一種雷達(dá)前端模塊及雷達(dá)系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種雷達(dá)前端模塊及雷達(dá)系統(tǒng)，屬于雷達(dá)【技術(shù)領(lǐng)域】。雷達(dá)前端模塊包括：信號(hào)產(chǎn)生器、發(fā)射芯片、接收芯片以及收發(fā)天線，所述信號(hào)產(chǎn)生器通過所述發(fā)射芯片與所述收發(fā)天線相連接，所述收發(fā)天線還與所述接收芯片相連接，所述接收芯片與所述發(fā)射芯片相連；所述收發(fā)天線包括至少兩路用于發(fā)射信號(hào)的發(fā)射天線以及至少兩路用于接收回波的接收天線；所述發(fā)射芯片用于根據(jù)所述信號(hào)產(chǎn)生器產(chǎn)生的信號(hào)得到至少兩組微波信號(hào)，以使得所述至少兩組微波信號(hào)通過至少兩路用于發(fā)射信號(hào)的所述發(fā)射天線發(fā)射。采用這樣一種雷達(dá)前端模塊可以有效降低具有多種檢測功能的雷達(dá)系統(tǒng)的成本。
【專利說明】一種雷達(dá)前端模塊及雷達(dá)系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及雷達(dá)【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及一種雷達(dá)前端模塊及雷達(dá)系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著我國汽車總量的迅速上升，交通安全問題也引起了政府和社會(huì)的廣泛關(guān)注，車載安全預(yù)警技術(shù)隨之應(yīng)運(yùn)而生。目前汽車防撞探測主要是采用紅外、激光、攝像頭、雷達(dá)等一些測量方式。其中紅外、激光、攝像頭等光學(xué)技術(shù)雖然價(jià)格低廉且技術(shù)簡單，但這些技術(shù)普遍存在全天候工作效果不好以及探測距離短等缺點(diǎn)。
[0003]相比而言，雷達(dá)則因其所具有的穩(wěn)定的探測性能以及良好的環(huán)境適應(yīng)性，已逐漸成為主動(dòng)防撞技術(shù)的首選。特別是對(duì)于盲點(diǎn)檢測(英文:Blind SpotDetect1n，簡稱:BSD)與變道輔助(英文:lane change assist,簡稱:LCA)系統(tǒng)，現(xiàn)有的車載雷達(dá)能夠有效實(shí)現(xiàn)針對(duì)BSD或LCA單一功能的解決方案，而如何進(jìn)一步提高雷達(dá)系統(tǒng)的集成度，同時(shí)實(shí)現(xiàn)多種檢測功能也成為了人們關(guān)注的重點(diǎn)。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)中，市場上雖然有基于77GHz雷達(dá)等高頻雷達(dá)同時(shí)實(shí)現(xiàn)這BSD與LCA功能的方案，但其不足之處在于，目前所采用的高頻雷達(dá)普遍成本較高，從而令經(jīng)濟(jì)型家轎難以承受。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為了降低具有多種檢測功能的雷達(dá)系統(tǒng)的成本，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種雷達(dá)前端模塊及雷達(dá)系統(tǒng)。所述技術(shù)方案如下:
[0006]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種雷達(dá)前端模塊，包括:信號(hào)產(chǎn)生器、發(fā)射芯片、接收芯片以及收發(fā)天線，所述信號(hào)產(chǎn)生器通過所述發(fā)射芯片與所述收發(fā)天線相連接，所述收發(fā)天線還與所述接收芯片相連接，所述接收芯片與所述發(fā)射芯片相連；
[0007]所述收發(fā)天線包括至少兩路用于發(fā)射信號(hào)的發(fā)射天線以及至少兩路用于接收回波的接收天線；
[0008]所述發(fā)射芯片用于根據(jù)所述信號(hào)產(chǎn)生器產(chǎn)生的信號(hào)得到至少兩組微波信號(hào)，以使得所述至少兩組微波信號(hào)通過至少兩路用于發(fā)射信號(hào)的所述發(fā)射天線發(fā)射。
[0009]進(jìn)一步的,所述接收芯片還與中頻處理模塊相連接。
[0010]其中，所述信號(hào)產(chǎn)生器為鎖相環(huán)芯片。
[0011]進(jìn)一步的，所述發(fā)射芯片包括壓控振蕩校準(zhǔn)電路、R分頻器、功率分頻器、N分頻器、第一功率放大器、第二功率放大器、第一放大器、第一可控增益放大器及第一巴倫；
[0012]所述壓控振蕩校準(zhǔn)電路分別與所述信號(hào)發(fā)生器以及所述功率分頻器相連接，用于根據(jù)所述信號(hào)發(fā)生器輸入的信號(hào)產(chǎn)生調(diào)頻連續(xù)波，并通過所述功率分頻器將調(diào)頻連續(xù)波分為兩路信號(hào)分別輸入所述第一功率放大器與所述第二功率放大器；
[0013]通過所述功率分頻器輸出的兩路信號(hào)還通過所述N分頻器反饋至所述信號(hào)發(fā)生器；
[0014]通過所述功率分頻器輸出的兩路信號(hào)還分別通過所述第一放大器與所述第一可控增益放大器放大后經(jīng)第一巴倫輸入所述接收芯片。
[0015]所述接收芯片包括4組并列設(shè)置的接收電路；
[0016]所述接收電路包括第一低噪聲放大器、第二巴倫、混頻器以及第二放大器，所述第一低噪聲放大器分別連接所述接收天線與所述第二巴倫；
[0017]所述混頻器用于將所述第二巴倫輸出的信號(hào)與來自所述發(fā)射芯片的信號(hào)進(jìn)行混頻，并通過所述第二放大器輸出至所述中頻處理模塊。
[0018]所述中頻處理模塊包括與所述接收芯片中接收電路相對(duì)應(yīng)的4組接口電路；
[0019]所述接口電路包括第二低噪聲放大器、第二可控增益放大器以及模數(shù)轉(zhuǎn)換器，來自所述接收芯片的信號(hào)分別通過所述第二低噪聲放大器、所述第二可控增益放大器以及所述模數(shù)轉(zhuǎn)換器輸入至數(shù)據(jù)接口。
[0020]優(yōu)選的，所述發(fā)射芯片與所述接收芯片均采用硅基工藝制成。
[0021]本發(fā)明實(shí)施例還提供一種雷達(dá)系統(tǒng)，所述雷達(dá)系統(tǒng)包括如上所述的雷達(dá)前端模塊。
[0022]本發(fā)明實(shí)施例提供的雷達(dá)前端模塊及雷達(dá)系統(tǒng)，雷達(dá)前端模塊包括信號(hào)產(chǎn)生器、發(fā)射芯片、接收芯片以及收發(fā)天線，其中發(fā)射芯片用于根據(jù)信號(hào)產(chǎn)生器產(chǎn)生的信號(hào)得到至少兩組微波信號(hào)，以使得至少兩組微波信號(hào)通過至少兩路用于發(fā)射信號(hào)的所述發(fā)射天線發(fā)射。通過采用兩路發(fā)射通道，發(fā)射天線發(fā)射出去的信號(hào)可以分別覆蓋不同的區(qū)域，進(jìn)一步通過對(duì)不同區(qū)域回波的接收分析從而能夠?qū)崿F(xiàn)針對(duì)多種不同區(qū)域的雷達(dá)檢測。采用這樣一種雷達(dá)前端模塊的設(shè)計(jì)可以廣泛地應(yīng)用于各種低頻雷達(dá)系統(tǒng)，使得低頻雷達(dá)系統(tǒng)同時(shí)實(shí)現(xiàn)多種檢測功能，從而有效地降低了具有多種檢測功能的雷達(dá)系統(tǒng)的成本。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0023]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0024]圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種雷達(dá)前端模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種雷達(dá)前端模塊的電路結(jié)構(gòu)框圖；
[0026]圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種雷達(dá)前端模塊的使用示意圖。
[0027]附圖標(biāo)記
[0028]1-雷達(dá)前端模塊，11-信號(hào)發(fā)生器，12-發(fā)射芯片，13-接收芯片，14-收發(fā)天線；
[0029]121-壓控振蕩校準(zhǔn)電路，122-R分頻器，123-功率分頻器，124-N分頻器，125-第一功率放大器，126-第二功率放大器,127-第一放大器,128-第一可控增益放大器,129-第一巴倫；
[0030]131-第一低噪聲放大器，132-第二巴倫，133-混頻器，134-第二放大器；
[0031]141-發(fā)射天線，142-接收天線；
[0032]2-中頻處理模塊，21-第二低噪聲放大器，22-第二可控增益放大器，23-模數(shù)轉(zhuǎn)換器。

【具體實(shí)施方式】
[0033]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施方式作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。
[0034]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種雷達(dá)前端模塊1，包括:信號(hào)產(chǎn)生器11、發(fā)射芯片12、接收芯片13以及收發(fā)天線14，如圖1所示，信號(hào)產(chǎn)生器11通過發(fā)射芯片12與收發(fā)天線14相連接，收發(fā)天線14還與接收芯片13相連接，接收芯片13與發(fā)射芯片12相連。
[0035]其中，收發(fā)天線14包括至少兩路用于發(fā)射信號(hào)的發(fā)射天線141以及至少兩路用于接收回波的接收天線142。
[0036]發(fā)射芯片12用于根據(jù)信號(hào)產(chǎn)生器11產(chǎn)生的信號(hào)得到至少兩組微波信號(hào)，以使得至少兩組微波信號(hào)通過至少兩路用于發(fā)射信號(hào)的發(fā)射天線141發(fā)射。
[0037]本發(fā)明實(shí)施例提供的雷達(dá)前端模塊，包括信號(hào)產(chǎn)生器、發(fā)射芯片、接收芯片以及收發(fā)天線，其中發(fā)射芯片用于根據(jù)信號(hào)產(chǎn)生器產(chǎn)生的信號(hào)得到至少兩組微波信號(hào)，以使得至少兩組微波信號(hào)通過至少兩路用于發(fā)射信號(hào)的所述發(fā)射天線發(fā)射。通過采用兩路發(fā)射通道，發(fā)射天線發(fā)射出去的信號(hào)可以分別覆蓋不同的區(qū)域，進(jìn)一步通過對(duì)不同區(qū)域回波的接收分析從而能夠?qū)崿F(xiàn)針對(duì)多種不同區(qū)域的雷達(dá)檢測。采用這樣一種雷達(dá)前端模塊的設(shè)計(jì)可以廣泛地應(yīng)用于各種低頻雷達(dá)系統(tǒng)，使得低頻雷達(dá)系統(tǒng)同時(shí)實(shí)現(xiàn)多種檢測功能，從而有效地降低了具有多種檢測功能的雷達(dá)系統(tǒng)的成本。
[0038]進(jìn)一步的，如圖1所示，接收芯片13還與中頻處理模塊2相連接。
[0039]具體的，本發(fā)明實(shí)施例提供的雷達(dá)前端模塊的結(jié)構(gòu)可以如圖2所示，其中，信號(hào)產(chǎn)生器11可以為鎖相環(huán)芯片。需要說明的是，在本發(fā)明實(shí)施例中，信號(hào)產(chǎn)生器11可以采用各種已知的鎖相環(huán)芯片結(jié)構(gòu)或各種與之等效的電路結(jié)構(gòu)，圖2中也僅僅是以一種鎖相環(huán)芯片結(jié)構(gòu)舉例說明，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)此并不做限定。
[0040]進(jìn)一步的，如圖2所示，發(fā)射芯片12具體可以包括壓控振蕩校準(zhǔn)電路121、R分頻器122、功率分頻器123、N分頻器124、第一功率放大器125、第二功率放大器126、第一放大器127、第一可控增益放大器128及第一巴倫129。
[0041]其中，壓控振蕩校準(zhǔn)電路121分別與信號(hào)發(fā)生器11以及功率分頻器123相連接，用于根據(jù)信號(hào)發(fā)生器11輸入的信號(hào)產(chǎn)生調(diào)頻連續(xù)波，并通過功率分頻器123將調(diào)頻連續(xù)波分為兩路信號(hào)分別輸入第一功率放大器125與第二功率放大器126。
[0042]此外，通過功率分頻器123輸出的兩路信號(hào)還可以通過N分頻器124反饋至信號(hào)發(fā)生器11。通過功率分頻器123輸出的兩路信號(hào)還可以分別通過第一放大器127與第一可控增益放大器128放大后經(jīng)第一巴倫129輸入接收芯片13。
[0043]需要說明的是，在本發(fā)明實(shí)施例中是以發(fā)射芯片12根據(jù)信號(hào)產(chǎn)生器11產(chǎn)生的信號(hào)得到兩組微波信號(hào)為例進(jìn)行的說明，兩組微波信號(hào)經(jīng)兩路發(fā)射天線141發(fā)射并分別覆蓋不同的區(qū)域。當(dāng)然，同樣可以根據(jù)實(shí)際需要，通過增加功率分頻器123的輸出的分頻信號(hào)數(shù)量，并相應(yīng)地增加功率放大器個(gè)數(shù)以實(shí)現(xiàn)更多的功能。
[0044]進(jìn)一步的，如圖2所示，接收芯片13可以包括4組并列設(shè)置的接收電路。
[0045]其中，每一組接收電路又可以包括第一低噪聲放大器131、第二巴倫132、混頻器133以及第二放大器134，第一低噪聲放大器131分別連接接收天線142與第二巴倫132。
[0046]混頻器133用于將第二巴倫132輸出的信號(hào)與來自發(fā)射芯片12的信號(hào)進(jìn)行混頻，并通過第二放大器134輸出至中頻處理模塊2。
[0047]在本發(fā)明實(shí)施例中，如圖2所示，相應(yīng)的收發(fā)天線14具體包括2路發(fā)射天線141以及4路接收天線142。當(dāng)然以上也僅是舉例說明，可以根據(jù)實(shí)際需要相應(yīng)增加接收電路以及接收天線142的數(shù)量。
[0048]進(jìn)一步的，如圖2所示，中頻處理模塊2可以包括與接收芯片13中接收電路相對(duì)應(yīng)的4組接口電路。
[0049]其中，接口電路包括第二低噪聲放大器21、第二可控增益放大器22以及模數(shù)轉(zhuǎn)換器23，來自接收芯片13的信號(hào)分別通過第二低噪聲放大器21、第二可控增益放大器22以及模數(shù)轉(zhuǎn)換器23輸入至數(shù)據(jù)接口。
[0050]采用這樣一種結(jié)構(gòu)的雷達(dá)前端模塊能夠有效實(shí)現(xiàn)雷達(dá)系統(tǒng)的多種檢測功能。具體實(shí)現(xiàn)過程如下:
[0051]壓控振蕩校準(zhǔn)電路121根據(jù)調(diào)制信號(hào)(如三角波信號(hào))可以產(chǎn)生24GHz的調(diào)頻連續(xù)波(英文:Frequency Modulated Continuous Wave,簡稱:FMCW)微波信號(hào)，該高頻信號(hào)經(jīng)功率分配器123將微波信號(hào)功率一分為二，兩路信號(hào)直接經(jīng)兩路功率放大器125和126放大后直接饋送給兩路發(fā)射天線141向空間發(fā)射出去。其中，部分功率經(jīng)耦合通過第一放大器127與第一可控增益放大器128放大后經(jīng)第一巴倫129將信號(hào)變?yōu)椴罘中盘?hào)作為接收芯片的本振源。
[0052]發(fā)射出去的電磁波遇到障礙物時(shí)，便會(huì)有反射回來的回波信號(hào)，4路接收天線142可以接收到回波信號(hào)，并經(jīng)四路第一低噪聲放大器131進(jìn)行低噪聲放大后經(jīng)四路第二巴倫132后將信號(hào)轉(zhuǎn)換為差分高頻信號(hào)，再經(jīng)混頻器133與四路本振信號(hào)進(jìn)行混頻，輸出的中頻信號(hào)經(jīng)四路第二放大器134放大后直接供給中頻處理模塊2。
[0053]中頻處理模塊2將中頻信號(hào)進(jìn)行放大模數(shù)轉(zhuǎn)換后對(duì)信號(hào)進(jìn)行分析處理，得到被測目標(biāo)距離本車的距離、速度及方位信息。
[0054]這樣一來，通過采用兩路發(fā)射通道，兩路發(fā)射通道經(jīng)兩個(gè)發(fā)射天線發(fā)射出去分別覆蓋不同的區(qū)域，一路重點(diǎn)覆蓋本車道后向區(qū)域(圖3中B區(qū)域)，另一路重點(diǎn)覆蓋車輛后視鏡盲區(qū)(圖3中A區(qū)域)。四路接收通道接收得到的中頻信號(hào)其中兩路信號(hào)經(jīng)分析得到的距離、速度、角度信息主要應(yīng)用于BSD系統(tǒng)，而另兩路信號(hào)經(jīng)分析得到的距離、速度及角度信息主要用于LCA系統(tǒng)，這樣，單個(gè)模塊便可兼顧BSD跟LCA系統(tǒng)功能。進(jìn)一步的，該系統(tǒng)還可擴(kuò)展其他功能如后向預(yù)撞報(bào)警系統(tǒng)，后向倒車橫向路況預(yù)警等功能。
[0055]在本發(fā)明實(shí)施例中，發(fā)射芯片12與接收芯片13均可以采用硅基工藝制成。由于發(fā)射芯片12及接收芯片13都采用硅基工藝設(shè)計(jì)，系統(tǒng)同時(shí)具有體積小，成本低，性能可靠的優(yōu)點(diǎn)。
[0056]本發(fā)明實(shí)施例還提供一種雷達(dá)系統(tǒng)，其中，該雷達(dá)系統(tǒng)包括如上所述的雷達(dá)前端模塊1。
[0057]雷達(dá)前端模塊1的具體結(jié)構(gòu)以及具體實(shí)現(xiàn)方式已在前述實(shí)施例中做了詳細(xì)的描述，此處不做贅述。
[0058]本發(fā)明實(shí)施例提供的雷達(dá)系統(tǒng)，包括雷達(dá)前端模塊，該雷達(dá)前端模塊包括信號(hào)產(chǎn)生器、發(fā)射芯片、接收芯片以及收發(fā)天線，其中發(fā)射芯片用于根據(jù)信號(hào)產(chǎn)生器產(chǎn)生的信號(hào)得到至少兩組微波信號(hào)，以使得至少兩組微波信號(hào)通過至少兩路用于發(fā)射信號(hào)的所述發(fā)射天線發(fā)射。通過采用兩路發(fā)射通道，發(fā)射天線發(fā)射出去的信號(hào)可以分別覆蓋不同的區(qū)域，進(jìn)一步通過對(duì)不同區(qū)域回波的接收分析從而能夠?qū)崿F(xiàn)針對(duì)多種不同區(qū)域的雷達(dá)檢測。采用這樣一種雷達(dá)前端模塊的設(shè)計(jì)可以廣泛地應(yīng)用于各種低頻雷達(dá)系統(tǒng)，使得低頻雷達(dá)系統(tǒng)同時(shí)實(shí)現(xiàn)多種檢測功能，從而有效地降低了具有多種檢測功能的雷達(dá)系統(tǒng)的成本。
[0059]本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過硬件來完成，也可以通過程序來指令相關(guān)的硬件完成，所述的程序可以存儲(chǔ)于一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，上述提到的存儲(chǔ)介質(zhì)可以是只讀存儲(chǔ)器，磁盤或光盤等。
[0060]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種雷達(dá)前端模塊，其特征在于，包括:信號(hào)產(chǎn)生器、發(fā)射芯片、接收芯片以及收發(fā)天線，所述信號(hào)產(chǎn)生器通過所述發(fā)射芯片與所述收發(fā)天線相連接，所述收發(fā)天線還與所述接收芯片相連接，所述接收芯片與所述發(fā)射芯片相連； 所述收發(fā)天線包括至少兩路用于發(fā)射信號(hào)的發(fā)射天線以及至少兩路用于接收回波的接收天線； 所述發(fā)射芯片用于根據(jù)所述信號(hào)產(chǎn)生器產(chǎn)生的信號(hào)得到至少兩組微波信號(hào)，以使得所述至少兩組微波信號(hào)通過至少兩路用于發(fā)射信號(hào)的所述發(fā)射天線發(fā)射。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雷達(dá)前端模塊，其特征在于，所述接收芯片還與中頻處理模塊相連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雷達(dá)前端模塊，其特征在于，所述信號(hào)產(chǎn)生器為鎖相環(huán)芯片。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的雷達(dá)前端模塊，其特征在于，所述發(fā)射芯片包括壓控振蕩校準(zhǔn)電路、R分頻器、功率分頻器、N分頻器、第一功率放大器、第二功率放大器、第一放大器、第一可控增益放大器及第一巴倫； 所述壓控振蕩校準(zhǔn)電路分別與所述信號(hào)發(fā)生器以及所述功率分頻器相連接，用于根據(jù)所述信號(hào)發(fā)生器輸入的信號(hào)產(chǎn)生調(diào)頻連續(xù)波，并通過所述功率分頻器將調(diào)頻連續(xù)波分為兩路信號(hào)分別輸入所述第一功率放大器與所述第二功率放大器； 通過所述功率分頻器輸出的兩路信號(hào)還通過所述N分頻器反饋至所述信號(hào)發(fā)生器； 通過所述功率分頻器輸出的兩路信號(hào)還分別通過所述第一放大器與所述第一可控增益放大器放大后經(jīng)第一巴倫輸入所述接收芯片。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的雷達(dá)前端模塊，其特征在于，所述接收芯片包括4組并列設(shè)置的接收電路； 所述接收電路包括第一低噪聲放大器、第二巴倫、混頻器以及第二放大器，所述第一低噪聲放大器分別連接所述接收天線與所述第二巴倫； 所述混頻器用于將所述第二巴倫輸出的信號(hào)與來自所述發(fā)射芯片的信號(hào)進(jìn)行混頻，并通過所述第二放大器輸出至所述中頻處理模塊。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的雷達(dá)前端模塊，其特征在于，所述中頻處理模塊包括與所述接收芯片中接收電路相對(duì)應(yīng)的4組接口電路； 所述接口電路包括第二低噪聲放大器、第二可控增益放大器以及模數(shù)轉(zhuǎn)換器，來自所述接收芯片的信號(hào)分別通過所述第二低噪聲放大器、所述第二可控增益放大器以及所述模數(shù)轉(zhuǎn)換器輸入至數(shù)據(jù)接口。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雷達(dá)前端模塊，其特征在于，所述發(fā)射芯片與所述接收芯片均采用硅基工藝制成。
8.一種雷達(dá)系統(tǒng)，其特征在于，所述雷達(dá)系統(tǒng)包括如權(quán)利要求1-7任一所述的雷達(dá)前端模塊。
【文檔編號(hào)】G01S7/03GK104360318SQ201410541806
【公開日】2015年2月18日 申請(qǐng)日期:2014年10月14日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月14日
【發(fā)明者】徐達(dá)學(xué), 張世兵, 王陸林, 李娟娟 申請(qǐng)人:奇瑞汽車股份有限公司