本發(fā)明涉及計算有效載荷重量的系統(tǒng)和方法。特別是，本發(fā)明涉及，但不局限于，提高有效載荷計算準(zhǔn)確度的系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)：

此處對背景技術(shù)的引用不應(yīng)被視為承認(rèn)這種技術(shù)在澳大利亞或其他地方構(gòu)成公知常識。

液壓操作設(shè)備通常用于方便地移動有效載荷。但是，當(dāng)例如挖掘機(jī)鏟斗中的有效載荷重量被高估時，挖掘機(jī)鏟斗可能會欠載。這降低了生產(chǎn)力，因為用戶可能不得不多跑幾趟才能完成任務(wù)。另一方面，當(dāng)有效載荷重量被低估時，這可能會增加挖掘機(jī)因過載而損壞的風(fēng)險。類似地，當(dāng)有效載荷被輸送到下游設(shè)備(即卡車、輸送機(jī)等)時，低估有效載荷重量可能會造成下游設(shè)備過載。這可能會造成下游設(shè)備損壞或停機(jī)，這也會降低生產(chǎn)力。

挖掘機(jī)中的有效載荷重量可以通過計算與液壓油缸關(guān)聯(lián)的力來計算。與液壓油缸關(guān)聯(lián)的力可以通過讀取供應(yīng)液壓油缸的液壓回路中的某一點處的壓力讀數(shù)來計算。但是，因例如壓力測量和油缸之間的液壓回路元件中產(chǎn)生的液壓損失，誤差被帶入該方法。此外，液壓損失隨液壓流體的粘度變化，而特定液壓流體的粘度隨其溫度變化。

另外，由于液壓油缸的油缸內(nèi)的摩擦效應(yīng)，其中測量的壓力不一定和與液壓油缸關(guān)聯(lián)的力精確關(guān)聯(lián)。這些誤差轉(zhuǎn)化為有效載荷計算的誤差。

發(fā)明目的

本發(fā)明的目的在于提供計算有效載荷重量的系統(tǒng)和方法，它克服或改善了上述的一個或多個缺點或問題，至少也提供了一個有用的備選方案。

根據(jù)以下描述會明白本發(fā)明的其他優(yōu)選目標(biāo)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

在一個形式中，雖然不一定是唯一的或者最廣的形式，本發(fā)明涉及一種計算有效載荷重量的系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：

第一傳感器，其配置成輔助確定與油缸關(guān)聯(lián)的致動器載荷，該油缸與舉升構(gòu)件相連；以及

校準(zhǔn)模塊，其配置成獲取基于油缸運動的校準(zhǔn)因子，該校準(zhǔn)因子被應(yīng)用于致動器載荷，從而提供經(jīng)調(diào)節(jié)的致動器載荷；

其中有效載荷重量根據(jù)經(jīng)調(diào)節(jié)的致動器載荷計算。

優(yōu)選，第一傳感器位于連接到油缸的第一進(jìn)口/出口軟管內(nèi)。優(yōu)選，該系統(tǒng)包括位于連接到油缸的第一關(guān)聯(lián)進(jìn)口/出口軟管內(nèi)的第一關(guān)聯(lián)傳感器。優(yōu)選，致動器載荷的形式為由第一傳感器測量的第一載荷和由第一關(guān)聯(lián)傳感器測量的第一關(guān)聯(lián)載荷之間的壓差。優(yōu)選，油缸是液壓油缸。

優(yōu)選，校準(zhǔn)因子解釋了壓降。優(yōu)選，壓降為從第一傳感器直到并包括包括油缸。優(yōu)選，壓降為從第一傳感器到第一關(guān)聯(lián)傳感器。

優(yōu)選，舉升構(gòu)件是挖掘機(jī)臂和鏟斗的形式。優(yōu)選，挖掘機(jī)臂包括斗桿和懸臂。優(yōu)選，斗桿可樞轉(zhuǎn)地連接到鏟斗。優(yōu)選，懸臂可樞轉(zhuǎn)地連接到斗桿。

優(yōu)選，獲取基于油缸運動的校準(zhǔn)因子包括確定關(guān)聯(lián)的系統(tǒng)狀態(tài)。優(yōu)選，關(guān)聯(lián)的系統(tǒng)狀態(tài)包括油缸的驅(qū)動位置、舉升構(gòu)件的至少一個幾何排列位置、油缸的運動差速，供應(yīng)油缸的流體的體積流率和/或油缸的移動方向。

優(yōu)選，油缸的運動差速包括與油缸關(guān)聯(lián)的速度和/或加速度。優(yōu)選，與油缸關(guān)聯(lián)的速度是供應(yīng)油缸的流體流率的形式。由此，一旦確定供應(yīng)油缸的流體的流率，例如，就通過確定壓降獲取校準(zhǔn)因子。優(yōu)選，壓降根據(jù)關(guān)聯(lián)的壓降關(guān)系來確定。優(yōu)選，關(guān)聯(lián)的壓降關(guān)系包括類函數(shù)、擬合曲線和/或查找表格。

優(yōu)選，獲取基于油缸運動的校準(zhǔn)因子包括獲取比較誤差值。優(yōu)選，比較誤差值調(diào)節(jié)致動器載荷，以便基于對已知的有效載荷重量采取的致動器載荷時的有效載荷重量大體上與已知的有效載荷重量匹配。

優(yōu)選，已知的有效載荷重量是零。優(yōu)選，已知的有效載荷重量大于零。

優(yōu)選，基于關(guān)聯(lián)的系統(tǒng)狀態(tài)獲取比較誤差值。例如，比較誤差值可以基于供應(yīng)油缸的流體的流率獲取。

優(yōu)選，在獲取比較誤差值時，校準(zhǔn)模塊配置成首先計算比較誤差值。優(yōu)選，校準(zhǔn)模塊計算比較誤差值是通過：

基于對已知的有效載荷重量采取的致動器載荷計算有效載荷重量；

比較有效載荷重量和已知的有效載荷重量；然后

確定誤差值，以調(diào)節(jié)致動器載荷，以便有效載荷重量大體上匹配已知的有效載荷重量。

優(yōu)選，在確定誤差值時，壓降根據(jù)關(guān)聯(lián)的壓降關(guān)系來確定。

優(yōu)選，校準(zhǔn)模塊將計算的比較誤差值記錄到關(guān)聯(lián)系統(tǒng)狀態(tài)。關(guān)聯(lián)的系統(tǒng)狀態(tài)代表確定的情況，其涉及計算比較誤差值時的狀態(tài)。例如，校準(zhǔn)模塊將比較誤差值記錄到包括油缸的驅(qū)動位置、舉升構(gòu)件的至少一個幾何排列位置、油缸的運動差速，供給油缸的流體體積流率和/或油缸的移動方向的關(guān)聯(lián)系統(tǒng)狀態(tài)。這允許根據(jù)關(guān)聯(lián)系統(tǒng)狀態(tài)獲取比較誤差值以便后續(xù)使用。

優(yōu)選，校準(zhǔn)模塊計算并記錄一系列各個關(guān)聯(lián)系統(tǒng)狀態(tài)下的比較誤差值。例如，校準(zhǔn)模塊計算并記錄油缸的一系列驅(qū)動位置、舉升構(gòu)件的一系列幾何排列位置、油缸的一系列運動差速、供應(yīng)油缸的一系列流體體積流率和/或油缸的移動方向下的比較誤差值。這允許根據(jù)關(guān)聯(lián)系統(tǒng)狀態(tài)獲取比較誤差值被檢索以便后續(xù)使用。

優(yōu)選，該系統(tǒng)包括溫度傳感器。優(yōu)選，溫度傳感器測量與油缸關(guān)聯(lián)的流體溫度。

優(yōu)選，獲取基于油缸運動的校準(zhǔn)因子包括獲取溫度誤差值。優(yōu)選，校準(zhǔn)模塊配置成基于與油缸關(guān)聯(lián)的測量流體溫度從許多儲存的溫度誤差值中獲取溫度誤差值。

優(yōu)選，溫度誤差值解釋了因與油缸關(guān)聯(lián)的流體溫度變化(而不是有效載荷重量的變化)造成的壓力變化。

例如，溫度誤差值解釋了與油缸關(guān)聯(lián)的流體的粘度變化。優(yōu)選，粘度變化被考慮進(jìn)關(guān)聯(lián)的壓降關(guān)系中。優(yōu)選，校準(zhǔn)模塊配置成通過將比較誤差值與溫度誤差值結(jié)合來計算校準(zhǔn)因子。

在其他形式中，本發(fā)明涉及一種計算有效載荷重量的方法，該方法包括如下步驟：

確定與連接到起重設(shè)備的油缸關(guān)聯(lián)的致動器載荷；

獲取基于油缸運動的校準(zhǔn)因子；

將校準(zhǔn)因子應(yīng)用于致動器載荷，以形成經(jīng)調(diào)節(jié)的致動器載荷；然后

根據(jù)經(jīng)調(diào)節(jié)的致動器載荷計算有效載荷重量。

優(yōu)選，確定致動器載荷的步驟包括用第一傳感器測量第一載荷。優(yōu)選，確定致動器載荷的步驟包括用第一關(guān)聯(lián)傳感器測量第一關(guān)聯(lián)載荷。優(yōu)選，確定致動器載荷的步驟包括計算由第一傳感器測量的第一載荷和由第一關(guān)聯(lián)傳感器測量的第一關(guān)聯(lián)載荷之間的壓差。

優(yōu)選，獲取基于油缸運動的校準(zhǔn)因子的步驟包括確定油缸的驅(qū)動位置、舉升構(gòu)件的至少一個幾何排列位置、油缸的運動差速、供給油缸的流體體積流率和/或油缸的移動方向。

優(yōu)選，油缸的運動差速包括與油缸關(guān)聯(lián)的速度和/或加速度。優(yōu)選，與油缸關(guān)聯(lián)的速度是供給油缸的流體流率的形式。由此，一旦確定供應(yīng)油缸的流體流率，例如，就根據(jù)關(guān)聯(lián)的壓降關(guān)系通過確定壓降來獲取校準(zhǔn)因子。

優(yōu)選，獲取基于油缸運動的校準(zhǔn)因子的步驟包括獲取比較誤差值。優(yōu)選，比較誤差值調(diào)節(jié)致動器載荷，以便基于對已知的有效載荷重量采取的致動器載荷時的有效載荷重量大體上與已知的有效載荷重量匹配。優(yōu)選，已知的有效載荷重量是零。優(yōu)選，已知的有效載荷重量大于零。

優(yōu)選，獲取比較誤差值的步驟基于關(guān)聯(lián)的系統(tǒng)狀態(tài)來確定。

優(yōu)選，獲取比較誤差值的步驟包括首先計算比較誤差值。優(yōu)選，計算比較誤差值的步驟包括：

基于對已知的有效載荷重量采取的致動器載荷計算有效載荷重量；

比較有效載荷重量和已知的有效載荷重量；然后

確定誤差值，以調(diào)節(jié)致動器載荷，以便有效載荷重量大體上匹配已知的有效載荷重量。

優(yōu)選，確定誤差值的步驟包括用關(guān)聯(lián)的壓降關(guān)系確定壓降。

優(yōu)選，該方法還包括將計算的比較誤差值記錄到關(guān)聯(lián)的系統(tǒng)狀態(tài)。關(guān)聯(lián)的系統(tǒng)狀態(tài)代表確定的情況，其涉及計算比較誤差值時的狀態(tài)。例如，關(guān)聯(lián)的系統(tǒng)狀態(tài)包括油缸的驅(qū)動位置、舉升構(gòu)件的至少一個幾何排列位置、油缸的運動差速、供給油缸的流體體積流率和/或油缸的移動方向。

優(yōu)選，該方法還包括計算并記錄一系列各個關(guān)聯(lián)系統(tǒng)狀態(tài)下的比較誤差值。例如，計算并記錄油缸的一系列驅(qū)動位置、舉升構(gòu)件的一系列幾何排列位置、油缸的一系列運動差速、供給油缸的的一系列流體體積流率和/或油缸的移動方向下的比較誤差值。

優(yōu)選，獲取基于油缸運動的校準(zhǔn)因子的步驟包括根據(jù)測量的與油缸關(guān)聯(lián)的流體溫度從多個溫度誤差值中獲取溫度誤差值。

優(yōu)選，獲取溫度誤差值的步驟包括基于粘度的變化和關(guān)聯(lián)的壓降關(guān)系計算溫度誤差值。

優(yōu)選，計算校準(zhǔn)因子的步驟包括將比較誤差值與溫度誤差值結(jié)合。

根據(jù)下面的詳細(xì)說明會明白本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點。

附圖說明

僅通過舉例說明，下面將參照附圖更充分地描述本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，其中：

圖1展示了裝配到挖掘機(jī)的根據(jù)本發(fā)明的一實施方式的計算有效載荷重量的系統(tǒng)；

圖2展示了參照圖1計算有效載荷重量的方法的流程圖；以及

圖3展示了在圖2中示意的計算有效載荷重量的方法的一部分的流程圖。

具體實施方式

圖1展示了裝配到挖掘機(jī)200形式的起重設(shè)備的、根據(jù)本發(fā)明的一實施方式的、計算有效載荷重量的系統(tǒng)100。不難理解該系統(tǒng)100可以裝配到包括反鏟裝載機(jī)(backhoe)或者吊車(crane)的其他起重設(shè)備上。

挖掘機(jī)200包括座艙210、座艙平臺220以及具有挖掘機(jī)臂和鏟斗230的舉升構(gòu)件。挖掘機(jī)臂包括斗桿240和懸臂250。鏟斗230可樞轉(zhuǎn)地連接到斗桿240上。斗桿240可樞轉(zhuǎn)地連接到懸臂250上。懸臂250還可樞轉(zhuǎn)地連接到座艙平臺220上。

挖掘機(jī)200包括與斗桿240相連的油缸244。挖掘機(jī)200還包括與懸臂250相連的油缸254。另外，另一油缸224位于座艙平臺220和懸臂250之間。不難理解該另一油缸224還與懸臂250相連，并且類似地，油缸254與斗桿240相連。

油缸224、244、254是液壓油缸。液壓油缸224、244、254被連接到液壓回路260。為此，液壓油缸224被連接到液壓軟管262a、262b，液壓油缸244被連接到液壓軟管263a、263b，而液壓油缸254被連接到液壓軟管264a、264b。本領(lǐng)域技術(shù)人員不難理解，兩根液壓軟管允許油缸224、244、254根據(jù)流體流動的方向延伸和收回。

系統(tǒng)100包括壓力傳感器110a、110b形式的第一傳感器和第一關(guān)聯(lián)傳感器。系統(tǒng)100還包括校準(zhǔn)模塊120和溫度傳感器130a、130b。

在該實施方式中，壓力傳感器110a被連接到液壓軟管264a，以測量與油缸254關(guān)聯(lián)的第一載荷(即壓力)。類似地，壓力傳感器110b被連接到液壓軟管264b，以測量油缸254的第一關(guān)聯(lián)載荷(即壓力)。

溫度傳感器130a被連接到液壓軟管264a，以測量往返于油缸254的流體的溫度。類似地，溫度傳感器130b被連接到液壓軟管264b，以測量往返于油缸254的流體的溫度。

本領(lǐng)域技術(shù)人員不難理解，壓力和/或溫度傳感器還可以連接到液壓軟管262a、262b、264a、264b，以便按下面進(jìn)一步概括的那樣實施本發(fā)明。

系統(tǒng)100還包括其他傳感器(未示出)，以便測量舉升構(gòu)件的幾何排列位置、油缸254的驅(qū)動位置(即構(gòu)件自油缸254的主體延伸出來的延長部)以及油缸254的運動差速。在該實施方式中,油缸的運動差速包括往返于油缸254的流體流率形式的速度。不難理解，例如，構(gòu)件自油缸254的主體延伸/收回的的速度也可用于實施本發(fā)明。類似地，例如往返于油缸254的流體的體積流率也可用于實施本發(fā)明。另外，本領(lǐng)域技術(shù)人員不難理解，確定油缸254的運動方向(即構(gòu)件自油缸延伸或從油缸收回的方向)也可以幫助實施本發(fā)明。

校準(zhǔn)模塊120安裝在挖掘機(jī)200的座艙210中。傳感器110、130和其他傳感器(未顯示)與校準(zhǔn)模塊120通信。不難理解傳感器110、130和其他傳感器可以與校準(zhǔn)模塊120有線或無線通信。

校準(zhǔn)模塊120配置成確定致動器載荷。在該實施方式中致動器載荷是由壓力傳感器110a測得的第一載荷和由壓力傳感器110b測得的第一關(guān)聯(lián)載荷之間的壓差的形式。本領(lǐng)域技術(shù)人員不難理解如果液壓軟管264b內(nèi)的壓力保持基本恒定，傳感器110a可單獨用于確定致動器載荷。

校準(zhǔn)模塊120還配置成獲取基于油缸254運動的校準(zhǔn)因子。校準(zhǔn)因子解釋了從壓力傳感器110a到壓力傳感器110b的壓降。

在獲取校準(zhǔn)因子時，校準(zhǔn)模塊120配置成根據(jù)其他傳感器確定關(guān)聯(lián)系統(tǒng)狀態(tài)。即，校準(zhǔn)模塊120確定包括舉升構(gòu)件的幾何排列位置和往返于油缸254的流體流率的關(guān)聯(lián)系統(tǒng)狀態(tài)。根據(jù)關(guān)聯(lián)系統(tǒng)狀態(tài)，校準(zhǔn)模塊120可以根據(jù)關(guān)聯(lián)的壓降關(guān)系(例如darcy-weisbach方程或hagen-poiseuille方程)確定壓降(即校準(zhǔn)因子)。但是，本實施方式采取如下形式。

基于關(guān)聯(lián)系統(tǒng)狀態(tài)，校準(zhǔn)模塊配置成獲取比較誤差值。比較誤差值調(diào)節(jié)油缸254的致動器載荷，以便基于對鏟斗230中已知的有效載荷重量采取的致動器載荷時的計算有效載荷重量基本上匹配鏟斗230中已知的有效載荷重量。即，致動器載荷由比較誤差值調(diào)節(jié)，以便將壓降考慮在內(nèi)并且匹配鏟斗230中已知的有效載荷重量。如下所述，在該實施方式中，已知的有效載荷重量是零。

為了獲取比較誤差值，校準(zhǔn)模塊120還配置成在該實施方式中初始計算比較誤差值。計算比較誤差值在下面的方法中進(jìn)一步概括。

校準(zhǔn)模塊120還配置成獲取溫度誤差值，以便計算校準(zhǔn)因子。在該實施方式中，校準(zhǔn)模塊120配置成根據(jù)由溫度傳感器130a、130b測得的流體溫度從多個儲存的溫度誤差值獲取溫度誤差值。但是本領(lǐng)域技術(shù)人員不難理解，溫度誤差值可以根據(jù)由溫度傳感器130a、130b測得的流體溫度計算。即，由于溫度誤差值解釋了與油缸關(guān)聯(lián)的流體的粘度變化，因此粘度變化在關(guān)聯(lián)的壓降關(guān)系中可以被考慮。

校準(zhǔn)模塊120配置成通過將比較誤差值與溫度誤差值合并來計算校準(zhǔn)因子，下面再對此作進(jìn)一步的概括。有效載荷重量根據(jù)調(diào)節(jié)的致動器載荷計算。

圖2參照包含系統(tǒng)100的圖1中的部件闡明了計算有效載荷重量的方法1000。

在步驟1100a處，壓力傳感器110測量連接到油缸254的液壓軟管264a、264b中的壓力。在步驟1100b處(該步驟可以發(fā)生在步驟1100a之前、之后或與其一起發(fā)生)，壓力傳感器130還測量液壓軟管中的流體264a、264b的溫度。由傳感器110、130測得的壓力和溫度被傳遞到校準(zhǔn)模塊120。類似地，在步驟1100c處(該步驟可以發(fā)生在步驟1100a、1100b之前、之后或與其一起發(fā)生)，其他傳感器測量往返于油缸254的流體流率形式的速度和舉升構(gòu)件的幾何位置。

在步驟1200處，校準(zhǔn)模塊120確定致動器載荷。在該實施方式中，致動器載荷是由第一傳感器110a測得的第一載荷和由第一關(guān)聯(lián)傳感器110b測得的第一關(guān)聯(lián)載荷之間的壓差的形式。

在步驟1300處，校準(zhǔn)模塊120獲取比較誤差值。比較誤差值調(diào)節(jié)挖斗230中已知的有效載荷重量和基于對挖斗230中已知的有效載荷重量采取的致動器載荷計算的有效載荷重量之間的誤差。步驟1300在附圖3中作進(jìn)一步概括。

為在步驟1300處獲取比較誤差值，在該實施方式中，在步驟1320處，校準(zhǔn)模塊120初始計算比較誤差值。為計算比較誤差值，確定挖斗230中已知的有效載荷重量。在該實施方式中，已知的有效載荷重量是零(即挖斗230中什么也沒裝)。挖掘機(jī)200將已知的有效載荷重量支撐在地面上方。之后，用對挖斗230中已知的有效載荷重量采取的致動器壓力來計算有效載荷重量。

(計算的)有效載荷重量然后與挖斗230中已知的有效載荷重量(即零)比較。然后確定誤差值，以調(diào)節(jié)致動器載荷，以便(計算的)有效載荷重量大體上匹配已知的有效載荷重量。

在步驟1340處，被確定以調(diào)節(jié)致動器的誤差值被儲存為比較誤差值。比較誤差值基于關(guān)聯(lián)的系統(tǒng)狀態(tài)被儲存。即，比較誤差值基于舉升構(gòu)件的幾何位置和往返于油缸254的流體的流率形式的速度被儲存。因此，當(dāng)這一關(guān)聯(lián)的系統(tǒng)狀態(tài)在將來出現(xiàn)時，儲存的比較誤差值有助于確保計算的有效載荷重量對應(yīng)于挖斗230中實際的有效載荷重量。

有鑒于此，也不難理解油缸254和舉升構(gòu)件可以移動經(jīng)過許多位置，以便計算并記錄關(guān)聯(lián)系統(tǒng)狀態(tài)下的許多比較誤差值。

在步驟1400處，校準(zhǔn)模塊120獲取溫度誤差值。溫度誤差值是根據(jù)來源于溫度傳感器130a、130b的測量溫度從許多溫度誤差值中獲取的。即，例如，如果測量溫度是50度，將從溫度誤差值中獲取與50度關(guān)聯(lián)的溫度誤差值。也不難理解溫度誤差值可以通過根據(jù)測量溫度和關(guān)聯(lián)的壓降關(guān)系計算溫度誤差值而獲取(例如，darcy-weisbach方程或hagen-poiseuille方程)。

溫度誤差值解釋了因與油缸254關(guān)聯(lián)的流體溫度變化(而不是有效載荷重量的變化)而造成的壓力變化。例如，如果液壓流體的溫度升高5°，同時保持有效載荷，則溫度誤差值會補償傳感器110的測量壓力，以幫助確保計算有效載荷重量對應(yīng)于實際有效載荷重量。關(guān)于這一點，不難理解溫度誤差值解釋了與油缸254關(guān)聯(lián)的流體的粘度變化。

在步驟1500處，校準(zhǔn)模塊120根據(jù)比較誤差值和溫度誤差值計算校準(zhǔn)因子。校準(zhǔn)因子調(diào)節(jié)系統(tǒng)中例如從第一傳感器110a到第二傳感器110b的測量壓力之間的壓降。例如，校準(zhǔn)因子可以調(diào)節(jié)因比較誤差值而發(fā)現(xiàn)的5％的誤差和因溫度誤差值而發(fā)現(xiàn)的2％的誤差。在該實施方式中，在計算校準(zhǔn)因子時，校準(zhǔn)模塊結(jié)合了比較誤差值與溫度誤差值。但是，不難理解任一補償都可以在沒有另一個的情況下單獨使用。

在步驟1600處，校準(zhǔn)因子被應(yīng)用于致動器載荷以形成經(jīng)調(diào)節(jié)的致動器載荷。經(jīng)調(diào)節(jié)的致動器載荷隨后用于計算有效載荷重量。由此，不難理解通過將校準(zhǔn)因子應(yīng)用到致動器載荷，有效載荷計算的準(zhǔn)確度得以提高。

因此，通過提高有效載荷計算的準(zhǔn)確度，系統(tǒng)100和方法1000允許精確地計算挖斗230中的有效載荷重量。這通過避免了例如用戶因鏟斗230欠載而不得不多跑幾趟而提高了生產(chǎn)力。此外，即便例如有效載荷因計算的有效載荷重量被壓力傳感器110低估而使鏟斗230過載，也可避免損壞。

另外，不難理解校準(zhǔn)模塊120可以在別處(例如在單獨的挖掘機(jī)上)被校準(zhǔn)，然后再安裝在挖掘機(jī)200上。這避免了不得不在每個起重機(jī)上校準(zhǔn)校準(zhǔn)模塊120。

在本說明書中，諸如第一和第二、左和右、頂和底等一類的形容詞僅僅用于將一個元件或者動作與另一個元件或者動作區(qū)分，而不是一定需要或者暗示任何實際的這種關(guān)系或者順序。如果上下文允許，對一個整體或者一個部件或者一個步驟(等)的引用不應(yīng)解釋為限制成只有一個整體、部件、或者步驟，而可以是一個或多個整體、部件、或者步驟、等等。

對本發(fā)明的各實施方式的上述說明是為了向所屬領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員說明的目的而提供。不打算窮舉或者限制本發(fā)明為單個公開的實施方式。如上所述，本發(fā)明的許多備選方案和變體對上述教導(dǎo)的領(lǐng)域的技術(shù)人員來說是顯而易見的。因此，雖然有些備選實施方式已經(jīng)作了特別的描述，但是其他實施方式對本領(lǐng)域普通技術(shù)人員也是顯而易見的或者相對容易開發(fā)的。本發(fā)明意在涵蓋已經(jīng)在此論述的本發(fā)明的所有備選方案、改進(jìn)和變體、以及落在上述發(fā)明的思想和范圍內(nèi)的其他實施方式。

在本申請文件中，術(shù)語‘包括’、‘包含’、‘含有’、‘含’或者類似術(shù)語意圖表示非排他性的包含，以便包含一系列要素的方法、系統(tǒng)或者設(shè)備不僅僅是包含這些要素，而是有可能包含未列出的其他要素。