一種室內(nèi)定位誤差的校正方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種室內(nèi)定位誤差的校正方法，通過(guò)建立定位區(qū)域內(nèi)的直角坐標(biāo)系和軌跡數(shù)據(jù)庫(kù)，將行人在定位區(qū)域內(nèi)可能出現(xiàn)的位置建立在直角坐標(biāo)系中，再通過(guò)判斷定位過(guò)程中相鄰兩組位置間的時(shí)間差和移動(dòng)距離是否合理，從而找出定位有誤的位置，最后通過(guò)對(duì)有誤位置進(jìn)行合理校正，使有誤位置處在行人的運(yùn)動(dòng)軌跡上。這樣在不增加任何軟硬件成本基礎(chǔ)上能夠快速準(zhǔn)確的校正定位誤差，具有低成本的優(yōu)點(diǎn)，適合當(dāng)前室內(nèi)定位發(fā)展的需要。
【專利說(shuō)明】一種室內(nèi)定位誤差的校正方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于移動(dòng)通信【技術(shù)領(lǐng)域】，更為具體地講，涉及一種室內(nèi)定位誤差的校正方法。
【背景技術(shù)】
[0002]目前的室內(nèi)定位方法主要包括測(cè)距定位方法和非測(cè)距定位方法。測(cè)距定位方法通過(guò)參數(shù)設(shè)置將各種測(cè)量信息比如信號(hào)接收強(qiáng)度、到達(dá)時(shí)間差、到達(dá)時(shí)間等換算成信號(hào)發(fā)射源與信號(hào)接收器之間的距離，利用多個(gè)已知坐標(biāo)的信號(hào)發(fā)射源與一個(gè)信號(hào)接收器可以獲得多個(gè)測(cè)量信息，換算成多個(gè)距離后通過(guò)歐氏公式解出信號(hào)接收器的坐標(biāo)。非測(cè)量定位方法主要采用數(shù)據(jù)庫(kù)匹配定位的方法，通過(guò)事先采集的信號(hào)數(shù)據(jù)定位數(shù)據(jù)庫(kù)(多個(gè)信號(hào)發(fā)射源在定位區(qū)域內(nèi)的固定位置發(fā)射信號(hào)，記錄預(yù)定位置的接收器接收到各個(gè)信號(hào)發(fā)射源的信號(hào)數(shù)據(jù))，在實(shí)時(shí)定位階段，將未知位置的接收器接收到的各固定位置的信號(hào)發(fā)射源發(fā)射的與數(shù)據(jù)庫(kù)里記錄保存的相同的信號(hào)數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算匹配得到的目標(biāo)位置即為待定位目標(biāo)所在的位置。
[0003]上述的兩種室內(nèi)定位方法，由于無(wú)線信號(hào)的不穩(wěn)定性，定位結(jié)果存在著一定的誤差。比如測(cè)距定位方法，在信號(hào)發(fā)射源發(fā)射的信號(hào)出現(xiàn)不穩(wěn)定的情況下，信號(hào)發(fā)射源與信號(hào)接收器之間的距離就有可能出現(xiàn)誤差，那么根據(jù)多個(gè)可能出現(xiàn)誤差的距離計(jì)算得到的信號(hào)接收器的位置就有可能出錯(cuò)(比如定位到柱子里，墻壁里等)。又比如非測(cè)距定位方法，雖然得到的目標(biāo)位置是將未知位置的接收器接收到的各固定位置的信號(hào)發(fā)射源發(fā)射的與數(shù)據(jù)庫(kù)里記錄保存的相同的信號(hào)數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算匹配得到的，也就是說(shuō)目標(biāo)位置必然是數(shù)據(jù)庫(kù)里記錄的預(yù)定位置，不會(huì)出現(xiàn)定位到柱子里或者墻壁里等不合常理的情況，但是卻有可能在信號(hào)本身出現(xiàn)不穩(wěn)定的情況下，可能出現(xiàn)本來(lái)用戶在通道A上行走，時(shí)間t以后得到的匹配的目標(biāo)位置是B，雖然位置B屬于預(yù)先采集的數(shù)據(jù)庫(kù)，但卻是時(shí)間t以內(nèi)常人不可能到達(dá)的位置，如位置B到通道A的距離過(guò)遠(yuǎn)，時(shí)間t以內(nèi)常人不可能出現(xiàn)這么大的位移。
[0004]為了減小室內(nèi)定位技術(shù)的誤差，目前一般采用的減小誤差的方法有:通過(guò)增加信號(hào)發(fā)射源的數(shù)量，加大定位區(qū)域內(nèi)的信號(hào)發(fā)射源密度，改變信號(hào)發(fā)射源的分布位置，調(diào)節(jié)信號(hào)發(fā)射源的發(fā)射功率等方法，增強(qiáng)信號(hào)的質(zhì)量；其次，通過(guò)減小采集點(diǎn)的間距以及重復(fù)采集等方法，增加事先采集的信號(hào)數(shù)據(jù)庫(kù)容量。然而，這兩種方法的缺點(diǎn)在于工作量和成本都大大地增加，并且由于室內(nèi)定位技術(shù)本身依賴于無(wú)線信號(hào)數(shù)據(jù)，在無(wú)線信號(hào)本身存在一定的不穩(wěn)定性的情況下，基于無(wú)線信號(hào)的算法和改良算法都無(wú)法改變由于信號(hào)本身的不穩(wěn)定性產(chǎn)生的誤差，上文所述的誤差依然可能存在。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種室內(nèi)定位誤差的校正方法，通過(guò)建立定位區(qū)域內(nèi)的直角坐標(biāo)系和軌跡數(shù)據(jù)庫(kù)，對(duì)定位存在誤差的位置進(jìn)行校正，具有校正快速且精準(zhǔn)的優(yōu)點(diǎn)。[0006]為實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明一種室內(nèi)定位誤差的校正方法，其特征在于，包括以下步驟:
[0007](I)、建立定位區(qū)域內(nèi)的直角坐標(biāo)系以及行人可能出現(xiàn)的軌跡數(shù)據(jù)庫(kù)；
[0008]建立直角坐標(biāo)系并使定位區(qū)域位于直角坐標(biāo)系內(nèi)，再根據(jù)定位區(qū)域內(nèi)的所有道路信息和建筑信息，以一定的距離為單位，確定該定位區(qū)域內(nèi)的行人可能出現(xiàn)的所有位置在該直角坐標(biāo)系內(nèi)的坐標(biāo)，以及所對(duì)應(yīng)的位置能否相互達(dá)到的關(guān)系，建立軌跡數(shù)據(jù)庫(kù)；
[0009](2)、記錄定位過(guò)程中得到的定位數(shù)據(jù)；
[0010]當(dāng)行人走入定位區(qū)域時(shí)，對(duì)行人出現(xiàn)的位置和對(duì)應(yīng)時(shí)間進(jìn)行記錄，將行人出現(xiàn)的當(dāng)前位置Dn標(biāo)記在直角坐標(biāo)系內(nèi)，記為(Xn, Yn),對(duì)應(yīng)時(shí)間記為Tn,每次記錄行人出現(xiàn)的當(dāng)前位置及對(duì)應(yīng)時(shí)間用定位數(shù)據(jù)Hn表示，其中，η = O, 1,2,…；
[0011](3)、對(duì)定位數(shù)據(jù)Hn進(jìn)行判斷和校正；
[0012]設(shè)定位數(shù)據(jù)H。為正常，H0為行人走入室內(nèi)的第一個(gè)定位數(shù)據(jù)，對(duì)定位數(shù)據(jù)Hn進(jìn)行判斷；根據(jù)平面幾何兩點(diǎn)間距離公式計(jì)算當(dāng)前位置Dn與上一位置Dlri之間的距離d和兩次定位時(shí)間的差值A(chǔ)t，At = Tn-Tlri，再結(jié)合正常行走速度和誤差系數(shù)來(lái)判斷At時(shí)間內(nèi)的位移d是否合理，如果位移d合理，保存該定位數(shù)據(jù)Hn并結(jié)束；如果位移d不合理，則進(jìn)入步驟3.1)；
[0013]3.1)將位移d修正為At時(shí)間內(nèi)可以到達(dá)的位移d'，將上一位置Dlri和當(dāng)前位置Dn連接成線段DlriDn,在線段DlriDn上，以Dlri為起點(diǎn)，取長(zhǎng)度為d'的點(diǎn)記為D，將位置Dn的坐標(biāo)替換為該點(diǎn)D對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)，
[0014]3.2)、對(duì)位置Dn對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)進(jìn)行判斷:判斷Dn對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)是否屬于步驟(1)中得到的該定位區(qū)域內(nèi)的行人可能出現(xiàn)的所有位置，如果屬于，則位置Dn的修改合理，保存定位數(shù)據(jù)Hn并結(jié)束該定位數(shù)據(jù)Hn的校正；如果不屬于，則位置Dn的修改不合理，進(jìn)入步驟3.3)；
[0015]3.3)、將位置Dn對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)校正到行人的運(yùn)動(dòng)軌跡上；
[0016]根據(jù)軌跡數(shù)據(jù)庫(kù)，找到行人從位置Dlri出發(fā)可能出現(xiàn)的所以位置，記為Dm，m =O, 1，2，…，m表示行人從位置Dlri出發(fā)可能出現(xiàn)位置的個(gè)數(shù)，以位置Dlri為端點(diǎn)分別連接成射線DlriDm，再以位置Dn為端點(diǎn)作垂線段，分別與射線DlriDm或射線DlriDm的反向延長(zhǎng)線相交于點(diǎn)D' m，通過(guò)比較DnD' m的長(zhǎng)度，找到DnD' m中的最小值，將Dn對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)替換為D' m對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)，從而將Dn校正到行人的運(yùn)動(dòng)軌跡上。
[0017]其中，所述的正常行走速度的取值通過(guò)建立行人行走數(shù)據(jù)庫(kù)來(lái)確定，通過(guò)對(duì)數(shù)據(jù)庫(kù)中兩次正常的相鄰數(shù)據(jù)所對(duì)應(yīng)點(diǎn)的距離除以兩次數(shù)據(jù)的時(shí)間差值，得到速度vk，k =
O,1,2,…，其中，數(shù)據(jù)庫(kù)里的初始值為V。= 1.2m/s，記錄滿足條件Vk > 0.2m/s的所有Vk，對(duì)速度Vk求平均值得到正常行走速度。
[0018]進(jìn)一步地，所述的誤差系數(shù)由實(shí)測(cè)效果設(shè)置，可以為1.2、1.5等；所述DnD' m長(zhǎng)度的最小值可能為多個(gè)，任取其中一個(gè)。
[0019]本發(fā)明的發(fā)明目的是這樣實(shí)現(xiàn)的:
[0020]本發(fā)明室內(nèi)定位誤差的校正方法，通過(guò)建立定位區(qū)域內(nèi)的直角坐標(biāo)系和軌跡數(shù)據(jù)庫(kù)，將行人在定位區(qū)域內(nèi)可能出現(xiàn)的位置建立在直角坐標(biāo)系中，再通過(guò)判斷定位過(guò)程中相鄰兩組位置間的時(shí)間差和移動(dòng)距離是否合理，從而找出定位有誤的位置，最后通過(guò)對(duì)有誤位置進(jìn)行合理校正，使有誤位置處在行人的運(yùn)動(dòng)軌跡上。這樣在不增加任何軟硬件成本基礎(chǔ)上能夠快速準(zhǔn)確的校正定位誤差，具有低成本的優(yōu)點(diǎn)，適合當(dāng)前室內(nèi)定位發(fā)展的需要。
[0021]同時(shí)，本發(fā)明室內(nèi)定位誤差的校正方法還具有以下有益效果:
[0022](I)、現(xiàn)有技術(shù)中，需要增加信號(hào)發(fā)射源的數(shù)量，加大定位區(qū)域內(nèi)的信號(hào)發(fā)射源密度，改變信號(hào)發(fā)射源的分布位置；而本發(fā)明不要額外增加成本，同時(shí)也不需要改變信號(hào)發(fā)射源的密度和分別位置，這樣降低了成本，減少了工作量；
[0023](2)、通過(guò)本發(fā)明能夠快速確定定位的誤差位置，并能快速、準(zhǔn)確的將誤差位置校正到行人運(yùn)行軌跡上，又具有簡(jiǎn)單易行的優(yōu)點(diǎn)。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0024]圖1是本發(fā)明室內(nèi)定位誤差的校正方法的具體校正示意圖；
[0025]圖2是本發(fā)明中定位數(shù)據(jù)合理的示意圖；
[0026]圖3是本發(fā)明中定位數(shù)據(jù)位移不合理的校正示意圖；
[0027]圖4是本發(fā)明中定位數(shù)據(jù)位移不合理的校正示意圖；
[0028]圖5是本發(fā)明中定位數(shù)據(jù)行動(dòng)軌跡不合理的校正示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0029]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】進(jìn)行描述，以便本領(lǐng)域的技術(shù)人員更好地理解本發(fā)明。需要特別提醒注意的是，在以下的描述中，當(dāng)已知功能和設(shè)計(jì)的詳細(xì)描述也許會(huì)淡化本發(fā)明的主要內(nèi)容時(shí)，這些描述在這里將被忽略。
[0030]實(shí)施例
[0031]圖1是本發(fā)明室內(nèi)定位誤差的校正方法的具體校正示意圖。
[0032]在本實(shí)施例中，以商場(chǎng)內(nèi)部某一層的平面布局結(jié)構(gòu)為例，對(duì)室內(nèi)存在定位誤差的位置進(jìn)行校正，如圖1所示，本發(fā)明一種室內(nèi)定位誤差的校正方法，包括以下步驟:
[0033](I)、建立定位區(qū)域內(nèi)的直角坐標(biāo)系以及行人可能出現(xiàn)的軌跡數(shù)據(jù)庫(kù)；
[0034]建立直角坐標(biāo)系并使定位區(qū)域位于直角坐標(biāo)系內(nèi)，再根據(jù)定位區(qū)域內(nèi)的所有道路信息和建筑信息，以一定的距離為單位，確定該定位區(qū)域內(nèi)的行人可能出現(xiàn)的所有位置在該直角坐標(biāo)系內(nèi)的坐標(biāo)，以及所對(duì)應(yīng)的位置能否相互達(dá)到的關(guān)系，建立軌跡數(shù)據(jù)庫(kù)；
[0035](2)、記錄定位過(guò)程中得到的定位數(shù)據(jù)；
[0036]當(dāng)行人走入定位區(qū)域時(shí)，對(duì)行人出現(xiàn)的位置和對(duì)應(yīng)時(shí)間進(jìn)行記錄，將行人出現(xiàn)的當(dāng)前位置Dn標(biāo)記在直角坐標(biāo)系內(nèi)，記為(Xn, Yn),對(duì)應(yīng)時(shí)間記為Tn,每次記錄行人出現(xiàn)的當(dāng)前位置及對(duì)應(yīng)時(shí)間用定位數(shù)據(jù)Hn表示，其中，η = O, 1,2,…；
[0037](3)、對(duì)定位數(shù)據(jù)Hn進(jìn)行判斷和校正；
[0038]設(shè)定位數(shù)據(jù)H。為正常，H0為行人走入室內(nèi)的第一個(gè)定位數(shù)據(jù)，對(duì)定位數(shù)據(jù)Hn進(jìn)行判斷；根據(jù)平面幾何兩點(diǎn)間距離公式計(jì)算當(dāng)前位置Dn與上一位置Dlri之間的距離d和兩次定位時(shí)間的差值A(chǔ)t，At = Tn-Tlri，再結(jié)合正常行走速度和誤差系數(shù)來(lái)判斷At時(shí)間內(nèi)的位移d是否合理，如果位移d合理，保存該定位數(shù)據(jù)Hn并結(jié)束；如果位移d不合理，則進(jìn)入步驟3.1)；
[0039]其中，位移d =正 常行走速度X兩次定位時(shí)間的差值A(chǔ)tX誤差系數(shù)；誤差系數(shù)由實(shí)測(cè)效果設(shè)置，可以為1.2、1.5等；而正常行走速度的取值則通過(guò)建立行人行走數(shù)據(jù)庫(kù)來(lái)確定，由于不同的用戶的年齡、身體情況存在一定誤差，通過(guò)對(duì)數(shù)據(jù)庫(kù)中兩次正常的相鄰數(shù)據(jù)所對(duì)應(yīng)點(diǎn)的距離除以兩次數(shù)據(jù)的時(shí)間差值，得到速度vk，k = O，1，2，...，其中，數(shù)據(jù)庫(kù)里的初始值為V。= 1.2m/s,記錄滿足條件Vk > 0.2m/s的所有\(zhòng)，對(duì)速度Vk求平均值得到正常行走速度，隨著定位的不斷進(jìn)行，用戶行走數(shù)據(jù)庫(kù)中的速度越多，正常行走速度越接近用戶的真實(shí)行走速度；
[0040]3.1)將位移d修正為At時(shí)間內(nèi)可以到達(dá)的位移d'，將上一位置Dlri和當(dāng)前位置Dn連接成線段DlriDn,在線段DlriDn上，以Dlri為起點(diǎn)，取長(zhǎng)度為d'的點(diǎn)記為D，將位置Dn的坐標(biāo)替換為該點(diǎn)D對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)；
[0041]如圖2、圖3和圖4所示，在本實(shí)施例中，方框表示障礙物，用戶不能進(jìn)入，空白區(qū)域表示過(guò)道，當(dāng)前位置Dn的坐標(biāo)為(Xn, Yn)、對(duì)應(yīng)時(shí)間為Tn,和上一位置Dlri的坐標(biāo)為(Xn-!, Yn-:)、對(duì)應(yīng)時(shí)間為Tlri，根據(jù)平面幾何兩點(diǎn)間距離公式計(jì)算當(dāng)前位置Dn與上一位置Dlri之間的距離d和兩次定位時(shí)間的差值A(chǔ)t，At = Tn-Tlri，結(jié)合正常行走速度和誤差系數(shù)來(lái)判斷，圖2中Λ t時(shí)間內(nèi)的位移d合理，保存該定位數(shù)據(jù)并結(jié)束；圖3和圖4中Λ t時(shí)間內(nèi)的位移d不合理，將位移d修正為At時(shí)間內(nèi)可以到達(dá)的位移d'，將上一位置Dlri和當(dāng)前位置Dn連接成線段DlriDn,在線段DlriDn上，以Dlri為起點(diǎn)，取長(zhǎng)度為d'的點(diǎn)記為D，將位置Dn的坐標(biāo)替換為該點(diǎn)D對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)；
[0042]3.2)、對(duì)位置Dn對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)進(jìn)行判斷:判斷Dn對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)是否屬于步驟(1)中得到的該定位區(qū)域內(nèi)的行人可能出現(xiàn)的所有位置，如果屬于，則位置Dn的修改合理，保存定位數(shù)據(jù)Hn并結(jié)束該定位數(shù)據(jù)Hn的校正；如果不屬于，則位置Dn的修改不合理，進(jìn)入步驟3.3)；
[0043]本實(shí)施例中，如圖3和圖4所示，經(jīng)過(guò)步驟3.1)的處理，將當(dāng)前位置Dn的坐標(biāo)替換為點(diǎn)D對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)后，如圖3中點(diǎn)D對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)屬于步驟(1)中得到的該定位區(qū)域內(nèi)的行人可能出現(xiàn)的所有位置，則位置Dn的修改合理，保存定位數(shù)據(jù)Hn并結(jié)束該定位數(shù)據(jù)Hn的校正；而圖4中點(diǎn)D對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)不屬于步驟(1)中得到的該定位區(qū)域內(nèi)的行人可能出現(xiàn)的所有位置，則位置Dn的修改不合理，進(jìn)入步驟3.3)。
[0044]3.3)、將位置Dn對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)校正到行人的運(yùn)動(dòng)軌跡上；
[0045]根據(jù)軌跡數(shù)據(jù)庫(kù)，找到行人從位置Dlri出發(fā)可能出現(xiàn)的所以位置，記為Dm，m =
O,1，2，…，m表示行人從位置Dlri出發(fā)可能出現(xiàn)位置的個(gè)數(shù)，以位置Dlri為端點(diǎn)分別連接成射線DlriDm，再以位置Dn為端點(diǎn)作垂線段，分別與射線DlriDm或射線DlriDm的反向延長(zhǎng)線相交于點(diǎn)D' m，通過(guò)比較DnD' m的長(zhǎng)度，找到DnD' m中的最小值，將Dn對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)替換為D' m對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)，從而將Dn校正到行人的運(yùn)動(dòng)軌跡上；
[0046]本實(shí)施例中，如圖1和圖5所示，經(jīng)過(guò)步驟3.2)的判斷，位置Dn的修改不合理，將位置Dn對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)校正到行人的運(yùn)動(dòng)軌跡上，如圖5中的位置Dlri在一條過(guò)道中間，從位置Dlri出發(fā)，行人所有可能出現(xiàn)的位置只有2處，即圖5中兩個(gè)箭頭方向的過(guò)道內(nèi)，以當(dāng)前位置Dn為端點(diǎn)作垂線段與這2條運(yùn)動(dòng)軌跡相交于同一點(diǎn)D' C1，將當(dāng)前位置Dn對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)替換為D'。對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)，從而將Dn校正到行人的運(yùn)動(dòng)軌跡上；圖1中點(diǎn)Dlri在兩條過(guò)道的交匯處，從位置Dlri出發(fā)，行人所有可能出現(xiàn)的位置只有4處，即圖1中4個(gè)箭頭方向的過(guò)道內(nèi)，同樣以當(dāng)前位置Dn為端點(diǎn)作垂線段與這4條運(yùn)動(dòng)軌跡相交于兩點(diǎn)D'。和D' i，則垂線段DnD' jPDnD' i的長(zhǎng)度就是行人從Dlri出發(fā)的所有可能的行動(dòng)軌跡之間的距離，通過(guò)比較線段DnD'。和DnD' I的長(zhǎng)度，結(jié)論是DnD'。最小，那么將當(dāng)前位置Dn對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)替換為D'。對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)，從而將當(dāng)前位置Dn校正到行人的運(yùn)動(dòng)軌跡上。
[0047]盡管上面對(duì)本發(fā)明說(shuō)明性的【具體實(shí)施方式】進(jìn)行了描述，以便于本【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員理解本發(fā)明，但應(yīng)該清楚，本發(fā)明不限于【具體實(shí)施方式】的范圍，對(duì)本【技術(shù)領(lǐng)域】的普通技術(shù)人員來(lái)講，只要各種變化在所附的權(quán)利要求限定和確定的本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，這些變化是顯而易見(jiàn)的，一切利用本發(fā)明構(gòu)思的發(fā)明創(chuàng)造均在保護(hù)之列。
【權(quán)利要求】
1.一種室內(nèi)定位誤差的校正方法，其特征在于，包括以下步驟: (1)、建立定位區(qū)域內(nèi)的直角坐標(biāo)系以及行人可能出現(xiàn)的軌跡數(shù)據(jù)庫(kù)； 建立直角坐標(biāo)系并使定位區(qū)域位于直角坐標(biāo)系內(nèi)，再根據(jù)定位區(qū)域內(nèi)的所有道路信息和建筑信息，以一定的距離為單位，確定該定位區(qū)域內(nèi)的行人可能出現(xiàn)的所有位置在該直角坐標(biāo)系內(nèi)的坐標(biāo)，以及所對(duì)應(yīng)的位置能否相互達(dá)到的關(guān)系，建立軌跡數(shù)據(jù)庫(kù)； (2)、記錄定位過(guò)程中得到的定位數(shù)據(jù)； 當(dāng)行人走入定位區(qū)域 時(shí)，對(duì)行人出現(xiàn)的位置和對(duì)應(yīng)時(shí)間進(jìn)行記錄，將行人出現(xiàn)的當(dāng)前位置Dn標(biāo)記在直角坐標(biāo)系內(nèi)，記為(Xn, Yn),對(duì)應(yīng)時(shí)間記為Tn,每次記錄行人出現(xiàn)的當(dāng)前位置及對(duì)應(yīng)時(shí)間用定位數(shù)據(jù)Hn表示，其中，η = O, 1,2,…； (3)、對(duì)定位數(shù)據(jù)Hn進(jìn)行判斷和校正； 設(shè)定位數(shù)據(jù)Htl為正常，Htl為行人走入室內(nèi)的第一個(gè)定位數(shù)據(jù)，對(duì)定位數(shù)據(jù)Hn進(jìn)行判斷；根據(jù)平面幾何兩點(diǎn)間距離公式計(jì)算當(dāng)前位置Dn與上一位置Dlri之間的距離d和兩次定位時(shí)間的差值A(chǔ)t，At = Tn-Tlri，再結(jié)合正常行走速度和誤差系數(shù)來(lái)判斷At時(shí)間內(nèi)的位移d是否合理，如果位移d合理，保存該定位數(shù)據(jù)Hn并結(jié)束；如果位移d不合理，則進(jìn)入步驟3.1)。 3.1)將位移d修正為At時(shí)間內(nèi)可以到達(dá)的位移d'，將上一位置Dlri和當(dāng)前位置Dn連接成線段DlriDn,在線段DlriDn上，以Dlri為起點(diǎn)，取長(zhǎng)度為d'的點(diǎn)記為D，將位置Dn的坐標(biāo)替換為該點(diǎn)D對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)； 3.2)、對(duì)位置Dn對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)進(jìn)行判斷:判斷Dn對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)是否屬于步驟(1)中得到的該定位區(qū)域內(nèi)的行人可能出現(xiàn)的所有位置，如果屬于，則位置Dn的修改合理，保存定位數(shù)據(jù)Hn并結(jié)束該定位數(shù)據(jù)Hn的校正；如果不屬于，則位置Dn的修改不合理，進(jìn)入步驟3.3)； 3.3)、將位置Dn對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)校正到行人的運(yùn)動(dòng)軌跡上； 根據(jù)軌跡數(shù)據(jù)庫(kù)，找到行人從位置Dlri出發(fā)可能出現(xiàn)的所以位置，記為Dm，m =O, 1，2，…，m表示行人從位置Dlri出發(fā)可能出現(xiàn)位置的個(gè)數(shù)，以位置Dlri為端點(diǎn)分別連接成射線DlriDm，再以位置Dn為端點(diǎn)作垂線段，分別與射線DlriDm或射線DlriDm的反向延長(zhǎng)線相交于點(diǎn)D' m，通過(guò)比較DnD' m的長(zhǎng)度，找到DnD' m中的最小值，將Dn對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)替換為D' m對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)，從而將Dn校正到行人的運(yùn)動(dòng)軌跡上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種室內(nèi)定位誤差的校正方法，其特征在于，所述的正常行走速度的取值通過(guò)建立行人行走數(shù)據(jù)庫(kù)來(lái)確定，通過(guò)對(duì)數(shù)據(jù)庫(kù)中兩次正常的相鄰數(shù)據(jù)所對(duì)應(yīng)點(diǎn)的距離除以兩次數(shù)據(jù)的時(shí)間差值，得到速度Vk，k = O，1，2，...，其中，數(shù)據(jù)庫(kù)里的初始值為V。= 1.2m/s,記錄滿足條件Vk > 0.2m/s的所有Vk，對(duì)速度Vk求平均值得到正常行走速度。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種室內(nèi)定位誤差的校正方法，其特征在于，所述的誤差系數(shù)由實(shí)測(cè)效果設(shè)置，可以為1.2,1.5等。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種室內(nèi)定位誤差的校正方法，其特征在于，所述DnD'度的最小值可能為多個(gè)，任取其中一個(gè)。
【文檔編號(hào)】G01S5/02GK104007416SQ201410235967
【公開(kāi)日】2014年8月27日 申請(qǐng)日期:2014年5月30日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月30日
【發(fā)明者】楊能 申請(qǐng)人:成都旗客科技有限公司