本發(fā)明屬于機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種角度誤差檢測方法、裝置和設(shè)備。

背景技術(shù)：

機(jī)器人是智能工作的機(jī)器裝置，既可以人為控制其動(dòng)作，也可以按照預(yù)先編排的程序執(zhí)行動(dòng)作，還可以按照人工智能技術(shù)制定的流程動(dòng)作。目前，國際上對(duì)機(jī)器人的研究發(fā)展十分迅速；其中，機(jī)器人定位系統(tǒng)成為眾多機(jī)器人技術(shù)中非常重要關(guān)鍵技術(shù)，其工作質(zhì)量極大地影響機(jī)器人為人類服務(wù)的服務(wù)質(zhì)量；例如，機(jī)器人按預(yù)定路線執(zhí)行任務(wù)時(shí)，機(jī)器人的精確位置計(jì)算(如X軸方向的位置計(jì)算，Y軸方向的位置計(jì)算，或者旋轉(zhuǎn)方向的位置計(jì)算)是關(guān)鍵因素；尤其是，機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)角度誤差對(duì)機(jī)器人導(dǎo)航來說至關(guān)重要。

目前，計(jì)算機(jī)器人的角度誤差的方法之一是使用全球定位系統(tǒng)(Global Positioning System，簡稱GPS)確定機(jī)器人的絕對(duì)地理位置，但GPS定位通常在室內(nèi)的定位精度較低；另一種計(jì)算機(jī)器人的角度誤差的方法是使用編碼器，通過在機(jī)器人上安裝編碼器來獲取旋轉(zhuǎn)加速度和直接加速度，再通過積分獲得旋轉(zhuǎn)速度和直接速度，此方法機(jī)器人裝配誤差、車輪打滑等因素影響較大，計(jì)算難度大，計(jì)算結(jié)果不夠精準(zhǔn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于此，本發(fā)明提供一種角度誤差檢測方法、裝置和設(shè)備，以解決現(xiàn)有技術(shù)存在的計(jì)算難度大，計(jì)算結(jié)果不夠精準(zhǔn)的問題。

第一方面，本發(fā)明提供一種角度誤差檢測方法，應(yīng)用于機(jī)器人，所述機(jī)器 人包括驅(qū)動(dòng)裝置和轉(zhuǎn)體，由所述驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)轉(zhuǎn)體轉(zhuǎn)動(dòng)，所述轉(zhuǎn)體上固定有陀螺儀，所述角度誤差檢測方法包括：

控制所述機(jī)器人按照預(yù)設(shè)角速度轉(zhuǎn)動(dòng)，并控制所述驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)體按照所述預(yù)設(shè)角速度與所述機(jī)器人同步轉(zhuǎn)動(dòng)，所述機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)方向與所述轉(zhuǎn)體的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反；

獲取所述陀螺儀檢測到的第一電壓信號(hào)，根據(jù)所述第一電壓信號(hào)確定所述機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)是否存在角度誤差。

第二方面，本發(fā)明提供一種角度誤差檢測裝置，應(yīng)用于機(jī)器人，所述機(jī)器人包括驅(qū)動(dòng)裝置，由所述驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)轉(zhuǎn)體轉(zhuǎn)動(dòng)，所述轉(zhuǎn)體上固定有陀螺儀，所述角度誤差檢測裝置與所述驅(qū)動(dòng)裝置和所述陀螺儀連接，所述角度誤差檢測裝置包括：

驅(qū)動(dòng)單元，用于控制所述機(jī)器人按照預(yù)設(shè)角速度轉(zhuǎn)動(dòng)，并控制所述驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)體按照所述預(yù)設(shè)角速度與所述機(jī)器人同步轉(zhuǎn)動(dòng)，所述機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)方向與所述轉(zhuǎn)體的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反；

角度誤差確定單元，用于獲取所述陀螺儀檢測到的第一電壓信號(hào)，根據(jù)所述第一電壓信號(hào)確定所述機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)是否存在角度誤差。

第三方面，本發(fā)明提供一種角度誤差檢測設(shè)備，所述角度誤差檢測設(shè)備包括角度誤差檢測裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)體和陀螺儀，所述驅(qū)動(dòng)裝置固定于機(jī)器人，由所述驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)轉(zhuǎn)體轉(zhuǎn)動(dòng)，所述轉(zhuǎn)體上固定有所述陀螺儀，所述角度誤差檢測裝置與所述驅(qū)動(dòng)裝置、所述陀螺儀、所述機(jī)器人連接；

所述角度誤差檢測裝置，用于控制所述機(jī)器人按照預(yù)設(shè)角速度轉(zhuǎn)動(dòng)，并控制所述驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)體按照所述預(yù)設(shè)角速度與所述機(jī)器人同步轉(zhuǎn)動(dòng)，所述機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)方向與所述轉(zhuǎn)體的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反；

所述角度誤差檢測裝置，用于獲取所述陀螺儀檢測到的第一電壓信號(hào)，根據(jù)所述第一電壓信號(hào)確定所述機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)是否存在角度誤差。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比存在的有益效果：本發(fā)明在控制轉(zhuǎn)體和機(jī)器人同步 反向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，可以根據(jù)從陀螺儀檢測的第一電壓信號(hào)確定機(jī)器人是否存在角度誤差，也即根據(jù)第一電壓信號(hào)確定機(jī)器人是否相對(duì)靜止，從而可有效提高計(jì)算的精確度。而且本發(fā)明不需要復(fù)雜的算法計(jì)算，檢測過程方便易執(zhí)行。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的角度誤差檢測方法的適用場景的示意圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的角度誤差檢測方法的一種示意性流程圖；

圖3是對(duì)圖2提供的角度誤差檢測方法的一種可選實(shí)現(xiàn)流程圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的控制模塊400的一種示意性結(jié)構(gòu)圖；

圖5是圖4提供的控制模塊400的一種可選細(xì)化示意性結(jié)構(gòu)圖；

圖6是圖5中補(bǔ)償確定單元403的一種可選細(xì)化示意性結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。為了說明本發(fā)明所述的技術(shù)方案，下面通過具體實(shí)施例來進(jìn)行說明。

圖1提供了本發(fā)明實(shí)施例應(yīng)用的場景示意圖，但僅提供了與本發(fā)明相關(guān)的部分。

如圖1所示，機(jī)器人4上面固定一驅(qū)動(dòng)裝置3，轉(zhuǎn)體2固定在驅(qū)動(dòng)裝置3的轉(zhuǎn)軸上；機(jī)器人4向驅(qū)動(dòng)裝置3輸入驅(qū)動(dòng)信號(hào)，驅(qū)動(dòng)裝置3會(huì)驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，通過該轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)整個(gè)轉(zhuǎn)體2轉(zhuǎn)動(dòng)。

本發(fā)明實(shí)施例中，轉(zhuǎn)體2是水平放置的，轉(zhuǎn)體2轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，陀螺儀1在一個(gè)水平面上運(yùn)動(dòng)。

值得說明的是，該轉(zhuǎn)體2上固定陀螺儀1，通過該陀螺儀1檢測角速度。圖1中僅示意了陀螺儀1固定在轉(zhuǎn)體2上，但對(duì)于將陀螺儀1固定在轉(zhuǎn)體2上的哪個(gè)位置，不做限定。另外，對(duì)陀螺儀1為哪種類型的陀螺儀不做限定；例如，陀螺儀1包括三個(gè)單軸陀螺儀，每個(gè)單軸陀螺儀檢測一個(gè)軸方向的角速度，具體地，第一個(gè)單軸陀螺儀檢測X軸方向的角速度，第二個(gè)單軸陀螺儀檢測Y軸方向的角速度,第三個(gè)單軸陀螺儀檢測Z軸方向的角速度；例如，陀螺儀1包括三軸陀螺儀，三軸陀螺儀同時(shí)檢測三個(gè)軸方向的角速度，包括：檢測X軸方向的角速度、檢測Y軸方向的角速度、檢測Z軸方向的角速度。

另外，機(jī)器人4還具有電機(jī)，可通過向該電機(jī)輸入驅(qū)動(dòng)信號(hào)，以該驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)機(jī)器人動(dòng)作，該動(dòng)作包括勻速轉(zhuǎn)動(dòng)、變速轉(zhuǎn)動(dòng)、直線運(yùn)動(dòng)、曲線運(yùn)動(dòng)等等。

值得說明的是，雖圖1未示意出角度誤差檢測裝置，但由該角度誤差檢測裝置向機(jī)器人4中的電機(jī)輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)；角度誤差檢測裝置向驅(qū)動(dòng)裝置3輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)來控制驅(qū)動(dòng)裝置3的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，以由該轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)轉(zhuǎn)體2轉(zhuǎn)動(dòng)。

對(duì)于該角度誤差檢測裝置，可以是處理器，可以是采用電子器件設(shè)計(jì)出的具有數(shù)據(jù)處理能力的處理器芯片實(shí)現(xiàn)，例如可編程邏輯器件，可根據(jù)用戶需求，對(duì)該角度誤差檢測裝置進(jìn)行編程以實(shí)現(xiàn)各種各樣功能，例如對(duì)該角度誤差檢測裝置編程以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明實(shí)施例提供的角度誤差檢測方法。

可選地，該角度誤差檢測裝置采用單片機(jī)、ARM處理器、可編程邏輯器件等具有數(shù)據(jù)處理功能的芯片或電子電路實(shí)現(xiàn)。

圖2示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的角度誤差檢測方法的基本流程，但圖2僅示出了與本發(fā)明實(shí)施例相關(guān)的部分。

參見圖1做相應(yīng)場景設(shè)置，機(jī)器人上固定驅(qū)動(dòng)裝置，由所述驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng) 轉(zhuǎn)體轉(zhuǎn)動(dòng)，所述轉(zhuǎn)體上固定有陀螺儀；再基于圖1的應(yīng)用場景，提供了角度誤差檢測方法，參見圖2，所述角度誤差檢測方法包括：

步驟A201，控制所述機(jī)器人按照預(yù)設(shè)角速度轉(zhuǎn)動(dòng)，控制所述驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)體按照所述預(yù)設(shè)角速度與所述機(jī)器人同步轉(zhuǎn)動(dòng)，所述機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)方向與所述轉(zhuǎn)體的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反。

具體地，將機(jī)器人放置在水平面上，角度誤差檢測裝置向機(jī)器人的電機(jī)輸出第一驅(qū)動(dòng)信號(hào)，通過第一驅(qū)動(dòng)信號(hào)控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人按照預(yù)設(shè)角速度轉(zhuǎn)動(dòng)；角度誤差檢測裝置向驅(qū)動(dòng)裝置輸出第二驅(qū)動(dòng)信號(hào)，通過第二驅(qū)動(dòng)信號(hào)控制驅(qū)動(dòng)裝置按照預(yù)設(shè)角速度轉(zhuǎn)動(dòng)。

待機(jī)器人和轉(zhuǎn)體同步按照預(yù)設(shè)角速度轉(zhuǎn)動(dòng)、且機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)方向與轉(zhuǎn)體的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反時(shí)，執(zhí)行步驟A202。

本實(shí)施例中，預(yù)設(shè)角速度，是預(yù)先設(shè)定的，可人為設(shè)定和/或更改；具體實(shí)施時(shí)，預(yù)先將該預(yù)設(shè)角速度在角度誤差檢測裝置中設(shè)置，需檢測角度誤差時(shí)，根據(jù)該預(yù)設(shè)角速度生成向機(jī)器人的電機(jī)輸出的第一驅(qū)動(dòng)信號(hào)，根據(jù)該預(yù)設(shè)角速度生成向驅(qū)動(dòng)裝置輸出的第二驅(qū)動(dòng)信號(hào)，以第一驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人按照預(yù)設(shè)角速度轉(zhuǎn)動(dòng)的方向與以第二驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)體按照預(yù)設(shè)角速度轉(zhuǎn)動(dòng)的方向相反。

步驟A202，獲取所述陀螺儀檢測到的第一電壓信號(hào)，根據(jù)所述第一電壓信號(hào)確定所述機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)是否存在角度誤差。

具體地，機(jī)器人和轉(zhuǎn)體按照預(yù)設(shè)角速度同步轉(zhuǎn)動(dòng)、且機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)方向與轉(zhuǎn)體的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反時(shí)，通過陀螺儀檢測角速度，尤其是水平面上的角速度，陀螺儀根據(jù)在檢測角速度時(shí)生成第一電壓信號(hào)；本實(shí)施例中，控制模塊與陀螺儀連接(例如電性連接，再例如通信連接)，角度誤差檢測裝置向機(jī)器人的電機(jī)輸出第一驅(qū)動(dòng)信號(hào)、向驅(qū)動(dòng)裝置輸出第二驅(qū)動(dòng)信號(hào)后，角度誤差檢測裝置接收陀螺儀輸出的第一電壓信號(hào)。

繼而，控制模塊對(duì)接收到的第一電壓信號(hào)進(jìn)行解析，解析出角速度。機(jī)器 人和轉(zhuǎn)體按照預(yù)設(shè)角速度同步轉(zhuǎn)動(dòng)、且機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)方向與轉(zhuǎn)體的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反時(shí)，正常情況下，陀螺儀是相對(duì)靜止的，控制模塊從該第一電壓信號(hào)中解析出的角速度為零，尤其是在水平面上的角速度為零；如果機(jī)器人存在角度誤差，則陀螺儀是沒有達(dá)到相對(duì)靜止、且處于轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)，控制模塊從該第一電壓信號(hào)中解析出的角速度不為零。這樣，本實(shí)施例控制機(jī)器人和轉(zhuǎn)體按照預(yù)設(shè)角速度同步朝相反方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，根據(jù)陀螺儀輸出的第一電壓信號(hào)確定陀螺儀是否相對(duì)靜止，如果相對(duì)靜止，從該第一電壓信號(hào)中解析出的角速度為零，如果未達(dá)到相對(duì)靜止，從該第一電壓信號(hào)中解析出的角速度不為零，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人是否存在角度誤差進(jìn)行檢測。

可選地，對(duì)機(jī)器人存儲(chǔ)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度誤差，對(duì)圖2提供的角度誤差檢測方法做一可選改進(jìn)，參見圖3，所述角度誤差檢測方法還包括步驟A203。

步驟A203，如果根據(jù)所述第一電壓信號(hào)確定所述機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)存在角度誤差，則調(diào)整所述機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度，控制所述驅(qū)動(dòng)裝置停止帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)體轉(zhuǎn)動(dòng)，獲取所述陀螺儀檢測到的第二電壓信號(hào)，將在根據(jù)所述第二電壓信號(hào)確定所述機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)的角度誤差等于零時(shí)調(diào)整的角速度作所述機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)的補(bǔ)償角速度。

具體地，步驟A202根據(jù)所述第一電壓信號(hào)確定所述機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)存在角度誤差，步驟A203則停止向驅(qū)動(dòng)裝置輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)，驅(qū)動(dòng)裝置停止轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)裝置停止通過轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)轉(zhuǎn)體轉(zhuǎn)動(dòng)；驅(qū)動(dòng)裝置停止帶動(dòng)轉(zhuǎn)體轉(zhuǎn)動(dòng)后，因陀螺儀固定在轉(zhuǎn)體上，驅(qū)動(dòng)裝置固定在機(jī)器人上，陀螺儀相對(duì)于機(jī)器人是靜止的；陀螺儀相對(duì)于機(jī)器人是靜止后，角度誤差檢測裝置不斷調(diào)整向所述機(jī)器人的電機(jī)輸出的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，與此同時(shí)，角度誤差檢測裝置持續(xù)接收從陀螺儀輸出的第二電壓信號(hào)，根據(jù)第二電壓信號(hào)解析出的角速度為零時(shí)，角度誤差檢測裝置確定其向電機(jī)輸出的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，并將用于生成該驅(qū)動(dòng)信號(hào)的角速度作為補(bǔ)償角速度；根據(jù)驅(qū)動(dòng)信號(hào)反得到角速度的原理為：因角度誤差檢測裝置在生成驅(qū)動(dòng)信 號(hào)時(shí)，會(huì)根據(jù)期望控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度生成對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)。

可選地，對(duì)圖3提供的角度誤差檢測方法做一可選細(xì)化，所述方法還包括：

解析所述第二電壓信號(hào)在立體坐標(biāo)系中三個(gè)坐標(biāo)軸的電壓值，三個(gè)坐標(biāo)軸分別為相互垂直的X軸、Y軸、Z軸，由所述X軸和所述Y軸組成水平面坐標(biāo)系；

基于解析出的電壓值，根據(jù)預(yù)設(shè)算法確定所述角度誤差是否等于零；

其中，所述預(yù)設(shè)算法為：

$T=\underset{i=1}{\overset{N}{\mathrm{\Σ}}}\frac{{(Y_i-Y_0)}^2\·\frac{(Y_i-Y_0)}{|Y_i-Y_0|}}{{(X_i-X_0)}^2+{(Y_i-Y_0)}^2+{(Z_i-Z_0)}^2},$

所述T為所述預(yù)設(shè)算法的計(jì)算結(jié)果，i為正整數(shù)，N為正整數(shù)，所述i小于或等于所述N，所述X_i為第所述i次測得在X軸的電壓值，所述X₀為所述陀螺儀在X軸的靜態(tài)基準(zhǔn)電壓值，所述Y_i為第所述i次測得在Y軸的電壓值，所述Y₀為所述陀螺儀在Y軸的靜態(tài)基準(zhǔn)電壓值，所述Z_i為第所述i次測得在Z軸的電壓值，所述Z₀為所述陀螺儀在Z軸的靜態(tài)基準(zhǔn)電壓值。

具體地，本實(shí)施例建立三維坐標(biāo)系(即立體坐標(biāo)系)，該立體坐標(biāo)系中由相互垂直的三軸組成，包括X軸、Y軸、Z軸；其中，由X軸和Y軸構(gòu)成水平面。

本實(shí)施例對(duì)于步驟A203從陀螺儀獲取的第二電壓信號(hào)，解析出角速度，包括：該角速度在X軸上的電壓值、該角速度在Y軸上的電壓值、該角速度在Z軸上的電壓值；對(duì)于解析出的電壓值(包括：該角速度在X軸上的電壓值、該角速度在Y軸上的電壓值、該角速度在Z軸上的電壓值)，采用上述的預(yù)設(shè)算法計(jì)算出的所述T為零，則表示根據(jù)預(yù)設(shè)算法確定所述角度誤差等于零；采用上述的預(yù)設(shè)算法計(jì)算出的所述T不為零，則表示根據(jù)預(yù)設(shè)算法確定所述角度誤差不等于零。

本發(fā)明一實(shí)施例，圖4示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的角度誤差檢測裝置400 的一種優(yōu)化組成結(jié)構(gòu)，但僅示出了與本發(fā)明實(shí)施例相關(guān)的部分。

參見圖4，機(jī)器人上固定驅(qū)動(dòng)裝置，由所述驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)轉(zhuǎn)體轉(zhuǎn)動(dòng)，所述轉(zhuǎn)體上固定有陀螺儀，所述角度誤差檢測裝置400與所述驅(qū)動(dòng)裝置、所述陀螺儀、所述機(jī)器人連接；所述角度誤差檢測裝置400包括：

驅(qū)動(dòng)單元401，用于控制所述機(jī)器人按照預(yù)設(shè)角速度轉(zhuǎn)動(dòng)，控制所述驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)體按照所述預(yù)設(shè)角速度與所述機(jī)器人同步轉(zhuǎn)動(dòng)，所述機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)方向與所述轉(zhuǎn)體的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反；

角度誤差確定單元402，用于獲取所述陀螺儀檢測到的第一電壓信號(hào)，根據(jù)所述第一電壓信號(hào)確定所述機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)是否存在角度誤差。

可選地，對(duì)圖4提供的角度誤差檢測裝置400做一可選細(xì)化，參見圖5，所述角度誤差檢測裝置400還包括：

補(bǔ)償確定單元403，用于如果根據(jù)所述第一電壓信號(hào)確定所述機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)存在角度誤差，則調(diào)整所述機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度，控制所述驅(qū)動(dòng)裝置停止帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)體轉(zhuǎn)動(dòng)，獲取所述陀螺儀檢測到的第二電壓信號(hào)，將在根據(jù)所述第二電壓信號(hào)確定所述機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)的角度誤差等于零時(shí)調(diào)整的角速度作所述機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)的補(bǔ)償角速度。

可選地，對(duì)圖5提供的角度誤差檢測裝置400中補(bǔ)償確定單元403做一可選細(xì)化，參見圖6，所述補(bǔ)償確定單元403，具體包括：

電壓值確定單元4031，用于解析所述第二電壓信號(hào)在立體坐標(biāo)系中三個(gè)坐標(biāo)軸的電壓值，三個(gè)坐標(biāo)軸分別為相互垂直的X軸、Y軸、Z軸，由所述X軸和所述Y軸組成水平面坐標(biāo)系；

計(jì)算單元4032，用于基于解析出的電壓值，根據(jù)預(yù)設(shè)算法確定所述角度誤差是否等于零；

其中，所述預(yù)設(shè)算法為：

$T=\underset{i=1}{\overset{N}{\mathrm{\Σ}}}\frac{{(Y_i-Y_0)}^2\·\frac{(Y_i-Y_0)}{|Y_i-Y_0|}}{{(X_i-X_0)}^2+{(Y_i-Y_0)}^2+{(Z_i-Z_0)}^2},$

所述T為所述預(yù)設(shè)算法的計(jì)算結(jié)果，i，N均為正整數(shù)，所述i小于或等于所述N，所述X_i為第所述i次測得在X軸的電壓值，所述X₀為所述陀螺儀在X軸的靜態(tài)基準(zhǔn)電壓值，所述Y_i為第所述i次測得在Y軸的電壓值，所述Y₀為所述陀螺儀在Y軸的靜態(tài)基準(zhǔn)電壓值，所述Z_i為第所述i次測得在Z軸的電壓值，所述Z₀為所述陀螺儀在Z軸的靜態(tài)基準(zhǔn)電壓值。

本發(fā)明一實(shí)施例，提供一種角度誤差檢測設(shè)備，以圖1為例，所述角度誤差檢測設(shè)備包括角度誤差檢測裝置400(未在圖1中體現(xiàn))、驅(qū)動(dòng)裝置3、轉(zhuǎn)體1和陀螺儀2，所述驅(qū)動(dòng)裝置3固定于機(jī)器人4，由所述驅(qū)動(dòng)裝置3帶動(dòng)轉(zhuǎn)體1轉(zhuǎn)動(dòng)，所述轉(zhuǎn)體1上固定有所述陀螺儀2，所述角度誤差檢測裝置400與所述驅(qū)動(dòng)裝置3、所述陀螺儀2、所述機(jī)器人4連接；其中，角度誤差檢測裝置400可以為機(jī)器人4中的控制器、處理器等，也可以獨(dú)立于機(jī)器人4外的其它具有數(shù)據(jù)處理功能的裝置，如可編程邏輯器件；

所述角度誤差檢測裝置400，用于控制所述機(jī)器人4按照預(yù)設(shè)角速度轉(zhuǎn)動(dòng)，控制所述驅(qū)動(dòng)裝置3帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)體1按照所述預(yù)設(shè)角速度與所述機(jī)器人4同步轉(zhuǎn)動(dòng)，所述機(jī)器人4的轉(zhuǎn)動(dòng)方向與所述轉(zhuǎn)體1的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反；

所述角度誤差檢測裝置400，用于獲取所述陀螺儀2檢測到的第一電壓信號(hào)，根據(jù)所述第一電壓信號(hào)確定所述機(jī)器人4轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)是否存在角度誤差。

可選地，所述角度誤差檢測裝置400，還用于如果根據(jù)所述第一電壓信號(hào)確定所述機(jī)器人4轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)存在角度誤差，則調(diào)整所述機(jī)器人4轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度，控制所述驅(qū)動(dòng)裝置3停止帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)體1轉(zhuǎn)動(dòng)，獲取所述陀螺儀2檢測到的第二電壓信號(hào)，將在根據(jù)所述第二電壓信號(hào)確定所述機(jī)器人4轉(zhuǎn)動(dòng)的角度誤差等于零時(shí)調(diào)整的角速度作所述機(jī)器人4轉(zhuǎn)動(dòng)的補(bǔ)償角速度。

可選地，所述角度誤差檢測裝置400，用于解析所述第二電壓信號(hào)在立體坐標(biāo)系中三個(gè)坐標(biāo)軸的電壓值，三個(gè)坐標(biāo)軸分別為相互垂直的X軸、Y軸、Z軸，由所述X軸和所述Y軸組成水平面坐標(biāo)系；

所述角度誤差檢測裝置400，用于基于解析出的電壓值，根據(jù)預(yù)設(shè)算法確定所述角度誤差是否等于零；

其中，所述預(yù)設(shè)算法為：

$T=\underset{i=1}{\overset{N}{\mathrm{\Σ}}}\frac{{(Y_i-Y_0)}^2\·\frac{(Y_i-Y_0)}{|Y_i-Y_0|}}{{(X_i-X_0)}^2+{(Y_i-Y_0)}^2+{(Z_i-Z_0)}^2},$

所述T為所述預(yù)設(shè)算法的計(jì)算結(jié)果，i，N均為正整數(shù)，所述i小于或等于所述N，所述X_i為第所述i次測得在X軸的電壓值，所述X₀為所述陀螺儀2在X軸的靜態(tài)基準(zhǔn)電壓值，所述Y_i為第所述i次測得在Y軸的電壓值，所述Y₀為所述陀螺儀2在Y軸的靜態(tài)基準(zhǔn)電壓值，所述Z_i為第所述i次測得在Z軸的電壓值，所述Z₀為所述陀螺儀2在Z軸的靜態(tài)基準(zhǔn)電壓值。

可選地，所述驅(qū)動(dòng)裝置3為舵機(jī)，所述轉(zhuǎn)體1為水平轉(zhuǎn)臺(tái)，所述機(jī)器人4包括電機(jī)；

所述角度誤差檢測裝置400，用于驅(qū)動(dòng)所述電機(jī)以控制所述機(jī)器人4轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)所述舵機(jī)以控制所述水平轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為了描述的方便和簡潔，僅以上述各功能單元的劃分進(jìn)行舉例說明，實(shí)際應(yīng)用中，可以根據(jù)需要而將上述功能分配由不同的功能單元完成，即將所述裝置、設(shè)備的內(nèi)部結(jié)構(gòu)劃分成不同的功能單元或模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中，上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。另外，各功能單元的具體名稱也只是為了便于相互區(qū)分，并不用于限制本申請(qǐng)的保護(hù)范圍。上述裝置、設(shè)備中單元的具體工作過程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對(duì)應(yīng)過程，在此不再贅述。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識(shí)到，結(jié)合本文中所公開的實(shí)施例描述的各示例的單元及算法步驟，能夠以電子硬件、或者計(jì)算機(jī)軟件和電子硬件的結(jié)合來 實(shí)現(xiàn)。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來執(zhí)行，取決于技術(shù)方案的特定應(yīng)用和設(shè)計(jì)約束條件。專業(yè)技術(shù)人員可以對(duì)每個(gè)特定的應(yīng)用來使用不同方法來實(shí)現(xiàn)所描述的功能，但是這種實(shí)現(xiàn)不應(yīng)認(rèn)為超出本發(fā)明的范圍。

在本發(fā)明所提供的實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的設(shè)備、裝置和方法，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置、設(shè)備實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通訊連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通訊連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)或處理器(processor)執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施例各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：U盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、 磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

以上所述實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明實(shí)施例各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。