本發(fā)明涉及被搭載于車輛并使用雷達(dá)波來進(jìn)行目標(biāo)物檢測等的車載雷達(dá)裝置。

背景技術(shù)：

在車載雷達(dá)中，存在不僅接收從本車輛的車載雷達(dá)送出的雷達(dá)波的反射波，還接收從對開車、并行車等存在于本車輛的附近的其他車輛的車載雷達(dá)送出的雷達(dá)波的情況。由此，存在產(chǎn)生所謂的車載雷達(dá)彼此的干擾的情況。

在使用FMCW作為雷達(dá)波的情況下，若產(chǎn)生與從其他裝置發(fā)送的FMCW、多頻CW的干擾，則差拍信號(Beat Signal)的波形成為在應(yīng)檢測的差拍信號的波形重疊了由干擾引起的頻率較高的信號成分的波形而成的波形(參照圖5的(a))。

著眼于該點(diǎn)，已知有提取差拍信號的信號電平為極大或者極小的極點(diǎn)，若提取出的極點(diǎn)的出現(xiàn)定時(shí)為非周期性的，則判斷為產(chǎn)生了與其它的車載雷達(dá)裝置的干擾的技術(shù)(例如參照專利文獻(xiàn)1)。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2008-232830號公報(bào)

另外，在發(fā)送波為FMCW且干擾波為FMCW或者CW的情況下，有在成為車載雷達(dá)裝置的處理對象的差拍信號的頻帶內(nèi)出現(xiàn)干擾的影響(發(fā)送波與干擾波的差頻成分)的情況。這如圖6的(a)以及(b)所示那樣，限于相互干擾的雷達(dá)波的頻率相互交叉的附近的短期間。因此，能夠通過例如以軟件方式對受到干擾的影響的部分的波形進(jìn)行整形，來抑制干擾的影響。

但是，在本裝置使用多頻CW作為雷達(dá)波的情況下，若與從其他裝置發(fā)送的CW波發(fā)生干擾(多頻CW彼此的干擾)，則如圖6的(b)所示那樣，在兩者的發(fā)送期間相互重疊的期間，干擾的影響持續(xù)出現(xiàn)。因此，存在根據(jù)發(fā)送期間的重疊情況而難以采用上述的以軟件方式進(jìn)行波形整形的應(yīng)對方法的情況。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

一實(shí)施方式提供一種應(yīng)對多頻CW雷達(dá)彼此的干擾的車載雷達(dá)裝置。

一實(shí)施方式的車載雷達(dá)裝置具備干擾判斷單元、選擇單元以及頻率變更單元。干擾判斷單元基于通過混合雷達(dá)波的發(fā)送信號和接收信號而生成的差拍信號，來判斷作為雷達(dá)波的多頻CW彼此有無干擾。選擇單元在由干擾判斷單元判斷為有干擾的情況下，根據(jù)干擾的產(chǎn)生狀況，選擇本裝置或者作為干擾對象的對象側(cè)裝置中的任意一個(gè)。頻率變更單元在由選擇單元選擇了上述本裝置的情況下，變更從上述本裝置發(fā)送的多頻CW的中心頻率。

附圖說明

圖1是表示車載雷達(dá)裝置的整體構(gòu)成的框圖。

圖2是表示第一實(shí)施方式中的雷達(dá)傳感器的動作時(shí)間表的時(shí)間圖。

圖3是與在檢測到2FCW彼此的干擾時(shí)變更2頻CW的頻率的控制的內(nèi)容相關(guān)的說明圖。

圖4是第一實(shí)施方式中的2FCW目標(biāo)物檢測處理的流程圖。

圖5是與用于干擾的判斷的干擾區(qū)間相關(guān)的說明圖。

圖6是與干擾的產(chǎn)生狀況相關(guān)的說明圖。

圖7是表示第二實(shí)施方式中的雷達(dá)傳感器的動作時(shí)間表的時(shí)間圖。

圖8是第二實(shí)施方式中的2FCW目標(biāo)物檢測處理的流程圖。

具體實(shí)施方式

以下，與附圖一起對本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。

[第一實(shí)施方式]

＜整體構(gòu)成＞

應(yīng)用了本發(fā)明的車載雷達(dá)裝置1如圖1所示那樣具備一對雷達(dá)傳感器3(3R、3L)以及綜合處理部5。

＜雷達(dá)傳感器＞

雷達(dá)傳感器3被分別設(shè)置于車輛后端所設(shè)置的保險(xiǎn)杠的左右兩端，均具有同樣的構(gòu)成。以下，在需要特別識別的情況下，將位于保險(xiǎn)杠的右端的雷達(dá)傳感器3稱作右傳感器3R，將位于保險(xiǎn)杠的左端的雷達(dá)傳感器3稱作左傳感器3L。設(shè)定為：右傳感器3R將從車輛的右側(cè)方遍及至右后方的區(qū)域作為探測范圍，左傳感器3L將從車輛的左側(cè)方遍及至左后方的區(qū)域作為探測范圍。

雷達(dá)傳感器3具備：帶PLL(Phase Locked Loop：鎖相環(huán))電路的電壓控制振蕩器10、分配器14、發(fā)送天線16、接收天線部20、接收開關(guān)22、混頻器24、放大器26、LPF(Low Pass Filter：低通濾波器)27、A/D(模擬-數(shù)字)轉(zhuǎn)換器28以及信號處理部30。

帶PLL電路的電壓控制振蕩器10是具備基準(zhǔn)信號振蕩器、分頻器、相位比較器、電壓控制振蕩器等的公知的振蕩器，通過控制分頻器中的分頻數(shù)，生成具有根據(jù)來自信號處理部30的頻率控制信號Cf的頻率的毫米波段的信號。分配器14將帶PLL電路的電壓控制振蕩器10的輸出電力分配成發(fā)送信號Ss和本地信號L，并將發(fā)送信號Ss提供給發(fā)送天線16，將本地信號L提供給混頻器24。發(fā)送天線16根據(jù)發(fā)送信號Ss發(fā)射雷達(dá)波。

接收天線部20由接收雷達(dá)波的N個(gè)天線構(gòu)成。接收開關(guān)22按順序選擇構(gòu)成接收天線部20的天線中的任意一個(gè)，并將來自選擇出的天線的接收信號Sr提供給混頻器24?；祛l器24對接收信號Sr混合本地信號L來生成差拍信號B，并提供給放大器26。放大器26對差拍信號B進(jìn)行放大并提供給LPF27。將A/D轉(zhuǎn)換器28中的采樣頻率作為fs，LPF27從被放大器26放大后的差拍信號B中去除具有fs/2以上頻率的信號成分并提供給A/D轉(zhuǎn)換器28。A/D轉(zhuǎn)換器28以采樣頻率fs對LPF27的輸出進(jìn)行采樣來轉(zhuǎn)換為數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)(以下稱作“采樣數(shù)據(jù)”)Db，并提供給信號處理部30。

應(yīng)予以說明的是，將構(gòu)成接收天線部20的N個(gè)天線分別分配給信道ch1～chN。將每1個(gè)信道的采樣頻率設(shè)為fps，A/D轉(zhuǎn)換器28的采樣頻率被設(shè)定為fs＝N×fps。另外，將與目標(biāo)的檢測范圍對應(yīng)的差拍信號B的頻率區(qū)域作為檢測頻率區(qū)域，每1個(gè)信道的采樣頻率fps被設(shè)定為比該檢測頻率區(qū)域的上限頻率(最大差拍頻率)的2倍大的值(優(yōu)選為上限頻率的4倍以上)，被設(shè)定為進(jìn)行所謂的過采樣。

信號處理部30以由CPU、ROM、RAM構(gòu)成的公知的微型計(jì)算機(jī)為中心構(gòu)成，并且具備對經(jīng)由A/D轉(zhuǎn)換器28獲取的數(shù)據(jù)執(zhí)行高速傅立葉變換(FFT)處理等信號處理的運(yùn)算處理裝置。信號處理部30至少執(zhí)行發(fā)送處理和目標(biāo)物檢測處理。在發(fā)送處理中，通過按照來自綜合處理部5的定時(shí)信號TCi(針對右傳感器3R為TC1，針對左傳感器為TC2)并根據(jù)預(yù)先決定的時(shí)間表生成頻率控制信號Cf，由此發(fā)送所希望的雷達(dá)波。在目標(biāo)物檢測處理中，基于在雷達(dá)波的發(fā)送期間中得到的采樣數(shù)據(jù)Db生成與反射了雷達(dá)波的目標(biāo)相關(guān)的信息(目標(biāo)物信息)TG，并將該目標(biāo)物信息TG提供給綜合處理部5。

以下，對信號處理部30執(zhí)行的發(fā)送處理、目標(biāo)物檢測處理進(jìn)行說明。

＜發(fā)送處理＞

在發(fā)送處理中，如圖2所示，若被輸入定時(shí)信號TCi，則生成頻率控制信號Cf，以便僅在預(yù)先設(shè)定的恒定的動作期間(Active)的期間發(fā)送雷達(dá)波。但是，定時(shí)信號TCi被交替地輸入至右傳感器3R和左傳感器3L，總是控制成任意一方為動作期間，則另一方為休止期間(Sleep)。

在動作期間中，其前半段作為FMCW雷達(dá)進(jìn)行動作，后半段作為2頻CW(2FCW)雷達(dá)進(jìn)行動作。其中，將通過電波法規(guī)定的200MHz寬度(24.05GHz～24.25GHz)的頻帶劃分為由10MHz寬度(24.05GHz～24.06GHz)的下部CW帶、180MHz寬度(24.06～24.24GHz)的FMCW帶以及10MHz寬度(24.24GHz～24.25GHz)的上部CW帶構(gòu)成的三個(gè)頻帶。將FMCW帶分配給FMCW調(diào)制(右傳感器3R以及左傳感器3L共用)。將下部CW帶分配給右傳感器3R的2FCW調(diào)制。將上部CW帶分配給左傳感器3L的2FCW調(diào)制。

在FMCW調(diào)制中，使用FMCW帶的全頻區(qū)域來生成調(diào)制寬度ΔF_FMCW為180MHz的FMCW。

在2FCW調(diào)制中，使用頻率差被設(shè)定為ΔF_2FCW＝1MHz的2種頻率F0、F1(＝F0+ΔF_2FCW)。以下，以R＿F0、R＿F1表示在右傳感器3R中使用的2種頻率，以RF表示其中心頻率。以L＿F0、L＿F1表示在左傳感器3L中使用的2種頻率，以LF表示其中心頻率。如圖3所示，在右傳感器3R中，被設(shè)定為：將中心頻率RF被設(shè)定為與下部CW帶的下限頻率一致的頻率R＿F0、R＿F1作為原位(HomePosition)，并且能夠使中心頻率RF每次增加規(guī)定的步進(jìn)頻率F_STEP。另一方面，在左傳感器3L中，被設(shè)定為：將中心頻率LF被設(shè)定為與上部CW帶的上限頻率一致的頻率L＿F0、L＿F1作為原位，并且能夠使中心頻率LF每次降低步進(jìn)頻率F_STEP。在此，步進(jìn)頻率被設(shè)定為F_STEP＝15MHz，頻率的切換級數(shù)被設(shè)定為包括原位共7級。

應(yīng)予以說明的是，在雷達(dá)傳感器3起動時(shí)，在2FCW調(diào)制中使用的頻率被初始設(shè)定為原位。另外，步進(jìn)頻率F_STEP基于LPF27的截止特性，并基于通帶的上限頻率與相對于該上限頻率振幅充分小(例如1/10)的頻率的差來設(shè)定。

＜目標(biāo)物檢測處理＞

目標(biāo)物檢測處理由基于在FMCW調(diào)制期間得到的采樣數(shù)據(jù)的處理亦即FMCW目標(biāo)物檢測處理和基于在2FCW調(diào)制期間得到的采樣數(shù)據(jù)的處理亦即2FCW目標(biāo)物檢測處理構(gòu)成，在不進(jìn)行雷達(dá)波的收發(fā)的停止期間中被執(zhí)行。FMCW目標(biāo)物檢測處理也包括產(chǎn)生了與從其他車輛送出的雷達(dá)波(FMCW、2FCW)的干擾的情況下的應(yīng)對，是公知的處理，因此省略說明。

以下，按照圖4所示的流程圖對2FCW目標(biāo)物檢測處理進(jìn)行說明。

若本處理起動，則信號處理部30的CPU(以下稱作信號處理部30)首先在步驟S110中，讀出在2FCW調(diào)制期間獲取到的采樣數(shù)據(jù)Db。在接下來的步驟S120中，信號處理部30針對對于預(yù)先設(shè)定的一個(gè)指定信道而獲取到的采樣數(shù)據(jù)執(zhí)行頻率解析處理(在此為FFT處理)。

在接下來的步驟S130中，信號處理部30將根據(jù)步驟S120中的處理結(jié)果計(jì)算出的噪聲基底與基于前一次的處理周期為止的處理結(jié)果計(jì)算出的噪聲基底的基準(zhǔn)值進(jìn)行比較(相對于基準(zhǔn)值)，判斷是否上升預(yù)先設(shè)定的規(guī)定值以上。在噪聲基底未上升的情況下(S130：否)，設(shè)為未產(chǎn)生干擾，處理進(jìn)入至步驟S180。在噪聲基底上升的情況下(S130：是)，設(shè)為產(chǎn)生干擾，處理進(jìn)入至步驟S140。

換句話說，在干擾波為FMCW的情況下，來自本裝置的發(fā)送波(在此為2FCW)與干擾波的頻率交叉的附近的差頻成分(參照圖6的(b))出現(xiàn)在目標(biāo)的檢測所必需的頻帶(以下稱作“檢測對象頻帶”)，這使噪聲基底上升。另一方面，在干擾波為2FCW的情況下，若來自本裝置的發(fā)送波與干擾波使用相同的頻率F0、F1，則由于兩裝置的發(fā)送定時(shí)的不同，出現(xiàn)2FCW的差頻ΔF_2FCW(＝F1-F0)的噪聲。該差頻成分雖然從檢測對象頻帶偏離，但通過A/D轉(zhuǎn)換器28進(jìn)行過采樣，在LPF27中未被充分去除。因此，作為FFT處理的結(jié)果，差頻成分被折回至檢測對象頻帶并被檢測出，使噪聲基底上升。換句話說，通過調(diào)查噪聲基底，無論干擾波為FMCW還是2FCW，均能夠檢測有無干擾。

在步驟S140中，信號處理部30基于采樣數(shù)據(jù)(參照圖5的(a))計(jì)算采樣點(diǎn)間的差拍信號的信號電平的變化量DV(參照圖5的(b))。在接下來的S150中，信號處理部30判斷是否存在變化量的絕對值|DV|為預(yù)先設(shè)定的電壓閾值Vth以上的干擾區(qū)間。該電壓閾值Vth被設(shè)定為在差拍信號被重疊了1MHz以上的噪聲成分的情況下所檢測出的變化量DV的下限值。

在不存在干擾區(qū)間的情況下(S150：否)，設(shè)為未產(chǎn)生需要應(yīng)對的程度的干擾，處理進(jìn)入至S180。在存在干擾區(qū)間的情況下(S150：是)，設(shè)為需要對干擾的應(yīng)對，處理進(jìn)入至S160。

在S160中，信號處理部30判斷干擾區(qū)間的長度是否為預(yù)先設(shè)定的時(shí)間閾值Tth以上。對于該時(shí)間閾值Tth而言，使用在干擾波為FMCW的情況下，基于在檢測對象頻帶出現(xiàn)干擾的影響的持續(xù)期間的觀測結(jié)果而預(yù)先設(shè)定的時(shí)間。具體地說，時(shí)間閾值Tth被設(shè)定為比該持續(xù)期間的長度大的值。

在干擾區(qū)間長度比時(shí)間閾值Tth小的情況下(S160：否)，判斷為干擾波是FMCW，處理進(jìn)入至S170。另一方面，在干擾區(qū)間長度為時(shí)間閾值Tth以上的情況下(S160：是)，判斷為干擾波是2FCW，處理進(jìn)入至S220。

在S220中，信號處理部30判斷干擾區(qū)間是否產(chǎn)生在2FCW調(diào)制區(qū)間的開始側(cè)端。換句話說，只要來自本裝置的發(fā)送波與干擾波的發(fā)送定時(shí)不一致，如圖6的(c)所示那樣，干擾區(qū)間產(chǎn)生在發(fā)送波的開始側(cè)端或者結(jié)束側(cè)端中的任意一個(gè)。在干擾對象的裝置中，干擾區(qū)間在與本裝置的相反側(cè)端產(chǎn)生。通過利用該關(guān)系能夠確定出產(chǎn)生干擾的裝置。

在干擾區(qū)間產(chǎn)生在2FCW調(diào)制區(qū)間的結(jié)束側(cè)端的情況下(S220：否)，直接結(jié)束本處理。在產(chǎn)生在開始側(cè)端的情況下(S220：是)，在S230中，信號處理部30進(jìn)行使2FCW的頻率跳頻(使中心頻率向遠(yuǎn)離原位的方向變化一個(gè)等級)的設(shè)定，結(jié)束本處理。由此，在下次的動作期間的2FCW調(diào)制中，使用跳頻后的頻率。應(yīng)予以說明的是，在中心頻率的當(dāng)前設(shè)定已經(jīng)成為最高級的情況下，可以將該主旨報(bào)告給駕駛員，在恒定期間的期間內(nèi)，停止處理結(jié)果的輸出，也可以使中心頻率變化至原位。

在S170中，由于干擾區(qū)間較短，因此，信號處理部30執(zhí)行將干擾區(qū)間的波形平滑化的波形整形運(yùn)算，并進(jìn)入至S180。在該波形整形運(yùn)算中，修正干擾區(qū)間內(nèi)的采樣數(shù)據(jù)，以使得干擾區(qū)間的前后的波形連續(xù)地連接。該處理針對全信道的采樣數(shù)據(jù)執(zhí)行。

在S180中，基于在前面的S110中獲取到的采樣數(shù)據(jù)，或者在前面的S170中實(shí)施了波形整形運(yùn)算的情況下基于該波形整形運(yùn)算后的采樣數(shù)據(jù)，信號處理部30按照各信道且按照各頻率F0、F1執(zhí)行差拍信號的頻率解析(在本實(shí)施方式中為FFT處理)。

應(yīng)予以說明的是，在FFT處理中，可以直接使用過采樣的數(shù)據(jù)，但也可以使用為了去除檢測對象頻帶以外的不需要的頻率成分而降頻變換而得的數(shù)據(jù)(在時(shí)間軸上進(jìn)行稀疏而得的數(shù)據(jù))。

在接下來的S190中，信號處理部30根據(jù)S180中的處理結(jié)果，使用2FCW雷達(dá)中的公知的方法來生成至少包括距離、速度、方位的目標(biāo)物信息TG，并執(zhí)行將其輸出至綜合處理部5的處理，進(jìn)入至S200。

在S200中，信號處理部30判斷從在前面說明的S230中使頻率從原位變化起的經(jīng)過時(shí)間是否超過預(yù)先設(shè)定的等待時(shí)間。在經(jīng)過時(shí)間未超過等待時(shí)間的情況下(S200：否)，直接結(jié)束本處理。另一方面，在經(jīng)過時(shí)間超過等待時(shí)間的情況下(S200：是)，在S210中，信號處理部30將在2FCW調(diào)制中使用的頻率F0、F1的設(shè)定返回至原位，并結(jié)束本處理。

應(yīng)予以說明的是，將等待時(shí)間設(shè)定得比產(chǎn)生干擾的狀況中的、干擾狀態(tài)持續(xù)最久的狀況下的干擾的持續(xù)時(shí)間長即可。例如，可以使用在停車場等從起動發(fā)動機(jī)起至進(jìn)行某種程度移動為止所需要的平均時(shí)間等，在該情況下，考慮設(shè)定為8秒左右。

＜動作＞

在車載雷達(dá)裝置1中，根據(jù)噪聲基底的上升來檢測干擾的有無，并且根據(jù)干擾區(qū)間的長度來識別干擾波是FMCW還是2FCW。并且，若干擾波為FMCW，則修正采樣數(shù)據(jù)，以便對與干擾區(qū)間對應(yīng)的差拍信號的波形進(jìn)行整形，并使用該修正后的數(shù)據(jù)進(jìn)行FFT處理、目標(biāo)物信息的生成。另外，若干擾波為2FCW，則放棄采樣數(shù)據(jù)，并且僅在根據(jù)干擾的狀態(tài)確定出的本裝置以及對象側(cè)裝置的一方將2FCW的頻率進(jìn)行跳頻，由此抑制在下次的動作期間的2FCW期間再次產(chǎn)生干擾。

＜效果＞

如以上說明的那樣，根據(jù)車載雷達(dá)裝置1，在產(chǎn)生2FCW彼此的干擾的情況下，僅在本裝置以及對象側(cè)裝置的一方變更2FCW的中心頻率，因此能夠避免繼續(xù)產(chǎn)生干擾。

由此，即使在搭載相同的車載雷達(dá)裝置1的車輛彼此在道路上并行、交錯(cuò)的情況下、在停車場等相鄰的情況下，也能夠抑制干擾的影響而高精度地進(jìn)行目標(biāo)的檢測。因此，能夠提高利用了該檢測結(jié)果的各種控制的可靠性。

[第二實(shí)施方式]

第二實(shí)施方式的基本構(gòu)成與第一實(shí)施方式相同，因此，對共同的構(gòu)成省略說明，以不同點(diǎn)為中心進(jìn)行說明。

在上述的第一實(shí)施方式中，在產(chǎn)生2FCW彼此的干擾的情況下，僅在本裝置以及對象側(cè)裝置的一方規(guī)則地變更2FCW的中心頻率。與此相對，在第二實(shí)施方式中，在本裝置以及對象側(cè)裝置這兩方隨機(jī)地變更2FCW的中心頻率這一點(diǎn)與第一實(shí)施方式不同。

以下，對信號處理部30執(zhí)行的發(fā)送處理、2FCW目標(biāo)物檢測處理進(jìn)行說明。

＜發(fā)送處理＞

在發(fā)送處理中，如圖7所示，僅動作期間中的后半段中的、作為2FCW雷達(dá)進(jìn)行動作時(shí)使用的2FCW的中心頻率的設(shè)定與第一實(shí)施方式不同。

具體地說，將通過電波法規(guī)定的200MHz寬度(24.05GHz～24.25GHz)的整體作為允許頻帶，從在該允許頻帶以20kHz步進(jìn)設(shè)定的10000種中心頻率中隨機(jī)地選擇任意一種來使用。但是，在裝置起動時(shí)，分配允許頻帶的下限頻率作為在右傳感器3R的2FCW調(diào)制中使用的中心頻率的初始值，分配允許頻帶的上限頻率作為在左傳感器3L的2FCW調(diào)制中使用的中心頻率的初始值。應(yīng)予以說明的是，中心頻率的初始值并不局限于此，也可以從開頭隨機(jī)地分配。

＜2FCW目標(biāo)物檢測處理＞

接下來，使用圖8的流程圖對代替第一實(shí)施方式的2FCW目標(biāo)物檢測處理(參照圖4)而執(zhí)行的2FCW目標(biāo)物檢測處理進(jìn)行說明。應(yīng)予以說明的是，S110～S190與第一實(shí)施方式的情況相同，因此省略說明。另外，在本實(shí)施方式中，省略第一實(shí)施方式中的S200～S230，代替S220、S230而執(zhí)行S240。

即，在S160中，在干擾區(qū)間長度為時(shí)間閾值Tth以上且判斷為干擾波是2FCW的情況下(S160：是)，在S240中，信號處理部30進(jìn)行使2FCW的頻率隨機(jī)地跳頻(從允許頻帶中的10000種設(shè)定中隨機(jī)地選擇任意一種并使中心頻率變化為該任意一種)的設(shè)定，并結(jié)束本處理。

＜動作＞

在本實(shí)施方式中，若檢測到2FCW彼此的干擾，則放棄采樣數(shù)據(jù)，并且檢測到干擾的本裝置以及對象側(cè)裝置這雙方使2FCW的頻率隨機(jī)地跳頻，由此抑制在下次的動作期間的2FCW期間再次產(chǎn)生干擾。

＜效果＞

根據(jù)以上詳述的第二實(shí)施方式，能夠通過更加簡單的控制得到與上述的第一實(shí)施方式的情況相同的效果。

[其它的實(shí)施方式]

以上，對本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行了說明，但當(dāng)然本發(fā)明并不局限于上述實(shí)施方式，能夠采用各種方式。

(1)在上述實(shí)施方式中，綜合處理部5與信號處理部30獨(dú)立地設(shè)置，但也可以構(gòu)成為右傳感器3R以及左傳感器3L的一方的信號處理部30兼任綜合處理部5。也可以將信號處理部30從兩傳感器3R、3L分離而與綜合處理部5一體地構(gòu)成。

(2)在上述實(shí)施方式中，在干擾波為2FCW的情況下，根據(jù)產(chǎn)生2FCW期間中的干擾的定時(shí)來決定本裝置以及對象側(cè)裝置中的哪一個(gè)變更2FCW的中心頻率，但并不局限于此。例如，在構(gòu)成為在接收電路中執(zhí)行IQ檢波的情況下，也可以根據(jù)發(fā)送波與干擾波中的哪個(gè)的頻率較高來決定。

(3)在上述實(shí)施方式中，在使2FCW的中心頻率跳頻的情況下，作為至原位的頻率的時(shí)間即等待時(shí)間，使用固定值，但也可以根據(jù)狀況可變。例如，也可以根據(jù)本車速可變地設(shè)定等待時(shí)間。在該情況下，具體地說，考慮在本車速小于10km/h時(shí)設(shè)定為8秒，在10km/h以上時(shí)設(shè)定為4秒。另外，也可以根據(jù)變速器的齒輪的設(shè)定來可變地設(shè)定等待時(shí)間。在該情況下，具體地說，考慮在齒輪的設(shè)定為前進(jìn)時(shí)設(shè)定為4秒，在為后退時(shí)設(shè)定為8秒。換句話說，在直至消除干擾所需要的平均時(shí)間較長的狀況時(shí)，較長地設(shè)定等待時(shí)間，在其相反狀況下，較短地設(shè)定等待時(shí)間即可。

(4)在上述實(shí)施方式中示出了將本發(fā)明應(yīng)用于2FCW的例子，但也可以代替此而應(yīng)用于使用三個(gè)以上的頻率的多頻CW。

(5)本發(fā)明的各構(gòu)成要素是概念，并不限定于上述實(shí)施方式。例如，也可以將一個(gè)構(gòu)成要素具有的功能分散給多個(gè)構(gòu)成要素、或者將多個(gè)構(gòu)成要素具有的功能綜合于一個(gè)構(gòu)成要素。另外，也可以將上述實(shí)施方式的構(gòu)成的至少一部分置換為具有同樣的功能的公知的構(gòu)成。另外，也可以對其它的上述實(shí)施方式的構(gòu)成附加、置換上述實(shí)施方式的構(gòu)成的至少一部分等。

一實(shí)施方式的車載雷達(dá)裝置具備干擾判斷單元、選擇單元以及頻率變更單元。干擾判斷單元基于通過混合雷達(dá)波的發(fā)送信號和接收信號而生成的差拍信號，來判斷作為雷達(dá)波的多頻CW彼此有無干擾。選擇單元在由干擾判斷單元判斷為有干擾的情況下，根據(jù)干擾的產(chǎn)生狀況，選擇本裝置或者作為干擾對象的對象側(cè)裝置中的任意一個(gè)。頻率變更單元在由選擇單元選擇了上述本裝置的情況下，變更從上述本裝置發(fā)送的多頻CW的中心頻率。

根據(jù)這樣的構(gòu)成，僅在引起干擾的本裝置以及對象側(cè)裝置的一方變更多頻CW的中心頻率，因此，能夠?qū)⒁蚋蓴_而產(chǎn)生的噪聲成分的頻率變換至能夠容易進(jìn)行與信號成分的分離的、充分高的頻帶。換句話說，即使產(chǎn)生多頻CW彼此的干擾，由于進(jìn)行這樣的應(yīng)對，因此，也能夠去除干擾的影響。

另外，本實(shí)施方式的車載雷達(dá)裝置也可以由干擾判斷單元以及頻率隨機(jī)變更單元構(gòu)成。干擾判斷單元基于通過混合雷達(dá)波的發(fā)送信號和接收信號而生成的差拍信號，來判斷作為雷達(dá)波之一的多頻CW彼此有無干擾。頻率隨機(jī)變更單元在由干擾判斷單元判斷為有干擾的情況下，在預(yù)先設(shè)定的允許頻率范圍內(nèi)隨機(jī)地變更從本裝置發(fā)送的多頻CW的中心頻率。

根據(jù)這樣的構(gòu)成，在引起干擾的本裝置以及對象側(cè)裝置的雙方隨機(jī)地變更多頻CW的中心頻率。其結(jié)果是，在變更后，因干擾而產(chǎn)生的噪聲成分的頻率在多數(shù)的情況下被變換至能夠容易進(jìn)行與信號成分的分離的、充分高的頻帶。換句話說，即使產(chǎn)生多頻CW彼此的干擾，由于進(jìn)行這樣的應(yīng)對，因此，也能夠去除干擾的影響。

應(yīng)予以說明的是，在權(quán)利要求書所記載的括弧內(nèi)的附圖標(biāo)記表示與作為一方式而后述的實(shí)施方式所記載的具體單元的對應(yīng)關(guān)系，并不限定本發(fā)明的技術(shù)范圍。

另外，本發(fā)明除了以上述的車載雷達(dá)裝置來實(shí)現(xiàn)外，也可以以將該車載雷達(dá)裝置作為構(gòu)成要素的各種系統(tǒng)、用于使計(jì)算機(jī)作為該車載雷達(dá)裝置發(fā)揮功能的程序、避免干擾方法等各種方式來實(shí)現(xiàn)。