帶水質(zhì)采樣功能的排水管道檢測(cè)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型實(shí)施例公開了一種帶水質(zhì)采樣功能的排水管道檢測(cè)機(jī)器人，包括車體、采樣裝置、遠(yuǎn)程控制器和采樣定位機(jī)構(gòu)。采樣定位機(jī)構(gòu)包括車體行走機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)臺(tái)及固定于旋轉(zhuǎn)臺(tái)上的采樣裝置固定件。采樣裝置包括采樣管、進(jìn)樣泵和若干貯樣瓶；采樣管包括依次連通的進(jìn)水段、固定段和出水段；固定段通過采樣裝置固定件固定，進(jìn)水段垂落于車體前方并與車體間隔設(shè)定距離，進(jìn)水段的采樣口可隨升降機(jī)構(gòu)升降、旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)；進(jìn)樣泵設(shè)置于采樣管出水段的尾部；出水段的出水口通過分流裝置與每個(gè)貯樣瓶連通。旋轉(zhuǎn)臺(tái)的一側(cè)安裝有對(duì)采樣口進(jìn)行跟蹤拍攝的圖像采集裝置，圖像采集裝置采集的圖像通過與遠(yuǎn)程控制器電連接的顯示裝置顯示。
【專利說明】帶水質(zhì)采樣功能的排水管道檢測(cè)機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種可對(duì)排水管道中的水質(zhì)進(jìn)行水質(zhì)采樣的排水管道檢測(cè)機(jī)器人。

【背景技術(shù)】
[0002]給排水管網(wǎng)是支撐社會(huì)發(fā)展、保證人民生活的重要基礎(chǔ)設(shè)施之一。伴隨著我國(guó)城市化進(jìn)程的加快，城市給排水管網(wǎng)系統(tǒng)快速增長(zhǎng)，整體規(guī)模持續(xù)擴(kuò)大，對(duì)于城市給排水管網(wǎng)的管理要求也越來越高。加強(qiáng)給排水管網(wǎng)中管道內(nèi)部的狀況監(jiān)測(cè)，為給排水管網(wǎng)的管理提供技術(shù)支具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。
[0003]管道水質(zhì)采樣機(jī)器人是一種新興的排水管網(wǎng)檢測(cè)裝置，管道水質(zhì)采樣機(jī)器人能在排水管道中的管道內(nèi)部自動(dòng)行走、攜帶傳感器及操作機(jī)械，并在操作人員的遙控操作或計(jì)算機(jī)的控制下進(jìn)行管道作業(yè)。一般的管道水質(zhì)采樣機(jī)器人對(duì)管道進(jìn)行檢測(cè)時(shí)，主要通過其上設(shè)置的視頻采集裝置進(jìn)行視頻訊息采集，并根據(jù)采集到的視頻訊息對(duì)管道內(nèi)壁及管道的疏通養(yǎng)護(hù)等情況進(jìn)行檢測(cè)，而較少考慮管道內(nèi)水質(zhì)的情況。由于部分市政管道滲漏及雨污混接情況嚴(yán)重，排水管道不可避免地存在山泉水、地下水、河水以及污水的滲入。因而排水管道中的水在排入污水處理廠進(jìn)行處理時(shí)，導(dǎo)致污水處理廠進(jìn)水COD (化學(xué)需氧量)的濃度大大降低，從而使污水處理廠的負(fù)荷不足。因此對(duì)排水管道中管道中的排水進(jìn)行水質(zhì)檢測(cè)具有十分重要的意義。
[0004]申請(qǐng)?zhí)枮?01010168446.7的中國(guó)發(fā)明專利公開了一種全自動(dòng)地表水水質(zhì)采樣機(jī)器人。該機(jī)器人包括船體、驅(qū)動(dòng)裝置、控制裝置和采樣裝置。采樣裝置包括氣象和水質(zhì)監(jiān)測(cè)傳感器、水下傳感器和采樣管收放器，采樣管收放器包括電機(jī)和卷揚(yáng)機(jī)，卷揚(yáng)機(jī)上卷繞有采樣管。上述全自動(dòng)地表水水質(zhì)采樣機(jī)器人的采樣過程為:電機(jī)將采樣管送至規(guī)定深度，全自動(dòng)地表水水質(zhì)采樣機(jī)器人采用雙蠕動(dòng)泵，抽取該深度的水并將采集到的水樣裝入不同的貯樣瓶中。上述發(fā)明專利中的水質(zhì)采樣機(jī)器人能夠?qū)Φ乇硭胁煌疃鹊乃|(zhì)進(jìn)行采樣，但卻不適用于排水管道的管道中。其原因在于，首先，排水管道的管道空間較小，水量不多，無法支撐上述水質(zhì)采樣機(jī)器人的船體移動(dòng)；其次，排水管道包括多條主管路和大量的接入支管，接入支管的出水位置均位于主管路的側(cè)壁，而上述水質(zhì)采樣機(jī)器人只能對(duì)船體下方的水體進(jìn)行采樣，因而無法對(duì)接入支管內(nèi)的水體進(jìn)行采樣。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0005]本實(shí)用新型的發(fā)明目的在于提供一種能夠?qū)ε潘艿乐卸鄺l管路和大量接入支管內(nèi)的水體進(jìn)行水質(zhì)采樣的排水管道檢測(cè)機(jī)器人。
[0006]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)方面，本實(shí)用新型的實(shí)施例提供了一種帶水質(zhì)采樣功能的排水管道檢測(cè)機(jī)器人，包括車體、設(shè)置于所述車體上的采樣裝置、遠(yuǎn)程控制器及采樣定位機(jī)構(gòu)；
[0007]所述采樣定位機(jī)構(gòu)包括:設(shè)置于所述車體下部的車體行走機(jī)構(gòu)、固設(shè)于所述車體上表面的升降機(jī)構(gòu)、設(shè)置于所述升降機(jī)構(gòu)頂端的旋轉(zhuǎn)臺(tái)及固定于所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)上的采樣裝置固定件，所述車體行走機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)臺(tái)均與所述遠(yuǎn)程控制器電連接；
[0008]所述采樣裝置包括采樣管、進(jìn)樣泵和若干貯樣瓶；所述采樣管包括依次連通的進(jìn)水段、固定段和出水段；所述固定段通過所述采樣裝置固定件固定，所述進(jìn)水段垂落于所述車體前方并與所述車體間隔設(shè)定距離，所述進(jìn)水段的采樣口可隨所述升降機(jī)構(gòu)升降、旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)；所述進(jìn)樣泵設(shè)置于所述采樣管出水段的尾部；所述出水段的出水口通過分流裝置與每個(gè)貯樣瓶連通；
[0009]所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)的一側(cè)安裝有對(duì)采樣口進(jìn)行跟蹤拍攝的圖像采集裝置，所述圖像采集裝置采集的圖像通過與遠(yuǎn)程控制器電連接的顯示裝置顯示。
[0010]優(yōu)選地，所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)的一側(cè)設(shè)有前叉，所述前叉遠(yuǎn)離所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)的一端設(shè)有第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)，第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)的中心軸與所屬旋轉(zhuǎn)臺(tái)的中心軸平行，所述圖像采集裝置安裝于第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)上。
[0011]其中，第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)帶動(dòng)所述圖像采集裝置的鏡頭沿其中心軸旋轉(zhuǎn)的角度范圍為O。?180。。
[0012]進(jìn)一步地，所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)靠近所述前叉的一側(cè)設(shè)有照明燈。
[0013]優(yōu)選地，所述采樣裝置固定件分別固定于所述前叉的下端和所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)的側(cè)壁上。
[0014]其中，所述采樣管中的進(jìn)水段和固定段中的一部分為硬質(zhì)采樣管，所述固定段的另一部分和所述出水段為柔性采樣管，所述硬質(zhì)采樣管和所述柔性采樣管通過旋轉(zhuǎn)接頭連接。
[0015]進(jìn)一步地，所述采樣裝置還包括:清洗組件，所述清洗組件包括多個(gè)進(jìn)水管路、蠕動(dòng)泵和一個(gè)出水管路；
[0016]進(jìn)水管路個(gè)數(shù)與采樣裝置中的貯樣瓶的個(gè)數(shù)相同；每個(gè)貯樣瓶中伸入一個(gè)進(jìn)水管路且進(jìn)水管路的進(jìn)口靠近貯樣瓶底部；
[0017]多個(gè)進(jìn)水管路經(jīng)所述蠕動(dòng)泵與出水管路連通。
[0018]優(yōu)選地，所述分流裝置為限位開關(guān)分流裝置或電磁閥分流裝置。
[0019]作為其中一種優(yōu)選方案，所述升降機(jī)構(gòu)包括:
[0020]固定板，固定于所述車體的上表面；
[0021]主支撐桿，其底部與所述固定板的其中一個(gè)端部鉸接，所述主支撐桿相對(duì)所述固定板的上表面傾斜設(shè)置；
[0022]氣彈簧，固定于所述固定板與所述主支撐桿之間并與所述遠(yuǎn)程控制器電連接，以支撐所述主支撐桿并在所述遠(yuǎn)程控制器的控制下使主支撐桿的頂部上升或下降；
[0023]側(cè)支撐桿，其底部鉸接于所述固定板上，鉸接點(diǎn)位于所述固定板中心與所述固定板鉸接所述主支撐桿端部的中間位置；
[0024]升降臺(tái)，安裝于所述主支撐桿和所述側(cè)支撐桿的頂部，所述升降臺(tái)上設(shè)有用于安裝所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)并與遠(yuǎn)程控制器電連接的第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)。
[0025]作為另一種優(yōu)選方案，所述升降機(jī)構(gòu)包括:
[0026]直線電機(jī)，固定于所述車體的上表面，其輸出端沿豎直方向上升或下降；
[0027]連接桿，固定于所述直線電機(jī)的輸出端，其頂部隨所述直線電機(jī)的輸出端沿豎直方向上升或下降；
[0028]升降臺(tái)，安裝于所述連接桿的頂部，所述升降臺(tái)上設(shè)有用于安裝所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)的第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)。
[0029]由以上技術(shù)方案可知，本申請(qǐng)中的帶水質(zhì)采樣功能的排水管道檢測(cè)機(jī)器人通過采樣定位機(jī)構(gòu)并結(jié)合圖像采集裝置確定排水管道中主管道中每個(gè)采樣點(diǎn)的位置及接入支管出口位置或接入支管中距離其出口設(shè)定位置，并通過采樣裝置對(duì)上述位置處的水體進(jìn)行自動(dòng)采樣。從而實(shí)現(xiàn)對(duì)排水管道中多條管路和大量接入支管內(nèi)的水體的水質(zhì)采樣。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0030]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0031]圖1為根據(jù)一優(yōu)選實(shí)施例示出的一種帶水質(zhì)采樣功能的排水管道檢測(cè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖2示出了圖1中帶水質(zhì)采樣功能的排水管道檢測(cè)機(jī)器人的仰視圖；
[0033]圖3為根據(jù)一優(yōu)選實(shí)施例示出的一種清洗組件的結(jié)構(gòu)示意；
[0034]圖4為根據(jù)另一優(yōu)選實(shí)施例示出的一種帶水質(zhì)采樣功能的排水管道檢測(cè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0035]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0036]圖1為根據(jù)一優(yōu)選實(shí)施例示出的一種帶水質(zhì)采樣功能的排水管道檢測(cè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示，帶水質(zhì)采樣功能的排水管道檢測(cè)機(jī)器人包括車體1、設(shè)置于車體I上的采樣裝置、采樣定位機(jī)構(gòu)、圖像采集裝置2、顯示裝置3和遠(yuǎn)程控制器4。
[0037]采樣定位機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于車體I下部的車體行走機(jī)構(gòu)、固設(shè)于車體I上表面的升降機(jī)構(gòu)、設(shè)置于升降機(jī)構(gòu)頂端的旋轉(zhuǎn)臺(tái)5及固定于旋轉(zhuǎn)臺(tái)5上的采樣裝置固定件6。車體行走機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)臺(tái)5均與遠(yuǎn)程控制器4電連接。
[0038]圖2示出了圖1中帶水質(zhì)采樣功能的排水管道檢測(cè)機(jī)器人的仰視圖。如圖2所示，車體行走機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)前輪101、兩個(gè)后輪102、驅(qū)動(dòng)電機(jī)103、差速器箱體104、設(shè)置于差速器箱體內(nèi)的差速器105和傳動(dòng)器106。驅(qū)動(dòng)電機(jī)103安裝于車體I的后部，兩個(gè)后輪102安裝于驅(qū)動(dòng)電機(jī)103驅(qū)動(dòng)軸的兩個(gè)端部。差速器箱體104安裝于車體I的前部，其內(nèi)安裝的差速器105的兩個(gè)端部通過鉸鏈輪107與兩個(gè)前輪101連接。差速器105與驅(qū)動(dòng)電機(jī)103通過傳動(dòng)器106連接。
[0039]作為各實(shí)施例中的優(yōu)選實(shí)施例，升降機(jī)構(gòu)包括固定于車體I上表面的固定板201、主支撐桿202、氣彈簧203、側(cè)支撐桿204和升降臺(tái)205。其中，主支撐桿202的底部與固定板201的其中一個(gè)端部鉸接，主支撐桿202相對(duì)固定板201的上表面傾斜設(shè)置。氣彈簧203固定于固定板201與主支撐桿202之間并與遠(yuǎn)程控制器4電連接，用以支撐主支撐桿202并在遠(yuǎn)程控制器4的控制下使主支撐桿202的頂部上升或下降。側(cè)支撐桿204的底部鉸接于固定板201上，鉸接點(diǎn)位于固定板201中心與固定板201鉸接主支撐桿202端部的中間位置。升降臺(tái)205安裝于主支撐桿202和側(cè)支撐桿204的頂部，升降臺(tái)205上設(shè)有用于安裝旋轉(zhuǎn)臺(tái)5并與遠(yuǎn)程控制器4電連接的第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)206。在遠(yuǎn)程控制器4向氣彈簧203發(fā)出升降指令后，氣彈簧203推動(dòng)或拉動(dòng)主支撐桿202，使主支撐桿202頂部的升降臺(tái)205進(jìn)行相應(yīng)的升降，同時(shí)側(cè)支撐桿204隨升降臺(tái)205的升降進(jìn)行相應(yīng)的升降并對(duì)升降臺(tái)205進(jìn)行支撐。
[0040]采樣裝置包括采樣管301、進(jìn)樣泵302和若干貯樣瓶303。采樣管301包括依次連通的進(jìn)水段310、固定段311和出水段313。進(jìn)水段310垂落于車體I前方并與車體I間隔設(shè)定距離，固定段311通過固定于旋轉(zhuǎn)臺(tái)5上的采樣裝置固定件固定，出水段313的出水口通過分流裝置307與每個(gè)貯樣瓶303連通，進(jìn)樣泵302設(shè)置于采樣管301出水段的尾部。優(yōu)選地，本實(shí)施例中的分流裝置307選用限位開關(guān)分流裝置或電磁閥分流裝置。更為優(yōu)選地，進(jìn)樣泵302內(nèi)或采樣管出水段313上可設(shè)置流量傳感器，能夠?qū)崿F(xiàn)采水。
[0041]在本實(shí)施例中，為使進(jìn)水段310垂落于車體I前方并與車體I間隔設(shè)定距離，本實(shí)施例中的采樣管301中的進(jìn)水段310和固定段311中的一部分為采用硬質(zhì)材料制成的硬質(zhì)采樣管，固定段311的另一部分和出水段313為采用柔性材料制成的柔性采樣管，硬質(zhì)采樣管和柔性采樣管通過旋轉(zhuǎn)接頭314連接。固定段311的硬質(zhì)采樣管通過旋轉(zhuǎn)臺(tái)5上的采樣裝置固定件固定，由于進(jìn)水段310與固定段311為硬質(zhì)采樣管，其連接形狀由實(shí)際需要已設(shè)定，因此將固定段311的硬質(zhì)采樣管固定后，進(jìn)水段310采樣口的位置即可確定。若采樣管301只采用柔性采樣管時(shí)，若使進(jìn)水段310垂落于車體I前方并與車體I間隔設(shè)定距離，則旋轉(zhuǎn)臺(tái)5上的采樣裝置固定件還需要包括一沿車體I長(zhǎng)度方向延伸的支撐桿，用以支撐采樣管301的固定段311并保證進(jìn)水段310垂落于車體I前方。
[0042]進(jìn)一步地，本實(shí)施例中采樣管301進(jìn)水段的進(jìn)水端還可包括一彎折部314，彎折部314與進(jìn)水段310垂直或成角度設(shè)置。在采樣位置確定后，在車體I的移動(dòng)下，彎折部可進(jìn)入接入支管內(nèi)部，實(shí)現(xiàn)對(duì)接入支管內(nèi)部的水體進(jìn)行采樣。
[0043]采樣管301被采樣裝置固定件固定于旋轉(zhuǎn)臺(tái)5上，且進(jìn)水段采樣口的位置與固定段311的相對(duì)位置固定，在采樣管301的固定段311隨車體I前后移動(dòng)、隨升降機(jī)構(gòu)上下移動(dòng)及隨旋轉(zhuǎn)臺(tái)5做360度旋轉(zhuǎn)時(shí)，進(jìn)水段的采樣口即可隨之實(shí)現(xiàn)前后移動(dòng)、上下移動(dòng)及在設(shè)定位置進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)采樣位置的準(zhǔn)確定位。
[0044]圖像采集裝置2安裝于旋轉(zhuǎn)臺(tái)5的前側(cè)，以對(duì)進(jìn)水段的采樣口進(jìn)行跟蹤拍攝的。圖像采集裝置2與顯示裝置3電連接，顯示裝置3與遠(yuǎn)程控制器4電連接。圖像采集裝置2采集的圖像通過顯示裝置3顯示。在本申請(qǐng)中，定位車體前進(jìn)的方向?yàn)檐圀w及旋轉(zhuǎn)臺(tái)5的前方，與前方相反的方向?yàn)楹蠓?。與之相對(duì)應(yīng)的，旋轉(zhuǎn)臺(tái)5位于前方的一側(cè)為其前側(cè)，車體中位于前方的端部為其前端。本申請(qǐng)中的圖像采集裝置2優(yōu)選采用攝像頭。
[0045]作為各實(shí)施例中的優(yōu)選實(shí)施例，在旋轉(zhuǎn)臺(tái)5的前側(cè)設(shè)有前叉501，前叉501遠(yuǎn)離旋轉(zhuǎn)臺(tái)5前端的一端設(shè)有第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)502，第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)502的中心軸與所屬旋轉(zhuǎn)臺(tái)5的中心軸平行，圖像采集裝置2安裝于第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)502上。在第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)502帶動(dòng)下，圖像采集裝置2的鏡頭沿第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)502的中心軸旋轉(zhuǎn)的角度范圍為0°?180°。
[0046]由于前叉501設(shè)置于旋轉(zhuǎn)臺(tái)5前側(cè)且向車體I前端延伸，因此在本實(shí)施例中，采樣裝置固定件可固定于前叉501的下端和旋轉(zhuǎn)臺(tái)5的側(cè)壁上。優(yōu)選地，本申請(qǐng)中的采樣裝置固定件也可為多個(gè)卡箍，多個(gè)卡箍均勾固定在前叉501的下端和旋轉(zhuǎn)臺(tái)5的側(cè)壁上。本實(shí)施例中的卡箍只是示例性的，凡是能夠?qū)⒉蓸庸苤械墓潭ǘ?11進(jìn)行固定的結(jié)構(gòu)均落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
[0047]下面對(duì)本實(shí)施例中的帶水質(zhì)采樣功能的排水管道檢測(cè)機(jī)器人的工作原理進(jìn)行詳細(xì)闡述。
[0048]將帶水質(zhì)采樣功能的排水管道檢測(cè)機(jī)器人放入到排水管道的主管道中，遠(yuǎn)程控制器4控制車體I在排水管道的主管道中行進(jìn)。圖像采集裝置2的鏡頭實(shí)時(shí)對(duì)采樣管的采樣口及采樣口所處的管道環(huán)境進(jìn)行跟蹤拍攝并將拍攝的圖像由顯示裝置3進(jìn)行顯示。根據(jù)圖像采集裝置2采集到的圖像確認(rèn)采樣口在管道中的位置并根據(jù)采樣口所處的位置，通過移動(dòng)車體、控制升降機(jī)構(gòu)升降及旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)臺(tái)5等方法使采樣口到達(dá)設(shè)定采樣點(diǎn)的位置，該采樣點(diǎn)的位置包括排水管道主管道中的任一位置、排水支管流入主管道的出口處、及設(shè)有彎折部的進(jìn)水段的入口進(jìn)入排水支管中的相應(yīng)位置。此時(shí)遠(yuǎn)程控制器4控制進(jìn)樣泵302工作，遠(yuǎn)程控制器4控制電磁閥或相應(yīng)的限位開關(guān)打開，從而將水采入不同類型及容量的貯樣瓶303 中。
[0049]進(jìn)一步地，為使圖像采集裝置2能夠獲得更好的拍攝效果，在旋轉(zhuǎn)臺(tái)5靠近前叉501的一側(cè)設(shè)有照明燈503。
[0050]更進(jìn)一步地，采樣裝置還包括清洗組件。圖3為根據(jù)一優(yōu)選實(shí)施例示出的一種清洗組件的結(jié)構(gòu)示意。如圖3所示，清洗組件包括多個(gè)進(jìn)水管路304、蠕動(dòng)泵305和一個(gè)出水管路306。進(jìn)水管路個(gè)數(shù)與采樣裝置中的貯樣瓶303的個(gè)數(shù)相同，每個(gè)貯樣瓶中伸入一個(gè)進(jìn)水管路且進(jìn)水管路的進(jìn)口靠近貯樣瓶303底部。多個(gè)進(jìn)水管路經(jīng)蠕動(dòng)泵305與出水管路306連通。當(dāng)采樣管301的采樣口到達(dá)采樣位置后，遠(yuǎn)程控制器4控制蠕動(dòng)泵305吸取采樣點(diǎn)的水對(duì)相應(yīng)的進(jìn)水管路清洗兩到三次。蠕動(dòng)泵305內(nèi)或采樣管出水段313上可設(shè)置流量傳感器，能夠?qū)崿F(xiàn)使用定量的水對(duì)貯樣瓶303進(jìn)行清洗。
[0051]圖4為根據(jù)另一優(yōu)選實(shí)施例示出的一種帶水質(zhì)采樣功能的排水管道檢測(cè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖4所示，本實(shí)施例中排水管道檢測(cè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與圖3示出的排水管道檢測(cè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)相似，其不同之處在于升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)不同。在本實(shí)施例中，升降機(jī)構(gòu)包括直線電機(jī)401、連接桿402和升降臺(tái)205。其中，直線電機(jī)401固定于車體的上表面，其輸出端沿豎直方向上升或下降。連接桿402固定于直線電機(jī)401的輸出端，其頂部隨直線電機(jī)401的輸出端沿豎直方向上升或下降。升降臺(tái)205安裝于連接桿402的頂部，升降臺(tái)205上設(shè)有用于安裝旋轉(zhuǎn)臺(tái)5的第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)206。升降臺(tái)205隨連接桿402上升或下降。
[0052]該實(shí)施例中的帶水質(zhì)采樣功能的排水管道檢測(cè)機(jī)器人的工作原理與圖3所示帶水質(zhì)采樣功能的排水管道檢測(cè)機(jī)器人的工作原理相同，此處不再贅述。
[0053]由以上方案可知，本申請(qǐng)中的帶水質(zhì)采樣功能的排水管道檢測(cè)機(jī)器人通過采樣定位機(jī)構(gòu)并結(jié)合圖像采集裝置2確定排水管道的主管道中每個(gè)采樣點(diǎn)的位置及接入支管出口位置或接入支管中距離其出口設(shè)定位置，并通過采樣裝置對(duì)上述位置處的水體進(jìn)行自動(dòng)采樣。從而實(shí)現(xiàn)對(duì)排水管道中多條管路和大量接入支管內(nèi)的水體的水質(zhì)采樣。
[0054]應(yīng)當(dāng)理解的是，本實(shí)用新型并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍進(jìn)行各種修改和改變。本實(shí)用新型的范圍僅由所附的權(quán)利要求來限制。
【權(quán)利要求】
1.一種帶水質(zhì)采樣功能的排水管道檢測(cè)機(jī)器人，包括車體(I)、設(shè)置于所述車體(I)上的采樣裝置及遠(yuǎn)程控制器(4)，其特征在于，還包括:采樣定位機(jī)構(gòu)， 所述采樣定位機(jī)構(gòu)包括:設(shè)置于所述車體(I)下部的車體行走機(jī)構(gòu)、固設(shè)于所述車體(I)上表面的升降機(jī)構(gòu)、設(shè)置于所述升降機(jī)構(gòu)頂端的旋轉(zhuǎn)臺(tái)(5)及固定于所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)(5)上的采樣裝置固定件￠)，所述車體行走機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)臺(tái)(5)均與所述遠(yuǎn)程控制器(4)電連接； 所述采樣裝置包括采樣管(301)、進(jìn)樣泵(302)和若干貯樣瓶(303);所述采樣管(301)包括依次連通的進(jìn)水段(310)、固定段(311)和出水段(313);所述固定段(311)通過所述采樣裝置固定件￠)固定，所述進(jìn)水段(310)垂落于所述車體(I)前方并與所述車體(I)間隔設(shè)定距離，所述進(jìn)水段(310)的采樣口可隨所述升降機(jī)構(gòu)升降、旋轉(zhuǎn)臺(tái)(5)旋轉(zhuǎn)；所述進(jìn)樣泵(302)設(shè)置于所述采樣管(301)出水段的尾部；所述出水段(313)的出水口通過分流裝置(307)與每個(gè)貯樣瓶(303)連通； 所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)(5)的一側(cè)安裝有對(duì)采樣口進(jìn)行跟蹤拍攝的圖像采集裝置(2)，所述圖像采集裝置(2)采集的圖像通過與遠(yuǎn)程控制器(4)電連接的顯示裝置(3)顯示。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的排水管道檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)(5)的一側(cè)設(shè)有前叉(501)，所述前叉(501)遠(yuǎn)離所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)(5)的一端設(shè)有第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)(502)，第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)(502)的中心軸與所屬旋轉(zhuǎn)臺(tái)(5)的中心軸平行，所述圖像采集裝置安裝于第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)(502)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的排水管道檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)(502)帶動(dòng)所述圖像采集裝置(2)的鏡頭沿其中心軸旋轉(zhuǎn)的角度范圍為0°?180°。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的帶水質(zhì)采樣功能的排水管道檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)(5)靠近所述前叉(501)的一側(cè)設(shè)有照明燈(503)。
5.根據(jù)權(quán)利要求2至4中任一所述的排水管道檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述采樣裝置固定件(6)分別固定于所述前叉(501)的下端和所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)(5)的側(cè)壁上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一所述的帶水質(zhì)采樣功能的排水管道檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述采樣管(301)中的進(jìn)水段(310)和固定段(311)中的一部分為硬質(zhì)采樣管，所述固定段(311)的另一部分和所述出水段(313)為柔性采樣管，所述硬質(zhì)采樣管和所述柔性采樣管通過旋轉(zhuǎn)接頭(314)連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的排水管道檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述采樣裝置還包括:清洗組件，所述清洗組件包括多個(gè)進(jìn)水管路(304)、蠕動(dòng)泵(305)和一個(gè)出水管路(306); 進(jìn)水管路個(gè)數(shù)與采樣裝置中的貯樣瓶(303)的個(gè)數(shù)相同；每個(gè)貯樣瓶中伸入一個(gè)進(jìn)水管路且進(jìn)水管路的進(jìn)口靠近貯樣瓶(303)底部； 多個(gè)進(jìn)水管路(304)經(jīng)所述蠕動(dòng)泵(305)與出水管路(306)連通。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的排水管道檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述分流裝置(307)為限位開關(guān)分流裝置或電磁閥分流裝置。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的排水管道檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述升降機(jī)構(gòu)包括: 固定板(201)，固定于所述車體(I)的上表面； 主支撐桿(202)，其底部與所述固定板(201)的其中一個(gè)端部鉸接，所述主支撐桿(202)相對(duì)所述固定板(201)的上表面傾斜設(shè)置； 氣彈簧(203)，固定于所述固定板(201)與所述主支撐桿(202)之間并與所述遠(yuǎn)程控制器(4)電連接，以支撐所述主支撐桿(202)并在所述遠(yuǎn)程控制器(4)的控制下使主支撐桿(202)的頂部上升或下降； 側(cè)支撐桿(204)，其底部鉸接于所述固定板(201)上，鉸接點(diǎn)位于所述固定板(201)中心與所述固定板(201)鉸接所述主支撐桿(202)端部的中間位置； 升降臺(tái)(205)，安裝于所述主支撐桿(202)和所述側(cè)支撐桿(204)的頂部，所述升降臺(tái)(205)上設(shè)有用于安裝所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)(5)并與遠(yuǎn)程控制器(4)電連接的第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)(206)。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的排水管道檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述升降機(jī)構(gòu)包括: 直線電機(jī)(401)，固定于所述車體(I)的上表面，其輸出端沿豎直方向上升或下降；連接桿(402)，固定于所述直線電機(jī)(401)的輸出端，其頂部隨所述直線電機(jī)(401)的輸出端沿豎直方向上升或下降； 升降臺(tái)，安裝于所述連接桿(402)的頂部，所述升降臺(tái)(205)上設(shè)有用于安裝所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)(5)的第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)(206)。
【文檔編號(hào)】G01N1/14GK204228468SQ201420538717
【公開日】2015年3月25日 申請(qǐng)日期:2014年9月18日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月18日
【發(fā)明者】童設(shè)華, 孫賽武, 劉智峰, 王蕾, 謝海波, 劉靈芝 申請(qǐng)人:湖南大麓管道工程有限公司