本發(fā)明大體涉及車道檢測(cè)。

背景技術(shù)：

如今，一些車載系統(tǒng)可以實(shí)施車道檢測(cè)。在一些現(xiàn)有的解決方案中，基于依賴于道路上的標(biāo)記的圖像處理技術(shù)來檢測(cè)車道信息。當(dāng)?shù)缆飞系臉?biāo)記本身不夠清楚或由于惡劣的天氣(諸如霧)而模糊時(shí)，車道檢測(cè)可能會(huì)受到嚴(yán)重影響。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

在一個(gè)實(shí)施方案中，提供一種車道檢測(cè)方法。該方法包括：基于由第一車輛從至少一個(gè)相鄰車輛接收的車輛間數(shù)據(jù)來計(jì)算第一車輛所在的車道，其中相鄰車輛是指位于第一車輛的車輛間通信范圍內(nèi)的另一車輛。

在一些實(shí)施方案中，車輛間數(shù)據(jù)可以包括包含至少一個(gè)相鄰車輛的至少一個(gè)動(dòng)態(tài)特征的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)。

在一些實(shí)施方案中，可以基于第一車輛和至少一個(gè)相鄰車輛的軌跡來計(jì)算第一車輛所在的車道，其中基于動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)來計(jì)算至少一個(gè)相鄰車輛的軌跡。

在一些實(shí)施方案中，動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)可以包括至少一個(gè)相鄰車輛的全球定位系統(tǒng)(globalpositioningsystem，gps)數(shù)據(jù)，并且可以基于至少一個(gè)相鄰車輛的gps數(shù)據(jù)來計(jì)算至少一個(gè)相鄰車輛的軌跡。

在一些實(shí)施方案中，動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)可以包括至少一個(gè)相鄰車輛的速度數(shù)據(jù)和航向數(shù)據(jù)，并且可以基于至少一個(gè)相鄰車輛的速度數(shù)據(jù)和航向數(shù)據(jù)以及至少一個(gè)相鄰車輛相對(duì)于第一車輛的相對(duì)位置來計(jì)算至少一個(gè)相鄰車輛的軌跡。在一些實(shí)施方案中，可以通過安裝在第一車輛上的對(duì)象檢測(cè)傳感器來檢測(cè)相對(duì)位置。

在一些實(shí)施方案中，可以基于通過聚類第一車輛和至少一個(gè)相鄰車輛的軌跡而獲得的聚類結(jié)果來計(jì)算第一車輛所在的車道。

在一些實(shí)施方案中，可以從至少一個(gè)相鄰設(shè)備和第一車輛的軌跡中去除諸如對(duì)應(yīng)于異常駕駛狀態(tài)的軌跡的一部分的異常，并且可以基于已進(jìn)行異常去除過程的軌跡來執(zhí)行聚類。

在一些實(shí)施方案中，可以從接收的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)中去除諸如對(duì)應(yīng)于異常駕駛狀態(tài)的接收的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)的一部分的異常，并且可以基于已進(jìn)行異常去除過程的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)來計(jì)算至少一個(gè)相鄰車輛的軌跡。

在一些實(shí)施方案中，可以基于車道寬度來執(zhí)行聚類。

在一些實(shí)施方案中，還可以基于車道寬度來計(jì)算第一車輛所在的車道。

在一些實(shí)施方案中，還可以基于數(shù)字地圖來獲得第一車輛所在的車道。

在一些實(shí)施方案中，可以計(jì)算在第一車輛所在的道路上的車道的總數(shù)，并且還可以計(jì)算在計(jì)算的總數(shù)中第一車輛所在的車道的序列號(hào)。

在一些實(shí)施方案中，可以計(jì)算在相鄰車道上是否有車輛。

在一個(gè)實(shí)施方案中，提供一種車道檢測(cè)方法。該方法包括：基于由第一車輛從至少一個(gè)相鄰車輛接收的車輛間數(shù)據(jù)來計(jì)算第一車輛所在的第一車道的信息，其中相鄰車輛是指位于第一車輛的車輛間通信范圍內(nèi)的另一車輛。

在一些實(shí)施方案中，車輛間數(shù)據(jù)可以包括包含至少一個(gè)相鄰車輛的至少一個(gè)動(dòng)態(tài)特征的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)。

在一些實(shí)施方案中，可以基于第一車輛和至少一個(gè)相鄰車輛的軌跡來計(jì)算第一車道的信息，其中基于動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)來計(jì)算至少一個(gè)相鄰車輛的軌跡。

在一些實(shí)施方案中，可以基于通過聚類第一車輛和至少一個(gè)相鄰車輛的軌跡而獲得的聚類結(jié)果來計(jì)算第一車道的信息。

在一些實(shí)施方案中，可以基于包含在動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)中的至少一個(gè)相鄰車輛的gps數(shù)據(jù)來計(jì)算至少一個(gè)相鄰車輛的軌跡。

在一些實(shí)施方案中，可以基于包含在動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)中的至少一個(gè)相鄰車輛的速度數(shù)據(jù)和航向數(shù)據(jù)以及至少一個(gè)相鄰車輛相對(duì)于第一車輛的相對(duì)位置來計(jì)算至少一個(gè)相鄰車輛的軌跡。在一些實(shí)施方案中，可以通過安裝在第一車輛上的對(duì)象檢測(cè)傳感器來檢測(cè)相對(duì)位置。

在一些實(shí)施方案中，可以從至少一個(gè)相鄰設(shè)備和第一車輛的軌跡中去除諸如對(duì)應(yīng)于異常駕駛狀態(tài)的軌跡的一部分的異常，并且可以基于已進(jìn)行異常去除過程的軌跡來執(zhí)行聚類。

在一些實(shí)施方案中，可以從接收的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)中去除諸如對(duì)應(yīng)于異常駕駛狀態(tài)的接收的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)的一部分的異常，并且可以基于已進(jìn)行異常去除過程的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)來計(jì)算至少一個(gè)相鄰車輛的軌跡。

在一些實(shí)施方案中，還可以基于車道寬度來計(jì)算第一車道的信息。

在一些實(shí)施方案中，還可以基于數(shù)字地圖來獲得第一車道的信息。

在一些實(shí)施方案中，第一車道的信息可以包括第一車輛的序列號(hào)或是否有相鄰車道。在一些實(shí)施方案中，第一車道的信息可以包括在相鄰車道上是否有車輛。

在一個(gè)實(shí)施方案中，提供一種車道檢測(cè)方法。該方法包括：基于第一車輛和至少一個(gè)相鄰車輛的軌跡來計(jì)算第一車輛所在的車道的信息，其中相鄰車輛是指位于第一車輛的車輛間通信范圍內(nèi)的另一車輛。

在一些實(shí)施方案中，可以基于由第一車輛從至少一個(gè)相鄰車輛接收的車輛間數(shù)據(jù)來計(jì)算至少一個(gè)相鄰車輛的軌跡。

在一個(gè)實(shí)施方案中，提供一種安裝在第一車輛上的車道檢測(cè)系統(tǒng)。車道檢測(cè)系統(tǒng)可以包括：用于從至少一個(gè)相鄰車輛接收車輛間數(shù)據(jù)的通信設(shè)備，以及用于基于由通信設(shè)備接收的車輛間數(shù)據(jù)來計(jì)算第一車輛所在的車道的處理設(shè)備，其中相鄰車輛是指位于第一車輛的車輛間通信范圍內(nèi)的另一車輛。

在一些實(shí)施方案中，車輛間數(shù)據(jù)可以包括包含至少一個(gè)相鄰車輛的至少一個(gè)動(dòng)態(tài)特征的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)。

在一些實(shí)施方案中，處理設(shè)備可以用于：基于接收的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)來計(jì)算至少一個(gè)相鄰車輛的軌跡；以及基于第一車輛和至少一個(gè)相鄰車輛的軌跡來獲得第一車輛所在的車道。

在一些實(shí)施方案中，動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)可以包括至少一個(gè)相鄰車輛的gps數(shù)據(jù)，并且處理設(shè)備可以用于基于至少一個(gè)相鄰車輛的gps數(shù)據(jù)來計(jì)算至少一個(gè)相鄰車輛的軌跡。

在一些實(shí)施方案中，動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)可以包括至少一個(gè)相鄰車輛的速度數(shù)據(jù)和航向數(shù)據(jù)，并且處理設(shè)備可以用于基于至少一個(gè)相鄰車輛的速度數(shù)據(jù)和航向數(shù)據(jù)以及至少一個(gè)相鄰車輛相對(duì)于第一車輛的相對(duì)位置來計(jì)算至少一個(gè)相鄰車輛的軌跡。在一些實(shí)施方案中，車道檢測(cè)系統(tǒng)還可以包括用于檢測(cè)相對(duì)位置的對(duì)象檢測(cè)傳感器。

在一些實(shí)施方案中，處理設(shè)備可以用于：對(duì)第一車輛和至少一個(gè)相鄰車輛的軌跡執(zhí)行聚類以獲得聚類結(jié)果；以及基于聚類結(jié)果來獲得第一車輛所在的車道。

在一些實(shí)施方案中，處理設(shè)備可以用于：從至少一個(gè)相鄰車輛和第一車輛的軌跡中去除諸如對(duì)應(yīng)于異常駕駛狀態(tài)的軌跡的一部分的異常，以及對(duì)已進(jìn)行異常去除過程的軌跡執(zhí)行聚類。

在一些實(shí)施方案中，處理設(shè)備可以用于：從接收的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)中去除諸如對(duì)應(yīng)于異常駕駛狀態(tài)的接收的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)的一部分的異常；以及基于已進(jìn)行異常去除過程的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)來計(jì)算至少一個(gè)相鄰車輛的軌跡。

在一些實(shí)施方案中，處理設(shè)備可以用于基于車道寬度來執(zhí)行聚類。

在一些實(shí)施方案中，處理設(shè)備還可以用于基于車道寬度來計(jì)算第一車輛所在的車道。

在一些實(shí)施方案中，處理設(shè)備還可以用于基于數(shù)字地圖來計(jì)算第一車輛所在的車道。

在一些實(shí)施方案中，處理設(shè)備可以用于計(jì)算在第一車輛所在的道路上的車道的總數(shù)，以及計(jì)算在計(jì)算的總數(shù)中第一車輛所在的車道的序列號(hào)。

在一些實(shí)施方案中，處理設(shè)備可以用于確定在相鄰車道上是否有車輛。

在一個(gè)實(shí)施方案中，提供一種安裝在第一車輛上的車道檢測(cè)系統(tǒng)。車道檢測(cè)系統(tǒng)可以包括：用于從至少一個(gè)相鄰車輛接收車輛間數(shù)據(jù)的通信設(shè)備，以及用于基于由通信設(shè)備接收的車輛間數(shù)據(jù)來計(jì)算第一車輛所在的第一車道的信息的處理設(shè)備，其中相鄰車輛是指位于第一車輛的車輛間通信范圍內(nèi)的另一車輛。

在一些實(shí)施方案中，車輛間數(shù)據(jù)可以包括包含至少一個(gè)相鄰車輛的至少一個(gè)動(dòng)態(tài)特征的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)。

在一些實(shí)施方案中，處理設(shè)備可以用于：基于接收的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)來計(jì)算至少一個(gè)相鄰車輛的軌跡；以及基于第一車輛和至少一個(gè)相鄰車輛的軌跡來獲得第一車道的信息。

在一些實(shí)施方案中，處理設(shè)備可以用于：對(duì)第一車輛和至少一個(gè)相鄰車輛的軌跡執(zhí)行聚類以獲得聚類結(jié)果；以及基于聚類結(jié)果來獲得第一車道的信息。

在一些實(shí)施方案中，處理設(shè)備可以用于基于包含在動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)中的至少一個(gè)相鄰車輛的gps數(shù)據(jù)來計(jì)算至少一個(gè)相鄰車輛的軌跡。

在一些實(shí)施方案中，處理設(shè)備可以用于基于包含在動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)中的至少一個(gè)相鄰車輛的速度數(shù)據(jù)和航向數(shù)據(jù)以及至少一個(gè)相鄰車輛相對(duì)于第一車輛的相對(duì)位置來計(jì)算至少一個(gè)相鄰車輛的軌跡。在一些實(shí)施方案中，車道檢測(cè)系統(tǒng)還可以包括用于檢測(cè)相對(duì)位置的對(duì)象檢測(cè)傳感器。

在一些實(shí)施方案中，處理設(shè)備可以用于：從至少一個(gè)相鄰車輛和第一車輛的軌跡中去除諸如對(duì)應(yīng)于異常駕駛狀態(tài)的軌跡的一部分的異常，以及對(duì)已進(jìn)行異常去除過程的軌跡執(zhí)行聚類。

在一些實(shí)施方案中，處理設(shè)備可以用于：從接收的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)中去除諸如對(duì)應(yīng)于異常駕駛狀態(tài)的接收的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)的一部分的異常；以及基于已進(jìn)行異常去除過程的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)來計(jì)算至少一個(gè)相鄰車輛的軌跡。

在一些實(shí)施方案中，處理設(shè)備還可以用于基于車道寬度來計(jì)算第一車道的信息。

在一些實(shí)施方案中，處理設(shè)備還可以用于基于數(shù)字地圖來計(jì)算第一車道的信息。

在一些實(shí)施方案中，第一車道的信息可以包括第一車輛的序列號(hào)或是否有相鄰車道。在一些實(shí)施方案中，第一車道的信息可以包括在相鄰車道上是否有車輛。

在一個(gè)實(shí)施方案中，提供一種安裝在第一車輛上的車道檢測(cè)系統(tǒng)。車道檢測(cè)系統(tǒng)可以包括：用于基于第一車輛和至少一個(gè)相鄰車輛的軌跡來計(jì)算第一車輛所在的車道的信息的處理設(shè)備，其中相鄰車輛是指位于第一車輛的車輛間通信范圍內(nèi)的另一車輛。

在一些實(shí)施方案中，車道檢測(cè)系統(tǒng)還可以包括用于從至少一個(gè)相鄰車輛接收車輛間數(shù)據(jù)的通信設(shè)備，并且處理設(shè)備可以用于：基于由通信設(shè)備接收的車輛間數(shù)據(jù)來計(jì)算至少一個(gè)相鄰車輛的軌跡。

附圖說明

結(jié)合附圖從以下描述和所附權(quán)利要求中，本發(fā)明的前述和其他特征將變得更充分地明顯。應(yīng)理解，這些附圖僅描繪了根據(jù)本發(fā)明的幾個(gè)實(shí)施方案，因此，不應(yīng)被認(rèn)為是限制其范圍，將通過使用附圖以額外的特征和細(xì)節(jié)來描述本發(fā)明。

圖1是駕駛場(chǎng)景的示意圖；

圖2是根據(jù)實(shí)施方案的車道檢測(cè)方法100的流程圖；

圖3是根據(jù)實(shí)施方案的車輛的檢測(cè)軌跡的示意圖；

圖4是圖3中所示的軌跡l2的放大視圖；

圖5是根據(jù)實(shí)施方案的車輛的校正軌跡的示意圖；

圖6是根據(jù)實(shí)施方案的聚類過程200的流程圖；

圖7是根據(jù)實(shí)施方案的車輛的軌跡的示意圖；以及

圖8是根據(jù)實(shí)施方案的安裝在第一車輛上的車道檢測(cè)系統(tǒng)300的示意性框圖。

具體實(shí)施方式

在下面的詳細(xì)描述中，參考形成本發(fā)明的一部分的附圖。在附圖中，相似的符號(hào)通常標(biāo)識(shí)相似的組件，除非上下文另有規(guī)定。在詳細(xì)描述、附圖和權(quán)利要求中描述的說明性實(shí)施方案并不意味著限制。在不脫離本文所呈現(xiàn)的主題的精神或范圍的情況下，可以使用其他實(shí)施方案，并且可以進(jìn)行其他改變。將容易理解，如本文中一般性描述并且在附圖中圖示的本發(fā)明的各方面可以用各種不同的配置進(jìn)行布置、取代、組合和設(shè)計(jì)，所有這些配置都被明確地考慮并作為本發(fā)明的一部分。

在一些安全應(yīng)用中，諸如盲點(diǎn)警告或車道變換警告，車輛的車道信息是重要的。例如，車道信息可以包括車輛所在的車道或相鄰車道上是否有車輛。

聚類是以這種方式對(duì)一組對(duì)象進(jìn)行分組的過程，即，同一組(稱為集群)中的對(duì)象彼此比其他組(其他集群)中的對(duì)象更相似(在某種意義上或另一方面)。圖1是駕駛場(chǎng)景的示意圖。參考圖1，車輛v0至v4在道路的四個(gè)車道上行駛。四個(gè)不同的車道可以被認(rèn)為是四個(gè)集群，并且同一車道上的車輛可以被確定為屬于同一集群。例如，車輛v0和v3在同一車道上行駛，因此其屬于同一集群。此外，表示車輛跟隨的路徑的車輛的軌跡可以用于指示車輛所在的車道。因此，車輛可以使用基于自身和相鄰車輛的軌跡的聚類過程來獲得其車道信息。應(yīng)該注意的是，車輛的相鄰車輛可以表示位于車輛的車輛間通信范圍內(nèi)的另一車輛。

圖2圖示根據(jù)一個(gè)實(shí)施方案的車道檢測(cè)方法100的流程圖。

參考圖2，在s101中，第一車輛生成其軌跡。

在一些實(shí)施方案中，第一車輛可以基于第一車輛的gps數(shù)據(jù)來獲得其軌跡。在行駛期間，gps設(shè)備可以提供包括第一車輛的地理坐標(biāo)和相應(yīng)時(shí)間點(diǎn)的gps數(shù)據(jù)。

在一些實(shí)施方案中，可以通過對(duì)第一車輛的gps數(shù)據(jù)執(zhí)行曲線擬合來生成第一車輛的軌跡。曲線擬合技術(shù)是本領(lǐng)域公知的，這里不再詳細(xì)描述。

在s103中，第一車輛生成相鄰車輛的軌跡。

在一些實(shí)施方案中，可以基于從相鄰車輛接收的相鄰車輛的車輛間數(shù)據(jù)來生成相鄰車輛的軌跡。應(yīng)該注意的是，車輛間數(shù)據(jù)表示在同一附近地區(qū)行駛的車輛之間進(jìn)行無線交換的數(shù)據(jù)。在一些實(shí)施方案中，車輛間數(shù)據(jù)可以包括包含相鄰車輛的至少一個(gè)動(dòng)態(tài)特征的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)。在一些實(shí)施方案中，動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)可以包括gps數(shù)據(jù)、速度數(shù)據(jù)或航向數(shù)據(jù)。在一些實(shí)施方案中，車輛間數(shù)據(jù)可以在諸如基本安全消息(basicsafetymessage，bsm)或合作感知消息(cooperativeawarenessmessage，cam)的車輛安全消息中被傳輸。

在一些實(shí)施方案中，第一車輛可以使用與s101相似的曲線擬合技術(shù)，基于相鄰車輛的gps數(shù)據(jù)來生成相鄰車輛的軌跡。

在一些實(shí)施方案中，第一車輛可以基于相鄰車輛的速度數(shù)據(jù)和航向數(shù)據(jù)以及每個(gè)相鄰車輛相對(duì)于第一車輛的相對(duì)位置來生成相鄰車輛的軌跡。軌跡檢測(cè)的詳細(xì)信息可以參見國(guó)際申請(qǐng)?zhí)杙ct/cn2014/090823。

參考圖3，圖3是根據(jù)實(shí)施方案的車輛的檢測(cè)軌跡的示意圖。第一車輛v0生成五個(gè)車輛v0至v4的五個(gè)軌跡l1至l5。軌跡l1、l2、l3和l5是相鄰車輛的軌跡，并且軌跡l4是第一車輛v0的軌跡。

如上所述，在聚類過程期間，在同一車道上行駛的車輛可以屬于一個(gè)集群。在實(shí)際情況下，車輛可能不會(huì)一直在道路的同一車道上行駛。例如，在圖3中，車輛v2的軌跡穿過兩個(gè)車道。顯然，軌跡的部分l21在第一車道上，而部分l23在第二車道上，即，部分l21屬于一個(gè)集群，而部分l23屬于另一個(gè)集群。穿過兩個(gè)車道的軌跡的部分l22既不屬于第一車道，也不屬于第二車道，這可能不會(huì)在后續(xù)的聚類過程中使用。一般來說，軌跡的異常部分可以對(duì)應(yīng)于車輛的異常駕駛狀態(tài)。仍然以車輛v2的軌跡l2為例，部分l22指示車輛v2在對(duì)應(yīng)于部分l22的時(shí)間段內(nèi)變換車道。在一些實(shí)施方案中，為了確保聚類結(jié)果的準(zhǔn)確性，可以從軌跡中去除像部分l22的軌跡的異常部分。

在s105中，第一車輛從相鄰車輛和第一車輛的軌跡中去除異常以獲得相鄰車輛和第一車輛的校正軌跡。

在一些實(shí)施方案中，車輛的軌跡中的異?？梢员硎緦?duì)應(yīng)于車輛的異常駕駛狀態(tài)的車輛的軌跡的一部分。在一些實(shí)施方案中，從相鄰車輛的軌跡中去除異常可以包括去除對(duì)應(yīng)于相鄰車輛的異常駕駛狀態(tài)下的車輛間數(shù)據(jù)的軌跡的一部分，即，可以基于車輛間數(shù)據(jù)來去除異常。

圖4是圖3中所示的軌跡l2的放大視圖?？梢匀コ壽El2的部分l22以獲得要在后續(xù)的聚類過程中使用的軌跡l1、l21、l22、l3、l4和l5，如圖5中所示。具體來說，第一車輛v0可以基于車輛v2的接收的車輛間數(shù)據(jù)來去除軌跡l2的部分l22。參考圖4，從軌跡l22處的點(diǎn)p1，車輛v2開始變換車道，并且車輛v2在點(diǎn)p2處完成變換車道。第一車輛v0可以基于包含在車輛v2的車輛間數(shù)據(jù)中的車輛v2的橫向加速度和/或航向信息來確定部分l22為異常。此外，當(dāng)車輛v2變換車道時(shí)，車輛v2可以打開轉(zhuǎn)向燈，并且當(dāng)車輛v2完成變換車道時(shí)，車輛v2關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈。因此，車輛v2將關(guān)于打開轉(zhuǎn)向燈的信息和關(guān)于關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈的信息添加到經(jīng)由車輛間通信發(fā)送到相鄰車輛的消息中。因此，第一車輛v0可以還基于關(guān)于從車輛v2打開/關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈的信息來確定部分l22為異常。

根據(jù)上文，在一些實(shí)施方案中，在生成相鄰車輛和第一車輛的軌跡之后，可以從生成的軌跡中去除異常。

可選地，在一些實(shí)施方案中，可以從接收的車輛間數(shù)據(jù)中去除諸如對(duì)應(yīng)于異常駕駛狀態(tài)的接收的車輛間數(shù)據(jù)的一部分的異常，并且可以基于已進(jìn)行異常去除過程的車輛間數(shù)據(jù)來計(jì)算相鄰車輛的軌跡。

例如，第一車輛可以通過在生成軌跡之前排除在異常駕駛狀態(tài)期間車輛的數(shù)據(jù)，直接生成相鄰車輛和第一車輛的軌跡(如圖5中所示)。

在s107中，第一車輛對(duì)相鄰車輛和第一車輛的校正軌跡執(zhí)行聚類過程。

如上所述，聚類過程使類似的對(duì)象能夠在同一集群中。

考慮到道路的不同車道上的兩個(gè)車輛之間具有至少一個(gè)車道寬度，聚類過程可以依賴于車道寬度。

圖6是根據(jù)實(shí)施方案的聚類過程200的流程圖。在下文中，可以將聚類過程200描述為實(shí)例。

在s201中，第一車輛生成集合來攜帶參考軌跡。

在s203中，第一車輛從校正軌跡中選擇最側(cè)邊的軌跡作為第一參考軌跡，并且將第一參考軌跡確定為屬于第一集群。

在一些實(shí)施方案中，每個(gè)校正軌跡可以由同一坐標(biāo)系下的像y＝t(x)的函數(shù)表示。為了在校正軌跡中找到最側(cè)邊的軌跡，函數(shù)y＝t(x)可以轉(zhuǎn)換成另一種形式x＝t'(y)。在一些實(shí)施方案中，可以確定由函數(shù)x＝t'(y)定義的曲線的y軸上的最大截距，并且可以選擇對(duì)應(yīng)于最大截距的軌跡作為最側(cè)邊的軌跡。在一些實(shí)施方案中，可以確定由函數(shù)x＝t'(y)定義的曲線的y軸上的最小截距，并且可以選擇對(duì)應(yīng)于最小截距的軌跡作為最側(cè)邊的軌跡。

在一些實(shí)施方案中，第一參考軌跡可以被發(fā)送到攜帶參考軌跡的集合。

在s205中，第一車輛確定校正軌跡中的一個(gè)和第一參考軌跡之間的最長(zhǎng)距離是否短于車道寬度，如果是，則過程進(jìn)入s207；否則，過程進(jìn)入s209。

在一些實(shí)施方案中，兩個(gè)軌跡之間的距離是指分別在兩個(gè)軌跡上的任何兩個(gè)點(diǎn)之間的最短距離。

在一些實(shí)施方案中，相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定車道寬度為3.75米。在一些實(shí)施方案中，可以從數(shù)字地圖獲得車道寬度。

在s207中，第一車輛確定所有校正軌跡屬于第一集群。

在一些實(shí)施方案中，如果任何校正軌跡和參考軌跡之間的距離短于車道寬度，則所有校正軌跡可以屬于一個(gè)集群，即，相鄰車輛和第一車輛可以在道路的同一車道上行駛。

在s209中，第一車輛確定與第一參考軌跡具有最長(zhǎng)距離的軌跡為第二參考軌跡并屬于第二集群。

在一些實(shí)施方案中，第二參考軌跡可以被發(fā)送到攜帶參考軌跡的集合。

在s211中，第一車輛確定剩余校正軌跡中的一個(gè)和集合中攜帶的參考軌跡之間的最長(zhǎng)距離是否長(zhǎng)于車道寬度，如果是，則過程進(jìn)入s213；否則，過程進(jìn)入s215。

在一些實(shí)施方案中，軌跡和參考軌跡之間的距離可以表示軌跡和每個(gè)參考軌跡之間的距離之和。

在s213中，第一車輛確定與集合中攜帶的參考軌跡具有最長(zhǎng)距離的軌跡為第三參考軌跡并屬于第三集群，并重復(fù)步驟s211。

在s215中，第一車輛確定剩余軌跡的集群。

在一些實(shí)施方案中，如果剩余軌跡和屬于一個(gè)檢測(cè)集群的聚類軌跡之間的距離短于車道寬度，則可以將剩余軌跡確定為屬于一個(gè)檢測(cè)集群。以這種方式，所有校正軌跡被聚類到檢測(cè)軌跡。

在一些實(shí)施方案中，檢測(cè)集群的數(shù)量實(shí)際上可以是車道的數(shù)量。在一些實(shí)施方案中，檢測(cè)集群的數(shù)量可能不等于車道的實(shí)際數(shù)量，因?yàn)槔缫粋€(gè)車道可能沒有任何車輛在其上行駛。

在s217中，基于第一參考軌跡以及第一參考軌跡和每個(gè)其他校正軌跡之間的距離，第一車輛確定檢測(cè)集群的序列。

在一些實(shí)施方案中，檢測(cè)集群的序列可以包括沿著垂直于第一車輛的航向的方向的檢測(cè)集群的分布。

在s109中，第一車輛基于聚類結(jié)果獲得第一車輛所在的車道。

基于上述聚類過程，第一車輛獲得校正軌跡的集群的數(shù)量和其軌跡的序列號(hào)。在一些實(shí)施方案中，集群可以對(duì)應(yīng)于車道。因此，第一車輛可以基于其軌跡的序列號(hào)獲得第一車輛所在的車道。

在一些實(shí)施方案中，集群的數(shù)量可能小于車道的數(shù)量。例如，參考圖7，沿著北方向生成五個(gè)軌跡l1'至l5'，并且軌跡l4'是第一車輛的軌跡。在聚類過程之后，可以從西到東形成三個(gè)集群1、2和3，并且可以確定第一車輛在從西到東的第二車道上行駛。然而，實(shí)際上，第一車輛在從西到東的第三車道上行駛。不正確的確定是因?yàn)闆]有車輛在第二車道上行駛。因此，在一些實(shí)施方案中可能需要以下步驟。假設(shè)第一車輛的軌跡l4'屬于集群2，并且相鄰的兩個(gè)集群是集群1和3，則可以計(jì)算集群1中的軌跡l4'和軌跡l1'之間的距離以及集群3中的軌跡l4'和軌跡l5'之間的距離。第一車輛可以發(fā)現(xiàn)軌跡l4'和l1'之間的距離多于一個(gè)車道寬度，這指示西側(cè)的相鄰集群1不對(duì)應(yīng)于與第一車輛實(shí)際行駛的車道相鄰的車道。因此，第一車輛可以確定在附近的西側(cè)的相鄰車道上沒有車輛行駛。

在一些實(shí)施方案中，還可以基于數(shù)字地圖來獲得第一車輛所在的車道。例如，如果確定第一車輛屬于從西到東的第二集群并且集群的數(shù)量為四個(gè)，并且在數(shù)字地圖上呈現(xiàn)的車道的數(shù)量也是四個(gè)，則第一車輛可以確定其位于從西到東的第二車道。

為了更好地理解聚類過程200，結(jié)合圖5描述詳細(xì)的實(shí)例。

參考圖5，第一車輛v0可以選擇最東的軌跡l5作為參考軌跡，并且確定軌跡l5屬于集群1。然后，第一車輛v0計(jì)算軌跡l5與軌跡l1、l21、l22、l3和l4中的每個(gè)之間的距離，并且確定軌跡l1距軌跡l5最遠(yuǎn)并屬于集群2。然后，第一車輛v0找到距聚類軌跡l1和l5最遠(yuǎn)的軌跡，即，要找到的軌跡和軌跡l1之間的距離與要找到的軌跡和軌跡l5之間的距離之和應(yīng)達(dá)到最大值。例如，第一車輛v0確定軌跡l22為距聚類軌跡l1和l5最遠(yuǎn)的軌跡。此外，軌跡l22和l1之間的距離以及軌跡l22和l5之間的距離都大于車道寬度，因此第一車輛v0確定軌跡l22屬于集群3。到目前為止，聚類軌跡包括l1、l22和l5。類似地，第一車輛v0可以確定軌跡l3為距聚類軌跡l1、l22和l5最遠(yuǎn)的軌跡。由于軌跡l3與軌跡l1、l22和l5中的任何一個(gè)之間的距離長(zhǎng)于車道寬度，所以軌跡l3被確定為屬于集群4。然后，在剩余軌跡l21和l4中，軌跡l21和軌跡l4與聚類軌跡l1、l22、l3和l5中的每個(gè)之間的距離都不大于車道寬度，因此不可以形成新的集群。通過將軌跡l21與聚類軌跡l1、l22、l3和l5中的每個(gè)之間的距離與車道寬度進(jìn)行比較，第一車輛v0發(fā)現(xiàn)軌跡l21與軌跡l1之間的距離短于車道寬度，因此確定軌跡l21屬于集群2。類似地，軌跡l4被確定為屬于集群4。以這種方式，執(zhí)行聚類過程。獲得四個(gè)集群，并將軌跡l1、l21、l22、l3、l4和l5分類為四個(gè)集群?；趨⒖架壽El5以及參考軌跡l5和軌跡l1、l21、l22、l3和l4中的每個(gè)之間的距離，第一車輛v0可以發(fā)現(xiàn)從東到西的四個(gè)集群分別是集群1、4、3和2。由于第一車輛v0的軌跡l4屬于集群4，所以第一車輛v0確定其位于從東到西的第二車道。

根據(jù)上文，基于主車輛和其相鄰車輛的軌跡，可以對(duì)軌跡執(zhí)行聚類過程以獲得聚類結(jié)果。并且主車輛可以根據(jù)聚類結(jié)果獲得主車輛所在的車道或相鄰車道上是否有車輛。

圖8圖示根據(jù)一個(gè)實(shí)施方案的安裝在第一車輛上的車道檢測(cè)系統(tǒng)300的示意性框圖。參考圖8，車道檢測(cè)系統(tǒng)300包括定位設(shè)備301、通信設(shè)備303、處理設(shè)備305、顯示設(shè)備307和存儲(chǔ)設(shè)備309。

在一些實(shí)施方案中，定位設(shè)備可以用于獲得第一車輛的gps數(shù)據(jù)。在一些實(shí)施方案中，通信設(shè)備303可以用于從相鄰車輛接收車輛間數(shù)據(jù)。在一些實(shí)施方案中，處理設(shè)備305可以用于基于由通信設(shè)備303接收的車輛間數(shù)據(jù)來計(jì)算第一車輛所在的車道。在一些實(shí)施方案中，顯示設(shè)備307可以用于向用戶呈現(xiàn)車道信息。

在一些實(shí)施方案中，處理設(shè)備305還可以用于：基于相鄰車輛的車輛間數(shù)據(jù)計(jì)算相鄰車輛的軌跡；基于第一車輛的gps數(shù)據(jù)生成第一車輛的軌跡；對(duì)相鄰車輛和第一車輛的軌跡執(zhí)行聚類以獲得聚類結(jié)果；以及基于聚類結(jié)果獲得第一車輛所在的車道。

在一些實(shí)施方案中，車輛間數(shù)據(jù)可以在諸如bsm或cam的車輛安全消息中被傳輸。在一些實(shí)施方案中，車輛間數(shù)據(jù)可以包括包含相鄰車輛的至少一個(gè)動(dòng)態(tài)特征的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)。

在一些實(shí)施方案中，動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)可以包括相鄰車輛的gps數(shù)據(jù)。在一些實(shí)施方案中，處理設(shè)備305可以用于基于相鄰車輛的gps數(shù)據(jù)生成相鄰車輛的軌跡。

在一些實(shí)施方案中，動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)可以包括相鄰車輛的速度數(shù)據(jù)和航向數(shù)據(jù)。在一些實(shí)施方案中，車道檢測(cè)系統(tǒng)300還可以包括用于檢測(cè)每個(gè)相鄰車輛相對(duì)于第一車輛的相對(duì)位置的對(duì)象檢測(cè)傳感器。在一些實(shí)施方案中，處理設(shè)備305可以用于基于相鄰車輛的速度數(shù)據(jù)和航向數(shù)據(jù)以及每個(gè)相鄰車輛相對(duì)于第一車輛的相對(duì)位置來生成相鄰車輛的軌跡。

在一些實(shí)施方案中，處理設(shè)備305還可以用于：從相鄰車輛的軌跡中去除諸如對(duì)應(yīng)于異常駕駛狀態(tài)的軌跡的一部分的異常；以及對(duì)已進(jìn)行異常去除過程的軌跡執(zhí)行聚類。

在一些實(shí)施方案中，處理設(shè)備305可以用于：從接收的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)中去除諸如對(duì)應(yīng)于異常駕駛狀態(tài)的接收的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)的一部分的異常；以及基于已進(jìn)行異常去除過程的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)計(jì)算相鄰車輛的軌跡。

在一些實(shí)施方案中，處理設(shè)備305可以用于基于車道寬度執(zhí)行聚類。在一些實(shí)施方案中，處理設(shè)備305還可以用于基于車道寬度來計(jì)算第一車輛所在的車道。在一些實(shí)施方案中，處理設(shè)備305還可以用于基于數(shù)字地圖來獲得第一車輛所在的車道。

在一些實(shí)施方案中，處理設(shè)備305可以用于計(jì)算在第一車輛所在的道路上的車道的總數(shù)，以及計(jì)算在計(jì)算的總數(shù)中第一車輛所在的車道的序列號(hào)。

在一些實(shí)施方案中，處理設(shè)備305可以用于確定在相鄰車道上是否有車輛。

在一些實(shí)施方案中，處理設(shè)備305可以是cpu或mcu或dsp等，或其任何組合。存儲(chǔ)設(shè)備309可以存儲(chǔ)操作系統(tǒng)和程序指令。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方案，提供一種非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其包含用于車道檢測(cè)的計(jì)算機(jī)程序。當(dāng)計(jì)算機(jī)程序由處理器執(zhí)行時(shí)，其將指示處理器：基于由第一車輛從至少一個(gè)相鄰車輛接收的車輛間數(shù)據(jù)來計(jì)算第一車輛所在的車道，其中相鄰車輛是指位于第一車輛的車輛間通信范圍內(nèi)的另一車輛。

在系統(tǒng)方面的硬件和軟件實(shí)施之間幾乎沒有區(qū)別；硬件或軟件的使用通常是代表成本與效率權(quán)衡的設(shè)計(jì)選擇。例如，如果實(shí)施者確定速度和準(zhǔn)確性是最重要的，則實(shí)施者可以選擇主要硬件和/或固件車輛；如果靈活性是最重要的，則實(shí)施者可以選擇主要軟件實(shí)施；或者，再次替代地，實(shí)施者可以選擇硬件、軟件和/或固件的某些組合。

盡管本文已經(jīng)公開了各個(gè)方面和實(shí)施方案，但是其他方面和實(shí)施方案對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員將是顯而易見的。本文公開的各個(gè)方面和實(shí)施方案是為了說明的目的而不是限制性的，其真實(shí)范圍和精神由以下權(quán)利要求表明。