本發(fā)明涉及行車(chē)安全技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種車(chē)距測(cè)量的方法、裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在基于單目視覺(jué)的前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)(Forward Collision Warning System，F(xiàn)CWS)中，需要對(duì)前方車(chē)輛進(jìn)行準(zhǔn)確測(cè)距，才能進(jìn)行預(yù)警決策。單目視覺(jué)測(cè)距一般采用單幅圖像和其他事先確定的參數(shù)來(lái)估算本車(chē)與前方車(chē)輛的距離，然后進(jìn)行預(yù)警決策。

利用這單目視覺(jué)測(cè)距時(shí)，其精度主要取決于車(chē)輛檢測(cè)和跟蹤過(guò)程中，前方車(chē)輛在圖像上的坐標(biāo)是否準(zhǔn)確。車(chē)輛在行駛的過(guò)程中，不可避免的要發(fā)生震動(dòng)，導(dǎo)致前方車(chē)輛在圖像上的坐標(biāo)也會(huì)發(fā)生震動(dòng)，這樣就會(huì)導(dǎo)致測(cè)距不準(zhǔn)確和不穩(wěn)定的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中車(chē)輛測(cè)距不準(zhǔn)確的問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提供一種車(chē)距測(cè)量的方法，通過(guò)多幀圖像和前方車(chē)輛的圖像寬度，并結(jié)合移動(dòng)平均測(cè)量當(dāng)前本車(chē)與前方車(chē)輛的距離，規(guī)避了車(chē)輛震動(dòng)帶來(lái)的問(wèn)題，提高了車(chē)距測(cè)量的準(zhǔn)確度。

本發(fā)明第一方面提供一種車(chē)距測(cè)量的方法，包括：

從每幀圖像上分別獲取所述每幀圖像都包含的同一前方車(chē)輛的圖像寬度，得到圖像寬度集，所述前方車(chē)輛為位于本車(chē)前方的車(chē)輛；

根據(jù)所述圖像寬度集中的部分或全部圖像寬度，計(jì)算當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值，所述移動(dòng)平均值通過(guò)所述部分或全部圖像寬度中的每個(gè)圖像寬度，以及所述每個(gè)圖像寬度對(duì)應(yīng)的所述本車(chē)與所述同一前方車(chē)輛的距離計(jì)算得到，所述當(dāng)前幀為所述每幀圖像中的最后一幀；

根據(jù)所述當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值和所述當(dāng)前幀中所述同一前方車(chē)輛的 圖像寬度，計(jì)算當(dāng)前所述本車(chē)與所述前方車(chē)輛的最終車(chē)距。

本發(fā)明第二方面提供一種車(chē)距測(cè)量的裝置，包括：

獲取模塊，用于從每幀圖像上分別獲取所述每幀圖像都包含的同一前方車(chē)輛的圖像寬度，得到圖像寬度集，所述前方車(chē)輛為位于本車(chē)前方的車(chē)輛；

第一計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述獲取模塊獲取的所述圖像寬度集中的部分或全部圖像寬度，計(jì)算當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值，所述移動(dòng)平均值通過(guò)所述部分或全部圖像寬度中的每個(gè)圖像寬度，以及所述每個(gè)圖像寬度對(duì)應(yīng)的所述本車(chē)與所述同一前方車(chē)輛的距離計(jì)算得到，所述當(dāng)前幀為所述每幀圖像中的最后一幀；

第二計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述第一計(jì)算模塊計(jì)算得到的所述當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值和所述當(dāng)前幀中所述同一前方車(chē)輛的圖像寬度，計(jì)算當(dāng)前所述本車(chē)與所述前方車(chē)輛的最終車(chē)距。

本發(fā)明第三方面提供一種前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)，包括：圖像采集裝置、中央處理裝置和預(yù)警裝置；

所述圖像采集裝置用于采集前方車(chē)輛的圖像，所述前方車(chē)輛為位于本車(chē)前方的車(chē)輛；

所述中央處理裝置用于：

從每幀圖像上分別獲取所述每幀圖像都包含的同一前方車(chē)輛的圖像寬度，得到圖像寬度集，所述前方車(chē)輛為位于本車(chē)前方的車(chē)輛；

根據(jù)所述圖像寬度集中的部分或全部圖像寬度，計(jì)算當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值，所述移動(dòng)平均值通過(guò)所述部分或全部圖像寬度中的每個(gè)圖像寬度，以及所述每個(gè)圖像寬度對(duì)應(yīng)的所述本車(chē)與所述同一前方車(chē)輛的距離計(jì)算得到，所述當(dāng)前幀為所述每幀圖像中的最后一幀；

根據(jù)所述當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值和所述當(dāng)前幀中所述同一前方車(chē)輛的圖像寬度，計(jì)算當(dāng)前所述本車(chē)與所述前方車(chē)輛的最終車(chē)距；

所述預(yù)警裝置，用于在所述最終車(chē)距小于安全距離時(shí)，輸出預(yù)警提示信息。

本發(fā)明實(shí)施例采用從每幀圖像上分別獲取所述每幀圖像都包含的同一前方車(chē)輛的圖像寬度，得到圖像寬度集，所述前方車(chē)輛為位于本車(chē)前方的車(chē)輛； 根據(jù)所述圖像寬度集中的部分或全部圖像寬度，計(jì)算當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值，所述移動(dòng)平均值通過(guò)所述部分或全部圖像寬度中的每個(gè)圖像寬度，以及所述每個(gè)圖像寬度對(duì)應(yīng)的所述本車(chē)與所述同一前方車(chē)輛的距離計(jì)算得到，所述當(dāng)前幀為所述每幀圖像中的最后一幀；根據(jù)所述當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值和所述當(dāng)前幀中所述同一前方車(chē)輛的圖像寬度，計(jì)算當(dāng)前所述本車(chē)與所述前方車(chē)輛的最終車(chē)距。與現(xiàn)有技術(shù)中單目視覺(jué)測(cè)距準(zhǔn)確度低相比，本發(fā)明實(shí)施例提供的車(chē)距測(cè)量的方法，通過(guò)多幀圖像和前方車(chē)輛的圖像寬度，并結(jié)合移動(dòng)平均測(cè)量當(dāng)前本車(chē)與前方車(chē)輛的距離，規(guī)避了車(chē)輛震動(dòng)帶來(lái)的問(wèn)題，提高了車(chē)距測(cè)量的準(zhǔn)確度。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是圖像測(cè)距幾何模型示意圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例中卡爾曼濾波仿真示意圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例中前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的一實(shí)施例示意圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例中車(chē)距測(cè)量的方法的一實(shí)施例示意圖；

圖5是本發(fā)明實(shí)施例中車(chē)距測(cè)量的裝置的一實(shí)施例示意圖；

圖6是本發(fā)明實(shí)施例中車(chē)距測(cè)量的裝置的另一實(shí)施例示意圖；

圖7是本發(fā)明實(shí)施例中車(chē)距測(cè)量的裝置的另一實(shí)施例示意圖；

圖8是本發(fā)明實(shí)施例中車(chē)距測(cè)量的裝置的另一實(shí)施例示意圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明實(shí)施例提供一種車(chē)距測(cè)量的方法，通過(guò)多幀圖像和前方車(chē)輛的圖像寬度，并結(jié)合移動(dòng)平均測(cè)量當(dāng)前本車(chē)與前方車(chē)輛的距離，規(guī)避了車(chē)輛震動(dòng)帶來(lái)的問(wèn)題，提高了車(chē)距測(cè)量的準(zhǔn)確度。以下分別進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清 楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

圖1為圖像測(cè)距幾何模型示意圖。

如圖1所示，基于單目視覺(jué)測(cè)距時(shí)，采用單幅圖像根據(jù)攝像機(jī)的焦距和事先確定的參數(shù)來(lái)估算距離。為了求出前方車(chē)輛的距離，需要建立起特定坐標(biāo)系下的2D圖像平面和3D空間的映射關(guān)系。圖像采集是將客觀世界的三維場(chǎng)景投影到采集器(CCD攝像機(jī))的二維像平面，例如：CCD光敏矩陣表面上，這個(gè)投影一般采用幾何透視變換來(lái)描述。被測(cè)對(duì)象上的某個(gè)點(diǎn)在CCD攝像機(jī)二維像平面上的投影幾何透視變換關(guān)系如圖1所示。根據(jù)點(diǎn)P(車(chē)輛底部陰影上的一點(diǎn))與鏡頭中心的水平距離d的幾何關(guān)系，其計(jì)算公式為：

d＝h/tan(α+arctan((y-y0)/f))

其中，f——攝像機(jī)的有效焦距，α——攝像機(jī)的俯仰角度，h——攝像機(jī)鏡頭的安裝高度，(x0，y0)——光軸與像平面的交點(diǎn)，作為像平面坐標(biāo)系的原點(diǎn)，一般取為(0,0)，(x，y)——路面上點(diǎn)P在像平面的投影坐標(biāo)。

其中，攝像機(jī)的安裝高度、焦距、俯仰角等外部參數(shù)已經(jīng)提前標(biāo)定好。

d在本發(fā)明實(shí)施例中可以成為本車(chē)與所述前方車(chē)輛距離的原始測(cè)量值，包含同一輛前方車(chē)輛的每幀圖像都可以計(jì)算出一個(gè)d。當(dāng)前幀的本車(chē)與所述前方車(chē)輛距離的原始測(cè)量值用d_i表示。

原始測(cè)量值采用上述單目視覺(jué)測(cè)距技術(shù)測(cè)量得到，屬于現(xiàn)有技術(shù)，但單目視覺(jué)測(cè)距無(wú)法規(guī)避車(chē)輛震動(dòng)帶來(lái)的測(cè)距準(zhǔn)確度低的問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例中，考慮到車(chē)輛的寬度不會(huì)受震動(dòng)影響，而且，車(chē)輛圖像的寬度與車(chē)距的變化基本成反比所以，引入了車(chē)輛的圖像寬度參與車(chē)距的計(jì)算，提高了車(chē)距測(cè)量的準(zhǔn)確度。

另外，在介紹本發(fā)明實(shí)施例的車(chē)距測(cè)量的過(guò)程之前說(shuō)明一點(diǎn)，本發(fā)明實(shí)施例中，攝像頭采集的是本車(chē)前方的車(chē)輛和道路信息，本車(chē)前方可能有多臺(tái)前方車(chē)輛，但針對(duì)每臺(tái)前方車(chē)輛的車(chē)距測(cè)量過(guò)程都可以參閱本發(fā)明實(shí)施例中的車(chē)距測(cè)量的過(guò)程進(jìn)行理解，一幀圖像中可能包含一臺(tái)或多臺(tái)車(chē)輛的圖像，但針對(duì)每 臺(tái)車(chē)輛的圖像都是單獨(dú)的處理過(guò)程，兩臺(tái)車(chē)之間的參數(shù)不互相使用。

本發(fā)明實(shí)施例中，車(chē)距測(cè)量的過(guò)程包括：

從每幀圖像上分別獲取所述每幀圖像都包含的同一前方車(chē)輛的圖像寬度，得到圖像寬度集，所述前方車(chē)輛為位于本車(chē)前方的車(chē)輛；

根據(jù)所述圖像寬度集中的部分或全部圖像寬度，計(jì)算當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值，所述移動(dòng)平均值通過(guò)所述部分或全部圖像寬度中的每個(gè)圖像寬度，以及所述每個(gè)圖像寬度對(duì)應(yīng)的所述本車(chē)與所述同一前方車(chē)輛的距離計(jì)算得到，所述當(dāng)前幀為所述每幀圖像中的最后一幀；

根據(jù)所述當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值和所述當(dāng)前幀中所述同一前方車(chē)輛的圖像寬度，計(jì)算當(dāng)前所述本車(chē)與所述前方車(chē)輛的最終車(chē)距。

可選地，所述根據(jù)所述當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值和所述當(dāng)前幀中所述同一前方車(chē)輛的圖像寬度，計(jì)算當(dāng)前所述本車(chē)與所述前方車(chē)輛的最終車(chē)距，包括：

根據(jù)所述當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值和所述當(dāng)前幀中所述同一前方車(chē)輛的圖像寬度，計(jì)算當(dāng)前所述本車(chē)與所述前方車(chē)輛的距離測(cè)量值；

對(duì)所述距離測(cè)量值進(jìn)行卡爾曼濾波，得到當(dāng)前所述本車(chē)與所述同一前方車(chē)輛的最終車(chē)距。

本發(fā)明實(shí)施例中，經(jīng)卡爾曼濾波后，測(cè)量得到的最終車(chē)距更加準(zhǔn)確。

本發(fā)明實(shí)施例中，用i表示包含同一前方車(chē)輛的幀的序數(shù)，當(dāng)i＝1時(shí)，相當(dāng)于第一次檢測(cè)到前方車(chē)輛，也就是第一幀包含同一前方車(chē)輛的第一幀圖像，第一幀圖像上，該前方車(chē)輛的圖像寬度用W1表示，前方車(chē)輛為位于本車(chē)前方的車(chē)輛。本發(fā)明實(shí)施例所提及的后續(xù)每幀圖像都包含所述同一前方車(chē)輛。第二幀圖像上的該前方車(chē)輛的圖像寬度用W2表示，假設(shè)當(dāng)前幀為第五幀時(shí)，則圖像寬度集中包括W1、W2、W3、W4和W5五個(gè)圖像寬度。

第一幀的距離與寬度乘積的移動(dòng)平均值可以通過(guò)如下公式求得，Q1＝W1*d1,其中，Q1表示第一幀的距離與寬度乘積的移動(dòng)平均值，*表示乘號(hào)，d1表示第一幀時(shí)，本車(chē)與前方車(chē)輛距離的原始測(cè)量值。

第一幀的本車(chē)與所述前方車(chē)輛的距離測(cè)量值D_z1＝Q1/W1＝d1；

對(duì)D_z1進(jìn)行卡爾曼濾波，得到當(dāng)前所述本車(chē)與所述前方車(chē)輛的最終車(chē)距D₁。

第二幀的Q₂可以有多種求法，本發(fā)明實(shí)施例中列舉幾種，但不應(yīng)理解為對(duì)求距離與寬度乘積的移動(dòng)平均值的限定。

可以通過(guò)如下方式求得Q₂，Q₂＝(W1*d1+W2*d2)/2；

也可以根據(jù)W2和第一幀的計(jì)算結(jié)果，計(jì)算第二幀的移動(dòng)平均值Q₂；

第一幀的計(jì)算結(jié)果可以是Q₁，也可以是D₁；

根據(jù)追蹤結(jié)果標(biāo)識(shí)Flag，分兩種情況進(jìn)行說(shuō)明，所述追蹤結(jié)果標(biāo)識(shí)用于表示所述前方車(chē)輛的距離計(jì)算參數(shù)發(fā)生是否發(fā)生突變，所述前方車(chē)輛的距離計(jì)算參數(shù)包括所述前方車(chē)輛在所述當(dāng)前幀圖像中的像點(diǎn)坐標(biāo)和所述當(dāng)前幀中的前方車(chē)輛圖像寬度；

Flag可以用0標(biāo)識(shí)，也可以用1標(biāo)識(shí)，可以是：當(dāng)用0標(biāo)識(shí)時(shí)表示追蹤結(jié)果無(wú)突變，用1標(biāo)識(shí)時(shí)表示追蹤結(jié)果有突變。當(dāng)然，也可以反過(guò)來(lái)，用1標(biāo)識(shí)時(shí)表示追蹤結(jié)果無(wú)突變，用0標(biāo)識(shí)時(shí)表示追蹤結(jié)果有突變。

當(dāng)追蹤結(jié)果有突變時(shí)：用當(dāng)前幀的前方車(chē)輛圖像寬度W2和第一幀的最終車(chē)距D₁，初始化Q₂，Q₂＝W2*D₁。采用這種迭代方式計(jì)算第二幀的移動(dòng)平均值，避免了車(chē)輛融合時(shí)的突變。

當(dāng)追蹤結(jié)果無(wú)突變時(shí)：利用Q₁和W2及d2來(lái)計(jì)算Q₂。

Q₂＝(1-k)*Q₁+k*W2*d2，其中，k表示Q₂的權(quán)重，系數(shù)k可以根據(jù)實(shí)際需要調(diào)整，一般設(shè)置為k＝0.02。k越小，Q₂就越穩(wěn)定。這樣就可以防止汽車(chē)顛簸的影響。

當(dāng)前幀為第五幀時(shí)，也參閱第二幀的計(jì)算方式進(jìn)行計(jì)算。

下面用i來(lái)表達(dá)當(dāng)前幀，則：

當(dāng)追蹤結(jié)果有突變時(shí)：用當(dāng)前幀的前方車(chē)輛圖像寬度Wi和前一幀的最終車(chē)距D_i-1，初始化Q_i，Q_i＝Wi*D_i-1。采用這種迭代方式計(jì)算當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值，避免了車(chē)輛融合時(shí)的突變。

當(dāng)追蹤結(jié)果無(wú)突變時(shí)：利用Q_i-1和Wi及di來(lái)計(jì)算Q_i。

Q_i＝(1-k)*Q_i-1+k*Wi*di，其中，k表示Q_i的權(quán)重，系數(shù)k可以根據(jù)實(shí)際需要調(diào)整，一般設(shè)置為k＝0.02。k越小，Q₂就越穩(wěn)定。這樣就可以防止汽車(chē)顛簸的影響。

計(jì)算得到Q_i后，根據(jù)如下公式求得當(dāng)前幀時(shí)本車(chē)與所述前方車(chē)輛的距離測(cè)量值D_zi，D_zi＝Q_i/W_i；

對(duì)D_zi進(jìn)行卡爾曼kalman濾波，得到本車(chē)與所述前方車(chē)輛的最終車(chē)距D_i。

kalman濾波是采用卡爾曼濾波方程的濾波過(guò)程，卡爾曼濾波方程為現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明對(duì)此不作過(guò)多介紹，只是在本發(fā)明實(shí)施例中對(duì)卡爾曼濾波方程中的參數(shù)做了如下設(shè)置，當(dāng)然以下參數(shù)只是一種方式，還可以通過(guò)其他方式實(shí)現(xiàn)，不應(yīng)當(dāng)理解為是對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的限定。

所述卡爾曼濾波方程中包括如下參數(shù)：

狀態(tài)值X＝(D_zi，delta_D_zi)^T，測(cè)量值Z＝(D_zi)，狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣為：

其中，delta_D_zi為兩幀之間的距離差。

將上述參數(shù)代入卡爾曼濾波方程，即可求得D_i。

在本發(fā)明實(shí)施例測(cè)距過(guò)程使用卡爾曼濾波，經(jīng)過(guò)實(shí)驗(yàn)仿真得到了圖2所示的仿真圖，其中，經(jīng)過(guò)w測(cè)距和kalman濾波后，得到的序列圖像距離變化曲線如下圖所示，圖2中最下面的最平滑曲線表示經(jīng)過(guò)卡爾曼濾波的曲線，變化非常穩(wěn)定和平滑。

由以上可知，本發(fā)明在現(xiàn)有的技術(shù)方案基礎(chǔ)上進(jìn)行了大量的改進(jìn)，充分利用車(chē)輛寬度變化平滑，幾乎不受顛簸影響的特點(diǎn)，對(duì)車(chē)輛與追蹤融合時(shí)進(jìn)行了特殊處理，并結(jié)合使用了移動(dòng)平均和kalman濾波，使得測(cè)量得到的距離值更加準(zhǔn)確，變化非常穩(wěn)定，基本不受車(chē)輛顛簸的影響，避免了車(chē)輛顛簸或車(chē)輛檢測(cè)追蹤融合時(shí)出現(xiàn)的距離抖動(dòng)，保證距離漸變。

參閱圖3，本發(fā)明實(shí)施例提供的前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的一實(shí)施例包括：圖像采集裝置300、中央處理裝置400和預(yù)警裝置500；

所述圖像采集裝置300用于采集前方車(chē)輛的圖像，所述前方車(chē)輛為位于本車(chē)前方的車(chē)輛；

所述中央處理裝置400用于：

從每幀圖像上分別獲取所述每幀圖像都包含的同一前方車(chē)輛的圖像寬度，得到圖像寬度集，所述前方車(chē)輛為位于本車(chē)前方的車(chē)輛；

根據(jù)所述圖像寬度集中的部分或全部圖像寬度，計(jì)算當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值，所述移動(dòng)平均值通過(guò)所述部分或全部圖像寬度中的每個(gè)圖像寬度，以及所述每個(gè)圖像寬度對(duì)應(yīng)的所述本車(chē)與所述同一前方車(chē)輛的距離計(jì)算得到，所述當(dāng)前幀為所述每幀圖像中的最后一幀；

根據(jù)所述當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值和所述當(dāng)前幀中所述同一前方車(chē)輛的圖像寬度，計(jì)算當(dāng)前所述本車(chē)與所述前方車(chē)輛的最終車(chē)距；

所述預(yù)警裝置500，用于在所述最終車(chē)距小于安全距離時(shí)，輸出預(yù)警提示信息。

可選地，所述根據(jù)所述當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值和所述當(dāng)前幀中所述同一前方車(chē)輛的圖像寬度，計(jì)算當(dāng)前所述本車(chē)與所述前方車(chē)輛的最終車(chē)距，可以包括：

根據(jù)所述當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值和所述當(dāng)前幀中所述同一前方車(chē)輛的圖像寬度，計(jì)算當(dāng)前所述本車(chē)與所述前方車(chē)輛的距離測(cè)量值；

對(duì)所述距離測(cè)量值進(jìn)行卡爾曼濾波，得到當(dāng)前所述本車(chē)與所述同一前方車(chē)輛的最終車(chē)距。

經(jīng)卡爾曼濾波后，測(cè)量得到的最終車(chē)距更加準(zhǔn)確。

本發(fā)明實(shí)施例中，圖像采集裝置300可以是攝像頭、攝像機(jī)、工業(yè)照相機(jī)等。預(yù)警裝置500可以是揚(yáng)聲器、報(bào)警器、報(bào)警燈等。

結(jié)合上述圖1和圖2部分的描述，當(dāng)最終車(chē)距測(cè)量準(zhǔn)確時(shí)，預(yù)警的準(zhǔn)確度也隨之提高。

參閱圖4，本發(fā)明實(shí)施例提供的車(chē)距測(cè)量的方法的一實(shí)施例包括：

101、從每幀圖像上分別獲取所述每幀圖像都包含的同一前方車(chē)輛的圖像寬度，得到圖像寬度集，所述前方車(chē)輛為位于本車(chē)前方的車(chē)輛。

102、根據(jù)所述圖像寬度集中的部分或全部圖像寬度，計(jì)算當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值，所述移動(dòng)平均值通過(guò)所述部分或全部圖像寬度中的每個(gè)圖像寬度，以及所述每個(gè)圖像寬度對(duì)應(yīng)的所述本車(chē)與所述同一前方車(chē)輛的距離計(jì)算得到，所述當(dāng)前幀為所述每幀圖像中的最后一幀。

103、根據(jù)所述當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值和所述當(dāng)前幀中所述同一前方車(chē) 輛的圖像寬度，計(jì)算當(dāng)前所述本車(chē)與所述前方車(chē)輛的最終車(chē)距。

本發(fā)明實(shí)施例采用從每幀圖像上分別獲取所述每幀圖像都包含的同一前方車(chē)輛的圖像寬度，得到圖像寬度集，所述前方車(chē)輛為位于本車(chē)前方的車(chē)輛；根據(jù)所述圖像寬度集中的部分或全部圖像寬度，計(jì)算當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值，所述移動(dòng)平均值通過(guò)所述部分或全部圖像寬度中的每個(gè)圖像寬度，以及所述每個(gè)圖像寬度對(duì)應(yīng)的所述本車(chē)與所述同一前方車(chē)輛的距離計(jì)算得到，所述當(dāng)前幀為所述每幀圖像中的最后一幀；根據(jù)所述當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值和所述當(dāng)前幀中所述同一前方車(chē)輛的圖像寬度，計(jì)算當(dāng)前所述本車(chē)與所述前方車(chē)輛的最終車(chē)距。與現(xiàn)有技術(shù)中單目視覺(jué)測(cè)距準(zhǔn)確度低相比，本發(fā)明實(shí)施例提供的車(chē)距測(cè)量的方法，通過(guò)多幀圖像和前方車(chē)輛的圖像寬度，并結(jié)合移動(dòng)平均測(cè)量當(dāng)前本車(chē)與前方車(chē)輛的距離，規(guī)避了車(chē)輛震動(dòng)帶來(lái)的問(wèn)題，提高了車(chē)距測(cè)量的準(zhǔn)確度。

可選地，在上述圖4對(duì)應(yīng)的實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本發(fā)明實(shí)施例提供的車(chē)距測(cè)量的方法的第一個(gè)可選實(shí)施例中，所述根據(jù)所述當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值和所述當(dāng)前幀中所述同一前方車(chē)輛的圖像寬度，計(jì)算當(dāng)前所述本車(chē)與所述前方車(chē)輛的最終車(chē)距，可以包括：

根據(jù)所述當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值和所述當(dāng)前幀中所述同一前方車(chē)輛的圖像寬度，計(jì)算當(dāng)前所述本車(chē)與所述前方車(chē)輛的距離測(cè)量值；

對(duì)所述距離測(cè)量值進(jìn)行卡爾曼濾波，得到當(dāng)前所述本車(chē)與所述同一前方車(chē)輛的最終車(chē)距。

本發(fā)明實(shí)施例中，經(jīng)卡爾曼濾波后，測(cè)量得到的最終車(chē)距更加準(zhǔn)確。

可選地，在上述圖4對(duì)應(yīng)的實(shí)施例或第一個(gè)可選實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本發(fā)明實(shí)施例提供的車(chē)距測(cè)量的方法的第二個(gè)可選實(shí)施例中，所述根據(jù)所述圖像寬度集中的部分或全部圖像寬度，計(jì)算當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值，可以包括：

用所述每幀圖像對(duì)應(yīng)的所述本車(chē)與所述同一前方車(chē)輛距離的原始測(cè)量值與所述每幀圖像分別對(duì)應(yīng)的每個(gè)所述圖像寬度的乘積再求平均，計(jì)算所述當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值，所述原始測(cè)量值為根據(jù)所述同一前方車(chē)輛在所述每幀圖像中的像點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算得到。

本發(fā)明實(shí)施例中，可以理解為采用如下公式求當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值，Q_i＝(W1*d1+W2*d2+…+Wi*di)/I。

可選地，在上述圖4對(duì)應(yīng)的實(shí)施例或第一個(gè)可選實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本發(fā)明實(shí)施例提供的車(chē)距測(cè)量的方法的第三個(gè)可選實(shí)施例中，所述根據(jù)所述圖像寬度集中的部分或全部圖像寬度，計(jì)算當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值，可以包括：

根據(jù)所述當(dāng)前幀中的同一前方車(chē)輛圖像寬度和所述當(dāng)前幀的前一幀的計(jì)算結(jié)果，計(jì)算所述當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值。

本發(fā)明實(shí)施例中，前一幀的計(jì)算結(jié)果可以前一幀的移動(dòng)移動(dòng)平均值Q_i-1，也可以是前一幀的最終車(chē)距D_i-1。

可選地，在上述圖4對(duì)應(yīng)的第三個(gè)可選實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本發(fā)明實(shí)施例提供的車(chē)距測(cè)量的方法的第四個(gè)可選實(shí)施例中，所述根據(jù)所述當(dāng)前幀中的同一前方車(chē)輛圖像寬度和所述當(dāng)前幀的前一幀的計(jì)算結(jié)果，計(jì)算所述當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值之前，所述方法還包括：

獲取追蹤結(jié)果標(biāo)識(shí)，所述追蹤結(jié)果標(biāo)識(shí)用于表示所述同一前方車(chē)輛的距離計(jì)算參數(shù)發(fā)生是否發(fā)生突變，所述同一前方車(chē)輛的距離計(jì)算參數(shù)包括所述同一前方車(chē)輛在所述當(dāng)前幀圖像中的像點(diǎn)坐標(biāo)和所述當(dāng)前幀中的同一前方車(chē)輛圖像寬度；

根據(jù)所述當(dāng)前幀中的同一前方車(chē)輛圖像寬度和所述當(dāng)前幀的前一幀的計(jì)算結(jié)果，計(jì)算所述當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值，包括：

當(dāng)所述追蹤結(jié)果標(biāo)識(shí)表示所述同一前方車(chē)輛的距離計(jì)算參數(shù)發(fā)生突變時(shí)，根據(jù)所述當(dāng)前幀中的同一前方車(chē)輛圖像寬度和所述當(dāng)前幀的前一幀的最終車(chē)距，計(jì)算所述當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值；

當(dāng)所述追蹤結(jié)果標(biāo)識(shí)表示所述同一前方車(chē)輛的距離計(jì)算參數(shù)未發(fā)生突變時(shí)，根據(jù)所述當(dāng)前幀中的同一前方車(chē)輛圖像寬度和所述當(dāng)前幀的前一幀的移動(dòng)平均值，以及所述當(dāng)前幀圖像對(duì)應(yīng)的所述本車(chē)與所述同一前方車(chē)輛距離的原始測(cè)量值，計(jì)算所述當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值。

本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)追蹤結(jié)果有突變時(shí)，根據(jù)前一幀的最終車(chē)距計(jì)算當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值，當(dāng)追蹤結(jié)果無(wú)突變時(shí)，根據(jù)前一幀的移動(dòng)平均值計(jì)算當(dāng) 前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值，具體計(jì)算過(guò)程可以參閱圖1和圖2部分的實(shí)例描述進(jìn)行理解，本處不做過(guò)多贅述。

可選地，在上述圖4對(duì)應(yīng)的第四個(gè)可選實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本發(fā)明實(shí)施例提供的車(chē)距測(cè)量的方法的第五個(gè)可選實(shí)施例中，所述據(jù)所述當(dāng)前幀中的同一前方車(chē)輛圖像寬度和所述當(dāng)前幀的前一幀的移動(dòng)平均值，以及所述當(dāng)前幀圖像對(duì)應(yīng)的所述本車(chē)與所述同一前方車(chē)輛距離的原始測(cè)量值，計(jì)算所述當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值，包括：

根據(jù)如下公式計(jì)算當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值Q_i；

Q_i＝(1-k)*Q_i-1+k*W_i*d_i；

其中，Q_i-1表示所述當(dāng)前幀的前一幀的移動(dòng)平均值，k表示Q_i的權(quán)重，W_i表示所述當(dāng)前幀中的同一前方車(chē)輛圖像寬度，d_i表示所述當(dāng)前幀圖像對(duì)應(yīng)的所述本車(chē)與所述同一前方車(chē)輛距離的原始測(cè)量值，所述i為大于1的整數(shù)。

可選地，在上述第一個(gè)可選實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本發(fā)明實(shí)施例提供的車(chē)距測(cè)量的方法的第六個(gè)可選實(shí)施例中，所述根據(jù)所述當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值和所述當(dāng)前幀中所述同一前方車(chē)輛的圖像寬度，計(jì)算當(dāng)前所述本車(chē)與所述前方車(chē)輛的距離測(cè)量值，包括：

根據(jù)如下公式計(jì)算述本車(chē)與所述前方車(chē)輛的距離測(cè)量值D_zi；

D_zi＝Q_i/W_i；

其中，Q_i表示所述當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值W_i表示所述當(dāng)前幀中的同一前方車(chē)輛圖像寬度；

所述對(duì)所述距離測(cè)量值進(jìn)行卡爾曼濾波，得到當(dāng)前所述本車(chē)與所述同一前方車(chē)輛的最終車(chē)距，包括：

采用卡爾曼濾波方程對(duì)所述距離測(cè)量值D_zi進(jìn)行卡爾曼濾波，得到當(dāng)前所述本車(chē)與所述前方車(chē)輛的最終車(chē)距D_i；

所述卡爾曼濾波方程中包括如下參數(shù)：

狀態(tài)值X＝(D_zi，delta_D_zi)^T，測(cè)量值Z＝(D_zi)，狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣為：

其中，delta_D_zi為兩幀之間的距離差。

本發(fā)明圖4對(duì)應(yīng)的實(shí)施例或任一可選實(shí)施例可以參與圖1和圖2部分的實(shí)例描述進(jìn)行理解，本處不做過(guò)贅述。

參閱圖5，本發(fā)明實(shí)施例提供的車(chē)距測(cè)量的裝置的一實(shí)施例包括：

獲取模塊201，用于從每幀圖像上分別獲取所述每幀圖像都包含的同一前方車(chē)輛的圖像寬度，得到圖像寬度集，所述前方車(chē)輛為位于本車(chē)前方的車(chē)輛；

第一計(jì)算模塊202，用于根據(jù)所述獲取模塊201獲取的所述圖像寬度集中的部分或全部圖像寬度，計(jì)算當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值，所述移動(dòng)平均值通過(guò)所述部分或全部圖像寬度中的每個(gè)圖像寬度，以及所述每個(gè)圖像寬度對(duì)應(yīng)的所述本車(chē)與所述同一前方車(chē)輛的距離計(jì)算得到，所述當(dāng)前幀為所述每幀圖像中的最后一幀；

第二計(jì)算模塊203，用于根據(jù)所述第一計(jì)算模塊202計(jì)算得到的所述當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值和所述當(dāng)前幀中所述同一前方車(chē)輛的圖像寬度，計(jì)算當(dāng)前所述本車(chē)與所述前方車(chē)輛的最終車(chē)距。

本發(fā)明實(shí)施例中，獲取模塊201從每幀圖像上分別獲取所述每幀圖像都包含的同一前方車(chē)輛的圖像寬度，得到圖像寬度集，所述前方車(chē)輛為位于本車(chē)前方的車(chē)輛；第一計(jì)算模塊202根據(jù)所述獲取模塊201獲取的所述圖像寬度集中的部分或全部圖像寬度，計(jì)算當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值，所述移動(dòng)平均值通過(guò)所述部分或全部圖像寬度中的每個(gè)圖像寬度，以及所述每個(gè)圖像寬度對(duì)應(yīng)的所述本車(chē)與所述同一前方車(chē)輛的距離計(jì)算得到，所述當(dāng)前幀為所述每幀圖像中的最后一幀；第二計(jì)算模塊203根據(jù)所述第一計(jì)算模塊202計(jì)算得到的所述當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值和所述當(dāng)前幀中所述同一前方車(chē)輛的圖像寬度，計(jì)算當(dāng)前所述本車(chē)與所述前方車(chē)輛的最終車(chē)距。與現(xiàn)有技術(shù)中單目視覺(jué)測(cè)距準(zhǔn)確度低相比，本發(fā)明實(shí)施例提供的車(chē)距測(cè)量的裝置，通過(guò)多幀圖像和前方車(chē)輛的圖像寬度，并結(jié)合移動(dòng)平均測(cè)量當(dāng)前本車(chē)與前方車(chē)輛的距離，規(guī)避了車(chē)輛震動(dòng)帶來(lái)的問(wèn)題，提高了車(chē)距測(cè)量的準(zhǔn)確度。

可選地，在上述圖5對(duì)應(yīng)的實(shí)施例的基礎(chǔ)上，參閱圖6，本發(fā)明實(shí)施例提供的車(chē)距測(cè)量的裝置的第一個(gè)可選實(shí)施例中，所述第二計(jì)算模塊203包括：

計(jì)算單元2031，用于根據(jù)所述當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值和所述當(dāng)前幀中所 述同一前方車(chē)輛的圖像寬度，計(jì)算當(dāng)前所述本車(chē)與所述前方車(chē)輛的距離測(cè)量值；

濾波單元2032，用于對(duì)所述計(jì)算單元2031計(jì)算得到的所述距離測(cè)量值進(jìn)行卡爾曼濾波，得到當(dāng)前所述本車(chē)與所述前方車(chē)輛的最終車(chē)距。

可選地，在上述圖5或圖6對(duì)應(yīng)的實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本發(fā)明實(shí)施例提供的車(chē)距測(cè)量的裝置的第二個(gè)可選實(shí)施例中，

所述第一計(jì)算模塊202，用于用所述每幀圖像對(duì)應(yīng)的所述本車(chē)與所述同一前方車(chē)輛距離的原始測(cè)量值與所述每幀圖像分別對(duì)應(yīng)的每個(gè)所述圖像寬度的乘積再求平均，計(jì)算所述當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值，所述原始測(cè)量值為根據(jù)所述同一前方車(chē)輛在所述每幀圖像中的像點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算得到。

可選地，在上述圖5或圖6對(duì)應(yīng)的實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本發(fā)明實(shí)施例提供的車(chē)距測(cè)量的裝置的第三個(gè)可選實(shí)施例中，

所述第一計(jì)算模塊202，用于根據(jù)所述當(dāng)前幀中的同一前方車(chē)輛圖像寬度和所述當(dāng)前幀的前一幀的計(jì)算結(jié)果，計(jì)算所述當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值。

可選地，在上述車(chē)距測(cè)量的裝置的第三個(gè)可選實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本發(fā)明實(shí)施例提供的車(chē)距測(cè)量的裝置的第四個(gè)可選實(shí)施例中，

所述獲取模塊201，還用于獲取追蹤結(jié)果標(biāo)識(shí)，所述追蹤結(jié)果標(biāo)識(shí)用于表示所述同一前方車(chē)輛的距離計(jì)算參數(shù)發(fā)生是否發(fā)生突變，所述同一前方車(chē)輛的距離計(jì)算參數(shù)包括所述同一前方車(chē)輛在所述當(dāng)前幀圖像中的像點(diǎn)坐標(biāo)和所述當(dāng)前幀中的同一前方車(chē)輛圖像寬度；

所述第一計(jì)算模塊202，用于當(dāng)所述追蹤結(jié)果標(biāo)識(shí)表示所述同一前方車(chē)輛的距離計(jì)算參數(shù)發(fā)生突變時(shí)，根據(jù)所述當(dāng)前幀中的同一前方車(chē)輛圖像寬度和所述當(dāng)前幀的前一幀的最終車(chē)距，計(jì)算所述當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值；當(dāng)所述追蹤結(jié)果標(biāo)識(shí)表示所述同一前方車(chē)輛的距離計(jì)算參數(shù)未發(fā)生突變時(shí)，根據(jù)所述當(dāng)前幀中的同一前方車(chē)輛圖像寬度和所述當(dāng)前幀的前一幀的移動(dòng)平均值，以及所述當(dāng)前幀圖像對(duì)應(yīng)的所述本車(chē)與所述同一前方車(chē)輛距離的原始測(cè)量值，計(jì)算所述當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值。

可選地，在上述車(chē)距測(cè)量的裝置的第四個(gè)可選實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本發(fā)明實(shí) 施例提供的車(chē)距測(cè)量的裝置的第五個(gè)可選實(shí)施例中，

所述第一計(jì)算模塊202用于：

根據(jù)如下公式計(jì)算當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值Q_i；

Q_i＝(1-k)*Q_i-1+k*W_i*d_i；

其中，Q_i-1表示所述當(dāng)前幀的前一幀的移動(dòng)平均值，k表示Q_i的權(quán)重，W_i表示所述當(dāng)前幀中的同一前方車(chē)輛圖像寬度，d_i表示所述當(dāng)前幀圖像對(duì)應(yīng)的所述本車(chē)與所述同一前方車(chē)輛距離的原始測(cè)量值，所述i為大于1的整數(shù)。

可選地，在上述圖6對(duì)應(yīng)的實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本發(fā)明實(shí)施例提供的車(chē)距測(cè)量的裝置的第六個(gè)可選實(shí)施例中，

所述第二計(jì)算模塊203用于：

根據(jù)如下公式計(jì)算述本車(chē)與所述同一前方車(chē)輛的距離測(cè)量值D_zi；

D_z＝Q_i/W_i；

其中，Q_i表示所述當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值W_i表示所述當(dāng)前幀中的同一前方車(chē)輛圖像寬度；

所述濾波單元2032，用于采用卡爾曼濾波方程對(duì)所述距離測(cè)量值D_zi進(jìn)行卡爾曼濾波，得到當(dāng)前所述本車(chē)與所述同一前方車(chē)輛的最終車(chē)距D_i；

所述卡爾曼濾波方程中包括如下參數(shù)：

狀態(tài)值X＝(D_z，delta_D_z)^T，測(cè)量值Z＝(D_z)，狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣為：

其中，delta_D_z為兩幀之間的距離差。

本發(fā)明實(shí)施例中，第一計(jì)算模塊和第二計(jì)算模塊可以是同一模塊，也可以是不同模塊。

本發(fā)明圖5對(duì)應(yīng)的實(shí)施例或任一可選實(shí)施例可以參與圖1和圖2部分的實(shí)例描述進(jìn)行理解，本處不做過(guò)贅述。

本實(shí)施例提供了一種車(chē)距測(cè)量的裝置的硬件結(jié)構(gòu)，參見(jiàn)圖7所示，一種車(chē)距測(cè)量的裝置的硬件結(jié)構(gòu)可以包括：

收發(fā)器件、軟件器件以及硬件器件三部分；

收發(fā)器件為用于完成包收發(fā)的硬件電路；

硬件器件也可稱(chēng)“硬件處理模塊”，或者更簡(jiǎn)單的，也可簡(jiǎn)稱(chēng)為“硬件”，硬件器件主要包括基于FPGA、ASIC之類(lèi)專(zhuān)用硬件電路(也會(huì)配合其他配套器件，如存儲(chǔ)器)來(lái)實(shí)現(xiàn)某些特定功能的硬件電路，其處理速度相比通用處理器往往要快很多，但功能一經(jīng)定制，便很難更改，因此，實(shí)現(xiàn)起來(lái)并不靈活，通常用來(lái)處理一些固定的功能。需要說(shuō)明的是，硬件器件在實(shí)際應(yīng)用中，也可以包括MCU(微處理器，如單片機(jī))、或者CPU等處理器，但這些處理器的主要功能并不是完成大數(shù)據(jù)的處理，而主要用于進(jìn)行一些控制，在這種應(yīng)用場(chǎng)景下，由這些器件搭配的系統(tǒng)為硬件器件。

軟件器件(或者也簡(jiǎn)單“軟件”)主要包括通用的處理器(例如CPU)及其一些配套的器件(如內(nèi)存、硬盤(pán)等存儲(chǔ)設(shè)備)，可以通過(guò)編程來(lái)讓處理器具備相應(yīng)的處理功能，用軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)時(shí)，可以根據(jù)業(yè)務(wù)靈活配置，但往往速度相比硬件器件來(lái)說(shuō)要慢。軟件處理完后，可以通過(guò)硬件器件將處理完的數(shù)據(jù)通過(guò)收發(fā)器件進(jìn)行發(fā)送，也可以通過(guò)一個(gè)與收發(fā)器件相連的接口向收發(fā)器件發(fā)送處理完的數(shù)據(jù)。

本實(shí)施例中，收發(fā)器件用于采集前方車(chē)輛的圖像。

硬件器件及軟件器件的其他功能在前述實(shí)施例中已經(jīng)詳細(xì)論述，這里不再贅述。

下面結(jié)合附圖就獲取模塊、第一計(jì)算模塊、第二計(jì)算模塊和濾波模塊可以是可以由處理器執(zhí)行存儲(chǔ)器中的程序或指令來(lái)實(shí)現(xiàn)的技術(shù)方案來(lái)做詳細(xì)的介紹：

本發(fā)明實(shí)施例還提供了另一種車(chē)距測(cè)量的裝置，該車(chē)距測(cè)量的裝置可以是行車(chē)記錄儀、手機(jī)等帶有攝像頭和中央處理單元的終端。如圖7所示，為了便于說(shuō)明，僅示出了與本發(fā)明實(shí)施例相關(guān)的部分，具體技術(shù)細(xì)節(jié)未揭示的，請(qǐng)參照本發(fā)明實(shí)施例方法部分。該終端可以為包括手機(jī)、平板電腦、PDA(Personal Digital Assistant，個(gè)人數(shù)字助理)、車(chē)載電腦、路寶、導(dǎo)航終端等任意終端設(shè)備。

圖8示出的是與本發(fā)明實(shí)施例提供的終端800的部分結(jié)構(gòu)的框圖。參考圖8，終端包括：攝像頭810、存儲(chǔ)器820、輸入單元830、顯示單元840、傳感 器850、音頻電路860、WiFi模塊870、處理器880、以及電源890等部件。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，圖8中示出的終端結(jié)構(gòu)并不構(gòu)成對(duì)終端的限定，可以包括比圖示更多或更少的部件，或者組合某些部件，或者不同的部件布置。

下面結(jié)合圖8對(duì)終端的各個(gè)構(gòu)成部件進(jìn)行具體的介紹：

攝像頭810可用于采集前方車(chē)輛的圖像；

存儲(chǔ)器820可用于存儲(chǔ)軟件程序以及模塊，處理器880通過(guò)運(yùn)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器820的軟件程序以及模塊，從而執(zhí)行終端的各種功能應(yīng)用以及數(shù)據(jù)處理。存儲(chǔ)器820可主要包括存儲(chǔ)程序區(qū)和存儲(chǔ)數(shù)據(jù)區(qū)，其中，存儲(chǔ)程序區(qū)可存儲(chǔ)操作系統(tǒng)、至少一個(gè)功能所需的應(yīng)用程序(比如聲音播放功能、圖像播放功能等)等；存儲(chǔ)數(shù)據(jù)區(qū)可存儲(chǔ)根據(jù)終端的使用所創(chuàng)建的數(shù)據(jù)(比如音頻數(shù)據(jù)、電話本等)等。此外，存儲(chǔ)器820可以包括高速隨機(jī)存取存儲(chǔ)器，還可以包括非易失性存儲(chǔ)器，例如至少一個(gè)磁盤(pán)存儲(chǔ)器件、閃存器件、或其他易失性固態(tài)存儲(chǔ)器件。

輸入單元830可用于接收輸入的數(shù)字或字符信息，以及產(chǎn)生與終端800的用戶設(shè)置以及功能控制有關(guān)的鍵信號(hào)輸入。具體地，輸入單元830可包括觸控面板831以及其他輸入設(shè)備832。觸控面板831，也稱(chēng)為觸摸屏，可收集用戶在其上或附近的觸摸操作(比如用戶使用手指、觸筆等任何適合的物體或附件在觸控面板831上或在觸控面板831附近的操作)，并根據(jù)預(yù)先設(shè)定的程式驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的連接裝置。可選的，觸控面板831可包括觸摸檢測(cè)裝置和觸摸控制器兩個(gè)部分。其中，觸摸檢測(cè)裝置檢測(cè)用戶的觸摸方位，并檢測(cè)觸摸操作帶來(lái)的信號(hào)，將信號(hào)傳送給觸摸控制器；觸摸控制器從觸摸檢測(cè)裝置上接收觸摸信息，并將它轉(zhuǎn)換成觸點(diǎn)坐標(biāo)，再送給處理器880，并能接收處理器880發(fā)來(lái)的命令并加以執(zhí)行。此外，可以采用電阻式、電容式、紅外線以及表面聲波等多種類(lèi)型實(shí)現(xiàn)觸控面板831。除了觸控面板831，輸入單元830還可以包括其他輸入設(shè)備832。具體地，其他輸入設(shè)備832可以包括但不限于物理鍵盤(pán)、功能鍵(比如音量控制按鍵、開(kāi)關(guān)按鍵等)、軌跡球、鼠標(biāo)、操作桿等中的一種或多種。

顯示單元840可用于顯示由用戶輸入的信息或提供給用戶的信息以及終端的各種菜單。顯示單元840可包括指示燈841，可選的，可以采用液晶顯示 器(Liquid Crystal Display，LCD)、有機(jī)發(fā)光二極管(Organic Light-Emitting Diode,OLED)等形式來(lái)配置指示燈841。進(jìn)一步的，觸控面板831可覆蓋指示燈841，當(dāng)觸控面板831檢測(cè)到在其上或附近的觸摸操作后，傳送給處理器880以確定觸摸事件的類(lèi)型，隨后處理器880根據(jù)觸摸事件的類(lèi)型在指示燈841上提供相應(yīng)的視覺(jué)輸出。雖然在圖8中，觸控面板831與指示燈841是作為兩個(gè)獨(dú)立的部件來(lái)實(shí)現(xiàn)終端的輸入和輸入功能，但是在某些實(shí)施例中，可以將觸控面板831與指示燈841集成而實(shí)現(xiàn)終端的輸入和輸出功能。

指示燈841在本發(fā)明實(shí)施例中用于輸出預(yù)警提示信息。

終端800還可包括至少一種傳感器850。

音頻電路860、揚(yáng)聲器861，傳聲器862可提供用戶與終端之間的音頻接口。音頻電路860可將接收到的音頻數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換后的電信號(hào)，傳輸?shù)綋P(yáng)聲器861，由揚(yáng)聲器861轉(zhuǎn)換為聲音信號(hào)輸出；另一方面，傳聲器862將收集的聲音信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，由音頻電路860接收后轉(zhuǎn)換為音頻數(shù)據(jù)，再將音頻數(shù)據(jù)輸出處理器880處理后，經(jīng)攝像頭810以發(fā)送給比如另一終端，或者將音頻數(shù)據(jù)輸出至存儲(chǔ)器820以便進(jìn)一步處理。

揚(yáng)聲器861在本發(fā)明實(shí)施例中用于輸出預(yù)警提示信息。

處理器880是終端的控制中心，利用各種接口和線路連接整個(gè)終端的各個(gè)部分，通過(guò)運(yùn)行或執(zhí)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器820內(nèi)的軟件程序和/或模塊，以及調(diào)用存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器820內(nèi)的數(shù)據(jù)，執(zhí)行終端的各種功能和處理數(shù)據(jù)，從而對(duì)終端進(jìn)行整體監(jiān)控?？蛇x的，處理器880可包括一個(gè)或多個(gè)處理單元；優(yōu)選的，處理器880可集成應(yīng)用處理器和調(diào)制解調(diào)處理器，其中，應(yīng)用處理器主要處理操作系統(tǒng)、用戶界面和應(yīng)用程序等，調(diào)制解調(diào)處理器主要處理無(wú)線通信?？梢岳斫獾氖牵鲜稣{(diào)制解調(diào)處理器也可以不集成到處理器880中。

處理器880在本發(fā)明實(shí)施例中用于確定所述本車(chē)與所述前方車(chē)輛的安全距離。

終端800還包括給各個(gè)部件供電的電源890(比如電池)，優(yōu)選的，電源可以通過(guò)電源管理系統(tǒng)與處理器880邏輯相連，從而通過(guò)電源管理系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)管理充電、放電、以及功耗管理等功能。

盡管未示出，終端800還可以包括射頻(Radio Frequency，RF)電路、藍(lán) 牙模塊等，在此不再贅述。

在本發(fā)明實(shí)施例中，該終端所包括的處理器880還具有以下功能：

從每幀圖像上分別獲取所述每幀圖像都包含的同一前方車(chē)輛的圖像寬度，得到圖像寬度集，所述前方車(chē)輛為位于本車(chē)前方的車(chē)輛；

根據(jù)所述圖像寬度集中的部分或全部圖像寬度，計(jì)算當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值，所述移動(dòng)平均值通過(guò)所述部分或全部圖像寬度中的每個(gè)圖像寬度，以及所述每個(gè)圖像寬度對(duì)應(yīng)的所述本車(chē)與所述同一前方車(chē)輛的距離計(jì)算得到，所述當(dāng)前幀為所述每幀圖像中的最后一幀；

根據(jù)所述當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值和所述當(dāng)前幀中所述同一前方車(chē)輛的圖像寬度，計(jì)算當(dāng)前所述本車(chē)與所述前方車(chē)輛的最終車(chē)距。

以上實(shí)施例，與現(xiàn)有技術(shù)中單目視覺(jué)測(cè)距準(zhǔn)確度低相比，本發(fā)明實(shí)施例提供的車(chē)距測(cè)量的裝置，通過(guò)多幀圖像和前方車(chē)輛的圖像寬度，并結(jié)合移動(dòng)平均測(cè)量當(dāng)前本車(chē)與前方車(chē)輛的距離，規(guī)避了車(chē)輛震動(dòng)帶來(lái)的問(wèn)題，提高了車(chē)距測(cè)量的準(zhǔn)確度。

可選地，所述根據(jù)所述當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值和所述當(dāng)前幀中所述同一前方車(chē)輛的圖像寬度，計(jì)算當(dāng)前所述本車(chē)與所述前方車(chē)輛的最終車(chē)距，可以包括：

根據(jù)所述當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值和所述當(dāng)前幀中所述同一前方車(chē)輛的圖像寬度，計(jì)算當(dāng)前所述本車(chē)與所述前方車(chē)輛的距離測(cè)量值；

對(duì)所述距離測(cè)量值進(jìn)行卡爾曼濾波，得到當(dāng)前所述本車(chē)與所述同一前方車(chē)輛的最終車(chē)距。

可選地，所述根據(jù)所述圖像寬度集中的部分或全部圖像寬度，計(jì)算當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值，可以包括：

用所述每幀圖像對(duì)應(yīng)的所述本車(chē)與所述同一前方車(chē)輛距離的原始測(cè)量值與所述每幀圖像分別對(duì)應(yīng)的每個(gè)所述圖像寬度的乘積再求平均，計(jì)算所述當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值，所述原始測(cè)量值為根據(jù)所述同一前方車(chē)輛在所述每幀圖像中的像點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算得到。

可選地，所述根據(jù)所述圖像寬度集中的部分或全部圖像寬度，計(jì)算當(dāng)前幀 對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值，可以包括：

根據(jù)所述當(dāng)前幀中的同一前方車(chē)輛圖像寬度和所述當(dāng)前幀的前一幀的計(jì)算結(jié)果，計(jì)算所述當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值。

可選地，所述根據(jù)所述當(dāng)前幀中的同一前方車(chē)輛圖像寬度和所述當(dāng)前幀的前一幀的計(jì)算結(jié)果，計(jì)算所述當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值之前，所述方法還可以包括：

獲取追蹤結(jié)果標(biāo)識(shí)，所述追蹤結(jié)果標(biāo)識(shí)用于表示所述同一前方車(chē)輛的距離計(jì)算參數(shù)發(fā)生是否發(fā)生突變，所述同一前方車(chē)輛的距離計(jì)算參數(shù)包括所述同一前方車(chē)輛在所述當(dāng)前幀圖像中的像點(diǎn)坐標(biāo)和所述當(dāng)前幀中的同一前方車(chē)輛圖像寬度；

根據(jù)所述當(dāng)前幀中的同一前方車(chē)輛圖像寬度和所述當(dāng)前幀的前一幀的計(jì)算結(jié)果，計(jì)算所述當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值，可以包括：

當(dāng)所述追蹤結(jié)果標(biāo)識(shí)表示所述同一前方車(chē)輛的距離計(jì)算參數(shù)發(fā)生突變時(shí)，根據(jù)所述當(dāng)前幀中的同一前方車(chē)輛圖像寬度和所述當(dāng)前幀的前一幀的最終車(chē)距，計(jì)算所述當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值；

當(dāng)所述追蹤結(jié)果標(biāo)識(shí)表示所述同一前方車(chē)輛的距離計(jì)算參數(shù)未發(fā)生突變時(shí)，根據(jù)所述當(dāng)前幀中的同一前方車(chē)輛圖像寬度和所述當(dāng)前幀的前一幀的移動(dòng)平均值，以及所述當(dāng)前幀圖像對(duì)應(yīng)的所述本車(chē)與所述同一前方車(chē)輛距離的原始測(cè)量值，計(jì)算所述當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值。

可選地，所述據(jù)所述當(dāng)前幀中的同一前方車(chē)輛圖像寬度和所述當(dāng)前幀的前一幀的移動(dòng)平均值，以及所述當(dāng)前幀圖像對(duì)應(yīng)的所述本車(chē)與所述同一前方車(chē)輛距離的原始測(cè)量值，計(jì)算所述當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值，可以包括：

根據(jù)如下公式計(jì)算當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值Q_i；

Q_i＝(1-k)*Q_i-1+k*W_i*d_i；

其中，Q_i-1表示所述當(dāng)前幀的前一幀的移動(dòng)平均值，k表示Q_i的權(quán)重，W_i表示所述當(dāng)前幀中的同一前方車(chē)輛圖像寬度，d_i表示所述當(dāng)前幀圖像對(duì)應(yīng)的所述本車(chē)與所述同一前方車(chē)輛距離的原始測(cè)量值，所述i為大于1的整數(shù)。

可選地，所述根據(jù)所述當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值和所述當(dāng)前幀中所述同一 前方車(chē)輛的圖像寬度，計(jì)算當(dāng)前所述本車(chē)與所述前方車(chē)輛的距離測(cè)量值，可以包括：

根據(jù)如下公式計(jì)算述本車(chē)與所述同一前方車(chē)輛的距離測(cè)量值D_zi；

D_zi＝Q_i/W_i；

其中，Q_i表示所述當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的移動(dòng)平均值W_i表示所述當(dāng)前幀中的同一前方車(chē)輛圖像寬度；

所述對(duì)所述距離測(cè)量值進(jìn)行卡爾曼濾波，得到當(dāng)前所述本車(chē)與所述同一前方車(chē)輛的最終車(chē)距，包括：

采用卡爾曼濾波方程對(duì)所述距離測(cè)量值D_zi進(jìn)行卡爾曼濾波，得到當(dāng)前所述本車(chē)與所述前方車(chē)輛的最終車(chē)距D_i；

所述卡爾曼濾波方程中包括如下參數(shù)：

狀態(tài)值X＝(D_zi，delta_D_zi)^T，測(cè)量值Z＝(D_zi)，狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣為：

其中，delta_D_zi為兩幀之間的距離差。

圖8對(duì)應(yīng)的實(shí)施例或可選實(shí)施例可以參與圖1-圖6部分的描述進(jìn)行理解，本處不做過(guò)多贅述。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解上述實(shí)施例的各種方法中的全部或部分步驟是可以通過(guò)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件來(lái)完成，該程序可以存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，存儲(chǔ)介質(zhì)可以包括：ROM、RAM、磁盤(pán)或光盤(pán)等。

以上對(duì)本發(fā)明實(shí)施例所提供的車(chē)距測(cè)量的方法、裝置以及系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說(shuō)明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想；同時(shí)，對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上所述，本說(shuō)明書(shū)內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。