技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種確定終端姿態(tài)的方法和裝置，在當前采樣周期，確定終端的陀螺儀輸出的采樣角速度值，并補償確定的所述采樣角速度值；根據(jù)補償?shù)牟蓸咏撬俣戎岛统跏甲藨B(tài)矩陣，確定更新姿態(tài)矩陣；根據(jù)所述確定補償?shù)牟蓸咏撬俣戎岛退龈伦藨B(tài)矩陣，通過卡爾曼濾波確定所述終端的姿態(tài)最優(yōu)估計值。本發(fā)明實施例提供的確定終端姿態(tài)的方法和裝置，提高低速運動導航的精度、減小了終端姿態(tài)估計的誤差。

技術(shù)研發(fā)人員：吉浩;周發(fā)根
受保護的技術(shù)使用者：中國移動通信集團吉林有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2015.12.31
技術(shù)公布日：2017.07.07