用于處理雷達(dá)信號(hào)的方法、裝置和系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了用于處理雷達(dá)信號(hào)的方法、裝置和系統(tǒng)。實(shí)施例涉及用于處理雷達(dá)信號(hào)的方法。雷達(dá)信號(hào)可以包括至少兩個(gè)雷達(dá)天線接收的數(shù)字化的數(shù)據(jù)。該方法可以包括：根據(jù)基于第一天線接收的數(shù)據(jù)的FFT結(jié)果確定CFAR結(jié)果；以及對(duì)基于第二天線接收的數(shù)據(jù)的FFT結(jié)果應(yīng)用CFAR結(jié)果。
【專利說明】用于處理雷達(dá)信號(hào)的方法、裝置和系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及雷達(dá)信號(hào)處理，特別是涉及用于處理雷達(dá)信號(hào)的方法、裝置和系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]實(shí)施例涉及雷達(dá)應(yīng)用，特別是，涉及用以處理由至少一個(gè)雷達(dá)傳感器例如通過至少一個(gè)天線獲得的雷達(dá)信號(hào)的有效方式。特別是在這方面處理雷達(dá)信號(hào)提及由傳感器或者天線接收的雷達(dá)信號(hào)。
[0003]在汽車中，幾種雷達(dá)變形用于各種應(yīng)用場景。例如，雷達(dá)能夠用于盲點(diǎn)檢測(駐車助手、行人保護(hù)、十字路口交通(Cross Traffic))、碰撞減輕、車道改變輔助以及自適應(yīng)巡航控制。雷達(dá)應(yīng)用的許多使用情況場景可能針對(duì)不同方向(例如，后向、側(cè)面、前向)、變化的角度(例如，方位角)和/或者不同的距離(短范圍、中等范圍或者長范圍)。例如，自適應(yīng)巡航控制可以利用安裝到±18度的方位角，雷達(dá)信號(hào)從汽車的前部發(fā)射，這允許檢測范圍達(dá)到幾百米。
[0004]雷達(dá)源發(fā)射信號(hào)，并且傳感器檢測返回的信號(hào)。根據(jù)所發(fā)射的信號(hào)的反射，可使用所發(fā)射信號(hào)與檢測到的信號(hào)之間的頻移(基于例如運(yùn)動(dòng)汽車發(fā)射雷達(dá)信號(hào))來獲得信息。傳感器獲得的信號(hào)的前端處理可以包括快速傅里葉變換(FFT)，其可得到信號(hào)頻譜，S卩，跨頻率分布的信號(hào)。信號(hào)的幅度可以指示回波量，其中峰值可以表示需要被檢測的目標(biāo)，并且用于進(jìn)一步處理，例如，根據(jù)前面行駛的另一輛汽車調(diào)節(jié)汽車的速度。
[0005]特別是，也被提及為恒定虛警率的恒定虛警拒絕(CFAR)被已知為用于可基于信號(hào)功率的FFT結(jié)果分析的閾值方法。CFAR允許適配閾值以決定FFT信號(hào)是否指示有可能的目標(biāo)。特別是，CFAR考慮到背景噪聲、雜亂回波和干擾。已知幾種CFAR算法。詳情請(qǐng)參見http://en.wikipedia.0rg/wiki/Constant_false_alarm_rate0
[0006]CFAR算法通常復(fù)雜，并且要求顯著的時(shí)間量和/或者資源，例如，高成本計(jì)算能力。在它們需要幾個(gè)時(shí)鐘周期來提供結(jié)果的情況下，后處理變得延遲，這造成整個(gè)系統(tǒng)的有限的實(shí)時(shí)(或者接近實(shí)時(shí))能力。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明的一個(gè)方面涉及用于處理雷達(dá)信號(hào)的方法，其中所述雷達(dá)信號(hào)包括由至少兩個(gè)雷達(dá)天線接收的數(shù)字化的數(shù)據(jù)，該方法包括步驟:
一根據(jù)基于第一天線接收的數(shù)據(jù)的FFT結(jié)果確定CFAR結(jié)果；
一對(duì)基于第二天線接收的數(shù)據(jù)的FFT結(jié)果應(yīng)用CFAR結(jié)果。
[0008]本發(fā)明的一個(gè)方面涉及用于處理雷達(dá)信號(hào)的裝置，
一包括FFT引擎，用于基于從至少兩個(gè)天線接收的數(shù)字化數(shù)據(jù)確定FFT結(jié)果；
一包括可操作的CFAR引擎，
一在計(jì)算模式下，用于基于天線中的一個(gè)的FFT結(jié)果確定CFAR結(jié)果；以及一在濾波模式下，用于基于在計(jì)算模式下確定的CFAR結(jié)果，對(duì)至少一個(gè)其它天線的FFT結(jié)果進(jìn)行濾波。
[0009]本發(fā)明的一個(gè)方面涉及一種模塊，該模塊包括至少兩個(gè)裝置，如在此描述那樣，還包括地址比較器，該地址比較器連接到用于使至少兩個(gè)裝置的操作同步的裝置中的每個(gè)裝置的FFT引擎。
[0010]本發(fā)明的一個(gè)方面針對(duì)用于處理雷達(dá)信號(hào)的系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括:
一用于基于第一天線接收的數(shù)據(jù)提供第一 FFT結(jié)果并且用于基于第二天線接收的數(shù)據(jù)提供第二 FFT結(jié)果的部件；
一用于根據(jù)第一 FFT結(jié)果確定CFAR結(jié)果并且用于對(duì)第二 FFT結(jié)果應(yīng)用CFAR結(jié)果的部件。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]參考附圖示出并且圖解了實(shí)施例。附圖用于圖解基本原理，因而僅圖解理解基本原理所必須的方面。附圖不是按比例的。在附圖中，相同的附圖標(biāo)記表明同樣的特征。
[0012]圖1示出包括在雷達(dá)應(yīng)用中數(shù)據(jù)能夠被如何處理的步驟的示例性流程圖；
圖2示出利用FFT引擎和CFAR引擎的組合的示例性示意架構(gòu)；
圖3示出作為圖1的例子的變形利用FFT引擎和CFAR引擎的組合的示意架構(gòu)；
圖4示出根據(jù)圖2和圖3的組合架構(gòu)；
圖5示出組合兩個(gè)模塊的示意架構(gòu)，其中模塊中的每一個(gè)包括圖4所示的架構(gòu)；
圖6示出將示例性管線方案可視化的圖；
圖7示出替換的管線方案；
圖8示出將單個(gè)斜升用于CFAR計(jì)算目的的示例性CFAR使用情況場景；
圖9示出將天線的整個(gè)斜升用于CFAR計(jì)算目的的另一示例性CFAR使用情況場景；
圖10示出將天線的每一第η個(gè)斜升用于CFAR計(jì)算目的的進(jìn)一步的示例性CFAR使用情況場景；
圖11示出將天線的第一斜升用于CFAR計(jì)算目的并且等待直到CFAR計(jì)算完成的又一示例性CFAR使用情況場景；
圖12示出包括將數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)供給至經(jīng)由緩沖器與CFAR引擎連接的FFT引擎的采樣級(jí)的示意方框圖；
圖13示出基于圖12的示意方框圖，其中除了圖12還提供寄存器，可以可選地將外部輸入數(shù)據(jù)饋送到該寄存器。

【具體實(shí)施方式】
[0013]第一實(shí)施例涉及用于處理雷達(dá)信號(hào)的方法，其中所述雷達(dá)信號(hào)包括由至少兩個(gè)雷達(dá)天線接收的數(shù)字化的數(shù)據(jù)，該方法包括步驟:
一根據(jù)基于第一天線接收的數(shù)據(jù)的FFT結(jié)果確定CFAR結(jié)果；
一對(duì)基于第二天線接收的數(shù)據(jù)的FFT結(jié)果應(yīng)用CFAR結(jié)果。
[0014]第二實(shí)施例涉及用于處理雷達(dá)信號(hào)的裝置，
一包括FFT引擎，用于基于從至少兩個(gè)天線接收的數(shù)字化數(shù)據(jù)確定FFT結(jié)果；
一包括可操作的CFAR引擎， 一在計(jì)算模式下，用于基于天線中的一個(gè)的FFT結(jié)果確定CFAR結(jié)果；以及一在濾波模式下，用于基于在計(jì)算模式下確定的CFAR結(jié)果，對(duì)至少一個(gè)其它天線的FFT結(jié)果進(jìn)行濾波。
[0015]第三實(shí)施例涉及一種模塊，該模塊包括至少兩個(gè)裝置，如在此描述那樣，還包括地址比較器，該地址比較器連接到用于使至少兩個(gè)裝置的操作同步的裝置中的每個(gè)裝置的FFT引擎。
[0016]第四實(shí)施例針對(duì)用于處理雷達(dá)信號(hào)的系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括:
一用于基于第一天線接收的數(shù)據(jù)提供第一 FFT結(jié)果并且用于基于第二天線接收的數(shù)據(jù)提供第二 FFT結(jié)果的部件；
一用于根據(jù)第一 FFT結(jié)果確定CFAR結(jié)果并且用于對(duì)第二 FFT結(jié)果應(yīng)用CFAR結(jié)果的部件。
[0017]圖1示出包括在雷達(dá)應(yīng)用中數(shù)據(jù)能夠被如何處理的步驟的示例性流程圖。在步驟101中，存儲(chǔ)傳感器接收的采樣。在步驟102中，執(zhí)行第一級(jí)FFT，并且在步驟103中，存儲(chǔ)結(jié)果。在步驟104中，對(duì)在步驟103中存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)運(yùn)行CFAR算法。在后續(xù)步驟105中，可以在所選擇的分箱上執(zhí)行第二級(jí)FFT，并且在步驟106，可以在所選擇的分箱上執(zhí)行第三級(jí)FFT。
[0018]在這方面分箱特別提及可能與有可能的目標(biāo)(S卩，至少一個(gè)有可能的目標(biāo))關(guān)聯(lián)的頻率或者頻率范圍。分箱包括至少一個(gè)FFT結(jié)果(該結(jié)果可以由CFAR算法識(shí)別)，分箱可以特別提及至少一個(gè)FFT結(jié)果。
[0019]圖2示出利用FFT引擎201和CFAR引擎202的組合的示例性示意架構(gòu)。狀態(tài)機(jī)203連接至IJ FFT引擎201和CFAR引擎202。能夠?qū)碜訤FT引擎201的FFT結(jié)果傳遞到輸出FIFO 205 (FIFO:先進(jìn)先出(first-1n-first-out)，其中輸出FIFO 205可以包括至少一個(gè)FIFO寄存器)、傳遞到延遲單元204以及CFAR引擎202。利用CFAR引擎202計(jì)算的結(jié)果208被用于使得能夠把存儲(chǔ)在延遲單元204中的FFT結(jié)果寫到輸出FIFO 205。CFAR引擎將設(shè)定/清除信號(hào)提供到寄存器207，其中所述寄存器207允許根據(jù)寄存器207的值尋址感興趣的分箱。將寄存器207的寄存器值和輸出FIFO 205的輸出傳遞到DMA單元206(DMA:直接存儲(chǔ)器存取)，該DMA單元206用于將結(jié)果寫到存儲(chǔ)器裝置。
[0020]CFAR引擎202可以包括內(nèi)部地址計(jì)數(shù)器，在每次檢驗(yàn)到新的感興趣的分箱時(shí)，可以更新該內(nèi)部地址計(jì)數(shù)器。
[0021]如果CFAR引擎202未被使能，并且CFAR引擎202也不活動(dòng)，則設(shè)定狀態(tài)機(jī)203，使得通過旁路路徑(優(yōu)選地以全速)將來自FFT引擎201的FFT結(jié)果從FFT引擎201傳遞到輸出 FIFO 205。
[0022]如果CFAR引擎202被使能，則設(shè)定狀態(tài)機(jī)203，使得將FFT結(jié)果從FFT引擎201傳遞到CFAR引擎202以用于計(jì)算，例如，可以以比FFT引擎201能夠達(dá)到的速率rate低的速率，將FFT結(jié)果傳送到CFAR引擎202。
[0023]如果CFAR引擎202被使能并且是活動(dòng)的，并且如果CFAR引擎處于計(jì)算模式，則可以應(yīng)用下面的步驟:
一來自CFAR引擎202的結(jié)果208使得能夠進(jìn)行由延遲單元204延遲的FFT結(jié)果寫到(或者不寫到)輸出FIFO 205。
[0024]一把與要寫到輸出FIFO 205的FFT結(jié)果關(guān)聯(lián)的分箱的相應(yīng)位設(shè)定在寄存器207中。
[0025]- FFT計(jì)算可以被暫停，直到CFAR引擎202完成其計(jì)算，這可能是具有總計(jì)每時(shí)鐘周期0.5分箱的速率的情況。
[0026]一可以僅針對(duì)第一斜升或者針對(duì)每16個(gè)斜升的一個(gè)斜升，來使能CFAR計(jì)算(以下解釋關(guān)于(多個(gè))斜升和基于一個(gè)或更多個(gè)斜升進(jìn)行CFAR計(jì)算的詳情)。
[0027]因此，CFAR計(jì)算確定分箱，S卩，F(xiàn)FT提供的頻譜內(nèi)的頻率或者頻率范圍，該頻率或者頻率范圍是有希望的用于目標(biāo)的候選，例如，在汽車前面行駛的反射所發(fā)射的雷達(dá)信號(hào)的車輛。通過在寄存器207中設(shè)定位，能夠?qū)ぶ愤@些分箱(作為CFAR濾波的結(jié)果，下面還參見圖3)，其中把與這些分箱關(guān)聯(lián)的FFT結(jié)果存儲(chǔ)在輸出FIFO 205中，并且經(jīng)受進(jìn)一步的處理。
[0028]如果CFAR引擎202被使能并且活動(dòng)，并且如果CFAR引擎202處于濾波模式，則可以應(yīng)用下面的步驟:
一對(duì)于每個(gè)分箱，CFAR引擎202把相對(duì)應(yīng)的位寫入寄存器207，由此指示感興趣的分箱，以便限定是否應(yīng)當(dāng)對(duì)輸出濾波。
[0029]- CFAR引擎202可以以每時(shí)間周期I分箱的速度運(yùn)行。
[0030]特別給出的方法允許以有效方式組合FFT和CFAR。因此，可以減少FFT吞吐量，以使得能夠“即時(shí)(on-the-fly)”，即，基本上與此同時(shí)地進(jìn)行CFAR處理。因此，基于CFAR計(jì)算的結(jié)果，能夠?qū)FT分箱濾波，并且因此，可以不必將所有FFT結(jié)果存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中。
[0031]以雙模式方式利用CFAR也是一個(gè)例子。
[0032](I)在第一模式下，分析FFT結(jié)果，并且基于所選擇的CFAR算法和/或預(yù)先確定的靈敏度對(duì)分箱濾波?？梢愿聻V波結(jié)果，以指示哪些分箱已被濾波。分箱可全部被寫入存儲(chǔ)器中。
[0033](2)在第二模式下，分析FFT結(jié)果，并且基于所選擇的CFAR算法和/或預(yù)先確定的靈敏度對(duì)分箱濾波。可以更新濾波結(jié)果，以指示哪些分箱已被濾波?？梢愿鶕?jù)濾波結(jié)果，將分箱寫入存儲(chǔ)器中(即，并非所有分箱都可能必須被寫入存儲(chǔ)器中)。
[0034]圖3示出作為圖1的例子的變形利用FFT引擎201和CFAR引擎202的組合的示意架構(gòu)。與圖1相反，圖2不包括延遲單元205和寄存器207。替代地，在沒有任何延遲單元的情況下，由CFAR引擎202的結(jié)果208使能的FFT結(jié)果被傳遞到輸出FIFO 205。另外，參考寄存器301例如從外部單元接收寄存器值。參考寄存器301指示感興趣的分箱，并且其輸出連接到CFAR引擎202?？梢耘c還供給用于參考寄存器301的值的外部單元共享DMA單元206連接到的存儲(chǔ)器。
[0035]如果CFAR引擎202未被使能并且不活動(dòng)，則設(shè)定狀態(tài)機(jī)203，使得來自FFT引擎201的FFT結(jié)果通過旁路路徑(優(yōu)選地以全速)從FFT引擎201傳遞到輸出FIFO 205。
[0036]如果CFAR引擎202被使能并且活動(dòng)，并且如果CFAR引擎202處于濾波模式，則CFAR引擎202可以基于外部單元(例如，外部DSP或者外部微控制器單元(MCU))計(jì)算的CFAR結(jié)果提供FFT濾波，其中外部單元將數(shù)據(jù)寫入?yún)⒖技拇嫫?01，由此限定感興趣分箱。
[0037]根據(jù)圖3的場景特別允許跨多個(gè)天線應(yīng)用相同的CFAR信息。
[0038]該方法可以在減少的存儲(chǔ)器要求(例如，關(guān)于存儲(chǔ)器的大小和/或帶寬)的情況下操作?？梢栽趲讉€(gè)處理級(jí)之間有效地分布計(jì)算能力和性能。
[0039]圖4組合了圖2和圖3示出的架構(gòu)。CFAR引擎202可以在每個(gè)斜升上提供計(jì)算，其中能夠通過由外部單元初始化的參考寄存器301進(jìn)行輸出濾波。這允許外部單元把針對(duì)給定的斜升和天線計(jì)算的CFAR —分箱一濾波與參考CFAR-分箱-濾波進(jìn)行比較。
[0040]圖6示出使示例性管線方案可視化的圖?；镜膶?shí)現(xiàn)可以具有四個(gè)天線，其中“斜升”指示持續(xù)時(shí)間601，在持續(xù)時(shí)間601期間，雷達(dá)裝置發(fā)射的信號(hào)的頻率被改變:雷達(dá)裝置因此可以以預(yù)先限定的頻率范圍內(nèi)的各種頻率發(fā)射雷達(dá)信號(hào)；可以通過一個(gè)或者幾個(gè)天線達(dá)到這樣的雷達(dá)信號(hào)發(fā)射。在圖6中，可視化了三個(gè)斜升602至604，該三個(gè)斜升602至604指示發(fā)射的雷達(dá)信號(hào)的重復(fù)形式。
[0041]在第一斜升602期間，在四個(gè)天線上通過ADC接口(ADC:模數(shù)轉(zhuǎn)換器)采集數(shù)據(jù)，即，所接收信號(hào)的每一個(gè)都被模數(shù)轉(zhuǎn)換，其中將數(shù)字信號(hào)饋送到FFT引擎201。FFT引擎201和CFAR引擎202處于空置狀態(tài)(對(duì)第一斜升602的持續(xù)時(shí)間而言)。因此，沒有數(shù)據(jù)通過DMA單元206輸出。
[0042]在第二斜升603期間，F(xiàn)FT引擎201根據(jù)四個(gè)天線中的每一個(gè)來提供FFT結(jié)果FFTI至FFT4。CFAR引擎202基于FFT結(jié)果FFTl至FFT4計(jì)算結(jié)果CFARl至CFAR4，即，基于FFTl的CFAR1、基于FFT2的CFAR2等。因此，DMA單元206在第二斜升603的時(shí)間期間把來自第一天線的FFT結(jié)果FFTl和CFAR結(jié)果CFARl至CFAR3傳遞到存儲(chǔ)器。在第三斜升604的第一部分期間，DMA單元206將基于來自第四天線的FFT結(jié)果FFT4的CFAR結(jié)果CFAR4朝存儲(chǔ)器傳遞。
[0043]通過寬存取，能夠使用DMA單元206將數(shù)據(jù)寫到存儲(chǔ)器。微控制器可以讀取寫到存儲(chǔ)器的數(shù)據(jù)，以確定和/或監(jiān)視例如雷達(dá)信號(hào)上的背景噪聲。
[0044]因此，在圖6中可視化的例子示出來自第一天線的FFT結(jié)果FFTl可以與基于第一至第四天線的CFAR結(jié)果一起使用。然而，應(yīng)注意圖6示出示意的方法，該示意的方法可以基于特定使用情況場景而變化。
[0045]圖7中可視化替換的管線概念。該解決方案可以與慢速采樣率結(jié)合使用，其中CFAR處理時(shí)間比斜升的持續(xù)時(shí)間短。該例子示出包括三個(gè)斜升n-l、n和n+1的場景，其中在每個(gè)斜升期間:
-FFT引擎201處理FFT結(jié)果FFTl至FFT4，
-CFAR引擎202基于FFT結(jié)果FFTl至FFT4計(jì)算CFAR結(jié)果CFARl至CFAR4，
-DMA單元206將FFT結(jié)果FFTl和CFAR結(jié)果CFARl至CFAR4傳遞到存儲(chǔ)器以用于進(jìn)一步處理。
[0046]取決于采樣速率，可以在每一新斜升上為DMA單元206獲得空閑(空)隙:基于整個(gè)斜升的頻率范圍，確定第一 FFT結(jié)果；因此，在分析了先前的斜升后FFTl可用。在圖7所示的例子中，F(xiàn)FT結(jié)果FFTl基于先前的斜升。
[0047]有利的是，基于FFT/CFAR管線概念，時(shí)隙對(duì)于通過DMA單元206將原始數(shù)據(jù)(即，F(xiàn)FT結(jié)果)寫到存儲(chǔ)器來說是可用的。例如，該原始數(shù)據(jù)可以基于第一天線的FFT結(jié)果。
[0048]這允許通過軟件選擇例如在每一第η個(gè)斜升寫入原始數(shù)據(jù)(FFT結(jié)果)。該原始數(shù)據(jù)可以與CFAR結(jié)果一起用于進(jìn)一步的處理，其中原始數(shù)據(jù)可以用于例如檢測整個(gè)頻率范圍內(nèi)的噪聲改變，因?yàn)樵紨?shù)據(jù)并不限制于CFAR結(jié)果所針對(duì)的特定分箱(頻率范圍)。
[0049]可選的是DMA單元206存儲(chǔ)到存儲(chǔ)器中的數(shù)據(jù)與FFT引擎201提供的數(shù)據(jù)相比可以為更低的精度。特別是，為了節(jié)省存儲(chǔ)器空間，可以利用數(shù)據(jù)減少。在這方面，從FFT引擎201傳遞到CFAR引擎202的FFT結(jié)果可以為全分辨率，但是最終存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的數(shù)據(jù)具有減少的分辨率。
[0050]圖8示出包括兩個(gè)天線801和802的示例性CFAR使用情況，其中在天線801的斜升803上計(jì)算CFAR結(jié)果，從而確定感興趣的分箱以用于進(jìn)一步處理。隨后，相同的CFAR條件被應(yīng)用在天線802的斜升804上。因此，能夠把針對(duì)斜升803的CFAR結(jié)果的計(jì)算用于對(duì)第二天線802的FFT結(jié)果中的相對(duì)應(yīng)的分箱進(jìn)行濾波。
[0051]圖9示出包括兩個(gè)天線901和902的另一示例性CFAR使用情況，其中在天線801的斜升903至910上計(jì)算CFAR結(jié)果，從而確定感興趣的分箱以用于進(jìn)一步處理。同樣的CFAR條件被應(yīng)用在天線802的斜升911至918上，即，斜升903的CFAR條件被應(yīng)用于斜升911，斜升904的CFAR條件被應(yīng)用于斜升912等。
[0052]圖10示出包括兩個(gè)天線1001和1002的進(jìn)一步示例性CFAR使用情況，其中在天線1001的斜升1003上計(jì)算CFAR結(jié)果，從而確定感興趣的分箱以用于進(jìn)一步處理。隨后，同樣的CFAR條件被應(yīng)用在天線1002的斜升1005上。當(dāng)?shù)讦莻€(gè)隨后的斜升1004到達(dá)時(shí)，針對(duì)天線1001的該斜升1004計(jì)算CFAR，并且將所確定的CFAR條件用在天線1002的斜升1006 上。
[0053]圖11示出包括兩個(gè)天線1101和1102的又一示例性CFAR使用情況，其中通過微控制器針對(duì)天線1101的該斜升1103執(zhí)行CFAR計(jì)算，從而確定感興趣的分箱以用于進(jìn)一步處理?？梢詡魉腿舾蓚€(gè)斜升周期1104直到CFAR計(jì)算的結(jié)果可用。當(dāng)可用時(shí)可以將CFAR結(jié)果寫到存儲(chǔ)器，并且CFAR結(jié)果可以用于其它天線的其它斜升，例如，根據(jù)圖11的天線1102的斜升。
[0054]圖5示出組合了兩個(gè)模塊501到502的示意架構(gòu)，其中每個(gè)模塊501、502都包括圖4所示的架構(gòu)。
[0055]將輸入數(shù)據(jù)504傳遞到模塊501和模塊502的FFT引擎201。模塊501的FFT引擎201和模塊502的FFT引擎201的每一個(gè)提供請(qǐng)求以讀取來自輸入數(shù)據(jù)504的數(shù)據(jù)。這樣的請(qǐng)求可以包括至少一個(gè)地址和控制信號(hào)。為了增強(qiáng)安全性，兩個(gè)FFT引擎能夠被同步操作。因此，通過比較發(fā)送到輸入504的信號(hào)，能夠檢測模塊501、502中的任何一個(gè)內(nèi)的異常。當(dāng)活動(dòng)時(shí)，比較器指示的錯(cuò)誤可以生成用于MCU的事件(例如，中斷，狀態(tài)寄存器中的標(biāo)志等)。應(yīng)注意，同步活動(dòng)的兩個(gè)FFT引擎501和502可以對(duì)相同數(shù)據(jù)或者不同數(shù)據(jù)進(jìn)行操作。
[0056]根據(jù)圖5的例子包括可以并行使用的兩個(gè)模塊501、502，其中每個(gè)模塊501、502可以計(jì)算FFT結(jié)果的一部分，例如一半。
[0057]模塊501、502的這樣的布置能夠用于以減少的成本增強(qiáng)安全性。作為例子，模塊501、502的FFT引擎201可以以同步模式運(yùn)行。可以通過地址比較器503達(dá)成這樣的同步。可以針對(duì)每次存儲(chǔ)器存取，對(duì)輸入數(shù)據(jù)的地址進(jìn)行比較。還可選的是，對(duì)指向模塊501、502的內(nèi)部輸出緩沖器的內(nèi)部地址進(jìn)行比較。
[0058]圖12示出包括將數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)供給至經(jīng)由緩沖器1203與CFAR引擎1204連接的FFT引擎1202的采樣級(jí)1201的示意方框圖。緩沖器1203可以是小的緩沖器，特別是該緩沖器可以被尺度化為用于存儲(chǔ)FFT結(jié)果(或者預(yù)先限定的數(shù)量的FFT結(jié)果)。CFAR引擎1204可以提供要存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器1205中的CFAR結(jié)果。此外(圖12未示出)，F(xiàn)FT引擎1202可以提供直接存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器1205中的結(jié)果。
[0059]圖13示出基于圖12的示意方框圖，其中除了圖12以外還提供了寄存器1301，可選地可以將外部輸入數(shù)據(jù)1302饋送到寄存器1301。寄存器1301可以存儲(chǔ)哪些(多個(gè))分箱是感興趣的分箱。通過該寄存器1301，可以達(dá)到對(duì)分箱濾波。濾波可以被內(nèi)部地觸發(fā)或者基于外部輸入數(shù)據(jù)1302。
[0060]存儲(chǔ)器1205可以包括用于濾波結(jié)果的矩陣或者用于未濾波結(jié)果的矩陣。
[0061]有利地，能夠?qū)FT引擎1202、緩沖器1203、CFAR引擎1204以及可選地寄存器1301布置在單個(gè)裝置中，特別是布置在單個(gè)芯片(例如，管芯、硅片等)上。
[0062]該解決方案特別允許即時(shí)地計(jì)算FFT結(jié)果，并且將FFT結(jié)果中的一個(gè)結(jié)果存儲(chǔ)在緩沖器1203中。CFAR引擎可以對(duì)中間FFT結(jié)果進(jìn)行操作。有利地，只需要將感興趣的分箱存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中。
[0063]基于CFAR結(jié)果，該方法能夠與后續(xù)級(jí)FFT有效地組合。
[0064]其它優(yōu)點(diǎn)和實(shí)施例
與現(xiàn)有技術(shù)解決方案相比，所給出的解決方案可有利地僅要求減少的存儲(chǔ)器量。另一個(gè)有益的選擇是，僅需要存儲(chǔ)感興趣的這種FFT結(jié)果以用于進(jìn)一步處理。因此，所使用的存儲(chǔ)器可以具有低帶寬要求，并且后處理單元可以以更低的性能來達(dá)到相同的結(jié)果。
[0065]此外，該解決方案具有高能效(按照例如每MIPS (每秒百萬指令)的瓦數(shù))，這可造成主CPU和/或信號(hào)處理器的時(shí)鐘頻率減少。
[0066]該解決方案還具有高的靈活性，并且可以支持各種模式，例如，CFAR，非CFAR、每斜升的CFAR、每η個(gè)斜升的CFAR、來自外部單元的CFAR等。
[0067]此外，該方法允許具有FFT和CFAR特征的雷達(dá)裝置串聯(lián)。
[0068]可以認(rèn)為下面的例子和/或?qū)嵤├械闹辽僖粋€(gè)是創(chuàng)新性的?？梢詫⑺鼈兣c所描述的其它方面或者實(shí)施例組合。在此描述的任何實(shí)施例或者設(shè)計(jì)不必被解釋為較之其它實(shí)施例或者設(shè)計(jì)是優(yōu)選的或者有利的。
[0069]提供了一種用于處理雷達(dá)信號(hào)的方法，其中所述雷達(dá)信號(hào)包括至少兩個(gè)雷達(dá)天線接收的數(shù)字化數(shù)據(jù)，該方法包括步驟:
一根據(jù)基于第一天線接收的數(shù)據(jù)的FFT結(jié)果確定CFAR結(jié)果；
一對(duì)基于第二天線接收的數(shù)據(jù)的FFT結(jié)果應(yīng)用CFAR結(jié)果。
[0070]因此，可對(duì)于第一天線和第二天線中的每個(gè)天線確定FFT結(jié)果，其中可以針對(duì)第一天線計(jì)算CFAR結(jié)果，并且可以使用這些CFAR結(jié)果由第二天線確定的FFT結(jié)果進(jìn)行濾波。[0071 ] 在實(shí)施例中，該方法包括步驟
一在CFAR引擎的第一計(jì)算模式下，確定CFAR結(jié)果；
一在CFAR引擎的濾波模式下應(yīng)用CFAR結(jié)果
在實(shí)施例中，確定CFAR結(jié)果包括:基于CFAR計(jì)算確定FFT結(jié)果，該CFAR計(jì)算基于根據(jù)第一天線接收的數(shù)字化數(shù)據(jù)的FFT結(jié)果。
[0072] 在實(shí)施例中，
一應(yīng)用CFAR結(jié)果包括確定基于第二天線接收的數(shù)字化數(shù)據(jù)的FFT結(jié)果， 一基于CFAR結(jié)果，特別是基于CFAR計(jì)算選擇的頻率，確定FFT結(jié)果。
[0073]在實(shí)施例中，該方法包括步驟
一在基于附加天線接收的數(shù)據(jù)的FFT結(jié)果上應(yīng)用CFAR結(jié)果。
[0074]因此，所給出的方法可以利用于兩個(gè)以上的天線。特別是，CFAR結(jié)果可以利用于(例如，用于濾波FFT結(jié)果)被用于檢測從雷達(dá)裝置發(fā)射的雷達(dá)信號(hào)的所有天線。
[0075]在實(shí)施例中，該方法包括步驟
一存儲(chǔ)對(duì)應(yīng)于確定的CFAR結(jié)果的FFT結(jié)果。
[0076]CFAR計(jì)算確定的FFT結(jié)果以及/或者CFAR濾波確定的FFT結(jié)果能夠被存儲(chǔ)在內(nèi)部存儲(chǔ)器或者外部存儲(chǔ)器中。
[0077]在實(shí)施例中，該方法包括步驟
一壓縮對(duì)應(yīng)于所確定的CFAR結(jié)果的FFT結(jié)果；以及一將壓縮的FFT結(jié)果存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中。
[0078]可選的是在將FFT結(jié)果存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中之前，減少FFT結(jié)果的大小。
[0079]在實(shí)施例中，該方法包括步驟
一在測量周期期間，根據(jù)基于第一天線接收的數(shù)據(jù)的FFT結(jié)果，確定CFAR結(jié)果。
[0080]在實(shí)施例中，測量周期對(duì)應(yīng)于由具有變化頻率的所發(fā)射雷達(dá)信號(hào)的斜升限定的測量時(shí)段。
[0081 ] 在實(shí)施例中，該方法包括步驟
一在每一第η個(gè)測量周期期間，根據(jù)基于第一天線接收的數(shù)據(jù)的FFT結(jié)果，確定CFAR結(jié)果。
[0082]在實(shí)施例中，該方法包括步驟
一在測量周期期間，根據(jù)基于第一天線接收的數(shù)據(jù)的FFT結(jié)果，確定CFAR結(jié)果； 一等待預(yù)先限定的持續(xù)時(shí)間，特別是，等待至少一個(gè)測量周期的持續(xù)時(shí)間；
一在基于第二天線接收的數(shù)據(jù)的FFT結(jié)果上應(yīng)用CFAR結(jié)果。
[0083]在實(shí)施例中，確定CFAR結(jié)果，并且將該CFAR結(jié)果應(yīng)用在第一級(jí)FFT或者應(yīng)用在后續(xù)級(jí)FFT。
[0084]例如，在此描述的解決方案能夠利用在第二級(jí)FFT或者任何后續(xù)級(jí)FFT。特別是，F(xiàn)FT和CFAR處理可以是這樣的第二級(jí)FFT (或者任何后續(xù)級(jí)FFT)操作的一部分。
[0085]在實(shí)施例中，該方法包括步驟
-以預(yù)先確定的順序，存儲(chǔ)基于CFAR結(jié)果的FFT結(jié)果。
[0086]例如，可以確定CFAR結(jié)果，并且可以(預(yù)先)排序FFT結(jié)果，并將該FFT結(jié)果存儲(chǔ)在例如不按順序的存儲(chǔ)器中，以允許下一級(jí)(例如，第二級(jí))FFT有效操作。因此，可以排序FFT結(jié)果，以使得后續(xù)級(jí)FFT可以有效地(例如，順序地)讀取先前存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)。這增強(qiáng)第二級(jí)FFT的性能，并且這允許寬存儲(chǔ)器存取的有益使用。
[0087]因此，可選的是在預(yù)先排序第一級(jí)FFT的結(jié)果時(shí)花費(fèi)一些時(shí)間，以使這些結(jié)果在第二級(jí)FFT以有效的方式可用，即，更快地執(zhí)行第二級(jí)FFT。應(yīng)注意替代第二級(jí)，能夠使用或者應(yīng)用任何后續(xù)級(jí)FFT。
[0088]在實(shí)施例中，該方法包括步驟
一根據(jù)預(yù)先限定的條件確定CFAR結(jié)果，其中預(yù)先限定的條件包括如下中的至少一個(gè): 一車輛的駕駛狀況；
一用于雷達(dá)信號(hào)的傳輸模式；
一用于雷達(dá)信號(hào)的接收模式；
一信號(hào)功率。
[0089]傳輸模式可以包括許多傳輸?shù)男鄙?；接收模式可以包括許多活動(dòng)的接收信道。
[0090]因此，能夠執(zhí)行初始CFAR濾波或者CFAR計(jì)算，以取決于各種條件，例如，汽車的駕駛狀況等，確定分箱或者分箱的選擇。如在此所描述那樣，這可以在已經(jīng)執(zhí)行了第一級(jí)組合的FFT/CFAR處理之后特別有益。
[0091]例如，如果車輛已經(jīng)停止，則處理信號(hào)和檢測的焦點(diǎn)可以在車輛前方的短距離上，這可以造成考慮涉及這樣的短距離的這種分箱；CFAR引擎可以消除其它分箱(例如，通過濾波)。在汽車正運(yùn)動(dòng)的情況下，焦點(diǎn)可以轉(zhuǎn)移到表示車輛前方更長距離的分箱，并且能夠消除(例如，濾波掉)涉及(非常)短距離的分箱。
[0092]作為選擇，在第二級(jí)FFT之后，CFAR引擎可以基于對(duì)每個(gè)分箱計(jì)算信號(hào)功率，來對(duì)FFT結(jié)果濾波。
[0093]建議了一種用于處理雷達(dá)信號(hào)的裝置，所述裝置:
一包括FFT引擎，用于基于從至少兩個(gè)天線接收的數(shù)字化數(shù)據(jù)來確定FFT結(jié)果；
一包括可操作的CFAR引擎，所述CFAR引擎:
一在計(jì)算模式下，用于基于天線中的一個(gè)的FFT結(jié)果，確定CFAR結(jié)果；以及一在濾波模式下，用于基于在計(jì)算模式下確定的CFAR結(jié)果，對(duì)至少一個(gè)其它天線的FFT結(jié)果進(jìn)行濾波。
[0094]在實(shí)施例中，裝置包括用于存儲(chǔ)FFT結(jié)果的存儲(chǔ)器。
[0095]在實(shí)施例中，布置所述存儲(chǔ)器，以用于存儲(chǔ)CFAR結(jié)果識(shí)別的至少一個(gè)FFT結(jié)果。
[0096]在實(shí)施例中，F(xiàn)FT引擎、CFAR引擎和存儲(chǔ)器被集成在單個(gè)基底，特別是半導(dǎo)體、管芯或者芯片上。
[0097]在實(shí)施例中，布置CFAR單元以在FFT結(jié)果的全精度上進(jìn)行操作，并且其中被減少了大小的FFT結(jié)果被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中。
[0098]因此，在把FFT結(jié)果存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中之前，該裝置的任何元件可以利用數(shù)據(jù)壓縮來減少FFT結(jié)果的大小(例如，分辨率或者精度)。
[0099]在實(shí)施例中，布置FFT引擎，以在CFAR引擎不活動(dòng)時(shí)以全速操作，并且在CFAR引擎活動(dòng)時(shí)以減少的速度操作。
[0100]在實(shí)施例中，CFAR引擎能夠以濾波模式操作，以用于基于由外部裝置供給的濾波信息對(duì)FFT結(jié)果濾波。
[0101]該濾波信息還可以被用于對(duì)任何天線的FFT結(jié)果濾波。這允許在幾個(gè)裝置當(dāng)中同時(shí)地濾波，特別是允許這樣的裝置的同步和/或控制。
[0102]在實(shí)施例中，該裝置包括寄存器，由外部裝置將濾波信息寫入該寄存器。
[0103]在實(shí)施例中，F(xiàn)FT引擎包括用于存儲(chǔ)FFT結(jié)果的重排序緩沖器，以使得后續(xù)級(jí)FFT處理能夠有效地存取FFT結(jié)果。
[0104]因此，能夠預(yù)先排序FFT結(jié)果，以使得允許更快地進(jìn)行第二級(jí)FFT的處理。
[0105]特別是可選的是，將FFT結(jié)果寫入與寫入給定斜升的全部FFT結(jié)果所要求的存儲(chǔ)器相比具有更小大小的中間存儲(chǔ)器。CFAR引擎可以例如實(shí)時(shí)地存取該中間存儲(chǔ)器，并且將所計(jì)算和/或?yàn)V波的FFT結(jié)果寫入用于存儲(chǔ)至少一個(gè)斜升的FFT結(jié)果的存儲(chǔ)器中。
[0106]提供了一種模塊，該模塊包括在此描述的至少兩個(gè)裝置，還包括地址比較器，該地址比較器連接到用于使所述至少兩個(gè)裝置的操作同步的裝置中的每個(gè)裝置的FFT引擎。
[0107]因此，通過使上面提到的裝置中的若干個(gè)裝置同步，能夠提供安全性和/或冗余性。還可選的是在模塊的若干個(gè)裝置之間共享工作負(fù)荷。這可以增強(qiáng)安全性和/或性能。
[0108]還建議了一種用于處理雷達(dá)信號(hào)的系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括:
一用于基于第一天線接收的數(shù)據(jù)提供第一 FFT結(jié)果并且用于基于第二天線接收的數(shù)據(jù)提供第二 FFT結(jié)果的部件；
一用于根據(jù)第一 FFT結(jié)果確定CFAR結(jié)果并且用于對(duì)第二 FFT結(jié)果應(yīng)用CFAR結(jié)果的部件。
[0109]在實(shí)施例中，該系統(tǒng)包括用于存儲(chǔ)第一 FFT結(jié)果和/或第二 FFT結(jié)果的部件。
[0110]在實(shí)施例中，該系統(tǒng)包括用于在存儲(chǔ)FFT結(jié)果之前減少FFT結(jié)果的大小的部件。
[0111]盡管已經(jīng)公開了各種示例性實(shí)施例，但對(duì)于本【技術(shù)領(lǐng)域】內(nèi)的技術(shù)人員將顯而易見的是，能夠在不脫離所描述實(shí)施例的精神和范圍的情況下作出將達(dá)到優(yōu)點(diǎn)中的一些的各種改變和修改，這將達(dá)到優(yōu)點(diǎn)中一些優(yōu)點(diǎn)。對(duì)于本【技術(shù)領(lǐng)域】內(nèi)的技術(shù)人員很明顯可以適當(dāng)?shù)卮鎴?zhí)行相同功能的其它組件。應(yīng)當(dāng)提到的是，參照特定的圖解釋的特征可以與其它圖的特征組合，即使在沒有明確提到這樣的組合的那些情況下也如此。此外，或者可以使用適當(dāng)?shù)奶幚砥髦噶钔耆攒浖?shí)現(xiàn)來達(dá)到實(shí)施例的方法，或者可以以利用硬件邏輯和軟件邏輯的組合來達(dá)到相同結(jié)果的混合實(shí)現(xiàn)來達(dá)到實(shí)施例的方法。意圖由所附權(quán)利要求覆蓋這樣的對(duì)創(chuàng)新性概念的修改。
【權(quán)利要求】
1.一種用于處理雷達(dá)信號(hào)的方法，該雷達(dá)信號(hào)包括至少兩個(gè)雷達(dá)天線接收的數(shù)字化數(shù)據(jù)，所述方法包括: 根據(jù)基于第一天線接收的數(shù)據(jù)的快速傅立葉變換FFT結(jié)果，確定恒定虛警拒絕CFAR結(jié)果; 對(duì)基于第二天線接收的數(shù)據(jù)的FFT結(jié)果應(yīng)用CFAR結(jié)果。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括 在CFAR引擎的第一計(jì)算模式下，確定CFAR結(jié)果； 在CFAR引擎的濾波模式下應(yīng)用CFAR結(jié)果。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中確定CFAR結(jié)果包括:基于CFAR計(jì)算確定FFT結(jié)果，該CFAR計(jì)算基于根據(jù)第一天線接收的數(shù)字化數(shù)據(jù)的FFT結(jié)果。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法， 其中應(yīng)用CFAR結(jié)果包括確定基于第二天線接收的數(shù)字化數(shù)據(jù)的FFT結(jié)果， 其中基于CFAR結(jié)果，特別是基于CFAR計(jì)算選擇的頻率，確定FFT結(jié)果。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括: 在基于附加天線接收的數(shù)據(jù)的FFT結(jié)果上應(yīng)用CFAR結(jié)果。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括: 存儲(chǔ)對(duì)應(yīng)于所確定的CFAR結(jié)果的FFT結(jié)果。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括: 壓縮對(duì)應(yīng)于所確定的CFAR結(jié)果的FFT結(jié)果；以及 將壓縮的FFT結(jié)果存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括: 在測量周期期間，根據(jù)基于第一天線接收的數(shù)據(jù)的FFT結(jié)果，確定CFAR結(jié)果。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中測量周期對(duì)應(yīng)于由具有變化頻率的所發(fā)射雷達(dá)信號(hào)的斜升限定的測量時(shí)段。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括: 在每一第η個(gè)測量周期期間，根據(jù)基于第一天線接收的數(shù)據(jù)的FFT結(jié)果，確定CFAR結(jié)果O
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括: 在測量周期期間，根據(jù)基于第一天線接收的數(shù)據(jù)的FFT結(jié)果，確定CFAR結(jié)果； 等待預(yù)先限定的持續(xù)時(shí)間，特別是，等待至少一個(gè)測量周期的持續(xù)時(shí)間； 在基于第二天線接收的數(shù)據(jù)的FFT結(jié)果上應(yīng)用CFAR結(jié)果。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中確定CFAR結(jié)果，并且將該CFAR結(jié)果應(yīng)用在第一級(jí)FFT或者應(yīng)用在后續(xù)級(jí)FFT。
13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括: 以預(yù)先確定的順序，存儲(chǔ)基于CFAR結(jié)果的FFT結(jié)果。
14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括: 基于預(yù)先限定的條件確定CFAR結(jié)果，其中預(yù)先限定的條件包括如下中的至少一個(gè): 車輛的駕駛狀況； 用于雷達(dá)信號(hào)的傳輸模式； 用于雷達(dá)信號(hào)的接收模式； 信號(hào)功率。
15.一種用于處理雷達(dá)信號(hào)的裝置，包括: FFT引擎，用于基于從至少兩個(gè)天線接收的數(shù)字化數(shù)據(jù)來確定FFT結(jié)果； 可操作的CFAR引擎， 以在計(jì)算模式下，用于基于天線中的一個(gè)的FFT結(jié)果，確定CFAR結(jié)果；以及 以在濾波模式下，用于基于在計(jì)算模式下確定的CFAR結(jié)果，對(duì)至少一個(gè)其它天線的FFT結(jié)果進(jìn)行濾波。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的裝置，包括用于存儲(chǔ)FFT結(jié)果的存儲(chǔ)器。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的裝置，其中布置所述存儲(chǔ)器，以用于存儲(chǔ)CFAR結(jié)果識(shí)別的至少一個(gè)FFT結(jié)果。
18.根據(jù)權(quán)利要求16所述的裝置，其中FFT引擎、CFAR引擎和存儲(chǔ)器被集成在單個(gè)基底上，該單個(gè)基底是半導(dǎo)體、管芯或者芯片。
19.根據(jù)權(quán)利要求16所述的裝置，其中布置CFAR單元以在FFT結(jié)果的全精度上進(jìn)行操作，并且其中被減少了大小的FFT結(jié)果被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中。
20.根據(jù)權(quán)利要求15所述的裝置，其中布置FFT引擎，以在CFAR引擎不活動(dòng)時(shí)以全速操作，并且在CFAR引擎活動(dòng)時(shí)以減少的速度操作。
21.根據(jù)權(quán)利要求15所述的裝置，其中CFAR引擎能夠以濾波模式操作，以用于基于由外部裝置供給的濾波信息對(duì)FFT結(jié)果濾波。
22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的裝置，還包括寄存器，由外部裝置將濾波信息寫入該寄存器。
23.根據(jù)權(quán)利要求15所述的裝置，其中FFT引擎包括用于存儲(chǔ)FFT結(jié)果的重排序緩沖器，以使得后續(xù)級(jí)FFT處理能夠有效地存取FFT結(jié)果。
24.一種模塊，包括根據(jù)權(quán)利要求15所述的至少兩個(gè)裝置，所述模塊還包括地址比較器，該地址比較器連接到用于使所述至少兩個(gè)裝置的操作同步的裝置中的每個(gè)裝置的FFT引擎。
25.一種用于處理雷達(dá)信號(hào)的系統(tǒng)，包括: 用于基于第一天線接收的數(shù)據(jù)提供第一 FFT結(jié)果并且用于基于第二天線接收的數(shù)據(jù)提供第二 FFT結(jié)果的部件； 用于根據(jù)第一 FFT結(jié)果確定CFAR結(jié)果并且用于對(duì)第二 FFT結(jié)果應(yīng)用CFAR結(jié)果的部件。
26.根據(jù)權(quán)利要求25所述的系統(tǒng)，還包括用于存儲(chǔ)第一FFT結(jié)果和/或第二 FFT結(jié)果的部件。
27.根據(jù)權(quán)利要求26所述的系統(tǒng)，還包括用于在存儲(chǔ)FFT結(jié)果之前減少FFT結(jié)果的大小的部件。
【文檔編號(hào)】G01S7/02GK104237852SQ201410278224
【公開日】2014年12月24日 申請(qǐng)日期:2014年6月20日 優(yōu)先權(quán)日:2013年6月20日
【發(fā)明者】羅歇 A., 伊尼納斯 R. 申請(qǐng)人:英飛凌科技股份有限公司