本發(fā)明涉及一種用于將對(duì)象用信號(hào)通知給配備有此裝置的車(chē)輛（尤其是無(wú)人駕駛機(jī)動(dòng)車(chē)輛）的導(dǎo)航模塊的裝置。
背景技術(shù)：
：將對(duì)象（尤其是構(gòu)成真實(shí)或潛在障礙物的對(duì)象）用信號(hào)通知的目的是為無(wú)人駕駛移動(dòng)系統(tǒng)提供對(duì)其環(huán)境的自然的或約束的感知。通過(guò)處理由視頻、激光雷達(dá)和/或雷達(dá)或者甚至超聲波類(lèi)型傳感器獲取的數(shù)據(jù)來(lái)獲得這種感知，尤其是通過(guò)從到場(chǎng)景中的各種對(duì)象的距離及其速度構(gòu)建該環(huán)境的局部和動(dòng)態(tài)數(shù)字地圖。這種地圖用作用于規(guī)劃和實(shí)施適當(dāng)?shù)淖詣?dòng)運(yùn)動(dòng)的基本知識(shí)。對(duì)于這種無(wú)人駕駛車(chē)輛，感知過(guò)程構(gòu)成了在決策和行動(dòng)之前要執(zhí)行的第一任務(wù)。其通過(guò)隨時(shí)間提取并整合從傳感器的數(shù)據(jù)獲得的關(guān)鍵屬性來(lái)提供環(huán)境和其自身狀態(tài)的特定表示，以便計(jì)算機(jī)可理解。感知任務(wù)執(zhí)行兩個(gè)功能：能夠首先檢測(cè)其附近環(huán)境中的各種移動(dòng)的或靜止的對(duì)象，其次評(píng)估其狀態(tài)，如其相對(duì)于車(chē)輛的位置、其速度、其方向、其尺寸等。因此，感知用作軌跡生成模塊的輸入，并且可以用于預(yù)測(cè)可能的碰撞并執(zhí)行障礙物規(guī)避。這種感知被認(rèn)為是無(wú)人駕駛車(chē)輛的最重要的信息來(lái)源。幾年來(lái)，市場(chǎng)上已經(jīng)存在越來(lái)越多地用于輔助制動(dòng)系統(tǒng)（ABS）中的所謂的“智能”傳感器。這些智能傳感器不僅檢測(cè)對(duì)象，而且可以對(duì)其進(jìn)行表征。盡管如此，它們并不完美，由此有必要通過(guò)組合使用補(bǔ)充傳感器來(lái)提高感知系統(tǒng)的性能。使用多個(gè)傳感器還能夠引入冗余的原理，以便獲得更穩(wěn)固的感知系統(tǒng)，這些感知系統(tǒng)對(duì)于無(wú)人駕駛導(dǎo)航是不可或缺的。在這些合并多傳感器數(shù)據(jù)的方法中，目的是組合來(lái)自不同傳感器的信息以提高感知情況的可靠性、準(zhǔn)確性和完整性。這種系統(tǒng)的輸出是具有其屬性和完整性測(cè)量的對(duì)象列表。在感知任務(wù)中，完整性可以被定義為在考慮噪聲（隨機(jī)誤差）、不確定性和異常測(cè)量的同時(shí)提供可信的信息的能力。大多數(shù)感知方法旨在是通用的，并且因此遇到關(guān)于目標(biāo)應(yīng)用的最佳性質(zhì)的問(wèn)題，并且不能提供高級(jí)信息以輔助無(wú)人駕駛導(dǎo)航的規(guī)劃。通過(guò)這種新的技術(shù)方案，我們提出通過(guò)提取和考慮從觀察到的場(chǎng)景獲得的語(yǔ)境和語(yǔ)義信息來(lái)提高多傳感器感知的完整性并輔助無(wú)人駕駛導(dǎo)航做決策。例如，文件EP0928428B1描述了對(duì)無(wú)人駕駛移動(dòng)系統(tǒng)上的距離測(cè)量傳感器的測(cè)量質(zhì)量進(jìn)行評(píng)估的方法。在此，根據(jù)達(dá)到與處于評(píng)估的傳感器相同的單元格占用狀態(tài)的多個(gè)其他測(cè)量傳感器，相對(duì)于單元格評(píng)估測(cè)量質(zhì)量，測(cè)得的質(zhì)量全部較高，因?yàn)榇_認(rèn)占用狀態(tài)的傳感器的數(shù)量增加。然而，所描述的方法在將其用于將一個(gè)或多個(gè)對(duì)象用信號(hào)通知給車(chē)輛導(dǎo)航模塊的裝置方面具有許多缺點(diǎn)。在這些缺點(diǎn)中，可以注意到，對(duì)于跨越分隔單元格的網(wǎng)格的對(duì)象，尤其是在兩個(gè)傳感器測(cè)量之間從一側(cè)移動(dòng)到另一側(cè)的移動(dòng)對(duì)象，具有與測(cè)量不確定性相關(guān)的單元格的必然性。于是，在此出現(xiàn)的問(wèn)題之一是能夠省去將環(huán)境劃分成單元格的網(wǎng)格。出現(xiàn)的另一個(gè)問(wèn)題是具有充足的數(shù)據(jù)以盡可能有效地將每個(gè)對(duì)象用信號(hào)通知給導(dǎo)航模塊。更一般地說(shuō)，除了簡(jiǎn)單的質(zhì)量評(píng)估之外，現(xiàn)有技術(shù)中仍然存在的另一個(gè)問(wèn)題是提高檢測(cè)性能和檢測(cè)的利用。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：為了補(bǔ)救現(xiàn)有技術(shù)的問(wèn)題，本發(fā)明在于一種用于將至少一個(gè)對(duì)象實(shí)時(shí)用信號(hào)通知給車(chē)輛導(dǎo)航模塊的裝置，該裝置包括第一傳感器，該第一傳感器被適配用于產(chǎn)生包括該對(duì)象相對(duì)于該車(chē)輛的第一捕獲位置和第一捕獲速度的第一傳感器數(shù)據(jù)，其特征在于，該裝置包括：-至少一個(gè)第二傳感器，該至少一個(gè)第二傳感器被適配用于產(chǎn)生包括該對(duì)象相對(duì)于該車(chē)輛的第二捕獲位置和第二捕獲速度的第二傳感器數(shù)據(jù)；-同步模塊，該同步模塊被適配用于產(chǎn)生包括來(lái)自該第一捕獲位置和第一捕獲速度的第一同步位置以及來(lái)自該第二捕獲位置和第二捕獲速度的至少一個(gè)第二同步位置的同步數(shù)據(jù)；-合并模塊，該合并模塊被設(shè)置為產(chǎn)生包括來(lái)自該第一同步位置和該第二同步位置的合并位置的合并數(shù)據(jù)，其方式為以便通過(guò)向該導(dǎo)航模塊傳送全部或部分合并數(shù)據(jù)來(lái)將所述至少一個(gè)對(duì)象用信號(hào)通知該導(dǎo)航模塊。該裝置有利地包括風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估模塊，該風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估模塊被適配用于利用與從合并數(shù)據(jù)用信號(hào)通知并生成的每個(gè)對(duì)象相關(guān)聯(lián)的風(fēng)險(xiǎn)指標(biāo)來(lái)完成該合并數(shù)據(jù)。具體地，該風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估模塊包括用于計(jì)算來(lái)自融合數(shù)據(jù)的分?jǐn)?shù)的一組區(qū)塊以及用于對(duì)由該組分?jǐn)?shù)計(jì)算塊中的一些或全部分?jǐn)?shù)計(jì)算塊所計(jì)算的分?jǐn)?shù)進(jìn)行組合的區(qū)塊，以便通過(guò)對(duì)分?jǐn)?shù)進(jìn)行組合來(lái)生成每個(gè)對(duì)象的風(fēng)險(xiǎn)指標(biāo)。所述組更具體地包括距離分?jǐn)?shù)計(jì)算塊、角度分?jǐn)?shù)計(jì)算塊、速度分?jǐn)?shù)計(jì)算塊和/或?qū)ο箢?lèi)型分?jǐn)?shù)計(jì)算塊。還更具體地，所述組包括用于從制圖數(shù)據(jù)另外計(jì)算分?jǐn)?shù)的至少一個(gè)區(qū)塊。再更具體來(lái)說(shuō)，所述組合塊被適配用于通過(guò)對(duì)所計(jì)算的一些或全部分?jǐn)?shù)的加權(quán)求和來(lái)對(duì)分?jǐn)?shù)進(jìn)行組合。該合并模塊可以有用地被適配用于對(duì)至少一個(gè)補(bǔ)充位置進(jìn)行合并，該補(bǔ)充位置與來(lái)自第一同步位置和第二同步位置的所述合并位置同步。由合并模塊訪問(wèn)的同步數(shù)據(jù)有利地還包括與每個(gè)同步位置相關(guān)聯(lián)的位置方差，以便產(chǎn)生由相關(guān)聯(lián)的方差加權(quán)的同步位置之和，用于合并這些同步位置。同步數(shù)據(jù)有利地還包括與每個(gè)同步位置相關(guān)聯(lián)的位置方差，使得該合并模塊被適配用于產(chǎn)生包括來(lái)自第一同步位置和第二同步位置的合并位置的合并數(shù)據(jù)，以便當(dāng)所述同步位置之間的馬氏距離低于預(yù)定閾值并且不產(chǎn)生包括來(lái)自第一同步位置和第二同步位置的合并位置的合并數(shù)據(jù)時(shí)通過(guò)向該導(dǎo)航模塊傳送所述合并數(shù)據(jù)來(lái)將相同對(duì)象用信號(hào)通知給該導(dǎo)航模塊，以便當(dāng)所述馬氏距離高于所述預(yù)定閾值時(shí)將兩個(gè)不同對(duì)象用信號(hào)通知給該導(dǎo)航模塊。本發(fā)明還在于一種機(jī)動(dòng)車(chē)輛，其特征在于，該機(jī)動(dòng)車(chē)輛包括根據(jù)本發(fā)明的裝置。附圖說(shuō)明本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在閱讀以下詳細(xì)描述的過(guò)程中變得清楚，為了對(duì)其理解將參見(jiàn)附圖，在附圖中：-圖1是表示配備有根據(jù)本發(fā)明的信號(hào)通知裝置的車(chē)輛的簡(jiǎn)圖；-圖2和圖3是車(chē)輛環(huán)境的示意圖，用于解釋其配備的裝置的有用性；-圖4是根據(jù)本發(fā)明的裝置的框圖示意圖；-圖5是圖4的裝置的同步模塊的框圖示意圖；-圖6是圖4的裝置的合并模塊的框圖示意圖；-圖7至圖10是風(fēng)險(xiǎn)系數(shù)分?jǐn)?shù)計(jì)算塊的流程圖；-圖11是用于生成風(fēng)險(xiǎn)指標(biāo)的分?jǐn)?shù)組合塊的流程圖-圖12示出了根據(jù)本發(fā)明的方法的步驟。具體實(shí)施方式在說(shuō)明的其余部分中，具有相同結(jié)構(gòu)或相似功能的元件將用同一參考數(shù)字來(lái)指代。圖1示出了車(chē)輛12，該車(chē)輛以常規(guī)方式配備有前輪21、后輪22以及用于經(jīng)由轉(zhuǎn)向柱8使前輪21轉(zhuǎn)向的方向盤(pán)9。電力、內(nèi)燃或混合動(dòng)力推進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)11的加速和減速由車(chē)載電子系統(tǒng)10控制，車(chē)載電子系統(tǒng)10還被編程為在轉(zhuǎn)向柱8上監(jiān)測(cè)在手動(dòng)模式下由方向盤(pán)9控制的樞轉(zhuǎn)角度或者在無(wú)人駕駛模式下由導(dǎo)航模塊60控制的樞轉(zhuǎn)角度α。導(dǎo)航模塊60以本身已知的方式包括軌跡控制器，例如但不一定是在文件WO2014/009631中描述的軌跡控制器。車(chē)載電子系統(tǒng)10還被直接或間接地連接到車(chē)輛12上的動(dòng)作裝置，尤其是在其他方面已知的用于在檢測(cè)到受到車(chē)輛沖擊的高風(fēng)險(xiǎn)的情況下對(duì)車(chē)輪21、22進(jìn)行制動(dòng)的機(jī)械裝置。車(chē)載電子系統(tǒng)10連接到傳感器1、2、3、4上，沒(méi)有將傳感器的數(shù)量限制為四個(gè)，優(yōu)選地安裝在車(chē)輛上而用于通過(guò)下面所解釋的數(shù)字處理模塊來(lái)處理關(guān)于車(chē)輛環(huán)境的接收到的信息。圖2示出了由可能構(gòu)成固定或移動(dòng)障礙物的對(duì)象13、14、15占據(jù)的車(chē)輛12的可能環(huán)境，導(dǎo)航模塊60必須考慮這些對(duì)象以便在這種環(huán)境中控制車(chē)輛12的運(yùn)動(dòng)而沒(méi)有撞擊這些對(duì)象之一的風(fēng)險(xiǎn)。傳感器1例如但不一定是雷達(dá)感知傳感器，其感知區(qū)域以點(diǎn)劃線表示到車(chē)輛的前方。傳感器2例如但不一定是攝像機(jī)，其感知區(qū)域以虛線表示到車(chē)輛的前方。由于許多原因，采用不同技術(shù)的傳感器的使用是有益的。例如，攝像機(jī)能夠更精確地區(qū)分每個(gè)對(duì)象的類(lèi)型、對(duì)象13和14中的每一個(gè)的行人類(lèi)型、對(duì)象15的迎面而來(lái)的車(chē)輛類(lèi)型、由在地面上的不連續(xù)線標(biāo)記的道路中心類(lèi)型，如果照明和可見(jiàn)性條件使之可能。盡管類(lèi)型區(qū)分對(duì)于雷達(dá)感知傳感器是處于較低水平，雷達(dá)感知傳感器能夠進(jìn)行對(duì)于照明和可見(jiàn)性條件較不敏感的檢測(cè)?？梢允褂闷渌?lèi)型的傳感器，例如通過(guò)立體攝像機(jī)、激光雷達(dá)、超聲波或紅外線類(lèi)型的純粹說(shuō)明性的和非窮盡性的示例。所使用的傳感器中的至少兩個(gè)是智能傳感器。當(dāng)傳感器被適配用于對(duì)其捕獲的信號(hào)進(jìn)行某種處理時(shí)，該傳感器被稱(chēng)為是智能的，以便檢測(cè)對(duì)象13、14、15，并且對(duì)于檢測(cè)到的每個(gè)對(duì)象，產(chǎn)生包括了在相對(duì)于該傳感器的參照系中捕獲的對(duì)象的位置和速度的傳感器數(shù)據(jù)。傳感器還可以有利地具有用于從在參照系中相對(duì)于傳感器1、2獲得的位置和速度坐標(biāo)進(jìn)入到位置坐標(biāo)x、y以及轉(zhuǎn)換成相對(duì)于車(chē)輛12的參照系的速度坐標(biāo)Vx、Vy的參數(shù)，例如考慮到傳感器安裝在車(chē)輛上的位置。由每個(gè)智能傳感器i產(chǎn)生的數(shù)據(jù)優(yōu)選地被構(gòu)造為檢測(cè)到的對(duì)象O1、Ok、ON的列表Lci，包括作為表頭的由該傳感器檢測(cè)到的對(duì)象的數(shù)目N、時(shí)間戳代碼tsp以及等待時(shí)間指示符tl。為了在列表Lci的表頭處產(chǎn)生時(shí)間戳代碼tsp，傳感器可以訪問(wèn)通用時(shí)鐘，例如在應(yīng)用模塊60中通常可用的GNSS（全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)）時(shí)鐘。然后，傳感器1、2在代碼tsp中記錄產(chǎn)生列表Lci（傳感器1是Lc1，傳感器2是Lc2）的時(shí)間。傳感器1、2在等待時(shí)間指示符tl中同時(shí)記錄在實(shí)時(shí)捕獲信號(hào)的時(shí)間與產(chǎn)生列表Lci的時(shí)間之間的時(shí)間，換句話說(shuō)，由對(duì)信號(hào)進(jìn)行處理來(lái)生成列表Lci而產(chǎn)生的延遲。等待時(shí)間指示符tl還可以考慮感知的信號(hào)本身的速度。例如，已知的是，聲速遠(yuǎn)低于光速。如在說(shuō)明書(shū)的其余部分中所解釋的，還可以使本發(fā)明減少在列表Lci的表頭不產(chǎn)生時(shí)間戳代碼tsp的傳感器的實(shí)踐。列表Lci中的每個(gè)對(duì)象O1、Ok、ON與包括對(duì)象標(biāo)識(shí)符Id、由其位置坐標(biāo)x、y標(biāo)識(shí)的該對(duì)象的位置、由其速度坐標(biāo)Vx、Vy標(biāo)識(shí)的該對(duì)象的移動(dòng)速度、通過(guò)統(tǒng)計(jì)方差σ2x、σ2y估計(jì)的位置不確定性、對(duì)象類(lèi)型（對(duì)象13或14是行人，對(duì)象15是車(chē)輛）以及該對(duì)象的維度的屬性的子列表相關(guān)聯(lián)，因?yàn)榇藬?shù)據(jù)是通過(guò)生成列表Lci的傳感器i來(lái)捕獲的，i從1變化到Q，其中Q表示傳感器的數(shù)量。因此，對(duì)于既在傳感器1的感知區(qū)域中又在傳感器2的感知區(qū)域中的位于車(chē)輛前方的對(duì)象13、14、15中的每一個(gè)，對(duì)應(yīng)兩個(gè)屬性子列表，一個(gè)子列表與傳感器1的列表Lc1中的對(duì)象相關(guān)聯(lián)，并且另一個(gè)子列表與傳感器2的列表Lc2中的相同對(duì)象相關(guān)聯(lián)。圖3示出了由對(duì)象13、14、15占據(jù)的車(chē)輛12的另一種可能的環(huán)境。圖3中表示的環(huán)境涉及十字路口，其中對(duì)象可以從右側(cè)（像準(zhǔn)備穿過(guò)道路的行人類(lèi)型對(duì)象13）出發(fā)的與可以從左側(cè)（像也準(zhǔn)備穿過(guò)道路的行人類(lèi)型對(duì)象14）出發(fā)的一樣多。傳感器3，例如但不一定是雷達(dá)感知傳感器或攝像機(jī)，覆蓋了以間歇點(diǎn)劃線表示的到車(chē)輛前方和右側(cè)的感知區(qū)域。傳感器4，例如但不一定是與傳感器3類(lèi)型相同的傳感器，覆蓋了以間斷點(diǎn)劃線表示的到車(chē)輛前方和左側(cè)的感知區(qū)域。因此，對(duì)于既在傳感器1的感知區(qū)域中又在傳感器3的感知區(qū)域中的位于車(chē)輛前方和右側(cè)的對(duì)象13，對(duì)應(yīng)兩個(gè)屬性子列表，一個(gè)子列表與傳感器1的列表Lc1中的對(duì)象13相關(guān)聯(lián)，并且另一個(gè)子列表與傳感器3的列表Lc3中的對(duì)象13相關(guān)聯(lián)。類(lèi)似地，對(duì)于既在傳感器1的感知區(qū)域中又在傳感器4的感知區(qū)域中的位于車(chē)輛前方和左側(cè)的對(duì)象14，存在兩個(gè)屬性子列表，一個(gè)子列表與傳感器1的列表Lc1中的對(duì)象14相關(guān)聯(lián)，并且另一個(gè)子列表與如傳感器4的列表Lc4中所編制目錄的對(duì)象14相關(guān)聯(lián)。在傳感器1的感知區(qū)域中、在傳感器2的感知區(qū)域中以及在傳感器4的感知區(qū)域中位于左側(cè)的在車(chē)輛前方的對(duì)象15存在多于兩個(gè)的屬性子列表，每個(gè)子列表與傳感器1的列表Lc1、傳感器2的列表Lc2以及傳感器4的列表Lc4中的每一個(gè)中的對(duì)象15相關(guān)聯(lián)。有益的是能夠提供足夠的傳感器以產(chǎn)生覆蓋車(chē)輛12的全部周邊的感知區(qū)域，區(qū)域的扇區(qū)至少是兩兩疊加。因此將清楚的是，傳感器的數(shù)量Q可以超過(guò)四，并且一旦其等于二就是有益的。如果本發(fā)明采用使用車(chē)輛外部的固定傳感器，傳感器1、2、3、4示意性地直接通過(guò)有線連接或通過(guò)已知類(lèi)型的總線之一（CAN類(lèi)型、LIN類(lèi)型、以太網(wǎng)汽車(chē)類(lèi)型或其他總線類(lèi)型）的局部總線或者甚至可以經(jīng)由外部通信模塊連接到圖4所示的裝置上。因此，在僅通過(guò)由傳感器1、2、3、4之一生成的列表Lc1、Lc2、Lc3、Lc4中的每一個(gè)在此說(shuō)明的實(shí)施例中，將結(jié)構(gòu)化傳感器數(shù)據(jù)傳送到同步模塊20。圖5用于更詳細(xì)地解釋同步模塊20的結(jié)構(gòu)和操作。如上所見(jiàn)，Q個(gè)傳感器中的每一個(gè)被適配用于生成在此構(gòu)造為i從1到Q變化的列表Lci的數(shù)據(jù)。列表Lci包含k從1到N變化的N個(gè)對(duì)象Ok。將注意到，一個(gè)列表Lci的對(duì)象的數(shù)量N與另一個(gè)列表是不同的。因此，在圖3的示例中，N對(duì)于包含對(duì)象13、14、15的列表Lc1具有值3，對(duì)于包含單個(gè)對(duì)象15的列表Lc2具有值1，對(duì)于包含單個(gè)對(duì)象13的列表Lc3具有值1，并且對(duì)于包含對(duì)象14和15的列表Lc4具有值2。如圖5所見(jiàn)，對(duì)于來(lái)自列表Lci的每個(gè)對(duì)象Ok，存在包括由傳感器i捕獲的對(duì)象Ok的位置和速度的屬性子列表，該位置由其坐標(biāo)x、y來(lái)量化，并且該速度由其在相對(duì)于車(chē)輛12的參照系中的坐標(biāo)Vx、Vy來(lái)量化。由一個(gè)傳感器生成的數(shù)據(jù)相對(duì)于由另一個(gè)傳感器生成的數(shù)據(jù)是異步的，是因?yàn)橐粋€(gè)傳感器捕獲時(shí)間不一定與另一個(gè)傳感器是同步的，是因?yàn)樘幚硇盘?hào)所花費(fèi)的時(shí)間，尤其是區(qū)分對(duì)象以及對(duì)每個(gè)對(duì)象的屬性的量化從一個(gè)傳感器到另一個(gè)傳感器是變化的，并且在較小程度上是因?yàn)橐环N傳感器技術(shù)與另一種傳感器不同，信號(hào)本身的速度可以在信號(hào)源自對(duì)象的時(shí)間與傳感器感知信號(hào)的時(shí)間之間產(chǎn)生延遲。每種傳感器的供應(yīng)商通常處于一個(gè)位置上來(lái)確定等待時(shí)間指示符tl，等待時(shí)間指示符對(duì)處理時(shí)間進(jìn)行組合，對(duì)如果必要的話，與信號(hào)的速度相關(guān)聯(lián)的延遲以及可以容易根據(jù)供應(yīng)商具有的傳感器的已知技術(shù)來(lái)評(píng)估的可能的其他延遲進(jìn)行組合。取決于所采用的技術(shù)，等待時(shí)間指示符tl的值由供應(yīng)商在傳感器的存儲(chǔ)器中設(shè)置或者由傳感器本身用專(zhuān)用處理器
技術(shù)領(lǐng)域：
中本身已知的方式根據(jù)其處理負(fù)載進(jìn)行實(shí)時(shí)計(jì)算。由于對(duì)象13、14、15和/或車(chē)輛12的可能的運(yùn)動(dòng)，對(duì)象的位置可以在傳感器產(chǎn)生數(shù)據(jù)時(shí)的時(shí)間戳tsp指示的時(shí)間與由傳感器在該位置處實(shí)際捕獲對(duì)象的較早時(shí)間tsp-tl之間進(jìn)行變化。同步模塊20包括子模塊24，子模塊被適配用于計(jì)算將同步時(shí)間tsyn和較早時(shí)間tsp-tl分開(kāi)的延遲Δt，在較早時(shí)間，由傳感器i檢測(cè)到對(duì)象每一個(gè)實(shí)際上處于由相關(guān)聯(lián)的屬性子列表中指示的傳感器捕獲的位置。為了與所有相關(guān)的傳感器共享相同的同步時(shí)間tsyn，子模塊24訪問(wèn)提供通用參考時(shí)間的例如GNSS（全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)）類(lèi)型的參考時(shí)鐘23。因?yàn)槠鋵?duì)于每個(gè)傳感器i都是特定的，所以列表Lci的表頭處的等待時(shí)間指示符tl的值來(lái)自傳感器本身。如果安裝在車(chē)輛上的傳感器通過(guò)有線連接或通過(guò)具有分配給由傳感器發(fā)射的幀的高優(yōu)先級(jí)的LIN或CAN類(lèi)型的實(shí)時(shí)網(wǎng)絡(luò)直接連接到模塊20，換句話說(shuō)，如果傳感器的數(shù)據(jù)生成時(shí)間能夠被認(rèn)為類(lèi)似于模塊20的接收時(shí)間，特別是子模塊24的接收時(shí)間，能夠在具有參考時(shí)鐘23的益處的子模塊24的輸入處將時(shí)間戳代碼tsp直接引入到列表Lci中。這樣能夠使用更簡(jiǎn)單的傳感器，這些傳感器則不需要發(fā)送時(shí)間戳代碼tsp，因此不需要訪問(wèn)提供通用參考時(shí)間的時(shí)鐘。如果安裝在車(chē)輛上的傳感器不是通過(guò)有線連接直接連接到模塊20，例如通過(guò)雙絞線或CAN類(lèi)型的以太網(wǎng)802.3類(lèi)型的實(shí)時(shí)網(wǎng)絡(luò)，其中低優(yōu)先級(jí)級(jí)別被分配給由傳感器發(fā)送的幀，或者例如在車(chē)輛外部的傳感器的情況下經(jīng)由遠(yuǎn)程通信網(wǎng)絡(luò)，換句話說(shuō)，如果傳感器產(chǎn)生數(shù)據(jù)的時(shí)間能夠被認(rèn)為明顯早于模塊20的接收時(shí)間，特別是子模塊24的接收時(shí)間，優(yōu)選地在傳感器的輸出處或在傳感器附近的系統(tǒng)的輸出處直接將時(shí)間戳代碼tsp引入到列表Lci中，其中一個(gè)或另一個(gè)被適配用于通過(guò)訪問(wèn)提供通用參考時(shí)間的時(shí)鐘來(lái)發(fā)送時(shí)間戳代碼tsp。為了補(bǔ)救與傳感器類(lèi)型的多樣性相關(guān)的、與信號(hào)和數(shù)據(jù)的傳輸時(shí)間相關(guān)的或與模塊20本身的處理負(fù)載相關(guān)的同步差異，子模塊24優(yōu)選地被適配用于驗(yàn)證同步時(shí)間tsyn與由傳感器i產(chǎn)生數(shù)據(jù)以供子模塊24處理的較早時(shí)間tsp之間的延遲tsyn-tsp。如果延遲tsyn-tsp大于或等于跟蹤目標(biāo)過(guò)時(shí)閾值tTF，則不考慮與具有值tsp的產(chǎn)生日期和時(shí)間相關(guān)的數(shù)據(jù)，并且子模塊24不從接收到的數(shù)據(jù)生成用于數(shù)據(jù)同步的列表Lsi。如果延遲tsyn-tsp小于跟蹤目標(biāo)過(guò)時(shí)閾值tTF，則子模塊24使用延遲Δt來(lái)產(chǎn)生通過(guò)同步對(duì)象的列表Lsi在圖5所展示的示例中構(gòu)造的同步數(shù)據(jù)。每個(gè)列表Lsi繼續(xù)與傳感器i相關(guān)聯(lián)，其中i例如分別對(duì)于傳感器1、2、3、4具有值1、2、3、4。雖然tsp和tl的值可以對(duì)于每個(gè)列表Lci是不同的，但是所有列表Lsi包含指示所有列表Lsi共同的同步時(shí)間的相同的tsyn值。每個(gè)列表Lsi可以包含與包含在對(duì)應(yīng)列表Lci中的數(shù)目N相等的數(shù)目N的同步對(duì)象。所關(guān)注的列表Lsi中的每個(gè)對(duì)象Ok與包括由傳感器i檢測(cè)到的對(duì)象Ok的位置和速度的屬性子列表相關(guān)聯(lián)。在此，通過(guò)其在時(shí)間tsyn處估計(jì)的坐標(biāo)xs、ys來(lái)量化位置，該時(shí)間對(duì)所有對(duì)象是公共的，并且對(duì)于相同對(duì)象對(duì)于已經(jīng)檢測(cè)到該對(duì)象的所有傳感器是公共的。子模塊24將計(jì)算的延遲Δt傳送到子模塊25（該子模塊訪問(wèn)與檢測(cè)到的對(duì)象的列表Lci中的對(duì)象Ok相對(duì)應(yīng)的屬性子列表中的捕獲的位置和速度），以便使用以下公式計(jì)算對(duì)象Ok：xs：＝x+Vx·Δtys：＝y(tǒng)+Vy·Δt在子模塊25的輸出處的屬性子列表中，可以通過(guò)其坐標(biāo)Vx、Vy將對(duì)象Ok的速度繼續(xù)量化到在延遲Δt期間每個(gè)對(duì)象的速度可以被認(rèn)為是恒定的程度。由模塊20產(chǎn)生的數(shù)據(jù)則對(duì)于所有傳感器都是同步的。包含由模塊20產(chǎn)生的同步數(shù)據(jù)的每個(gè)列表Lsi（僅通過(guò)圖4的列表Ls1、Ls2、Ls3、Ls4中所展示）被傳送到合并模塊30（下面參照?qǐng)D6更詳細(xì)地解釋?zhuān)┮垣@得車(chē)輛12的環(huán)境的瞬時(shí)快照。合并模塊30的目的是通過(guò)利用通過(guò)使用多個(gè)傳感器添加的信息的冗余來(lái)增強(qiáng)所提供的信息的可信度。模塊30的子模塊31對(duì)發(fā)送到模塊30的每個(gè)列表Lsi進(jìn)行連續(xù)掃描以產(chǎn)生在圖6所展示的實(shí)施例中借助于合并列表Lf來(lái)構(gòu)造的合并數(shù)據(jù)，該合并列表包含各種傳感器的各列表Lsi中的所有對(duì)象，其中i等于1、2或更大。因此，列表Lf中的對(duì)象Ofj（其中j從1變化到M）的數(shù)目M通常要比與每個(gè)傳感器相關(guān)聯(lián)的同步對(duì)象的每個(gè)列表Lsi中的對(duì)象Osk（其中k從1變化到N）的每個(gè)數(shù)目N大。合并數(shù)據(jù)被初始化為由模塊30掃描的第一同步數(shù)據(jù)，例如由第一傳感器1產(chǎn)生的第一同步數(shù)據(jù)。在圖6所展示的示例中，列表Lf通過(guò)指向?qū)傩宰恿斜韥?lái)初始地再現(xiàn)列表Ls1，每個(gè)屬性子列表都再現(xiàn)列表Ls1所指向的屬性子列表。有益的是，在列表Lf所指向的每個(gè)屬性子列表中添加附加屬性Sde，用于對(duì)與相關(guān)屬性子列表相關(guān)聯(lián)的對(duì)象Ok的檢測(cè)分?jǐn)?shù)進(jìn)行量化。檢測(cè)分?jǐn)?shù)被初始化為一。從接收到的每個(gè)同步列表Lsi，子模塊31例如以下將同步列表Lsi與合并列表Lf組合，直到其到達(dá)對(duì)應(yīng)于最后一個(gè)傳感器的最終同步列表。模塊30的子模塊32被編程為執(zhí)行包括下面參照?qǐng)D12解釋的步驟的處理步驟。子模塊31將數(shù)據(jù)從同步列表Lsi傳送到最初在備用步驟318中等待由子模塊31傳送的數(shù)據(jù)的子模塊32。在步驟319中，子模塊32首先進(jìn)入與列表Lsi中k=1的對(duì)象Osk相關(guān)聯(lián)的第一子列表。在步驟320中，子模塊32訪問(wèn)鏈接到具有其定位的當(dāng)前索引k的對(duì)象Osk的代碼方差矩陣Σsk?？紤]到從傳感器獲得的橫坐標(biāo)值和縱坐標(biāo)值xs、ys作為用于在同步時(shí)間tsyn處量化對(duì)象Osk相對(duì)于車(chē)輛12的位置的例示隨機(jī)變量Xs、Ys，應(yīng)當(dāng)記住，可以借助于每個(gè)隨機(jī)變量的方差vark(Xs)、vark(Ys)以及隨機(jī)變量之間的協(xié)方差covk(Xs，Ys)、covk(Ys，Xs)來(lái)測(cè)量可能實(shí)例的擴(kuò)展，代碼方式矩陣Σsk是基于其由以下公式F1定義：Σsk=vark(Xs)covk(Xs,Ys)covk(Ys,Xs)vark(Ys)]]>考慮獨(dú)立的隨機(jī)變量Xs、Ys，應(yīng)該記住協(xié)方差矩陣Σsk也可以寫(xiě)為以下形式F2：其中σxs和σys分別表示以實(shí)例xs、ys為中心的隨機(jī)變量Xs的標(biāo)準(zhǔn)偏差和隨機(jī)變量Ys的標(biāo)準(zhǔn)偏差。根據(jù)所涉及的傳感器的技術(shù)特性，可以容易地確定標(biāo)準(zhǔn)偏差或者容易地和直接地確定它們的平方，這是供應(yīng)商必須知道的。如果它們的值是常數(shù)，則它們可以存儲(chǔ)在該裝置的存儲(chǔ)器中。如果它們的值根據(jù)可見(jiàn)度、環(huán)境溫度或傳感器可檢測(cè)的其他大氣因素而變化，則可以在列表Lci中傳輸，然后傳送到列表Lsi中。還可以用本身已知的方式建立標(biāo)準(zhǔn)偏差的平方σ2xs（分別地σ2ys）與傳感器的測(cè)量不確定度δxs（分別地δys）之間的關(guān)系，例如被定中心在零平均不確定度的正態(tài)律分別地在步驟321中，子模塊32通過(guò)將其自身定位在與列表Lf中的j=1的對(duì)象Ofj相關(guān)聯(lián)的第一子列表上而開(kāi)始的。在步驟322中，子模塊32訪問(wèn)鏈接到其所定位的當(dāng)前索引j的對(duì)象Ofj的協(xié)方差矩陣Σfj。如以上針對(duì)橫坐標(biāo)值和縱坐標(biāo)值xf、yf對(duì)協(xié)方差矩陣Σfj進(jìn)行定義，用于在同步時(shí)間tsyn處相對(duì)于車(chē)輛12對(duì)代表性對(duì)象位置Ofj進(jìn)行量化。協(xié)方差矩陣Σfj然后可以用以下的形式F3寫(xiě)入：其中σxf和σyf分別表示以實(shí)例xf、yf為中心的隨機(jī)變量Xf的標(biāo)準(zhǔn)偏差和變量Yf的標(biāo)準(zhǔn)偏差。在步驟323中，子模塊32驗(yàn)證是否滿(mǎn)足一個(gè)或多個(gè)合并標(biāo)準(zhǔn)。一個(gè)顯著的標(biāo)準(zhǔn)是其中對(duì)象Osk和Ofj之間的馬氏距離dμ(Osk，Ofj)小于散列閾值tη。在此描述的實(shí)施例中，通過(guò)以下公式F4，根據(jù)對(duì)象Osk和Ofj的橫坐標(biāo)值和縱坐標(biāo)值xs、xf、ys、yf計(jì)算馬氏距離：dμ(Osk,Ofj)=xs-xfys-yfTσxs2+σxf200σys2+σyf2-1xs-xfys-yf]]>如果滿(mǎn)足一個(gè)合并標(biāo)準(zhǔn)或多個(gè)合并標(biāo)準(zhǔn)，尤其是如果馬氏距離小于散列閾值，則子模塊32執(zhí)行步驟324，該步驟包括通過(guò)將對(duì)象Osk與對(duì)象Ofj合并Ψ來(lái)修改對(duì)象Ofj，以便獲得用以下方式計(jì)算的新屬性值：尤其是通過(guò)將貝葉斯規(guī)則應(yīng)用于位置坐標(biāo)：xf=Ψ1(xf)=xf·σxs2+xs·σxf2σxs2+σxf2]]>yf=Ψ2(yf)=yf·σys2+ys·σyf2σys2+σyf2]]>σxf2=Ψ3(σxf2)=σxf2·σxs2σxs2+σxf2]]>σyf2=Ψ4(σyf2)=σyf2·σys2σys2+σyf2]]>修改的合并對(duì)象Ofj的其他屬性可以通過(guò)將貝葉斯規(guī)則應(yīng)用到其上來(lái)重新考核，也可以用適當(dāng)?shù)臉?biāo)準(zhǔn)偏差或以某種其他方式。例如，如果希望將貝葉斯規(guī)則應(yīng)用于速度坐標(biāo)，則子模塊32需要能夠訪問(wèn)同步速度坐標(biāo)的標(biāo)準(zhǔn)偏差。合并對(duì)象Ofj的速度坐標(biāo)Vxf、Vyf也可以通過(guò)生成同步對(duì)象Osk的速度坐標(biāo)Vxs、Vys以及合并對(duì)象Ofj的速度坐標(biāo)Vxf、Vyf的簡(jiǎn)單算術(shù)平均數(shù)來(lái)重新考核。這同樣應(yīng)用于例如該對(duì)象的空間維度Dim。一些屬性使其本身更難以計(jì)算平均值，如類(lèi)型屬性。對(duì)于其中在適于合并的檢測(cè)到的對(duì)象之間類(lèi)型將不同的情況，可以設(shè)想各種解決方案，如保留來(lái)自在該區(qū)域中最可靠的、累積類(lèi)型的、在來(lái)自多個(gè)傳感器的對(duì)象的情況下通過(guò)投票進(jìn)行的、或者考慮類(lèi)型的相等性作為要滿(mǎn)足的合并標(biāo)準(zhǔn)的傳感器的類(lèi)型。如果在步驟323中不滿(mǎn)足合并標(biāo)準(zhǔn)或合并標(biāo)準(zhǔn)之一，尤其是如果馬氏距離大于或等于散列閾值，則子模塊32執(zhí)行步驟325（該步驟包括增加索引j以轉(zhuǎn)到與列表Lf中的對(duì)象Ofj相關(guān)聯(lián)的下一個(gè)子列表，直到到達(dá)在步驟326中檢查到的具有索引j=M的最終子列表）。如果j不大于或等于M，則步驟326循環(huán)到步驟322，以驗(yàn)證是否滿(mǎn)足用于將具有當(dāng)前索引k的同步對(duì)象Osk與來(lái)自列表Lf的合并對(duì)象之一進(jìn)行合并的一個(gè)或多個(gè)合并標(biāo)準(zhǔn)。大于M的索引j的值表示不可能通過(guò)將對(duì)象Osk與其合并來(lái)修改對(duì)象Ofj之一。對(duì)步驟326測(cè)試的肯定響應(yīng)激活步驟327（該步驟包括從列表Lf中增加1個(gè)對(duì)象數(shù)目M，以便向其添加索引為j=M的合并對(duì)象Ofj，其再現(xiàn)當(dāng)前同步的對(duì)象Osk）。在當(dāng)前同步對(duì)象Osk與列表Lf中的預(yù)先存在的合并對(duì)象Ofj中的一個(gè)合并的步驟324之后，或者可替代地在當(dāng)前同步對(duì)象Osk被添加到列表Lf以便生成新的合并對(duì)象OfM的步驟327之后，步驟328包括：如果索引k不超過(guò)在列表Lsi中接收到的同步對(duì)象的數(shù)量N，則通過(guò)循環(huán)到步驟320，增加索引k以將子模塊32放置在與索引k在列表Lsi中的下一個(gè)對(duì)象Osk相關(guān)聯(lián)的子列表上。在包括測(cè)試這種過(guò)沖的存在的步驟329中，子模塊32在對(duì)測(cè)試是肯定響應(yīng)的情況下循環(huán)到加權(quán)步驟318，以便將控制返回到模塊31以處理下一個(gè)列表Lsi，直到由傳感器產(chǎn)生的最后一個(gè)列表。為了不從具有列表Lsi的兩個(gè)不同對(duì)象Osk的列表Lf中合并相同對(duì)象Ofj，可以在步驟319中提供初始化為空集合的集合ε，旨在從已經(jīng)從列表Lsi中的先前對(duì)象Osk修改或創(chuàng)建的列表Lf中列出對(duì)象Ofj的每個(gè)索引j。然后，當(dāng)子模塊32通過(guò)步驟328以便在步驟325中接收集合ε外的下一索引j時(shí)，在步驟324或在步驟327中檢查的索引j被饋送該集合ε。因此，子模塊31的輸出向風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估子模塊33提供具有合并數(shù)據(jù)形式的屬性的合并對(duì)象的完整列表Lf。子模塊33訪問(wèn)制圖數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)40，用于結(jié)合數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)50中可訪問(wèn)的語(yǔ)境數(shù)據(jù)來(lái)構(gòu)造與每個(gè)對(duì)象Ofj相關(guān)的列表指示符。子模塊33使用其他已知的方法來(lái)使用GNSS接收器、在數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)40中可訪問(wèn)的數(shù)字導(dǎo)航地圖以及用于通過(guò)視覺(jué)提取幾何基元的算法來(lái)精確地轉(zhuǎn)動(dòng)車(chē)輛12，例如在科學(xué)論文Tao，Z.和Bonnifait（博尼費(fèi)），P.和Fremont（弗里蒙特），V.以及Ibanez-Guzman，J.，“車(chē)道標(biāo)記輔助車(chē)輛定位（Lanemarkingaidedvehiclelocalization）”，IEEE（電氣與電子工程師協(xié)會(huì)）智能交通系統(tǒng)會(huì)議（IEEEITSC2013），2013年10月6日-9日，荷蘭海牙。從數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)40提取的導(dǎo)航地圖的數(shù)字處理使得子模塊33能夠準(zhǔn)確地輸出其幾何環(huán)境中的車(chē)輛的位置，以便在其中定位各種駐留對(duì)象，所述各種駐留對(duì)象是與車(chē)輛12交互以及與其他移動(dòng)對(duì)象交互的來(lái)源。子模塊33將用這種方式構(gòu)建的道路場(chǎng)景的配置與語(yǔ)境組合，以便定義與每個(gè)對(duì)象相關(guān)聯(lián)的風(fēng)險(xiǎn)級(jí)別，目的是向該導(dǎo)航系統(tǒng)提供高級(jí)指令。在車(chē)輛在城市環(huán)境中移動(dòng)的特定情況下，制圖數(shù)據(jù)的使用使其能夠通過(guò)對(duì)與車(chē)輛正在其中移動(dòng)的場(chǎng)景的拓?fù)?、結(jié)構(gòu)和標(biāo)志相關(guān)的障礙物相關(guān)的風(fēng)險(xiǎn)的概念進(jìn)行評(píng)估來(lái)豐富環(huán)境的語(yǔ)義描述。道路標(biāo)記、十字路口、標(biāo)志以及其他道路細(xì)節(jié)用于改進(jìn)與場(chǎng)景中每個(gè)檢測(cè)到的對(duì)象相關(guān)的風(fēng)險(xiǎn)指標(biāo)。例如，來(lái)自直線前方但保持在其車(chē)道中的車(chē)輛可能比在交叉點(diǎn)處從左方到達(dá)的車(chē)輛的危險(xiǎn)性小。列表評(píng)估子模塊33通過(guò)對(duì)由圖7至圖10所展示的模式化區(qū)塊133、233、333、433各自所生成的不同分?jǐn)?shù)進(jìn)行組合來(lái)生成與每個(gè)對(duì)象Ofj相關(guān)聯(lián)的風(fēng)險(xiǎn)指標(biāo)。圖7和圖8示出基于障礙物的笛卡爾位置和角位置以及基本上語(yǔ)境制圖數(shù)據(jù)的分?jǐn)?shù)的生成。例如，對(duì)象越靠近并且越侵入車(chē)輛12的車(chē)道，則越危險(xiǎn)。在進(jìn)入十字路口時(shí)，距離和角度數(shù)據(jù)對(duì)于量化所檢測(cè)到的對(duì)象有多么危險(xiǎn)（例如其來(lái)自左邊還是來(lái)自右邊）很重要。參考圖7，區(qū)塊133計(jì)算對(duì)象Ofj與車(chē)輛12分離的距離D。例如，以通常的方式從參照系中對(duì)象相對(duì)于車(chē)輛12的坐標(biāo)xf、yf來(lái)計(jì)算距離D。然后，區(qū)塊133將計(jì)算出的距離D與從數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)40獲得的最大距離Dmax進(jìn)行比較。如果距離D大于最大距離Dmax，則距離分?jǐn)?shù)Sd被設(shè)定為零。如果距離D為零，則距離分?jǐn)?shù)Sd被設(shè)定為其最大值，例如一。對(duì)于距離D的其他值，區(qū)塊133計(jì)算在零與一之間的分?jǐn)?shù)，例如通過(guò)從一減去由距離D表示的最大距離的比例。最大距離Dmax是這樣一個(gè)距離，超過(guò)該距離時(shí)不需要考慮與鏈接到檢測(cè)到的對(duì)象的距離分?jǐn)?shù)Sd相關(guān)的任何風(fēng)險(xiǎn)系數(shù)。最大距離的值可以被認(rèn)為等于傳感器的范圍，等于車(chē)輛12的可能制動(dòng)距離，或者與預(yù)定義的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估策略相關(guān)的其他值。參考圖8，區(qū)塊233計(jì)算對(duì)象Ofj的瞄準(zhǔn)軸線與車(chē)輛12的縱向軸線分開(kāi)的角度θ。例如，從應(yīng)用于參照系中對(duì)象相對(duì)于車(chē)輛12的坐標(biāo)xf、yf的經(jīng)典三角法則以通常的方式計(jì)算角度θ。然后，區(qū)塊233將計(jì)算出的角度θ與從數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)40獲得的最大角度θmax進(jìn)行比較。如果角度θ為零，則角度分?jǐn)?shù)Sθ被設(shè)置為零。如果角度θ大于最大角度θmax，則角度分?jǐn)?shù)Sθ被設(shè)置為其最大值，例如一。對(duì)于角度θ的其他值，區(qū)塊233計(jì)算在0與一之間的分?jǐn)?shù)，例如等于由角度θ表示的最大角度θmax的比例。最大角度θmax是這樣一個(gè)角度，超過(guò)該角度時(shí)，與所檢測(cè)到的對(duì)象的目標(biāo)角度分?jǐn)?shù)Sθ相關(guān)的風(fēng)險(xiǎn)系數(shù)在很大程度上更高。最大角度的值可以被認(rèn)為等于傳感器的角度范圍，等于車(chē)輛12的轉(zhuǎn)向能力或等于與預(yù)定義的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估策略相關(guān)的其他值。參考圖9，區(qū)塊333計(jì)算對(duì)象Ofj相對(duì)于車(chē)輛12移動(dòng)時(shí)的速度V。例如，以通常的方式從參照系中對(duì)象相對(duì)于車(chē)輛12的速度坐標(biāo)Vxf、Vyf來(lái)計(jì)算速度V。然后，區(qū)塊333將計(jì)算的速度V與從數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)40或別處獲得的最大速度Vmax進(jìn)行比較。如果速度V大于最大速度Vmax，則速度分?jǐn)?shù)Sv被設(shè)定為一。如果速度V為零，則速度分?jǐn)?shù)Sv被設(shè)定為其最小值，例如零。對(duì)于速度V的其他值，區(qū)塊333計(jì)算零與一之間的分?jǐn)?shù)，例如作為由速度V表示的最大速度的比例。最大速度Vmax是這樣一個(gè)速度，超過(guò)該速度時(shí)與用于所檢測(cè)到的對(duì)象的移動(dòng)的速度分?jǐn)?shù)Sv相關(guān)的風(fēng)險(xiǎn)系數(shù)在很大程度上更高。最大速度的值可以被認(rèn)為是根據(jù)其朝向車(chē)輛的取向、車(chē)輛12的可能制動(dòng)距離或與預(yù)定義的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估策略相關(guān)的其他值的變量。圖10中所示的區(qū)塊433的功能是基于障礙物的類(lèi)型產(chǎn)生分?jǐn)?shù)，以便根據(jù)遇到的障礙物的類(lèi)型來(lái)分配脆弱性分?jǐn)?shù)：例如，行人比汽車(chē)更脆弱，因此必須在風(fēng)險(xiǎn)的評(píng)估中給予更多的重視。區(qū)塊433從與對(duì)象Ofj相關(guān)聯(lián)的子列表中提取障礙物類(lèi)型（typef）。然后，區(qū)塊433掃描每個(gè)分配給一種類(lèi)型的障礙物的脆弱性分?jǐn)?shù)的關(guān)聯(lián)表50，直到其找到對(duì)應(yīng)于當(dāng)前對(duì)象的類(lèi)型的障礙物的類(lèi)型。類(lèi)型分?jǐn)?shù)St被設(shè)置為與在表50中等于被處理對(duì)象的類(lèi)型（typeF）的類(lèi)型（typo）相關(guān)聯(lián)的值So（typo）。區(qū)塊533使得合并模塊30能夠產(chǎn)生如下面參考圖11所解釋的對(duì)象Ofj的列表Lfe。區(qū)塊533將取決于預(yù)期用途并且例如可以是根據(jù)導(dǎo)航要求加權(quán)的平均值的組合規(guī)則應(yīng)用于由區(qū)塊133、233、333、433產(chǎn)生的分?jǐn)?shù)?？梢允褂萌缒：壿嫽騬elief函數(shù)等其他決策輔助形式對(duì)要使用的組合規(guī)則進(jìn)行定義。組合處理的結(jié)果產(chǎn)生風(fēng)險(xiǎn)指標(biāo)lr，區(qū)塊533將其添加到此時(shí)列表Lfe指向的對(duì)象Ofj的子列表中。當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3