本發(fā)明實(shí)施例涉及通信技術(shù)，尤其涉及一種定位方法和設(shè)備。

背景技術(shù)：

定位技術(shù)是無線通信系統(tǒng)中一項(xiàng)重要的技術(shù)。許多設(shè)備具有定位功能。例如，手機(jī)，可穿戴設(shè)備(如，智能手環(huán)，智能手表等)等。

可以利用全球定位系統(tǒng)(Global Position System，簡稱GPS)、無線局域網(wǎng)(Wireless Fidelity，簡稱Wi-Fi)或基站中任一種來實(shí)現(xiàn)定位。

然而使用上述任一種方式實(shí)現(xiàn)定位的過程中，對于使用GPS定位方法需要借助定位衛(wèi)星實(shí)現(xiàn)定位，對于使用Wi-Fi或基站定位方法，其定位精度受制于Wi-Fi熱點(diǎn)或基站的部署密度，在Wi-Fi熱點(diǎn)或基站的部署較為稀疏的區(qū)域，定位精度并不理想。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本文提供一種定位方法和設(shè)備，以不借助定位衛(wèi)星，且不依賴接入點(diǎn)或基站的部署密度，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位。

第一方面提供一種定位方法，應(yīng)用于第一設(shè)備，所述第一設(shè)備處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，包括：建立一個(gè)定位坐標(biāo)系；獲取預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀，并且獲取所述預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)n個(gè)定位數(shù)據(jù)，所述定位數(shù)據(jù)包括所述第二設(shè)備的定位參數(shù)值和所述第一設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值，所述定位參數(shù)值包括接收信號(hào)強(qiáng)度指示、測距值和相對角度中的至少一個(gè)；根據(jù)獲取的所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀和所述n個(gè)定位數(shù)據(jù)，確定所述第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)軌跡；其中，所述第一設(shè)備與所述第二設(shè)備建立有無線通信連接，所述第一設(shè)備和所述第二設(shè)備的時(shí)間是同步的，所述第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)軌跡包括所述預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)所述第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值，n為大于1的自然數(shù)。

本實(shí)現(xiàn)方式可以在不借助定位衛(wèi)星，且不依賴定位設(shè)施(接入點(diǎn)或基站)部署密度的情況下，實(shí)現(xiàn)對第二設(shè)備的準(zhǔn)確定位。

結(jié)合第一方面，在第一方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述獲取預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀，包括：獲取所述預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)所述第二設(shè)備的速度傳感器的數(shù)據(jù)，所述速度傳感器的數(shù)據(jù)包括時(shí)間戳、時(shí)間戳對應(yīng)時(shí)刻的加速度傳感器的數(shù)據(jù)和角速度傳感器的數(shù)據(jù)；根據(jù)所述速度傳感器的數(shù)據(jù)獲取所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀。

本實(shí)現(xiàn)方式在實(shí)現(xiàn)對第二設(shè)備的準(zhǔn)確定位過程中，僅需要獲取第二設(shè)備的速度傳感器的數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)定位的方式簡單并且速度傳感器的數(shù)據(jù)較易獲取。

結(jié)合第一方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述方法還包括：獲取所述預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)所述第二設(shè)備的地磁傳感器的數(shù)據(jù)，所述地磁傳感器的數(shù)據(jù)包括時(shí)間戳、時(shí)間戳對應(yīng)時(shí)刻所述第二設(shè)備的地磁傳感器的數(shù)據(jù)；根據(jù)所述第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)軌跡和所述地磁傳感器的數(shù)據(jù)，確定所述第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的修正后的運(yùn)動(dòng)軌跡，所述修正后的運(yùn)動(dòng)軌跡包括所述預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)所述第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的修正后的坐標(biāo)值。

本實(shí)現(xiàn)方式在實(shí)現(xiàn)對第二設(shè)備的定位過程中，還可以進(jìn)一步獲取第二設(shè)備的地磁傳感器的數(shù)據(jù)，從而可以進(jìn)一步獲取到更為準(zhǔn)確的第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡，即有效提升對第二設(shè)備定位的準(zhǔn)確性。

結(jié)合第一方面，在第一方面的第三種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述獲取預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀，包括：獲取所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀信息，根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)軌跡形狀信息獲取所述預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀；其中，所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀信息是由所述第二設(shè)備根據(jù)所述第二設(shè)備的速度傳感器的數(shù)據(jù)確定的，所述速度傳感器的數(shù)據(jù)包括時(shí)間戳、時(shí)間戳對應(yīng)時(shí)刻所述第二設(shè)備的加速度傳感器的數(shù)據(jù)和角速度傳感器的數(shù)據(jù)。

本實(shí)現(xiàn)方式提出了另一種獲取第二設(shè)備的軌跡形狀的方式，使得對第二設(shè)備實(shí)現(xiàn)定位的方法更為靈活。

結(jié)合第一方面、第一方面的第一種至第三種任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第四種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第一設(shè)備從運(yùn)動(dòng)狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)殪o止 狀態(tài)，所述方法還包括：獲取所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間在所述定位坐標(biāo)系中的第一坐標(biāo)值；獲取所述第一設(shè)備轉(zhuǎn)變?yōu)殪o止?fàn)顟B(tài)之前所述第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的第二坐標(biāo)值，作為所述第二設(shè)備在所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間運(yùn)動(dòng)的初始點(diǎn)的坐標(biāo)值；獲取所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀和所述第二設(shè)備的多個(gè)定位參數(shù)值；根據(jù)所述第一坐標(biāo)值、所述第二坐標(biāo)值、所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀以及所述第二設(shè)備的多個(gè)定位參數(shù)值，確定在所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間所述第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)軌跡。

本實(shí)現(xiàn)方式可以使得上述定位方法的方案更為完善，即在不同場景中均可實(shí)現(xiàn)對第二設(shè)備的準(zhǔn)確定位。

結(jié)合第一方面、第一方面的第一種至第三種任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第五種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第一設(shè)備從運(yùn)動(dòng)狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)殪o止?fàn)顟B(tài)，所述方法還包括：獲取所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間在所述定位坐標(biāo)系中的第三坐標(biāo)值和所述第二設(shè)備的多個(gè)定位參數(shù)值；向所述第二設(shè)備發(fā)送通知消息，所述通知消息用于指示所述第二設(shè)備發(fā)送所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)傳感器的數(shù)據(jù)，所述運(yùn)動(dòng)傳感器的數(shù)據(jù)包括速度傳感器的數(shù)據(jù)和地磁傳感器的數(shù)據(jù)；接收所述第二設(shè)備發(fā)送的運(yùn)動(dòng)傳感器數(shù)據(jù)；根據(jù)接收到的速度傳感器的數(shù)據(jù)獲取所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀，并根據(jù)所述地磁傳感器的數(shù)據(jù)獲取所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡方位；根據(jù)所述第三坐標(biāo)值、所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀、運(yùn)動(dòng)軌跡方位和多個(gè)定位參數(shù)值，確定在所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間所述第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)軌跡；其中，所述速度傳感器的數(shù)據(jù)包括時(shí)間戳、時(shí)間戳對應(yīng)時(shí)刻所述第二設(shè)備的加速度傳感器的數(shù)據(jù)和角速度傳感器的數(shù)據(jù)；所述地磁傳感器的數(shù)據(jù)包括時(shí)間戳、時(shí)間戳對應(yīng)時(shí)刻所述第二設(shè)備的地磁傳感器的數(shù)據(jù)。

本實(shí)現(xiàn)方式可以使得上述定位方法的方案更為完善，即在不同場景中均可實(shí)現(xiàn)對第二設(shè)備的準(zhǔn)確定位。

第二方面提供一種定位方法，應(yīng)用于第一設(shè)備，所述第一設(shè)備處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，包括：獲取第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開前后的運(yùn)動(dòng) 軌跡形狀和所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開前的運(yùn)動(dòng)軌跡；將所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開前后的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀和所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開前的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行匹配，確定所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開后的運(yùn)動(dòng)軌跡；其中，所述第二設(shè)備處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開前的運(yùn)動(dòng)軌跡和所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開后的運(yùn)動(dòng)軌跡均為在一個(gè)定位坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)軌跡，所述運(yùn)動(dòng)軌跡包括所述第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值。

本實(shí)現(xiàn)方式可以在不借助定位衛(wèi)星，且不依賴定位設(shè)施(接入點(diǎn)或基站)部署密度的情況下，實(shí)現(xiàn)對第二設(shè)備的準(zhǔn)確定位。需要說明的是，本實(shí)施方式中“所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開前的運(yùn)動(dòng)軌跡”可以使用第一方面中任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式得到。

結(jié)合第二方面，在第二方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述獲取第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開前后的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀，包括：獲取所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開前后的速度傳感器的數(shù)據(jù)，所述速度傳感器的數(shù)據(jù)包括時(shí)間戳、時(shí)間戳對應(yīng)時(shí)刻所述第二設(shè)備的加速度傳感器的數(shù)據(jù)和角速度傳感器的數(shù)據(jù)；根據(jù)所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開前后的速度傳感器的數(shù)據(jù)，獲取所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開前后的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀。

結(jié)合第二方面或第二方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第二方面的第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述方法還包括：確定所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開后，所述第二設(shè)備在運(yùn)動(dòng)過程中靜止?fàn)顟B(tài)，之后由靜止?fàn)顟B(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)檫\(yùn)動(dòng)狀態(tài)，則獲取所述第二設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間的坐標(biāo)值，并獲取所述第二設(shè)備處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的速度傳感器的數(shù)據(jù)和地磁傳感器的數(shù)據(jù)；根據(jù)所述速度傳感器的數(shù)據(jù)獲取所述第二設(shè)備處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀，根據(jù)所述地磁傳感器的數(shù)據(jù)獲取所述第二設(shè)備處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的運(yùn)動(dòng)軌跡方位；根據(jù)所述第二設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間的坐標(biāo)值、所述第二設(shè)備處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀和處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的運(yùn)動(dòng)軌跡方位，確定所述第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)軌跡。

第三方面提供一種定位方法，應(yīng)用于第一設(shè)備，所述第一設(shè)備處于運(yùn)動(dòng) 狀態(tài)，包括：若所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備斷開無線通信連接之前，所述第二設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)，所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備斷開無線通信連接之后，所述第二設(shè)備處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，則獲取所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備斷開無線通信連接之前處于靜止?fàn)顟B(tài)的第一坐標(biāo)值；獲取所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備斷開無線通信連接之后的速度傳感器的數(shù)據(jù)和地磁傳感器的數(shù)據(jù)；根據(jù)所述速度傳感器的數(shù)據(jù)獲取所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備斷開無線通信連接后的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀，根據(jù)所述地磁傳感器的數(shù)據(jù)獲取所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備斷開無線通信連接后的運(yùn)動(dòng)軌跡方位；根據(jù)所述第一坐標(biāo)值、以及所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備斷開無線通信連接后的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀和運(yùn)動(dòng)軌跡方位，確定所述第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)軌跡。

本實(shí)現(xiàn)方式，在以下情況下：第二設(shè)備與第一設(shè)備的無線通信連接斷開前，第二設(shè)備靜止，在第二設(shè)備與第一設(shè)備的無線通信連接斷開后，第二設(shè)備運(yùn)動(dòng)，也可以在不借助定位衛(wèi)星，且不依賴定位設(shè)施(接入點(diǎn)或基站)部署密度的情況下，實(shí)現(xiàn)對第二設(shè)備的準(zhǔn)確定位。

第四方面提供一種第一設(shè)備，所述第一設(shè)備處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，包括：

處理模塊，用于建立一個(gè)定位坐標(biāo)系；

獲取模塊，用于獲取預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀，并且獲取所述預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)n個(gè)定位數(shù)據(jù)，所述定位數(shù)據(jù)包括所述第二設(shè)備的定位參數(shù)值和所述第一設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值，所述定位參數(shù)值包括接收信號(hào)強(qiáng)度指示、測距值和相對角度中的至少一個(gè)；

所述處理模塊，還用于根據(jù)獲取的所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀和所述n個(gè)定位數(shù)據(jù)，確定所述第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)軌跡；

其中，所述第一設(shè)備與所述第二設(shè)備建立有無線通信連接，所述第一設(shè)備和所述第二設(shè)備的時(shí)間是同步的，所述第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)軌跡包括所述預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)所述第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值，n為大于1的自然數(shù)。

結(jié)合第四方面，在第四方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述獲取模塊用于獲取所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀，包括：

所述獲取模塊用于獲取所述預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)所述第二設(shè)備的速度傳感器的數(shù)據(jù)，根據(jù)所述速度傳感器的數(shù)據(jù)獲取所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀，所述速 度傳感器的數(shù)據(jù)包括時(shí)間戳、時(shí)間戳對應(yīng)時(shí)刻的加速度傳感器的數(shù)據(jù)和角速度傳感器的數(shù)據(jù)。

結(jié)合第四方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第四方面的第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述獲取模塊還用于：獲取所述預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)所述第二設(shè)備的地磁傳感器的數(shù)據(jù)，所述地磁傳感器的數(shù)據(jù)包括時(shí)間戳、時(shí)間戳對應(yīng)時(shí)刻所述第二設(shè)備的地磁傳感器的數(shù)據(jù)；

所述處理模塊還用于根據(jù)所述第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)軌跡和所述地磁傳感器的數(shù)據(jù)，確定所述第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的修正后的運(yùn)動(dòng)軌跡，所述修正后的運(yùn)動(dòng)軌跡包括所述預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)所述第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的修正后的坐標(biāo)值。

結(jié)合第四方面，在第四方面的第三種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述獲取模塊用于獲取所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀包括：

所述獲取模塊用于獲取所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀信息，根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)軌跡形狀信息獲取所述預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀；

其中，所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀信息是由所述第二設(shè)備根據(jù)所述第二設(shè)備的速度傳感器的數(shù)據(jù)確定的，所述速度傳感器的數(shù)據(jù)包括時(shí)間戳、時(shí)間戳對應(yīng)時(shí)刻所述第二設(shè)備的加速度傳感器的數(shù)據(jù)和角速度傳感器的數(shù)據(jù)。

結(jié)合第四方面、第四方面的第一種至第三種任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第四方面的第四種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第一設(shè)備從運(yùn)動(dòng)狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)殪o止?fàn)顟B(tài)，所述獲取模塊還用于獲取所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間在所述定位坐標(biāo)系中的第一坐標(biāo)值；獲取所述第一設(shè)備轉(zhuǎn)變?yōu)殪o止?fàn)顟B(tài)之前所述第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的第二坐標(biāo)值，作為所述第二設(shè)備在所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間運(yùn)動(dòng)的初始點(diǎn)的坐標(biāo)值；獲取所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀和所述第二設(shè)備的多個(gè)定位參數(shù)值；

所述處理模塊，還用于根據(jù)所述第一坐標(biāo)值、所述第二坐標(biāo)值、所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀以及所述第二設(shè)備的多個(gè)定位參數(shù)值，確定在所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間所述第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)軌跡。

結(jié)合第四方面、第四方面的第一種至第三種任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第四方面的第五種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第一設(shè)備從運(yùn)動(dòng)狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)殪o止 狀態(tài)，所述獲取模塊還用于獲取所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間在所述定位坐標(biāo)系中的第三坐標(biāo)值和所述第二設(shè)備的多個(gè)定位參數(shù)值；

所述第一設(shè)備還包括收發(fā)模塊，所述收發(fā)模塊用于向所述第二設(shè)備發(fā)送通知消息，所述通知消息用于指示所述第二設(shè)備發(fā)送所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)傳感器的數(shù)據(jù)，所述運(yùn)動(dòng)傳感器的數(shù)據(jù)包括速度傳感器的數(shù)據(jù)和地磁傳感器的數(shù)據(jù)；

所述收發(fā)模塊還用于接收所述第二設(shè)備發(fā)送運(yùn)動(dòng)傳感器的數(shù)據(jù)；

所述獲取模塊，還用于根據(jù)所述收發(fā)模塊接收到的速度傳感器的數(shù)據(jù)獲取所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀，并根據(jù)所述收發(fā)模塊接收到的所述地磁傳感器的數(shù)據(jù)獲取所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡方位；

所述處理模塊，還用于根據(jù)所述第三坐標(biāo)值、所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀、運(yùn)動(dòng)軌跡方位和多個(gè)定位參數(shù)值，確定在所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間所述第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)軌跡；

其中，所述速度傳感器的數(shù)據(jù)包括時(shí)間戳、時(shí)間戳對應(yīng)時(shí)刻所述第二設(shè)備的加速度傳感器的數(shù)據(jù)和角速度傳感器的數(shù)據(jù)；所述地磁傳感器的數(shù)據(jù)包括時(shí)間戳、時(shí)間戳對應(yīng)時(shí)刻所述第二設(shè)備的地磁傳感器的數(shù)據(jù)。

第五方面提供一種第一設(shè)備，所述第一設(shè)備處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，包括：

獲取模塊，用于獲取第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開前后的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀和所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開前的運(yùn)動(dòng)軌跡；

處理模塊，用于將所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開前后的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀和所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開前的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行匹配，確定所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開后的運(yùn)動(dòng)軌跡；

其中，所述第二設(shè)備處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開前的運(yùn)動(dòng)軌跡和所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開后的運(yùn)動(dòng)軌跡均為在一個(gè)定位坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)軌跡，所述運(yùn)動(dòng)軌跡包括所述第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值。

結(jié)合第五方面，在第五方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述獲取模塊，用于獲取第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開前后的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀，包括：所述獲取模塊用于獲取所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開前后的速度傳感器的數(shù)據(jù)，根據(jù)所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開前后的速度傳感器的數(shù)據(jù)，獲取所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開前后的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀，所述速度傳感器的數(shù)據(jù)包括時(shí)間戳、時(shí)間戳對應(yīng)時(shí)刻所述第二設(shè)備的加速度傳感器的數(shù)據(jù)和角速度傳感器的數(shù)據(jù)。

結(jié)合第五方面或第五方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第五方面的第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述處理模塊還用于：確定所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開后，所述第二設(shè)備在運(yùn)動(dòng)過程中存在靜止?fàn)顟B(tài)，所述獲取模塊還用于獲取所述第二設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間的坐標(biāo)值，并獲取所述第二設(shè)備處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的速度傳感器的數(shù)據(jù)和地磁傳感器的數(shù)據(jù)；根據(jù)所述速度傳感器的數(shù)據(jù)獲取所述第二設(shè)備處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀，根據(jù)所述地磁傳感器的數(shù)據(jù)獲取所述第二設(shè)備處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的運(yùn)動(dòng)軌跡方位；根據(jù)所述第二設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間的坐標(biāo)值、所述第二設(shè)備處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀和處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的運(yùn)動(dòng)軌跡方位，確定所述第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)軌跡。

第六方面提供一種第一設(shè)備，所述第一設(shè)備處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，包括：

獲取模塊，用于在所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備斷開無線通信連接之前，所述第二設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)，所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備斷開無線通信連接之后，所述第二設(shè)備處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，獲取所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備斷開無線通信連接之前處于靜止?fàn)顟B(tài)的第一坐標(biāo)值；獲取所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備斷開無線通信連接之后的速度傳感器的數(shù)據(jù)和地磁傳感器的數(shù)據(jù)；根據(jù)所述速度傳感器的數(shù)據(jù)獲取所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備斷開無線通信連接后的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀，根據(jù)所述地磁傳感器的數(shù)據(jù)獲取所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備斷開無線通信連接后的運(yùn)動(dòng)軌跡方位；

處理模塊，用于根據(jù)所述第一坐標(biāo)值、以及所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備斷開無線通信連接后的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀和動(dòng)軌跡方位，確定所述第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)軌跡。

第七方面提供一種第一設(shè)備，所述第一設(shè)備包括存儲(chǔ)器、總線系統(tǒng)和至少一個(gè)處理器，所述存儲(chǔ)器和至少一個(gè)處理器所述通過所述總線系統(tǒng)相連；

所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序，所述一個(gè)或多個(gè)程序包括指令，所述指令當(dāng)被所述第一設(shè)備執(zhí)行時(shí)使所述第一設(shè)備執(zhí)行如第一方面、第一方面第一種至第五種中任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式的方法或第二方面、第二方面第一種至第二種任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式的方法或第三方面的方法。

第八方面提供一種存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述一個(gè)或多個(gè)程序包括指令，所述指令當(dāng)被電子設(shè)備執(zhí)行時(shí)使所述電子設(shè)備執(zhí)行根據(jù)第一方面、第一方面第一種至第五種中任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式的方法或第二方面、第二方面第一種至第二種任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式的方法或第三方面的方法。

本文中提供的定位方法和設(shè)備，第一設(shè)備通過建立一個(gè)定位坐標(biāo)系，預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀，以及預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)所述第二設(shè)備n個(gè)時(shí)刻的定位參數(shù)值和第一設(shè)備在定位坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值，所述第一設(shè)備根據(jù)獲取的第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀、所述第二設(shè)備的定位參數(shù)值和所述第一設(shè)備的坐標(biāo)值，確定所述第二設(shè)備在定位坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)軌跡，從而在不借助定位衛(wèi)星，且不依賴定位設(shè)施(接入點(diǎn)或基站)部署密度的情況下，實(shí)現(xiàn)對第二設(shè)備的準(zhǔn)確定位。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明各實(shí)施例提供的不同形狀的運(yùn)動(dòng)軌跡示意圖；

圖2為本發(fā)明各實(shí)施例提供的相同形狀不同方位的運(yùn)動(dòng)軌跡示意圖；

圖3為本發(fā)明各實(shí)施例提供的相同形狀和方位、不同初始點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡；

圖4為實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例的系統(tǒng)架構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例一的流程圖；

圖6為本發(fā)明定位方法中第二設(shè)備的第一運(yùn)動(dòng)軌跡的確定方法原理圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例一的一種示意圖；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例二的流程圖；

圖9為本發(fā)明實(shí)施例二的示意圖；

圖10為本發(fā)明實(shí)施例三的流程圖；

圖11為本發(fā)明實(shí)施例三的示意圖；

圖12為第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡的計(jì)算原理圖；

圖13為本發(fā)明實(shí)施例四的流程圖；

圖14為本發(fā)明各實(shí)施例提供的無線通信連接斷開前后第二設(shè)備處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的定位方法示意圖；

圖15為本發(fā)明各實(shí)施例提供的無線通信連接斷開前后第二設(shè)備處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，無線通信連接斷開后第二設(shè)備中途靜止的定位方法示意圖；

圖16為本發(fā)明實(shí)施例五的流程圖；

圖17為本發(fā)明各實(shí)施例提供的無線通信連接斷開前第二設(shè)備靜止，無線通信連接斷開后第二設(shè)備移動(dòng)的定位方法示意圖；

圖18為本發(fā)明實(shí)施例六的流程圖

圖19為本發(fā)明各實(shí)施例提供的使用“距離+相對角”作為約束條件計(jì)算第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡的示意圖；

圖20為本發(fā)明實(shí)施例提供的設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖21為本發(fā)明實(shí)施例提供的設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖22為本發(fā)明實(shí)施例提供的設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖23為本發(fā)明實(shí)施例提供的設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明實(shí)施例實(shí)現(xiàn)定位是利用設(shè)備(如智能手機(jī)、智能手表或智能手環(huán)等)集成的運(yùn)動(dòng)傳感器計(jì)算運(yùn)動(dòng)軌跡，實(shí)現(xiàn)定位導(dǎo)航功能，其中，運(yùn)動(dòng)傳感 器包括速度傳感器和地磁傳感器，速度傳感器包括加速度傳感器和角速度傳感器(例如，陀螺儀)，運(yùn)動(dòng)軌跡是指運(yùn)動(dòng)個(gè)體(如智能手機(jī)、智能手表或智能手環(huán)等)在各個(gè)時(shí)刻經(jīng)過的位置點(diǎn)所組成的線，運(yùn)動(dòng)軌跡精確的描述了運(yùn)動(dòng)個(gè)體經(jīng)過的位置。利用運(yùn)動(dòng)傳感器的數(shù)據(jù)計(jì)算運(yùn)動(dòng)軌跡有以下三個(gè)基本要素，分別為：運(yùn)動(dòng)軌跡形狀、運(yùn)動(dòng)軌跡方位和初始點(diǎn)。其中，運(yùn)動(dòng)軌跡形狀：表示運(yùn)動(dòng)軌跡上任意多個(gè)點(diǎn)之間的相對位置，即若任意點(diǎn)之間相對位置確定，則運(yùn)動(dòng)軌跡形狀也隨之確定，反之亦然。運(yùn)動(dòng)軌跡方位：在運(yùn)動(dòng)軌跡上任意指定一個(gè)起點(diǎn)和一個(gè)終點(diǎn)，運(yùn)動(dòng)軌跡方位表示由起點(diǎn)指向終點(diǎn)的方位角。初始點(diǎn)：指運(yùn)動(dòng)軌跡上包含的任意一個(gè)已知絕對位置坐標(biāo)的點(diǎn)。需要說明的是，初始點(diǎn)并非一定是運(yùn)動(dòng)軌跡的起始位置，其可以是運(yùn)動(dòng)軌跡上任意一個(gè)已知絕對位置坐標(biāo)的點(diǎn)，其具體釋義不以“初始”二字的字面意義做限制。還需要說明的是，“絕對位置坐標(biāo)”是指初始點(diǎn)在定位坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)。

本文涉及的“定位坐標(biāo)系”具體指設(shè)備相對于地球的絕對位置坐標(biāo)系，其可以是設(shè)備觸發(fā)定位功能后，設(shè)備以當(dāng)前位置為原點(diǎn)而建立起的坐標(biāo)系，在實(shí)現(xiàn)定位過程中，該定位坐標(biāo)系的原點(diǎn)、以及X軸、Y軸和Z軸，不會(huì)隨設(shè)備的運(yùn)動(dòng)而改變，即一旦設(shè)備建立起該定位坐標(biāo)系，在實(shí)現(xiàn)定位過程中，該定位坐標(biāo)系不會(huì)發(fā)生改變。當(dāng)然可以理解的，即在設(shè)備建立起定位坐標(biāo)系并完成定位后，設(shè)備關(guān)閉定位功能，那么之后設(shè)備再觸發(fā)定位功能時(shí)，可以重新建立定位坐標(biāo)系并實(shí)現(xiàn)定位。

本文涉及的“時(shí)間是同步的”具體指把多個(gè)設(shè)備的時(shí)鐘進(jìn)行對準(zhǔn)，在實(shí)現(xiàn)對準(zhǔn)過程中可以有不同的實(shí)現(xiàn)方式，例如，可以以一個(gè)設(shè)備的時(shí)鐘作為基準(zhǔn)，將其他設(shè)備的時(shí)鐘調(diào)整至與基準(zhǔn)相同，相應(yīng)的，多個(gè)設(shè)備的“時(shí)間同步”即指多個(gè)設(shè)備時(shí)鐘相同，一直具有相同時(shí)刻，當(dāng)然，可以理解的，也可以使多個(gè)設(shè)備獲取自身與其他各設(shè)備之間的時(shí)鐘差，各個(gè)設(shè)備可以使用該時(shí)鐘差實(shí)現(xiàn)時(shí)鐘對準(zhǔn)。具體的，本發(fā)明實(shí)施例中的“時(shí)間是同步的”可以是第一設(shè)備建立定位坐標(biāo)系后，進(jìn)行第一設(shè)備和第二設(shè)備的時(shí)間同步，也可以是，第一設(shè)備與第二設(shè)備在建立無線通信連接后，進(jìn)行第一設(shè)備與第二設(shè)備的時(shí)間同步。

本文涉及的“第一”，“第二”，“第三”等僅僅用于區(qū)分個(gè)體(例如，設(shè)備，定位值等)，并沒有大小或順序等含義。

本文涉及的“定位參數(shù)值”具體用于指示設(shè)備之間的相對位置，其具體可以包括接收信號(hào)強(qiáng)度指示、測距值和相對角度中任意一項(xiàng)或其組合。其中，測距值具體指兩個(gè)設(shè)備所處位置之間的距離，獲取測距值的方式有很多種，例如利用超聲波測距，還有其他可實(shí)現(xiàn)的方式，此處不一一列舉。相對角度具體指兩個(gè)設(shè)備之間的連線相對于一基準(zhǔn)方向的角度，該基準(zhǔn)方向可以是設(shè)備運(yùn)動(dòng)軌跡的切線方向，或運(yùn)動(dòng)軌跡的法線方向等，獲取相對角度的方式也有很多種，例如利用設(shè)備的陣列天線接收另一設(shè)備發(fā)送的信號(hào)獲取相對角度。

為進(jìn)一步解釋運(yùn)動(dòng)軌跡的三個(gè)基本要素，以下以三個(gè)示意圖做示意性說明。

圖1為本發(fā)明各實(shí)施例提供的不同形狀的運(yùn)動(dòng)軌跡示意圖，圖2為本發(fā)明各實(shí)施例提供的相同形狀不同方位的運(yùn)動(dòng)軌跡示意圖，圖3為本發(fā)明各實(shí)施例提供的相同形狀和方位、不同初始點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡，如圖1所示，基于加速度傳感器和加速度傳感器(例如：陀螺儀)可計(jì)算出確定的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀，圖1中示出了三條運(yùn)動(dòng)軌跡各自具有不同的形狀，由此可知，僅獲取到設(shè)備的加速度傳感器的數(shù)據(jù)和加速度傳感器的數(shù)據(jù)僅能確定出運(yùn)動(dòng)軌跡形狀，該運(yùn)動(dòng)軌跡的方位和初始位置是無法確定的。如圖2所示相同運(yùn)動(dòng)軌跡形狀不同方位的軌跡，在圖1的基礎(chǔ)上，即在確定運(yùn)動(dòng)軌跡形狀的前提下，若能采集設(shè)備的地磁傳感器的數(shù)據(jù)，則可進(jìn)一步確定出運(yùn)動(dòng)軌跡的方位。如圖3所示相同形狀和方位、不同初始點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡，在圖1和圖2的基礎(chǔ)上，即在確定運(yùn)動(dòng)軌跡形狀和運(yùn)動(dòng)軌跡方位的基礎(chǔ)上，還需要確定運(yùn)動(dòng)軌跡的初始點(diǎn)的位置，才可最終唯一確定運(yùn)動(dòng)軌跡。

本發(fā)明實(shí)施例利用運(yùn)動(dòng)傳感器采用不同的實(shí)現(xiàn)方式使得上述三個(gè)基本要素全部確定，從而計(jì)算出確定的運(yùn)動(dòng)軌跡。下述實(shí)施例會(huì)對不同的實(shí)現(xiàn)方式進(jìn)行具體解釋說明。

圖4為實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例的系統(tǒng)架構(gòu)示意圖，如圖4所示，實(shí)施本發(fā)明定位方法的系統(tǒng)包括第一設(shè)備和第二設(shè)備，其中，所述第一設(shè)備可以集成有運(yùn)動(dòng)傳感器、藍(lán)牙模塊以及蜂窩數(shù)據(jù)通信模塊，該運(yùn)動(dòng)傳感器可以具體包括加速度傳感器、角速度傳感器(例如，陀螺儀)以及地磁傳感器(例如，電子羅盤)，該藍(lán)牙模塊可以具體根據(jù)需求進(jìn)行靈活設(shè)置(例如可支持藍(lán)牙4.0)，該蜂窩數(shù)據(jù)通信模塊具體可以為客戶識(shí)別模塊(Subscriber Identity Module， 簡稱SIM)，而所述第二設(shè)備也可以集成有運(yùn)動(dòng)傳感器、藍(lán)牙模塊以及蜂窩數(shù)據(jù)通信模塊，第一設(shè)備與第二設(shè)備既可以在藍(lán)牙通信范圍內(nèi)建立藍(lán)牙連接，實(shí)現(xiàn)定位，當(dāng)然，第一設(shè)備與第二設(shè)備在藍(lán)牙通信范圍外時(shí)，也可以實(shí)現(xiàn)定位，具體的實(shí)現(xiàn)方式為第二設(shè)備可以將運(yùn)動(dòng)傳感器的數(shù)據(jù)(例如，加速度傳感器的數(shù)據(jù)、角速度傳感器的數(shù)據(jù)和地磁傳感器的數(shù)據(jù))或處理結(jié)果發(fā)送至定位服務(wù)器，以使第一設(shè)備可以從定位服務(wù)器處獲取需要的運(yùn)動(dòng)傳感器的數(shù)據(jù)或處理結(jié)果。需要說明的是，在第一設(shè)備與第二設(shè)備在藍(lán)牙通信范圍外的定位方法中，第一設(shè)備和第二設(shè)備不需要獲取該定位服務(wù)器的坐標(biāo)值以實(shí)現(xiàn)定位，該定位服務(wù)器也不用于進(jìn)行位置計(jì)算，該定位服務(wù)器僅作為一個(gè)數(shù)據(jù)傳輸中介，即僅用于數(shù)據(jù)傳輸轉(zhuǎn)發(fā)?？梢岳斫獾模ㄎ环?wù)器還可以采用其他設(shè)備進(jìn)行替代，例如無線保真(Wireless-Fidelity，簡稱Wi-Fi)熱點(diǎn)等。第一設(shè)備和第二設(shè)備均可以為智能手機(jī)、智能手環(huán)、智能手表以及其他可穿戴設(shè)備，在實(shí)施定位過程中，可以是智能手機(jī)(第一設(shè)備)與智能手環(huán)(第二設(shè)備)之間，也可以是智能手表(第一設(shè)備)與智能手表(第二設(shè)備)之間，各種不同組合利用本發(fā)明實(shí)施例的方法均是可實(shí)現(xiàn)定位的。

本發(fā)明下述實(shí)施例以第一設(shè)備為智能手機(jī)，第二設(shè)備為智能手表，通過智能手機(jī)實(shí)現(xiàn)對智能手表的定位，為例做示意性舉例說明，其他組合方式均可以根據(jù)下述各實(shí)施例的實(shí)施方式而實(shí)現(xiàn)定位。

圖5為本發(fā)明實(shí)施例一的流程圖，如圖5所示，本實(shí)施例的方法可以包括：

步驟101、第一設(shè)備建立一個(gè)定位坐標(biāo)系。

其中，第一設(shè)備接收到對第二設(shè)備進(jìn)行定位的觸發(fā)信號(hào)后，以第一設(shè)備當(dāng)前時(shí)刻的位置作為定位坐標(biāo)系的原點(diǎn)，以當(dāng)前時(shí)刻第一設(shè)備的運(yùn)動(dòng)速度方向在水平面的投影為定位坐標(biāo)系的Y軸正向，以水平面內(nèi)垂直Y軸的方向?yàn)槎ㄎ蛔鴺?biāo)系的X軸正向，以當(dāng)前時(shí)刻的位置同時(shí)與X軸、Y軸方向正交向上的方向?yàn)槎ㄎ蛔鴺?biāo)系的Z軸正向，建立起該定位坐標(biāo)系。并確定該定位坐標(biāo)系相對于地球的方位角。

步驟102、所述第一設(shè)備獲取預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀，并且獲取所述預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)n個(gè)定位數(shù)據(jù)。

其中，所述定位數(shù)據(jù)包括所述第二設(shè)備的定位參數(shù)值和所述第一設(shè)備在 所述定位坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值。即獲取n個(gè)第二設(shè)備的定位參數(shù)值和n個(gè)第一設(shè)備在定位坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值。

需要說明的是：第一設(shè)備獲取預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀，與第一設(shè)備獲取所述預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)n個(gè)定位數(shù)據(jù)，這兩個(gè)獲取的動(dòng)作的先后順序并不限定，也可以同時(shí)進(jìn)行。

其中，所述第一設(shè)備與所述第二設(shè)備建立有無線通信連接，所述定位參數(shù)值包括接收信號(hào)強(qiáng)度指示(Received Signal Strength Indicator，簡稱RSSI)、測距值和相對角度中至少一種。

第一設(shè)備獲取n個(gè)定位數(shù)據(jù)具體可以是第一設(shè)備在建立定位坐標(biāo)系后，獲取2個(gè)、3個(gè)或更多時(shí)刻第二設(shè)備的定位參數(shù)值和第一設(shè)備在定位坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值，當(dāng)然也可以以一定頻率不斷獲取第二設(shè)備的定位參數(shù)值和第一設(shè)備在定位坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值，即n為大于1的自然數(shù)即可，可以理解的，n的數(shù)值越大，第一設(shè)備的定位精度越高。

具體的，無線通信連接可以為藍(lán)牙通信連接，相應(yīng)的，所述第二設(shè)備的定位參數(shù)值可以具體是接收信號(hào)強(qiáng)度指示，當(dāng)然可以理解，本發(fā)明實(shí)施例并不以定位參數(shù)值為RSSI作為限制，例如，該定位參數(shù)值還可以是測距值、相對角度等其他參量或其組合，其均可作為約束條件求解第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡。

步驟103、所述第一設(shè)備根據(jù)獲取的所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀和所述n個(gè)定位數(shù)據(jù)，確定所述第二設(shè)備在定位坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)軌跡。

其中，所述第一設(shè)備和所述第二設(shè)備的時(shí)間是同步的，所述運(yùn)動(dòng)軌跡包括預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)第二設(shè)備在定位坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值。即第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡確定便可以獲取該預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)任一時(shí)刻第二設(shè)備的位置。

其中，第一設(shè)備建立該定位坐標(biāo)系后，獲取第一設(shè)備的運(yùn)動(dòng)傳感器(例如，加速度傳感器、角速度傳感器陀螺儀和地磁傳感器)的數(shù)據(jù)，根據(jù)運(yùn)動(dòng)傳感器的數(shù)據(jù)獲取第一設(shè)備在該定位坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀和運(yùn)動(dòng)軌跡方位，由于第一設(shè)備的初始點(diǎn)即為該定位坐標(biāo)系的原點(diǎn)，那么第一設(shè)備的初始點(diǎn)、運(yùn)動(dòng)軌跡形狀和運(yùn)動(dòng)軌跡方位均可以確定，由此可以唯一確定第一設(shè)備在定位坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)軌跡，該運(yùn)動(dòng)軌跡確定便可以確定第一設(shè)備在該定位坐標(biāo)系中的各個(gè)位置點(diǎn)的信息(各個(gè)坐標(biāo)值)。

本實(shí)施例中第一設(shè)備和第二設(shè)備可以均處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，下面針對第一設(shè) 備根據(jù)第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀、多個(gè)時(shí)刻第一設(shè)備的坐標(biāo)值以及定位參數(shù)值，可以獲取到第二設(shè)備在定位坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)軌跡的實(shí)現(xiàn)原理做簡要說明，圖6為本發(fā)明定位方法中第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡的確定方法原理圖，如圖6所示，根據(jù)第一設(shè)備的坐標(biāo)值分別為P₁(x₁，y₁)、P₂(x₂，y₂)和P₃(x₃，y₃)處第二設(shè)備的定位參數(shù)值(rssi₁、rssi₂和rssi₃)，可以計(jì)算出第一設(shè)備與第二設(shè)備之間的距離，分別為d₁、d₂和d₃，那么，第一設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡、連接相同時(shí)刻第一設(shè)備與第二設(shè)備的位置點(diǎn)的距離d₁、d₂和d₃、以及第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀可構(gòu)成一個(gè)剛體，該剛體在第一設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡確定的情況下，第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡以及各時(shí)刻的坐標(biāo)值也隨之確定。因此，本發(fā)明實(shí)施例在獲取預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)多個(gè)時(shí)刻第一設(shè)備的坐標(biāo)值(P₁(x₁，y₁)、P₂(x₂，y₂)和P₃(x₃，y₃))、該多個(gè)時(shí)刻第二設(shè)備的定位參數(shù)值(rssi₁、rssi₂和rssi₃)、以及預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀便可以確定出預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡，從而可以獲取第二設(shè)備在預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)各時(shí)刻的坐標(biāo)值(W₁、W₂和W₃等)，實(shí)現(xiàn)對第二設(shè)備的定位。需要說明的是，另一種可實(shí)現(xiàn)的方式，即可以獲取預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)多個(gè)時(shí)刻第一設(shè)備的坐標(biāo)值、該多個(gè)時(shí)刻第二設(shè)備的定位參數(shù)值、以及另一時(shí)長內(nèi)第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀便可以確定出另一時(shí)長內(nèi)第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡，從而可以獲取第二設(shè)備在另一時(shí)長內(nèi)各時(shí)刻的坐標(biāo)值，實(shí)現(xiàn)對第二設(shè)備的定位，該另一時(shí)長可以大于預(yù)設(shè)時(shí)長，但是需要包含預(yù)設(shè)時(shí)長的時(shí)間段。

進(jìn)一步的，其中步驟102中獲取預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀，具體可以為：獲取所述預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)所述第二設(shè)備的速度傳感器的數(shù)據(jù)，所述速度傳感器的數(shù)據(jù)包括時(shí)間戳、時(shí)間戳對應(yīng)時(shí)刻的加速度傳感器的數(shù)據(jù)和角速度傳感器的數(shù)據(jù)；根據(jù)所述速度傳感器的數(shù)據(jù)獲取所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀。

即第二設(shè)備僅需上報(bào)第二設(shè)備的加速度傳感器的數(shù)據(jù)和角速度傳感器的數(shù)據(jù)，第一設(shè)備根據(jù)第二設(shè)備的加速度傳感器的數(shù)據(jù)和角速度傳感器的數(shù)據(jù)可以計(jì)算出第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀，根據(jù)該運(yùn)動(dòng)軌跡形狀利用本實(shí)施例的上述方法便可以確定第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡，從而實(shí)現(xiàn)對第二設(shè)備的定位。

其中，所述第一設(shè)備獲取所述第二設(shè)備的速度傳感器的數(shù)據(jù)的具體實(shí)現(xiàn)方式可以有多種，例如，所述第一設(shè)備可以接收所述第二設(shè)備發(fā)送的速度傳 感器的數(shù)據(jù)，或者，所述第一設(shè)備可以從定位服務(wù)器獲取所述第二設(shè)備的速度傳感器的數(shù)據(jù)等。其中，所述速度傳感器的數(shù)據(jù)包括時(shí)間戳、時(shí)間戳對應(yīng)時(shí)刻所述第二設(shè)備的加速度傳感器的數(shù)據(jù)和角速度傳感器的數(shù)據(jù)。

步驟102中獲取預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀的另一種可實(shí)現(xiàn)的方式，所述第一設(shè)備獲取所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀信息，根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)軌跡形狀信息獲取所述預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀。即，可以由第二設(shè)備計(jì)算獲取第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀，將該運(yùn)動(dòng)軌跡形狀以預(yù)設(shè)格式發(fā)送給第一設(shè)備，由第一設(shè)備解析運(yùn)動(dòng)軌跡形狀信息獲取第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀。

需要說明的是，上述實(shí)施例中根據(jù)第二設(shè)備的定位參數(shù)值(rssi₁、rssi₂和rssi₃)，可以計(jì)算出第一設(shè)備與第二設(shè)備之間的距離，分別為d₁、d₂和d₃，計(jì)算得出的d₁、d₂和d₃與第一設(shè)備和第二設(shè)備之間的實(shí)際距離是會(huì)存在誤差的，因此，還可以進(jìn)一步采用數(shù)據(jù)擬合的方式確定第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡(即多個(gè)時(shí)刻第一設(shè)備的坐標(biāo)值)?；赗SSI計(jì)算出的第一設(shè)備與第二設(shè)備之間的距離值以及第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀，利用數(shù)學(xué)擬合的方式求解出第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡。其中，該數(shù)據(jù)擬合的方式具體可以采用最小二乘法、加權(quán)最小二乘法等擬合算法。

進(jìn)一步的，步驟103后第一設(shè)備還可以獲取第二設(shè)備的地磁傳感器的數(shù)據(jù)，以對獲取第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行修正，具體的：所述第一設(shè)備獲取預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)所述第二設(shè)備的地磁傳感器的數(shù)據(jù)，所述地磁傳感器的數(shù)據(jù)包括時(shí)間戳、時(shí)間戳對應(yīng)時(shí)刻所述第二設(shè)備的地磁傳感器的數(shù)據(jù)；所述第一設(shè)備根據(jù)所述第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)軌跡和所述地磁傳感器的數(shù)據(jù)，獲取所述第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的修正后的運(yùn)動(dòng)軌跡，所述修正后的運(yùn)動(dòng)軌跡包括預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的修正后的坐標(biāo)值。由此，更進(jìn)一步的說明本發(fā)明的第一設(shè)備可以獲取加速度傳感器的數(shù)據(jù)和角速度傳感器的數(shù)據(jù)便可以對第二設(shè)備完成定位，這樣可以有效降低第一設(shè)備與第二設(shè)備之間的通信數(shù)據(jù)量的能耗，而如果可以進(jìn)一步獲取第二設(shè)備的地磁傳感器的數(shù)據(jù)，則可以進(jìn)一步的對獲取的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行修正，以獲取更加準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)軌跡，實(shí)現(xiàn)精確定位。

本實(shí)施例，第一設(shè)備建立一個(gè)定位坐標(biāo)系，獲取預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)第二設(shè)備的 運(yùn)動(dòng)軌跡形狀，以及預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)所述第二設(shè)備n個(gè)時(shí)刻的定位參數(shù)值和第一設(shè)備在定位坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值，然后所述第一設(shè)備根據(jù)獲取的第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀、所述第二設(shè)備的定位參數(shù)值和所述第一設(shè)備的坐標(biāo)值，確定所述第二設(shè)備在定位坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)軌跡，從而在不借助定位設(shè)施(定位衛(wèi)星、接入點(diǎn)或基站)的情況下，實(shí)現(xiàn)對第二設(shè)備的定位。

上述圖6所示實(shí)施例獲取的第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡會(huì)隨著時(shí)間產(chǎn)生累積誤差，因此，基于上述實(shí)施例提出一種定位方法，采用“分段計(jì)算、總體擬合”，即可以利用圖5和圖6所示實(shí)施例的方法獲取不同預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡，該不同預(yù)設(shè)時(shí)長可以是連續(xù)的時(shí)長，即分別計(jì)算各預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡，進(jìn)而將各預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡根據(jù)時(shí)間順序進(jìn)行總體擬合，從而可以提高長時(shí)長的運(yùn)動(dòng)軌跡的確定的精度。需要說明的是，第一設(shè)備與第二設(shè)備均處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。具體的，第一設(shè)備采用圖5實(shí)施例的方法分別計(jì)算各預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡，即第一設(shè)備獲取各段運(yùn)動(dòng)軌跡，再根據(jù)各段運(yùn)動(dòng)軌跡重新總體擬合得到一條平滑的運(yùn)動(dòng)軌跡，即第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中運(yùn)動(dòng)軌跡。

具體可以參見圖7的示意圖，圖7為本發(fā)明實(shí)施例一的一種示意圖，如圖7所示，第一設(shè)備可以先獲取第一設(shè)備的三個(gè)時(shí)刻的坐標(biāo)值為P₄(x₄，y₄)、P₅(x₅，y₅)和P₆(x₆，y₆)，獲取坐標(biāo)值為P₄(x₄，y₄)、P₅(x₅，y₅)和P₆(x₆，y₆)處第二設(shè)備的定位參數(shù)值(rssi₄、rssi₅和rssi₆)，根據(jù)定位參數(shù)值(rssi₄、rssi₅和rssi₆)獲取第一設(shè)備和第二設(shè)備之間的距離(d₄、d₅和d₆)，再獲取第二設(shè)備在第一設(shè)備由P₄(x₄，y₄)移動(dòng)到P₆(x₆，y₆)對應(yīng)的時(shí)間段的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀，第一設(shè)備根據(jù)第一設(shè)備的三個(gè)時(shí)刻的坐標(biāo)值P₄(x₄，y₄)、P₅(x₅，y₅)和P₆(x₆，y₆)、坐標(biāo)值為P₄(x₄，y₄)、P₅(x₅，y₅)和P₆(x₆，y₆)處的第一設(shè)備與第二設(shè)備之間距離(d₄、d₅和d₆)、對應(yīng)時(shí)間段第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀，便可以確定出第二設(shè)備在該時(shí)間段內(nèi)的運(yùn)動(dòng)軌跡，即第二設(shè)備位于W₄至W₆之間的運(yùn)動(dòng)軌跡；進(jìn)一步，第一設(shè)備利用相同的方法確定第二設(shè)備位于W₇至W₉之間的運(yùn)動(dòng)軌跡，以及位于W₁₀至W₁₂之間的運(yùn)動(dòng)軌跡；最后，第一設(shè)備根據(jù)各段運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行總體擬合形成如圖7所示的第二設(shè)備的總體的運(yùn)動(dòng)軌跡，即位于W₄至W₁₂之間的運(yùn)動(dòng)軌跡。需要說明的是，其中運(yùn)動(dòng)軌跡形狀的獲取方法可以參見圖5所示實(shí)施例的具體解釋說明，此處不再贅述。

通過分段計(jì)算總體擬合的方式第一設(shè)備在實(shí)現(xiàn)對第二設(shè)備的定位過程中，可以有效減少第一設(shè)備獲取第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀隨時(shí)間產(chǎn)生的累積誤差，進(jìn)而有效提升獲取的運(yùn)動(dòng)軌跡的精度。

上述圖6和圖7實(shí)施例第一設(shè)備與第二設(shè)備可以均處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，當(dāng)然，在實(shí)際定位過程中，會(huì)出現(xiàn)第一設(shè)備運(yùn)動(dòng)而第二設(shè)備靜止的情況，基于圖5所示的實(shí)施例的定位方法，以圖8和圖9對第一設(shè)備運(yùn)動(dòng)而第二設(shè)備靜止的情況，實(shí)現(xiàn)對第二設(shè)備的定位進(jìn)行解釋說明。

圖8為本發(fā)明實(shí)施例二的流程圖，圖9為本發(fā)明實(shí)施例二的示意圖，如圖8所示，所述方法包括：

步驟301、第一設(shè)備確定第二設(shè)備在第一時(shí)間段內(nèi)靜止。

其中，第一設(shè)備與第二設(shè)備建立有無線通信連接。步驟301的具體實(shí)現(xiàn)方式可以為：所述第一設(shè)備接收所述第二設(shè)備發(fā)送的多個(gè)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)消息，所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)消息包括時(shí)間戳和所述時(shí)間戳對應(yīng)時(shí)刻的靜止?fàn)顟B(tài)信息；所述第一設(shè)備根據(jù)所述多個(gè)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)消息確定所述第二設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)的第一時(shí)間段。當(dāng)然可以理解的，第一設(shè)備確定第二設(shè)備在第一時(shí)間段內(nèi)靜止也可以有其他多種可以實(shí)現(xiàn)的方式，例如，當(dāng)?shù)诙O(shè)備靜止時(shí)，第二設(shè)備將自身的靜止?fàn)顟B(tài)信息發(fā)送給第一設(shè)備，當(dāng)?shù)诙O(shè)備的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)發(fā)生改變時(shí)，第二設(shè)備將自身的運(yùn)動(dòng)傳感器的數(shù)據(jù)發(fā)送給第一設(shè)備。

具體可以參見圖9的示意圖，第一設(shè)備和第二設(shè)備的初始點(diǎn)的位置分別為P₀(x₀，y₀)、W₀(x₀，y₀)，兩者保持藍(lán)牙連接。第一設(shè)備從位置點(diǎn)P₀(x₀，y₀)開始建立定位坐標(biāo)系，定位坐標(biāo)系以第一設(shè)備在P₀(x₀，y₀)處的運(yùn)動(dòng)速度方向在水平面的投影作為Y方向正向，以水平面垂直Y方向的箭頭為X方向正向，以P₀(x₀，y₀)點(diǎn)同時(shí)與X、Y方向正交向上的箭頭為Z方向正向，同時(shí)記錄Y方向相對正北方向的夾角θ。建立定位坐標(biāo)系的同時(shí)，第一設(shè)備開始記錄自身的運(yùn)動(dòng)傳感器數(shù)據(jù)(3軸加速度傳感器、3軸陀螺儀和3軸地磁傳感器)。第二設(shè)備根據(jù)內(nèi)置的加速度傳感器判斷自身運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，第二設(shè)備確定自身處于靜止?fàn)顟B(tài)，則通過藍(lán)牙向第一設(shè)備定期發(fā)送表示處于靜止?fàn)顟B(tài)的信息，第一設(shè)備從P₀(x₀，y₀)點(diǎn)移動(dòng)到P₃(x₃，y₃)點(diǎn)期間，第二設(shè)備均處在靜止?fàn)顟B(tài)，即位于W₀。

步驟302、所述第一設(shè)備根據(jù)所述第一時(shí)間段內(nèi)所述第一設(shè)備在定位坐 標(biāo)系中多個(gè)時(shí)刻的坐標(biāo)值和所述多個(gè)時(shí)刻所述第二設(shè)備的定位參數(shù)值，獲取所述第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的靜止?fàn)顟B(tài)的坐標(biāo)值。

其中，步驟301至步驟302中，第一設(shè)備處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，而第二設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)，可以利用第一設(shè)備的坐標(biāo)值和第二設(shè)備的定位參數(shù)值，獲取第二設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)下的坐標(biāo)值。

具體可以參見圖9的示意圖，第一設(shè)備根據(jù)記錄的運(yùn)動(dòng)傳感器的數(shù)據(jù)計(jì)算定位坐標(biāo)系下第一設(shè)備從P₀(x₀，y₀)點(diǎn)移動(dòng)到P₃(x₃，y₃)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡，確定任意一個(gè)時(shí)刻第一設(shè)備在定位坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值，同時(shí)記錄第一設(shè)備接收第二設(shè)備藍(lán)牙信號(hào)的RSSI。第一設(shè)備可以根據(jù)多次獲得的位置坐標(biāo)和RSSI計(jì)算第二設(shè)備在定位坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值。如圖9所示，第一設(shè)備可以根據(jù)P₀(x₀，y₀)、P₁(x₁，y₁)、P₂(x₂，y₂)、P₃(x₃，y₃)點(diǎn)的位置坐標(biāo)和對應(yīng)的RSSI(rssi₀、rssi₁、rssi₂和rssi₃)即可計(jì)算得到第二設(shè)備的位置坐標(biāo)W₀。

之后，第二設(shè)備開始運(yùn)動(dòng)，即第一設(shè)備和第二設(shè)備均處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，執(zhí)行步驟303。

步驟303、所述第一時(shí)間段后，所述第二設(shè)備開始運(yùn)動(dòng)，所述第一設(shè)備根據(jù)所述第二設(shè)備運(yùn)動(dòng)期間的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀、所述第二設(shè)備運(yùn)動(dòng)期間多個(gè)時(shí)刻所述第一設(shè)備的坐標(biāo)值以及所述多個(gè)時(shí)刻所述第二設(shè)備的定位參數(shù)值，獲取所述第二設(shè)備運(yùn)動(dòng)期間在定位坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)軌跡。

其中，在第一設(shè)備處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，第二設(shè)備處于靜止，之后，第一設(shè)備和第二設(shè)備均運(yùn)動(dòng)，那么第一設(shè)備和第二設(shè)備均處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的情況下，獲取第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡的具體實(shí)現(xiàn)方式可以參見圖5或圖7所示實(shí)施例的解釋說明，此處不再贅述。

具體可以參見圖9的示意圖，第一設(shè)備經(jīng)過圖9中的臨界點(diǎn)時(shí)第二設(shè)備開始從W₀移動(dòng)，此時(shí)第二設(shè)備通過自身加速度傳感器可以判斷其處在移動(dòng)狀態(tài)，則第二設(shè)備通過藍(lán)牙將表示移動(dòng)狀態(tài)的信息和運(yùn)動(dòng)傳感器(加速度傳感器和角速度傳感器)的數(shù)據(jù)上報(bào)到第一設(shè)備。第一設(shè)備得知第二設(shè)備開始移動(dòng)后，立即切換定位策略，即從臨界點(diǎn)開始，第一設(shè)備一邊根據(jù)自身運(yùn)動(dòng)傳感器(加速度傳感器、角速度傳感器和地磁傳感器)采集的數(shù)據(jù)計(jì)算第一設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡和位置，一邊根據(jù)接收到的第二設(shè)備的角速度傳感器(速度傳感器和角速度傳感器)的數(shù)據(jù)計(jì)算第二設(shè)備的軌跡形狀，同時(shí)記錄每次第一 設(shè)備收到第二設(shè)備藍(lán)牙信號(hào)時(shí)的RSSI(rssi₄、rssi₅和rssi₆)。如圖10所示，從臨界點(diǎn)開始，第一設(shè)備移動(dòng)經(jīng)過P₄(x₄，y₄)、P₅(x₅，y₅)、P₆(x₆，y₆)，第二設(shè)備同時(shí)移動(dòng)經(jīng)過W₄、W₅、W₆，則根據(jù)第一設(shè)備位置坐標(biāo)(P₄(x₄，y₄)、P₅(x₅，y₅)、P₆(x₆，y₆))、計(jì)算得到的第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀以及第一設(shè)備在每個(gè)位置記錄的RSSI(rssi₄、rssi₅和rssi₆)，即可計(jì)算得到第二設(shè)備在定位坐標(biāo)系下包括三要素的絕對運(yùn)動(dòng)軌跡，從而確定出任意時(shí)刻第二設(shè)備的坐標(biāo)值。

步驟304、所述第一設(shè)備根據(jù)第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的靜止?fàn)顟B(tài)的坐標(biāo)值和所述第二設(shè)備運(yùn)動(dòng)期間在定位坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)軌跡，獲取所述第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的修正后的運(yùn)動(dòng)軌跡。

具體的，通過步驟303可以確定出運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡，那么再結(jié)合步驟301和步驟302確定出的第二設(shè)備的靜止?fàn)顟B(tài)的坐標(biāo)值，可以進(jìn)行對運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行修正，從而提高獲取的第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡的精度。

具體可以參見圖9的示意圖，第一設(shè)備在第二設(shè)備移動(dòng)之前已經(jīng)計(jì)算得到了第二設(shè)備的初始點(diǎn)位置坐標(biāo)W₀。利用該初始點(diǎn)位置坐標(biāo)W₀參與上述第二設(shè)備的定位計(jì)算，可進(jìn)一步提高第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡和定位的精度。類似的，若第二設(shè)備上報(bào)給第二設(shè)備運(yùn)動(dòng)傳感器(加速度傳感器、角速度傳感器和地磁傳感器)的數(shù)據(jù)，則增加了第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡的方位信息，將該信息參與上述第二設(shè)備的定位計(jì)算過程，同樣可進(jìn)一步提高第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡和定位精度。

本實(shí)施例，第一設(shè)備確定出第二設(shè)備運(yùn)動(dòng)前的靜止?fàn)顟B(tài)的坐標(biāo)值，可以利用該靜止?fàn)顟B(tài)坐標(biāo)值對運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行修正，獲取修正后的運(yùn)動(dòng)軌跡，從而可以有效提升第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡精度，實(shí)現(xiàn)精確定位。

圖6或圖7實(shí)施例中第一設(shè)備與第二設(shè)備均處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，圖8實(shí)施例中第一設(shè)備運(yùn)動(dòng)而第二設(shè)備靜止，當(dāng)然，在實(shí)際定位過程中，會(huì)出現(xiàn)第一設(shè)備靜止而第二設(shè)備運(yùn)動(dòng)的情況，基于上述的實(shí)施例，以圖10對第一設(shè)備靜止而第二設(shè)備運(yùn)動(dòng)的情況，實(shí)現(xiàn)對第二設(shè)備的定位進(jìn)行解釋說明。

圖10為本發(fā)明實(shí)施例三的流程圖，本實(shí)施例的實(shí)施場景為第一設(shè)備從運(yùn)動(dòng)狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)殪o止?fàn)顟B(tài)，如圖10所示，所述方法可以包括：

步驟401、第一設(shè)備獲取第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間在定位坐標(biāo)系中的第一坐標(biāo)值。

在執(zhí)行步驟401之后，執(zhí)行步驟402或步驟403，其中步驟402或步驟403為并列的實(shí)現(xiàn)方式。

步驟402、所述第一設(shè)備獲取所述第一設(shè)備轉(zhuǎn)變?yōu)殪o止?fàn)顟B(tài)之前第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的第二坐標(biāo)值，作為所述第二設(shè)備在所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間運(yùn)動(dòng)的初始點(diǎn)的坐標(biāo)值。

其中，執(zhí)行步驟402之后，執(zhí)行步驟404和405。

可選的，步驟403、所述第一設(shè)備向所述第二設(shè)備發(fā)送通知消息，所述通知消息用于指示所述第二設(shè)備發(fā)送所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)傳感器的數(shù)據(jù)，所述第一設(shè)備接收所述第二設(shè)備發(fā)送的所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間所述第二設(shè)備的速度傳感器的數(shù)據(jù)和地磁傳感器的數(shù)據(jù)。

其中，執(zhí)行步驟403之后，執(zhí)行步驟406和步驟407。

步驟404、第一設(shè)備獲取所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀和所述第二設(shè)備的多個(gè)定位參數(shù)值。

步驟405、根據(jù)所述第一坐標(biāo)值、所述第二坐標(biāo)值、所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀以及所述第二設(shè)備的多個(gè)定位參數(shù)值，確定在所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間所述第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)軌跡。

步驟406、所述第一設(shè)備根據(jù)所述速度傳感器的數(shù)據(jù)獲取所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀，并根據(jù)所述地磁傳感器的數(shù)據(jù)獲取所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡方位。

步驟407、所述第一設(shè)備根據(jù)所述第一設(shè)備的第一坐標(biāo)值、所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀、運(yùn)動(dòng)軌跡方位和多個(gè)定位參數(shù)值，確定在所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間所述第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)軌跡。

其中，所述速度傳感器的數(shù)據(jù)包括時(shí)間戳、時(shí)間戳對應(yīng)時(shí)刻所述第二設(shè)備的加速度傳感器的數(shù)據(jù)和角速度傳感器的數(shù)據(jù)。所述地磁傳感器的數(shù)據(jù)包括時(shí)間戳、時(shí)間戳對應(yīng)時(shí)刻所述第二設(shè)備的地磁傳感器的數(shù)據(jù)。

其中，步驟404至步驟407的具體實(shí)現(xiàn)方式可以參見上述各實(shí)施例的定位方法原理。

具體的可以參見圖11所示實(shí)施例的示意圖，圖11為本發(fā)明實(shí)施例三的示意圖，如圖11所示，第一設(shè)備移動(dòng)到P₄(x₄，y₄)點(diǎn)時(shí)停留了一段時(shí)間，在此期間第二設(shè)備從W₄點(diǎn)移動(dòng)到W₆，此時(shí)第一設(shè)備可以通知第二設(shè)備上報(bào)運(yùn)動(dòng)傳感器(加速度傳感器、角速度傳感器和地磁傳感器)的數(shù)據(jù)，第一設(shè)備根據(jù)第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)傳感器的數(shù)據(jù)計(jì)算確定第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀和運(yùn)動(dòng)軌跡方位，第一設(shè)備根據(jù)第一設(shè)備所在位置P₄(x₄，y₄)、不同時(shí)刻的RSSI(rssi₄₁、rssi₄₂和rssi₄₃)以及第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀和運(yùn)動(dòng)軌跡方位，即可計(jì)算確定第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡?？蛇x的，第一設(shè)備在到達(dá)停留點(diǎn)P₄(x₄，y₄)之前已經(jīng)確定出第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡或位置點(diǎn)W₃，可以將W₃(x₃，y₃)作為初始點(diǎn)的位置，則第一設(shè)備只需通知第二設(shè)備上報(bào)速度傳感器的數(shù)據(jù)(加速度傳感器和角速度傳感器)計(jì)算第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀，然后根據(jù)第一設(shè)備所在位置P₄(x₄，y₄)、不同時(shí)刻的RSSI(rssi₄₁、rssi₄₂和rssi₄₃)以及第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀和初始點(diǎn)的位置W₃也可確定出第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡?？蛇x的，若第一設(shè)備同時(shí)獲得第二設(shè)備在W₃的位置及其運(yùn)動(dòng)傳感器(加速度傳感器、角速度傳感器和地磁傳感器)的數(shù)據(jù)，則可進(jìn)一步提高第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡的計(jì)算精度，提升定位精確度。

本實(shí)施例，第一設(shè)備通過獲取所述第一設(shè)備轉(zhuǎn)變?yōu)殪o止?fàn)顟B(tài)之前所述第二設(shè)備的一坐標(biāo)值，作為所述第二設(shè)備在第一設(shè)備靜止期間運(yùn)動(dòng)的初始點(diǎn)的坐標(biāo)值，利用第一設(shè)備的第一坐標(biāo)值、該初始點(diǎn)的坐標(biāo)值、所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀以及定位參數(shù)值，確定所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間第二設(shè)備在定位坐標(biāo)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)軌跡，實(shí)現(xiàn)對第二設(shè)備的定位，或者，通過接收第二設(shè)備發(fā)送的運(yùn)動(dòng)傳感器的數(shù)據(jù)獲取所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀和運(yùn)動(dòng)軌跡方位，利用第一設(shè)備的第一坐標(biāo)值、所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀和運(yùn)動(dòng)軌跡方位、以及定位參數(shù)值，獲取所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間第二設(shè)備在定位坐標(biāo)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)軌跡，實(shí)現(xiàn)對第二設(shè)備的定位。

圖12為第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡的計(jì)算原理圖，通過圖10和圖11所示實(shí)施例的解釋說明，可以看出，在第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間，需要獲取運(yùn)動(dòng)軌跡三要素中不少于兩個(gè)要素，才能唯一確定第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡，如圖12所示，若只獲取第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀和第二設(shè) 備的定位參數(shù)值，滿足上述約束條件的第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡不存在唯一解，無法確定第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡，如圖12所示，有三條運(yùn)動(dòng)軌跡滿足上述約束條件，所以，如圖10和圖11所示實(shí)施例實(shí)現(xiàn)定位過程中，在第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間，需要獲取運(yùn)動(dòng)軌跡三要素中不少于兩個(gè)要素，才能唯一確定第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡。

由于上述實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)對第二設(shè)備的定位，是基于第一設(shè)備與第二設(shè)備之間有無線通信連接，而下述實(shí)施例將對第一設(shè)備與第二設(shè)備之間斷開無線通信連接后，實(shí)現(xiàn)對第二設(shè)備的定位進(jìn)行具體說明。

本實(shí)施例的定位方法還可以在第一設(shè)備與第二設(shè)備之間斷開無線通信連接后實(shí)現(xiàn)對第二設(shè)備的定位。以圖13所示實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說明。

圖13為本發(fā)明實(shí)施例四的流程圖，圖14為本發(fā)明各實(shí)施例提供的無線通信連接斷開前后第二設(shè)備處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的定位方法示意圖，圖15為本發(fā)明各實(shí)施例提供的無線通信連接斷開前后第二設(shè)備處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，無線通信連接斷開后第二設(shè)備中途靜止的定位方法示意圖，本實(shí)施例的實(shí)施場景為第一設(shè)備與第二設(shè)備之間斷開無線通信連接前后，第二設(shè)備處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，如圖13所示，本實(shí)施的方法可以包括：

步驟501、第一設(shè)備獲取第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開前后的速度傳感器的數(shù)據(jù)。

其中，所述速度傳感器的數(shù)據(jù)包括時(shí)間戳、時(shí)間戳對應(yīng)時(shí)刻所述第二設(shè)備的加速度傳感器的數(shù)據(jù)和角速度傳感器的數(shù)據(jù)。執(zhí)行步驟501是在第一設(shè)備與第二設(shè)備的無線通信連接斷開后需要對第二設(shè)備進(jìn)行定位。具體的，第一設(shè)備與第二設(shè)備斷開無線通信連接前處于建立有無線通信連接的狀態(tài)。

具體的，第一設(shè)備可以從定位服務(wù)器獲取第二設(shè)備的速度傳感器的數(shù)據(jù)。可以理解的，在第一設(shè)備與第二設(shè)備斷開無線通信連接后，第一設(shè)備和第二設(shè)備可以將自身各個(gè)時(shí)刻的角速度傳感器的數(shù)據(jù)通過蜂窩網(wǎng)絡(luò)發(fā)送至定位服務(wù)器，在第一設(shè)備需要對第二設(shè)備進(jìn)行定位的時(shí)候，第一設(shè)備可以在定位服務(wù)器處獲取第二設(shè)備的速度傳感器的數(shù)據(jù)。

另一種可實(shí)現(xiàn)的方式，第一設(shè)備與第二設(shè)備還可以通過Wi-Fi熱點(diǎn)進(jìn)行通信，即第一設(shè)備可以從Wi-Fi熱點(diǎn)處獲取第二設(shè)備發(fā)送的速度傳感器的數(shù)據(jù)。其可以獲取第二設(shè)備斷開與第一設(shè)備之間的無線通信連接前后的多個(gè)時(shí) 刻的速度傳感器的數(shù)據(jù)。

步驟502、所述第一設(shè)備根據(jù)所述速度傳感器的數(shù)據(jù)獲取所述第二設(shè)備與第一設(shè)備的無線通信連接斷開前后的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀。

具體的，第一設(shè)備將與第二設(shè)備之間的無線通信連接斷開前后的速度傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行對接，計(jì)算無線通信連接斷開前后的第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀。

步驟503、所述第一設(shè)備將所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開前后的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀和所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開前的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行匹配，確定所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開后的運(yùn)動(dòng)軌跡。

其中，所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開前的運(yùn)動(dòng)軌跡包括各個(gè)時(shí)刻的坐標(biāo)值。

其中，所述第一設(shè)備和所述第二設(shè)備斷開無線通信連接前后所述第二設(shè)備處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開前的運(yùn)動(dòng)軌跡和所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開后的運(yùn)動(dòng)軌跡均為一個(gè)定位坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)軌跡。

具體的，第一設(shè)備將第二設(shè)備無線通信連接斷開前后的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀，與第一設(shè)備和第二設(shè)備建立無線通信連接時(shí)的第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行匹配，確定第二設(shè)備無線通信連接斷開后的運(yùn)動(dòng)軌跡。當(dāng)然可以理解的，也可以采用其他方式獲取無線通信連接斷開前第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡，此處不以第一設(shè)備與第二設(shè)備建立無線通信連接獲取第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡作為限制。

在第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開后的運(yùn)動(dòng)軌跡確定后，便可以確定無線通信連接斷開后任意時(shí)刻第二設(shè)備的坐標(biāo)值。

為了進(jìn)一步解釋說明，可以參見圖14，即本實(shí)施例的實(shí)施場景為第一設(shè)備與第二設(shè)備的無線通信連接斷開前后，第二設(shè)備一直處于移動(dòng)狀態(tài)，如圖14所示，第一設(shè)備在P₄(x₄，y₄)至P₇(x₇，y₇)之間，第二設(shè)備在W₄至W₇之間，第一設(shè)備與第二設(shè)備建立有無線通信連接，之后，第一設(shè)備P₈(x₈，y₈)至P₁₀(x₁₀，y₁₀)之間，第二設(shè)備在W₈至W₁₀之間，第一設(shè)備與第二設(shè)備斷開無線通信連接，第二設(shè)備將自身運(yùn)動(dòng)傳感器(加速度傳感器、角速度傳感器和地磁傳感器)獲取的數(shù)據(jù)發(fā)送至定位服務(wù)器，第一設(shè)備可以從定位服務(wù)器處獲取第二 設(shè)備的運(yùn)動(dòng)傳感器的數(shù)據(jù)。在第一設(shè)備與第二設(shè)備建立無線通信連接期間，可以利用圖5所示實(shí)施例的方法，實(shí)現(xiàn)第一設(shè)備計(jì)算確定出第二設(shè)備在定位坐標(biāo)系下的運(yùn)動(dòng)軌跡。當(dāng)?shù)谝辉O(shè)備與第二設(shè)備無線通信連接斷開后，第二設(shè)備通過蜂窩網(wǎng)絡(luò)將運(yùn)動(dòng)傳感器的數(shù)據(jù)上報(bào)到定位服務(wù)器，第一設(shè)備從定位服務(wù)器下載第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)傳感器的數(shù)據(jù)。如圖13所示，第二設(shè)備在無線通信連接斷開前后連續(xù)移動(dòng)，則第二設(shè)備在無線通信連接斷開后只需向定位服務(wù)器上報(bào)速度傳感器的數(shù)據(jù)(加速度傳感器和角速度傳感器)，第一設(shè)備通過定位服務(wù)器獲得第二設(shè)備在無線通信連接斷開后的速度傳感器的數(shù)據(jù)后，可以通過下述方法計(jì)算確定無線通信連接斷開后第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡：第一設(shè)備將無線通信連接斷開前和斷開后的第二設(shè)備的速度傳感數(shù)據(jù)進(jìn)行對接，計(jì)算確定無線通信連接斷開前和斷開后第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀；獲得無線通信連接斷開前后第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀后，第一設(shè)備將該運(yùn)動(dòng)軌跡形狀與預(yù)先計(jì)算確定的無線通信連接斷開前第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行匹配；匹配完成后，無線通信連接斷開后第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡隨之確定。這樣，第一設(shè)備與第二設(shè)備斷開無線通信連接后，仍可以實(shí)現(xiàn)對第二設(shè)備的定位，并且在實(shí)現(xiàn)定位過程中，不必獲取運(yùn)動(dòng)傳感器數(shù)據(jù)，可以有效減少網(wǎng)絡(luò)傳輸數(shù)據(jù)流量和設(shè)備能耗。

可選的，所述第一設(shè)備將所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開前后的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀和所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開前的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行匹配，確定所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開后的運(yùn)動(dòng)軌跡之后，即步驟503之后，所述方法還可以包括：所述第一設(shè)備判斷所述第二設(shè)備是否靜止后再運(yùn)動(dòng)；若是，則所述第一設(shè)備獲取所述第二設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間的坐標(biāo)值，并獲取所述第二設(shè)備靜止后再運(yùn)動(dòng)的速度傳感器的數(shù)據(jù)和地磁傳感器的數(shù)據(jù)；所述第一設(shè)備根據(jù)所述速度傳感器的數(shù)據(jù)獲取所述第二設(shè)備的靜止后再運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀，根據(jù)所述地磁傳感器的數(shù)據(jù)獲取所述第二設(shè)備的靜止后再運(yùn)動(dòng)的動(dòng)軌跡方位；所述第一設(shè)備根據(jù)所述第二設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間的坐標(biāo)值、所述第二設(shè)備的靜止后再運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀和靜止后再運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)軌跡方位，獲取所述第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中靜止后再運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)軌跡。

即，在第一設(shè)備與第二設(shè)備斷開無線通信連接后，如果第二設(shè)備中途出 現(xiàn)靜止?fàn)顟B(tài)，則之后的定位，需要獲取第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)傳感器(加速度傳感器、角速度傳感器和地磁傳感器)的數(shù)據(jù)。

具體可以參見圖15的示意圖，第一設(shè)備與第二設(shè)備的無線通信連接斷開前后第二設(shè)備處于移動(dòng)狀態(tài)，而在第一設(shè)備與第二設(shè)備的無線通信連接斷開后第二設(shè)備在移動(dòng)過程中，出現(xiàn)中途靜止，如圖15所示，第一設(shè)備在P₄(x₄，y₄)至P₇(x₇，y₇)之間，第二設(shè)備在W₄至W₇之間，第一設(shè)備與第二設(shè)備建立無線通信連接，之后，第一設(shè)備與第二設(shè)備的無線通信連接斷開，即第一設(shè)備P₈(x₈，y₈)至P₁₀(x₁₀，y₁₀)之間，第二設(shè)備在W₈至W₁₀之間，第一設(shè)備與第二設(shè)備斷開無線通信連接，在無線通信連接斷開后，第二設(shè)備在移動(dòng)至W₁₀處靜止，之后又開始移動(dòng)T₁₁，斷開無線通信連接后，第二設(shè)備將自身速度傳感器獲取的數(shù)據(jù)發(fā)送至定位服務(wù)器，第一設(shè)備可以從定位服務(wù)器處獲取第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)傳感器的數(shù)據(jù)。其中，無線通信連接斷開前后第二設(shè)備連續(xù)移動(dòng)W₄至W₁₀，根據(jù)前述方案，第二設(shè)備在無線通信連接斷開后僅上報(bào)速度傳感器(也可為運(yùn)動(dòng)傳感器)的數(shù)據(jù)即可實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)軌跡計(jì)算和定位，但在無線通信連接斷開后第二設(shè)備移動(dòng)一段時(shí)間后中途發(fā)生靜止(移動(dòng)至W₁₀處靜止)然后繼續(xù)移動(dòng)的情形，從圖15中可以看出，在W₁₀之后，第二設(shè)備的軌跡會(huì)出現(xiàn)大的變化，如T₁₁，因此單憑速度傳感器的數(shù)據(jù)難以判斷第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡方位，故第二設(shè)備在中途靜止后(W₁₀之后)繼續(xù)移動(dòng)時(shí)需要上報(bào)運(yùn)動(dòng)傳感器的數(shù)據(jù)，才能確定出第二設(shè)備中途靜止繼續(xù)移動(dòng)后的運(yùn)動(dòng)軌跡和位置。這樣，第一設(shè)備在第二設(shè)備無線通信連接斷開后，中途靜止后繼續(xù)移動(dòng)，利用第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)傳感器數(shù)據(jù)仍可以確定第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡，從而實(shí)現(xiàn)對第二設(shè)備的定位，消除了由不確定因素導(dǎo)致的定位困難。

本實(shí)施例，通過第一設(shè)備獲取第二設(shè)備的速度傳感器數(shù)據(jù)，第一設(shè)備根據(jù)速度傳感器數(shù)據(jù)獲取第二設(shè)備的無線通信連接斷開前后的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀，第一設(shè)備將無線通信連接斷開前后的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀與第二設(shè)備無線通信連接斷開前的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行匹配，確定第二設(shè)備無線通信連接斷開后的運(yùn)動(dòng)軌跡，從而實(shí)現(xiàn)對第二設(shè)備的定位，并且僅需從定位服務(wù)器獲取速度傳感器數(shù)據(jù)即可實(shí)現(xiàn)對第二設(shè)備的定位，可以有效減少網(wǎng)絡(luò)流量和設(shè)備能耗。

圖16為本發(fā)明實(shí)施例五的流程圖，本實(shí)施例的使用場景為第一設(shè)備與第二設(shè)備斷開無線通信連接之前，第二設(shè)備靜止，而第一設(shè)備與第二設(shè)備斷開 無線通信連接之后，第二設(shè)備運(yùn)動(dòng)，圖17為本發(fā)明各實(shí)施例提供的無線通信連接斷開前第二設(shè)備靜止，無線通信連接斷開后第二設(shè)備移動(dòng)的定位方法示意圖，如圖16所示，本實(shí)施例的方法可以包括：

步驟601、若所述第一設(shè)備與所述第二設(shè)備斷開無線通信連接之前，所述第一設(shè)備確定所述第二設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)，所述第一設(shè)備與所述第二設(shè)備斷開無線通信連接之后，所述第一設(shè)備確定所述第二設(shè)備處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，則所述第一設(shè)備獲取所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備斷開無線通信連接之前處于靜止?fàn)顟B(tài)的坐標(biāo)值。

步驟602、所述第一設(shè)備獲取所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備斷開無線通信連接之后的速度傳感器的數(shù)據(jù)和地磁傳感器的數(shù)據(jù)。

步驟603、所述第一設(shè)備根據(jù)所述速度傳感器的數(shù)據(jù)獲取所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開后的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀，根據(jù)所述地磁傳感器的數(shù)據(jù)獲取所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開后的運(yùn)動(dòng)軌跡方位。

步驟604、所述第一設(shè)備根據(jù)所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備斷開無線通信連接之前處于靜止?fàn)顟B(tài)的坐標(biāo)值、以及所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開后的動(dòng)軌跡形狀和運(yùn)動(dòng)軌跡方位，確定所述第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)軌跡。

即，在第一設(shè)備與第二設(shè)備斷開無線通信連接前，如果第二設(shè)備出現(xiàn)靜止?fàn)顟B(tài)，并在第一設(shè)備與第二設(shè)備斷開無線通信連接后，第二設(shè)備又開始運(yùn)動(dòng)，則對斷開無線通信連接后的第二設(shè)備的定位，需要獲取第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)傳感器數(shù)據(jù)(加速度傳感器、角速度傳感器和地磁傳感器)。

具體可以參見圖17，如圖17所示，第一設(shè)備在P₄(x₄，y₄)至P₇(x₇，y₇)之間，第一設(shè)備與第二設(shè)備建立無線通信連接，在此期間，第二設(shè)備在一直位于W₄，之后，第一設(shè)備與第二設(shè)備的無線通信連接斷開，即第一設(shè)備P₈(x₈，y₈)至P₁₀(x₁₀，y₁₀)之間，第二設(shè)備在W₈至W₁₀之間，第一設(shè)備與第二設(shè)備斷開無線通信連接，斷開無線通信連接后，第二設(shè)備將自身運(yùn)動(dòng)傳感器獲取的數(shù)據(jù)發(fā)送至定位服務(wù)器，第一設(shè)備可以從定位服務(wù)器處獲取第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)傳感器的數(shù)據(jù)。其中，在第一設(shè)備與第二設(shè)備建立無線通信連接期間，第二設(shè)備一直位于W₄，第二設(shè)備可以將靜止?fàn)顟B(tài)信息上報(bào)到第一設(shè)備，第一設(shè)備 根據(jù)自身運(yùn)動(dòng)傳感器的數(shù)據(jù)計(jì)算自身運(yùn)動(dòng)軌跡，以及P₄(x₄，y₄)、P₅(x₅，y₅)、P₆(x₆，y₆)和P₇(x₇，y₇)處第一設(shè)備與第二設(shè)備之間的定位參數(shù)值RSSI，分別為rssi₄、rssi₅、rssi₆和rssi₇，計(jì)算獲取靜止位置W₄，之后，第一設(shè)備與第二設(shè)備的無線通信連接斷開，第二設(shè)備需向定位服務(wù)器上報(bào)運(yùn)動(dòng)傳感器數(shù)據(jù)。第一設(shè)備從定位服務(wù)器下載無線通信連接斷開后第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)傳感器數(shù)據(jù)后，可計(jì)算確定無線通信連接斷開后第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀和運(yùn)動(dòng)軌跡方位，再結(jié)合無線通信連接斷開前計(jì)算確定的第二設(shè)備的靜止位置W₄，即可計(jì)算得到無線通信連接斷開后第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡。

本實(shí)施例，第一設(shè)備在第二設(shè)備建立無線通信連接時(shí)，獲取第二設(shè)備的靜止位置，無線通信連接斷開后，利用第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)傳感器數(shù)據(jù)和該靜止位置，便可以確定第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡，從而實(shí)現(xiàn)對第二設(shè)備的定位，消除了由不確定因素導(dǎo)致的定位困難。

通過上述各個(gè)實(shí)施例的解釋說明，本發(fā)明的定位方法在不借助基礎(chǔ)設(shè)施的情況下，在第一設(shè)備與第二設(shè)備建立無線通信連接和斷開無線通信連接時(shí)均能夠?qū)崿F(xiàn)對第二設(shè)備的定位。

圖18為本發(fā)明實(shí)施例六的流程圖，如圖18所示，所述方法具體可以包括：

S801：第一設(shè)備建立定位坐標(biāo)系。

具體的，觸發(fā)定位時(shí)，第一設(shè)備以自身當(dāng)前位置為定位坐標(biāo)系的原點(diǎn)，以第一設(shè)備當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)速度方向在水平面的投影為定位坐標(biāo)系的Y軸正向，以垂直Y軸正向的方向?yàn)槎ㄎ蛔鴺?biāo)系的X軸正向，以與Y軸正向和垂直Y軸正向正交向上的方向?yàn)槎ㄎ蛔鴺?biāo)系的Z軸正向，同時(shí)第一設(shè)備記錄Y軸正向相對于正北方向的夾角θ。

S802：第一設(shè)備計(jì)算自身位置坐標(biāo)和運(yùn)動(dòng)軌跡，并與第二設(shè)備進(jìn)行時(shí)間同步。

具體的，第一設(shè)備利用自身運(yùn)動(dòng)傳感器獲取運(yùn)動(dòng)傳感器的數(shù)據(jù)(加速度傳感器、角速度傳感器和地磁傳感器)，根據(jù)運(yùn)動(dòng)傳感器的數(shù)據(jù)可以計(jì)算定位坐標(biāo)系中第一設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡和位置坐標(biāo)。進(jìn)行時(shí)間同步的方式可以為通過藍(lán)牙連接進(jìn)行時(shí)間同步，也可以為在沒有藍(lán)牙連接時(shí)，通過定位服務(wù)器進(jìn)行時(shí)間同步。

S803：第一設(shè)備檢測第一設(shè)備與第二設(shè)備的藍(lán)牙連接。

S804：第一設(shè)備判斷第一設(shè)備與第二設(shè)備是否保持藍(lán)牙連接。若是，則執(zhí)行S805，若否，則執(zhí)行S825。

S805：第一設(shè)備根據(jù)自身的運(yùn)動(dòng)傳感器檢測自身運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

S806：第一設(shè)備判斷自身是否移動(dòng)，若是，則執(zhí)行S807，若否，則執(zhí)行S818。

S807：第二設(shè)備檢測自身運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

S808：第二設(shè)備是否移動(dòng)，若是，則執(zhí)行S809，若否，則執(zhí)行S815。

S809：第二設(shè)備將速度傳感器的數(shù)據(jù)(加速度傳感器和角速度)上報(bào)給第一設(shè)備。

S810：第一設(shè)備獲取第二設(shè)備的RSSI，并根據(jù)RSSI計(jì)算距離量測值。

S811：第一設(shè)備根據(jù)第二設(shè)備的速度傳感器的數(shù)據(jù)計(jì)算第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀。

S812：第一設(shè)備根據(jù)自身運(yùn)動(dòng)軌跡、第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀、距離量測值計(jì)算第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡。

具體的，其中還包括相應(yīng)距離量測值處第一設(shè)備的位置坐標(biāo)。

其中，計(jì)算第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡還可以采用分段擬合的方式，詳見前述實(shí)施例，此處不再贅述。

S813：第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡初始位置是否靜止，若是，則執(zhí)行S813，若否，則執(zhí)行S803。

S814：第一設(shè)備基于第二設(shè)備的初始靜止位置修正第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡。

S815：第二設(shè)備將靜止?fàn)顟B(tài)信息上報(bào)到第一設(shè)備。

S816：第一設(shè)備記錄第二設(shè)備的RSSI，并計(jì)算距離量測值。

具體的，第一設(shè)備在移動(dòng)，而第二設(shè)備靜止，則計(jì)算獲取多個(gè)距離量測值。

S817：第一設(shè)備根據(jù)自身運(yùn)動(dòng)軌跡坐標(biāo)和距離量測值計(jì)算第二設(shè)備的靜止位置。

S818：判斷第二設(shè)備的初始位置是否確定，若是，則執(zhí)行S819，若否，則執(zhí)行S822。

S819：第二設(shè)備將速度傳感器的數(shù)據(jù)上報(bào)到第一設(shè)備。

第一設(shè)備根據(jù)該速度傳感器的數(shù)據(jù)計(jì)算第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀。

S820：第一設(shè)備記錄第二設(shè)備的RSSI，計(jì)算多個(gè)距離量測值。

S821：第一設(shè)備根據(jù)自身位置、第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀、多個(gè)距離量測值、第二設(shè)備的初始位置計(jì)算第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡。

執(zhí)行完S821后可以繼續(xù)執(zhí)行S803。

S822：第二設(shè)備將運(yùn)動(dòng)傳感器的數(shù)據(jù)上報(bào)到第一設(shè)備。

第一設(shè)備根據(jù)該運(yùn)動(dòng)傳感器的數(shù)據(jù)計(jì)算第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀和運(yùn)動(dòng)軌跡方位。

S823：第一設(shè)備記錄第二設(shè)備的RSSI，計(jì)算多個(gè)距離量測值。

S824：第一設(shè)備根據(jù)自身位置、第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀和運(yùn)動(dòng)軌跡方位、以及距離量測值計(jì)算第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡。

執(zhí)行完S824后可以繼續(xù)執(zhí)行S803。

S825：判斷藍(lán)牙斷開前第二設(shè)備是否移動(dòng)，若是，則執(zhí)行S826，若否，則執(zhí)行S830。

S826：第二設(shè)備將速度傳感器的數(shù)據(jù)上報(bào)到定位服務(wù)器。

S827：第一設(shè)備計(jì)算藍(lán)牙斷開前后第二設(shè)備處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀。

具體的，第一設(shè)備是從定位服務(wù)器處獲取藍(lán)牙斷開前后第二設(shè)備的速度傳感器的數(shù)據(jù)，計(jì)算該第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀。

S828：第一設(shè)備將藍(lán)牙斷開前后第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀與藍(lán)牙斷開前第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行匹配，得到藍(lán)牙斷開后第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡。

S829：第二設(shè)備是否中途靜止，若是，則執(zhí)行S830，若否，則執(zhí)行S826。

S830：第二設(shè)備將運(yùn)動(dòng)傳感器的數(shù)據(jù)上報(bào)到定位服務(wù)器。

S831：第一設(shè)備根據(jù)第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)傳感器的數(shù)據(jù)計(jì)算第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀和運(yùn)動(dòng)軌跡方位。

S832：第一設(shè)備基于第二設(shè)備的中途靜止位置、第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀和運(yùn)動(dòng)軌跡方位，確定第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡。

其中，執(zhí)行完S832可以繼續(xù)執(zhí)行S803。

需要說明的是：附圖中的9軸運(yùn)動(dòng)傳感器可以理解為是運(yùn)動(dòng)傳感器(加速度傳感器、角速度傳感器和地磁傳感器)，6軸運(yùn)動(dòng)傳感器可以理解為是速 度傳感器(加速度傳感器和角速度傳感器)。

本實(shí)施例，在第一設(shè)備與第二設(shè)備藍(lán)牙斷開和藍(lán)牙連接時(shí)均能實(shí)現(xiàn)對第二設(shè)備的定位。

綜上所述，本發(fā)明的定位方法可以實(shí)現(xiàn)對第二設(shè)備的定位，最終獲取的第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡和各個(gè)時(shí)刻的位置坐標(biāo)，可以根據(jù)需求進(jìn)行靈活應(yīng)用，例如，可以通過第一設(shè)備輸出給用戶，使得用戶從第一設(shè)備可以獲取第二設(shè)備所處位置，相對于現(xiàn)有技術(shù)中的依靠聲光人為尋找，本發(fā)明定位方法可以對任意移動(dòng)的第二設(shè)備進(jìn)行定位，定位效果較高。

最后需要說明的是，本發(fā)明上述各實(shí)施例以第一設(shè)備接收第二設(shè)備的無線通信連接RSSI作為約束條件，去計(jì)算求取第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡和位置。理論上，實(shí)現(xiàn)上述定位方法可供選擇的參量并不限于RSSI，可以直接是測距值、第一設(shè)備與第二設(shè)備的相對角度等其它參量或其組合，均可作為約束條件求解第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡。圖19為本發(fā)明各實(shí)施例提供的使用“距離+相對角”作為約束條件計(jì)算第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡的示意圖。如圖19所示，在實(shí)現(xiàn)定位過程中還可以利用距離(D)和相對角(A)。

圖20為本發(fā)明實(shí)施例提供的設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖20所示，本實(shí)施例的定位設(shè)備可以包括：獲取模塊11和處理模塊12，其中，所述處理模塊12，用于建立一個(gè)定位坐標(biāo)系，所述獲取模塊11，用于獲取預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀，并且獲取所述預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)n個(gè)定位數(shù)據(jù)，所述定位數(shù)據(jù)包括所述第二設(shè)的定位參數(shù)值和所述第一設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值，所述定位參數(shù)值包括接收信號(hào)強(qiáng)度指示、測距值和相對角度中的至少一個(gè)，所述處理模塊11還用于根據(jù)獲取的所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀和所述n個(gè)定位數(shù)據(jù)，確定所述第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)軌跡，其中，所述第一設(shè)備與所述第二設(shè)備建立有無線通信連接，所述第一設(shè)備和所述第二設(shè)備的時(shí)間是同步的，所述第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)軌跡包括所述預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)所述第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值，n為大于1的自然數(shù)。

一種可實(shí)現(xiàn)的方式，所述獲取模塊11用于獲取所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀，包括：所述獲取模塊11用于獲取所述預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)所述第二設(shè)備的速度傳感器的數(shù)據(jù)，所述速度傳感器的數(shù)據(jù)包括時(shí)間戳、時(shí)間戳對應(yīng)時(shí)刻的加速 度傳感器的數(shù)據(jù)和角速度傳感器的數(shù)據(jù)；根據(jù)所述速度傳感器的數(shù)據(jù)獲取所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀。

可選的，所述獲取模塊11還用于：獲取所述預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)所述第二設(shè)備的地磁傳感器的數(shù)據(jù)，所述地磁傳感器的數(shù)據(jù)包括時(shí)間戳、時(shí)間戳對應(yīng)時(shí)刻所述第二設(shè)備的地磁傳感器的數(shù)據(jù)；相應(yīng)的，所述處理模塊12還用于根據(jù)所述第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)軌跡和所述地磁傳感器的數(shù)據(jù)，確定所述第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的修正后的運(yùn)動(dòng)軌跡，所述修正后的運(yùn)動(dòng)軌跡包括所述預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)所述第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的修正后的坐標(biāo)值。

另一種可實(shí)現(xiàn)的方式，所述獲取模塊11用于獲取所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀包括：所述獲取模塊11用于獲取所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀信息，根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)軌跡形狀信息獲取所述預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀；其中，所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀信息是由所述第二設(shè)備根據(jù)所述第二設(shè)備的速度傳感器的數(shù)據(jù)確定的，所述速度傳感器的數(shù)據(jù)包括時(shí)間戳、時(shí)間戳對應(yīng)時(shí)刻所述第二設(shè)備的加速度傳感器的數(shù)據(jù)和角速度傳感器的數(shù)據(jù)。

可選的，所述第一設(shè)備從運(yùn)動(dòng)狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)殪o止?fàn)顟B(tài)，所述獲取模塊11還用于獲取所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間在所述定位坐標(biāo)系中的第一坐標(biāo)值；獲取所述第一設(shè)備轉(zhuǎn)變?yōu)殪o止?fàn)顟B(tài)之前所述第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的第二坐標(biāo)值，作為所述第二設(shè)備在所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間運(yùn)動(dòng)的初始點(diǎn)的坐標(biāo)值；獲取所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀和所述第二設(shè)備的多個(gè)定位參數(shù)值；所述處理模塊12，還用于根據(jù)所述第一設(shè)備的第一坐標(biāo)值、所述第二坐標(biāo)值、所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀以及所述第二設(shè)備的多個(gè)定位參數(shù)值，確定在所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間所述第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)軌跡。

可選的，所述第一設(shè)備從運(yùn)動(dòng)狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)殪o止?fàn)顟B(tài)，所述獲取模塊11還用于獲取所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間在所述定位坐標(biāo)系中的第三坐標(biāo)值和所述第二設(shè)備的多個(gè)定位參數(shù)值；

所述第一設(shè)備還可以包括收發(fā)模塊13，所述收發(fā)模塊13用于向所述第二設(shè)備發(fā)送通知消息，所述通知消息用于指示所述第二設(shè)備發(fā)送所述第一設(shè) 備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)傳感器的數(shù)據(jù)，所述運(yùn)動(dòng)傳感器的數(shù)據(jù)包括速度傳感器的數(shù)據(jù)和地磁傳感器的數(shù)據(jù)；

所述收發(fā)模塊13還用于接收所述第二設(shè)備發(fā)送的運(yùn)動(dòng)傳感器的數(shù)據(jù)；

所述獲取模塊11，還用于根據(jù)所述收發(fā)模塊接收到的速度傳感器的數(shù)據(jù)獲取所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀，并根據(jù)所述收發(fā)模塊接收到的所述地磁傳感器的數(shù)據(jù)獲取所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡方位；

所述處理模塊13，還用于根據(jù)所述第一設(shè)備的第三坐標(biāo)值、所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間所述第二設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀、運(yùn)動(dòng)軌跡方位和多個(gè)定位參數(shù)值，確定在所述第一設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間所述第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)軌跡；

其中，所述速度傳感器的數(shù)據(jù)包括時(shí)間戳、時(shí)間戳對應(yīng)時(shí)刻所述第二設(shè)備的加速度傳感器的數(shù)據(jù)和角速度傳感器的數(shù)據(jù)；所述地磁傳感器的數(shù)據(jù)包括時(shí)間戳、時(shí)間戳對應(yīng)時(shí)刻所述第二設(shè)備的地磁傳感器的數(shù)據(jù)。

本實(shí)施例的第一設(shè)備，可以用于執(zhí)行上述方法實(shí)施例的技術(shù)方案，其實(shí)現(xiàn)原理和技術(shù)效果類似，此處不再贅述。

圖21為本發(fā)明實(shí)施例提供的設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖21所示，本實(shí)施例的定位設(shè)備，可以包括：獲取模塊21和處理模塊22，該獲取模塊21用于獲取第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開前后的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀和所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開前的運(yùn)動(dòng)軌跡，該處理模塊22用于將所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開前后的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀和所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開前的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行匹配，確定所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開后的運(yùn)動(dòng)軌跡；其中，所述第二設(shè)備處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開前的運(yùn)動(dòng)軌跡和所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開后的運(yùn)動(dòng)軌跡均為在一個(gè)定位坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)軌跡，所述運(yùn)動(dòng)軌跡包括所述第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值。

可選的，所述獲取模塊21，用于獲取第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開前后的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀，包括：所述獲取模塊21用于獲取所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開前后的速度傳感器的數(shù)據(jù)，根據(jù)所 述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開前后的速度傳感器的數(shù)據(jù)，獲取所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開前后的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀，所述速度傳感器的數(shù)據(jù)包括時(shí)間戳、時(shí)間戳對應(yīng)時(shí)刻所述第二設(shè)備的加速度傳感器的數(shù)據(jù)和角速度傳感器的數(shù)據(jù)。

可選的，所述處理模塊22還用于：確定所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的無線通信連接斷開后，所述第二設(shè)備在運(yùn)動(dòng)過程中存在靜止?fàn)顟B(tài)，所述獲取模塊21還用于獲取所述第二設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間的坐標(biāo)值，并獲取所述第二設(shè)備處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的速度傳感器的數(shù)據(jù)和地磁傳感器的數(shù)據(jù)；根據(jù)所述速度傳感器的數(shù)據(jù)獲取所述第二設(shè)備處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀，根據(jù)所述地磁傳感器的數(shù)據(jù)獲取所述第二設(shè)備處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的運(yùn)動(dòng)軌跡方位；根據(jù)所述第二設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)期間的坐標(biāo)值、所述第二設(shè)備處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀和處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的運(yùn)動(dòng)軌跡方位，確定所述第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)軌跡。

本實(shí)施例的第一設(shè)備，可以用于執(zhí)行上述方法實(shí)施例的技術(shù)方案，其實(shí)現(xiàn)原理和技術(shù)效果類似，此處不再贅述。

圖22為本發(fā)明實(shí)施例提供的設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖22所示，本實(shí)施例的定位設(shè)備，可以包括：獲取模塊31和處理模塊32，獲取模塊31用于在所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備斷開無線通信連接之前，所述第二設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)，所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備斷開無線通信連接之后，所述第二設(shè)備處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，獲取所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備斷開無線通信連接之前處于靜止?fàn)顟B(tài)的第一坐標(biāo)值；獲取所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備斷開無線通信連接之后的速度傳感器的數(shù)據(jù)和地磁傳感器的數(shù)據(jù)；根據(jù)所述速度傳感器的數(shù)據(jù)獲取所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備斷開無線通信連接后的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀，根據(jù)所述地磁傳感器的數(shù)據(jù)獲取所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備斷開無線通信連接后的運(yùn)動(dòng)軌跡方位；處理模塊32，用于根據(jù)所述第一坐標(biāo)值、以及所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備斷開無線通信連接后的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀和運(yùn)動(dòng)軌跡方位，確定所述第二設(shè)備在所述定位坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)軌跡。

本實(shí)施例的第一設(shè)備，可以用于執(zhí)行上述方法實(shí)施例的技術(shù)方案，其實(shí)現(xiàn)原理和技術(shù)效果類似，此處不再贅述。

圖23為本發(fā)明實(shí)施例提供的設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖23所示，本實(shí)施 例的定位設(shè)備可以包括，總線系統(tǒng)2101，以及連接到總線系統(tǒng)2101的至少一個(gè)處理器2102和存儲(chǔ)器2103。其中，總線系統(tǒng)2101用于實(shí)現(xiàn)各裝置之間的連接通信。處理器2102可以是一個(gè)中央處理器(Central Processing Unit，CPU)，或者是特定集成電路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者完成實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)集成電路，或者是一個(gè)片上系統(tǒng)(System on Chip，簡稱，SoC)。存儲(chǔ)器2103中存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序，所述一個(gè)或多個(gè)程序包括指令，所述指令當(dāng)被第一設(shè)備執(zhí)行時(shí)時(shí)所述第一設(shè)備執(zhí)行上述方法實(shí)施例的技術(shù)方案，其實(shí)現(xiàn)原理和技術(shù)效果類似，此處不再贅述?？蛇x的，本實(shí)施例的第一設(shè)備還可以包括收發(fā)器2104，處理器2102可以調(diào)用存儲(chǔ)器2103的指令代碼，控制本發(fā)明實(shí)施例中的收發(fā)器2104執(zhí)行上述方法實(shí)施例的操作，其實(shí)現(xiàn)原理和技術(shù)效果類似，此處不再贅述。

作為一種實(shí)現(xiàn)方式，本發(fā)明實(shí)施例中的收發(fā)模塊13可以與第一設(shè)備的收發(fā)器2104對應(yīng)。獲取模塊11和處理模塊12可以與第一設(shè)備的處理器2102對應(yīng)。

作為一種實(shí)現(xiàn)方式，本發(fā)明實(shí)施例中的獲取模塊21和處理模塊22可以與第一設(shè)備的處理器2102對應(yīng)。

作為一種實(shí)現(xiàn)方式，本發(fā)明實(shí)施例中的獲取模塊31和處理模塊32可以與第一設(shè)備的處理器2102對應(yīng)。

作為一種實(shí)現(xiàn)方式，本發(fā)明實(shí)施例中的收發(fā)模塊13可以理解為收發(fā)器。獲取模塊11可以理解為檢測器，處理模塊12可以理解為處理器。

作為一種實(shí)現(xiàn)方式，本發(fā)明實(shí)施例中的獲取模塊21可以理解為檢測器，處理模塊22可以理解為處理器。

作為一種實(shí)現(xiàn)方式，本發(fā)明實(shí)施例中的獲取模塊31可以理解為檢測器和處理模塊32可以理解為處理器。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解：實(shí)現(xiàn)上述各方法實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過程序指令相關(guān)的硬件來完成。前述的程序可以存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。該程序在執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行包括上述各方法實(shí)施例的步驟；而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：ROM、RAM、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

最后應(yīng)說明的是：以上各實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對 其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。