技術(shù)特征：

1.一種用于借助進(jìn)行角分辨的MIMO-FMCW雷達(dá)傳感器(10)定位雷達(dá)目標(biāo)(18)的方法，其中，將所接收的信號(hào)與所發(fā)射的信號(hào)(20)向下混頻成基帶信號(hào)(b)，并且根據(jù)對(duì)于所述雷達(dá)傳感器(10)的用于發(fā)射和接收的天線元件(12；14)的不同選擇獲得的基帶信號(hào)(b)之間的振幅和/或相位關(guān)系確定所定位的雷達(dá)目標(biāo)(18)的角度，

其特征在于，

(a)對(duì)所發(fā)射的信號(hào)(20)進(jìn)行斜坡?tīng)铑l率調(diào)制，并且所發(fā)射的信號(hào)具有以下調(diào)制模式：所述調(diào)制模式包括斜坡(24；28；34；38)的多個(gè)序列(22；26；32；36)，所述斜坡在相應(yīng)的序列內(nèi)以時(shí)間間隔(Tr2r)時(shí)間錯(cuò)位地彼此相繼，

其中，所述序列(22；26；32；36)中的至少兩個(gè)分配給不同的發(fā)射開(kāi)關(guān)狀態(tài)(m)并且在時(shí)間上相互交錯(cuò)，所述發(fā)射開(kāi)關(guān)狀態(tài)在用于發(fā)射的天線元件(12)的選擇方面區(qū)別，

其中，在分配給不同發(fā)射開(kāi)關(guān)狀態(tài)(m)的彼此相繼的斜坡(24；28；34；38)之間在相關(guān)發(fā)射開(kāi)關(guān)狀態(tài)(m)之間進(jìn)行切換，

其中，給所述發(fā)射開(kāi)關(guān)狀態(tài)(m)中的至少一個(gè)分別分配所述序列(22；26)中的在時(shí)間上相互交錯(cuò)并且相互間相對(duì)于第一序列(22)具有分配給相應(yīng)的另一序列(26)的時(shí)間錯(cuò)位(T12，m)的至少兩個(gè)序列，

(b)至少對(duì)于分配有多個(gè)序列(22；26)的至少一個(gè)發(fā)射開(kāi)關(guān)狀態(tài)(m)、分開(kāi)地對(duì)于這些序列(22；26)中的每一個(gè)序列，由所述基帶信號(hào)(b)通過(guò)二維傅里葉變換計(jì)算二維譜(X)，其中，在第一維中逐個(gè)斜坡進(jìn)行變換并且在第二維中通過(guò)斜坡索引(j)進(jìn)行變換，所述斜坡索引計(jì)數(shù)所述序列內(nèi)的斜坡，

(c)根據(jù)在所述基帶信號(hào)(b)的至少一個(gè)二維譜(56)中的峰的位置(k，I)確定雷達(dá)目標(biāo)(18)的相對(duì)速度(v)的以預(yù)先確定的速度周期為周期的值，

(d)針對(duì)與在相應(yīng)的發(fā)射開(kāi)關(guān)狀態(tài)中對(duì)于所述相對(duì)速度(v)的周期值中的多個(gè)周期值預(yù)期的相位關(guān)系(a(v，m))的一致性方面檢查在分開(kāi)地計(jì)算的二維譜(X)中分別在相同位置(k，l)上以及分別對(duì)于相同發(fā)射開(kāi)關(guān)狀態(tài)(m)獲得的譜值的相位關(guān)系，以及

(e)根據(jù)所述檢查的結(jié)果從所述相對(duì)速度(v)的所確定的周期值中選擇所述雷達(dá)目標(biāo)(18)的相對(duì)速度(v)的估計(jì)值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，給所述發(fā)射開(kāi)關(guān)狀態(tài)(m)中的至少兩個(gè)分別分配所述序列(22；26；32；36)中的在時(shí)間上相互交錯(cuò)并且相互間相對(duì)于相應(yīng)的發(fā)射開(kāi)關(guān)狀態(tài)(m)的第一序列(22；32)具有分配給所述發(fā)射開(kāi)關(guān)狀態(tài)(m)的相應(yīng)的另一序列(26；36)的時(shí)間錯(cuò)位(T12，m)的至少兩個(gè)序列，其中，在不同的發(fā)射開(kāi)關(guān)狀態(tài)(m)中使用另外的序列(26；36)的不同的時(shí)間錯(cuò)位(T12，1；T12，2)。

3.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，在相應(yīng)的序列(22；26；32；36)內(nèi)彼此相繼的斜坡(24；28；34；38)具有相同的斜坡斜率(F/T)并且具有相同的、它們的斜坡中心頻率的差，

其中，所述斜坡中心頻率的差可選地不等于零，以及

其中，在相應(yīng)的序列(22；26；32；36)中具有相同斜坡索引(j)的斜坡(24；28；34；38)具有相同的斜坡斜率(F/T)和相同的斜坡中心頻率。

4.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述序列(22；26；32；36)的斜坡(24；28；34；38)具有相同的頻率偏移(F)。

5.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，將至少對(duì)于分配有多個(gè)序列的至少一個(gè)發(fā)射開(kāi)關(guān)狀態(tài)(m)、對(duì)于所述序列(22；26)中的每一個(gè)分開(kāi)地計(jì)算的二維譜(X)合并成所述基帶信號(hào)(b)的二維譜(56)，在用于確定所述相對(duì)速度(v)的值的步驟(c)中使用所述二維譜。

6.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，在檢查所述相位關(guān)系時(shí)使用根據(jù)以下等式的關(guān)系：

所述等式使另一序列(26)的相應(yīng)譜(X)的譜值的相位與所述第一序列(22)的譜(X)的譜值的相位之間的預(yù)期相位差與分配給所述發(fā)射開(kāi)關(guān)狀態(tài)m的另一序列(26)的時(shí)間錯(cuò)位T12，m和所述相對(duì)速度v形成關(guān)系，其中，c是光速，f₀是平均發(fā)射頻率。

7.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，在針對(duì)與預(yù)期相位關(guān)系的一致性檢查所述相位關(guān)系時(shí)計(jì)算測(cè)量向量a_k，l(n，m)與與所述相對(duì)速度的值v有關(guān)的控制向量a(v，m)的復(fù)內(nèi)積的絕對(duì)量值的平方，其中，m表示發(fā)射開(kāi)關(guān)狀態(tài)，n表示所使用的接收通道，其中，所述測(cè)量向量a_k，l(n，m)的分量是在峰的位置(k，l)處所述接收通道n的對(duì)于分配給所述發(fā)射開(kāi)關(guān)狀態(tài)m的序列分開(kāi)地計(jì)算的譜(X)的譜值，其中，是a_k，l(n，m)的埃爾米特伴隨向量，其中，所述控制向量a(v，m)是對(duì)于具有相對(duì)速度v的雷達(dá)目標(biāo)的理想測(cè)量的控制向量，其中，所述控制向量a(v，m)的分量除共同的歸一化因子以外分別是對(duì)于分配給所述發(fā)射開(kāi)關(guān)狀態(tài)m的相應(yīng)序列(26)的時(shí)間錯(cuò)位(T12，m)預(yù)期的相對(duì)于所述第一序列(22)的相位差其中，所述控制向量a(v，m)的第一分量除共同的歸一化因子以外等于1。

8.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，在針對(duì)與預(yù)期相位關(guān)系的一致性檢查所述相位關(guān)系時(shí)根據(jù)以下關(guān)系式確定一致性S(v)的相應(yīng)程度：

$S\left(v\right)=\frac{1}{{\Σ}_{(m,n)\∈MN}|a_{k,l}^H(n,m){|}^2}\underset{(m,n)\∈MN}{\Σ}|a_{k,l}^H(n,m)a(v,m){|}^2$

其中，MN是發(fā)射開(kāi)關(guān)狀態(tài)m和接收通道n的所使用的組合，a_k，l(n，m)是測(cè)量向量，其分量是在所述峰的位置(k，l)處對(duì)于所述發(fā)射開(kāi)關(guān)狀態(tài)m的各個(gè)序列(22；26；32；36)的基帶信號(hào)(b)和對(duì)于各個(gè)接收通道n分別分開(kāi)地計(jì)算的譜(X)的譜值，是a_k，l(n，m)的埃爾米特伴隨向量，并且a(v，m)是借助所述發(fā)射開(kāi)關(guān)狀態(tài)m對(duì)于具有所述相對(duì)速度v的雷達(dá)目標(biāo)進(jìn)行理想測(cè)量的控制向量。

9.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，在所述譜值之間的相位關(guān)系的干擾的情況下，這相應(yīng)于具有不同相對(duì)速度的兩個(gè)雷達(dá)目標(biāo)在至少一個(gè)二維譜(56)中占據(jù)相同的位置(k，l)的情況，可從沒(méi)有達(dá)到相位關(guān)系與預(yù)期相位關(guān)系的預(yù)期一致性程度識(shí)別出存在干擾。

10.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，根據(jù)至少一個(gè)二維譜(56)的第一維中的峰的位置(k)確定雷達(dá)目標(biāo)(18)的間距(d)和相對(duì)速度(v)之間的線性關(guān)系，并且根據(jù)至少一個(gè)二維譜(56)的第二維中的峰的位置(I)至少確定雷達(dá)目標(biāo)(18)的以預(yù)先確定的速度周期為周期的、相對(duì)速度(v)的值。

11.一種MIMO-FMCW雷達(dá)傳感器，其具有在其中實(shí)現(xiàn)了權(quán)利要求1至10中任一項(xiàng)所述方法的控制與分析處理裝置(16)。