無人機(jī)的定位方法及無人機(jī)、個人無線終端、定位系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種無人機(jī)的定位方法及無人機(jī)、個人無線終端、定位系統(tǒng)。其中，無人機(jī)的定位方法包括：無人機(jī)與一個人無線終端建立連接，從個人無線終端獲取輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息，無人機(jī)根據(jù)輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息進(jìn)行定位。通過上述方式，本發(fā)明無需增加無人機(jī)制造使用成本也能夠加快無人機(jī)定位速度。
【專利說明】無人機(jī)的定位方法及無人機(jī)、個人無線終端、定位系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及無人機(jī)領(lǐng)域，特別是涉及一種無人機(jī)的定位方法及無人機(jī)、個人無線終端、定位系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]無人駕駛飛機(jī)簡稱“無人機(jī)”，GPS定位是無人機(jī)領(lǐng)域的關(guān)鍵技術(shù)，定點(diǎn)返航、定航線自動巡航等功能都依賴于有效的GPS定位信息。GPS定位第一次啟動時，必須從零開始接受GPS衛(wèi)星的信號，逐步分析當(dāng)前頭頂上每顆發(fā)送信號的衛(wèi)星的頻率，是什么編號，運(yùn)行軌跡，才能最終鎖定衛(wèi)星；鎖定好衛(wèi)星，GPS終端才能定位自己的位置。所以第一次定位非常慢，一般要在開闊地2-3分鐘，而室內(nèi)或者信號不好的地方，幾個小時都不一定定位得上。
[0003]一旦GPS終端定位成功，在GPS接收芯片的內(nèi)存中，一般會一直保留/更新以下幾個數(shù)據(jù):1.最后一次定位的經(jīng)緯度；2.最后一次定位位置上空衛(wèi)星的數(shù)量和軌跡以及預(yù)測的四小時之內(nèi)這些衛(wèi)星的位置。當(dāng)GPS關(guān)機(jī)或者丟失信號之后，再次啟動接受到衛(wèi)星信號的時候，就可以不用去計算衛(wèi)星軌道了，只要簡單的調(diào)整配對，就可以鎖定衛(wèi)星，快速定位。這也就是為什么GPS短暫的關(guān)機(jī)開機(jī)，再次定位的速度都很快的緣故。
[0004]但是無人機(jī)應(yīng)用中兩次起飛的時間間隔和空間間隔都可能比較大，從而導(dǎo)致無人機(jī)每次GPS定位都如同第一次定位那么慢。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明主要解決的技術(shù)問題是提供一種無人機(jī)的定位方法及無人機(jī)、個人無線終端、定位系統(tǒng)，能夠加快無人機(jī)定位速度。
[0006]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的一個技術(shù)方案是:提供一種無人機(jī)的定位方法，所述方法包括:所述無人機(jī)與一個人無線終端建立連接，從所述個人無線終端獲取輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息；所述無人機(jī)根據(jù)所述輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息進(jìn)行定位。
[0007]其中，所述無人機(jī)與個人無線終端建立連接的步驟包括:所述無人機(jī)通過WiF1、藍(lán)牙、4G LTE、全球微波互聯(lián)接入、自定義的調(diào)制方式或通訊協(xié)議中的任意一種與所述個人無線終端建立連接。
[0008]其中，所述輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息由所述個人無線終端通過蜂窩網(wǎng)絡(luò)從基站獲得。
[0009]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的另一個技術(shù)方案是:提供一種無人機(jī)的定位方法，所述方法包括:個人無線終端從基站獲得輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息；將所述輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息發(fā)送給與所述個人無線終端連接的無人機(jī)，以使所述無人機(jī)根據(jù)所述輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息進(jìn)行定位。
[0010]其中，所述個人無線終端從基站獲得輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息的步驟包括:所述個人無線終端通過蜂窩網(wǎng)絡(luò)從基站獲得輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息。
[0011]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供的還有一個技術(shù)方案是:提供一種無人機(jī)，所述無人機(jī)包括獲取模塊和定位模塊，其中:所述獲取模塊用于在所述無人機(jī)與個人無線終端建立連接后，從所述個人無線終端獲取輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息；所述定位模塊用于根據(jù)所述獲取模塊獲取的所述輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息進(jìn)行定位。
[0012]其中，所述無人機(jī)通過WiF1、藍(lán)牙、4G LTE、全球微波互聯(lián)接入、自定義的調(diào)制方式或通訊協(xié)議中的任意一種與所述個人無線終端建立連接。
[0013]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供的還有一個技術(shù)方案:提供一種個人無線終端，所述個人無線終端包括獲得模塊和發(fā)送模塊，其中:所述獲得模塊用于從基站獲得輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息；所述發(fā)送模塊用于將所述獲得模塊獲得的所述輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息發(fā)送給與所述個人無線終端連接的無人機(jī)，以使所述無人機(jī)根據(jù)所述輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息進(jìn)行定位。
[0014]其中，所述獲得模塊通過蜂窩網(wǎng)絡(luò)從基站獲得所述輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息。
[0015]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供的又一個技術(shù)方案是:提供一種定位系統(tǒng)，所述定位系統(tǒng)包括上述的無人機(jī)以及上述的個人無線終端。
[0016]本發(fā)明的有益效果是:區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)的情況，本發(fā)明通過個人無線終端獲取輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息，無人機(jī)從與其連接的個人無線終端獲取輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息，然后根據(jù)輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息進(jìn)行定位。通過這樣的方式，不需要增加制造、使用成本，也能實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的快速定位。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的第一種無人機(jī)的定位方法的流程圖；
[0018]圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的第二種無人機(jī)的定位方法的流程圖；
[0019]圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的第一種無人機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的第一種個人無線終端的結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0021]請參閱圖1，圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的第一種無人機(jī)的定位方法的流程圖，本實(shí)施例以無人機(jī)的角度來進(jìn)行描述，本實(shí)施例的無人機(jī)的定位方法包括:
[0022]SlOl:無人機(jī)與一個人無線終端建立連接，從個人無線終端獲取輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息；
[0023]其中，本發(fā)明實(shí)施例中，無人機(jī)與一個人無線終端建立連接的方式可以但不限于是通過 WiF1、藍(lán)牙、4G LTE、全球微波互聯(lián)接入(WIMAX, Worldwide Interoperability forMicrowave Access)、自定義的調(diào)制方式或通訊協(xié)議的任意一種方式。
[0024]輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息(AssistedGlobal Posit1ning System,AGPS)是結(jié)合GSM/GPRS與傳統(tǒng)衛(wèi)星定位，利用基地臺代送輔助衛(wèi)星信息，以縮減GPS芯片獲取衛(wèi)星信號的延遲時間，受遮蓋的室內(nèi)也能借基地臺訊號彌補(bǔ)，減輕GPS芯片對衛(wèi)星的依賴度。
[0025]AGPS可以加快GPS定位速度。AGPS通過蜂窩無線通信網(wǎng)絡(luò)實(shí)時更新GPS星歷，蜂窩無線通信網(wǎng)絡(luò)的基站是跟AGPS服務(wù)器連接的，AGPS服務(wù)器保存了衛(wèi)星完整的軌跡資料，基站跟AGPS服務(wù)器連接，就可以得到基站所處位置(基站的經(jīng)緯度都是有記錄的)的星歷，于是再把這兩樣數(shù)據(jù)通過GSM，CDMA等協(xié)議發(fā)到無線終端上，實(shí)時的更新GPS星歷，這樣GPS定位速度和精度都有很大的提升。在有蜂窩無線信號的任何地點(diǎn)，當(dāng)?shù)氐幕径伎梢愿嬖V無線終端當(dāng)?shù)氐男菤v信息，不再擔(dān)心星歷的失效問題。
[0026]AGPS輔助定位的優(yōu)勢為首次捕獲GPS信號的時間一般僅需幾秒，不像GPS的首次捕獲時間可能要2?3分鐘。
[0027]本發(fā)明無人機(jī)的定位方法，通過個人無線終端如手機(jī)、平板電腦、筆記本電腦或者PDA等，從基站獲得AGPS信息，然后無人機(jī)通過與個人無線終端連接，從個人無線終端獲取AGPS信息，以輔助進(jìn)行定位。
[0028]其中，AGPS信息可以是個人無線終端通過蜂窩網(wǎng)絡(luò)如蜂窩無線、有線、WiFi等從基站獲得。
[0029]S102:無人機(jī)根據(jù)輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息進(jìn)行定位；
[0030]無人機(jī)從個人無線終端獲取AGPS信息后，根據(jù)AGPS信息輔助進(jìn)行定位。
[0031]通過上述的實(shí)施例的闡述，可以理解，本發(fā)明的無人機(jī)的定位方法實(shí)施例，通過個人無線終端獲取輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息，無人機(jī)從與其連接的個人無線終端獲取輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息，然后根據(jù)輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息進(jìn)行定位。通過這樣的方式，不需要增加制造、使用成本，也能實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的快速定位。
[0032]請參閱圖2，圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的第二種無人機(jī)的定位方法的流程圖，本實(shí)施例以個人無線終端的角度來進(jìn)行描述，本實(shí)施例的無人機(jī)的定位方法包括:
[0033]S201:個人無線終端從基站獲得輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息；
[0034]個人無線終端如手機(jī)、平板電腦、筆記本電腦或者PDA等，從基站獲得AGPS信息。
[0035]其中，AGPS信息可以是個人無線終端通過蜂窩網(wǎng)絡(luò)如蜂窩無線、有線、WiFi等從基站獲得。
[0036]S202:將輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息發(fā)送給與個人無線終端連接的無人機(jī)，以使無人機(jī)根據(jù)輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息進(jìn)行定位；
[0037]個人無線終端將從基站獲得的AGPS通過無線發(fā)送給與其連接的無人機(jī)。其中，無人機(jī)可以但不限于通過WiF1、藍(lán)牙、4G LTE、WIMAX、自定義的調(diào)制方式或通訊協(xié)議的任意一種方式與個人無線終端連接。
[0038]無人機(jī)根據(jù)AGPS信息輔助進(jìn)行定位。
[0039]請參閱圖3，圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的第一種無人機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖，本實(shí)施例的無人機(jī)100包括獲取模塊11和定位模塊12，其中:
[0040]獲取模塊11用于在無人機(jī)與個人無線終端建立連接后，從個人無線終端獲取輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息；
[0041]其中，本發(fā)明實(shí)施例中，無人機(jī)與個人無線終端建立連接的方式可以但不限于是通過WiF1、藍(lán)牙、4G LTE、WIMAX、自定義的調(diào)制方式或通訊協(xié)議的任意一種方式。
[0042]輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息(AssistedGlobal Posit1ning System,AGPS)是結(jié)合GSM/GPRS與傳統(tǒng)衛(wèi)星定位，利用基地臺代送輔助衛(wèi)星信息，以縮減GPS芯片獲取衛(wèi)星信號的延遲時間，受遮蓋的室內(nèi)也能借基地臺訊號彌補(bǔ)，減輕GPS芯片對衛(wèi)星的依賴度。
[0043]AGPS可以加快GPS定位速度。AGPS通過蜂窩無線通信網(wǎng)絡(luò)實(shí)時更新GPS星歷，蜂窩無線通信網(wǎng)絡(luò)的基站是跟AGPS服務(wù)器連接的，AGPS服務(wù)器保存了衛(wèi)星完整的軌跡資料，基站跟AGPS服務(wù)器連接，就可以得到基站所處位置(基站的經(jīng)緯度都是有記錄的)的星歷，于是再把這兩樣數(shù)據(jù)通過GSM，CDMA等協(xié)議發(fā)到無線終端上，實(shí)時的更新GPS星歷，這樣GPS定位速度和精度都有很大的提升。在有蜂窩無線信號的任何地點(diǎn)，當(dāng)?shù)氐幕径伎梢愿嬖V無線終端當(dāng)?shù)氐男菤v信息，不再擔(dān)心星歷的失效問題。
[0044]AGPS輔助定位的優(yōu)勢為首次捕獲GPS信號的時間一般僅需幾秒，不像GPS的首次捕獲時間可能要2?3分鐘。
[0045]其中，AGPS信息可以是個人無線終端通過蜂窩網(wǎng)絡(luò)如蜂窩無線、有線、WiFi等從基站獲得。
[0046]定位模塊12用于根據(jù)獲取模塊11獲取的輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息進(jìn)行定位。
[0047]獲取模塊11從個人無線終端獲取AGPS信息后，定位模塊12根據(jù)獲取模塊11獲取的AGPS信息，輔助進(jìn)行定位。
[0048]請參閱圖4，圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的第一種個人無線終端的結(jié)構(gòu)示意圖，本實(shí)施例的個人無線終端200包括獲得模塊21和發(fā)送模塊22，其中:
[0049]獲得模塊21用于從基站獲得輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息；
[0050]其中，獲得模塊21可以通過蜂窩網(wǎng)絡(luò)如蜂窩無線、有線、WiFi等從基站獲得AGPS信息。
[0051]發(fā)送模塊22用于將獲得模塊21獲得的輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息發(fā)送給與個人無線終端連接的無人機(jī)，以使無人機(jī)根據(jù)輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息進(jìn)行定位。
[0052]發(fā)送模塊22將獲得模塊21獲得的AGPS信息通過無線發(fā)送給與個人無線終端連接的無人機(jī)。其中，無人機(jī)可以但不限于通過WiF1、藍(lán)牙、4G LTE、WIMAX、自定義的調(diào)制方式或通訊協(xié)議的任意一種方式與個人無線終端連接。
[0053]無人機(jī)根據(jù)從個人無線終端接收的AGPS信息，輔助進(jìn)行定位。
[0054]在上述本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)和個人無線終端的基礎(chǔ)上，本發(fā)明實(shí)施例進(jìn)一步提供一種定位系統(tǒng)，該定位系統(tǒng)包括上述實(shí)施例的無人機(jī)和個人無線終端。其中，無人機(jī)和個人無線終端的功能實(shí)現(xiàn)過程請參閱上述實(shí)施例的詳細(xì)描述，在此不再贅述。
[0055]以上本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)的定位方法、無人機(jī)、個人無線終端、定位系統(tǒng)，可以理解，本發(fā)明通過個人無線終端獲取輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息，無人機(jī)從與其連接的個人無線終端獲取輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息，然后根據(jù)輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息進(jìn)行定位。因?yàn)锳GPS輔助定位使得本發(fā)明一方面能夠提高無人機(jī)定位的精確性，另一方面加快無人機(jī)定位速度。
[0056]另外，本發(fā)明通過與無人機(jī)無線連接的個人無線終端獲取AGPS信息再發(fā)送給無人機(jī)，因此不需要增加無人機(jī)制造和使用成本也能實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的快速定位。
[0057]在本發(fā)明所提供的幾個實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的系統(tǒng)，裝置和方法，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述模塊或單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。
[0058]所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。
[0059]另外，在本發(fā)明各個實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。
[0060]所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機(jī)設(shè)備(可以是個人計算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)或處理器(processor)執(zhí)行本發(fā)明各個實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括:U盤、移動硬盤、只讀存儲器(ROM, Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲器(RAM, Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。
[0061]以上所述僅為本發(fā)明的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的【技術(shù)領(lǐng)域】，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種無人機(jī)的定位方法，其特征在于，所述方法包括: 所述無人機(jī)與一個人無線終端建立連接，從所述個人無線終端獲取輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息； 所述無人機(jī)根據(jù)所述輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息進(jìn)行定位。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述無人機(jī)與個人無線終端建立連接的步驟包括: 所述無人機(jī)通過WiF1、藍(lán)牙、4G LTE、全球微波互聯(lián)接入、自定義的調(diào)制方式或通訊協(xié)議中的任意一種與所述個人無線終端建立連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息由所述個人無線終端通過蜂窩網(wǎng)絡(luò)從基站獲得。
4.一種無人機(jī)的定位方法，其特征在于，所述方法包括: 個人無線終端從基站獲得輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息； 將所述輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息發(fā)送給與所述個人無線終端連接的無人機(jī)，以使所述無人機(jī)根據(jù)所述輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息進(jìn)行定位。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述個人無線終端從基站獲得輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息的步驟包括:所述個人無線終端通過蜂窩網(wǎng)絡(luò)從基站獲得輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息。
6.一種無人機(jī)，其特征在于，所述無人機(jī)包括獲取模塊和定位模塊，其中: 所述獲取模塊用于在所述無人機(jī)與一個人無線終端建立連接后，從所述個人無線終端獲取輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息； 所述定位模塊用于根據(jù)所述獲取模塊獲取的所述輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息進(jìn)行定位。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的無人機(jī)，其特征在于，所述無人機(jī)通過WiF1、藍(lán)牙、4GLTE、全球微波互聯(lián)接入、自定義的調(diào)制方式或通訊協(xié)議中的任意一種與所述個人無線終端建立連接。
8.一種個人無線終端，其特征在于，所述個人無線終端包括獲得模塊和發(fā)送模塊，其中: 所述獲得模塊用于從基站獲得輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息； 所述發(fā)送模塊用于將所述獲得模塊獲得的所述輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息發(fā)送給與所述個人無線終端連接的無人機(jī)，以使所述無人機(jī)根據(jù)所述輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息進(jìn)行定位。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的個人無線終端，其特征在于，所述獲得模塊通過蜂窩網(wǎng)絡(luò)從基站獲得所述輔助全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)信息。
10.一種定位系統(tǒng)，其特征在于，所述定位系統(tǒng)包括權(quán)利要求6-7任一項所述的無人機(jī)以及權(quán)利要求8-9任一項所述的個人無線終端。
【文檔編號】G01S19/12GK104395778SQ201480000642
【公開日】2015年3月4日 申請日期:2014年3月11日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月11日
【發(fā)明者】楊康 申請人:深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司