一種用于衛(wèi)星導(dǎo)航接收裝置的故障衛(wèi)星排除方法及相應(yīng)裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種用于衛(wèi)星導(dǎo)航接收裝置的故障衛(wèi)星排除方法，所述方法包括，衛(wèi)星分組步驟，將觀測到的N顆衛(wèi)星進(jìn)行分組，每個(gè)分組的衛(wèi)星數(shù)為n，當(dāng)所述n顆衛(wèi)星為單模時(shí)，若n>=5，則進(jìn)入故障衛(wèi)星檢測步驟，否則進(jìn)入故障衛(wèi)星排除步驟；當(dāng)所述n顆衛(wèi)星為雙模時(shí)，若n>=6，則進(jìn)入故障衛(wèi)星檢測步驟，否則進(jìn)入故障衛(wèi)星排除步驟；故障衛(wèi)星檢測步驟，根據(jù)n顆衛(wèi)星實(shí)時(shí)偽距觀測值確定統(tǒng)計(jì)檢測量，根據(jù)給定的誤警率確定檢測門限，若，則所述n顆衛(wèi)星為正常衛(wèi)星并標(biāo)記；若則所述n顆衛(wèi)星中包含故障衛(wèi)星，進(jìn)入所述衛(wèi)星分組步驟；故障衛(wèi)星排除步驟，將檢測到的所述分組中的n顆衛(wèi)星去掉標(biāo)記為正常的衛(wèi)星，剩下的即為故障衛(wèi)星。
【專利說明】一種用于衛(wèi)星導(dǎo)航接收裝置的故障衛(wèi)星排除方法及相應(yīng)裝 CP3

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種用于衛(wèi)星導(dǎo)航接收裝置的故障衛(wèi)星排除方法及相應(yīng)裝置。

【背景技術(shù)】
[0002] 完好性是指衛(wèi)星定位誤差超出允許門限時(shí)，系統(tǒng)能夠及時(shí)給出告警的能力。接收 機(jī)自主完好性監(jiān)測（RAIM，ReceiverAutonomousIntegrityMonitoring)是指利用接收機(jī) 自身冗余的觀測值對衛(wèi)星故障進(jìn)行檢測和識(shí)別。如果監(jiān)測出參與定位的衛(wèi)星中有錯(cuò)誤值， 則要將故障衛(wèi)星找出，以提高定位精度。
[0003] 在檢測到故障后，準(zhǔn)確地找到故障星，通常采用子集比較法、奇偶矢量法和極大似 然估計(jì)法來識(shí)別故障星。這三種方法使用不同的識(shí)別依據(jù)，但都是通過解析殘差來尋找故 障星，都可歸結(jié)為將似然比與一個(gè)門限進(jìn)行比較，但在實(shí)際操作中，這幾種方法不能夠準(zhǔn)確 的找出故障星并剔除。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明的目的是提供一種新的在接收機(jī)自主完好性監(jiān)測（RAM)算法中排除故障 衛(wèi)星的方法，從而提高定位精度，滿足用戶需求。
[0005] 本發(fā)明提供一種用于衛(wèi)星導(dǎo)航接收裝置的故障衛(wèi)星排除方法，所述方法 包括，衛(wèi)星分組步驟，將觀測到的N顆衛(wèi)星進(jìn)行分組，每個(gè)分組的衛(wèi)星數(shù)為n，當(dāng)所 述η顆衛(wèi)星為單模時(shí)，若n>=5,則進(jìn)入故障衛(wèi)星檢測步驟，否則進(jìn)入故障衛(wèi)星排除 步驟；當(dāng)所述η顆衛(wèi)星為雙模時(shí)，若n>=6,則進(jìn)入故障衛(wèi)星檢測步驟，否則進(jìn)入故障 衛(wèi)星排除步驟；故障衛(wèi)星檢測步驟，根據(jù)η顆衛(wèi)星實(shí)時(shí)偽距觀測值確定統(tǒng)計(jì)檢測量 ^,根據(jù)給定的誤警率確定檢測門限4，若^ <4,則所述η顆衛(wèi)星為正常衛(wèi)星并標(biāo)記； 若心>T11則所述η顆衛(wèi)星中包含故障衛(wèi)星，進(jìn)入所述衛(wèi)星分組步驟；故障衛(wèi)星排除步驟，將 檢測到的所述分組中的η顆衛(wèi)星去掉標(biāo)記為正常的衛(wèi)星，剩下的即為故障衛(wèi)星。
[0006] 更進(jìn)一步，所述η=Ν-1。
[0007]更進(jìn)一步，所述=SSEHn-4),其中，

【權(quán)利要求】
1. 一種用于衛(wèi)星導(dǎo)航接收裝置的故障衛(wèi)星排除方法，其特征在于，所述方法包括， 衛(wèi)星分組步驟，將觀測到的N顆衛(wèi)星進(jìn)行分組，每個(gè)分組的衛(wèi)星數(shù)為n，當(dāng)所 述η顆衛(wèi)星為單模時(shí)，若n>=5,則進(jìn)入故障衛(wèi)星檢測步驟，否則進(jìn)入故障衛(wèi)星排除 步驟；當(dāng)所述η顆衛(wèi)星為雙模時(shí)，若n>=6,則進(jìn)入故障衛(wèi)星檢測步驟，否則進(jìn)入故障 衛(wèi)星排除步驟；故障衛(wèi)星檢測步驟，根據(jù)η顆衛(wèi)星實(shí)時(shí)偽距觀測值確定統(tǒng)計(jì)檢測量 心,根據(jù)給定的誤警率確定檢測門限4，若心<4 ,則所述η顆衛(wèi)星為正常衛(wèi)星并標(biāo)記； 若心 > 心則所述η顆衛(wèi)星中包含故障衛(wèi)星，進(jìn)入所述衛(wèi)星分組步驟；故障衛(wèi)星排除步驟，將 檢測到心 > 心的所述分組中的η顆衛(wèi)星去掉標(biāo)記為正常的衛(wèi)星，剩下的即為故障衛(wèi)星。
2. 如權(quán)利要求1所述的故障衛(wèi)星排除方法，其特征在于，所述η=Ν-1。
3. 如權(quán)利要求1所述的故障衛(wèi)星排除方法，其特征在于，所述Tx = ^SSEf(n-4),? 中，
^為觀測偽距與近似計(jì)算偽距差值的η維矢量；η為衛(wèi)星數(shù)； G為觀測矩陣； X為四維待解參數(shù)矢量； ^為η維觀測偽距噪聲矢量。
4. 如權(quán)利要求1至3中任意一項(xiàng)所述的故障衛(wèi)星排除方法，其特征在于，所述Ν〈=8。
5. 如權(quán)利要求4所述的故障衛(wèi)星排除方法，其特征在于，當(dāng)所述N顆衛(wèi)星為單模，如 Ν=5時(shí)，排除O顆故障星；如Ν=6時(shí)，最多排除1顆故障星；如Ν=7時(shí)，最多排除2顆故障星； 如Ν=8時(shí)，最多排除3顆故障星。
6. 如權(quán)利要求4所述的故障衛(wèi)星排除方法，其特征在于，當(dāng)所述N顆衛(wèi)星為雙模，如 Ν=6時(shí)，當(dāng)（5+1)組合，最多可以排除組合中+1的故障星；其他組合，排除O顆故障星；如Ν=7 時(shí)，當(dāng)（5+2)或者（6+1)組合，最多可以排除2顆故障星；其他組合，排除1顆故障星；如Ν=8 時(shí)，當(dāng)（7+1)或者（6+2)或者（5+3)組合，最多可以排除3顆故障星；其他組合，排除2顆故 障星。
7. -種包含如權(quán)利要求1至6中任意一項(xiàng)所述的故障衛(wèi)星排除方法的衛(wèi)星導(dǎo)航接收裝 置。
【文檔編號(hào)】G01S19/23GK104316939SQ201410595220
【公開日】2015年1月28日 申請日期:2014年10月30日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月30日
【發(fā)明者】王菲, 夏糧, 趙星 申請人:泰斗微電子科技有限公司