一種車載雷達裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種車載雷達裝置，包括振蕩器、放大器、配電器、傳送天線、多個接收天線、接收開關(guān)、混頻器、濾波器、模數(shù)轉(zhuǎn)換器和信號處理器，所述車載雷達裝置用于在安裝有所述裝置的車輛的前進方向上傳送雷達波，所述車輛在以下被稱為安裝有雷達的車輛，所述車載雷達裝置用于接收從對象反射的雷達波以獲取關(guān)于所述對象的信息，所述的振蕩器生成在通過調(diào)制信號進行頻率調(diào)制的毫米波段中的射頻（RF）信號，每個周期具有調(diào)制信號的頻率隨時間線性增加的上升區(qū)間以及調(diào)制信號的頻率隨時間線性降低的下降區(qū)間。
【專利說明】一種車載雷達裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明具體涉及車載設(shè)備，特別是一種用于傳送和接收雷達波以檢測反射雷達波 的對象的車載雷達裝置。

【背景技術(shù)】
[0002] 已知的車載雷達裝置每預(yù)定的時間間隔以預(yù)定的掃描角度傳送諸如激光波或毫 米波之類的雷達波，并接收從安裝有雷達裝置的車輛周圍的對象反射的雷達波，從而檢測 本車周圍的對象。這樣的車載雷達裝置用在自動巡航控制（ACC)系統(tǒng)等，該自動巡航控制 系統(tǒng)等適于檢測與本車相同的車道中的、行進在本車前方的車輛(被稱為前車)，并且控制 本車的車輛速度，從而本車和前車之間的距離被維持或保持恒定。
[0003]為了防止在本車轉(zhuǎn)彎期間將在與本車道(本車行進的車道）不同的車道中行進的 車輛不正確地檢測為前車，如在日本專利申請公布第H08-27909號中公開的，在本車上安 裝的ACC系統(tǒng)基于本車道的曲率半徑以及在本車前方行進的車輛相對于本車的位置，計算 本車前方的車輛行進在本車道中的可能性，并且基于所計算出的可能性，確定在本車前方 行進的車輛是否是在本車道中行進的前車。在ACC系統(tǒng)中，當確定本車前方的車輛是前車 時，前車和本車之間的距離被控制為維持或保持恒定。
[0004] 前車不僅可以包括位于前車的后部的反射點，而且可以包括位于前車的內(nèi)部的反 射點，術(shù)語"反射點"是指反射了雷達波的點或斑點。通常，通過使用位于前車的后部的反射 點來確定前車相對于本車的的位置。無論在前車的直線行進期間還是在前車的轉(zhuǎn)彎期間， 前車的被檢測到的位置將隨時間改變。因此，與本車行進在同一車道的前車可能被不正確 地檢測為在不同車道行進的車輛。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本發(fā)明的目的是為解決上述不足，提供一種車載雷達裝置。
[0006] 本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的： 一種車載雷達裝置，包括振蕩器、放大器、配電器、傳送天線、多個接收天線、接收開關(guān)、 混頻器、濾波器、模數(shù)轉(zhuǎn)換器和信號處理器，所述車載雷達裝置用于在安裝有所述裝置的車 輛的前進方向上傳送雷達波，所述車輛在以下被稱為安裝有雷達的車輛，所述車載雷達裝 置用于接收從對象反射的雷達波以獲取關(guān)于所述對象的信息，所述的振蕩器生成在通過調(diào) 制信號進行頻率調(diào)制的毫米波段中的射頻（RF)信號，每個周期具有調(diào)制信號的頻率隨時間 線性增加的上升區(qū)間以及調(diào)制信號的頻率隨時間線性降低的下降區(qū)間，所述的放大器放大 在振蕩器21中生成的射頻信號，所述的配電器將放大器的輸出分成傳送信號Ss和本地信 號L，所述的傳送天線響應(yīng)于傳送信號Ss發(fā)射雷達波，所述的接收開關(guān)依次選擇多個接收 天線，并且將接收信號Sr從所選擇的一個接收天線進行轉(zhuǎn)發(fā)以用于進一步的處理，所述的 混頻器將經(jīng)放大器放大的接收信號Sr與本地信號L進行混頻以生成拍頻信號BT，所述的濾 波器從在混頻器中生成的拍頻信號BT中去除不必要的信號分量，所述的模數(shù)轉(zhuǎn)換器對濾 波器的輸出進行采樣以將拍頻信號BT轉(zhuǎn)換為數(shù)字數(shù)據(jù)，所述的信號處理器經(jīng)由ADC36控 制振蕩器的操作和拍頻信號BT的采樣，通過使用采樣數(shù)據(jù)執(zhí)行信號分析，并且與距離ECU3 進行通信以接收信號分析所需的信息并且傳送通過信號分析得到的信息。
[0007] 本發(fā)明還有這樣一些技術(shù)特征： 所述的信號處理器包括目標檢測單元、代表目標選擇單元、相同對象目標選擇單元和 對象位置確定單元，所述目標檢測單元作用為傳送和接收雷達波以檢測反射雷達波的目標 的位置；代表目標選擇單元為選擇滿足預(yù)定的代表目標指定條件的、由所述目標檢測單元 檢測到的目標中的一個，所述預(yù)定的代表目標指定條件用于指定由所述目標檢測單元檢測 到的目標的代表；所述的相同對象目標選擇單元為從所述目標檢測單元檢測到的目標中， 選擇滿足預(yù)定的相同對象目標選擇條件的目標，所述預(yù)定的相同對象目標選擇條件用于確 定所述目標檢測單元檢測到的目標中的哪個目標屬于與所述代表目標相同的對象，所述代 表目標和由所述相同對象目標選擇單元選擇的與所述代表目標不同的目標一起形成相同 對象目標組，并且所述相同對象目標組中的每個目標所屬的對象在以下被稱為特定反射對 象；所述的對象位置確定單元為計算所述相同對象目標組的兩個或更多個目標的橫向位置 的預(yù)先定義的函數(shù)的值，作為所述特定反射對象的、沿著所述安裝有雷達的車輛寬度方向 的橫向位置。
[0008] 所述的裝置還包括大型車輛確定單元和第一位置確定禁止單元，所述的大型車輛 確定單元確定所述特定反射對象是否是大型車輛，所述的第一位置確定禁止單元在所述大 型車輛確定單元確定所述特定反射對象不是大型車輛時，禁止所述對象位置確定單元計算 所述相同對象目標組的兩個或更多個目標的橫向位置的預(yù)先定義的函數(shù)作為所述特定反 射對象的橫向位置。
[0009]所述大型車輛確定單元確定所述相同對象目標組的目標數(shù)目是否等于或大于用 于大型車輛確定的預(yù)定的閾值目標數(shù)目，并且當確定所述相同對象目標組的目標數(shù)目等于 或大于用于大型車輛確定的預(yù)定的閾值目標數(shù)目時，確定所述特定反射對象是大型車輛， 確定滿足預(yù)定的目標選擇條件的所述相同對象目標組的目標中的一個的反射波接收功率 是否等于或大于目標選擇條件的所述相同對象目標組的目標中的一個的反射波接收功率 是否等于或大于大型車輛確定單元用來確定所述特定反射對象是否是大型車輛的目標，并 且當確定滿足所述預(yù)定的目標選擇條件的目標的反射波接收功率等于或大于用于大型車 輛確定的預(yù)定的閾值接收功率時，確定所述特定反射對象是大型車輛，所述的預(yù)定的目標 選擇條件規(guī)定由所述大型車輛確定單元用來確定所述特定反射對象是否是大型車輛的目 標是所述相同對象目標組中的、具有反射波的功率譜中的最大頻率峰值強度的目標。
[0010] 所述的對象位置確定單元從所述相同對象目標組的目標中選擇從所述安裝有雷 達的車輛看到的最右側(cè)目標和從所述安裝有雷達的車輛看到的最左側(cè)目標，并且計算所述 最右側(cè)目標的橫向位置和所述最左側(cè)目標的橫向位置的中心作為所述特定反射對象的橫 向位置，計算所述相同對象目標組的所有目標的橫向位置的平均值，作為所述特定反射對 象的橫向位置，計算所述相同對象目標組的所有目標的橫向位置的加權(quán)平均值，作為所述 特定反射對象的橫向位置，并且通過將所述相同對象目標組的各個目標的反射波接收功率 的幅值用作權(quán)重來確定所述加權(quán)平均值。
[0011] 所述裝置還包括轉(zhuǎn)彎確定單元，確定所述安裝有雷達的車輛是否正在轉(zhuǎn)彎，當所 述轉(zhuǎn)彎確定單元確定所述安裝有雷達的車輛正在轉(zhuǎn)彎時，所述對象位置確定單元計算預(yù)先 定義的函數(shù)的值作為所述特定反射對象的橫向位置，所述函數(shù)被定義為使得所述特定反射 對象的橫向位置在與轉(zhuǎn)彎方向相對的方向上相對所述代表目標的橫向位置移位。
[0012] 本發(fā)明具有如下有益的效果： 本發(fā)明用于在安裝有該裝置的車輛的前進方向上傳送雷達波，該車輛在以下被稱為安 裝有雷達的車輛，并且該車載雷達裝置接收從對象反射的雷達波以獲取關(guān)于對象的信息， 能夠減少前車的檢測位置的變化的車載雷達。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0013] 圖1為本發(fā)明的雷達裝置自動巡航控制系統(tǒng)示意圖。
[0014] 圖2為本發(fā)明的雷達裝置的信號處理器流程圖。
[0015] 圖3為本發(fā)明的信號處理器中執(zhí)行的目標信息生成處理的流程圖。
[0016]圖4為本發(fā)明的校正前車的橫向位置的方法。
[0017]圖5為本發(fā)明的校正前車的橫向位置之前和之后的前車的橫向位置相對時間的 曲線圖。
[0018] 圖6為本發(fā)明的信號處理器中執(zhí)行的目標有拐彎信息生成處理的流程圖。

【具體實施方式】
[0019] 下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步的說明： 實施例1 一種車載雷達裝置，包括振蕩器7、放大器8、配電器9、傳送天線10、多個接收天線11、 接收開關(guān)12、混頻器13、濾波器14、模數(shù)轉(zhuǎn)換器15和信號處理器16,所述車載雷達裝置用 于在安裝有所述裝置的車輛的前進方向上傳送雷達波，所述車輛在以下被稱為安裝有雷達 的車輛，所述車載雷達裝置用于接收從對象反射的雷達波以獲取關(guān)于所述對象的信息，所 述的振蕩器生成在通過調(diào)制信號進行頻率調(diào)制的毫米波段中的射頻（RF)信號，每個周期 具有調(diào)制信號的頻率隨時間線性增加的上升區(qū)間以及調(diào)制信號的頻率隨時間線性降低的 下降區(qū)間，所述的放大器放大在振蕩器21中生成的射頻信號，所述的配電器將放大器的輸 出分成傳送信號Ss和本地信號L，所述的傳送天線響應(yīng)于傳送信號Ss發(fā)射雷達波，所述的 接收開關(guān)依次選擇多個接收天線，并且將接收信號Sr從所選擇的一個接收天線進行轉(zhuǎn)發(fā) 以用于進一步的處理，所述的混頻器將經(jīng)放大器放大的接收信號Sr與本地信號L進行混 頻以生成拍頻信號BT，所述的濾波器從在混頻器中生成的拍頻信號BT中去除不必要的信 號分量，所述的模數(shù)轉(zhuǎn)換器對濾波器的輸出進行采樣以將拍頻信號BT轉(zhuǎn)換為數(shù)字數(shù)據(jù)，所 述的信號處理器經(jīng)由ADC36控制振蕩器的操作和拍頻信號BT的采樣，通過使用采樣數(shù)據(jù) 執(zhí)行信號分析，并且與距離ECU3進行通信以接收信號分析所需的信息并且傳送通過信號 分析得到的信息，所述的信號處理器包括目標檢測單元、代表目標選擇單元、相同對象目標 選擇單元和對象位置確定單元，所述目標檢測單元作用為傳送和接收雷達波以檢測反射雷 達波的目標的位置；代表目標選擇單元為選擇滿足預(yù)定的代表目標指定條件的、由所述目 標檢測單元檢測到的目標中的一個，所述預(yù)定的代表目標指定條件用于指定由所述目標檢 測單元檢測到的目標的代表；所述的相同對象目標選擇單元為從所述目標檢測單元檢測到 的目標中，選擇滿足預(yù)定的相同對象目標選擇條件的目標，所述預(yù)定的相同對象目標選擇 條件用于確定所述目標檢測單元檢測到的目標中的哪個目標屬于與所述代表目標相同的 對象，所述代表目標和由所述相同對象目標選擇單元選擇的與所述代表目標不同的目標一 起形成相同對象目標組，并且所述相同對象目標組中的每個目標所屬的對象在以下被稱為 特定反射對象；所述的對象位置確定單元為計算所述相同對象目標組的兩個或更多個目標 的橫向位置的預(yù)先定義的函數(shù)的值，作為所述特定反射對象的、沿著所述安裝有雷達的車 輛寬度方向的橫向位置，所述的裝置還包括大型車輛確定單元和第一位置確定禁止單元， 所述的大型車輛確定單元確定所述特定反射對象是否是大型車輛，所述的第一位置確定禁 止單元在所述大型車輛確定單元確定所述特定反射對象不是大型車輛時，禁止所述對象位 置確定單元計算所述相同對象目標組的兩個或更多個目標的橫向位置的預(yù)先定義的函數(shù) 作為所述特定反射對象的橫向位置，所述大型車輛確定單元確定所述相同對象目標組的目 標數(shù)目是否等于或大于用于大型車輛確定的預(yù)定的閾值目標數(shù)目，并且當確定所述相同對 象目標組的目標數(shù)目等于或大于用于大型車輛確定的預(yù)定的閾值目標數(shù)目時，確定所述特 定反射對象是大型車輛，確定滿足預(yù)定的目標選擇條件的所述相同對象目標組的目標中的 一個的反射波接收功率是否等于或大于目標選擇條件的所述相同對象目標組的目標中的 一個的反射波接收功率是否等于或大于大型車輛確定單元用來確定所述特定反射對象是 否是大型車輛的目標，并且當確定滿足所述預(yù)定的目標選擇條件的目標的反射波接收功率 等于或大于用于大型車輛確定的預(yù)定的閾值接收功率時，確定所述特定反射對象是大型車 輛，所述的預(yù)定的目標選擇條件規(guī)定由所述大型車輛確定單元用來確定所述特定反射對象 是否是大型車輛的目標是所述相同對象目標組中的、具有反射波的功率譜中的最大頻率峰 值強度的目標，所述的對象位置確定單元從所述相同對象目標組的目標中選擇從所述安裝 有雷達的車輛看到的最右側(cè)目標和從所述安裝有雷達的車輛看到的最左側(cè)目標，并且計算 所述最右側(cè)目標的橫向位置和所述最左側(cè)目標的橫向位置的中心作為所述特定反射對象 的橫向位置，計算所述相同對象目標組的所有目標的橫向位置的平均值，作為所述特定反 射對象的橫向位置，計算所述相同對象目標組的所有目標的橫向位置的加權(quán)平均值，作為 所述特定反射對象的橫向位置，并且通過將所述相同對象目標組的各個目標的反射波接收 功率的幅值用作權(quán)重來確定所述加權(quán)平均值，所述裝置還包括轉(zhuǎn)彎確定單元，確定所述安 裝有雷達的車輛是否正在轉(zhuǎn)彎，當所述轉(zhuǎn)彎確定單元確定所述安裝有雷達的車輛正在轉(zhuǎn)彎 時，所述對象位置確定單元計算預(yù)先定義的函數(shù)的值作為所述特定反射對象的橫向位置， 所述函數(shù)被定義為使得所述特定反射對象的橫向位置在與轉(zhuǎn)彎方向相對的方向上相對所 述代表目標的橫向位置移位。
[0020] 實施例2 自動巡航控制系統(tǒng)1被安裝在車輛上，包括雷達裝置2、距離電子控制單元(距離ECU) 3、引擎電子控制單元(引擎E⑶）4、制動電子控制單元(制動E⑶）5。E⑶3、4、5經(jīng)由車內(nèi)局 域網(wǎng)6彼此連接，并且從而允許輸出和接收數(shù)據(jù)。雷達裝置2通過傳送和接收毫米雷達波 以FMCW類型的所謂的毫米波雷達的形式檢測諸如前車或路邊對象的對象，基于檢測結(jié)果 生成關(guān)于行進在本車前方的前車的目標信息，并且將目標信息發(fā)送到距離ECU3。目標信息 至少包括相對于本車的前車的速度和位置。制動ECU5不僅基于從轉(zhuǎn)向傳感器(未示出）和 /或偏航速率傳感器(未示出）接收到的檢測信息(轉(zhuǎn)向角度和/或偏航速率)，而且基于從 主氣缸(MC)壓力傳感器接收到的檢測信息，來確定制動踏板狀態(tài)，并且將所確定的制動踏 板狀態(tài)發(fā)送到距離ECU3。此外，制動ECU5從距離ECU3接收包括目標加速度和制動請求的 信息，并且響應(yīng)于所接收到的信息和所確定的制動踏板狀態(tài)，驅(qū)動制動致動器，該制動致動 器打開和關(guān)閉在制動液壓回路中涉及的增壓控制閥和減壓控制閥，從而控制制動力。引擎 ECU4將包括分別從車輛速度傳感器(未示出）、節(jié)氣門位置傳感器(未示出）、油門踏板位置 傳感器(未示出）接收到的車輛速度、引擎的受控狀態(tài)和油門的操作狀態(tài)的檢測信息發(fā)送到 距離E⑶3。引擎E⑶4從距離E⑶3接收包括目標加速度和斷油請求的信息，并且將啟用 命令輸出到節(jié)氣門致動器，該節(jié)氣門致動器響應(yīng)于由接收到的信息指定的操作條件來調(diào)整 內(nèi)燃機的節(jié)氣門位置。距離ECU3從引擎ECU4接收車輛速度和引擎的受控狀態(tài)等，并且從 制動ECU5接收轉(zhuǎn)向角度、偏航速率和制動器的受控狀態(tài)等。此外，基于經(jīng)由巡航控制開關(guān) (未示出）和目標距離設(shè)定開關(guān)(未示出）等設(shè)定的設(shè)定值以及從雷達裝置2接收到的目標 信息，距離ECU3將目標加速度和斷油請求等發(fā)送到引擎ECU4,并且將目標加速度和制動請 求等發(fā)送到制動E⑶5,作為用于維持本車和前車之間的適當距離的控制命令。
[0021] 以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù) 人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本 發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變 化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其 等效物界定。
【權(quán)利要求】
1. 一種車載雷達裝置，包括振蕩器、放大器、配電器、傳送天線、多個接收天線、接收開 關(guān)、混頻器、濾波器、模數(shù)轉(zhuǎn)換器和信號處理器，其特征在于： 所述車載雷達裝置用于在安裝有所述裝置的車輛的前進方向上傳送雷達波，所述車輛 在以下被稱為安裝有雷達的車輛，所述車載雷達裝置用于接收從對象反射的雷達波以獲取 關(guān)于所述對象的信息，所述的振蕩器生成在通過調(diào)制信號進行頻率調(diào)制的毫米波段中的射 頻（RF)信號，每個周期具有調(diào)制信號的頻率隨時間線性增加的上升區(qū)間以及調(diào)制信號的頻 率隨時間線性降低的下降區(qū)間，所述的放大器放大在振蕩器21中生成的射頻信號，所述的 配電器將放大器的輸出分成傳送信號Ss和本地信號L，所述的傳送天線響應(yīng)于傳送信號Ss 發(fā)射雷達波，所述的接收開關(guān)依次選擇多個接收天線，并且將接收信號Sr從所選擇的一個 接收天線進行轉(zhuǎn)發(fā)以用于進一步的處理，所述的混頻器將經(jīng)放大器放大的接收信號Sr與 本地信號L進行混頻以生成拍頻信號BT，所述的濾波器從在混頻器中生成的拍頻信號BT中 去除不必要的信號分量，所述的模數(shù)轉(zhuǎn)換器對濾波器的輸出進行采樣以將拍頻信號BT轉(zhuǎn) 換為數(shù)字數(shù)據(jù)，所述的信號處理器經(jīng)由ADC36控制振蕩器的操作和拍頻信號BT的采樣，通 過使用采樣數(shù)據(jù)執(zhí)行信號分析，并且與距離ECU3進行通信以接收信號分析所需的信息并 且傳送通過信號分析得到的信息。
2. 如權(quán)利要求1所述的車載雷達裝置，其特征在于： 所述的信號處理器包括目標檢測單元、代表目標選擇單元、相同對象目標選擇單元和 對象位置確定單元，所述目標檢測單元作用為傳送和接收雷達波以檢測反射雷達波的目標 的位置； 所述的代表目標選擇單元為選擇滿足預(yù)定的代表目標指定條件的、由所述目標檢測單 元檢測到的目標中的一個，所述預(yù)定的代表目標指定條件用于指定由所述目標檢測單元檢 測到的目標的代表； 所述的相同對象目標選擇單元為從所述目標檢測單元檢測到的目標中，選擇滿足預(yù)定 的相同對象目標選擇條件的目標，所述預(yù)定的相同對象目標選擇條件用于確定所述目標檢 測單元檢測到的目標中的哪個目標屬于與所述代表目標相同的對象，所述代表目標和由所 述相同對象目標選擇單元選擇的與所述代表目標不同的目標一起形成相同對象目標組，并 且所述相同對象目標組中的每個目標所屬的對象在以下被稱為特定反射對象； 所述的對象位置確定單元為計算所述相同對象目標組的兩個或更多個目標的橫向位 置的預(yù)先定義的函數(shù)的值，作為所述特定反射對象的、沿著所述安裝有雷達的車輛寬度方 向的橫向位置。
3. 如權(quán)利要求1所述的車載雷達裝置，其特征在于： 所述的裝置還包括大型車輛確定單元和第一位置確定禁止單元，所述的大型車輛確定 單元確定所述特定反射對象是否是大型車輛，所述的第一位置確定禁止單元在所述大型車 輛確定單元確定所述特定反射對象不是大型車輛時，禁止所述對象位置確定單元計算所述 相同對象目標組的兩個或更多個目標的橫向位置的預(yù)先定義的函數(shù)作為所述特定反射對 象的橫向位置。
4. 如權(quán)利要求1所述的所述車載雷達裝置，其特征在于： 所述的對象位置確定單元從所述相同對象目標組的目標中選擇從所述安裝有雷達的 車輛看到的最右側(cè)目標和從所述安裝有雷達的車輛看到的最左側(cè)目標，并且計算所述最右 側(cè)目標的橫向位置和所述最左側(cè)目標的橫向位置的中心作為所述特定反射對象的橫向位 置，計算所述相同對象目標組的所有目標的橫向位置的平均值，作為所述特定反射對象的 橫向位置，計算所述相同對象目標組的所有目標的橫向位置的加權(quán)平均值，作為所述特定 反射對象的橫向位置，并且通過將所述相同對象目標組的各個目標的反射波接收功率的幅 值用作權(quán)重來確定所述加權(quán)平均值。
5. 如權(quán)利要求1所述的所述車載雷達裝置，其特征在于： 所述車載雷達裝置還包括轉(zhuǎn)彎確定單元，確定所述安裝有雷達的車輛是否正在轉(zhuǎn)彎， 當所述轉(zhuǎn)彎確定單元確定所述安裝有雷達的車輛正在轉(zhuǎn)彎時，所述對象位置確定單元計算 預(yù)先定義的函數(shù)的值作為所述特定反射對象的橫向位置，所述函數(shù)被定義為使得所述特定 反射對象的橫向位置在與轉(zhuǎn)彎方向相對的方向上相對所述代表目標的橫向位置移位。
6. 如權(quán)利要求2所述的車載雷達裝置，其特征在于： 所述大型車輛確定單元確定所述相同對象目標組的目標數(shù)目是否等于或大于用于大 型車輛確定的預(yù)定的閾值目標數(shù)目，并且當確定所述相同對象目標組的目標數(shù)目等于或大 于用于大型車輛確定的預(yù)定的閾值目標數(shù)目時，確定所述特定反射對象是大型車輛，確定 滿足預(yù)定的目標選擇條件的所述相同對象目標組的目標中的一個的反射波接收功率是否 等于或大于目標選擇條件的所述相同對象目標組的目標中的一個的反射波接收功率是否 等于或大于大型車輛確定單元用來確定所述特定反射對象是否是大型車輛的目標，并且當 確定滿足所述預(yù)定的目標選擇條件的目標的反射波接收功率等于或大于用于大型車輛確 定的預(yù)定的閾值接收功率時，確定所述特定反射對象是大型車輛； 所述的預(yù)定的目標選擇條件規(guī)定由所述大型車輛確定單元用來確定所述特定反射對 象是否是大型車輛的目標是所述相同對象目標組中的、具有反射波的功率譜中的最大頻率 峰值強度的目標。
【文檔編號】G01S13/50GK104483667SQ201510000130
【公開日】2015年4月1日 申請日期:2015年1月2日 優(yōu)先權(quán)日:2015年1月2日
【發(fā)明者】劉迎春, 魏華峰, 吳敏 申請人:江蘇新瑞峰信息科技有限公司