一種校準裝置制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種校準裝置，包括測量表、夾持件、傳遞軸；夾持件為中空結(jié)構(gòu)，測量表的表軸和傳遞軸的一端分別從夾持件兩側(cè)嵌入夾持件的中空區(qū)域內(nèi)，表軸與傳遞軸相接觸；在傳遞軸上設(shè)有一圈凸起的傳遞盤，在所述夾持件與傳遞盤之間設(shè)有套在傳遞軸外的彈性件；傳遞軸、彈性件與傳遞盤外圍設(shè)有一端與夾持件固定的外套；在所述外套內(nèi)側(cè)設(shè)有一圈內(nèi)環(huán)，所述內(nèi)環(huán)直徑小于傳遞盤直徑，內(nèi)環(huán)與傳遞盤相互卡住，傳遞軸細端從內(nèi)環(huán)的中心穿過；與傳遞軸細端外圍所對應(yīng)的外套內(nèi)壁上設(shè)有內(nèi)螺紋，內(nèi)螺紋與機器人的機械零點位置的外螺紋進行螺旋對接該校準裝置實現(xiàn)了對機械零點位置低成本高精準度的校準方式，結(jié)構(gòu)簡單，使用壽命長。
【專利說明】一種校準裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實用新型涉及機器人領(lǐng)域，特別是指一種校準裝置。

【背景技術(shù)】
[0002] 機器人零點位置的確定是機器人在工作當中的首要條件，當工作當中發(fā)生碰撞 時，為了保證機器人的工作精度，也是需要進行零點標定的。目前大多數(shù)品牌機器人都是采 用的刻度尺式進行標定，這種標定方式主要是通過目測的方式確定零刻度對齊確定機器人 的零位，這種方式的優(yōu)勢是成本低，但致命的缺點是誤差大，而庫卡機器人則需要采用電子 式零點校正方式進行校準，這種方式集成了機械、電子與一體自動校準的方式，優(yōu)點是精度 高、校準時間短，但由于電子校準方式的設(shè)備昂貴，所以該方式成本非常高。 實用新型內(nèi)容
[0003] 有鑒于此，本實用新型的目的在于提供一種校準裝置，該裝置成本低且能夠達到 機器人零點校準精確度的要求。
[0004] 基于上述目的本實用新型提供的一種校準裝置，包括測量表、夾持件、傳遞軸；
[0005] 所述的夾持件為中空結(jié)構(gòu)，所述測量表的表軸和傳遞軸的一端分別從夾持件兩側(cè) 嵌入夾持件的中空區(qū)域內(nèi)，表軸與傳遞軸相接觸；
[0006] 在傳遞軸上設(shè)有一圈凸起的傳遞盤，在所述夾持件與傳遞盤之間設(shè)有套在傳遞軸 外的彈性件；
[0007] 所述傳遞軸、彈性件與傳遞盤外圍設(shè)有一端與夾持件固定的外套；在所述外套內(nèi) 側(cè)設(shè)有一圈內(nèi)環(huán)，所述內(nèi)環(huán)直徑小于傳遞盤直徑，內(nèi)環(huán)與傳遞盤相互卡住，傳遞軸細端從內(nèi) 環(huán)的中心穿過；
[0008] 所述與傳遞軸細端外圍所對應(yīng)的外套內(nèi)壁上設(shè)有內(nèi)螺紋，所述內(nèi)螺紋與機器人的 機械零點位置的外螺紋進行螺旋對接。
[0009] 可選的，所述內(nèi)環(huán)的內(nèi)徑為6-8mm ;所述外套與機械零點位置相接處的內(nèi)螺紋口 徑為 16_20mm。
[0010] 可選的，所述的傳遞軸和傳遞盤為一體式結(jié)構(gòu)或者可拆卸式結(jié)構(gòu)。
[0011] 可選的，所述的外套與內(nèi)環(huán)為一體式結(jié)構(gòu)或者可拆卸式結(jié)構(gòu)。
[0012] 可選的，所述的夾持件一端設(shè)有緊固件，用于夾緊所述表軸。
[0013] 可選的，所述彈性件的兩端與夾持件和/或傳遞盤接觸面形狀相匹配無縫隙。 [0014] 從上面所述可以看出，本實用新型提供的一種校準裝置，該校準裝置通過在測量 表的表軸延長線上對接了一套與表軸對接，并能將震動通過設(shè)置在表軸延長線上的傳遞軸 傳遞給表軸進行測量，通過其巧妙設(shè)計的結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)了對機械零點位置低成本高精準度的 校準方式。該裝置是一種純機械式的零點校正裝置，結(jié)構(gòu)簡單，操作簡便，便于維護且維護 成本低，使用壽命長。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0015] 圖1為本實用新型提供的校準裝置實施例整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016] 圖2為本實用新型提供的校準裝置實施例正面剖視圖；
[0017] 圖3為本實用新型提供的校準裝置實施例中傳遞軸及傳遞盤結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018] 圖4為本實用新型提供的校準裝置實施例中外套及內(nèi)環(huán)剖面結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實施方式】
[0019] 為使本實用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合具體實施例，并 參照附圖，對本實用新型進一步詳細說明。
[0020] 參見圖1、圖2,本實用新型提供一種校準裝置包括測量表1、夾持件4、傳遞軸6 ;
[0021] 所述的夾持件4為中空結(jié)構(gòu)，所述測量表1的表軸3和傳遞軸6的一端分別從夾 持件4兩側(cè)嵌入夾持件4的中空區(qū)域內(nèi)，表軸3與傳遞軸6相接觸。具體的，相接觸的部位 可以是表軸3的表頭部分。
[0022] 參見圖3所示在傳遞軸上設(shè)有一圈凸起的傳遞盤9,在所述夾持件4與傳遞盤9之 間設(shè)有套在傳遞軸外的彈性件5 ;
[0023] 參見圖4所示，在所述傳遞軸6、彈性件5與傳遞盤9外圍設(shè)有一端與夾持件4固 定的外套7 ;作為一個實施例，所述外套7用于保護彈性件，使得彈性件5與外界不接觸，從 而能夠保證測量精度更為準確。
[0024] 作為一個實施例，所述夾持件4與外套7之間可以通過直插或者螺旋方式進行相 互對接固定。
[0025] 在所述外套7內(nèi)側(cè)設(shè)有一圈內(nèi)環(huán)8,所述內(nèi)環(huán)8內(nèi)徑小于傳遞盤9直徑，內(nèi)環(huán)8與 傳遞盤9相互卡住，傳遞軸6細端10從內(nèi)環(huán)8的中心的空心區(qū)域穿過；
[0026] 所述與傳遞軸6細端10外圍所對應(yīng)的外套7內(nèi)壁上設(shè)有內(nèi)螺紋，所述內(nèi)螺紋與機 器人的機械零點位置的外螺紋進行螺旋對接。
[0027] 作為一個實施例，所述測量表1可以是百分表或千分表。
[0028] 參見圖2,傳遞軸6的細端10穿過內(nèi)環(huán)8中心的空心區(qū)域，傳遞盤9的直徑大于內(nèi) 環(huán)8的內(nèi)徑，還大于彈性件5的直徑。傳遞盤9位置在內(nèi)環(huán)8與彈性件5之間。本實用新 型校準裝置在工作狀態(tài)時，傳遞軸6的細端10的頭部與機器人的機械零點位置會始終保持 接觸。機械零點位置在發(fā)生變動時，傳遞軸6通過傳遞盤9和彈性件5將震動傳遞到到表 軸3。在受到外力作用時，傳遞軸6沿著表軸3延長線的方向做往復(fù)運動，以此測量到機器 人機械零點位置的震動。
[0029] 作為一個實施例，所述機械零點位置可以是機器人的關(guān)節(jié)部位。
[0030] 參見圖4所示，作為一個實施例，所述內(nèi)環(huán)的內(nèi)徑為6_8mm(圖4中標準為ml);所 述外套與機械零點位置相接處的內(nèi)螺紋口徑為16_20mm(圖4中標注為m2)。
[0031] 作為一個實施例，所述的傳遞軸6和傳遞盤9為一體式結(jié)構(gòu)或者可拆卸式結(jié)構(gòu)。
[0032] 作為一個實施例，所述的外套7與內(nèi)環(huán)8為一體式結(jié)構(gòu)或者可拆卸式結(jié)構(gòu)。
[0033] 作為一個實施例，所述的夾持件4 一端設(shè)有緊固件2,用于夾緊所述表軸。具體的 緊固件2可以是一種內(nèi)六角圓柱頭螺栓，所述螺栓穿過夾持件側(cè)壁，通過螺旋的方式調(diào)整 夾持件4的松緊程度，使得夾持件4夾緊表軸3。
[0034] 作為一個實施例，所述彈性件5的兩端與夾持件4和/或傳遞盤9接觸面形狀相 匹配無縫隙。具體的，彈性件5可以是一種彈性非常強的彈簧，為了使所述接觸面無縫隙， 可以將彈簧的兩端磨平，使得彈簧與夾持件4和/或傳遞盤9接觸面緊密無縫隙。
[0035] 從上面所述可以看出，本實用新型提供的一種校準裝置，該校準裝置在測量表1 的表軸3延長線上對接了一套與表軸相接的裝置，該裝置能將震動通過設(shè)置在表軸3延長 線上的傳遞軸6將震動傳遞給表軸3的進行測量。通過其巧妙設(shè)計的結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)了對機械 零點位置低成本高精準度的校準方式；并且結(jié)構(gòu)簡單，操作簡便，便于維護且維護成本低， 使用壽命長。
[0036] 所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當理解：以上所述僅為本實用新型的具體實施例而 已，并不用于限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同 替換、改進等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1. 一種校準裝置，其特征在于包括測量表、夾持件、傳遞軸； 所述的夾持件為中空結(jié)構(gòu)，所述測量表的表軸和傳遞軸的一端分別從夾持件兩側(cè)嵌入 夾持件的中空區(qū)域內(nèi)，表軸與傳遞軸相接觸； 在傳遞軸上設(shè)有一圈凸起的傳遞盤，在所述夾持件與傳遞盤之間設(shè)有套在傳遞軸外的 彈性件； 所述傳遞軸、彈性件與傳遞盤外圍設(shè)有一端與夾持件固定的外套；在所述外套內(nèi)側(cè)設(shè) 有一圈內(nèi)環(huán)，所述內(nèi)環(huán)直徑小于傳遞盤直徑，內(nèi)環(huán)與傳遞盤相互卡住，傳遞軸細端從內(nèi)環(huán)的 中心穿過； 所述與傳遞軸細端外圍所對應(yīng)的外套內(nèi)壁上設(shè)有內(nèi)螺紋，所述內(nèi)螺紋與機器人的機械 零點位置的外螺紋進行螺旋對接。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的校準裝置，其特征在于，所述內(nèi)環(huán)的內(nèi)徑為6-8_ ; 所述外套與機械零點位置相接處的內(nèi)螺紋口徑為16_20mm。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的校準裝置，其特征在于，所述的傳遞軸和傳遞盤為一體式結(jié) 構(gòu)或者可拆卸式結(jié)構(gòu)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的校準裝置，其特征在于，所述的外套與內(nèi)環(huán)為一體式結(jié)構(gòu)或 者可拆卸式結(jié)構(gòu)。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的校準裝置，其特征在于，所述的夾持件一端設(shè)有緊固件，用于 夾緊所述表軸。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的校準裝置，其特征在于，所述彈性件的兩端與夾持件和/或傳 遞盤接觸面形狀相匹配無縫隙。
【文檔編號】G01B5/00GK203848776SQ201420260321
【公開日】2014年9月24日 申請日期:2014年5月21日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月21日
【發(fā)明者】李正江, 張書棟 申請人:山東諾博泰智能科技有限公司