技術(shù)特征：

1.一種定位系統(tǒng)，其特征在于包括：

一第一無線收發(fā)裝置，用于持續(xù)掃描一空間范圍，于任一空間角度，產(chǎn)生并發(fā)送一搜尋信息至第二無線收發(fā)裝置，接收第二無線收發(fā)裝置發(fā)送的一響應(yīng)信息、確認(rèn)其有效性、并儲(chǔ)存其接收時(shí)間，估算并儲(chǔ)存該第二無線收發(fā)裝置的相對(duì)空間位置；及

一第二無線收發(fā)裝置，用于接收第一無線收發(fā)裝置發(fā)送的搜尋信息，運(yùn)算并發(fā)送一響應(yīng)信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種定位系統(tǒng)，其特征在于：

該第一無線收發(fā)裝置，包括：

一第一運(yùn)算單元，用于產(chǎn)生該搜尋信息，及估算該第二無線收發(fā)裝置的相對(duì)空間位置；

至少一指向發(fā)射單元，用于發(fā)送該搜尋信息至第二無線收發(fā)裝置；

一空間掃描驅(qū)動(dòng)單元，用于驅(qū)動(dòng)該指向發(fā)射單元運(yùn)行，及掃描空間范圍；

一第一全向收發(fā)單元，用于接收該第二無線收發(fā)裝置發(fā)送的響應(yīng)信息；

一第一存儲(chǔ)單元，用于儲(chǔ)存該搜尋信息、該空間角度、及該第二無線收發(fā)裝置的相對(duì)空間位置；

一第一控制單元，用于控制第一運(yùn)算單元、指向發(fā)射單元、空間掃描驅(qū)動(dòng)單元、第一全向收發(fā)單元及第一存儲(chǔ)單元；

該第二無線收發(fā)裝置，包括：

一全向接收單元，用于接收第一無線收發(fā)裝置發(fā)送的搜尋信息；

一第二運(yùn)算單元，用于產(chǎn)生響應(yīng)信息；

一第二存儲(chǔ)單元，用于儲(chǔ)存該響應(yīng)信息；

一第二全向收發(fā)單元，用于發(fā)送該響應(yīng)信息；

一第二控制單元，用于控制全向接收單元、第二運(yùn)算單元、第二存儲(chǔ)單元、及第二全向收發(fā)單元。

3.根據(jù)權(quán)利要求1、2所述的任一種定位系統(tǒng)，其特征在于：該空間范圍是指該指向發(fā)射單元經(jīng)該空間掃描驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)，指向的所有空間角度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1、2所述的任一種定位系統(tǒng)，其特征在于：

該搜尋信息包括第一無線收發(fā)裝置標(biāo)識(shí)符、指向發(fā)射單元的發(fā)射標(biāo)識(shí)符、及第一無線收發(fā)裝置發(fā)送該搜尋信息的時(shí)間；

該響應(yīng)信息包括第一無線收發(fā)裝置標(biāo)識(shí)符、指向發(fā)射單元的發(fā)射標(biāo)識(shí)符、第一無線收發(fā)裝置發(fā)送該搜尋信息的時(shí)間、第二無線收發(fā)裝置標(biāo)識(shí)符、第二無線收發(fā)裝置接收該搜尋信息的時(shí)間、第二無線收發(fā)裝置發(fā)送該響應(yīng)信息的時(shí)間。

5.根據(jù)權(quán)利要求1、2所述的任一種定位系統(tǒng)，其特征在于：

該相對(duì)空間位置是指第二無線收發(fā)裝置相對(duì)于第一無線收發(fā)裝置的相對(duì)坐標(biāo)，該相對(duì)坐標(biāo)由第二無線收發(fā)裝置與第一無線收發(fā)裝置之間的距離、水平夾角、垂直夾角所組成。

6.根據(jù)權(quán)利要求1、2所述的任一種定位系統(tǒng)，其特征在于：

該第二無線收發(fā)裝置還具有一喚醒單元，該第二全向收發(fā)單元接收第一無線收發(fā)裝置的第一全向收發(fā)單元傳送的一喚醒信息，以啟動(dòng)該喚醒單元，使該喚醒單元傳送一信號(hào)至第二控制單元，進(jìn)而控制該全向接收單元、第二運(yùn)算單元及第二存儲(chǔ)單元啟動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種定位系統(tǒng)的定位方法，其特征在于包括如下步驟：

步驟1、經(jīng)由已知初始位置的第一無線收發(fā)裝置，持續(xù)掃描一空間范圍，于任一空間角度，產(chǎn)生并發(fā)送一搜尋信息至第二無線收發(fā)裝置；

步驟2、第二無線收發(fā)裝置接收該搜尋信息，運(yùn)算并發(fā)送一響應(yīng)信息至該第一無線收發(fā)裝置；

步驟3、該第一無線收發(fā)裝置接收該響應(yīng)信息、確認(rèn)其有效性、并儲(chǔ)存其接收時(shí)間，估算并儲(chǔ)存該第二無線收發(fā)裝置的相對(duì)空間位置；

步驟4、根據(jù)第一無線收發(fā)裝置的已知初始位置，通過估算第二無線收發(fā)裝置與第一收發(fā)裝置的相對(duì)空間位置，即可對(duì)第二無線收發(fā)裝置實(shí)現(xiàn)定位。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種定位系統(tǒng)的定位方法，其特征在于包括如下步驟：

S21. 已知初始位置的第一無線收發(fā)裝置的第一運(yùn)算單元產(chǎn)生一搜尋信息M_S，該搜尋信息M_S包括第一無線收發(fā)裝置的標(biāo)識(shí)符ID_Dev1、指向發(fā)射單元的發(fā)射標(biāo)識(shí)符ID_Tx1及搜尋信息的發(fā)送時(shí)間t₁，即M_S = (ID_Dev1, ID_Tx1, t₁)；

S22. 通過空間掃描驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)指向發(fā)射單元朝向一空間角度(θ_Ｈ,θ_Ｖ) 在時(shí)間t₁發(fā)送搜尋信息M_S，其中，θ_Ｈ為水平夾角、θ_Ｖ為垂直夾角；

S23. 第一控制單元儲(chǔ)存發(fā)射標(biāo)識(shí)符ID_Tx1、搜尋信息M_S的發(fā)送時(shí)間t₁、及空間角度(θ_Ｈ,θ_Ｖ)到第一存儲(chǔ)單元中；

S31. 第二無線收發(fā)裝置的全向接收單元于時(shí)間t₂接收該搜尋信息M_S；

S32. 在第二存儲(chǔ)單元所有已發(fā)送的響應(yīng)信息中查找該搜尋信息M_S，若存在，則舍棄該搜尋信息M_S，進(jìn)行步驟S31；若不存在，則進(jìn)行步驟S33；

S33. 第二運(yùn)算單元產(chǎn)生一響應(yīng)信息M_R，該響應(yīng)信息M_R包括搜尋信息M_S、第二無線收發(fā)裝置的標(biāo)識(shí)符ID_Dev2、搜尋信息M_S接收時(shí)間t₂及響應(yīng)信息發(fā)送時(shí)間t₃，M_R = (ID_Dev1, ID_Tx1, t₁, ID_Dev2, t₂, t₃)；

S34. 第二全向收發(fā)單元于時(shí)間t₃發(fā)送該響應(yīng)信息M_R；

S35. 確認(rèn)第一無線收發(fā)裝置收到該響應(yīng)信息M_R之后，該第二控制單元儲(chǔ)存該響應(yīng)信息M_R到該第二存儲(chǔ)單元中；

S24. 第一無線收發(fā)裝置的第一全向收發(fā)單元于時(shí)間t₄接收該響應(yīng)信息M_R；

S25. 第一運(yùn)算單元比對(duì)該響應(yīng)信息M_R的第一無線收發(fā)裝置標(biāo)識(shí)符與自身標(biāo)識(shí)符ID_Dev1是否相同，若不同，則舍棄該響應(yīng)信息M_R，進(jìn)行步驟S21；若相同，則進(jìn)行步驟S26；

S26. 假設(shè)該第一無線收發(fā)裝置和該第二無線收發(fā)裝置時(shí)間同步，根據(jù)指向發(fā)射單元的信號(hào)傳播速率V₁和第二全向收發(fā)單元的信號(hào)傳播速率V₂，估算出第一無線收發(fā)裝置與第二無線收發(fā)裝置之間的距離d，d = min{V₁*(t₂ - t₁), V₂*(t₄ - t₃)}；

S27. 利用該響應(yīng)信息M_R中指向發(fā)射單元的發(fā)射標(biāo)識(shí)符ID_Tx1、及該搜尋信息M_S發(fā)送時(shí)間t₁，在該第一存儲(chǔ)單元中查到該空間角度(θ_Ｈ,θ_Ｖ)，可得知該相對(duì)空間位置(d,θ_Ｈ,θ_Ｖ)；

S28. 儲(chǔ)存第二無線收發(fā)裝置標(biāo)識(shí)符ID_Dev2、響應(yīng)信息M_R發(fā)送時(shí)間t₃、及相對(duì)空間位置(d,θ_Ｈ,θ_Ｖ)到該第一存儲(chǔ)單元中，完成定位。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種定位系統(tǒng)的定位方法，其特征在于包括如下步驟：該第一無線收發(fā)裝置的第一全向收發(fā)單元傳送一喚醒信息至該第二無線收發(fā)裝置的第二全向收發(fā)單元，以啟動(dòng)該喚醒單元，該喚醒單元傳送一信號(hào)至該第二控制單元，進(jìn)而控制該全向接收單元、該第二運(yùn)算單元、及該第二存儲(chǔ)單元啟動(dòng)。