自主式移動(dòng)對象室內(nèi)三維定位跟蹤系統(tǒng)與方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及了一種自主式移動(dòng)對象室內(nèi)三維定位跟蹤系統(tǒng)與方法。其系統(tǒng)由信息處理主機(jī)、總路由器、路由器、信息采集設(shè)備、自主式定位跟蹤設(shè)備、參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)組組成；其方法的操作步驟是：參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)、室內(nèi)定位及修正、信息采集設(shè)備采集數(shù)據(jù)并發(fā)送、信息處理主機(jī)顯示。采用本發(fā)明，不僅能夠在二維平面內(nèi)實(shí)現(xiàn)人、動(dòng)物、物體等移動(dòng)對象的定位跟蹤，更能夠在三維空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)移動(dòng)對象的定位。本發(fā)明其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉；其方法操作簡便、性能優(yōu)異，為實(shí)現(xiàn)基于位置的服務(wù)奠定了基礎(chǔ)，其適用于各種布局的室內(nèi)定位跟蹤場所，比如機(jī)場、火車站、醫(yī)院或商場等大型復(fù)雜場所。
【專利說明】自主式移動(dòng)對象室內(nèi)H維定位跟蹤系統(tǒng)與方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及了一種自主式移動(dòng)對象室內(nèi)H維定位跟蹤系統(tǒng)與方法，特別是一種具 有H維定位功能的自主式移動(dòng)對象室內(nèi)H維定位跟蹤系統(tǒng)與方法。

【背景技術(shù)】
[0002] 隨著移動(dòng)通信技術(shù)的發(fā)展，人們對于位置信息的需求不斷增長，基于位置的服務(wù) LBS化ocation Based Services)也越來越受到人們關(guān)注?；谖恢玫姆?wù)就是基于地理 位置數(shù)據(jù)開展的服務(wù)，所W定位技術(shù)是其關(guān)鍵。
[0003] 目前定位系統(tǒng)依據(jù)定位環(huán)境可分為室外定位和室內(nèi)定位兩種，室外定位主要有 全球定位系統(tǒng)（GPS, Global F*ositioning System)和蜂窩無線定位（Cellular wireless location)。由于室內(nèi)定位的出發(fā)點(diǎn)不同，GI^和蜂窩無線定位系統(tǒng)不再適用于室內(nèi)。所W， 目前實(shí)現(xiàn)整個(gè)基于位置服務(wù)的關(guān)鍵是精確、實(shí)時(shí)的室內(nèi)定位技術(shù)。
[0004] 現(xiàn)階段研究得最多的室內(nèi)定位技術(shù)是基于射頻信號的定位技術(shù)和算法，它們都需 要移動(dòng)通信基站、無線網(wǎng)絡(luò)接入點(diǎn)、信號發(fā)射培或中繼器等外部設(shè)施支持，而且所需測量的 信號強(qiáng)度指示RSSI (RSSLReceived Si即al Strength Indicator)值等對環(huán)境的依賴性 太強(qiáng)，如果室內(nèi)環(huán)境發(fā)生變化，增加或者減少一個(gè)遮擋物，都會導(dǎo)致在室內(nèi)的每一個(gè)點(diǎn)上的 RSSI特性發(fā)生變化，從而導(dǎo)致當(dāng)前的數(shù)據(jù)庫及定位算法不再適用?？梢娫撔┓椒ㄋ苁覂?nèi) 環(huán)境的限制太大，只適用于相對簡單和開闊的室內(nèi)環(huán)境，適應(yīng)性和靈活性較差。
[0005] 近年來，由于微電機(jī)系統(tǒng)（MEMS, Micro Electro Mechanical System)的發(fā)展，各 種傳感器尺寸不斷變小，成本降低，出現(xiàn)了各類微傳感器。MEMS微傳感器與傳統(tǒng)傳感器相比 具有體積小、重量輕、成本低、功耗低、測量范圍大、可靠性好、易于集成到終端設(shè)備中等優(yōu) 點(diǎn)，使得人們把室內(nèi)定位技術(shù)的目光投向了具有自主特性的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS，Inertial 化vigation System),自主式導(dǎo)航運(yùn)用在室內(nèi)定位就不需要引入外界的信息便可完成室內(nèi) H維定位跟蹤。降低了對環(huán)境的依賴性，定位精度不會因?yàn)榄h(huán)境的變化而出現(xiàn)大幅度的波 動(dòng)，穩(wěn)定性和靈活性好。為了提高精準(zhǔn)度，配合參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)組進(jìn)行位置修正，既能夠不受 室內(nèi)環(huán)境的限制，又能夠獲得較高的精度。
[0006] 本發(fā)明提出了一種自主式移動(dòng)對象室內(nèi)H維定位跟蹤系統(tǒng)與方法，采用本發(fā)明， 不僅能夠在二維平面內(nèi)實(shí)現(xiàn)人、動(dòng)物、物體等移動(dòng)對象的定位跟蹤，更能夠在H維空間內(nèi)實(shí) 現(xiàn)移動(dòng)對象的定位。適用于各種布局的室內(nèi)定位跟蹤場所，比如機(jī)場、火車站、醫(yī)院或商場 等大型復(fù)雜場所。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007] 本發(fā)明的目的在于針對已有技術(shù)存在的弊端，提供一種自主式移動(dòng)對象室內(nèi)H維 定位跟蹤系統(tǒng)與方法，其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉，其方法操作簡便、性能優(yōu)異。
[0008] 為達(dá)上述目的，本發(fā)明采用下述技術(shù)方案： 一種自主式移動(dòng)對象室內(nèi)H維定位跟蹤系統(tǒng)，由信息處理主機(jī)、總路由器、路由器、信 息采集設(shè)備、自主式定位跟蹤設(shè)備和參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)組組成，其特征在于：所述信息處理主機(jī) 與總路由器之間W有線的方式連接；總路由器與路由器之間W有線的方式連接；路由器與 信息采集設(shè)備之間W有線的方式連接；信息采集設(shè)備與自主式定位跟蹤設(shè)備之間W無線的 方式連接；自主式定位跟蹤設(shè)備與參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)組之間W無線的方式連接。
[0009] 上述的路由器共有/7臺，根據(jù)系統(tǒng)的規(guī)模，/7的大小可變；信息采集設(shè)備一個(gè)房間 配備一臺，根據(jù)房間的數(shù)量，a和的大小可變；自主式定位跟蹤設(shè)備共有U臺，根據(jù)使用人 員的數(shù)量，U的大小可變；參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)組共有K臺，根據(jù)系統(tǒng)的規(guī)模，K的大小可變；其中 /7、3、K可^全部相等，或者部分相等，或者全部不相等。
[0010] 上述的參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)組有H種構(gòu)成方式： 互:參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)組由兩個(gè)構(gòu)成直線的參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)組成；愛參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)組由H個(gè)構(gòu)成 等邊H角形的參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)組成；1?參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)組由四個(gè)構(gòu)成正方形的參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn) 組成；參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)組用W上H種構(gòu)成方式任意擺放在房間內(nèi)，其中的一組擺放在房間的 口口作為參考原點(diǎn)。
[0011] 上述的參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)的電路結(jié)構(gòu)；一個(gè)微處理器1連接一個(gè)存儲模塊1、一個(gè)設(shè)備 號及坐標(biāo)設(shè)置模塊1、一個(gè)顯示模塊1、一個(gè)開關(guān)1和一個(gè)無線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊1，所述無線數(shù) 據(jù)收發(fā)模塊1連接一根天線1，所述開關(guān)1也連接存儲模塊1、設(shè)備號及坐標(biāo)設(shè)置模塊1、顯 示模塊1、無線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊1 W及一個(gè)電池1 ;所述無線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊1包含有一個(gè)無線 局域網(wǎng)模塊1 W及一個(gè)藍(lán)牙模塊1。
[0012] 上述的自主式定位跟蹤設(shè)備的電路結(jié)構(gòu)；一個(gè)微處理器2連接一個(gè)顯示模塊2、一 個(gè)微電機(jī)系統(tǒng)(MEMS)模塊、一個(gè)開關(guān)2、一個(gè)設(shè)備號及坐標(biāo)設(shè)置模塊2、一個(gè)無線數(shù)據(jù)收發(fā) 模塊2和一個(gè)存儲模塊2,所述無線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊2連接一根天線2,所述開關(guān)2也連接顯 示模塊2、微電機(jī)系統(tǒng)(MEMS)模塊、設(shè)備號及坐標(biāo)設(shè)置模塊2、無線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊2、存儲模 塊2 W及一個(gè)電池2。
[0013] 上述的微電機(jī)系統(tǒng)（MEMS)模塊包含有一個(gè)氣壓計(jì)、一個(gè)巧螺儀、一個(gè)地磁感應(yīng)器 W及一個(gè)加速計(jì)；所述無線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊2包含有一個(gè)無線局域網(wǎng)模塊2 W及一個(gè)藍(lán)牙模 塊2。
[0014] 一種自主式移動(dòng)對象室內(nèi)H維定位跟蹤方法，其特征在于操作步驟如下；1)參考 坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)，2)室內(nèi)定位及修正，3)信息采集設(shè)備采集數(shù)據(jù)并發(fā)送，4)信息處理主機(jī) 、1以 /Jn O
[0015] 上述的步驟1)、步驟3)中，各種工作流程運(yùn)行中，在參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)至自主式定位 跟蹤設(shè)備的發(fā)送數(shù)據(jù)峽為參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)至自主式定位跟蹤設(shè)備數(shù)據(jù)峽；在自主式定位跟蹤 設(shè)備和信息采集設(shè)備之間的收發(fā)數(shù)據(jù)峽包括自主式定位跟蹤設(shè)備至信息采集設(shè)備數(shù)據(jù)峽 和信息采集設(shè)備至自主式定位跟蹤設(shè)備數(shù)據(jù)峽；在信息采集設(shè)備和信息處理主機(jī)之間的收 發(fā)數(shù)據(jù)峽包括信息采集設(shè)備至信息處理主機(jī)數(shù)據(jù)峽和信息處理主機(jī)至信息采集設(shè)備數(shù)據(jù) 中貞。
[0016] 上述的步驟1)中，參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)至自主式定位跟蹤設(shè)備數(shù)據(jù)峽由同步碼1、參考 坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)設(shè)備號、J坐標(biāo)1、_7坐標(biāo)1、Z坐標(biāo)1、糾錯(cuò)碼1組成江坐標(biāo)代表平面橫坐標(biāo)，_7坐 標(biāo)代表平面縱坐標(biāo)，Z坐標(biāo)代表垂直平面坐標(biāo)。
[0017] 上述的步驟3)中，自主式定位跟蹤設(shè)備至信息采集設(shè)備數(shù)據(jù)峽由同步碼2、自主 式定位跟蹤設(shè)備號I、x坐標(biāo)2、_f坐標(biāo)2、Z坐標(biāo)2、糾錯(cuò)碼2、校驗(yàn)I組成。
[0018] 上述的步驟3)中，信息采集設(shè)備至自主式定位跟蹤設(shè)備數(shù)據(jù)峽由同步碼3、信息 采集設(shè)備號1、確認(rèn)信息1、糾錯(cuò)碼3組成。
[0019] 上述的步驟3)中，信息采集設(shè)備至信息處理主機(jī)數(shù)據(jù)峽由同步碼4、信息采集設(shè) 備號2、自主式定位跟蹤設(shè)備號2、x坐標(biāo)3、_f坐標(biāo)3、z坐標(biāo)3、糾錯(cuò)碼4、校驗(yàn)2組成。
[0020] 上述的步驟3)中，信息處理主機(jī)至信息采集設(shè)備數(shù)據(jù)峽由同步碼5、確認(rèn)信息2、 糾錯(cuò)碼5組成。
[0021] 上述的步驟1)參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)：設(shè)備號及坐標(biāo)設(shè)置模塊1設(shè)置參考坐標(biāo) 節(jié)點(diǎn)的參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)設(shè)備號W及坐標(biāo)，顯示模塊1顯示參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)的參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)設(shè)備 號和當(dāng)前坐標(biāo)，參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)根據(jù)跟蹤移動(dòng)對象的需要設(shè)置廣播頻率，參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)有兩 種廣播方式:至無線局域網(wǎng)模塊1不斷向外發(fā)送參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)至自主式定位跟蹤設(shè)備數(shù)據(jù) 峽；雪藍(lán)牙模塊1不斷向外發(fā)送參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)至自主式定位跟蹤設(shè)備數(shù)據(jù)峽。
[0022] 上述的步驟2)室內(nèi)定位及修正：設(shè)備號及坐標(biāo)設(shè)置模塊2設(shè)置自主式定位跟蹤 設(shè)備的自主式定位跟蹤設(shè)備號1，自主式定位跟蹤設(shè)備的起始點(diǎn)坐標(biāo)有兩種確定方式：玉 設(shè)備號及坐標(biāo)設(shè)置模塊2設(shè)置自主式定位跟蹤設(shè)備的起始點(diǎn)坐標(biāo)；寒自主式定位跟蹤設(shè)備 從參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)接收參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)至自主式定位跟蹤設(shè)備數(shù)據(jù)峽，自主式定位跟蹤設(shè)備根 據(jù)接收到的參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)的信號強(qiáng)度值計(jì)算起始點(diǎn)坐標(biāo)；顯示模塊2顯示自主式定位跟蹤 設(shè)備的自主式定位跟蹤設(shè)備號1和起始點(diǎn)坐標(biāo)，微電機(jī)系統(tǒng)(MEMS)模塊中氣壓計(jì)采集氣壓 數(shù)據(jù)、巧螺儀采集角速度數(shù)據(jù)、地磁感應(yīng)器采集磁場強(qiáng)度數(shù)據(jù)、加速計(jì)采集加速度數(shù)據(jù)，自 主式定位跟蹤設(shè)備根據(jù)微電機(jī)系統(tǒng)（MEMS)模塊中采集到的數(shù)據(jù)將數(shù)據(jù)處理成H維坐標(biāo)，自 主式定位跟蹤設(shè)備將前一時(shí)刻的坐標(biāo)和當(dāng)前時(shí)刻計(jì)算的坐標(biāo)進(jìn)行對比，如果兩點(diǎn)距離相差 大于閥值則丟棄當(dāng)前時(shí)刻的坐標(biāo)，自主式定位跟蹤設(shè)備從參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)接收參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn) 至自主式定位跟蹤設(shè)備數(shù)據(jù)峽，自主式定位跟蹤設(shè)備根據(jù)接收到的參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)的信號強(qiáng) 度值判斷是否進(jìn)入?yún)⒖甲鴺?biāo)節(jié)點(diǎn)組內(nèi)部；如果自主式定位跟蹤設(shè)備進(jìn)入?yún)⒖甲鴺?biāo)節(jié)點(diǎn)組內(nèi) 部，自主式定位跟蹤設(shè)備根據(jù)獲得的參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)的信號強(qiáng)度值在參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)組內(nèi)部進(jìn) 行定位，自主式定位跟蹤設(shè)備把坐標(biāo)修正到定位得到的坐標(biāo)；如果自主式定位跟蹤設(shè)備沒 有進(jìn)入?yún)⒖甲鴺?biāo)節(jié)點(diǎn)組內(nèi)部，自主式定位跟蹤設(shè)備不進(jìn)行坐標(biāo)修正；自主式定位跟蹤設(shè)備 由無線局域網(wǎng)模塊2發(fā)送自主式定位跟蹤設(shè)備至信息采集設(shè)備數(shù)據(jù)峽給信息采集設(shè)備，自 主式定位跟蹤設(shè)備在規(guī)定時(shí)間內(nèi)接收信息采集設(shè)備發(fā)回的信息采集設(shè)備至自主式定位跟 蹤設(shè)備數(shù)據(jù)峽，如果自主式定位跟蹤設(shè)備在規(guī)定時(shí)間內(nèi)沒有接收到信息采集設(shè)備發(fā)回的信 息采集設(shè)備至自主式定位跟蹤設(shè)備數(shù)據(jù)峽，顯示模塊2顯示自主式定位跟蹤設(shè)備的自主式 定位跟蹤設(shè)備號1 W及通信失敗，如果自主式定位跟蹤設(shè)備在規(guī)定時(shí)間內(nèi)接收了到信息采 集設(shè)備發(fā)回的信息采集設(shè)備至自主式定位跟蹤設(shè)備數(shù)據(jù)峽，自主式定位跟蹤設(shè)備根據(jù)信息 采集設(shè)備至自主式定位跟蹤設(shè)備數(shù)據(jù)峽中的確認(rèn)信息1來判斷自主式定位跟蹤設(shè)備發(fā)送 給信息采集設(shè)備的數(shù)據(jù)是否被信息采集設(shè)備所正確接收，如果自主式定位跟蹤設(shè)備發(fā)送給 信息采集設(shè)備的數(shù)據(jù)被信息采集設(shè)備錯(cuò)誤接收，顯示模塊2顯示自主式定位跟蹤設(shè)備的自 主式定位跟蹤設(shè)備號1 W及信息錯(cuò)誤接收，如果自主式定位跟蹤設(shè)備發(fā)送給信息采集設(shè)備 的數(shù)據(jù)被信息采集設(shè)備正確接收，顯示模塊2顯示自主式定位跟蹤設(shè)備的自主式定位跟蹤 設(shè)備號1、當(dāng)前坐標(biāo)、移動(dòng)對象的運(yùn)動(dòng)軌跡W及通信成功，自主式定位跟蹤設(shè)備繼續(xù)接收數(shù) 據(jù)。
[0023] 上述的步驟3)信息采集設(shè)備采集數(shù)據(jù)并發(fā)送；信息采集設(shè)備接收自主式定位跟 蹤設(shè)備發(fā)來的數(shù)據(jù)峽，信息采集設(shè)備判斷是否收到了自主式定位跟蹤設(shè)備發(fā)來的自主式定 位跟蹤設(shè)備至信息采集設(shè)備數(shù)據(jù)峽：如果收到了自主式定位跟蹤設(shè)備發(fā)來的自主式定位 跟蹤設(shè)備至信息采集設(shè)備數(shù)據(jù)峽，信息采集設(shè)備發(fā)送信息采集設(shè)備至自主式定位跟蹤設(shè)備 數(shù)據(jù)峽給自主式定位跟蹤設(shè)備，如果沒有收到自主式定位跟蹤設(shè)備發(fā)來的自主式定位跟蹤 設(shè)備至信息采集設(shè)備數(shù)據(jù)峽，信息采集設(shè)備繼續(xù)接收自主式定位跟蹤設(shè)備發(fā)來的數(shù)據(jù)峽； 信息采集設(shè)備經(jīng)路由器和總路由器發(fā)送信息采集設(shè)備至信息處理主機(jī)數(shù)據(jù)峽給信息處理 主機(jī)，信息采集設(shè)備在規(guī)定時(shí)間內(nèi)接收信息處理主機(jī)經(jīng)路由器和總路由器發(fā)回的信息處理 主機(jī)至信息采集設(shè)備數(shù)據(jù)峽，如果信息采集設(shè)備在規(guī)定時(shí)間內(nèi)沒有接收到信息處理主機(jī)發(fā) 回的信息處理主機(jī)至信息采集設(shè)備數(shù)據(jù)峽，信息采集設(shè)備顯示通信失敗，如果信息采集設(shè) 備在規(guī)定時(shí)間內(nèi)接收了到信息處理主機(jī)發(fā)回的信息處理主機(jī)至信息采集設(shè)備數(shù)據(jù)峽，信息 采集設(shè)備根據(jù)信息處理主機(jī)至信息采集設(shè)備數(shù)據(jù)峽中的確認(rèn)信息2來判斷信息采集設(shè)備 發(fā)送給信息處理主機(jī)的數(shù)據(jù)是否被信息處理主機(jī)所正確接收，如果信息采集設(shè)備發(fā)送給信 息處理主機(jī)的數(shù)據(jù)被信息處理主機(jī)錯(cuò)誤接收，信息采集設(shè)備顯示信息錯(cuò)誤接收，如果信息 采集設(shè)備發(fā)送給信息處理主機(jī)的數(shù)據(jù)被信息處理主機(jī)正確接收，信息采集設(shè)備顯示通信成 功，信息采集設(shè)備繼續(xù)接收數(shù)據(jù)；任意一臺信息采集設(shè)備可W采集在特定區(qū)域內(nèi)任意數(shù)量 的自主式定位跟蹤設(shè)備的數(shù)據(jù)，步驟信息采集設(shè)備采集數(shù)據(jù)并發(fā)送描述的是其中一臺信息 采集設(shè)備采集任意一臺自主式定位跟蹤設(shè)備的數(shù)據(jù)并發(fā)送給信息處理主機(jī)的過程。
[0024] 上述的步驟4)信息處理主機(jī)顯示：自主式定位跟蹤設(shè)備發(fā)送自主式定位跟蹤設(shè) 備至信息采集設(shè)備數(shù)據(jù)峽給信息采集設(shè)備，信息采集設(shè)備經(jīng)路由器和總路由器發(fā)送信息采 集設(shè)備至信息處理主機(jī)數(shù)據(jù)峽給信息處理主機(jī)，信息處理主機(jī)存儲數(shù)據(jù)并將各臺自主式定 位跟蹤設(shè)備的自主式定位跟蹤設(shè)備號1、當(dāng)前H維坐標(biāo)W及移動(dòng)對象的軌跡在用戶交互界 面上顯示出來。
[0025] 本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比較，具有如下顯而易見的突出實(shí)質(zhì)性特點(diǎn)和顯著優(yōu)點(diǎn)：本 發(fā)明的系統(tǒng)由信息處理主機(jī)、總路由器、路由器、信息采集設(shè)備、自主式定位跟蹤設(shè)備、參考 坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)組組成；其方法的操作步驟是：參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)、室內(nèi)定位及修正、信息采 集設(shè)備采集數(shù)據(jù)并發(fā)送、信息處理主機(jī)顯示。采用本發(fā)明，不僅能夠在二維平面內(nèi)實(shí)現(xiàn)人、 動(dòng)物、物體等移動(dòng)對象的定位跟蹤，更能夠在H維空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)移動(dòng)對象的定位。本發(fā)明其系 統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉；其方法操作簡便、性能優(yōu)異，為實(shí)現(xiàn)基于位置的服務(wù)奠定了基礎(chǔ)，其 適用于各種布局的室內(nèi)定位跟蹤場所，比如機(jī)場、火車站、醫(yī)院或商場等大型復(fù)雜場所。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0026] 圖1是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖。
[0027] 圖2是圖1示例的實(shí)現(xiàn)自主式移動(dòng)對象室內(nèi)H維定位跟蹤的參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)組內(nèi)部 結(jié)構(gòu)圖。
[0028] 圖3是圖1示例的實(shí)現(xiàn)自主式移動(dòng)對象室內(nèi)H維定位跟蹤的參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)設(shè)備結(jié) 構(gòu)框圖。
[0029] 圖4是圖I示例的實(shí)現(xiàn)自主式移動(dòng)對象室內(nèi)H維定位跟蹤的自主式定位跟蹤設(shè)備 結(jié)構(gòu)框圖。
[0030] 圖5是圖1示例的實(shí)現(xiàn)自主式移動(dòng)對象室內(nèi)H維定位跟蹤方法操作程序框圖。
[0031] 圖6是圖1示例的實(shí)現(xiàn)參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)至自主式定位跟蹤設(shè)備數(shù)據(jù)峽結(jié)構(gòu)框圖。
[0032] 圖7是圖1示例的實(shí)現(xiàn)自主式定位跟蹤設(shè)備至信息采集設(shè)備數(shù)據(jù)峽結(jié)構(gòu)框圖。
[0033] 圖8是圖1示例的實(shí)現(xiàn)信息采集設(shè)備至自主式定位跟蹤設(shè)備數(shù)據(jù)峽結(jié)構(gòu)框圖。
[0034] 圖9是圖1示例的實(shí)現(xiàn)信息采集設(shè)備至信息處理主機(jī)數(shù)據(jù)峽結(jié)構(gòu)框圖。
[00巧]圖10是圖1示例的實(shí)現(xiàn)信息處理主機(jī)至信息采集設(shè)備數(shù)據(jù)峽結(jié)構(gòu)框圖。
[0036] 圖11是圖5示例的實(shí)現(xiàn)室內(nèi)定位及修正工作流程。
[0037] 圖12是圖5示例的實(shí)現(xiàn)信息采集設(shè)備采集數(shù)據(jù)并發(fā)送工作流程。
[0038] 圖13本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的設(shè)備分布圖。

【具體實(shí)施方式】
[0039] 本發(fā)明的優(yōu)先實(shí)施例結(jié)合附圖詳述如下： 實(shí)施例一： 參見圖1，本自主式移動(dòng)對象室內(nèi)H維定位跟蹤系統(tǒng)由信息處理主機(jī)（1)、總路由器 (2)、路由器（3.1、…、3./7)、信息米集設(shè)備（4.1.1、4.1.2、…、4.1.<^，…，4./7.1、4./7.2、…、 4./7.W、自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、5.U)和參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)組（6. 1、6. 2、6. 3、…、 6. K)組成，其特征在于：所述信息處理主機(jī)（1)與總路由器（2)之間W有線的方式連接；總 路由器（2)與路由器（3.1、…、3./7)之間W有線的方式連接；路由器（3.1、…、3./7)與信息 采集設(shè)備（4. 1. 1、4. 1. 2、…、4. 1.3,…，4./?. 2、…、4./?./0之間W有線的方式連接； 信息采集設(shè)備（4. 1.1、4. 1.2、…、4. 1.3，…，4./?. 2、…、4./?. W與自主式定位跟蹤 設(shè)備（5. 1、5. 2、…、5. U)之間W無線的方式連接；自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、5. U) 與參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)組（6. 1、6. 2、6. 3、…、6. F)之間W無線的方式連接。其中路由器（3. 1、…、 3. /?)共有/7臺，根據(jù)系統(tǒng)的規(guī)模，/7的大小可變；信息采集設(shè)備（4. 1. 1、4. 1.2、…、4. 1.3,…， 4. /?. 2、…、4./?./0 -個(gè)房間配備一臺，根據(jù)房間的數(shù)量，a和/7的大小可變；自主式 定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、5. U)共有U臺，根據(jù)使用人員的數(shù)量，U的大小可變；參考坐 標(biāo)節(jié)點(diǎn)組（6. 1、6. 2、6. 3、…、6. F)共有F臺，根據(jù)系統(tǒng)的規(guī)模，F(xiàn)的大小可變；其中/7、3、/7、 ?、K可W全部相等，或者部分相等，或者全部不相等。
[0040] 參見圖2,其中的參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)組（6. 1、6.2、6. 3、…、6. V)有H種構(gòu)成方式；互參 考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)組（6. 1、6. 2、6. 3、…、6. V)由兩個(gè)構(gòu)成直線的參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)（7. 1、7. 2)組成； 是參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)組（6. 1、6. 2、6. 3、…、6. V)由H個(gè)構(gòu)成等邊H角形的參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)（7. 3、 7. 4、7. 5)組成；覆參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)組（6. 1、6. 2、6. 3、…、6. V)由四個(gè)構(gòu)成正方形的參考坐標(biāo) 節(jié)點(diǎn)（7. 6、7. 7、7. 8、7. 9)組成；參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)組（6. 1、6. 2、6. 3、…、6. V)用W上H種構(gòu)成 方式任意擺放在房間內(nèi)，其中的一組擺放在房間的口口作為參考原點(diǎn)。
[0041] 參見圖 3,其中的參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)（7. 1、7. 2、7. 3、7. 4、7. 5、7. 6、7. 7、7. 8、7. 9)的電 路結(jié)構(gòu)：一個(gè)微處理器1 (8)連接一個(gè)存儲模塊1 (9)、一個(gè)設(shè)備號及坐標(biāo)設(shè)置模塊1 (10)、 一個(gè)顯示模塊1 (11)、一個(gè)開關(guān)1 (13)和一個(gè)無線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊1 (14)，所述無線數(shù)據(jù)收 發(fā)模塊I (14)連接一根天線I (15)，所述開關(guān)I (13)也連接存儲模塊I (9)、設(shè)備號及 坐標(biāo)設(shè)置模塊1 (10)、顯示模塊1 (11)、無線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊1 (14) W及一個(gè)電池1 (12); 所述無線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊1 (14)包含有一個(gè)無線局域網(wǎng)模塊1 (14. OW及一個(gè)藍(lán)牙模塊1 (14. 2)。
[0042] 參見圖4,其中的自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、5.U)的電路結(jié)構(gòu)；一個(gè)微 處理器2 (16)連接一個(gè)顯示模塊2 (17)、一個(gè)微電機(jī)系統(tǒng)（MEMS)模塊（18)、一個(gè)開關(guān)2 (20)、一個(gè)設(shè)備號及坐標(biāo)設(shè)置模塊2 (21)、一個(gè)無線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊2 (22)和一個(gè)存儲模塊 2 (23)，所述無線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊2 (22)連接一根天線2 (24)，所述開關(guān)2 (20)也連接顯 示模塊2 (17)、微電機(jī)系統(tǒng)（MEMS)模塊（18)、設(shè)備號及坐標(biāo)設(shè)置模塊2 (21)、無線數(shù)據(jù)收 發(fā)模塊2 (22)、存儲模塊2 (23) W及一個(gè)電池2 (19)。其中的微電機(jī)系統(tǒng)(MEMS)模塊 (18)包含有一個(gè)氣壓計(jì)（18. 1)、一個(gè)巧螺儀（18. 2)、一個(gè)地磁感應(yīng)器（18. 3) W及一個(gè)加速 計(jì)（18. 4);所述無線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊2 (22)包含有一個(gè)無線局域網(wǎng)模塊2 (22. OW及一個(gè) 藍(lán)牙模塊2 (22. 2)。
[0043] 參見圖5,本自主式移動(dòng)對象室內(nèi)H維定位跟蹤方法采用上述系統(tǒng)進(jìn)行定位跟蹤， 其特征在于包括操作步驟如下；1)參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)（25)，2)室內(nèi)定位及修正（26)， 3)信息采集設(shè)備采集數(shù)據(jù)并發(fā)送（27)，4)信息處理主機(jī)顯示（28)。其中的步驟1)參考坐 標(biāo)節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)（25);設(shè)備號及坐標(biāo)設(shè)置模塊1 (10)設(shè)置參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)（7. 1、7. 2、7. 3、 7. 4、7. 5、7. 6、7. 7、7. 8、7. 9)的參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)設(shè)備號（31) W及坐標(biāo)，顯示模塊1 (11)顯示 參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)（7. 1、7. 2、7. 3、7. 4、7. 5、7. 6、7. 7、7. 8、7. 9)的參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)設(shè)備號（31)和 當(dāng)前坐標(biāo)，參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)（7. 1、7. 2、7. 3、7. 4、7. 5、7. 6、7. 7、7. 8、7. 9)根據(jù)跟蹤移動(dòng)對象的 需要設(shè)置廣播頻率，參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)（7. 1、7. 2、7. 3、7. 4、7. 5、7. 6、7. 7、7. 8、7. 9)有兩種廣播 方式；至無線局域網(wǎng)模塊1 (14. 1)不斷向外發(fā)送參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)至自主式定位跟蹤設(shè)備數(shù) 據(jù)峽（29);受藍(lán)牙模塊1 (14. 2)不斷向外發(fā)送參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)至自主式定位跟蹤設(shè)備數(shù)據(jù) 峽（29)。其中的步驟4)信息處理主機(jī)顯示（28);自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、5. U) 發(fā)送自主式定位跟蹤設(shè)備至信息采集設(shè)備數(shù)據(jù)峽（36)給信息采集設(shè)備（4. 1. 1、4. 1. 2、…、 4. La, ...,4. n. 1、4. n. 2、...，4. n. b),信息米集設(shè)備（4. 1. 1、4. 1.2、...，4. La, ...,4. n. 1、 4. n. 2、…、4. n.b)經(jīng)路由器（3. 1、…、3. n)和總路由器（2)發(fā)送信息采集設(shè)備至信息處理 主機(jī)數(shù)據(jù)峽（49)給信息處理主機(jī)（1)，信息處理主機(jī)（1)存儲數(shù)據(jù)并將各臺自主式定位跟 蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、5. U)的自主式定位跟蹤設(shè)備號1 (38)、當(dāng)前H維坐標(biāo)W及移動(dòng)對象 的軌跡在用戶交互界面上顯示出來。
[0044] 參見圖6,圖7,圖8,圖9,圖10,其各種工作流程運(yùn)行中，在參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)（7. 1、 7. 2、7. 3、7. 4、7. 5、7. 6、7. 7、7. 8、7. 9)至自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、5.")的發(fā)送 數(shù)據(jù)峽為參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)至自主式定位跟蹤設(shè)備數(shù)據(jù)峽（29);在自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、 5. 2、...，5.")和信息米集設(shè)備（4. 1. 1、4. 1.2、...，4. La, ...,4./7. 2、...，4./7./0 之 間的收發(fā)數(shù)據(jù)峽包括自主式定位跟蹤設(shè)備至信息采集設(shè)備數(shù)據(jù)峽（36)和信息采集設(shè)備至 自主式定位跟蹤設(shè)備數(shù)據(jù)峽（44);在信息采集設(shè)備（4. 1. 1、4. 1.2、…、4. 1.3，…，4./?. 1、 4./7. 2、…、4./7./0和信息處理主機(jī)（1)之間的收發(fā)數(shù)據(jù)峽包括信息采集設(shè)備至信息處理主 機(jī)數(shù)據(jù)峽（49 )和信息處理主機(jī)至信息采集設(shè)備數(shù)據(jù)峽（58 )。
[0045] 參見圖6,參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)至自主式定位跟蹤設(shè)備數(shù)據(jù)峽（29)由同步碼1(30)、參考 坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)設(shè)備號（31)、X坐標(biāo)I (32)、_f坐標(biāo)I (33)、Z坐標(biāo)I (34)、糾錯(cuò)碼I (35)組成； X坐標(biāo)代表平面橫坐標(biāo)，坐標(biāo)代表平面縱坐標(biāo)，Z坐標(biāo)代表垂直平面坐標(biāo)。
[0046] 參見圖7,自主式定位跟蹤設(shè)備至信息采集設(shè)備數(shù)據(jù)峽（36)由同步碼2(37)、自主 式定位跟蹤設(shè)備號1 (38)、X坐標(biāo)2 (39)、坐標(biāo)2 (40)、Z坐標(biāo)2 (41)、糾錯(cuò)碼2 (42)、 校驗(yàn)1 (43)組成。
[0047] 參見圖8,信息采集設(shè)備至自主式定位跟蹤設(shè)備數(shù)據(jù)峽（44)由同步碼3 (45)、信 息采集設(shè)備號1 (46)、確認(rèn)信息1 (47)、糾錯(cuò)碼3 (48)組成。
[0048] 參見圖9,信息采集設(shè)備至信息處理主機(jī)數(shù)據(jù)峽（49)由同步碼4(50)、信息采集設(shè) 備號2 (51)、自主式定位跟蹤設(shè)備號2 (52)、x坐標(biāo)3 (53)、_f坐標(biāo)3 (54)、z坐標(biāo)3 (55)、 糾錯(cuò)碼4 (56)、校驗(yàn)2 (57)組成。
[0049] 參見圖10,信息處理主機(jī)至信息采集設(shè)備數(shù)據(jù)峽（58)由同步碼5 (59)、確認(rèn)信息 2 (60)、糾錯(cuò)碼5 (61)組成。
[0050] 參見圖11，步驟2)室內(nèi)定位及修正（26);設(shè)備號及坐標(biāo)設(shè)置模塊2 (21)設(shè)置自 主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、5. U)的自主式定位跟蹤設(shè)備號1 (38)，自主式定位跟蹤 設(shè)備（5. 1、5. 2、…、5. U)的起始點(diǎn)坐標(biāo)有兩種確定方式；'玄設(shè)各號及坐標(biāo)設(shè)置模塊2 (21) 設(shè)置自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、5. U)的起始點(diǎn)坐標(biāo)；是自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、 5. 2、…、5. U)從參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)（7. 1、7. 2、7. 3、7. 4、7. 5、7. 6、7. 7、7. 8、7. 9)接收參考坐標(biāo)節(jié) 點(diǎn)至自主式定位跟蹤設(shè)備數(shù)據(jù)峽（29)，自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、5.U)根據(jù)接收 到的參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)（7. 1、7. 2、7. 3、7. 4、7. 5、7. 6、7. 7、7. 8、7. 9)的信號強(qiáng)度值計(jì)算起始點(diǎn)坐 標(biāo)；顯示模塊2 (17)顯示自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、5.U)的自主式定位跟蹤設(shè)備 號1 (38)和起始點(diǎn)坐標(biāo)，微電機(jī)系統(tǒng)(MEMS)模塊（18)中氣壓計(jì)（18. 1)采集氣壓數(shù)據(jù)、巧 螺儀（18. 2 )采集角速度數(shù)據(jù)、地磁感應(yīng)器（18. 3 )采集磁場強(qiáng)度數(shù)據(jù)、加速計(jì)（18. 4 )采集加 速度數(shù)據(jù)，自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、5. U)根據(jù)微電機(jī)系統(tǒng)（MEMS)模塊（18)中采 集到的數(shù)據(jù)將數(shù)據(jù)處理成H維坐標(biāo)，自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、5. U)將前一時(shí)刻 的坐標(biāo)和當(dāng)前時(shí)刻計(jì)算的坐標(biāo)進(jìn)行對比，如果兩點(diǎn)距離相差大于閥值則丟棄當(dāng)前時(shí)刻的坐 標(biāo)，自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、5.U)從參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)（7. 1、7. 2、7. 3、7. 4、7. 5、7. 6、 7. 7、7. 8、7. 9)接收參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)至自主式定位跟蹤設(shè)備數(shù)據(jù)峽（29)，自主式定位跟蹤設(shè)備 (5. 1、5. 2、…、5. U)根據(jù)接收到的參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)（7. 1、7. 2、7. 3、7. 4、7. 5、7. 6、7. 7、7. 8、7. 9) 的信號強(qiáng)度值判斷是否進(jìn)入?yún)⒖甲鴺?biāo)節(jié)點(diǎn)組（6. 1、6. 2、6. 3、…、6. V)內(nèi)部；如果自主式定 位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、5. U)進(jìn)入?yún)⒖甲鴺?biāo)節(jié)點(diǎn)組（6. 1、6. 2、6. 3、…、6. V)內(nèi)部，自主式 定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、5. U)根據(jù)獲得的參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)（7. 1、7. 2、7. 3、7. 4、7. 5、7. 6、 7. 7、7. 8、7. 9)的信號強(qiáng)度值在參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)組（6. 1、6. 2、6. 3、…、6. V)內(nèi)部進(jìn)行定位，自 主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、5. U)把坐標(biāo)修正到定位得到的坐標(biāo)；如果自主式定位跟 蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、5. U)沒有進(jìn)入?yún)⒖甲鴺?biāo)節(jié)點(diǎn)組（6. 1、6. 2、6. 3、…、6. V)內(nèi)部，自主 式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、5. U)不進(jìn)行坐標(biāo)修正；自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、 5. U)由無線局域網(wǎng)模塊2 (22. 1)發(fā)送自主式定位跟蹤設(shè)備至信息采集設(shè)備數(shù)據(jù)峽（36)給 信息采集設(shè)備（4. 1. 1、4. 1.2、…、4. La,…，4.n. l、4.n. 2、…、4.n.b)，自主式定位跟蹤 設(shè)備（5. 1、5. 2、…、5. U)在規(guī)定時(shí)間內(nèi)接收信息采集設(shè)備（4. 1.1、4. 1.2、…、4. La,…， 4. n. 1、4. n. 2、…、4. n. b)發(fā)回的信息采集設(shè)備至自主式定位跟蹤設(shè)備數(shù)據(jù)峽（44)，如果 自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、5. u)在規(guī)定時(shí)間內(nèi)沒有接收到信息采集設(shè)備（4. I. 1、 4. 1.2、…、4. La, .",4. n.l、4.n. 2、…、4. n.b)發(fā)回的信息米集設(shè)備至自主式定位跟蹤設(shè) 備數(shù)據(jù)峽（44)，顯示模塊2 (17)顯示自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、5. U)的自主式定 位跟蹤設(shè)備號1 (38)W及通信失敗，如果自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、5. U)在規(guī)定時(shí) 間內(nèi)接收了到信息采集設(shè)備（4.1. 1、4. 1.2、…、4. La, -",4.11. l、4.n. 2、…、4. n.b)發(fā)回 的信息采集設(shè)備至自主式定位跟蹤設(shè)備數(shù)據(jù)峽（44)，自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、 5. U)根據(jù)信息采集設(shè)備至自主式定位跟蹤設(shè)備數(shù)據(jù)峽（44)中的確認(rèn)信息1 (47)來判斷自 主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、5. U)發(fā)送給信息采集設(shè)備（4. 1. 1、4. 1.2、…、4. La,…， 4. n. 1、4. n. 2、...，4. n. b)的數(shù)據(jù)是否被信息采集設(shè)備（4. 1. 1、4. 1. 2、...，4. 1. a, ...,4. n. 1、 4. n. 2、…、4. n.b)所正確接收，如果自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、5. U)發(fā)送給信息 采集設(shè)備（4. 1. 1、4. 1.2、…、4. La, -",4. n. 1、4. n. 2、…、4. n. b)的數(shù)據(jù)被信息采集設(shè)備 (4. 1. 1、4. 1.2、...，4. La, ...,4. n. 1、4. n. 2、...，4. n. b)錯(cuò)誤接收，顯示模塊 2 (17)顯示 自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、5. U)的自主式定位跟蹤設(shè)備號1 (38) W及信息錯(cuò)誤接 收，如果自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、5. U)發(fā)送給信息米集設(shè)備（4. 1. 1、4. 1. 2、…、 4. 1. a,…，4. n. 1、4. n. 2、...，4. n. b)的數(shù)據(jù)被信息采集設(shè)備（4. 1. 1、4. 1. 2、...，4. 1. a,…， 4. n.l、4.n. 2、…、4. n.b)正確接收，顯示模塊2 (17)顯示自主式定位跟蹤設(shè)備（5.1、 5.2、…、5. U)的自主式定位跟蹤設(shè)備號1 (38)、當(dāng)前坐標(biāo)、移動(dòng)對象的運(yùn)動(dòng)軌跡W及通信 成功，自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、5. U)繼續(xù)接收數(shù)據(jù)。
[0051] 參見圖12,步驟3)信息采集設(shè)備采集數(shù)據(jù)并發(fā)送（27);信息采集設(shè)備（4. 1. 1、 4. 1.2、…、4. 1.3，…，4./?. 2、…、4./?. W接收自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、 5. U)發(fā)來的數(shù)據(jù)峽，信息采集設(shè)備（4. 1. 1、4. 1. 2、…、4. 1.3，…,4./7. 1、4./7. 2、…、4./7./0 判斷是否收到了自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、5.U)發(fā)來的自主式定位跟蹤設(shè)備至信 息采集設(shè)備數(shù)據(jù)峽（36);如果收到了自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、5. U)發(fā)來的自主 式定位跟蹤設(shè)備至信息采集設(shè)備數(shù)據(jù)巾貞（36)，信息采集設(shè)備（4. 1. 1、4. 1. 2、…、4. La,…， 4./7. 1、4./7. 2、…、4.化W發(fā)送信息采集設(shè)備至自主式定位跟蹤設(shè)備數(shù)據(jù)峽（44)給自主式定 位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、5.U)，如果沒有收到自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、5.U)發(fā) 來的自主式定位跟蹤設(shè)備至信息采集設(shè)備數(shù)據(jù)峽（36)，信息采集設(shè)備（4. 1. 1、4. 1. 2、…、 4. 1.3,…，4./?. 1、4./?.2、…、4./7./0繼續(xù)接收自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、5.")發(fā) 來的數(shù)據(jù)峽；信息采集設(shè)備（4. 1. 1、4. 1.2、…、4. 1.3，...，4./7. 2、...，4./7./0 經(jīng)路 由器（3. 1、…、3.n)和總路由器（2)發(fā)送信息采集設(shè)備至信息處理主機(jī)數(shù)據(jù)峽（49)給信息 處理主機(jī)（1)，信息米集設(shè)備（4. 1. 1、4. 1.2、…、4. 1.3，...，4./7. 2、…、4./7./0 在規(guī) 定時(shí)間內(nèi)接收信息處理主機(jī)（1)經(jīng)路由器（3. 1、…、3. n)和總路由器（2)發(fā)回的信息處理 主機(jī)至信息采集設(shè)備數(shù)據(jù)峽（58)，如果信息采集設(shè)備（4. 1. 1、4. 1. 2、…、4. 1.3,…，4./?. 1、 4./7. 2、…、4./7. W在規(guī)定時(shí)間內(nèi)沒有接收到信息處理主機(jī)（1)發(fā)回的信息處理主機(jī)至信 息米集設(shè)備數(shù)據(jù)巾貞（58)，信息米集設(shè)備（4.1. 1、4. 1.2、…、4.1.<3，...，4./7. 1、4./7.2、…、 4./7./0顯不通信失敗，如果信息米集設(shè)備（4.1.1、4.1.2、…、4.1.<^，…，4./7.1、4./7.2、…、 4./7./0在規(guī)定時(shí)間內(nèi)接收了到信息處理主機(jī)（1)發(fā)回的信息處理主機(jī)至信息采集設(shè)備數(shù)據(jù) 中貞（58)，信息米集設(shè)備（4. 1. 1、4. 1.2、…、4. 1.3，...，4./7. 1、4./?.2、…、4./7./0 根據(jù)信息 處理主機(jī)至信息采集設(shè)備數(shù)據(jù)峽（58)中的確認(rèn)信息2 (60)來判斷信息采集設(shè)備（4. 1. 1、 4. 1.2、…、4. l.a, ...,4./7. 1、4./7. 2、...，4./7./0發(fā)送給信息處理主機(jī)（I)的數(shù)據(jù)是否被 信息處理主機(jī)（1)所正確接收，如果信息采集設(shè)備（4. 1. 1、4. 1.2、…、4. 1.3，…，4./?. 1、 4./7. 2、…、4./7./0發(fā)送給信息處理主機(jī)（1)的數(shù)據(jù)被信息處理主機(jī)（1)錯(cuò)誤接收，信息采 集設(shè)備（4. 1. 1、4. 1.2、…、4. 1.3，...，4./7. 2、...，4./7./0 顯示信息錯(cuò)誤接收，如果 信息采集設(shè)備（4. 1. 1、4. 1.2、…、4. 1.3，…，4./?. 2、…、4./7.W發(fā)送給信息處理主 機(jī)（1)的數(shù)據(jù)被信息處理主機(jī)（1)正確接收，信息采集設(shè)備（4. 1. 1、4. 1.2、…、4. 1.3,…， 4./?. 1、4./7. 2、…、4./7. W顯示通信成功，信息采集設(shè)備（4. 1. 1、4. 1. 2、…、4. 1.3,…，4./7. 1、 4./?.2、...,4./7./0繼續(xù)接收數(shù)據(jù)；任意一臺信息采集設(shè)備（4. 1. 1、4. 1.2、…、4. 1.3，…， 4. /?. l、4.n. 2、…、4.化/〇可W采集在特定區(qū)域內(nèi)任意數(shù)量的自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、 5. 2、…、5. U)的數(shù)據(jù)，步驟3)信息采集設(shè)備采集數(shù)據(jù)并發(fā)送（27)描述的是其中一臺信息 采集設(shè)備（4. 1. 1、4. 1. 2、…、4. 1.3，...，4./7. 2、...，4./7./0 采集任意一臺自主式定 位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、5. U)的數(shù)據(jù)并發(fā)送給信息處理主機(jī)（1)的過程。
[0052] 實(shí)施例二： 參見圖13,本自主式移動(dòng)對象室內(nèi)H維定位跟蹤系統(tǒng)由信息處理主機(jī)（1)、總路由器 (2)、路由器（3. 1、…、3. n)、信息米集設(shè)備（4. 1. 1、4. 1. 2、…、4. 1. a, ...,4. n. 1、4. n. 2、…、 4.n.b)、自主式定位跟蹤設(shè)備（5.1、5.2、…、5.u)、參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)組（6.1、6.2、6.3、…、6.v) 組成。由圖13可W看出，參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)組（6. 1、6.2、6. 3、…、6. V)任意擺放在房間內(nèi)，其中 的一組擺放在房間的口口作為參考原點(diǎn)，參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)組（6. 1、6. 2、6. 3、…、6. V)不斷向 外廣播數(shù)據(jù)峽。移動(dòng)對象佩戴自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5.2、…、5.U)可W在整棟樓里面 隨意走動(dòng)，自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、5. U)會根據(jù)自身采集到的數(shù)據(jù)畫出運(yùn)動(dòng)軌 跡，當(dāng)自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、5.U)運(yùn)動(dòng)到參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)組（6. 1、6. 2、6. 3、…、 6. V)內(nèi)部時(shí)，自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、5. U)會在參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)組內(nèi)部進(jìn)行定位并 修正位置。每個(gè)信息采集設(shè)備（4. 1. 1、4. 1.2、…、4. La,…，4.n. l、4.n. 2、…、4.n.b)管 理一個(gè)特定區(qū)域，任意一個(gè)信息米集設(shè)備（4. 1. 1、4. 1. 2、…、4. 1. a,…，4. n. 1、4. n. 2、…、 4. n.b)的管理區(qū)域互不干擾，一般情況下一個(gè)房間一個(gè)信息采集設(shè)備（4. 1. 1、4. 1. 2、…、 4. La,…，4.n. l、4.n. 2、…、4.n.b)。一個(gè)路由器（3. 1、…、3.n)管理特定數(shù)量的信息采 集設(shè)備（4. 1. 1、4. 1. 2、...，4. 1. a,…，4. n. 1、4. n. 2、…、4. n. b), -般情況下一層樓一個(gè)路 由器?？偮酚善鳎?)管理整幢樓里所有的路由器（3.1、…、3. n)。信息采集設(shè)備（4. 1.1、 4. 1.2、...，4. La, ...,4. n. 1、4. n. 2、...，4. n. b)將采集到的信息經(jīng)路由器（3. 1、…、3. n) 和總路由器（2)發(fā)送給信息處理主機(jī)（1)。信息處理主機(jī)（1)存儲數(shù)據(jù)并將各臺自主式定 位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、5.U)的自主式定位跟蹤設(shè)備號1 (38)、當(dāng)前H維坐標(biāo)W及移動(dòng) 對象的軌跡在用戶交互界面上顯示出來。
【權(quán)利要求】
1. 一種自主式移動(dòng)對象室內(nèi)三維定位跟蹤系統(tǒng)，由信息處理主機(jī)（I)、總路由器（2)、 路由器（3.1、一、3./7)、信息米集設(shè)備（4.1.1、4.1.2、一、4.1.<3，...，4./?.1、4./7.2、...、
4. /7./0、自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、"·、5.?)和參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)組（6. 1、6. 2、6. 3、…、 6.O組成，其特征在于：所述信息處理主機(jī)（1)與總路由器（2)之間以有線的方式連接；總 路由器（2)與路由器（3.1、…、3./?)之間以有線的方式連接；路由器（3.1、…、3./?)與信 息米集設(shè)備（4.1.1、4.1.2、...、4.1.<3，...，4./7.1、4./7.2、...、4./?.辦）之間以有線的方式連 接；信息米集設(shè)備（4· 1·1、4·L2、…、4.La,…，屯/?·^·/?·〗、…、4./7./0與自主式定位 跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、"·、5.?/)之間以無線的方式連接；自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、 5.W)與參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)組（6. 1、6. 2、6. 3、"·、6.O之間以無線的方式連接。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主式移動(dòng)對象室內(nèi)三維定位跟蹤系統(tǒng),其特征在于：所述 路由器（3. 1、…、3./0共有/7臺，根據(jù)系統(tǒng)的規(guī)模，/7的大小可變；信息采集設(shè)備（4. 1. 1、 4.L2、...、4.La, ...，4·/?· 1、4·/?· 2、...、4·/?·A) -個(gè)房間配備一臺，根據(jù)房間的數(shù)量，a和 辦的大小可變；自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、5. ?)共有《臺，根據(jù)使用人員的數(shù)量，《 的大小可變；參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)組（6. 1、6. 2、6. 3、"·、6.O共有r臺，根據(jù)系統(tǒng)的規(guī)模，r的大 小可變；其中/?、<3、仏"、r可以全部相等，或者部分相等，或者全部不相等。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主式移動(dòng)對象室內(nèi)三維定位跟蹤系統(tǒng)，其 特征在于：所述參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)組（6. 1、6. 2、6. 3、…、6.O有三種構(gòu)成方式： $參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)組（6. 1、6. 2、6. 3、，··、6.O由兩個(gè)構(gòu)成直線的參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)（7. 1、7. 2) 組成；:?參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)組（6. 1、6. 2、6. 3、"·、6.r)由三個(gè)構(gòu)成等邊三角形的參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn) (7. 3、7. 4、7. 5)組成；③參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)組（6. 1、6. 2、6. 3、"·、6.幻由四個(gè)構(gòu)成正方形的參 考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)（7. 6、7. 7、7. 8、7. 9)組成；參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)組（6. 1、6. 2、6. 3、...、6.O用以上三 種構(gòu)成方式任意擺放在房間內(nèi)，其中的一組擺放在房間的門口作為參考原點(diǎn)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主式移動(dòng)對象室內(nèi)三維定位跟蹤系統(tǒng),其特征在于：所述 參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)（7· 1、7· 2、7· 3、7· 4、7· 5、7· 6、7· 7、7· 8、7· 9)的電路結(jié)構(gòu)：一個(gè)微處理器1 (8) 連接一個(gè)存儲模塊1 (9)、一個(gè)設(shè)備號及坐標(biāo)設(shè)置模塊1 (10)、一個(gè)顯不模塊1 (11)、一個(gè) 開關(guān)1 (13)和一個(gè)無線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊1 (14)，所述無線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊1 (14)連接一根天 線1 (15)，所述開關(guān)1 (13)也連接存儲模塊1 (9)、設(shè)備號及坐標(biāo)設(shè)置模塊1 (10)、顯示模 塊1 (11)、無線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊1 (14)以及一個(gè)電池1 (12);所述無線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊1 (14) 包含有一個(gè)無線局域網(wǎng)模塊1 (14. 1)以及一個(gè)藍(lán)牙模塊1 (14.2)。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主式移動(dòng)對象室內(nèi)三維定位跟蹤系統(tǒng),其特征在于：所述 自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、"·、5.?)的電路結(jié)構(gòu)：一個(gè)微處理器2 (16)連接一個(gè)顯 不模塊2 (17)-個(gè)微電機(jī)系統(tǒng)模塊（18)、一個(gè)開關(guān)2 (20)、一個(gè)設(shè)備號及坐標(biāo)設(shè)置模塊2 (21)、一個(gè)無線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊2(22)和一個(gè)存儲模塊2(23)，所述無線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊2(22) 連接一根天線2 (24)，所述開關(guān)2 (20)也連接顯示模塊2 (17)、微電機(jī)系統(tǒng)模塊（18)、設(shè) 備號及坐標(biāo)設(shè)置模塊2 (21)、無線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊2 (22)、存儲模塊2 (23)以及一個(gè)電池2 (19)。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的自主式移動(dòng)對象室內(nèi)三維定位跟蹤系統(tǒng)，其特征在于：所 述微電機(jī)系統(tǒng)模塊（18)包含有一個(gè)氣壓計(jì)（18. 1)、一個(gè)陀螺儀（18. 2)、一個(gè)地磁感應(yīng)器 (18. 3)以及一個(gè)加速計(jì)（18. 4);所述無線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊2 (22)包含有一個(gè)無線局域網(wǎng)模 塊2 (22. 1)以及一個(gè)藍(lán)牙模塊2 (22. 2)。
7. -種自主式移動(dòng)對象室內(nèi)三維定位跟蹤方法,采用根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主式移 動(dòng)對象室內(nèi)三維定位跟蹤系統(tǒng)進(jìn)行操作，其特征在于操作步驟如下：1)參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)發(fā)送 數(shù)據(jù)（25)，2)室內(nèi)定位及修正（26)，3)信息采集設(shè)備采集數(shù)據(jù)并發(fā)送（27)，4)信息處理主 機(jī)顯示（28)。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的自主式移動(dòng)對象室內(nèi)三維定位跟蹤方法，其特征在于：所 述步驟1)參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)、步驟3)信息采集設(shè)備采集數(shù)據(jù)并發(fā)送中，各種工作流 程中，在參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)（7. 1、7. 2、7. 3、7. 4、7. 5、7. 6、7. 7、7. 8、7. 9)至自主式定位跟蹤設(shè)備 (5. 1、5. 2、"·、5. ?)的發(fā)送數(shù)據(jù)幀為參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)至自主式定位跟蹤設(shè)備數(shù)據(jù)幀（29);在 自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、和信息采集設(shè)備（4.I. 1、4. 1.2、…、4.La,…， 4./?. 1、4./?. 2、…、屯/?.^之間的收發(fā)數(shù)據(jù)幀包括自主式定位跟蹤設(shè)備至信息采集設(shè)備數(shù) 據(jù)幀（36)和信息采集設(shè)備至自主式定位跟蹤設(shè)備數(shù)據(jù)幀（44);在信息采集設(shè)備（4. 1. 1、 4. 1. 2、…、4.La,…，4./?. 1、4./?. 2、...、4./?.辦）和信息處理主機(jī)（1)之間的收發(fā)數(shù)據(jù)幀包括 信息采集設(shè)備至信息處理主機(jī)數(shù)據(jù)幀（49 )和信息處理主機(jī)至信息采集設(shè)備數(shù)據(jù)幀（58 )。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的自主式移動(dòng)對象室內(nèi)三維定位跟蹤方法，其特征在于：所述 步驟1)、步驟3)中，參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)至自主式定位跟蹤設(shè)備數(shù)據(jù)幀（29)由同步碼1 (30)、參 考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)設(shè)備號（31)、^坐標(biāo)I(32)、_f坐標(biāo)I(33)、z坐標(biāo)1 (34)、糾錯(cuò)碼1 (35)組成； 所述自主式定位跟蹤設(shè)備至信息采集設(shè)備數(shù)據(jù)幀（36)由同步碼2 (37)、自主式定位跟蹤設(shè) 備號1(38)、尤坐標(biāo)2(39)、_7坐標(biāo)2(40)、^坐標(biāo)2(41)、糾錯(cuò)碼2(42)、校驗(yàn)1(43)組 成；所述信息采集設(shè)備至自主式定位跟蹤設(shè)備數(shù)據(jù)幀（44)由同步碼3 (45)、信息采集設(shè)備 號1 (46)、確認(rèn)信息1 (47)、糾錯(cuò)碼3 (48)組成；所述信息采集設(shè)備至信息處理主機(jī)數(shù)據(jù) 幀（49)由同步碼4 (50)、信息采集設(shè)備號2 (51)、自主式定位跟蹤設(shè)備號2 (52)、z坐標(biāo) 3 (53)、_f坐標(biāo)3 (54)、z坐標(biāo)3 (55)、糾錯(cuò)碼4 (56)、校驗(yàn)2 (57)組成；所述信息處理主 機(jī)至信息采集設(shè)備數(shù)據(jù)幀（58)由同步碼5 (59)、確認(rèn)信息2 (60)、糾錯(cuò)碼5 (61)組成# 坐標(biāo)代表平面橫坐標(biāo)，坐標(biāo)代表平面縱坐標(biāo)，z坐標(biāo)代表垂直平面坐標(biāo)。
10. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的自主式移動(dòng)對象室內(nèi)三維定位跟蹤方法，其特征在于所述 步驟1)參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)（25):設(shè)備號及坐標(biāo)設(shè)置模塊1 (10)設(shè)置參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn) (7. 1、7. 2、7. 3、7. 4、7. 5、7. 6、7. 7、7. 8、7. 9)的參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)設(shè)備號（31)以及坐標(biāo)，顯示模 塊I(11)顯示參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)（7. 1、7. 2、7. 3、7. 4、7. 5、7. 6、7. 7、7. 8、7. 9)的參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)設(shè) 備號（31)和當(dāng)前坐標(biāo)，參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)（7. 1、7. 2、7. 3、7. 4、7. 5、7. 6、7. 7、7. 8、7. 9)根據(jù)跟蹤 移動(dòng)對象的需要設(shè)置廣播頻率，參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)（7. 1、7. 2、7. 3、7. 4、7. 5、7. 6、7. 7、7. 8、7. 9) 有兩種廣播方式無線局域網(wǎng)模塊1 (14. 1)不斷向外發(fā)送參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)至自主式定位 跟蹤設(shè)備數(shù)據(jù)幀（29) ;:f:藍(lán)牙模塊1 (14. 2)不斷向外發(fā)送參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)至自主式定位跟 蹤設(shè)備數(shù)據(jù)幀（29)。
11. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的自主式移動(dòng)對象室內(nèi)三維定位跟蹤方法，其特征在于所述 步驟2)室內(nèi)定位及修正（26):設(shè)備號及坐標(biāo)設(shè)置模塊2 (21)設(shè)置自主式定位跟蹤設(shè)備 (5. 1、5. 2、"·、5.?/)的自主式定位跟蹤設(shè)備號1 (38)，自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、
5. ^的起始點(diǎn)坐標(biāo)有兩種確定方式：X設(shè)備號及坐標(biāo)設(shè)置模塊2 (21)設(shè)置自主式定位跟 蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、的起始點(diǎn)坐標(biāo)；自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、從 參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)（7. 1、7. 2、7. 3、7. 4、7. 5、7. 6、7. 7、7. 8、7. 9)接收參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)至自主式定位 跟蹤設(shè)備數(shù)據(jù)幀（29)，自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、"·、5.?)根據(jù)接收到的參考坐標(biāo)節(jié) 點(diǎn)（7. 1、7. 2、7. 3、7. 4、7. 5、7. 6、7. 7、7. 8、7. 9)的信號強(qiáng)度值計(jì)算起始點(diǎn)坐標(biāo)；顯示模塊2 (17)顯示自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、的自主式定位跟蹤設(shè)備號1 (38)和起始 點(diǎn)坐標(biāo)，微電機(jī)系統(tǒng)(MEMS)模塊（18)中氣壓計(jì)（18. 1)采集氣壓數(shù)據(jù)、陀螺儀（18. 2)采集角 速度數(shù)據(jù)、地磁感應(yīng)器（18. 3)采集磁場強(qiáng)度數(shù)據(jù)、加速計(jì)（18. 4)采集加速度數(shù)據(jù)，自主式 定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、根據(jù)微電機(jī)系統(tǒng)(MEMS)模塊（18)中采集到的數(shù)據(jù)將數(shù) 據(jù)處理成三維坐標(biāo)，自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、將前一時(shí)刻的坐標(biāo)和當(dāng)前時(shí)刻 計(jì)算的坐標(biāo)進(jìn)行對比，如果兩點(diǎn)距離相差大于閥值則丟棄當(dāng)前時(shí)刻的坐標(biāo)，自主式定位跟 蹤設(shè)備（5. 1、5· 2、...、5·?)從參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)（7· 1、7· 2、7· 3、7· 4、7· 5、7· 6、7· 7、7· 8、7· 9)接 收參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)至自主式定位跟蹤設(shè)備數(shù)據(jù)幀（29)，自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、 5. ?)根據(jù)接收到的參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)（7. 1、7. 2、7. 3、7. 4、7. 5、7. 6、7. 7、7. 8、7. 9)的信號強(qiáng)度 值判斷是否進(jìn)入?yún)⒖甲鴺?biāo)節(jié)點(diǎn)組（6. 1、6. 2、6. 3、"·、6.O內(nèi)部：如果自主式定位跟蹤設(shè)備 (5. 1、5. 2、"·、5.?/)進(jìn)入?yún)⒖甲鴺?biāo)節(jié)點(diǎn)組（6. 1、6. 2、6. 3、"·、6.O內(nèi)部，自主式定位跟蹤 設(shè)備（5. 1、5· 2、"·、5·?)根據(jù)獲得的參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)（7· 1、7· 2、7· 3、7· 4、7· 5、7· 6、7· 7、7· 8、 7. 9)的信號強(qiáng)度值在參考坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)組（6. 1、6. 2、6. 3、"·、6.r)內(nèi)部進(jìn)行定位，自主式定位跟 蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、5.?)把坐標(biāo)修正到定位得到的坐標(biāo)；如果自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、 5. 2、"·、5.?/)沒有進(jìn)入?yún)⒖甲鴺?biāo)節(jié)點(diǎn)組（6. 1、6. 2、6. 3、"·、6.幻內(nèi)部，自主式定位跟蹤設(shè) 備（5. 1、5. 2、不進(jìn)行坐標(biāo)修正；自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、由無線局 域網(wǎng)模塊2 (22. 1)發(fā)送自主式定位跟蹤設(shè)備至信息采集設(shè)備數(shù)據(jù)幀（36)給信息采集設(shè)備 (4.I. 1、4.I. 2、...、4.La, ...，4·/?· 1、4·/?· 2、...、4·/?· 6)，自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5· 2、...、
5.")在規(guī)定時(shí)間內(nèi)接收信息米集設(shè)備（4.1.1、4.1.2、?、4.1.<3,...，4./7.1、4./7.2、...、
4./7./0發(fā)回的信息采集設(shè)備至自主式定位跟蹤設(shè)備數(shù)據(jù)幀（44)，如果自主式定位跟蹤設(shè)備 (5. 1、5. 2、在規(guī)定時(shí)間內(nèi)沒有接收到信息采集設(shè)備（4.I. 1、4. 1. 2、"·、4.La,…，
4./7. 1、4./?.2、…、屯/?.幻發(fā)回的信息采集設(shè)備至自主式定位跟蹤設(shè)備數(shù)據(jù)幀（44)，顯示模 塊2 (17)顯示自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、的自主式定位跟蹤設(shè)備號1 (38) 以及通信失敗，如果自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5.2、"·、5.?)在規(guī)定時(shí)間內(nèi)接收了到信息 采集設(shè)備（4.L1、4· 1.2、...、4.La,…，屯/?· 1、4·/?· 2、…、4./7./0發(fā)回的信息采集設(shè)備至 自主式定位跟蹤設(shè)備數(shù)據(jù)幀（44)，自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、"·、5.?)根據(jù)信息采集 設(shè)備至自主式定位跟蹤設(shè)備數(shù)據(jù)幀（44)中的確認(rèn)信息1 (47)來判斷自主式定位跟蹤設(shè)備 (5.1、5.2、...、5.")發(fā)送給信息米集設(shè)備（4.1.1、4.1.2、...、4.1.<3，...，4./?.1、4./?.2、...、
4./7./0的數(shù)據(jù)是否被信息米集設(shè)備（4.L1、4·L2、…、4.La,…，4·/?· 1、4·/?· 2、…、4·/?·辦） 所正確接收，如果自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、發(fā)送給信息采集設(shè)備（4. 1. 1、 4. 1.2、…、4.La,…，4·/?· 1、4./7.2、…、4·/?·辦）的數(shù)據(jù)被信息米集設(shè)備（4.L1、4.L2、…、 4.La,…，4./?. 1、4./?. 2、…、4./?.辦）錯(cuò)誤接收，顯示模塊2 (17)顯示自主式定位跟蹤設(shè)備 (5. 1、5. 2、…、5.W)的自主式定位跟蹤設(shè)備號1 (38)以及信息錯(cuò)誤接收，如果自主式定位 跟蹤設(shè)備（5.1、5.2、"*、5.")發(fā)送給信息米集設(shè)備（4.1.1、4.1.2、?、4.1.<3，."，4./7.1、
4·/?·2、...、4·/?·辦）的數(shù)據(jù)被信息米集設(shè)備（4.L1、4· 1.2、...、4·La, ...，4·/?· 1、4./?.2、…、 4./7./0正確接收，顯示模塊2 (17)顯示自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、"·、5.?)的自主式 定位跟蹤設(shè)備號1 (38)、當(dāng)前坐標(biāo)、移動(dòng)對象的運(yùn)動(dòng)軌跡以及通信成功，自主式定位跟蹤設(shè) 備（5. 1、5. 2、"·、5.?)繼續(xù)接收數(shù)據(jù)。
12. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的自主式移動(dòng)對象室內(nèi)三維定位跟蹤方法，其特征在于所述 步驟3)信息采集設(shè)備采集數(shù)據(jù)并發(fā)送（27):信息采集設(shè)備（4.I. 1、4. 1.2、…、4.I.a，…，
4. /?. 1、4./?. 2、...、4./?.辦）接收自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、...、5.?)發(fā)來的數(shù)據(jù)幀，信息 米集設(shè)備（4.L1、4·L2、...、4.La, ...，4·/?· 1、4·/?· 2、...、4./?.辦）判斷是否收到了自主式定 位跟蹤設(shè)備（5. 1、5.2、一、5.?)發(fā)來的自主式定位跟蹤設(shè)備至信息采集設(shè)備數(shù)據(jù)幀（36):如 果收到了自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、發(fā)來的自主式定位跟蹤設(shè)備至信息采集 設(shè)備數(shù)據(jù)巾貞（36)，信息米集設(shè)備（4.I. 1、4.L2、…、4.La,…，4·/?· 1、4·/?· 2、...、4·/?·辦）發(fā) 送信息采集設(shè)備至自主式定位跟蹤設(shè)備數(shù)據(jù)幀（44)給自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、
5. ?)，如果沒有收到自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、-·、5. ?)發(fā)來的自主式定位跟蹤設(shè)備至 信息米集設(shè)備數(shù)據(jù)巾貞（36)，信息米集設(shè)備（4.L1、4·L2、…、4.La,…，屯/?· 1、4·/?· 2、…、
4./?./0繼續(xù)接收自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、"·、5.?)發(fā)來的數(shù)據(jù)幀；信息采集設(shè)備 (4. 1. 1、4· 1. 2、...、4.La, ...，4·/?· 1、4·/?· 2、...、4./?.辦）經(jīng)路由器（3. 1、...、3·η)和總路由 器（2)發(fā)送信息采集設(shè)備至信息處理主機(jī)數(shù)據(jù)幀（49)給信息處理主機(jī)（1)，信息采集設(shè)備 (4.L1、4·L2、...、4·La, ...，4·/?· 1、4·/?· 2、…、4./7./0在規(guī)定時(shí)間內(nèi)接收信息處理主機(jī)（1) 經(jīng)路由器（3. 1、"·、3.η)和總路由器（2)發(fā)回的信息處理主機(jī)至信息采集設(shè)備數(shù)據(jù)幀（58)， 如果信息米集設(shè)備（4. 1. 1、4·L2、...、4.La, ...，4·/?· 1、4·/?· 2、...、4./?.辦）在規(guī)定時(shí)間內(nèi)沒 有接收到信息處理主機(jī)（1)發(fā)回的信息處理主機(jī)至信息采集設(shè)備數(shù)據(jù)幀（58)，信息采集設(shè) 備（4.L1、4.L2、...、4.La,…，4·/?· 1、4·/?· 2、...、4·/?·辦)顯不通信失敗，如果信息米集設(shè)備 (4.I. 1、4.L2、…、4.La, ...，4·/?· 1、4·/?· 2、...、4./?.辦）在規(guī)定時(shí)間內(nèi)接收了到信息處理主 機(jī)（1)發(fā)回的信息處理主機(jī)至信息采集設(shè)備數(shù)據(jù)幀（58)，信息采集設(shè)備（4.I. 1、4. 1. 2、…、 4.La, .",4./7. 1、4./?. 2、…、屯/?./?)根據(jù)信息處理主機(jī)至信息采集設(shè)備數(shù)據(jù)幀（58)中的 確認(rèn)信息2(60)來判斷信息采集設(shè)備（4.1.1、4.1.2、％、4.1. <3，...，4./7.1、4./7.2、...、
4. /?. /0發(fā)送給信息處理主機(jī)（1)的數(shù)據(jù)是否被信息處理主機(jī)（1)所正確接收，如果信息采 集設(shè)備（4.1.1、4.1.2、一、4.1.<3，...，4./7.1、4./7.2、一、4./?.辦）發(fā)送給信息處理主機(jī)（1) 的數(shù)據(jù)被信息處理主機(jī)（1)錯(cuò)誤接收，信息采集設(shè)備（4.I. 1、4. 1.2、…、4.La, .",4./7. 1、 4·/?· 2、…、4./7.A)顯不信息錯(cuò)誤接收，如果信息米集設(shè)備（4.1. 1、4·L2、…、4.La,…，
4./?. 1、4./?. 2、…、4./7./0發(fā)送給信息處理主機(jī)（1)的數(shù)據(jù)被信息處理主機(jī)（1)正確接收， 信息米集設(shè)備（4.I. 1、4.L2、…、4.I.a，…，4./?· 1、4·/?· 2、...、4·/?·辦）顯不通信成功，信息 采集設(shè)備（4.1.1、4.1.2、?、4.1.<3，...，4./7.1、4./7.2、...、4./7.辦）繼續(xù)接收數(shù)據(jù) ；任意一 臺信息米集設(shè)備（4.L1、4· 1.2、...、4.La,…，屯/?· 1、4·/?· 2、…、4./7./0可以米集在特定 區(qū)域內(nèi)任意數(shù)量的自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、5.?)的數(shù)據(jù)，步驟信息采集設(shè)備采 集數(shù)據(jù)并發(fā)送（27)描述的是其中一臺信息米集設(shè)備（4. 1.1、4. 1.2、…、4.La, --?,tfl.l、
4./7. 2、…、4./7. 6)采集任意一臺自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、…、5.?)的數(shù)據(jù)并發(fā)送給 信息處理主機(jī)（1)的過程。
13. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的自主式移動(dòng)對象室內(nèi)三維定位跟蹤方法，其特征在于所述 步驟4)信息處理主機(jī)顯示（28):自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、5. 2、"·、5.?)發(fā)送自主式定 位跟蹤設(shè)備至信息采集設(shè)備數(shù)據(jù)幀（36)給信息采集設(shè)備（4.I. 1、4. 1.2、…、4.La,…， 4./?.1、4./7.2、...、4./7.6)，信息米集設(shè)備（4.1.1、4.1.2、...、4.1.<3，...，4./7.1、4./7.2、...、
4. /7./0經(jīng)路由器（3. 1、"·、3.η)和總路由器（2)發(fā)送信息采集設(shè)備至信息處理主機(jī)數(shù)據(jù)幀 (49)給信息處理主機(jī)（1 )，信息處理主機(jī)（1)存儲數(shù)據(jù)并將各臺自主式定位跟蹤設(shè)備（5. 1、 5. 2、的自主式定位跟蹤設(shè)備號1 (38)、當(dāng)前三維坐標(biāo)以及移動(dòng)對象的軌跡在用戶 交互界面上顯示出來。
【文檔編號】G01S5/02GK104237846SQ201410173333
【公開日】2014年12月24日 申請日期:2014年4月28日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月28日
【發(fā)明者】張金藝, 張洪暉, 王偉, 李建宇, 蔡春艷, 陳興秀, 晏理 申請人:上海大學(xué)