激光跟蹤儀靶標(biāo)保護裝置制造方法
【專利摘要】本實用新型是激光跟蹤儀靶標(biāo)保護裝置，主要由激光跟蹤儀靶標(biāo)（1）、靶標(biāo)柔性保護裝置（2）、靶標(biāo)周向保護裝置（3）、磁力吸座（4）、底部安裝裝置（5）組成。該裝置在已有的激光跟蹤儀靶標(biāo)磁力吸附的基礎(chǔ)上，增加了周向保護裝置和底部安裝裝置，并在靶標(biāo)與周向保護裝置之間填加柔性保護裝置，通過各裝置之間的連接以及磁力吸座的吸引力，實現(xiàn)了激光跟蹤儀靶標(biāo)在整個空間位置的固定并施加了一定的預(yù)緊力。該保護裝置可以很方便的與被測設(shè)備固定連接，有效防止在工業(yè)機器人高速運動精度測試時靶標(biāo)位置發(fā)生變動甚至意外甩出的現(xiàn)象發(fā)生。本實用新型總體結(jié)構(gòu)簡單、使用操作方便、性能可靠，完全滿足工業(yè)機器人在高速運動精度測試情況下對靶標(biāo)的保護要求。
【專利說明】激光跟蹤儀靶標(biāo)保護裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實用新型涉及一種激光跟蹤儀靶標(biāo)保護裝置，主要用于對諸如工業(yè)機器人等高 速運動物體進行運動精度測試和軌跡精度測試時的靶標(biāo)保護，屬于激光跟蹤儀檢測輔助裝 置。

【背景技術(shù)】
[0002] 工業(yè)機器人在高速運動情況下的重復(fù)定位精度用以表征機器人末端定位的可重 復(fù)性，而運動軌跡精度是表征機器人運動控制性能的重要參數(shù)。激光跟蹤儀集成了激光干 涉測距技術(shù)、光電探測技術(shù)、精密機械技術(shù)、計算機及控制技術(shù)、現(xiàn)代數(shù)值計算理論等各種 先進技術(shù)，可以對空間運動目標(biāo)進行實時跟蹤和測量目標(biāo)的空間三維坐標(biāo)，具有高精度、高 效率、實時跟蹤測量、安裝快捷、操作簡便等特點，非常適合工業(yè)機器人運動精度和軌跡精 度測試。在激光跟蹤儀的應(yīng)用中靶標(biāo)對測量精度的影響不可忽視，通常靶標(biāo)外形為球形，內(nèi) 部為3個互相垂直的反射鏡。若三個反射鏡的角點和外球的中心不重合或3個反射鏡面相 互不垂直都會引起誤差，同時反射鏡也不能繞自身光軸轉(zhuǎn)動。對于工業(yè)機器人的運動精度 和軌跡精度測試而言，機器人要攜帶激光跟蹤儀的靶標(biāo)進行高速運動，同時跟蹤實際工況 的需要，在運動的基礎(chǔ)上還要加上較高頻率的擺動，而在激光跟蹤儀的標(biāo)準(zhǔn)測量系統(tǒng)中，只 有通過磁力吸盤固定靶標(biāo)。在工業(yè)機器人高速運動測量時很容易發(fā)生靶標(biāo)在磁力吸盤內(nèi)的 偏轉(zhuǎn)，影響測量精度。如果磁力吸盤底座處還存在一些油污或鐵屑等影響磁力效果的雜物， 磁力吸盤及靶球很可能會被高速運動的機器人甩出，此時靶標(biāo)將不可以再次使用，造成較 大經(jīng)濟損失，耽誤測試進程。因此針對工業(yè)機器人高速運動時的精度測試，急需設(shè)計一種激 光跟蹤儀靶標(biāo)保護裝置，并可以與被測量設(shè)備方便連接。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 根據(jù)【背景技術(shù)】所述，本實用新型的目的在于提供一種激光跟蹤儀靶標(biāo)保護裝置， 將靶標(biāo)原配的磁力吸座固定在裝置內(nèi)部；為防止剛性連接對靶標(biāo)造成損傷，在剛性連接件 與靶標(biāo)之間添加了柔性保護，可以很方便的進行靶標(biāo)的柔性保護和固定，裝置底部設(shè)置安 裝螺紋孔，易于和被測設(shè)備的固定連接。該裝置在被測設(shè)備上的連接位置固定后，結(jié)合激光 跟蹤儀軟件自帶的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換功能，能夠很方便的將靶標(biāo)固定位置的激光跟蹤儀坐標(biāo)系轉(zhuǎn) 換到工業(yè)機器人坐標(biāo)系下面，易于測量數(shù)據(jù)的后期整理與分析，完全滿足工業(yè)機器人在高 速運動(包括擺動）情況下的運動精度測試要求。
[0004] 為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)：
[0005] -種激光跟蹤儀靶標(biāo)保護裝置，主要由激光跟蹤儀靶標(biāo)（1)、靶標(biāo)柔性保護裝置 (2)、靶標(biāo)周向保護裝置（3)、磁力吸座（4)、底部安裝裝置（5)組成，其中：靶標(biāo)柔性保護裝 置（2 )套在靶標(biāo)的球體外部，靶標(biāo)周向保護裝置（3 )有兩個安裝塊組成，通過螺栓將兩個安 裝塊固定在靶標(biāo)柔性保護裝置（2)的外部。磁力吸座（4)與激光跟蹤儀靶標(biāo)（1)的下端球 面吸附連接，磁力吸座（4 )沉入底部安裝裝置（5 )的內(nèi)部，底部安裝裝置（5 )通過螺栓與靶 標(biāo)周向保護裝置（3)連接，從而將激光跟蹤儀靶標(biāo)（1)的空間位置固定。通過底部安裝裝置
[5] 上預(yù)留的等間距螺紋孔，可以將組裝完畢的激光跟蹤儀靶標(biāo)保護裝置與待測設(shè)備連接。
[0006] 所述的靶標(biāo)柔性保護裝置（2)可由海綿、絨布等構(gòu)成。
[0007] 所述的靶標(biāo)周向保護裝置（3)的兩個安裝塊固定連接后，內(nèi)部組成一個與激光跟 蹤儀靶標(biāo)（1)同心的球型空腔。
[0008] 所述的底部安裝裝置（5)的上表面中心位置開設(shè)磁力吸座（4)的安裝凹槽，凹槽 的周向與磁力吸座（4)過渡配合，凹槽深度略小于磁力吸座（4)的厚度。
[0009] 所述的所有螺栓連接處的螺母和螺栓頭部均需沉入對應(yīng)裝置內(nèi)部。
[0010] 由于采用上述技術(shù)方案，本實用新型具有以下優(yōu)點和效果：
[0011] 1、本實用新型的靶標(biāo)周向保護裝置與靶標(biāo)之間填加了靶標(biāo)柔性保護裝置，在保證 靶標(biāo)周向位置緊密連接后不會對靶標(biāo)造成損傷；
[0012] 2、本實用新型靶標(biāo)周向保護裝置內(nèi)部組成的與激光跟蹤儀靶標(biāo)同心的球型空腔， 可以實現(xiàn)即使靶標(biāo)脫離磁力吸座時，也會被限制在空腔內(nèi)，防止其意外掉落；
[0013] 3、本實用新型底部安裝裝置的凹槽深度略小于磁力吸座的厚度，可以在與靶標(biāo)周 向保護裝置組裝時通過連接螺栓和磁力吸座共同施加一定的預(yù)緊力，實現(xiàn)激光跟蹤儀靶標(biāo) 在整個空間位置的固定；
[0014] 4、本實用新型激光跟蹤儀靶標(biāo)保護裝置結(jié)構(gòu)簡單、拆裝方便、經(jīng)濟實用，可以有效 防止高速運動精度測試時激光跟蹤儀靶標(biāo)意外跌落的風(fēng)險。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0015] 圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016] 圖2為圖1的A-A剖視示意圖。

【具體實施方式】
[0017] 由圖1示出，一種激光跟蹤儀靶標(biāo)保護裝置，主要由激光跟蹤儀靶標(biāo)1、靶標(biāo)柔性 保護裝置2、靶標(biāo)周向保護裝置3、磁力吸座4和底部安裝裝置5組成，其中：靶標(biāo)柔性保護 裝置2可由海綿、絨布等構(gòu)成；靶標(biāo)周向保護裝置3有兩個安裝塊組成，內(nèi)部形成一個與激 光跟蹤儀靶標(biāo)1同心的球型空腔；安裝時首先將磁力吸座4沉入底部安裝裝置5的凹槽內(nèi) 部，隨后將激光跟蹤儀靶標(biāo)1吸附在磁力吸座4上面，將靶標(biāo)柔性保護裝置2套在激光跟 蹤儀靶標(biāo)1的球體外部，隨后在將靶標(biāo)周向保護裝置3兩個安裝塊套在靶標(biāo)柔性保護裝置 2的外部，通過螺栓連接將兩個安裝塊固定，將底部安裝裝置5通過螺栓與靶標(biāo)周向保護裝 置3連接，由于磁力吸座4稍微凸出底部安裝裝置5的凹槽表面一小段高度，通過螺栓連接 時的預(yù)緊力和和磁力吸座4對激光跟蹤儀靶標(biāo)1吸引力，從而將激光跟蹤儀靶標(biāo)1的空間 位置固定；為保證各部分連接緊密及裝置外形美觀，所有螺栓連接處的螺母和螺栓頭部均 需沉入對應(yīng)裝置內(nèi)部。組裝完畢的激光跟蹤儀靶標(biāo)保護裝置通過底部安裝裝置5上預(yù)留的 等間距螺紋孔與待測設(shè)備連接，結(jié)合激光跟蹤儀軟件自帶的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換功能，將靶標(biāo)固定 位置的激光跟蹤儀坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到工業(yè)機器人坐標(biāo)系，從而進行工業(yè)機器人運動精度的數(shù)據(jù) 測量和分析。該裝置在不影響激光跟蹤儀測試的前提下，對激光跟蹤儀靶標(biāo)1進行了全面 的安全保護，滿足工業(yè)機器人在高速運動(包括擺動）情況下的運動精度測試要求。
【權(quán)利要求】
1. 一種激光跟蹤儀靶標(biāo)保護裝置，主要由激光跟蹤儀靶標(biāo)（1)、靶標(biāo)柔性保護裝置 (2)、靶標(biāo)周向保護裝置（3)、磁力吸座（4)、底部安裝裝置（5)組成，其特征在于：靶標(biāo)柔性 保護裝置（2 )套在激光跟蹤儀靶標(biāo)（1)的球體外部，靶標(biāo)周向保護裝置（3 )有兩個安裝塊組 成，通過螺栓連接將兩個安裝塊固定在靶標(biāo)柔性保護裝置（2 )的外部，磁力吸座與激光跟蹤 儀靶標(biāo)（1)的下端球面吸附連接，并沉入底部安裝裝置（5 )的內(nèi)部，底部安裝裝置（5 )通過 螺栓與靶標(biāo)周向保護裝置（3)連接，依靠螺栓的連接力和磁力吸座（4)的吸引力，激光跟蹤 儀靶標(biāo)（1)的空間位置固定，通過底部安裝裝置（5)上預(yù)留的等間距螺紋孔，組裝完畢的激 光跟蹤儀靶標(biāo)保護裝置與待測設(shè)備連接。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光跟蹤儀靶標(biāo)保護裝置，其特征在于：所述的靶標(biāo)柔性保 護裝置（2)由海綿、絨布構(gòu)成。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光跟蹤儀靶標(biāo)保護裝置，其特征在于：所述的靶標(biāo)周向保 護裝置（3)的兩個安裝塊固定連接后，內(nèi)部組成一個與激光跟蹤儀靶標(biāo)（1)同心的球型空 腔。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光跟蹤儀靶標(biāo)保護裝置，其特征在于：所述的底部安裝裝 置（5)的上表面中心位置開設(shè)磁力吸座（4)的安裝凹槽，凹槽的周向與磁力吸座（4)過渡配 合，凹槽深度小于磁力吸座（4)的厚度。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光跟蹤儀靶標(biāo)保護裝置，其特征在于：所述的所有螺栓連 接處的螺母和螺栓頭部均需沉入對應(yīng)裝置內(nèi)部。
【文檔編號】G01C15/00GK203893854SQ201420205901
【公開日】2014年10月22日 申請日期:2014年4月25日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月25日
【發(fā)明者】朱加雷, 焦向東, 柳錚, 王殿君, 徐世龍 申請人:北京石油化工學(xué)院