一種四自由度被動(dòng)隨動(dòng)重力平衡裝置制造方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種四自由度被動(dòng)隨動(dòng)重力平衡裝置，主要包括：一底座，安裝于一基礎(chǔ)支架上；樞轉(zhuǎn)連接于所述底座的一轉(zhuǎn)臂前段，以及樞轉(zhuǎn)連接于所述轉(zhuǎn)臂前段的一轉(zhuǎn)臂后段；其中，所述轉(zhuǎn)臂后段的在其兩個(gè)不同的位置分別連接設(shè)有一滑輪組A和一滑輪組B，所述滑輪組A和所述滑輪組B之間安裝一鋼絲繩，所述鋼絲繩的兩端分別連接一可繞軸旋轉(zhuǎn)的配重裝置和一可繞軸旋轉(zhuǎn)的用于轉(zhuǎn)接試驗(yàn)對(duì)象的轉(zhuǎn)接工裝，并且所述轉(zhuǎn)接工裝位于所述鋼絲繩相對(duì)于所述轉(zhuǎn)臂前段的遠(yuǎn)端。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、加工零件少、質(zhì)量輕、成本低、經(jīng)濟(jì)性好的有益效果。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種四自由度被動(dòng)隨動(dòng)重力平衡裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種試驗(yàn)設(shè)備，尤其是可實(shí)現(xiàn)試驗(yàn)對(duì)象四自由度運(yùn)動(dòng)并且能夠被動(dòng)隨動(dòng)重力平衡的試驗(yàn)裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]四自由度被動(dòng)隨動(dòng)重力平衡裝置主要應(yīng)用于工程試驗(yàn)領(lǐng)域，實(shí)現(xiàn)試驗(yàn)對(duì)象的重力平衡功能。當(dāng)試驗(yàn)對(duì)象進(jìn)行試驗(yàn)，尤其是進(jìn)行無(wú)重力影響的試驗(yàn)時(shí)，就需要試驗(yàn)設(shè)備能夠提供重力平衡功能，并能跟隨試驗(yàn)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)動(dòng)態(tài)平衡其重力。目前，國(guó)內(nèi)外類(lèi)似的裝置一般結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，成本較高。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的能夠四自由度被動(dòng)隨動(dòng)的重力平衡裝置，以解決現(xiàn)有的實(shí)現(xiàn)相同功能的裝置結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜導(dǎo)致成本較高的缺陷。
[0004]本發(fā)明的技術(shù)方案如下:
一種四自由度被動(dòng)隨動(dòng)重力平衡裝置，主要包括:
一底座，安裝于一基礎(chǔ)支架上；
樞轉(zhuǎn)連接于所述底座的一轉(zhuǎn)臂前段，以及樞轉(zhuǎn)連接于所述轉(zhuǎn)臂前段的一轉(zhuǎn)臂后段；其中，
所述轉(zhuǎn)臂后段的在其兩個(gè)不同的位置分別連接設(shè)有一滑輪組A和一滑輪組B，所述滑輪組A和所述滑輪組B之間安裝一鋼絲繩，所述鋼絲繩的兩端分別連接一可繞軸旋轉(zhuǎn)的配重裝置和一可繞軸旋轉(zhuǎn)的用于轉(zhuǎn)接試驗(yàn)對(duì)象的轉(zhuǎn)接工裝，并且所述轉(zhuǎn)接工裝位于所述鋼絲繩相對(duì)于所述轉(zhuǎn)臂前段的遠(yuǎn)端；其中，
所述轉(zhuǎn)臂前段與所述轉(zhuǎn)臂后段成180°直線狀態(tài)時(shí)，所述轉(zhuǎn)接工裝上轉(zhuǎn)接的試驗(yàn)對(duì)象繞所述轉(zhuǎn)臂前段的旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)半徑為R1 ;所述轉(zhuǎn)臂后段繞所述轉(zhuǎn)臂前段旋轉(zhuǎn)至結(jié)構(gòu)限位時(shí)，所述轉(zhuǎn)接工裝上轉(zhuǎn)接的試驗(yàn)對(duì)象繞所述轉(zhuǎn)臂前段的旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)半徑為R2，所述轉(zhuǎn)接工裝上轉(zhuǎn)接的所述試驗(yàn)對(duì)象在與重力垂直的平面內(nèi)的運(yùn)動(dòng)范圍為內(nèi)徑R2、外徑R1的圓環(huán)面，實(shí)現(xiàn)X、Y兩軸方向的直線運(yùn)動(dòng)自由度；
所述鋼絲繩隨著所述滑輪組A和所述滑輪組B的滑輪的旋轉(zhuǎn)同步實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了所述轉(zhuǎn)接工裝上轉(zhuǎn)接的所述試驗(yàn)對(duì)象沿Z軸方向的直線運(yùn)動(dòng)自由度；
所述鋼絲繩連接所述轉(zhuǎn)接工裝的一端設(shè)置一吊環(huán)螺釘，所述吊環(huán)螺釘通過(guò)其自身的螺旋連接于一套筒上，所述套筒與所述轉(zhuǎn)接工裝之間設(shè)置一軸承以提供所述轉(zhuǎn)接工裝上轉(zhuǎn)接的所述試驗(yàn)對(duì)象繞Z軸方向的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)自由度。
[0005]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果如下:
本發(fā)明提供的一種四自由度被動(dòng)隨動(dòng)重力平衡裝置，以相對(duì)簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)提供了 X、Y、Z軸方向運(yùn)動(dòng)和繞Z軸方向的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)共四個(gè)方向的自由度，從而實(shí)現(xiàn)試驗(yàn)對(duì)象在重力平衡條件下四個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)跟隨功能，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、加工零件少、質(zhì)量輕、成本低、經(jīng)濟(jì)性好的有益效果。
[0006]當(dāng)然，實(shí)施本發(fā)明的任一產(chǎn)品并不一定需要同時(shí)達(dá)到以上所述的所有優(yōu)點(diǎn)。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0007]圖1是本發(fā)明實(shí)施例的一種四自由度被動(dòng)隨動(dòng)重力平衡裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，其中，標(biāo)號(hào)對(duì)應(yīng)的零部件為底座[I]、墊圈[2]、銷(xiāo)軸[3]、螺釘[4]、軸承[5]、轉(zhuǎn)臂前段[6]、轉(zhuǎn)臂后段[7]、滑輪組A[8]、滑輪支架[9]、螺釘[10]、鋼絲繩[11]、滑輪組B[12]、繩夾[13]、吊環(huán)螺釘A[14]、套筒[15]、軸承[16]、轉(zhuǎn)接工裝[17]、吊環(huán)螺釘B[18]、托盤(pán)[19]、配重桿
[20]、配重塊[21]；
圖2是本發(fā)明實(shí)施例的一種四自由度被動(dòng)隨動(dòng)重力平衡裝置最大運(yùn)動(dòng)半徑示意圖；
圖3是本發(fā)明實(shí)施例的一種四自由度被動(dòng)隨動(dòng)重力平衡裝置最小運(yùn)動(dòng)半徑示意圖；
圖4是本發(fā)明實(shí)施例的一種四自由度被動(dòng)隨動(dòng)重力平衡裝置的OXY平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)范圍示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0008]本發(fā)明提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的四自由度被動(dòng)隨動(dòng)重力平衡裝置，其主要包括: 一底座，安裝于一基礎(chǔ)支架上；
樞轉(zhuǎn)連接于所述底座的一轉(zhuǎn)臂前段，以及樞轉(zhuǎn)連接于所述轉(zhuǎn)臂前段的一轉(zhuǎn)臂后段；其中，
所述轉(zhuǎn)臂后段的在其兩個(gè)不同的位置分別連接設(shè)有一滑輪組A和一滑輪組B，所述滑輪組A和所述滑輪組B之間安裝一鋼絲繩，所述鋼絲繩的兩端分別連接一可繞軸旋轉(zhuǎn)的配重裝置和一可繞軸旋轉(zhuǎn)的用于轉(zhuǎn)接試驗(yàn)對(duì)象的轉(zhuǎn)接工裝，并且所述轉(zhuǎn)接工裝位于所述鋼絲繩相對(duì)于所述轉(zhuǎn)臂前段的遠(yuǎn)端；其中，
所述轉(zhuǎn)臂前段與所述轉(zhuǎn)臂后段成180°直線狀態(tài)時(shí)，所述轉(zhuǎn)接工裝上轉(zhuǎn)接的試驗(yàn)對(duì)象繞所述轉(zhuǎn)臂前段的旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)半徑為Rl ;所述轉(zhuǎn)臂后段繞所述轉(zhuǎn)臂前段旋轉(zhuǎn)至結(jié)構(gòu)限位時(shí)，所述轉(zhuǎn)接工裝上轉(zhuǎn)接的試驗(yàn)對(duì)象繞所述轉(zhuǎn)臂前段的旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)半徑為R2，所述轉(zhuǎn)接工裝上轉(zhuǎn)接的所述試驗(yàn)對(duì)象在與重力垂直的平面內(nèi)的運(yùn)動(dòng)范圍為內(nèi)徑R2、外徑Rl的圓環(huán)面，實(shí)現(xiàn)X、Y兩軸方向的直線運(yùn)動(dòng)自由度；
所述鋼絲繩隨著所述滑輪組A和所述滑輪組B的滑輪的旋轉(zhuǎn)同步實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了所述轉(zhuǎn)接工裝上轉(zhuǎn)接的所述試驗(yàn)對(duì)象沿Z軸方向的直線運(yùn)動(dòng)自由度；
所述鋼絲繩連接所述轉(zhuǎn)接工裝的一端設(shè)置一吊環(huán)螺釘，所述吊環(huán)螺釘通過(guò)其自身的螺旋連接于一套筒上，所述套筒與所述轉(zhuǎn)接工裝之間設(shè)置一軸承以提供所述轉(zhuǎn)接工裝上轉(zhuǎn)接的所述試驗(yàn)對(duì)象繞Z軸方向的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)自由度。
[0009]下面結(jié)合【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例。
[0010]圖1是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的一種四自由度被動(dòng)隨動(dòng)重力平衡裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖1所示，該裝置包括:
底座[I]、墊圈[2]、銷(xiāo)軸[3]、螺釘[4]、軸承[5]、轉(zhuǎn)臂前段[6]、轉(zhuǎn)臂后段[7]、滑輪組A[8]、滑輪支架[9]、螺釘[10]、鋼絲繩[11]、滑輪組B[12]、繩夾[13]、吊環(huán)螺釘A[14]、套筒[15]、軸承[16]、轉(zhuǎn)接工裝[17]、吊環(huán)螺釘B[18]、托盤(pán)[19]、配重桿[20]、配重塊[21]等；其中，
底座[1]安裝于一基礎(chǔ)支架上，轉(zhuǎn)臂前段[6]通過(guò)軸承[5]安裝支撐于底座[1]上，銷(xiāo)軸[3]通過(guò)螺釘[4]固定于底座[1]上，墊圈[2]套于銷(xiāo)軸[3]上實(shí)現(xiàn)軸承[5]的內(nèi)圈軸向定位，轉(zhuǎn)臂前段[6]的內(nèi)孔軸肩實(shí)現(xiàn)軸承[5]的外圈軸向定位。
[0011]轉(zhuǎn)臂后段[7]與轉(zhuǎn)臂前段[6]通過(guò)軸承安裝，其安裝方式與上述的轉(zhuǎn)臂前段[6]與底座[1]的安裝方式相同。
[0012]滑輪支架[9]通過(guò)螺釘[10]固定于轉(zhuǎn)臂后段[7]的一端，滑動(dòng)支架[9]上安裝滑輪組A[8]，在轉(zhuǎn)臂后段[7]的另一端以相同安裝方式同樣安裝一組滑輪組B[12]。具體地，滑輪組A[8]安裝于轉(zhuǎn)臂后段[7]的靠近轉(zhuǎn)臂前段[6]的一端，滑輪組B[12]安裝在轉(zhuǎn)臂后段[7]的遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)臂前段[6]的一端，在本實(shí)施例中即末端。
[0013]滑輪組A [8]和滑輪組B [12]之間安裝鋼絲繩[11]。
[0014]在滑輪組B[12] —側(cè)鋼絲繩[11]端部栓有一個(gè)吊環(huán)螺釘A[14]，通過(guò)繩夾[13]固定限位；吊環(huán)螺釘[14]通過(guò)其自身螺旋連接于套筒[15]上；套筒[15]與轉(zhuǎn)接工裝[17]之間通過(guò)軸承[16]連接，轉(zhuǎn)接工裝[17]通過(guò)其設(shè)置的螺旋連接試驗(yàn)對(duì)象。
[0015]在滑輪組A[8] —側(cè)鋼絲繩[11]端部栓有一個(gè)吊環(huán)螺釘B[18];其中，吊環(huán)螺釘B[18]通過(guò)其自身螺旋連接配重桿[20]，配重桿[20]上安裝托盤(pán)[19]，托盤(pán)[19]上放置配重塊[21]，并以配重塊[21]的不同數(shù)量組合實(shí)現(xiàn)不同質(zhì)量試驗(yàn)對(duì)象的重力平衡。
[0016]圖2是本發(fā)明上述優(yōu)選實(shí)施例的四自由度被動(dòng)隨動(dòng)重力平衡裝置的最大運(yùn)動(dòng)半徑示意圖。轉(zhuǎn)臂前段[6]能夠繞01軸相對(duì)底座[1]旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)臂后段[7]能夠繞著02軸相對(duì)轉(zhuǎn)臂前段[6]旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)臂前段[6]與轉(zhuǎn)臂后段[7]成180°直線狀態(tài)時(shí)，轉(zhuǎn)接工裝上轉(zhuǎn)接的試驗(yàn)對(duì)象繞01軸的旋轉(zhuǎn)半徑為R1，為試驗(yàn)對(duì)象繞01軸最大旋轉(zhuǎn)半徑。
[0017]圖3是本發(fā)明上述優(yōu)選實(shí)施例的四自由度被動(dòng)隨動(dòng)重力平衡裝置的最小運(yùn)動(dòng)半徑示意圖。轉(zhuǎn)臂后段[7]繞轉(zhuǎn)臂前段[6]旋轉(zhuǎn)至結(jié)構(gòu)限位(如圖3所示位置)時(shí)，轉(zhuǎn)接工裝上轉(zhuǎn)接的試驗(yàn)對(duì)象繞01軸的旋轉(zhuǎn)半徑為R2，為試驗(yàn)對(duì)象繞01軸最小旋轉(zhuǎn)半徑。
[0018]圖4是本發(fā)明上述優(yōu)選實(shí)施例的四自由度被動(dòng)隨動(dòng)重力平衡裝置的0ΧΥ平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)范圍示意圖，試驗(yàn)對(duì)象在平面內(nèi)的運(yùn)動(dòng)范圍為圓心為01,內(nèi)徑為R2,外徑為R1的圓環(huán)面，因而實(shí)現(xiàn)了試驗(yàn)對(duì)象X、Y兩軸方向的直線運(yùn)動(dòng)自由度。
[0019]同時(shí)，隨著滑輪組A[8]、滑輪組B[12]的旋轉(zhuǎn)，鋼絲繩[11]同步實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了試驗(yàn)對(duì)象沿Z軸方向的直線運(yùn)動(dòng)自由度；
吊環(huán)螺釘[14]與轉(zhuǎn)接工裝[17]間的支撐軸承[15]提供了試驗(yàn)對(duì)象繞Z軸方向的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)自由度。
[0020]以上所描述的僅為本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例，其描述的具體連接關(guān)系不用于限定，本領(lǐng)域一般技術(shù)人員容易根據(jù)上述公開(kāi)做出多種簡(jiǎn)單變形，這些變形亦在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
[0021]本發(fā)明提供的一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的四自由度被動(dòng)隨動(dòng)重力平衡裝置，提供了 X、Y、Z軸方向和繞Ζ軸方向的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)共四個(gè)方向的自由度，從而實(shí)現(xiàn)試驗(yàn)對(duì)象在重力平衡條件下四個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)跟隨功能，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、加工零件少、質(zhì)量輕、經(jīng)濟(jì)性好的有益效果。
[0022]以上公開(kāi)的本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例只是用于幫助闡述本發(fā)明。優(yōu)選實(shí)施例并沒(méi)有詳盡敘述所有的細(xì)節(jié)，也不限制該發(fā)明僅為所述的【具體實(shí)施方式】。顯然，根據(jù)本說(shuō)明書(shū)的內(nèi)容，可作很多的修改和變化。本說(shuō)明書(shū)選取并具體描述這些實(shí)施例，是為了更好地解釋本發(fā)明的原理和實(shí)際應(yīng)用，從而使所屬【技術(shù)領(lǐng)域】技術(shù)人員能很好地理解和利用本發(fā)明。本發(fā)明僅受權(quán)利要求書(shū)及其全部范圍和等效物的限制。
【權(quán)利要求】
1.一種四自由度被動(dòng)隨動(dòng)重力平衡裝置，其特征在于，主要包括: 一底座，安裝于一基礎(chǔ)支架上； 樞轉(zhuǎn)連接于所述底座的一轉(zhuǎn)臂前段，以及樞轉(zhuǎn)連接于所述轉(zhuǎn)臂前段的一轉(zhuǎn)臂后段；其中， 所述轉(zhuǎn)臂后段的在其兩個(gè)不同的位置分別連接設(shè)有一滑輪組A和一滑輪組B，所述滑輪組A和所述滑輪組B之間安裝一鋼絲繩，所述鋼絲繩的兩端分別連接一可繞軸旋轉(zhuǎn)的配重裝置和一可繞軸旋轉(zhuǎn)的用于轉(zhuǎn)接試驗(yàn)對(duì)象的轉(zhuǎn)接工裝，并且所述轉(zhuǎn)接工裝位于所述鋼絲繩相對(duì)于所述轉(zhuǎn)臂前段的遠(yuǎn)端；其中， 所述轉(zhuǎn)臂前段與所述轉(zhuǎn)臂后段成180°直線狀態(tài)時(shí)，所述轉(zhuǎn)接工裝上轉(zhuǎn)接的試驗(yàn)對(duì)象繞所述轉(zhuǎn)臂前段的旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)半徑為Rl ;所述轉(zhuǎn)臂后段繞所述轉(zhuǎn)臂前段旋轉(zhuǎn)至結(jié)構(gòu)限位時(shí)，所述轉(zhuǎn)接工裝上轉(zhuǎn)接的試驗(yàn)對(duì)象繞所述轉(zhuǎn)臂前段的旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)半徑為R2，所述轉(zhuǎn)接工裝上轉(zhuǎn)接的所述試驗(yàn)對(duì)象在與重力垂直的平面內(nèi)的運(yùn)動(dòng)范圍為內(nèi)徑R2、外徑Rl的圓環(huán)面，實(shí)現(xiàn)X、Y兩軸方向的直線運(yùn)動(dòng)自由度； 所述鋼絲繩隨著所述滑輪組A和所述滑輪組B的滑輪的旋轉(zhuǎn)同步實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了所述轉(zhuǎn)接工裝上轉(zhuǎn)接的所述試驗(yàn)對(duì)象沿Z軸方向的直線運(yùn)動(dòng)自由度； 所述鋼絲繩連接所述轉(zhuǎn)接工裝的一端設(shè)置一吊環(huán)螺釘，所述吊環(huán)螺釘通過(guò)其自身的螺旋連接于一套筒上，所述套筒與所述轉(zhuǎn)接工裝之間設(shè)置一軸承以提供所述轉(zhuǎn)接工裝上轉(zhuǎn)接的所述試驗(yàn)對(duì)象繞Z軸方向的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)自由度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四自由度被動(dòng)隨動(dòng)重力平衡裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)臂前段通過(guò)一軸承安裝支撐于所述底座上，所述軸承套設(shè)于一銷(xiāo)軸上，所述銷(xiāo)軸通過(guò)一螺釘固定于所述底座上，一墊圈套于所述銷(xiāo)軸上以實(shí)現(xiàn)所述軸承的內(nèi)圈軸向定位，所述轉(zhuǎn)臂前段具有的一內(nèi)孔軸肩實(shí)現(xiàn)所述軸承的外圈軸向定位。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的四自由度被動(dòng)隨動(dòng)重力平衡裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)臂后段與所述轉(zhuǎn)臂前段通過(guò)軸承安裝，其安裝方式與所述的轉(zhuǎn)臂前段與所述底座的安裝方式相同。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四自由度被動(dòng)隨動(dòng)重力平衡裝置，其特征在于，所述滑輪組A通過(guò)一滑輪支架安裝在所述轉(zhuǎn)臂后段上，所述滑輪支架通過(guò)一螺釘固定于所述轉(zhuǎn)臂后段的一端；所述滑輪組B在所述轉(zhuǎn)臂后段的另一端以相同安裝方式安裝。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四自由度被動(dòng)隨動(dòng)重力平衡裝置，其特征在于，所述滑輪組B連接于所述轉(zhuǎn)接工裝；其中，所述滑輪組B—側(cè)的鋼絲繩端部栓有一吊環(huán)螺釘A，通過(guò)一繩夾固定限位；所述吊環(huán)螺釘通過(guò)其自身的螺旋連接于一套筒上；所述套筒與所述轉(zhuǎn)接工裝之間通過(guò)一軸承連接，所述轉(zhuǎn)接工裝通過(guò)螺旋連接試驗(yàn)對(duì)象。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或5所述的四自由度被動(dòng)隨動(dòng)重力平衡裝置，其特征在于，所述滑輪組A連接于所述配重裝置；其中，所述滑輪組A—側(cè)的鋼絲繩端部栓有一吊環(huán)螺釘B，所述吊環(huán)螺釘B通過(guò)其自身螺旋連接一配重桿，所述配重桿上安裝一托盤(pán)，所述托盤(pán)上放置一個(gè)或多個(gè)配重塊，所述配重塊的不同數(shù)量組合實(shí)現(xiàn)不同質(zhì)量試驗(yàn)對(duì)象的重力平衡。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四自由度被動(dòng)隨動(dòng)重力平衡裝置，其特征在于，所述滑輪組A安裝于所述轉(zhuǎn)臂后段的靠近所述轉(zhuǎn)臂前段的一端，所述滑輪組B安裝在所述轉(zhuǎn)臂后段的遠(yuǎn)離所述轉(zhuǎn)臂前段的末端。
【文檔編號(hào)】G01D11/08GK104390656SQ201410690777
【公開(kāi)日】2015年3月4日 申請(qǐng)日期:2014年11月25日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月25日
【發(fā)明者】沈曉鵬, 時(shí)軍委, 胡雪平, 張玲, 劉艷 申請(qǐng)人:上海宇航系統(tǒng)工程研究所