本公開(kāi)涉及電子技術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域，特別涉及一種室內(nèi)非墻體障礙物確定方法及裝置。

背景技術(shù)：

隨著科技的進(jìn)步，電子產(chǎn)品的種類(lèi)越來(lái)越多。其中，掃地機(jī)器人就是一種典型的電子產(chǎn)品。

掃地機(jī)器人是一種能夠?qū)Φ孛孢M(jìn)行自動(dòng)清掃的智能家居設(shè)備。掃地機(jī)器人在清掃室內(nèi)地面的過(guò)程中，可以對(duì)室內(nèi)地面面積(墻體圍成的封閉區(qū)域的面積)、室內(nèi)擺放的家居設(shè)備(可以稱為非墻體障礙物)的擺放位置等進(jìn)行檢測(cè)，根據(jù)檢測(cè)結(jié)果繪制室內(nèi)地圖并存儲(chǔ)該室內(nèi)地圖，以便于后續(xù)根據(jù)存儲(chǔ)的室內(nèi)地圖清掃室內(nèi)地面。相關(guān)技術(shù)中，掃地機(jī)器人可以檢測(cè)障礙物(墻體或者非墻體障礙物)的位置，將障礙物的位置作為墻體的位置，將至少一個(gè)墻體圍成的封閉區(qū)域作為室內(nèi)地面區(qū)域，然后在該室內(nèi)地面區(qū)域內(nèi)繪制室內(nèi)地圖。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決相關(guān)技術(shù)中的問(wèn)題，本公開(kāi)提供了一種室內(nèi)非墻體障礙物確定方法及裝置。所述技術(shù)方案如下：

根據(jù)本公開(kāi)的第一方面，提供一種室內(nèi)非墻體障礙物確定方法，所述方法包括：

當(dāng)在室內(nèi)移動(dòng)過(guò)程中檢測(cè)到障礙物時(shí)，沿遠(yuǎn)離所述障礙物的方向后退；

確定后退后掃地機(jī)器人與所述障礙物靠近所述掃地機(jī)器人的一面的第一距離；

調(diào)整位于所述掃地機(jī)器人上的激光測(cè)距傳感器的激光的發(fā)射方向，使所述激光的發(fā)射方向與地面之間的夾角的值為第一角度x，且使所述激光與所述第一距離對(duì)應(yīng)的線段處于同一平面內(nèi)，所述第一角度x大于0度且小于90度；

采用所述激光測(cè)距傳感器進(jìn)行測(cè)距得到第二距離；

判斷所述第一距離與所述第二距離的比值是否等于所述第一角度x的余弦值；

當(dāng)所述第一距離與所述第二距離的比值不等于所述第一角度x的余弦值時(shí)，確定所述障礙物為非墻體障礙物。

可選的，所述方法還包括：

當(dāng)所述第一距離與所述第二距離的比值等于所述第一角度x的余弦值時(shí)，沿遠(yuǎn)離所述障礙物的方向繼續(xù)后退；

確定后退后所述掃地機(jī)器人與所述障礙物靠近所述掃地機(jī)器人的一面的第三距離；

采用所述激光測(cè)距傳感器進(jìn)行測(cè)距得到第四距離；

判斷所述第三距離與所述第四距離的比值是否等于所述第一角度x的余弦值；

當(dāng)所述第三距離與所述第四距離的比值等于所述第一角度x的余弦值時(shí)，確定所述障礙物為墻體。

可選的，所述判斷所述第一距離與所述第二距離的比值是否等于所述第一角度x的余弦值，包括：

根據(jù)理論距離計(jì)算公式計(jì)算理論距離D，所述理論距離計(jì)算公式為：所述d為所述第一距離，所述x為所述第一角度；

判斷所述理論距離D與所述第二距離是否相等；

當(dāng)所述理論距離D與所述第二距離不相等時(shí)，確定所述第一距離與所述第二距離的比值不等于所述第一角度x的余弦值。

可選的，所述第一距離為預(yù)先設(shè)置的距離，所述第一角度x為預(yù)先設(shè)置的角度，所述第一距離與所述第一角度x滿足預(yù)設(shè)關(guān)系公式：

所述d為所述第一距離，所述H為室內(nèi)墻體的測(cè)量高度，所述H的取值范圍為：h-m≤H≤h，所述h為所述室內(nèi)墻體的高度，所述m為預(yù)設(shè)的測(cè)量誤差。

可選的，所述確定后退后掃地機(jī)器人與所述障礙物靠近所述掃地機(jī)器人的 一面的第一距離，包括：

確定檢測(cè)到所述障礙物時(shí)，所述障礙物與所述掃地機(jī)器人之間的第五距離；

確定所述掃地機(jī)器人的后退時(shí)間和后退速度；

將所述后退時(shí)間與所述后退速度的乘積作為后退距離；

將所述第五距離與所述后退距離之和作為所述第一距離。

可選的，所述方法還包括：

確定所述非墻體障礙物靠近所述掃地機(jī)器人的一面與目標(biāo)墻面之間的水平距離M，所述目標(biāo)墻面為與所述非墻體障礙物遠(yuǎn)離所述掃地機(jī)器人的一側(cè)相對(duì)的墻體上，位于室內(nèi)的一面；

確定所述掃地機(jī)器人與所述目標(biāo)墻面之間的水平距離N；

根據(jù)所述水平距離M和所述水平距離N繪制室內(nèi)地圖。

可選的，所述確定所述非墻體障礙物靠近所述掃地機(jī)器人的一面與目標(biāo)墻面之間的水平距離M，包括：

根據(jù)非墻體距離公式，計(jì)算所述非墻體障礙物靠近所述掃地機(jī)器人的一面與目標(biāo)墻面之間的水平距離M，所述非墻體距離公式為：

M＝E×cos(x)-d，

所述確定所述掃地機(jī)器人與所述目標(biāo)墻面之間的水平距離N，包括：

根據(jù)墻體距離公式，計(jì)算所述掃地機(jī)器人與所述目標(biāo)墻面之間的水平距離N，所述墻體距離公式為：

N＝E×cos(x)，

其中，所述E為所述第二距離，所述d為所述第一距離。

根據(jù)本公開(kāi)的第二方面，提供一種室內(nèi)非墻體障礙物確定裝置，所述裝置包括：

第一后退模塊，被配置為當(dāng)在室內(nèi)移動(dòng)過(guò)程中檢測(cè)到障礙物時(shí)，沿遠(yuǎn)離所述障礙物的方向后退；

第一確定模塊，被配置為確定后退后掃地機(jī)器人與所述障礙物靠近所述掃地機(jī)器人的一面的第一距離；

調(diào)整模塊，被配置為調(diào)整位于所述掃地機(jī)器人上的激光測(cè)距傳感器的激光的發(fā)射方向，使所述激光的發(fā)射方向與地面之間的夾角的值為第一角度x，且使所述激光與所述第一距離對(duì)應(yīng)的線段處于同一平面內(nèi)，所述第一角度x大于0度 且小于90度；

第一測(cè)距模塊，被配置為采用所述激光測(cè)距傳感器進(jìn)行測(cè)距得到第二距離；

第一判斷模塊，被配置為判斷所述第一距離與所述第二距離的比值是否等于所述第一角度x的余弦值；

第二確定模塊，被配置為當(dāng)所述第一距離與所述第二距離的比值不等于所述第一角度x的余弦值時(shí)，確定所述障礙物為非墻體障礙物。

可選的，所述裝置還包括：

第二后退模塊，被配置為當(dāng)所述第一距離與所述第二距離的比值等于所述第一角度x的余弦值時(shí)，沿遠(yuǎn)離所述障礙物的方向繼續(xù)后退；

第三確定模塊，被配置為確定后退后所述掃地機(jī)器人與所述障礙物靠近所述掃地機(jī)器人的一面的第三距離；

第二測(cè)距模塊，被配置為采用所述激光測(cè)距傳感器進(jìn)行測(cè)距得到第四距離；

第二判斷模塊，被配置為判斷所述第三距離與所述第四距離的比值是否等于所述第一角度x的余弦值；

第四確定模塊，被配置為當(dāng)所述第三距離與所述第四距離的比值等于所述第一角度x的余弦值時(shí)，確定所述障礙物為墻體。

可選的，所述第一判斷模塊，被配置為：

根據(jù)理論距離計(jì)算公式計(jì)算理論距離D，所述理論距離計(jì)算公式為：所述d為所述第一距離，所述x為所述第一角度；

判斷所述理論距離D與所述第二距離是否相等；

當(dāng)所述理論距離D與所述第二距離不相等時(shí)，確定所述第一距離與所述第二距離的比值不等于所述第一角度x的余弦值。

可選的，所述第一距離為預(yù)先設(shè)置的距離，所述第一角度x為預(yù)先設(shè)置的角度，所述第一距離與所述第一角度x滿足預(yù)設(shè)關(guān)系公式：

所述d為所述第一距離，所述H為室內(nèi)墻體的測(cè)量高度，所述H的取值范圍為：h-m≤H≤h，所述h為所述室內(nèi)墻體的高度，所述m為預(yù)設(shè)的測(cè)量誤差。

可選的，所述第一確定模塊，被配置為：

確定檢測(cè)到所述障礙物時(shí)，所述障礙物與所述掃地機(jī)器人之間的第五距離；

確定所述掃地機(jī)器人的后退時(shí)間和后退速度；

將所述后退時(shí)間與所述后退速度的乘積作為后退距離；

將所述第五距離與所述后退距離之和作為所述第一距離。

可選的，所述裝置還包括：

第五確定模塊，被配置為確定所述非墻體障礙物靠近所述掃地機(jī)器人的一面與目標(biāo)墻面之間的水平距離M，所述目標(biāo)墻面為與所述非墻體障礙物遠(yuǎn)離所述掃地機(jī)器人的一側(cè)相對(duì)的墻體上，位于室內(nèi)的一面；

第六確定模塊，被配置為確定所述掃地機(jī)器人與所述目標(biāo)墻面之間的水平距離N；

繪制模塊，被配置為根據(jù)所述水平距離M和所述水平距離N繪制室內(nèi)地圖。

可選的，所述第五確定模塊，被配置為：

根據(jù)非墻體距離公式，計(jì)算所述非墻體障礙物靠近所述掃地機(jī)器人的一面與目標(biāo)墻面之間的水平距離M，所述非墻體距離公式為：

M＝E×cos(x)-d，

所述第六確定模塊，被配置為：

根據(jù)墻體距離公式，計(jì)算所述掃地機(jī)器人與所述目標(biāo)墻面之間的水平距離N，所述墻體距離公式為：

N＝E×cos(x)，

其中，所述E為所述第二距離，所述d為所述第一距離。

根據(jù)本公開(kāi)的第三方面，提供一種室內(nèi)非墻體障礙物確定裝置，包括：

處理器；

用于存儲(chǔ)所述處理器的可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；

其中，所述處理器被配置為：

當(dāng)在室內(nèi)移動(dòng)過(guò)程中檢測(cè)到障礙物時(shí)，沿遠(yuǎn)離所述障礙物的方向后退；

確定后退后掃地機(jī)器人與所述障礙物靠近所述掃地機(jī)器人的一面的第一距離；

調(diào)整位于所述掃地機(jī)器人上的激光測(cè)距傳感器的激光的發(fā)射方向，使所述激光的發(fā)射方向與地面之間的夾角的值為第一角度x，且使所述激光與所述第一距離對(duì)應(yīng)的線段處于同一平面內(nèi)，所述第一角度x大于0度且小于90度；

采用所述激光測(cè)距傳感器進(jìn)行測(cè)距得到第二距離；

判斷所述第一距離與所述第二距離的比值是否等于所述第一角度x的余弦值；

當(dāng)所述第一距離與所述第二距離的比值不等于所述第一角度x的余弦值時(shí)，確定所述障礙物為非墻體障礙物。

本公開(kāi)提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：

本公開(kāi)提供的室內(nèi)非墻體障礙物確定方法及裝置，由于在遇見(jiàn)障礙物時(shí)，掃地機(jī)器人后退至與障礙物靠近掃地機(jī)器人的一面的第一距離的位置處，調(diào)整激光的發(fā)射方向，使激光的發(fā)射方向與地面之間的夾角的值為第一角度x，并進(jìn)行測(cè)距得到第二距離，根據(jù)第一距離與第二距離的比值是否等于第一角度x的余弦值來(lái)確定障礙物是否為非墻體障礙物，當(dāng)?shù)谝痪嚯x與第二距離的比值不等于第一角度x的余弦值時(shí)，說(shuō)明障礙物比較低，因此，該障礙物為非墻體障礙物。本公開(kāi)通過(guò)調(diào)整激光的發(fā)射方向并進(jìn)行測(cè)距，解決了相關(guān)技術(shù)中掃地機(jī)器人區(qū)分墻體與非墻體障礙物的準(zhǔn)確性較低的問(wèn)題，達(dá)到了提高掃地機(jī)器人區(qū)分墻體與非墻體障礙物的準(zhǔn)確性的效果。

應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性的，并不能限制本公開(kāi)。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本公開(kāi)的實(shí)施例，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本公開(kāi)的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種室內(nèi)非墻體障礙物確定方法的方法流程圖；

圖2-1是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的一種室內(nèi)非墻體障礙物確定方法的方法流程圖；

圖2-2是圖2-1所示實(shí)施例提供的一種確定后退后掃地機(jī)器人與障礙物靠近掃地機(jī)器人的一面的第一距離的方法流程圖；

圖2-3是圖2-1所示實(shí)施例提供的一種判斷第一距離與第二距離的比值是否 等于第一角度的余弦值的方法流程圖；

圖2-4是圖2-1所示實(shí)施例提供的一種確定障礙物為非墻體障礙物的示意圖；

圖2-5是圖2-1所示實(shí)施例提供的一種非墻體障礙物遮擋激光的示意圖；

圖2-6是圖2-1所示實(shí)施例提供的一種確定障礙物為墻體的示意圖；

圖3是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種室內(nèi)非墻體障礙物確定裝置的框圖；

圖4是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的一種室內(nèi)非墻體障礙物確定裝置的框圖；

圖5是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種室內(nèi)非墻體障礙物確定裝置的框圖。

此處的附圖被并入說(shuō)明書(shū)中并構(gòu)成本說(shuō)明書(shū)的一部分，示出了符合本公開(kāi)的實(shí)施例，并與說(shuō)明書(shū)一起用于解釋本公開(kāi)的原理。

具體實(shí)施方式

為了使本公開(kāi)的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本公開(kāi)作進(jìn)一步地詳細(xì)描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本公開(kāi)一部份實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒竟_(kāi)中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本公開(kāi)保護(hù)的范圍。

本公開(kāi)實(shí)施例提供的室內(nèi)非墻體障礙物確定方法可以由掃地機(jī)器人執(zhí)行。掃地機(jī)器人在清掃室內(nèi)地面的過(guò)程中會(huì)遇見(jiàn)障礙物，該障礙物可能是墻體，也可能是非墻體障礙物(比如，擺放在室內(nèi)的家居設(shè)備)。掃地機(jī)器人上設(shè)置有激光測(cè)距傳感器，該激光測(cè)距傳感器可以識(shí)別障礙物并測(cè)量掃地機(jī)器人與障礙物之間的距離，但是該激光測(cè)距傳感器無(wú)法區(qū)分障礙物是墻體還是非墻體障礙物，因此，掃地機(jī)器人無(wú)法區(qū)分墻體和非墻體障礙物，而實(shí)際應(yīng)用中，掃地機(jī)器人在清掃地面的過(guò)程中可以繪制室內(nèi)地圖以便于后續(xù)實(shí)現(xiàn)室內(nèi)地面清掃，但是由于掃地機(jī)器人無(wú)法區(qū)分墻體和非墻體障礙物，導(dǎo)致掃地機(jī)器人繪制的室內(nèi)地面的準(zhǔn)確性較低。

圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種室內(nèi)非墻體障礙物確定方法的方法流程圖，本實(shí)施例以該室內(nèi)非墻體障礙物確定方法應(yīng)用于掃地機(jī)器人中來(lái)進(jìn)行 舉例說(shuō)明，參見(jiàn)圖1，該室內(nèi)非墻體障礙物確定方法可以包括如下幾個(gè)步驟：

在步驟101中，當(dāng)在室內(nèi)移動(dòng)過(guò)程中檢測(cè)到障礙物時(shí)，沿遠(yuǎn)離障礙物的方向后退。

在步驟102中，確定后退后掃地機(jī)器人與障礙物靠近掃地機(jī)器人的一面的第一距離。

在步驟103中，調(diào)整位于掃地機(jī)器人上的激光測(cè)距傳感器的激光的發(fā)射方向，使激光的發(fā)射方向與地面之間的夾角的值為第一角度x，且使激光與第一距離對(duì)應(yīng)的線段處于同一平面內(nèi)，第一角度x大于0度且小于90度。

在步驟104中，采用激光測(cè)距傳感器進(jìn)行測(cè)距得到第二距離。

在步驟105中，判斷第一距離與第二距離的比值是否等于第一角度x的余弦值。

在步驟106中，當(dāng)?shù)谝痪嚯x與第二距離的比值不等于第一角度x的余弦值時(shí)，確定障礙物為非墻體障礙物。

綜上所述，本公開(kāi)實(shí)施例提供的室內(nèi)非墻體障礙物確定方法，由于在遇見(jiàn)障礙物時(shí)，掃地機(jī)器人后退至與障礙物靠近掃地機(jī)器人的一面的第一距離的位置處，調(diào)整激光的發(fā)射方向，使激光的發(fā)射方向與地面之間的夾角的值為第一角度x，并進(jìn)行測(cè)距得到第二距離，根據(jù)第一距離與第二距離的比值是否等于第一角度x的余弦值來(lái)確定障礙物是否為非墻體障礙物，當(dāng)?shù)谝痪嚯x與第二距離的比值不等于第一角度x的余弦值時(shí)，說(shuō)明障礙物比較低，因此，該障礙物為非墻體障礙物。本公開(kāi)通過(guò)調(diào)整激光的發(fā)射方向并進(jìn)行測(cè)距，解決了相關(guān)技術(shù)中掃地機(jī)器人區(qū)分墻體與非墻體障礙物的準(zhǔn)確性較低的問(wèn)題，達(dá)到了提高掃地機(jī)器人區(qū)分墻體與非墻體障礙物的準(zhǔn)確性的效果。

可選的，在步驟105之后，該室內(nèi)非墻體障礙物確定方法還可以包括：

當(dāng)?shù)谝痪嚯x與第二距離的比值等于第一角度x的余弦值時(shí)，沿遠(yuǎn)離障礙物的方向繼續(xù)后退；

確定后退后掃地機(jī)器人與障礙物靠近掃地機(jī)器人的一面的第三距離；

采用激光測(cè)距傳感器進(jìn)行測(cè)距得到第四距離；

判斷第三距離與第四距離的比值是否等于第一角度x的余弦值；

當(dāng)?shù)谌嚯x與第四距離的比值等于第一角度x的余弦值時(shí)，確定障礙物為墻體。

可選的，步驟105可以包括：

根據(jù)理論距離計(jì)算公式計(jì)算理論距離D，理論距離計(jì)算公式為：d為第一距離，x為第一角度；

判斷理論距離D與第二距離是否相等；

當(dāng)理論距離D與第二距離不相等時(shí)，確定第一距離與第二距離的比值不等于第一角度x的余弦值。

可選的，第一距離為預(yù)先設(shè)置的距離，第一角度x為預(yù)先設(shè)置的角度，第一距離與第一角度x滿足預(yù)設(shè)關(guān)系公式：

d為第一距離，H為室內(nèi)墻體的測(cè)量高度，H的取值范圍為：h-m≤H≤h，h為室內(nèi)墻體的高度，m為預(yù)設(shè)的測(cè)量誤差。

可選的，步驟102可以包括：

確定檢測(cè)到障礙物時(shí)，障礙物與掃地機(jī)器人之間的第五距離；

確定掃地機(jī)器人的后退時(shí)間和后退速度；

將后退時(shí)間與后退速度的乘積作為后退距離；

將第五距離與后退距離之和作為第一距離。

可選的，在步驟106之后，該室內(nèi)非墻體障礙物確定方法還可以包括：

確定非墻體障礙物靠近掃地機(jī)器人的一面與目標(biāo)墻面之間的水平距離M，目標(biāo)墻面為與非墻體障礙物遠(yuǎn)離掃地機(jī)器人的一側(cè)相對(duì)的墻體上，位于室內(nèi)的一面；

確定掃地機(jī)器人與目標(biāo)墻面之間的水平距離N；

根據(jù)水平距離M和水平距離N繪制室內(nèi)地圖。

可選的，確定非墻體障礙物靠近掃地機(jī)器人的一面與目標(biāo)墻面之間的水平距離M，包括：

根據(jù)非墻體距離公式，計(jì)算非墻體障礙物靠近掃地機(jī)器人的一面與目標(biāo)墻面之間的水平距離M，非墻體距離公式為：

M＝E×cos(x)-d，

確定掃地機(jī)器人與目標(biāo)墻面之間的水平距離N，包括：

根據(jù)墻體距離公式，計(jì)算掃地機(jī)器人與目標(biāo)墻面之間的水平距離N，墻體 距離公式為：

N＝E×cos(x)，

其中，E為第二距離，d為第一距離。

綜上所述，本公開(kāi)實(shí)施例提供的室內(nèi)非墻體障礙物確定方法，由于在遇見(jiàn)障礙物時(shí)，掃地機(jī)器人后退至與障礙物靠近掃地機(jī)器人的一面的第一距離的位置處，調(diào)整激光的發(fā)射方向，使激光的發(fā)射方向與地面之間的夾角的值為第一角度x，并進(jìn)行測(cè)距得到第二距離，根據(jù)第一距離與第二距離的比值是否等于第一角度x的余弦值來(lái)確定障礙物是否為非墻體障礙物，當(dāng)?shù)谝痪嚯x與第二距離的比值不等于第一角度x的余弦值時(shí)，說(shuō)明障礙物比較低，因此，該障礙物為非墻體障礙物。本公開(kāi)通過(guò)調(diào)整激光的發(fā)射方向并進(jìn)行測(cè)距，解決了相關(guān)技術(shù)中掃地機(jī)器人區(qū)分墻體與非墻體障礙物的準(zhǔn)確性較低的問(wèn)題，達(dá)到了提高掃地機(jī)器人區(qū)分墻體與非墻體障礙物的準(zhǔn)確性的效果。

圖2-1是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的一種室內(nèi)非墻體障礙物確定方法的方法流程圖，本實(shí)施例以該室內(nèi)非墻體障礙物確定方法應(yīng)用于掃地機(jī)器人中來(lái)進(jìn)行舉例說(shuō)明，參見(jiàn)圖2-1，該室內(nèi)非墻體障礙物確定方法可以包括如下幾個(gè)步驟：

在步驟201中，當(dāng)在室內(nèi)移動(dòng)過(guò)程中檢測(cè)到障礙物時(shí)，掃地機(jī)器人沿遠(yuǎn)離障礙物的方向后退。

其中，掃地機(jī)器人上可以設(shè)置激光測(cè)距傳感器，該激光測(cè)距傳感器可以檢測(cè)障礙物，掃地機(jī)器人在室內(nèi)移動(dòng)過(guò)程中，可以通過(guò)設(shè)置在該掃地機(jī)器人上的激光測(cè)距傳感器檢測(cè)周?chē)欠翊嬖谡系K物，當(dāng)檢測(cè)到障礙物時(shí)，掃地機(jī)器人沿遠(yuǎn)離該障礙物的方向后退。

需要說(shuō)明的是，本公開(kāi)實(shí)施例是以掃地機(jī)器人通過(guò)激光測(cè)距傳感器檢測(cè)障礙物為例進(jìn)行說(shuō)明的，實(shí)際應(yīng)用中，掃地機(jī)器人上還可以設(shè)置超聲波傳感器，掃地機(jī)器人可以通過(guò)超聲波傳感器檢測(cè)障礙物，或者，掃地機(jī)器人還可以通過(guò)與障礙物發(fā)生碰撞檢測(cè)障礙物，比如，掃地機(jī)器人在室內(nèi)移動(dòng)的過(guò)程中可能會(huì)與墻體、家居設(shè)備等障礙物發(fā)生碰撞，當(dāng)發(fā)生碰撞時(shí)，掃地機(jī)器人檢測(cè)到障礙物。

在步驟202中，掃地機(jī)器人確定后退后掃地機(jī)器人與障礙物靠近掃地機(jī)器 人的一面的第一距離。

掃地機(jī)器人可以后退至目標(biāo)位置，然后在目標(biāo)位置處確定退后掃地機(jī)器人與障礙物靠近掃地機(jī)器人的一面的第一距離。示例的，請(qǐng)參考圖2-2，其示出的是圖2-1所示實(shí)施例提供的一種掃地機(jī)器人確定后退后掃地機(jī)器人與障礙物靠近掃地機(jī)器人的一面的第一距離的方法流程圖，參見(jiàn)圖2-2，該方法流程可以包括如下幾個(gè)步驟：

在子步驟2021中，掃地機(jī)器人確定檢測(cè)到障礙物時(shí)，障礙物與掃地機(jī)器人之間的第五距離。

其中，掃地機(jī)器人上可以設(shè)置激光測(cè)距傳感器，當(dāng)掃地機(jī)器人確定檢測(cè)到障礙物時(shí)，可以采用激光測(cè)距傳感器測(cè)量障礙物與掃地機(jī)器人之間的第五距離，假設(shè)該第五距離為s，則該第五距離s可以為：其中，c為光速，t為第五距離s的測(cè)量時(shí)長(zhǎng)，掃地機(jī)器人可以配置時(shí)鐘，通過(guò)該時(shí)鐘確定該時(shí)間t，進(jìn)而計(jì)算得到該第五距離s。

在子步驟2022中，掃地機(jī)器人確定掃地機(jī)器人的后退時(shí)間和后退速度。

掃地機(jī)器人在后退時(shí)可以勻速后退，掃地機(jī)器人可以通過(guò)配置在掃地機(jī)器人上的時(shí)鐘確定后退時(shí)間，示例的，假設(shè)掃地機(jī)器人的后退時(shí)間為t1，后退速度為v。

在子步驟2023中，掃地機(jī)器將后退時(shí)間與后退速度的乘積作為后退距離。

確定后退時(shí)間和后退速度后，掃地機(jī)器人可以將后退時(shí)間與后退速度的乘積作為后退距離。示例的，假設(shè)后退距離為s1，則該后退距離s1為s1＝v×t1。

在子步驟2024中，掃地機(jī)器將第五距離與后退距離之和作為第一距離。

確定第五距離和后退距離后，掃地機(jī)器人可以將第五距離與后退距離之和作為第一距離。示例的，假設(shè)第一距離為d，則該第一距離d為d＝s+s1。

需要說(shuō)明的是，實(shí)際應(yīng)用中，掃地機(jī)器人可以直接采用激光測(cè)距傳感器測(cè)量后退后掃地機(jī)器人與障礙物靠近掃地機(jī)器人的一面的第一距離，本公開(kāi)實(shí)施例對(duì)此不做限定。

在步驟203中，掃地機(jī)器人調(diào)整位于掃地機(jī)器人上的激光測(cè)距傳感器的激光的發(fā)射方向，使激光的發(fā)射方向與地面之間的夾角的值為第一角度x，且使激光與第一距離對(duì)應(yīng)的線段處于同一平面內(nèi)，第一角度x大于0度且小于90度。

在本公開(kāi)實(shí)施例中，一般情況下，位于掃地機(jī)器人上的激光測(cè)距傳感器的激光的發(fā)射方向與水平面(地面)平行，因此，掃地機(jī)器人可以調(diào)整激光測(cè)距傳感器的激光的發(fā)射方向，使得激光的發(fā)射方向與地面之間存在夾角，且使得該夾角的值為第一角度x，該第一角度x大于0度且小于90度。

其中，該第一角度x可以為預(yù)先設(shè)置的角度，上述步驟202中的第一距離d可以為預(yù)先設(shè)置的距離，該第一距離d與該第一角度x滿足預(yù)設(shè)關(guān)系公式：

其中，在該預(yù)設(shè)關(guān)系公式中，H為室內(nèi)墻體的測(cè)量高度，H的取值范圍為：h-m≤H≤h，h為室內(nèi)墻體的高度，m為預(yù)設(shè)的測(cè)量誤差。

在步驟204中，掃地機(jī)器人采用激光測(cè)距傳感器進(jìn)行測(cè)距得到第二距離。

掃地機(jī)器人調(diào)整位于掃地機(jī)器人上的激光測(cè)距傳感器的激光的發(fā)射方向后，可以采用該激光測(cè)距傳感器進(jìn)行測(cè)距得到第二距離。假設(shè)該第二距離為E，則該第二距離E為：其中，c為光速，t2為第二距離E的測(cè)量時(shí)長(zhǎng)，掃地機(jī)器人可以配置時(shí)鐘，通過(guò)該時(shí)鐘確定該時(shí)間t2，進(jìn)而計(jì)算得到該第二距離E。

在步驟205中，掃地機(jī)器人判斷第一距離與第二距離的比值是否等于第一角度x的余弦值。

確定第一距離和第二距離后，掃地機(jī)器人可以判斷第一距離與第二距離的比值是否等于第一角度x的余弦值。示例的，請(qǐng)參考圖2-3，其示出的是圖2-1所示實(shí)施例提供的一種掃地機(jī)器人判斷第一距離與第二距離的比值是否等于第一角度x的余弦值的方法流程圖，參見(jiàn)圖2-3，該方法流程可以包括如下幾個(gè)步驟：

在子步驟2051中，掃地機(jī)器人根據(jù)理論距離計(jì)算公式計(jì)算理論距離D。

掃地機(jī)器人可以根據(jù)理論距離計(jì)算公式計(jì)算理論距離D，其中，該理論距離計(jì)算公式為：d為第一距離，x為第一角度。

在子步驟2052中，掃地機(jī)器人判斷理論距離D與第二距離是否相等。

掃地機(jī)器人可以判斷理論距離D與第二距離E是否相等。

在子步驟2053中，當(dāng)理論距離D與第二距離不相等時(shí)，掃地機(jī)器人確定第一距離與第二距離的比值不等于第一角度x的余弦值。

若在子步驟2052中，掃地機(jī)器人確定理論距離D與第二距離E不相等，則掃地機(jī)器人確定第一距離與第二距離的比值不等于第一角度x的余弦值。

在子步驟2054中，當(dāng)理論距離D與第二距離相等時(shí)，掃地機(jī)器人確定第一距離與第二距離的比值等于第一角度x的余弦值。

若在子步驟2052中，掃地機(jī)器人確定理論距離D與第二距離E相等，則掃地機(jī)器人確定第一距離與第二距離的比值等于第一角度x的余弦值。

在步驟206中，當(dāng)?shù)谝痪嚯x與第二距離的比值不等于第一角度x的余弦值時(shí)，掃地機(jī)器人確定障礙物為非墻體障礙物。

若在步驟205中，掃地機(jī)器人確定第一距離與第二距離的比值不等于第一角度x的余弦值時(shí)，則掃地機(jī)器人確定障礙物為非墻體障礙物。

示例的，請(qǐng)參考圖2-4，其示出的是圖2-1所示實(shí)施例提供的一種掃地機(jī)器人確定障礙物為非墻體障礙物的示意圖，該圖2-4中包括：墻體011、墻體012、天花板013和室內(nèi)地面014，該室內(nèi)地面014上放置有非墻體障礙物(可以為沙發(fā)等家居設(shè)備)，掃地機(jī)器人03在室內(nèi)地面014上移動(dòng)的過(guò)程中檢測(cè)到障礙物02后，沿遠(yuǎn)離障礙物02的方向后退至與障礙物02靠近掃地機(jī)器人03的一面的第一距離d的位置處，調(diào)整位于掃地機(jī)器人03上的激光測(cè)距傳感器的激光的發(fā)射方向，使激光的發(fā)射方向與室內(nèi)地面014之間的夾角的值為第一角度x，然后采用激光測(cè)距傳感器進(jìn)行測(cè)距得到第二距離E，判斷第一距離d與第二距離E的比值是否等于第一角度x的余弦值。示例的，掃地機(jī)器人03可以根據(jù)理論距離計(jì)算公式計(jì)算出理論距離D，然后通過(guò)判斷理論距離D與第二距離E是否相等來(lái)判斷第一距離d與第二距離E的比值是否等于第一角度x的余弦值。參見(jiàn)圖2-4所示示意圖中的幾何關(guān)系可知，理論距離D明顯不等于第二距離E，因此，第一距離d與第二距離E的比值是否等于第一角度x的余弦值。

參見(jiàn)圖2-4可知，當(dāng)?shù)谝痪嚯xd與第二距離E的比值不等于第一角度x的余弦值時(shí)，障礙物02的高度較低，因此，障礙物02為非墻體障礙物。

在步驟207中，當(dāng)?shù)谝痪嚯x與第二距離的比值等于第一角度x的余弦值時(shí)，掃地機(jī)器人沿遠(yuǎn)離障礙物的方向繼續(xù)后退。

若在步驟205中，掃地機(jī)器人確定第一距離與第二距離的比值等于第一角 度x的余弦值，則可能是由于掃地機(jī)器人后退后第一距離d太小，導(dǎo)致在根據(jù)調(diào)整后的激光方向進(jìn)行激光測(cè)距時(shí)，激光打在障礙物上，障礙物對(duì)激光造成遮擋，因此，為了進(jìn)一步，明確該障礙物為非墻體障礙物還是墻體，掃地機(jī)器人可以沿遠(yuǎn)離障礙物的方向繼續(xù)后退并進(jìn)行測(cè)距。

需要說(shuō)明的是，如圖2-5所示，其示出的是障礙物對(duì)激光造成遮擋的示意圖，參見(jiàn)圖2-5，該障礙物02擋住了激光，但是掃地機(jī)器人此時(shí)無(wú)法確定該障礙物02是墻體還是非墻體障礙物，因此，掃地機(jī)器人可以繼續(xù)沿遠(yuǎn)離障礙物的方向繼續(xù)后退并進(jìn)行測(cè)距。

在步驟208中，掃地機(jī)器人確定后退后掃地機(jī)器人與障礙物靠近掃地機(jī)器人的一面的第三距離。

掃地機(jī)器人在后退時(shí)可以勻速后退，掃地機(jī)器人可以通過(guò)配置在掃地機(jī)器人上的時(shí)鐘確定后退時(shí)間，掃地機(jī)器人可以根據(jù)再次后退的后退時(shí)間和后退速度確定再次后退距離，將第一距離與再次后退距離之和作為第三距離。需要說(shuō)明的是，在本公開(kāi)實(shí)施例中，第三距離可以是第一距離的二倍、三倍等，或者，第三距離為障礙物靠近掃地機(jī)器人的一面到與障礙物靠近掃地機(jī)器人的一面相對(duì)的墻面之間的距離。也即，掃地機(jī)器人繼續(xù)后退時(shí)，后退至與障礙物靠近掃地機(jī)器人的一面相對(duì)的墻面發(fā)生碰撞為止。

在步驟209中，掃地機(jī)器人采用激光測(cè)距傳感器進(jìn)行測(cè)距得到第四距離。

該步驟209的實(shí)現(xiàn)過(guò)程可以參考上述步驟204，本公開(kāi)實(shí)施例在此不再贅述。但是需要說(shuō)明的是，該步驟209中測(cè)量第四距離時(shí)，激光測(cè)距傳感器的激光發(fā)射方向與步驟204中的激光發(fā)射方向相同。也即，激光測(cè)距傳感器的激光發(fā)射方向與地面之間的夾角的值為第一角度x。

在步驟210中，掃地機(jī)器人判斷第三距離與第四距離的比值是否等于第一角度x的余弦值。

該步驟210的實(shí)現(xiàn)過(guò)程可以參考上述步驟205，本公開(kāi)實(shí)施例在此不再贅述。

在步驟211中，當(dāng)?shù)谌嚯x與第四距離的比值等于第一角度x的余弦值時(shí)，掃地機(jī)器人確定障礙物為墻體。

當(dāng)掃地機(jī)器人確定第三距離與第四距離的比值等于第一角度x的余弦值時(shí)，掃地機(jī)器人確定障礙物為墻體。示例的，請(qǐng)參考圖2-6，其示出的是圖2-1所示實(shí)施例提供的一種掃地機(jī)器人確定障礙物為墻體的示意圖。該參見(jiàn)圖2-6中包 括：墻體011、墻體012、天花板013和室內(nèi)地面014，掃地機(jī)器人03在室內(nèi)地面014上移動(dòng)的過(guò)程中檢測(cè)到障礙物(實(shí)際上是墻體011，只是掃地機(jī)器人此時(shí)還不確定該障礙物是墻體)后，沿遠(yuǎn)離障礙物的方向后退至與障礙物靠近掃地機(jī)器人03的一面的第一距離d的位置處，調(diào)整位于掃地機(jī)器人03上的激光測(cè)距傳感器的激光的發(fā)射方向，使激光的發(fā)射方向與室內(nèi)地面014之間的夾角的值為第一角度x，然后采用激光測(cè)距傳感器進(jìn)行測(cè)距得到第二距離E，判斷第一距離d與第二距離E的比值是否等于第一角度x的余弦值，參見(jiàn)圖2-6所示示意圖中的幾何關(guān)系可知，第一距離d與第二距離E的比值等于第一角度x的余弦值。由于在出現(xiàn)圖2-5所示的情況時(shí)，第一距離d與第二距離E的比值也等于第一角度x的余弦值，因此，掃地機(jī)器人此時(shí)還不能確定障礙物是墻體還是非墻體障礙物，掃地機(jī)器人沿遠(yuǎn)離障礙物的方向繼續(xù)后退至與障礙物靠近掃地機(jī)器人03的一面的第三距離d1的位置處，繼續(xù)以激光的發(fā)射方向與室內(nèi)地面014之間的夾角的值為第一角度x進(jìn)行激光測(cè)距得到第四距離F，掃地機(jī)器人判斷第三距離d1與第四距離F的比值是否等于第一角度x的余弦值，參見(jiàn)圖2-6所示示意圖中的幾何關(guān)系可知，第三距離d1與第四距離F的比值等于第一角度x的余弦值，因此，掃地機(jī)器人確定障礙物為墻體。

需要說(shuō)明的是，當(dāng)?shù)谝痪嚯xd與第二距離E的比值等于第一角度x的余弦值，而第三距離d1與第四距離F的比值不等于第一角度x的余弦值時(shí)，掃地機(jī)器人可以確定檢測(cè)到的障礙物為非墻體障礙物。當(dāng)?shù)谝痪嚯xd與第二距離E的比值等于第一角度x的余弦值，且第三距離d1與第四距離F的比值等于第一角度x的余弦值時(shí)，掃地機(jī)器人還可以重復(fù)執(zhí)行上述步驟207至步驟210，以便于提高確定墻體的準(zhǔn)確性。

需要說(shuō)明的是，本公開(kāi)實(shí)施例中的第一距離和第三距離都為水平距離。

在步驟212中，掃地機(jī)器人確定非墻體障礙物靠近掃地機(jī)器人的一面與目標(biāo)墻面之間的水平距離M，目標(biāo)墻面為與非墻體障礙物遠(yuǎn)離掃地機(jī)器人的一側(cè)相對(duì)的墻體上，位于室內(nèi)的一面。

掃地機(jī)器人確定障礙物為非墻體障礙物后，可以確定非墻體障礙物靠近掃地機(jī)器人的一面與目標(biāo)墻面之間的水平距離M。

示例的，掃地機(jī)器人可以根據(jù)非墻體距離公式，計(jì)算非墻體障礙物靠近掃地機(jī)器人的一面與目標(biāo)墻面之間的水平距離M，非墻體距離公式為：

M＝E×cos(x)-d，其中，E為第二距離，d為第一距離。

示例的，請(qǐng)繼續(xù)參考圖2-4，掃地機(jī)器人03確定非墻體障礙物02靠近掃地機(jī)器人03的一面與墻體011目標(biāo)墻面之間的水平距離M，該目標(biāo)墻面為墻體011上，位于室內(nèi)的一面。

需要說(shuō)明的是，當(dāng)非墻體障礙物02緊貼墻體011放置時(shí)，該水平距離M也即為非墻體障礙物02的長(zhǎng)度或者寬度。

在步驟213中，掃地機(jī)器人確定掃地機(jī)器人與目標(biāo)墻面之間的水平距離N。

掃地機(jī)器人確定障礙物為非墻體障礙物后，可以確定掃地機(jī)器人與目標(biāo)墻面之間的水平距離N，以便于確定非墻體障礙物遠(yuǎn)離掃地機(jī)器人的一側(cè)相對(duì)的墻體的位置。

示例的，掃地機(jī)器人根據(jù)墻體距離公式，計(jì)算掃地機(jī)器人與目標(biāo)墻面之間的水平距離N，墻體距離公式為：

N＝E×cos(x)，其中，E為第二距離，d為第一距離。

示例的，請(qǐng)繼續(xù)參考圖2-4，掃地機(jī)器人03確定掃地機(jī)器人03與墻體011位于室內(nèi)的一面之間的水平距離N。

障礙物02靠近掃地機(jī)器人03的一面與墻體011目標(biāo)墻面之間的水平距離M，該目標(biāo)墻面為墻體011上，位于室內(nèi)的一面。

在步驟214中，掃地機(jī)器人根據(jù)水平距離M和水平距離N繪制室內(nèi)地圖。

確定非墻體障礙物靠近掃地機(jī)器人的一面與目標(biāo)墻面之間的水平距離M以及掃地機(jī)器人與目標(biāo)墻面之間的水平距離N后，掃地機(jī)器人可以根據(jù)該水平距離M和水平距離N繪制室內(nèi)地圖。

示例的，掃地機(jī)器人可以確定至少一個(gè)墻體，非墻體障礙物的長(zhǎng)度與寬度，將非墻體障礙物的長(zhǎng)度與寬度的乘積作為該非墻體障礙物的占地面積，將至少一個(gè)墻體圍成的封閉區(qū)域作為室內(nèi)地面區(qū)域內(nèi)，然后在室內(nèi)地面區(qū)域內(nèi)繪制室內(nèi)地圖，示例的，掃地機(jī)器人將非墻體障礙物的占地面積對(duì)應(yīng)的區(qū)域在室內(nèi)地面區(qū)域內(nèi)的位置作為該非墻體障礙物在該室內(nèi)地圖上的位置。

需要說(shuō)明的是，掃地機(jī)器人繪制室內(nèi)地圖的詳細(xì)過(guò)程可以參考相關(guān)技術(shù)，本公開(kāi)實(shí)施例在此不再贅述。

需要補(bǔ)充說(shuō)明的是，本公開(kāi)實(shí)施例提供的室內(nèi)非墻體障礙物確定方法步驟的先后順序可以進(jìn)行適當(dāng)調(diào)整，步驟也可以根據(jù)情況進(jìn)行相應(yīng)增減，示例的， 步驟212可以位于步驟211之后，也可以位于步驟206之后，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本公開(kāi)揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化的方法，都應(yīng)涵蓋在本公開(kāi)的保護(hù)范圍之內(nèi)，因此不再贅述。

綜上所述，本公開(kāi)實(shí)施例提供的室內(nèi)非墻體障礙物確定方法，由于在遇見(jiàn)障礙物時(shí)，掃地機(jī)器人后退至與障礙物靠近掃地機(jī)器人的一面的第一距離的位置處，調(diào)整激光的發(fā)射方向，使激光的發(fā)射方向與地面之間的夾角的值為第一角度x，并進(jìn)行測(cè)距得到第二距離，根據(jù)第一距離與第二距離的比值是否等于第一角度x的余弦值來(lái)確定障礙物是否為非墻體障礙物，當(dāng)?shù)谝痪嚯x與第二距離的比值不等于第一角度x的余弦值時(shí)，說(shuō)明障礙物比較低，因此，該障礙物為非墻體障礙物。本公開(kāi)通過(guò)調(diào)整激光的發(fā)射方向并進(jìn)行測(cè)距，解決了相關(guān)技術(shù)中掃地機(jī)器人區(qū)分墻體與非墻體障礙物的準(zhǔn)確性較低的問(wèn)題，達(dá)到了提高掃地機(jī)器人區(qū)分墻體與非墻體障礙物的準(zhǔn)確性的效果。

下述為本公開(kāi)裝置實(shí)施例，可以用于執(zhí)行本公開(kāi)方法實(shí)施例。對(duì)于本公開(kāi)裝置實(shí)施例中未披露的細(xì)節(jié)，請(qǐng)參照本公開(kāi)方法實(shí)施例。

圖3是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種室內(nèi)非墻體障礙物確定裝置300的框圖，該室內(nèi)非墻體障礙物確定裝置300可以通過(guò)軟件、硬件或者兩者的結(jié)合實(shí)現(xiàn)成為掃地機(jī)器人的部分或者全部，參見(jiàn)圖3，該室內(nèi)非墻體障礙物確定裝置300可以包括：

第一后退模塊301，被配置為當(dāng)在室內(nèi)移動(dòng)過(guò)程中檢測(cè)到障礙物時(shí)，沿遠(yuǎn)離障礙物的方向后退。

第一確定模塊302，被配置為確定后退后掃地機(jī)器人與障礙物靠近掃地機(jī)器人的一面的第一距離。

調(diào)整模塊303，被配置為調(diào)整位于掃地機(jī)器人上的激光測(cè)距傳感器的激光的發(fā)射方向，使激光的發(fā)射方向與地面之間的夾角的值為第一角度x，且使激光與第一距離對(duì)應(yīng)的線段處于同一平面內(nèi)，第一角度x大于0度且小于90度。

第一測(cè)距模塊304，被配置為采用激光測(cè)距傳感器進(jìn)行測(cè)距得到第二距離。

第一判斷模塊305，被配置為判斷第一距離與第二距離的比值是否等于第一角度x的余弦值。

第二確定模塊306，被配置為當(dāng)?shù)谝痪嚯x與第二距離的比值不等于第一角度x的余弦值時(shí)，確定障礙物為非墻體障礙物。

綜上所述，本公開(kāi)實(shí)施例提供的室內(nèi)非墻體障礙物確定裝置，由于在遇見(jiàn)障礙物時(shí)，掃地機(jī)器人后退至與障礙物靠近掃地機(jī)器人的一面的第一距離的位置處，調(diào)整激光的發(fā)射方向，使激光的發(fā)射方向與地面之間的夾角的值為第一角度x，并進(jìn)行測(cè)距得到第二距離，根據(jù)第一距離與第二距離的比值是否等于第一角度x的余弦值來(lái)確定障礙物是否為非墻體障礙物，當(dāng)?shù)谝痪嚯x與第二距離的比值不等于第一角度x的余弦值時(shí)，說(shuō)明障礙物比較低，因此，該障礙物為非墻體障礙物。本公開(kāi)通過(guò)調(diào)整激光的發(fā)射方向并進(jìn)行測(cè)距，解決了相關(guān)技術(shù)中掃地機(jī)器人區(qū)分墻體與非墻體障礙物的準(zhǔn)確性較低的問(wèn)題，達(dá)到了提高掃地機(jī)器人區(qū)分墻體與非墻體障礙物的準(zhǔn)確性的效果。

圖4是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的一種室內(nèi)非墻體障礙物確定裝置400的框圖，該室內(nèi)非墻體障礙物確定裝置400可以通過(guò)軟件、硬件或者兩者的結(jié)合實(shí)現(xiàn)成為掃地機(jī)器人的部分或者全部，參見(jiàn)圖4，該室內(nèi)非墻體障礙物確定裝置400可以包括但不限于：

第一后退模塊401，被配置為當(dāng)在室內(nèi)移動(dòng)過(guò)程中檢測(cè)到障礙物時(shí)，沿遠(yuǎn)離障礙物的方向后退；

第一確定模塊402，被配置為確定后退后掃地機(jī)器人與障礙物靠近掃地機(jī)器人的一面的第一距離；

調(diào)整模塊403，被配置為調(diào)整位于掃地機(jī)器人上的激光測(cè)距傳感器的激光的發(fā)射方向，使激光的發(fā)射方向與地面之間的夾角的值為第一角度x，且使激光與第一距離對(duì)應(yīng)的線段處于同一平面內(nèi)，第一角度x大于0度且小于90度；

第一測(cè)距模塊404，被配置為采用激光測(cè)距傳感器進(jìn)行測(cè)距得到第二距離；

第一判斷模塊405，被配置為判斷第一距離與第二距離的比值是否等于第一角度x的余弦值；

第二確定模塊406，被配置為當(dāng)?shù)谝痪嚯x與第二距離的比值不等于第一角度x的余弦值時(shí)，確定障礙物為非墻體障礙物。

可選的，請(qǐng)繼續(xù)參考圖4，該室內(nèi)非墻體障礙物確定裝置400還可以包括：

第二后退模塊407，被配置為當(dāng)?shù)谝痪嚯x與第二距離的比值等于第一角度x 的余弦值時(shí)，沿遠(yuǎn)離障礙物的方向繼續(xù)后退；

第三確定模塊408，被配置為確定后退后掃地機(jī)器人與障礙物靠近掃地機(jī)器人的一面的第三距離；

第二測(cè)距模塊409，被配置為采用激光測(cè)距傳感器進(jìn)行測(cè)距得到第四距離；

第二判斷模塊410，被配置為判斷第三距離與第四距離的比值是否等于第一角度x的余弦值；

第四確定模塊411，被配置為當(dāng)?shù)谌嚯x與第四距離的比值等于第一角度x的余弦值時(shí)，確定障礙物為墻體。

可選的，第一判斷模塊405，被配置為：

根據(jù)理論距離計(jì)算公式計(jì)算理論距離D，理論距離計(jì)算公式為：d為第一距離，x為第一角度；

判斷理論距離D與第二距離是否相等；

當(dāng)理論距離D與第二距離不相等時(shí)，確定第一距離與第二距離的比值不等于第一角度x的余弦值。

可選的，第一距離為預(yù)先設(shè)置的距離，第一角度x為預(yù)先設(shè)置的角度，第一距離與第一角度x滿足預(yù)設(shè)關(guān)系公式：

d為第一距離，H為室內(nèi)墻體的測(cè)量高度，H的取值范圍為：h-m≤H≤h，h為室內(nèi)墻體的高度，m為預(yù)設(shè)的測(cè)量誤差。

可選的，第一確定模塊402，被配置為：

確定檢測(cè)到障礙物時(shí)，障礙物與掃地機(jī)器人之間的第五距離；

確定掃地機(jī)器人的后退時(shí)間和后退速度；

將后退時(shí)間與后退速度的乘積作為后退距離；

將第五距離與后退距離之和作為第一距離。

可選的，請(qǐng)繼續(xù)參考圖4，該室內(nèi)非墻體障礙物確定裝置400還可以包括

第五確定模塊412，被配置為確定非墻體障礙物靠近掃地機(jī)器人的一面與目標(biāo)墻面之間的水平距離M，目標(biāo)墻面為與非墻體障礙物遠(yuǎn)離掃地機(jī)器人的一側(cè)相對(duì)的墻體上，位于室內(nèi)的一面；

第六確定模塊413，被配置為確定掃地機(jī)器人與目標(biāo)墻面之間的水平距離 N；

繪制模塊414，被配置為根據(jù)水平距離M和水平距離N繪制室內(nèi)地圖。

可選的，第五確定模塊413，被配置為：

根據(jù)非墻體距離公式，計(jì)算非墻體障礙物靠近掃地機(jī)器人的一面與目標(biāo)墻面之間的水平距離M，非墻體距離公式為：

M＝E×cos(x)-d，

第六確定模塊414，被配置為：

根據(jù)墻體距離公式，計(jì)算掃地機(jī)器人與目標(biāo)墻面之間的水平距離N，墻體距離公式為：

N＝E×cos(x)，

其中，E為第二距離，d為第一距離。

綜上所述，本公開(kāi)實(shí)施例提供的室內(nèi)非墻體障礙物確定裝置，由于在遇見(jiàn)障礙物時(shí)，掃地機(jī)器人后退至與障礙物靠近掃地機(jī)器人的一面的第一距離的位置處，調(diào)整激光的發(fā)射方向，使激光的發(fā)射方向與地面之間的夾角的值為第一角度x，并進(jìn)行測(cè)距得到第二距離，根據(jù)第一距離與第二距離的比值是否等于第一角度x的余弦值來(lái)確定障礙物是否為非墻體障礙物，當(dāng)?shù)谝痪嚯x與第二距離的比值不等于第一角度x的余弦值時(shí)，說(shuō)明障礙物比較低，因此，該障礙物為非墻體障礙物。本公開(kāi)通過(guò)調(diào)整激光的發(fā)射方向并進(jìn)行測(cè)距，解決了相關(guān)技術(shù)中掃地機(jī)器人區(qū)分墻體與非墻體障礙物的準(zhǔn)確性較低的問(wèn)題，達(dá)到了提高掃地機(jī)器人區(qū)分墻體與非墻體障礙物的準(zhǔn)確性的效果。

關(guān)于上述實(shí)施例中的裝置，其中各個(gè)模塊執(zhí)行操作的具體方式已經(jīng)在有關(guān)該方法的實(shí)施例中進(jìn)行了詳細(xì)描述，此處將不做詳細(xì)闡述說(shuō)明。

圖5是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種室內(nèi)非墻體障礙物確定裝置500的框圖。例如，裝置500可以是掃地機(jī)器人或者位于掃地機(jī)器人上的能夠執(zhí)行本公開(kāi)實(shí)施例提供的室內(nèi)非墻體障礙物確定方法的裝置。

參照?qǐng)D5，裝置500可以包括以下一個(gè)或多個(gè)組件：處理組件502，存儲(chǔ)器504，電源組件506，多媒體組件508，音頻組件510，輸入/輸出(I/O)接口512，傳感器組件514，以及通信組件516。

處理組件502通?？刂蒲b置500的整體操作，諸如與顯示，數(shù)據(jù)通信，記錄操作相關(guān)聯(lián)的操作。處理組件502可以包括一個(gè)或多個(gè)處理器520來(lái)執(zhí)行指令，以完成上述的方法的全部或部分步驟。此外，處理組件502可以包括一個(gè)或多個(gè)模塊，便于處理組件502和其他組件之間的交互。

存儲(chǔ)器504被配置為存儲(chǔ)各種類(lèi)型的數(shù)據(jù)以支持在裝置500的操作。這些數(shù)據(jù)的示例包括用于在裝置500上操作的任何應(yīng)用程序或方法的指令，距離、數(shù)據(jù)，計(jì)算公式等。存儲(chǔ)器504可以由任何類(lèi)型的易失性或非易失性存儲(chǔ)設(shè)備或者它們的組合實(shí)現(xiàn)，如靜態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(SRAM)，電可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(EEPROM)，可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(EPROM)，可編程只讀存儲(chǔ)器(PROM)，只讀存儲(chǔ)器(ROM)，磁存儲(chǔ)器，快閃存儲(chǔ)器，磁盤(pán)或光盤(pán)。

電源組件506為裝置500的各種組件提供電力。電源組件506可以包括電源管理系統(tǒng)，一個(gè)或多個(gè)電源，及其他與為裝置500生成、管理和分配電力相關(guān)聯(lián)的組件。

多媒體組件508包括在裝置500和用戶之間的提供一個(gè)輸出接口的屏幕。在一些實(shí)施例中，屏幕可以包括液晶顯示器(LCD)和觸摸面板(TP)。如果屏幕包括觸摸面板，屏幕可以被實(shí)現(xiàn)為觸摸屏，以接收來(lái)自用戶的輸入信號(hào)。觸摸面板包括一個(gè)或多個(gè)觸摸傳感器以感測(cè)觸摸、滑動(dòng)和觸摸面板上的手勢(shì)。觸摸傳感器可以不僅感測(cè)觸摸或滑動(dòng)動(dòng)作的邊界，而且還檢測(cè)與觸摸或滑動(dòng)操作相關(guān)的持續(xù)時(shí)間和壓力。

音頻組件510被配置為輸出和/或輸入音頻信號(hào)。例如，音頻組件510包括一個(gè)麥克風(fēng)(MIC)，當(dāng)裝置500處于操作模式，如記錄模式和語(yǔ)音識(shí)別模式時(shí)，麥克風(fēng)被配置為接收外部音頻信號(hào)。所接收的音頻信號(hào)可以被進(jìn)一步存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器504或經(jīng)由通信組件516發(fā)送。在一些實(shí)施例中，音頻組件510還包括一個(gè)揚(yáng)聲器，用于輸出音頻信號(hào)。

I/O接口512為處理組件502和外圍接口模塊之間提供接口，上述外圍接口模塊可以是點(diǎn)擊輪，按鈕等。這些按鈕可包括但不限于：音量按鈕、啟動(dòng)按鈕和鎖定按鈕。

傳感器組件514包括一個(gè)或多個(gè)傳感器，用于為裝置500提供各個(gè)方面的狀態(tài)評(píng)估。例如，傳感器組件514可以檢測(cè)到裝置500的打開(kāi)/關(guān)閉狀態(tài)，組件的相對(duì)定位，例如組件為裝置500的顯示器和小鍵盤(pán)，傳感器組件514還可以 檢測(cè)裝置500或裝置500一個(gè)組件的位置改變，用戶與裝置500接觸的存在或不存在，裝置500方位或加速/減速和裝置500的溫度變化。傳感器組件514可以包括接近傳感器，被配置用來(lái)在沒(méi)有任何的物理接觸時(shí)檢測(cè)附近物體的存在。傳感器組件514還可以包括激光測(cè)距傳感器，用于檢測(cè)障礙物并采用激光測(cè)距遠(yuǎn)離測(cè)量裝置與障礙物時(shí)間的距離。在一些實(shí)施例中，該傳感器組件514還可以包括加速度傳感器，陀螺儀傳感器，磁傳感器，壓力傳感器或溫度傳感器。

通信組件516被配置為便于裝置500和其他設(shè)備之間有線或無(wú)線方式的通信。裝置500可以接入基于通信標(biāo)準(zhǔn)的無(wú)線網(wǎng)絡(luò)，如WiFi，2G或3G，或它們的組合。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，通信組件516經(jīng)由廣播信道接收來(lái)自外部廣播管理系統(tǒng)的廣播信號(hào)或廣播相關(guān)信息。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，通信組件516還包括近場(chǎng)通信(NFC)模塊，以促進(jìn)短程通信。例如，在NFC模塊可基于射頻識(shí)別(RFID)技術(shù)，紅外數(shù)據(jù)協(xié)會(huì)(IrDA)技術(shù)，超寬帶(UWB)技術(shù)，藍(lán)牙(BT)技術(shù)和其他技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)。

在示例性實(shí)施例中，裝置500可以被一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用專用集成電路(ASIC)、數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、數(shù)字信號(hào)處理設(shè)備(DSPD)、可編程邏輯器件(PLD)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列(FPGA)、控制器、微控制器、微處理器或其他電子元件實(shí)現(xiàn)，用于執(zhí)行上述方法。

在示例性實(shí)施例中，還提供了一種包括指令的非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，例如包括指令的存儲(chǔ)器504，上述指令可由裝置500的處理器520執(zhí)行以完成上述方法。例如，非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以是ROM、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)、CD-ROM、磁帶、軟盤(pán)和光數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備等。

一種非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，當(dāng)存儲(chǔ)介質(zhì)中的指令由裝置500的處理器執(zhí)行時(shí)，使得裝置500能夠執(zhí)行一種室內(nèi)非墻體障礙物確定方法，該方法包括：

當(dāng)在室內(nèi)移動(dòng)過(guò)程中檢測(cè)到障礙物時(shí)，沿遠(yuǎn)離障礙物的方向后退；

確定后退后掃地機(jī)器人與障礙物靠近掃地機(jī)器人的一面的第一距離；

調(diào)整位于掃地機(jī)器人上的激光測(cè)距傳感器的激光的發(fā)射方向，使激光的發(fā)射方向與地面之間的夾角的值為第一角度x，且使激光與第一距離對(duì)應(yīng)的線段處于同一平面內(nèi)，第一角度x大于0度且小于90度；

采用激光測(cè)距傳感器進(jìn)行測(cè)距得到第二距離；

判斷第一距離與第二距離的比值是否等于第一角度x的余弦值；

當(dāng)?shù)谝痪嚯x與第二距離的比值不等于第一角度x的余弦值時(shí)，確定障礙物為非墻體障礙物。

可選的，該方法還包括：

當(dāng)?shù)谝痪嚯x與第二距離的比值等于第一角度x的余弦值時(shí)，沿遠(yuǎn)離障礙物的方向繼續(xù)后退；

確定后退后掃地機(jī)器人與障礙物靠近掃地機(jī)器人的一面的第三距離；

采用激光測(cè)距傳感器進(jìn)行測(cè)距得到第四距離；

判斷第三距離與第四距離的比值是否等于第一角度x的余弦值；

當(dāng)?shù)谌嚯x與第四距離的比值等于第一角度x的余弦值時(shí)，確定障礙物為墻體。

可選的，判斷第一距離與第二距離的比值是否等于第一角度x的余弦值，包括：

根據(jù)理論距離計(jì)算公式計(jì)算理論距離D，理論距離計(jì)算公式為：d為第一距離，x為第一角度；

判斷理論距離D與第二距離是否相等；

當(dāng)理論距離D與第二距離不相等時(shí)，確定第一距離與第二距離的比值不等于第一角度x的余弦值。

可選的，第一距離為預(yù)先設(shè)置的距離，第一角度x為預(yù)先設(shè)置的角度，第一距離與第一角度x滿足預(yù)設(shè)關(guān)系公式：

d為第一距離，H為室內(nèi)墻體的測(cè)量高度，H的取值范圍為：h-m≤H≤h，h為室內(nèi)墻體的高度，m為預(yù)設(shè)的測(cè)量誤差。

可選的，確定后退后掃地機(jī)器人與障礙物靠近掃地機(jī)器人的一面的第一距離，包括：

確定檢測(cè)到障礙物時(shí)，障礙物與掃地機(jī)器人之間的第五距離；

確定掃地機(jī)器人的后退時(shí)間和后退速度；

將后退時(shí)間與后退速度的乘積作為后退距離；

將第五距離與后退距離之和作為第一距離。

可選的，該方法還包括：

確定非墻體障礙物靠近掃地機(jī)器人的一面與目標(biāo)墻面之間的水平距離M，目標(biāo)墻面為與非墻體障礙物遠(yuǎn)離掃地機(jī)器人的一側(cè)相對(duì)的墻體上，位于室內(nèi)的一面；

確定掃地機(jī)器人與目標(biāo)墻面之間的水平距離N；

根據(jù)水平距離M和水平距離N繪制室內(nèi)地圖。

可選的，確定非墻體障礙物靠近掃地機(jī)器人的一面與目標(biāo)墻面之間的水平距離M，包括：

根據(jù)非墻體距離公式，計(jì)算非墻體障礙物靠近掃地機(jī)器人的一面與目標(biāo)墻面之間的水平距離M，非墻體距離公式為：

M＝E×cos(x)-d，

確定掃地機(jī)器人與目標(biāo)墻面之間的水平距離N，包括：

根據(jù)墻體距離公式，計(jì)算掃地機(jī)器人與目標(biāo)墻面之間的水平距離N，墻體距離公式為：

N＝E×cos(x)，

其中，E為第二距離，d為第一距離。

綜上所述，本公開(kāi)實(shí)施例提供的室內(nèi)非墻體障礙物確定裝置，由于在遇見(jiàn)障礙物時(shí)，掃地機(jī)器人后退至與障礙物靠近掃地機(jī)器人的一面的第一距離的位置處，調(diào)整激光的發(fā)射方向，使激光的發(fā)射方向與地面之間的夾角的值為第一角度x，并進(jìn)行測(cè)距得到第二距離，根據(jù)第一距離與第二距離的比值是否等于第一角度x的余弦值來(lái)確定障礙物是否為非墻體障礙物，當(dāng)?shù)谝痪嚯x與第二距離的比值不等于第一角度x的余弦值時(shí)，說(shuō)明障礙物比較低，因此，該障礙物為非墻體障礙物。本公開(kāi)通過(guò)調(diào)整激光的發(fā)射方向并進(jìn)行測(cè)距，解決了相關(guān)技術(shù)中掃地機(jī)器人區(qū)分墻體與非墻體障礙物的準(zhǔn)確性較低的問(wèn)題，達(dá)到了提高掃地機(jī)器人區(qū)分墻體與非墻體障礙物的準(zhǔn)確性的效果。

本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說(shuō)明書(shū)及實(shí)踐這里公開(kāi)的發(fā)明后，將容易想到本公開(kāi)的其它實(shí)施方案。本申請(qǐng)旨在涵蓋本公開(kāi)的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化，這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本公開(kāi)的一般性原理并包括本公開(kāi)未公開(kāi)的本技術(shù)領(lǐng)域中的公知常識(shí)或慣用技術(shù)手段。說(shuō)明書(shū)和實(shí)施例僅被視為示例性 的，本公開(kāi)的真正范圍和精神由下面的權(quán)利要求指出。

應(yīng)當(dāng)理解的是，本公開(kāi)并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍進(jìn)行各種修改和改變。本公開(kāi)的范圍僅由所附的權(quán)利要求來(lái)限制。