進(jìn)行計(jì)算，以獲得果實(shí)局部的實(shí)際顏色值。
[0074]以上所述僅是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本【技術(shù)領(lǐng)域】的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種果實(shí)外觀品質(zhì)自動(dòng)監(jiān)測系統(tǒng)，其特征在于，所述自動(dòng)監(jiān)測系統(tǒng)包括:果實(shí)自動(dòng)監(jiān)測裝置、通訊裝置、服務(wù)器端計(jì)算裝置。 所述果實(shí)自動(dòng)監(jiān)測裝置，用于獲取果實(shí)圖像信息，監(jiān)測果實(shí)的大小及顏色，并將圖像發(fā)送至所述通訊裝置； 所述通訊裝置(5)，用于接收和計(jì)算果實(shí)自動(dòng)監(jiān)測裝置發(fā)送來的信息數(shù)據(jù)，并將圖像發(fā)送至所述服務(wù)器端計(jì)算裝置； 所述服務(wù)器端計(jì)算裝置，用于接收所述通訊裝置傳輸?shù)膱D像信息，并對(duì)果實(shí)的大小及果實(shí)的顏色進(jìn)行計(jì)算； 其中，所示果實(shí)自動(dòng)監(jiān)測裝置還包括參照物(I)、背景板(2 ); 所述參照物(I)為已知大小、顏色的物體； 所述背景板(2)為已知顏色的平板，固定于目標(biāo)果實(shí)的后方。
2.如權(quán)利要求1所述的一種果實(shí)外觀品質(zhì)自動(dòng)監(jiān)測系統(tǒng)，其特征在于，所述參照物(I)為外觀形狀與果實(shí)相近的球形物體。
3.如權(quán)利要求1所述的一種果實(shí)外觀品質(zhì)自動(dòng)監(jiān)測系統(tǒng)，其特征在于，所述果實(shí)自動(dòng)監(jiān)測裝置還包括:照相裝置(3)、計(jì)算控制裝置(4)、支架(6)； 所述照相裝置(3)包括鏡頭和圖像傳感器； 所述計(jì)算控制裝置(4)包括微控制器、圖像輸入AD轉(zhuǎn)換模塊、存儲(chǔ)模塊、顯示與設(shè)置界面，用于對(duì)照相參數(shù)、照相時(shí)間間隔及照相次數(shù)進(jìn)行調(diào)整與設(shè)置； 所述支架(6 )用于固定照相裝置(3 )和計(jì)算控制裝置(4 )。
4.如權(quán)利要求3所述的一種果實(shí)外觀品質(zhì)自動(dòng)監(jiān)測系統(tǒng)，其特征在于，所述照相裝置的圖像傳感器采用CXD或CMOS圖像傳感器。
5.如權(quán)利要求1所述的一種果實(shí)外觀品質(zhì)自動(dòng)監(jiān)測系統(tǒng)，其特征在于，所述通訊裝置(5)可以通過有線或無線傳輸單元進(jìn)行圖像信息傳輸，所述無線傳輸單元包括路由器和3G模塊。
6.一種果實(shí)外觀品質(zhì)自動(dòng)監(jiān)測方法，其特征在于，所述果實(shí)大小計(jì)算包括如下步驟: 對(duì)目標(biāo)果實(shí)、參照物、背景板分割； 通過將目標(biāo)果實(shí)圖形外接最大矩形，以獲得果實(shí)的最大縱橫徑位置，通過將球形參照物外接最大矩形，以獲得球形參照物圖形的直徑； 通過對(duì)目標(biāo)果實(shí)外接矩形進(jìn)行校正，將果實(shí)外接的矩形轉(zhuǎn)到水平位置； 計(jì)算圖片上果實(shí)縱橫徑大小，果實(shí)二分之一橫徑與二分之一縱徑處相交的位置確定為果實(shí)圓心位置； 獲取球形參照物的實(shí)際直徑與所述球形參照物圖形直徑的比例值； 將所述果實(shí)圖形的縱橫徑值與所述比例值計(jì)算獲得果實(shí)的實(shí)際縱橫徑值。
7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述果實(shí)顏色計(jì)算包括如下步驟: 通過圖像計(jì)算獲得背景板的顏色值，并與背景板的實(shí)際顏色值進(jìn)行對(duì)比，獲得當(dāng)前光照條件下所產(chǎn)生的背景板顏色偏差值； 通過圖像計(jì)算獲得參照物的顏色值，并與參照物的實(shí)際顏色值進(jìn)行對(duì)比，獲得當(dāng)前光照條件下所產(chǎn)生的球形參照物顏色偏差值； 通過計(jì)算目標(biāo)果實(shí)全果的顏色值與所述背景板顏色偏差值或參照物顏色偏差值計(jì)算獲得目標(biāo)果實(shí)的實(shí)際顏色值。通過以果實(shí)圓 心為參照點(diǎn)，通過顏色計(jì)算可實(shí)現(xiàn)果實(shí)固定位置顏色的動(dòng)態(tài)計(jì)算。
【文檔編號(hào)】G01N21/27GK103913124SQ201410100566
【公開日】2014年7月9日 申請(qǐng)日期:2014年3月18日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月18日
【發(fā)明者】楊信廷, 陳梅香, 李明, 錢建平, 張勇, 孫傳恒, 李文勇, 周超, 杜曉偉, 王慧 申請(qǐng)人:北京農(nóng)業(yè)信息技術(shù)研究中心