用于在機(jī)動(dòng)車(chē)的駕駛員輔助系統(tǒng)中評(píng)估障礙物的方法
【專(zhuān)利摘要】一種用于在機(jī)動(dòng)車(chē)的駕駛員輔助系統(tǒng)中根據(jù)雷達(dá)傳感器(10)的定位數(shù)據(jù)評(píng)估障礙物的方法,其中,計(jì)算至少一個(gè)評(píng)估函數(shù)(R1、R2),所述至少一個(gè)評(píng)估函數(shù)根據(jù)一組涉及潛在的障礙物的測(cè)量參量(Xi)說(shuō)明是否能將所述潛在的障礙物評(píng)估為真實(shí)的障礙物,其特征在于,根據(jù)所述定位數(shù)據(jù)形成復(fù)雜性指標(biāo)(k),所述復(fù)雜性指標(biāo)說(shuō)明實(shí)際測(cè)量情況的復(fù)雜性;并且對(duì)于相同組的測(cè)量參量定義兩個(gè)不同的評(píng)估函數(shù)(R1、R2),并且根據(jù)所述復(fù)雜性指標(biāo)(k)決定在所述實(shí)際測(cè)量情況中應(yīng)用所述評(píng)估函數(shù)中的哪個(gè)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】用于在機(jī)動(dòng)車(chē)的駕駛員輔助系統(tǒng)中評(píng)估障礙物的方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于在機(jī)動(dòng)車(chē)的駕駛員輔助系統(tǒng)中根據(jù)雷達(dá)傳感器的定位數(shù)據(jù)評(píng)估障礙物的方法,其中,計(jì)算至少一個(gè)評(píng)估函數(shù),所述至少一個(gè)評(píng)估函數(shù)根據(jù)一組涉及潛在的障礙物的測(cè)量參量說(shuō)明是否能將所述潛在的障礙物評(píng)估為真實(shí)的障礙物。
【背景技術(shù)】
[0002]在駕駛員輔助系統(tǒng)一一例如碰撞警告系統(tǒng)中,為了定位周?chē)h(huán)境中、特別是自身車(chē)輛的前方區(qū)域中的對(duì)象而經(jīng)常采用雷達(dá)傳感器,所述雷達(dá)傳感器例如能夠根據(jù)FMCW原理(頻率調(diào)制連續(xù)波)測(cè)量所定位的對(duì)象的間距和相對(duì)速度。通過(guò)由雷達(dá)傳感器測(cè)量的相對(duì)速度按照模顯著小于自身車(chē)輛的自身速度可以識(shí)別以下在前面行駛的車(chē)輛:所述在前面行駛的車(chē)輛例如具有與自身車(chē)輛的速度相似的絕對(duì)速度并且因此不是一個(gè)相關(guān)的障礙物。如果與之相對(duì)地對(duì)象的所測(cè)量的相對(duì)速度是負(fù)的(接近)并且根據(jù)模等于自身速度,那么該對(duì)象是靜止的對(duì)象,該靜止的對(duì)象是潛在的障礙物?;谝欢ǖ慕嵌确直婺芰走_(dá)傳感器也能夠確定該對(duì)象是位于車(chē)道上還是車(chē)道邊緣上。然而如果定位在車(chē)道上,那么靜止的對(duì)象不一定是真實(shí)的障礙物。例如相對(duì)小的對(duì)象——如位于車(chē)道上的易拉罐或者嵌入到車(chē)道路面中的通道蓋也引起雷達(dá)回波,該雷達(dá)回波只是難以與擴(kuò)大(ausgedehnt)的表示真實(shí)障礙物的對(duì)象的雷達(dá)回波區(qū)分開(kāi)來(lái)。
[0003]然而,為了實(shí)現(xiàn)在真實(shí)的障礙物與偽障礙物(Scheinhindemissen)之間的區(qū)分,在已知的駕駛員輔助系統(tǒng)中采用一個(gè)或多個(gè)評(píng)估函數(shù),其自變量通過(guò)測(cè)量參量形成,所述測(cè)量參量典型地在真實(shí)的障礙物的情況下具有與在偽障礙物的情況下不同的值。
[0004]這樣的測(cè)量參量的一個(gè)例子是例如單個(gè)所定位的對(duì)象的信號(hào)強(qiáng)度。這包含以下考慮:確實(shí)可以評(píng)估為真實(shí)的障礙物的擴(kuò)大的對(duì)象一般相比于小體積的對(duì)象例如位于車(chē)道上的小的物體產(chǎn)生更強(qiáng)的雷達(dá)回聲,該小的物體可以無(wú)問(wèn)題地被駛越。那么評(píng)估函數(shù)可以根據(jù)對(duì)象的信號(hào)強(qiáng)度或者采用值I——這表示將該對(duì)象視為真實(shí)的障礙物——或者采用值0,這表示將該對(duì)象評(píng)估為偽障礙物。然而,根據(jù)實(shí)施方式評(píng)估函數(shù)也可以采用在O與I之間的中間值,該中間值說(shuō)明該對(duì)象是真實(shí)的障礙物的不同概率。為了最后作出明確的決定,一般將多個(gè)基于不同標(biāo)準(zhǔn)的評(píng)估函數(shù)彼此相關(guān)。
[0005]用于測(cè)量參量——所述測(cè)量參量說(shuō)明對(duì)象作為障礙物的相關(guān)性——的其他例子是俯仰角以及該俯仰角在時(shí)間上的變化,由雷達(dá)傳感器以該俯仰角看該對(duì)象。真實(shí)的障礙物一般至少位于與雷達(dá)傳感器相同的高度上,從而俯仰角是零或正的,而位于道路上的小的對(duì)象一般具有負(fù)的俯仰角,該負(fù)的俯仰角此外在逐漸接近該對(duì)象時(shí)還進(jìn)一步朝負(fù)側(cè)移動(dòng)。另一方面,在相對(duì)擴(kuò)大的障礙物的情況下經(jīng)常發(fā)生的是,雷達(dá)回波基于多徑傳播通過(guò)地面從不同的俯仰角被接收。此外,自身車(chē)輛的俯仰運(yùn)動(dòng)和轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致信號(hào)由不同的反射目標(biāo)接收,所述反射目標(biāo)也具有不同的俯仰角。大幅波動(dòng)的俯仰角因此表明真實(shí)的障礙物。
[0006]即使多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)、亦即多個(gè)評(píng)估函數(shù)相互組合,在實(shí)際中不可能的是,準(zhǔn)確地評(píng)估所有出現(xiàn)的對(duì)象。因此必須如此定義評(píng)估函數(shù),使得在高的命中率——也就是高比重的真實(shí)的障礙物,所述真實(shí)的障礙物也真實(shí)地被識(shí)別為障礙物——與較小的錯(cuò)誤警告率——也就是盡可能低的比重的偽障礙物,所述偽障礙物被錯(cuò)誤地評(píng)估為真實(shí)的障礙物一之間找到有意義的折衷。為此,必須適合地選擇確定評(píng)估函數(shù)的屬性的參數(shù)。在最簡(jiǎn)單的情況下,評(píng)估函數(shù)是閾值函數(shù),其在超過(guò)確定的閾值的情況下從O跳躍到I。在這種情況下,閾值是一個(gè)必須適合地選擇的參數(shù)。在復(fù)雜的評(píng)估函數(shù)的情況下,參數(shù)可以是多個(gè)閾值的組或者是多項(xiàng)式系數(shù)等等。
[0007]在所述參數(shù)的確定中,錯(cuò)誤警告的避免一般具有最高優(yōu)先級(jí),因?yàn)榻?jīng)常的錯(cuò)誤警告顯著降低系統(tǒng)的可接受性并且在駕駛員輔助系統(tǒng)中甚至可以表示危險(xiǎn)源,所述駕駛員輔助系統(tǒng)在嚴(yán)重碰撞危險(xiǎn)時(shí)主動(dòng)干預(yù)車(chē)輛的制動(dòng)系統(tǒng)。然而,如果為了避免這樣的錯(cuò)誤警告而太“保守”地選擇參數(shù),那么也不可避免地不識(shí)別較高比重的真實(shí)障礙物,從而降低系統(tǒng)的利用。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0008]本發(fā)明的任務(wù)在于,說(shuō)明一種方法,該方法在小的錯(cuò)誤警告頻率的情況下實(shí)現(xiàn)了駕駛員輔助系統(tǒng)的利用的提高。
[0009]按照本發(fā)明通過(guò)以下方式解決所述任務(wù):根據(jù)定位數(shù)據(jù)形成復(fù)雜性指標(biāo),所述復(fù)雜性指標(biāo)說(shuō)明實(shí)際測(cè)量情況的復(fù)雜性,并且對(duì)于同一組測(cè)量參量定義至少兩個(gè)不同的評(píng)估函數(shù),并且根據(jù)所述復(fù)雜性指標(biāo)決定在所述實(shí)際測(cè)量情況中應(yīng)用所述評(píng)估函數(shù)中的哪個(gè)。
[0010]本發(fā)明基于以下考慮:雷達(dá)傳感器在一個(gè)給定的時(shí)刻接收的信號(hào)的全部從情況到情況在其復(fù)雜性上可以大幅地不同。在最簡(jiǎn)單的情況下僅僅接收近似點(diǎn)狀的對(duì)象的唯一的雷達(dá)回波,該信號(hào)具有很少的噪聲并且相應(yīng)于不僅用于間距和相對(duì)速度而且用于方位角和俯仰角的清晰定義的值。在這種情況下,能夠?qū)崿F(xiàn)在真實(shí)的障礙物與偽障礙物之間的相對(duì)可靠的區(qū)別,從而錯(cuò)誤警告的危險(xiǎn)小,并且有意義的是,對(duì)評(píng)估函數(shù)在盡可能高的利用方面進(jìn)行參數(shù)化。在更復(fù)雜的情況下,例如如果同時(shí)定位多個(gè)對(duì)象,所述多個(gè)對(duì)象的雷達(dá)回波部分疊加或相互干擾,則在評(píng)估時(shí)的錯(cuò)誤概率與之相對(duì)地顯著更大,從而有意義的是,關(guān)于錯(cuò)誤警告的避免設(shè)置參數(shù)并且為此容忍更大的利用損失。按照本發(fā)明,現(xiàn)在不是對(duì)于所有考慮的測(cè)量情況不可變地規(guī)定參數(shù)化,而是根據(jù)情況、特殊地根據(jù)復(fù)雜性變化。由此可能的是,至少在具有小的復(fù)雜性的情況下實(shí)現(xiàn)更高的利用,由此那么在統(tǒng)計(jì)上也在多種不同復(fù)雜情況上的求平均中改善總體利用。
【專(zhuān)利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0011]在從屬權(quán)利要求中給出本發(fā)明的有利的構(gòu)型和擴(kuò)展方案。
[0012]在下文中根據(jù)附圖進(jìn)一步闡明各實(shí)施例。
[0013]其中:
[0014]圖1:駕駛員輔助系統(tǒng)的方框圖,在該駕駛員輔助系統(tǒng)中實(shí)施按照本發(fā)明的方法;
[0015]圖2和3:用于評(píng)估函數(shù)的不同參數(shù)化的例子;
[0016]圖4:用于根據(jù)圖 2和 3 的評(píng)估函數(shù)的ROC(Receiver Operating Characteristic:接收器操作特征)圖形;
[0017]圖5和6:用于具有不同復(fù)雜性的測(cè)量情況的ROC圖形;
[0018]圖7:用于評(píng)估函數(shù)的與情況無(wú)關(guān)的和與情況有關(guān)的參數(shù)化的ROC圖形的比較;
[0019]圖8:用于在FMCW雷達(dá)中的中間頻率信號(hào)的頻譜的例子;
[0020]圖9:用于闡明在角度分辨的雷達(dá)傳感器中的角度測(cè)量的圖形;
[0021]圖10:用于說(shuō)明用于借助多個(gè)評(píng)估函數(shù)的障礙物評(píng)估的過(guò)程的圖形;
[0022]圖11:用于說(shuō)明用于產(chǎn)生復(fù)雜性指標(biāo)的層次的過(guò)程的圖形。
【具體實(shí)施方式】
[0023]在圖1中表示為方框圖的駕駛員輔助系統(tǒng)是例如碰撞警告系統(tǒng)。這個(gè)系統(tǒng)的基本元件是雷達(dá)傳感器10(FMCW雷達(dá))、預(yù)處理級(jí)12以及評(píng)估模塊14。在預(yù)處理級(jí)12中分析處理由雷達(dá)傳感器10提供的信號(hào),并且形成多個(gè)測(cè)量參量Xi,所述多個(gè)測(cè)量參量表征雷達(dá)傳感器10的實(shí)際測(cè)量情況。典型地,測(cè)量參量Xi也包括一個(gè)或多個(gè)對(duì)象的定位數(shù)據(jù),所述一個(gè)或多個(gè)對(duì)象當(dāng)前由雷達(dá)傳感器10定位。
[0024]在評(píng)估模塊14中進(jìn)一步分析處理測(cè)量參量Xi,以便對(duì)所定位的對(duì)象(至少靜止的對(duì)象)關(guān)于其作為障礙物的相關(guān)性進(jìn)行評(píng)估,從而可以決定已有的對(duì)象是否是真實(shí)的障礙物。
[0025]碰撞警告系統(tǒng)的在此未示出的另外的元件用于根據(jù)用于評(píng)估為真實(shí)的障礙物的障礙物的定位數(shù)據(jù)并且根據(jù)自身車(chē)輛的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)計(jì)算碰撞概率,并且必要時(shí)輸出聽(tīng)覺(jué)上的或觸覺(jué)上的碰撞警告到駕駛員和/或主動(dòng)干預(yù)車(chē)輛的制動(dòng)系統(tǒng)并且觸發(fā)緊急制動(dòng)。
[0026]雷達(dá)傳感器10在示出的例子中具有兩個(gè)發(fā)射天線16、18和四個(gè)接收天線20。接收天線以確定的間距在水平線上設(shè)置,從而通過(guò)由不同天線接收的信號(hào)的幅度和相位的比較可以確定所定位的雷達(dá)目標(biāo)的方位角。發(fā)射天線16、18具有俯仰依賴(lài)性(Elevat1nsabhangigkeit)許且經(jīng)由切換網(wǎng)絡(luò)22與本地振蕩器24連接,通過(guò)在發(fā)射天線16和18之間的切換和對(duì)于不同的切換狀態(tài)所接收的信號(hào)的比較也可以至少粗略地確定所定位的對(duì)象的俯仰角。發(fā)射天線和接收天線16、18、20可以大致設(shè)置在形成射束的雷達(dá)透鏡的焦平面中,從而通過(guò)天線相對(duì)于雷達(dá)透鏡的光學(xué)軸線的或大或小的偏差實(shí)現(xiàn)一定的方向選擇性。然而也可以考慮以下實(shí)施方式:在所述實(shí)施方式中,發(fā)射天線和接收天線實(shí)施為平面的群天線。同樣也可以考慮具有單基地的(monostatisch)天線方案的實(shí)施方式。
[0027]根據(jù)FMCW雷達(dá)的功能原理斜坡形地調(diào)制由本地振蕩器24提供的高頻信號(hào)的頻率。將由四個(gè)接收天線接收的雷達(dá)回波在混頻器26中的四個(gè)并行通道中與由振蕩器24提供的發(fā)射信號(hào)進(jìn)行混頻,從而得到四個(gè)中間頻率信號(hào)Sy,該頻率等于所接收的雷達(dá)回波的頻率與在接收時(shí)刻發(fā)射的雷達(dá)信號(hào)頻率之間的差。中間頻率信號(hào)的頻率因此一方面依賴(lài)于從發(fā)射天線至對(duì)象并返回到接收天線的信號(hào)傳播時(shí)間以及調(diào)制斜坡的斜率,而另一方面——根據(jù)多普勒效應(yīng)——依賴(lài)于所定位的對(duì)象的相對(duì)速度。
[0028]基于從對(duì)象到各個(gè)接收天線20的不同路徑長(zhǎng)度以及必要時(shí)接收天線的方向選擇性,在四個(gè)通道中接收的中間頻率信號(hào)此外也具有在其(復(fù)雜的)幅度方面的獨(dú)特區(qū)別,所述獨(dú)特區(qū)別依賴(lài)于對(duì)象的方位角。
[0029]在預(yù)處理級(jí)12中首先在模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器級(jí)28中對(duì)中間頻率信號(hào)Sp4進(jìn)行數(shù)字化并且逐個(gè)通道地分別在一個(gè)頻率調(diào)制斜坡的持續(xù)時(shí)間上對(duì)其進(jìn)行記錄。如此獲得的時(shí)間信號(hào)隨后在變換級(jí)30中通過(guò)快速傅里葉變換轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的頻譜。在這些頻譜中的每一個(gè)中,所定位的對(duì)象在以下頻率處以峰值的形式呈現(xiàn):所述頻率依賴(lài)于該對(duì)象的間距和相對(duì)速度。那么,在一個(gè)連接在后面的分析處理模塊32中由兩個(gè)峰值的頻率確定對(duì)象的間距D和相對(duì)速度V,所述兩個(gè)峰值屬于同一對(duì)象但在具有不同斜率的頻率斜坡——例如上升的斜坡和下降的斜坡上獲得。
[0030]然而,只要同時(shí)定位了兩個(gè)以上的對(duì)象,就保留一定的多義性,因?yàn)槟敲床蝗菀浊宄氖?哪個(gè)峰值屬于哪個(gè)對(duì)象。然而可以消除多義性,其方式是,考慮至少一個(gè)另外的頻譜,所述至少一個(gè)另外的頻譜在具有另一斜坡斜率的另一調(diào)制斜坡上所獲得。每個(gè)單個(gè)的峰值的頻率位置表示在所所涉及的對(duì)象的間距與相對(duì)速度之間的線性關(guān)系。可以將該關(guān)系在D-V空間中表示為直線。對(duì)于在多個(gè)頻譜中的多個(gè)峰值如此獲得直線族,其中,屬于同一對(duì)象但是源自不同調(diào)制斜坡的至少三個(gè)直線全部在一個(gè)點(diǎn)相交,該點(diǎn)那么說(shuō)明該對(duì)象的真實(shí)的間距和真實(shí)的相對(duì)速度。
[0031]在一個(gè)角度評(píng)估模塊34中,將在四個(gè)通道中接收的中間頻率信號(hào)的幅度(模和相位)逐個(gè)對(duì)象地(也就是對(duì)于每個(gè)峰值分開(kāi)地)相互進(jìn)行比較,以便確定所定位的對(duì)象的方位角屮。
[0032]此外,控制模塊36集成到預(yù)處理級(jí)12中,該控制模塊一方面控制振蕩器24并且確定頻率調(diào)制,而另一方面控制切換網(wǎng)絡(luò)22,以便在發(fā)射天線16和18之間進(jìn)行切換。例如以發(fā)射天線16發(fā)射頻率調(diào)制斜坡并且隨后再一次以發(fā)射天線18發(fā)射相同的斜坡。在角度評(píng)估模塊34中也相互比較通過(guò)這種方式獲得的幅度,以便確定對(duì)象的俯仰角Θ。
[0033]通過(guò)這種方式對(duì)于每個(gè)所定位的對(duì)象獲得的變量D、ν、φ、Θ形成測(cè)量參量Xi的一部分。除此之外,在預(yù)處理級(jí)12中還形成幾個(gè)另外的測(cè)量參量,所述幾個(gè)另外的測(cè)量參量還進(jìn)一步表示所定位的對(duì)象以及整個(gè)測(cè)量情況。隨后將進(jìn)一步闡明這樣的測(cè)量參量的例子。
[0034]評(píng)估模塊14包含復(fù)雜性模塊38,其中,根據(jù)測(cè)量參量Xi形成至少一個(gè)復(fù)雜性指標(biāo)k,所述至少一個(gè)復(fù)雜性指標(biāo)表示當(dāng)前測(cè)量情況的復(fù)雜性。
[0035]此外,評(píng)估模塊14包含函數(shù)塊40,在所述函數(shù)塊中存儲(chǔ)至少兩個(gè)評(píng)估函數(shù)R1、R2,這兩者依賴(lài)于測(cè)量參量Xi的同一選擇并且提供用于對(duì)象作為障礙物的相關(guān)性R的不同值。在此,復(fù)雜性指標(biāo)k確定兩個(gè)函數(shù)R1、R2中的哪個(gè)根據(jù)測(cè)量變量被應(yīng)用,這在圖1中通過(guò)開(kāi)關(guān)表征,該開(kāi)關(guān)在函數(shù)Rl和R2之間進(jìn)行切換。在小的復(fù)雜性的情況下選擇函數(shù)R1,在較高的復(fù)雜性的情況下與之相對(duì)地選擇函數(shù)R2。這些函數(shù)如此定義,使得在測(cè)量參量Xi的統(tǒng)計(jì)分布的值的情況下函數(shù)Rl相比于函數(shù)R2更經(jīng)常地提供以下結(jié)果:即障礙物是相關(guān)的(真實(shí)的)。
[0036]在圖2和3中示出了用于評(píng)估函數(shù)Rl和R2的兩個(gè)簡(jiǎn)單的例子。這兩個(gè)評(píng)估函數(shù)在以下意義上屬于一個(gè)共同的類(lèi):即所述兩個(gè)評(píng)估函數(shù)依賴(lài)于相同的獨(dú)立變量。該獨(dú)立變量在此例如是測(cè)量參量XI,該測(cè)量參量是用于由所定位的對(duì)象接收的總功率的度量。該測(cè)量參量可以在預(yù)處理級(jí)12中例如根據(jù)下述方式計(jì)算。
[0037]圖8示出用于在一個(gè)調(diào)制斜坡上記錄的頻譜的一個(gè)例子,亦即一個(gè)函數(shù),該函數(shù)說(shuō)明根據(jù)頻率f的“復(fù)雜的”幅度A(在此僅僅示出幅度的模)。該頻譜包含多個(gè)峰值42、44、46、48,所述多個(gè)峰值中假設(shè)它們分別屬于一個(gè)所定位的對(duì)象。在此要將峰值42視為一個(gè)例子。那么,由相應(yīng)對(duì)象接收的總功率是幅度平方A2在峰值上的積分。作為積分邊界可以例如采用頻率f_和f+,在所處頻率處幅度A已經(jīng)下降到頂點(diǎn)值(在fO處)的一半。那么,測(cè)量參量Xl相應(yīng)于在圖8中用陰影表示的面積。
[0038]因?yàn)樗邮盏墓β逝c對(duì)象的四次方D4成反比,所以一般符合目的的是,將測(cè)量參量Xl歸一化到一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)間距,其方式是,將積分的值與一個(gè)系數(shù)相乘,該系數(shù)與對(duì)于該對(duì)象所測(cè)量的間距D的四次方D4成正比。
[0039]一個(gè)靜止的對(duì)象,其表示一個(gè)真實(shí)的障礙物,例如一個(gè)位于車(chē)道上的車(chē)輛,導(dǎo)致相對(duì)突出的峰值,從而測(cè)量參量Xi相應(yīng)地大。一個(gè)不相關(guān)的偽障礙物一例如在車(chē)道中的通道蓋,與之相對(duì)地引起非常弱地構(gòu)成的峰值,例如在圖8中的峰值48,該峰值具有測(cè)量參量Xl的相應(yīng)低的值。該對(duì)象是否是一個(gè)真實(shí)的障礙物的決定標(biāo)準(zhǔn)因此可以在于,檢查對(duì)于該對(duì)象的總功率是位于確定的閾值之上還是之下。
[0040]相應(yīng)地,評(píng)估函數(shù)Rl在圖2中是階梯形的函數(shù),該階梯形的函數(shù)對(duì)于Xl的低值具有值O并且在閾值Tl = 0.4時(shí)跳躍性地升高到值I。評(píng)估函數(shù)Rl = I意味著,所屬的對(duì)象被視為真實(shí)的障礙物。
[0041]在圖3中示出的評(píng)估函數(shù)R2與評(píng)估函數(shù)Rl的不同之處僅僅在于,利用另一閾值T2 = 0.8。
[0042]如果根據(jù)測(cè)量參量Xl應(yīng)用評(píng)估函數(shù)R1,那么統(tǒng)計(jì)上看將相對(duì)大的比重的總體上所定位的靜止的對(duì)象——即測(cè)量參量Xl為至少0.4的所有對(duì)象——評(píng)估為真實(shí)的障礙物。然而這包含以下危險(xiǎn):經(jīng)常出現(xiàn)錯(cuò)誤警告,因?yàn)橐矊?shí)際上不相關(guān)的對(duì)象錯(cuò)誤地評(píng)估為真實(shí)的障礙物。
[0043]如果與之相對(duì)地應(yīng)用評(píng)估函數(shù)R2,所述危險(xiǎn)較小,因?yàn)閮H僅將Xl為至少0.8的對(duì)象評(píng)估為真實(shí)的障礙物。然而,在這種情況下存在的增加的危險(xiǎn)在于,也沒(méi)有將真實(shí)的障礙物評(píng)估為真實(shí)的(R2 = I),因?yàn)槠淇偣β蔬€在0.8之下。因此,在這種情況下不發(fā)生給駕駛員的原本恰當(dāng)?shù)呐鲎簿?,從而可能損害該系統(tǒng)的利用。
[0044]對(duì)于一類(lèi)函數(shù)一其依賴(lài)于相同的獨(dú)立變量并且具有相同的函數(shù)規(guī)則
(Funkt1nsvorschrift),僅僅具有不同的參數(shù)(在該例子中閾值T1、T2)-圖4示出了所謂的ROC曲線50 (接收器操作特征)。該曲線對(duì)于參數(shù)的不同的值在錯(cuò)誤警告的相對(duì)頻率Nf與正確的命中的相對(duì)頻率Nw——也就是說(shuō)將該對(duì)象正確地識(shí)別為真實(shí)的障礙物的這種情況的數(shù)量——之間建立關(guān)系。對(duì)于給定的雷達(dá)傳感器和給定類(lèi)的評(píng)估函數(shù)R1、R2可以根據(jù)經(jīng)驗(yàn)來(lái)確定該曲線,其方式是,對(duì)于多個(gè)測(cè)量情況計(jì)算評(píng)估函數(shù),這些測(cè)量情況覆蓋在日常道路交通中發(fā)生的測(cè)量情況的整個(gè)帶寬,更確切地說(shuō),具有盡可能與真實(shí)性類(lèi)似的頻率分布。例如可以出于該目的實(shí)施測(cè)量行駛,其中,該車(chē)輛在高速公路上行駛一定的時(shí)間,在鄉(xiāng)村道路上行駛一定的時(shí)間,在城市交通中行駛一定的時(shí)間,偶爾也在隧道中,等等,其中,相應(yīng)時(shí)間的長(zhǎng)度例如如在機(jī)動(dòng)車(chē)的典型的“生活經(jīng)歷”中那樣表現(xiàn)。那么,根據(jù)參數(shù)一在此,閾值Tl或T2——的選擇得到其他值對(duì)(Nf、Nw)。在圖4中沿著曲線給出參數(shù)(閾值
0.8 ;0.6 ;…)。閾值越高,錯(cuò)誤警告的頻率Nf越小,然而,真實(shí)的命中的頻率Nw也越小。隨著下降的閾值,錯(cuò)誤警告的頻率Nf升高,而真實(shí)的命中的頻率Nw接近最大值100%。
[0045]如果對(duì)于給定類(lèi)的評(píng)估函數(shù)對(duì)于所有所考慮的測(cè)量情況的全部記錄ROC曲線,那么在系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中唯一的設(shè)計(jì)自由空間還在于,對(duì)于函數(shù)類(lèi)的決定性的參數(shù)——在該例子中也就是對(duì)于閾值一選擇有意義的值,其中,必須在目標(biāo)“Nf盡可能小”與“Nw盡可能大”之間找到折衷。
[0046]圖5和6示出了用于ROC曲線52、54的例子,所述ROC曲線是對(duì)于測(cè)量情況的不同選擇所記錄的。在圖5中僅僅考慮以下測(cè)量情況:其中,交通環(huán)境相對(duì)清晰并且構(gòu)造清楚,也就是說(shuō),同時(shí)定位的對(duì)象的數(shù)量是少的,并且由每個(gè)對(duì)象接收的信號(hào)具有很少的噪聲并且相對(duì)明確,從而能夠?qū)崿F(xiàn)以相對(duì)緊密的容許公差明確地確定相應(yīng)的定位數(shù)據(jù)(間距、相對(duì)速度、方位角、俯仰角)。在該情況下即使選擇相對(duì)低的閾值,錯(cuò)誤警告的數(shù)量Nf是小的,從而對(duì)于錯(cuò)誤警告的還視為可接受的頻率Nfmax實(shí)現(xiàn)正確命中的相對(duì)大的頻率Nwl并且因此實(shí)現(xiàn)相應(yīng)高的利用。
[0047]在圖6中與之相對(duì)地僅僅考慮以下測(cè)量情況:在所述測(cè)量情況中交通環(huán)境是相對(duì)不清晰的(多個(gè)對(duì)象同時(shí)定位,信號(hào)具有強(qiáng)的噪聲和受強(qiáng)的干擾)。在這些情況下錯(cuò)誤頻率自然更大,從而ROC曲線54更平并且在閾值0.8—其提供錯(cuò)誤警告的相同頻率Nfmax——處僅僅實(shí)現(xiàn)真實(shí)命中的顯著更小的頻率Nw2。
[0048]本發(fā)明的基本構(gòu)思在于,在駕駛員輔助系統(tǒng)的實(shí)際應(yīng)用中也區(qū)分具有低復(fù)雜性的測(cè)量情況與具有高復(fù)雜性的這樣的測(cè)量情況,并且根據(jù)復(fù)雜性選擇不同的閾值或者在一般情況下選擇不同組的用于評(píng)估函數(shù)的決定性的參數(shù)。
[0049]在圖7中示出了 ROC曲線56,如果在選擇閾值時(shí)區(qū)分不同的復(fù)雜性等級(jí),就可以得到該ROC曲線,其方式是,例如對(duì)于在圖5中考慮的測(cè)量情況選擇低閾值0.4,而對(duì)于在圖6中考慮的測(cè)量情況選擇更高的閾值0.8。為了進(jìn)行比較,圖7此外示出了對(duì)于以下情況的ROC曲線58:不區(qū)分復(fù)雜性等級(jí)并且對(duì)于所有測(cè)量情況選擇統(tǒng)一的閾值,該閾值在所有測(cè)量情況上平均來(lái)產(chǎn)生錯(cuò)誤警告的相同的相對(duì)頻率Nfmax。看得出,在這種情況下僅僅實(shí)現(xiàn)了正確的命中的更小的相對(duì)頻率,并且由此通過(guò)本發(fā)明(R0C曲線56)提高了系統(tǒng)的利用。
[0050]在實(shí)踐中人們大多對(duì)于靜止對(duì)象的評(píng)估不是考慮僅僅一類(lèi)唯一的評(píng)估函數(shù),而是考慮多類(lèi)依賴(lài)于不同組的獨(dú)立變量的評(píng)估函數(shù),并且隨后將各個(gè)評(píng)估函數(shù)的結(jié)果通過(guò)邏輯方式或算術(shù)方式相互關(guān)聯(lián)。
[0051]例如可以定義一類(lèi)評(píng)估函數(shù),其中,該組獨(dú)立變量包括僅僅一個(gè)唯一的測(cè)量參量X2,該測(cè)量參量說(shuō)明對(duì)于所涉及的對(duì)象所測(cè)量的俯仰角。評(píng)估函數(shù)那么可以類(lèi)似于在圖2和3中那樣在于分別與其他閾值的閾值比較。其俯仰角是正的或略微負(fù)的對(duì)象那么評(píng)估為真實(shí)的障礙物,而俯仰角是負(fù)的并且按照模是大的對(duì)象評(píng)定為偽障礙物,因?yàn)檫@些對(duì)象不很高地超出車(chē)道表面并且因此可以由自身車(chē)輛駛越。
[0052]對(duì)于評(píng)估函數(shù)的另外的例子是評(píng)估俯仰角的時(shí)間上的變化——例如波動(dòng)——的函數(shù)和/或作為時(shí)間的或?qū)ο箝g距的函數(shù)的俯仰角的變化方面的確定的趨勢(shì)。
[0053]在所有這些情況下,評(píng)估函數(shù)也可以是多值函數(shù),其不僅僅在O和I之間變化而且可以采用中間值。如果以多類(lèi)評(píng)估函數(shù)處理,那么可以根據(jù)加權(quán)的和或者根據(jù)各個(gè)評(píng)估函數(shù)的結(jié)果的任意一個(gè)其他的函數(shù)作出該對(duì)象是否相關(guān)的最終決定。各個(gè)評(píng)估函數(shù)可以是例如具有多個(gè)級(jí)和相應(yīng)地具有作為參數(shù)的多個(gè)閾值的多值函數(shù)。在另一實(shí)施方式中,評(píng)估函數(shù)也可以是一個(gè)或多個(gè)測(cè)量參量的連續(xù)函數(shù),例如多項(xiàng)式,其中,多項(xiàng)式系數(shù)是參數(shù),所述參數(shù)對(duì)同類(lèi)的各個(gè)評(píng)估函數(shù)進(jìn)行相互區(qū)分并且根據(jù)復(fù)雜性變化。一般地,在此根據(jù)復(fù)雜性如此選擇參數(shù),使得從統(tǒng)計(jì)上看將對(duì)象評(píng)估為真實(shí)的障礙物的情況的數(shù)量在低復(fù)雜性的情況下大于在高復(fù)雜性的情況下。
[0054]下面,應(yīng)該提出用于復(fù)雜性指標(biāo)的適合的定義的幾個(gè)例子。在此原則上可以區(qū)分涉及作為整體的測(cè)量情況的全局復(fù)雜性指標(biāo)以及涉及單個(gè)所定位的對(duì)象或一組所定位的對(duì)象的局部復(fù)雜性指標(biāo)。
[0055]用于全局復(fù)雜性指標(biāo)的例子是在給定時(shí)刻定位的對(duì)象的總數(shù)。例如在圖8中示出的頻譜中可以看出四個(gè)峰值42、44、46、48,從而所定位的對(duì)象的總數(shù)為四。因?yàn)樵趯?shí)踐中在每個(gè)測(cè)量周期中經(jīng)過(guò)多個(gè)調(diào)制斜坡,所以在每個(gè)周期中得到多個(gè)頻譜,其中,由于干擾,所定位的對(duì)象的數(shù)量可能是不同的。因此符合目的的是,將所有在一個(gè)測(cè)量周期中記錄的所有頻譜的峰值相加并且相對(duì)于足夠高地設(shè)置的最大值進(jìn)行歸一化,從而得到復(fù)雜性指標(biāo)k,其在O與I之間變化。
[0056]用于全局復(fù)雜性指標(biāo)的另一例子是在所有定位的對(duì)象上求平均的角度品質(zhì)。與此相關(guān)地,在圖9中說(shuō)明方位角的估計(jì)的原理。示出四個(gè)曲線60、62、64、66,其中,每一個(gè)用于四個(gè)接收天線20中的每一個(gè)接收天線,所述曲線對(duì)于一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)對(duì)象——所述標(biāo)準(zhǔn)對(duì)象借助于標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)強(qiáng)度以一個(gè)方位角Φ定位一說(shuō)明幅度A(又僅僅示出幅度的模,但是基于相位的角度評(píng)估方法也是可能的)與方位角的依賴(lài)性。由于接收天線的不同的方向選擇性,各曲線分別在不同的方位角處具有其最大值。在四個(gè)接收通道中對(duì)于一個(gè)給定的對(duì)象(在峰值的頂點(diǎn)上的頻率)所測(cè)量的幅度在圖9中通過(guò)圓70、72、74、76表示,其中,圓70屬于與曲線60相同的接收通道,圓72屬于與曲線62相同的通道,等等。圓70-76在一個(gè)垂直的直線上在以下角位置上示出:在所述角位置上存在在所測(cè)量的幅度(通過(guò)圓表征)與基于曲線60-66可預(yù)期的幅度之間的最好的一致性。在示出的例子中在方位角φ=7.5°的情況下存在最好的一致性,該方位角由此表示用于所涉及的對(duì)象的角度評(píng)估值。然而,由于不可避免的干擾,在所測(cè)量的值與理論值之間的一致性是不精確的。在所測(cè)量的值與通過(guò)曲線給出的值之間的偏差(例如均方差)是用于角度品質(zhì)、也就是用于角度測(cè)量的質(zhì)量的度量。對(duì)于一個(gè)給定的對(duì)象,角度品質(zhì)越高,角度估計(jì)越可靠。然而,角度品質(zhì)同時(shí)也是用于以下的度量:即所涉及的對(duì)象的雷達(dá)回波有多強(qiáng)的噪聲或受多強(qiáng)的干擾。
[0057]如果現(xiàn)在在所有所定位的對(duì)象上對(duì)角度品質(zhì)求平均,那么得到一個(gè)全局的指標(biāo),可以將該全局的指標(biāo)視為用于在給定時(shí)刻的定位數(shù)據(jù)的一般的質(zhì)量和可靠性的度量。
[0058]符合目的的是,形成全局復(fù)雜性指標(biāo),其是依賴(lài)于對(duì)象數(shù)量的復(fù)雜性指標(biāo)ka和依賴(lài)于全局角度品質(zhì)的復(fù)雜性指標(biāo)kw的加權(quán)的和。
[0059]k = a.ka+b.kw
[0060]其中,1^和<分別可以在區(qū)間[0,I]之間變化,并且正系數(shù)a和b如此選擇,使得和也在區(qū)間[0,I]之間變化。
[0061]相比于全局復(fù)雜性指標(biāo),局部復(fù)雜性指標(biāo)僅僅涉及單個(gè)對(duì)象或一組鄰近的對(duì)象。用于局部復(fù)雜性指標(biāo)的例子例如是在一個(gè)頻譜中屬于所涉及的對(duì)象的峰值的寬度或者是在多個(gè)頻譜中峰值的寬度,所述多個(gè)頻譜在相同的測(cè)量周期中在不同斜坡上獲得。作為用于峰值的寬度的度量可以例如采用在圖8中在f-和f+之間的間距,優(yōu)選根據(jù)峰值的總功率進(jìn)行歸一化。窄的峰值指標(biāo)表明具有良好地定義的間距的和良好地定義的相對(duì)速度的不具有噪聲的對(duì)象,而較寬的峰值可以歸因于信號(hào)具有較強(qiáng)的噪聲和受較強(qiáng)的干擾或者多個(gè)反射中心的峰值疊加。因此給一個(gè)更寬的峰值分配一個(gè)更高的復(fù)雜性指標(biāo)。
[0062]還已知以下方法:該方法特別是目的在于識(shí)別頻譜中的峰值疊加。例子在文獻(xiàn)EP2 182 380 BI中描述。如果對(duì)于屬于所考慮的對(duì)象的峰值識(shí)別到這樣的峰值疊加,那么給該對(duì)象分配一個(gè)高的局部復(fù)雜性指標(biāo)。
[0063]對(duì)于局部復(fù)雜性指標(biāo)的另一例子是頻譜中的峰值密度,也就是在確定的頻率間隔中在屬于所涉及的對(duì)象的峰值的周?chē)h(huán)境中找到的峰值的數(shù)量。在該情況下,較高的峰值密度也表示較高的復(fù)雜性。所應(yīng)用的復(fù)雜性指標(biāo)是D-V空間中的定位密度,例如以下所定位的對(duì)象的數(shù)量:所定位的對(duì)象的間距與對(duì)于所考慮的對(duì)象所測(cè)量的間距的偏差小于例如5米并且其相對(duì)速度V與所考慮的對(duì)象的相對(duì)速度的偏差小于例如I米/秒。與上面討論的峰值密度不同,在此僅僅考慮可以明確地被分配給一個(gè)真實(shí)的對(duì)象的定位,也就是以下定位:在所述定位中在DV圖形中的直線基本上在一個(gè)點(diǎn)上相交。
[0064]另一組局部復(fù)雜性指標(biāo)涉及在方位和/或在俯仰方面的角度測(cè)量的質(zhì)量。在此,在以下意義上——即在確定峰值疊加的情況下角度測(cè)量通常是不需要的——在峰值疊加與角度測(cè)量的質(zhì)量之間存在一定的相互關(guān)系(Korrelat1n)。因此,如果沒(méi)有確定峰值疊力口,那么因此應(yīng)優(yōu)選僅僅應(yīng)用涉及角度測(cè)量的復(fù)雜性指標(biāo)。
[0065]如果對(duì)于所涉及的對(duì)象在確定方位角時(shí)根據(jù)在圖9中說(shuō)明的方法確定高的角度品質(zhì),那么給該對(duì)象分配一個(gè)低的復(fù)雜性指標(biāo),并且在越來(lái)越差的角度品質(zhì)的情況下復(fù)雜性指標(biāo)變大。相應(yīng)地也可以形成這樣的復(fù)雜性指標(biāo),該復(fù)雜性指標(biāo)依賴(lài)于俯仰角測(cè)量的質(zhì)量。
[0066]因?yàn)闉榱藴y(cè)量俯仰角而利用兩個(gè)斜坡,其中,一次借助發(fā)射天線16發(fā)射而一次借助發(fā)射天線18(圖1)發(fā)射,所以還存在以下可能性:在兩個(gè)斜坡上實(shí)施方位角的測(cè)量,從而對(duì)于同一對(duì)象得到兩個(gè)分別具有其自身角度品質(zhì)的方位角測(cè)量。在該情況下,為了形成復(fù)雜性指標(biāo)可以一方面將用于方位的兩個(gè)角度品質(zhì)相互組合并且將其附加地與俯仰角測(cè)量的質(zhì)量組合。此外,方位角(借助于天線16和18)的兩個(gè)測(cè)量之間的差異可以導(dǎo)致復(fù)雜性指標(biāo)的附加的提聞。
[0067]可以將全局復(fù)雜性指標(biāo)和局部復(fù)雜性指標(biāo)最后組合成一個(gè)總復(fù)雜性指標(biāo),其確定用于評(píng)估函數(shù)的參數(shù)的選擇。然而也可能的是,對(duì)于每類(lèi)評(píng)估函數(shù)定義自身的復(fù)雜性指標(biāo),其主要依賴(lài)于以下參量:所述參量對(duì)評(píng)估函數(shù)中的獨(dú)立變量進(jìn)行分類(lèi)。
[0068]在圖10中示出了三組評(píng)估函數(shù)Rkl (Xl)、Rk2 (X2)以及Rk3(X3),所述三組評(píng)估函數(shù)分別具有不同的測(cè)量參量X1、X2或X3作為獨(dú)立變量(其中,符號(hào)X1、X2和X3必要時(shí)也可以分別代表由多個(gè)測(cè)量參量組成的組)。每類(lèi)評(píng)估函數(shù)包括多個(gè)函數(shù),所述多個(gè)函數(shù)在參數(shù)的選擇方面不同。參數(shù)的選擇依賴(lài)于相應(yīng)的復(fù)雜性指標(biāo)kl、k2或k3,其中,對(duì)于每類(lèi)評(píng)估函數(shù)可以利用不同地定義的復(fù)雜性指標(biāo)。那么,例如在圖10中的符號(hào)Rkl代表不同的評(píng)估函數(shù),所述不同的評(píng)估函數(shù)對(duì)于復(fù)雜性指標(biāo)kl的每個(gè)值通過(guò)不同組的參數(shù)定義。
[0069]在該例子中由此首先得到三個(gè)不同的結(jié)果,其或者以是/否陳述的形式或者以概率的形式說(shuō)明是否所涉及的對(duì)象是真實(shí)的障礙物。那么,為了作出最終決定,計(jì)算函數(shù)R(Rkl、Rk2> Rk3),該函數(shù)依賴(lài)于這些函數(shù)Rkl(Xl)、Rk2 (X2)以及Rk3 (X3)的值并且具有或者值I (相關(guān)的障礙物)或者值O (非相關(guān)的障礙物)。
[0070]也可以在一個(gè)層次結(jié)構(gòu)中相互組合復(fù)雜性指標(biāo),以便形成一個(gè)總復(fù)雜性指標(biāo),或者對(duì)于所有評(píng)估函數(shù)共同地或者分別僅僅對(duì)于一個(gè)單個(gè)的評(píng)估函數(shù)形成一個(gè)總復(fù)雜性指標(biāo)。作為例子圖11示出了用于在圖10中的評(píng)估函數(shù)Rkl的總復(fù)雜性指標(biāo)kl的形成。在該例子中首先形成五個(gè)中間指標(biāo)Z1-Z5,它們可以分別依賴(lài)于可達(dá)五個(gè)的獨(dú)立變量Xkl、Xk2、Xk3、Xk4、Xk5,所述五個(gè)獨(dú)立的變量由在相應(yīng)測(cè)量周期中的定位數(shù)據(jù)推導(dǎo)出(指數(shù)k在此僅僅象征,所涉及的變量用于復(fù)雜性指標(biāo)的計(jì)算并且不用于評(píng)估函數(shù)的計(jì)算)。這些變量Xkl_Xk5可以是測(cè)量參量(Xi)的選擇,所述測(cè)量參量在上面與用于復(fù)雜性指標(biāo)的不同例子相關(guān)聯(lián)地命名,也就是例如對(duì)象(對(duì)于一個(gè)全局復(fù)雜性指標(biāo))的數(shù)量、在所有對(duì)象上取平均的總角度品質(zhì),以及流入到局部復(fù)雜性指標(biāo)中的變量,即例如峰值密度、峰值寬度、方位方面的角度品質(zhì)、俯仰方面的角度品質(zhì)以及在兩個(gè)方位角測(cè)量之間的差異。中間指標(biāo)Z1-Z5中的每一個(gè)依賴(lài)于這些變量中的至少一個(gè),然而也可以依賴(lài)于這些變量中的多個(gè)。中間指標(biāo)Z1-Z5中的每一個(gè)在此可以是加權(quán)的和或者是這些變量Xki(i = 1-5)的多項(xiàng)式并且如此定義,使得中間指標(biāo)的值分別位于間距[O,I]中。那么,由如此獲得的中間指標(biāo)Z1-Z5通過(guò)另一函數(shù)規(guī)則——例如用于加權(quán)的和或者用于多項(xiàng)式——形成最終的復(fù)雜性指標(biāo)kl。相應(yīng)地也分別以其他函數(shù)規(guī)則和獨(dú)立變量的其他選擇形成用于評(píng)估函數(shù)Rk2、Rk3的復(fù)雜性指標(biāo)k2、k3。
【權(quán)利要求】
1.一種用于在機(jī)動(dòng)車(chē)的駕駛員輔助系統(tǒng)中根據(jù)雷達(dá)傳感器(10)的定位數(shù)據(jù)評(píng)估障礙物的方法,其中,計(jì)算至少一個(gè)評(píng)估函數(shù)(Rl、R2 ;Rkl、Rk2> Rk3),所述至少一個(gè)評(píng)估函數(shù)根據(jù)一組涉及潛在的障礙物的測(cè)量參量(X1、X2、X3)說(shuō)明是否能將所述潛在的障礙物評(píng)估為真實(shí)的障礙物,其特征在于,根據(jù)所述定位數(shù)據(jù)形成復(fù)雜性指標(biāo)(k ;kl、k2、k3),所述復(fù)雜性指標(biāo)說(shuō)明實(shí)際測(cè)量情況的復(fù)雜性;并且對(duì)于同一組測(cè)量參量(XI ;X2 ;X3)定義至少兩個(gè)不同的評(píng)估函數(shù)(Rl、R2 ;Rkl、Rk2, Rk3),并且根據(jù)所述復(fù)雜性指標(biāo)決定在所述實(shí)際測(cè)量情況中應(yīng)用所述評(píng)估函數(shù)中的哪個(gè)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法,其中,定義多類(lèi)評(píng)估函數(shù)(Rkl、Rk2>Rk3),在每種測(cè)量情況下根據(jù)所述復(fù)雜性指標(biāo)的值分別從所述多類(lèi)評(píng)估函數(shù)中選擇一個(gè)評(píng)估函數(shù),并且隨后將所選擇的評(píng)估函數(shù)的結(jié)果組合成一個(gè)總結(jié)果。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法,其中,對(duì)于每類(lèi)評(píng)估函數(shù)定義一個(gè)自身的復(fù)雜性指標(biāo)(kl、k2、k3)。
4.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法,其中,多個(gè)評(píng)估函數(shù)依賴(lài)于說(shuō)明由所定位的對(duì)象接收的雷達(dá)回波的信號(hào)強(qiáng)度的測(cè)量參量(XI)。
5.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法,其中,多個(gè)評(píng)估函數(shù)依賴(lài)于說(shuō)明所定位的對(duì)象的俯仰角的測(cè)量參量(X2)。
6.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法,其中,多個(gè)評(píng)估函數(shù)依賴(lài)于說(shuō)明對(duì)于所述對(duì)象測(cè)量的俯仰角的變化的測(cè)量參量(X3)。
7.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法,其中,形成全局復(fù)雜性指標(biāo)(k),所述全局復(fù)雜性指標(biāo)依賴(lài)于在實(shí)際測(cè)量情況中所定位的對(duì)象的數(shù)量和/或依賴(lài)于對(duì)于所有在所述測(cè)量情況中所定位的對(duì)象的角度測(cè)量的平均質(zhì)量。
8.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法,其中,形成至少一個(gè)局部復(fù)雜性指標(biāo),所述至少一個(gè)局部復(fù)雜性指標(biāo)涉及單個(gè)所定位的對(duì)象并且依賴(lài)于所述對(duì)象的環(huán)境中的對(duì)象密度。
9.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法,對(duì)于FMCW雷達(dá)傳感器,其中,形成至少一個(gè)局部復(fù)雜性指標(biāo),所述至少一個(gè)局部復(fù)雜性指標(biāo)涉及單個(gè)所定位的對(duì)象并且說(shuō)明是否在所接收的信號(hào)的頻譜中在給所述對(duì)象分配的位置上能夠確定源自不同對(duì)象的雷達(dá)回波的置加。
10.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法,對(duì)于角度分辨的雷達(dá)傳感器,其中,形成至少一個(gè)局部復(fù)雜性指標(biāo),所述至少一個(gè)局部復(fù)雜性指標(biāo)涉及單個(gè)所定位的對(duì)象并且說(shuō)明對(duì)于所述對(duì)象而言的角度測(cè)量的質(zhì)量。
11.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法,其中,形成至少一個(gè)復(fù)雜性指標(biāo)(kl),所述至少一個(gè)復(fù)雜性指標(biāo)依賴(lài)于多個(gè)中間指標(biāo)(Z1-Z5),所述多個(gè)中間指標(biāo)在其方面以不同方式分別依賴(lài)于從定位數(shù)據(jù)推導(dǎo)出的變量(Xkl、Xk2、Xk3、Xk4、Xk5)的一個(gè)選擇。
12.一種用于機(jī)動(dòng)車(chē)的駕駛員輔助系統(tǒng),在所述駕駛員輔助系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法。
【文檔編號(hào)】G01S13/93GK104181516SQ201410213458
【公開(kāi)日】2014年12月3日 申請(qǐng)日期:2014年5月20日 優(yōu)先權(quán)日:2013年5月24日
【發(fā)明者】M·朔爾, G·屈恩勒, V·格羅斯, B·勒施, S·海爾曼 申請(qǐng)人:羅伯特·博世有限公司