本發(fā)明提供一種傳感器可靠性的檢測(cè)方法及其自移動(dòng)處理裝置和系統(tǒng)，屬于傳感器檢測(cè)、制造和應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

自移動(dòng)處理裝置以其能夠自由行走的優(yōu)勢(shì)得到了廣泛的應(yīng)用，由于作業(yè)環(huán)境的狀況比較復(fù)雜，為了防止自移動(dòng)處理裝置在行走過(guò)程中因跌落而導(dǎo)致產(chǎn)品的損壞，現(xiàn)有的自移動(dòng)處理裝置均設(shè)有下視傳感系統(tǒng)。在自移動(dòng)處理裝置的使用過(guò)程中，一旦下視傳感系統(tǒng)出現(xiàn)故障，而用戶沒(méi)有及時(shí)知曉，導(dǎo)致故障機(jī)器繼續(xù)使用，可能出現(xiàn)機(jī)器從樓梯墜落的風(fēng)險(xiǎn)，從而導(dǎo)致機(jī)器損壞。因此，及時(shí)檢測(cè)下視傳感系統(tǒng)是否處于正常運(yùn)行狀態(tài)并及時(shí)檢測(cè)信號(hào)強(qiáng)度是否可以正常調(diào)整，從產(chǎn)品安全使用的角度來(lái)看，是一項(xiàng)非常重要功能。而對(duì)于下視傳感系統(tǒng)的檢測(cè)也包括了兩個(gè)層次，一是發(fā)射管和接收管的信號(hào)發(fā)射和接收是否正常；二是信號(hào)強(qiáng)度是否正常。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種一種傳感器可靠性的檢測(cè)方法及其自移動(dòng)處理裝置和系統(tǒng)，操作簡(jiǎn)單，檢測(cè)準(zhǔn)確率高，方便有效地實(shí)現(xiàn)了對(duì)信號(hào)強(qiáng)度變化的檢測(cè)。

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是通過(guò)如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

一種傳感器可靠性的檢測(cè)方法，所述傳感器包含發(fā)射管和接收管，所述接收管用于接收發(fā)射管發(fā)射的信號(hào)遇到物體表面后的反射信號(hào)，所述檢測(cè)方法包括如下步驟：

步驟100：進(jìn)入檢測(cè)模式；

步驟200：將發(fā)射信號(hào)強(qiáng)度調(diào)至正常強(qiáng)度的1/n；

步驟300：判斷接收信號(hào)是否滿足預(yù)設(shè)閾值要求，如果否，則輸出報(bào)警信號(hào)，如果是，則進(jìn)入下一步；

步驟800：判斷傳感器正常，退出檢測(cè)狀態(tài)。

為了增加檢測(cè)的可靠性，所述步驟300之后步驟800之前進(jìn)一步包括：

步驟400：將發(fā)射信號(hào)強(qiáng)度調(diào)至正常強(qiáng)度的1/(n-1)，其中n為大于3的正整數(shù)；

步驟500：判斷接收信號(hào)是否滿足預(yù)設(shè)閾值要求，如果否，則報(bào)警，如果是，進(jìn)入步驟800。

更進(jìn)一步地，所述步驟500之后步驟800之前進(jìn)一步包括：

步驟600：將發(fā)射信號(hào)強(qiáng)度調(diào)至正常強(qiáng)度的1/2；

步驟700：判斷接收信號(hào)是否滿足預(yù)設(shè)閾值要求，如果否，則報(bào)警，如果是，進(jìn)入步驟800。

為了保證檢測(cè)效果，所述檢測(cè)方法的檢測(cè)環(huán)境為白色背景。

本發(fā)明還提供一種自移動(dòng)處理裝置，包括用于檢測(cè)工作表面的下視傳感器，所述下視傳感器包含發(fā)射管和接收管，所述自移動(dòng)裝置應(yīng)用如上所述檢測(cè)方法進(jìn)行檢測(cè)，所述自移動(dòng)處理裝置還包括與所述下視傳感器相連的自檢單元，所述自檢單元至少包括：控制模塊和報(bào)警模塊，所述控制模塊啟動(dòng)檢測(cè)模式，并通過(guò)對(duì)接收管的信號(hào)接收狀況進(jìn)行判斷，根據(jù)判斷結(jié)果控制報(bào)警模塊輸出報(bào)警信號(hào)或確認(rèn)下視傳感器狀態(tài)正常。

本發(fā)明提供一種自移動(dòng)處理裝置系統(tǒng)，包括自移動(dòng)處理裝置本體及與其匹配的充電座，所述自移動(dòng)裝置本體為上述的自移動(dòng)處理裝置，所述自移動(dòng)裝置充電完成之后啟動(dòng)檢測(cè)模式。使得在自移動(dòng)處理裝置工作之前自檢，避免自移動(dòng)處理裝置在工作過(guò)程中因下視傳感器不可靠而出現(xiàn)安全隱患。

為了保證檢測(cè)效果，所述充電座的基部表面至少部分呈白色，當(dāng)所述自移動(dòng)處理裝置處于檢測(cè)模式的檢測(cè)位置時(shí)，所述發(fā)射管的發(fā)射方向朝向白色的基部表面。

本發(fā)明還提供一種自移動(dòng)處理裝置系統(tǒng)，包括自移動(dòng)處理裝置本 體及與其匹配的充電座或基座，設(shè)置在自移動(dòng)處理裝置本體的下視傳感器中的第一發(fā)射管和第一接收管、以及對(duì)應(yīng)設(shè)置在所述充電座或基座上的第二發(fā)射管和第二接收管，所述第二發(fā)射管和第一接收管、第一發(fā)射管和第二接收管之間采用如上所述檢測(cè)方法進(jìn)行彼此信號(hào)的對(duì)應(yīng)檢測(cè)；所述自移動(dòng)處理裝置系統(tǒng)還包括控制模塊和報(bào)警模塊，所述控制模塊通過(guò)對(duì)所述第二發(fā)射管和第一接收管、第一發(fā)射管和第二接收管之間的信號(hào)發(fā)射或接收狀況進(jìn)行判斷，根據(jù)判斷結(jié)果控制報(bào)警模塊輸出報(bào)警信號(hào)或確認(rèn)下視傳感器狀態(tài)正常。

綜上所述，本發(fā)明提供一種傳感器可靠性的檢測(cè)方法及其自移動(dòng)處理裝置和系統(tǒng)，信號(hào)強(qiáng)度檢測(cè)方法，操作簡(jiǎn)單，檢測(cè)準(zhǔn)確率高，方便有效實(shí)現(xiàn)了對(duì)信號(hào)強(qiáng)度變化的檢測(cè)。

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)地說(shuō)明。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明傳感器可靠性的檢測(cè)方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明自移動(dòng)處理裝置本體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明自移動(dòng)處理裝置系統(tǒng)之一結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明自移動(dòng)處理裝置系統(tǒng)之二結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明自移動(dòng)處理裝置系統(tǒng)之二底部結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

圖1為本發(fā)明傳感器可靠性的檢測(cè)方法的流程圖。如圖1所示，本發(fā)明提供一種傳感器可靠性的檢測(cè)方法，所述傳感器包含發(fā)射管和接收管，所述接收管用于接收發(fā)射管發(fā)射的信號(hào)遇到物體表面后的反射信號(hào)，所述檢測(cè)方法包括如下步驟：

步驟100：進(jìn)入檢測(cè)模式；

步驟200：將發(fā)射信號(hào)強(qiáng)度調(diào)至正常強(qiáng)度的1/n；

步驟300：判斷接收信號(hào)是否滿足預(yù)設(shè)閾值要求，如果否，則輸出報(bào)警信號(hào)，如果是，則進(jìn)入下一步；

步驟800：判斷傳感器正常，退出檢測(cè)狀態(tài)。為了增加檢測(cè)的可靠性，所述步驟300之后步驟800之前進(jìn)一步包括：

步驟400：將發(fā)射信號(hào)強(qiáng)度調(diào)至正常強(qiáng)度的1/(n-1)；

步驟500：判斷接收信號(hào)是否滿足預(yù)設(shè)閾值要求，如果否，則報(bào)警，如果是，進(jìn)入步驟800。步驟400中，n≥2，若n＝2，則相當(dāng)于進(jìn)行了2次檢測(cè)。

更進(jìn)一步地，當(dāng)n為大于3的正整數(shù)時(shí)，所述步驟500之后步驟800之前進(jìn)一步包括：

步驟600：將發(fā)射信號(hào)強(qiáng)度調(diào)至正常強(qiáng)度的1/2；

步驟700：判斷接收信號(hào)是否滿足預(yù)設(shè)閾值要求，如果否，則報(bào)警，如果是，進(jìn)入步驟800。此時(shí)，相當(dāng)于進(jìn)行了三次檢測(cè)，若下視傳感器接收信號(hào)均符合要求，下視傳感器的可靠性較好。

具體來(lái)說(shuō)，在上述步驟300、步驟500或步驟700中對(duì)于接收管接收到信號(hào)判斷是基于所接收的信號(hào)強(qiáng)度與預(yù)先設(shè)定的閾值進(jìn)行比較而得到的結(jié)果。根據(jù)實(shí)際的需要，預(yù)設(shè)閾值可以為某一點(diǎn)值、某一范圍值或某幾個(gè)范圍值組成的閾值組。當(dāng)預(yù)設(shè)閾值為點(diǎn)值時(shí)，只有接收信號(hào)的強(qiáng)度大于或等于預(yù)設(shè)閾值，才會(huì)被認(rèn)為是滿足預(yù)設(shè)閾值要求；當(dāng)預(yù)設(shè)閾值為某一范圍值或某幾個(gè)范圍值組成的閾值組時(shí)，只有當(dāng)接收信號(hào)的強(qiáng)度處于該預(yù)設(shè)閾值范圍或范圍組的范圍之內(nèi)，才會(huì)被認(rèn)為是滿足預(yù)設(shè)閾值要求，小于或大于該區(qū)間都會(huì)被認(rèn)為是不滿足該預(yù)設(shè)閾值要求。

由上述步驟可知，本發(fā)明所提供的這種檢測(cè)方法，就是通過(guò)將信號(hào)強(qiáng)度進(jìn)行由小到大的一系列調(diào)整，并檢測(cè)調(diào)整之后的強(qiáng)度值是否滿足預(yù)設(shè)閾值要求，由此實(shí)現(xiàn)對(duì)傳感器信號(hào)強(qiáng)度變化的檢測(cè)。檢測(cè)時(shí)信號(hào)強(qiáng)度的最大值為正常信號(hào)強(qiáng)度，而最小值可以根據(jù)需要自行選擇。按照上述步驟的方式，也可以增加或減少對(duì)強(qiáng)度的調(diào)整次數(shù)，檢測(cè)次數(shù)越多證明傳感器的性能越穩(wěn)定。

為了保證檢測(cè)效果，所述檢測(cè)方法的檢測(cè)環(huán)境為白色背景，傳感器中的發(fā)射管朝向白色作業(yè)表面發(fā)射信號(hào)，這樣可以確保信號(hào)在反射過(guò)程中僅有較小削弱和損失，僅對(duì)信號(hào)強(qiáng)度的大小造成較小影響，進(jìn) 而提高檢測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性。當(dāng)然，除了采用白色作業(yè)表面之外，也可以采用其他單一顏色的作業(yè)表面，只是作業(yè)表面的顏色不同，其對(duì)應(yīng)的反射強(qiáng)度不同。除此之外，可以使整個(gè)作業(yè)環(huán)境均為白色表面或者其他單一顏色的表面，也可以僅僅在作業(yè)表面的局部設(shè)置信號(hào)敏感區(qū)，同樣可以達(dá)到預(yù)期的效果。

預(yù)設(shè)閾值的大小與作業(yè)環(huán)境的顏色有關(guān)，本實(shí)施例中的白色作業(yè)表面只是一個(gè)示例而已，實(shí)質(zhì)上可以選擇任意顏色，比如：黑色、紅色或灰色等等。只不過(guò)每種顏色所對(duì)應(yīng)的光線的強(qiáng)度值不同而已，該光線強(qiáng)度以電壓通過(guò)A/D轉(zhuǎn)換之后的數(shù)值來(lái)表示，比如：黑色對(duì)應(yīng)的強(qiáng)度值為200，白色對(duì)應(yīng)的強(qiáng)度值為3600，而紅色對(duì)應(yīng)的強(qiáng)度值為3000等等。因此，可以通過(guò)環(huán)境顏色的強(qiáng)度值來(lái)設(shè)置相對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)閾值。

實(shí)施例一

圖2為本發(fā)明自移動(dòng)處理裝置本體結(jié)構(gòu)示意圖。如圖2所示，本發(fā)明還提供一種自移動(dòng)處理裝置，包括用于檢測(cè)工作表面的下視傳感器2000，所述下視傳感器包含發(fā)射管和接收管，所述自移動(dòng)裝置應(yīng)用如上所述檢測(cè)方法進(jìn)行檢測(cè)，所述自移動(dòng)處理裝置還包括與所述下視傳感器相連的自檢單元，所述自檢單元至少包括：控制模塊和報(bào)警模塊。當(dāng)作業(yè)環(huán)境為白色時(shí)，對(duì)應(yīng)的信號(hào)強(qiáng)度值為3600。所述控制模塊啟動(dòng)檢測(cè)模式，首先可以將發(fā)射信號(hào)強(qiáng)度調(diào)至正常強(qiáng)度的1/5，此時(shí)預(yù)設(shè)閾值應(yīng)當(dāng)為720；將接收管所接收到的信號(hào)強(qiáng)度值與控制模塊中的預(yù)設(shè)閾值相比較，如果不符合要求，比如小于720或大于720，則輸出控制模塊輸出信號(hào)給報(bào)警模塊報(bào)警，證明下視傳感器盡管對(duì)信號(hào)的收、發(fā)是正常的，但信號(hào)強(qiáng)度有誤，需要對(duì)其進(jìn)行維修或調(diào)整；如果大于720則符合要求，說(shuō)明下視傳感器的信號(hào)強(qiáng)度正常，以上完成了對(duì)其中一種信號(hào)強(qiáng)度值的檢測(cè)。當(dāng)然，在本實(shí)施例中，預(yù)設(shè)閾值為一點(diǎn)值，因此，接收到的信號(hào)的強(qiáng)度大于等于預(yù)設(shè)閾值即可，如果預(yù)設(shè)閾值為一范圍值，接收到的信號(hào)的強(qiáng)度則需要處于閾值范圍內(nèi)，方可視為信號(hào)強(qiáng)度正常。為了增加檢測(cè)的可靠性，對(duì)下視傳感器的工作穩(wěn)定性繼續(xù)進(jìn)行判別，將發(fā)射信號(hào)強(qiáng)度調(diào)至正常強(qiáng)度的1/4，此時(shí)預(yù)設(shè)閾值應(yīng)當(dāng) 為900，同樣判斷接收信號(hào)是否為預(yù)設(shè)閾值，如果否，則報(bào)警，如果是則將發(fā)射信號(hào)強(qiáng)度調(diào)至正常強(qiáng)度的1/2，此時(shí)預(yù)設(shè)閾值應(yīng)當(dāng)為1800，仍然判斷接收信號(hào)是否為預(yù)設(shè)閾值，如果否，則報(bào)警，如果是，判斷傳感器信號(hào)強(qiáng)度正常，退出檢測(cè)模式。由上述內(nèi)容可知，檢測(cè)的信號(hào)強(qiáng)度與控制模塊中的預(yù)設(shè)閾值是對(duì)應(yīng)的，預(yù)先設(shè)置好以便于判別對(duì)照。

為了便于對(duì)自移動(dòng)處理裝置的自檢狀態(tài)進(jìn)行控制，可以在自移動(dòng)處理裝置本體上或者在遙控器上設(shè)置相應(yīng)的按鍵，通過(guò)使用者手動(dòng)按下按鍵來(lái)啟動(dòng)或關(guān)閉自檢模式。

實(shí)施例二

圖3為本發(fā)明自移動(dòng)處理裝置系統(tǒng)之一結(jié)構(gòu)示意圖。如圖3所示，本發(fā)明提供一種自移動(dòng)處理裝置系統(tǒng)，包括自移動(dòng)處理裝置本體1000及與其匹配的充電座3000，所述自移動(dòng)裝置為圖2中所述的自移動(dòng)處理裝置本體1000。眾所周知，當(dāng)自移動(dòng)處理裝置本體1000在工作過(guò)程中電量即將耗盡時(shí)，就會(huì)搜尋充電座3000，找到后與其進(jìn)行對(duì)接充電，電量充滿之后，繼續(xù)進(jìn)行其他作業(yè)。在本實(shí)施例中，無(wú)需通過(guò)使用者的手動(dòng)操作來(lái)使其進(jìn)入自檢狀態(tài)，而是在自移動(dòng)裝置充電完成之后自動(dòng)啟動(dòng)檢測(cè)模式。

如圖3所示，充電座3000包括背部3010和基部3020，兩者彼此垂直設(shè)置，當(dāng)自移動(dòng)處理裝置本體1000在充電座3000上充電時(shí)，運(yùn)動(dòng)到基部3020的上表面，且設(shè)置在自移動(dòng)處理裝置本體1000上的充電電極與背部3010上的充電觸點(diǎn)對(duì)接。此時(shí)，設(shè)置在自移動(dòng)處理裝置本體1000底部的下視傳感器2000的發(fā)射管所發(fā)出的信號(hào)，直接通過(guò)基部3020表面反射并被接收管所接收。因此，為了保證檢測(cè)效果，所述充電座3000的基部3020表面至少部分呈白色，當(dāng)所述自移動(dòng)處理裝置本體1000處于檢測(cè)模式的檢測(cè)位置時(shí)，所述發(fā)射管的發(fā)射方向朝向白色的基部表面。

與實(shí)施例二相同的是，在本實(shí)施例中，盡管自移動(dòng)處理裝置系統(tǒng)包括了自移動(dòng)處理裝置本體1000及與其匹配的充電座3000，但檢測(cè)對(duì)象是從設(shè)置在自移動(dòng)處理裝置本體上的下視傳感器的發(fā)射管發(fā)出的信 號(hào)，通過(guò)基部的反射，被同一下視傳感器的接收管所接收后，其信號(hào)強(qiáng)度是否不變，在經(jīng)過(guò)多次對(duì)其信號(hào)強(qiáng)度進(jìn)行調(diào)整之后，是否能夠保持信號(hào)強(qiáng)度仍然不變。將接收管所接收到的信號(hào)強(qiáng)度值與控制模塊中的預(yù)設(shè)閾值相比較，如果不符合要求，則輸出控制模塊輸出信號(hào)給報(bào)警模塊報(bào)警，提醒使用者下視傳感器信號(hào)強(qiáng)度有誤，需要對(duì)其進(jìn)行維修或調(diào)整；如果符合要求，則說(shuō)明下視傳感器的信號(hào)強(qiáng)度正常，可以退出檢測(cè)模式，轉(zhuǎn)入其他模式正常工作。

實(shí)施例三

圖4為本發(fā)明自移動(dòng)處理裝置系統(tǒng)之二結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為本發(fā)明自移動(dòng)處理裝置系統(tǒng)之二底部結(jié)構(gòu)示意圖。如圖4并結(jié)合圖5所示，在本實(shí)施例中提供了另外一種自移動(dòng)處理裝置系統(tǒng)，包括自移動(dòng)處理裝置本體1000及與其匹配的充電座或基座4000，基座4000可與自移動(dòng)處理裝置本體1000之間相互通訊，自移動(dòng)處理裝置本體1000在判斷電池電量低或者集塵盒充滿之后，自動(dòng)回歸充電座或基座4000進(jìn)行充電或排灰。設(shè)置在自移動(dòng)處理裝置本體1000的下視傳感器2000中的第一發(fā)射管和第一接收管、以及對(duì)應(yīng)設(shè)置在所述充電座或基座上的第二發(fā)射管和第二接收管，所述第二發(fā)射管和第一接收管、第一發(fā)射管和第二接收管之間采用如上所述檢測(cè)方法進(jìn)行彼此信號(hào)強(qiáng)度的對(duì)應(yīng)檢測(cè)。也就是說(shuō)，在本實(shí)施例中，應(yīng)用上述的檢測(cè)方法檢測(cè)的不是同一個(gè)下視傳感器上的發(fā)射管和接收管之間的信號(hào)強(qiáng)度是否正常，而是設(shè)置在自移動(dòng)處理裝置本體1000上的下視傳感器中的第一發(fā)射管和第一接收管與對(duì)應(yīng)設(shè)置在基座4000上的第二發(fā)射管和第二接收管之間的信號(hào)強(qiáng)度是否正常。

當(dāng)作業(yè)環(huán)境為紅色時(shí)，對(duì)應(yīng)的信號(hào)強(qiáng)度為3000。具體來(lái)說(shuō)，所述控制模塊啟動(dòng)檢測(cè)模式，首先可以將下視傳感器的第一發(fā)射管發(fā)出的信號(hào)強(qiáng)度調(diào)至正常強(qiáng)度的1/5，此時(shí)預(yù)設(shè)閾值應(yīng)當(dāng)為600，經(jīng)基部反射后的信號(hào)由設(shè)置在基座4000上的第二接收管接收，將第二接收管所接收到的信號(hào)強(qiáng)度值與控制模塊中的預(yù)設(shè)閾值相比較，如果不符合要求，則輸出控制模塊輸出信號(hào)給報(bào)警模塊報(bào)警，證明下視傳感器信號(hào)強(qiáng)度 有誤，需要對(duì)其進(jìn)行維修或調(diào)整；如果符合要求，則說(shuō)明下視傳感器的信號(hào)強(qiáng)度正常，以上完成了對(duì)其中一種信號(hào)強(qiáng)度值的檢測(cè)。為了增加檢測(cè)的可靠性，對(duì)下視傳感器的工作穩(wěn)定性繼續(xù)進(jìn)行判別，將第一發(fā)射管的發(fā)射信號(hào)強(qiáng)度調(diào)至正常強(qiáng)度的1/4，此時(shí)預(yù)設(shè)閾值應(yīng)當(dāng)為750，同樣判斷第二接收管的接收信號(hào)是滿足預(yù)設(shè)閾值要求，如果否，則報(bào)警，如果是，則將第一發(fā)射管的發(fā)射信號(hào)強(qiáng)度調(diào)至正常強(qiáng)度的1/2，此時(shí)預(yù)設(shè)閾值應(yīng)當(dāng)為1500，仍然判斷第二接收管的接收信號(hào)是否滿足預(yù)設(shè)閾值要求，如果否，則報(bào)警，如果是，判斷傳感器信號(hào)強(qiáng)度正常，退出檢測(cè)模式。相對(duì)應(yīng)地，設(shè)置在基座4000上的第二發(fā)射管發(fā)出信號(hào)，經(jīng)基部反射后由設(shè)置在自移動(dòng)處理裝置本體1000底部的下視傳感器2000上的第一接收管接收，將第一接收管接收的信號(hào)強(qiáng)度與預(yù)設(shè)閾值進(jìn)行比較，不符合要求則報(bào)警，符合要求則信號(hào)強(qiáng)度正常。以此類推，繼續(xù)調(diào)整信號(hào)強(qiáng)度，通過(guò)上述方式實(shí)現(xiàn)自移動(dòng)處理裝置本體1000及與其匹配的基座4000之間的互檢。當(dāng)然，也不排除本實(shí)施例中的自移動(dòng)處理裝置系統(tǒng)同時(shí)可以實(shí)現(xiàn)自移動(dòng)處理裝置本體本身的自檢。

同樣地，所述自移動(dòng)處理裝置系統(tǒng)還包括控制模塊和報(bào)警模塊，所述控制模塊通過(guò)對(duì)所述第二發(fā)射管和第一接收管、第一發(fā)射管和第二接收管之間的信號(hào)強(qiáng)度進(jìn)行判斷，根據(jù)判斷結(jié)果控制報(bào)警模塊輸出報(bào)警信號(hào)或確認(rèn)下視傳感器狀態(tài)正常。

顯然，圖3所示的實(shí)施例盡管也是自移動(dòng)處理裝置系統(tǒng)，但與本實(shí)施例的不同之處在于，前者是下視傳感器自身的發(fā)射管與接收管之間信號(hào)的自檢；而后者是除了下視傳感器自身的發(fā)射管和接收管之外，在充電座或基座上同樣設(shè)有用于配合檢測(cè)信號(hào)的發(fā)射管和接收管，從而實(shí)現(xiàn)自移動(dòng)處理裝置本體1000及與其匹配的充電座或基座4000之間的互檢。

綜上所述，本發(fā)明提供一種傳感器可靠性的檢測(cè)方法及其自移動(dòng)處理裝置和系統(tǒng)，無(wú)論是自移動(dòng)處理裝置本體的自檢還是自移動(dòng)處理裝置本體及與其匹配的充電座或基座之間的互檢，都具有操作簡(jiǎn)單，檢測(cè)準(zhǔn)確率高，方便有效的實(shí)現(xiàn)了對(duì)信號(hào)強(qiáng)度變化的檢測(cè)。