技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及診斷對與車輛的側(cè)方存在的物體的距離進(jìn)行檢測的車載的側(cè)方測距傳感器的動(dòng)作的側(cè)方測距傳感器診斷裝置(Lateral-distance Sensor Diagnosis Apparatus)。

背景技術(shù)：

以往，提出使用了通過朝向搭載的車輛的側(cè)方發(fā)送探測波，并接收被該探測波的到達(dá)范圍內(nèi)存在的物體反射的反射波來檢測與車輛側(cè)方存在的物體的距離的側(cè)方測距傳感器的裝置。

例如，專利文獻(xiàn)1公開了預(yù)先存儲(chǔ)由側(cè)方測距傳感器檢測出的障礙物相對于車輛的相對位置，并在存儲(chǔ)的障礙物的相對位置與車輛的距離為規(guī)定距離以下的情況下進(jìn)行警報(bào)的裝置。

專利文獻(xiàn)1:JP 2003－114276 A

若用于進(jìn)行探測波的發(fā)送以及反射波的接收的傳感器表面附著雪、泥等，則側(cè)方測距傳感器有時(shí)因這些附著物的影響而檢測實(shí)際上不存在的障礙物。若側(cè)方測距傳感器誤檢測了實(shí)際不存在的障礙物，則例如實(shí)施了用于通知障礙物的存在的警報(bào)，有可能給乘客帶了不協(xié)調(diào)、不快感。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本公開的目的在于提供能夠檢測側(cè)方測距傳感器不正常地動(dòng)作的側(cè)方測距傳感器診斷裝置。

根據(jù)本公開的一個(gè)例字，側(cè)方測距傳感器診斷裝置與側(cè)方測距傳感器連接，該側(cè)方測距傳感器被搭載于車輛，通過朝向車輛的側(cè)方發(fā)送探測波并接收被該探測波的到達(dá)范圍內(nèi)存在的物體反射的反射波來檢測與車輛的側(cè)方存在的物體的距離。側(cè)方測距傳感器診斷裝置具備檢測結(jié)果獲取部、車輛信息獲取部、可行駛距離獲取部、移動(dòng)距離計(jì)算部和診斷部。檢測結(jié)果獲取部獲取由側(cè)方測距傳感器檢測出的距離亦即檢測距離。車輛信息獲取部獲取表示車輛的行駛狀態(tài)的信息、且至少包含轉(zhuǎn)向操縱角的車輛信息?？尚旭偩嚯x獲取部基于檢測結(jié)果獲取部獲取到的檢測距離、和車輛信息所包含的轉(zhuǎn)向操縱角來判定是否有因車輛的前輪與后輪的內(nèi)輪差而致車輛與側(cè)方測距傳感器檢測到的物體接觸的可能性，并且在判定為有車輛與物體接觸的可能性的情況下，基于檢測距離來獲取直至車輛與物體接觸為止能夠行駛的距離亦即可行駛距離。移動(dòng)距離計(jì)算部計(jì)算從檢測結(jié)果獲取部獲取到的時(shí)刻起的車輛的移動(dòng)距離，作為可行駛距離獲取部為了獲取可行駛距離而使用的檢測距離。診斷部在通過可行駛距離獲取部判定為有車輛與物體接觸的可能性的情況下，對由移動(dòng)距離計(jì)算部計(jì)算的移動(dòng)距離、和由可行駛距離獲取部獲取到的可行駛距離進(jìn)行比較來判定側(cè)方測距傳感器是否正常地動(dòng)作。診斷部在轉(zhuǎn)向操縱角為車輛和該物體接觸的角度被維持且在移動(dòng)距離超過可行駛距離的情況下，判定為側(cè)方測距傳感器不正常地動(dòng)作。

在以上的構(gòu)成中，診斷部在轉(zhuǎn)向操縱角以車輛和被側(cè)方測距傳感器檢測到的物體接觸的角度被保持著且在車輛的移動(dòng)距離成為可行駛距離以上的情況下，判定為側(cè)方測距傳感器不正常地動(dòng)作。

假設(shè)側(cè)方測距傳感器檢測出與實(shí)際存在的障礙物的距離的情況下，若轉(zhuǎn)向操縱角以車輛和被側(cè)方測距傳感器檢測到物體接觸的角度被保持著且行駛了可行駛距離，則會(huì)導(dǎo)致與該障礙物接觸。即，轉(zhuǎn)向操縱角以車輛和被側(cè)方測距傳感器檢測到的物體接觸的角度被保持著，無法行駛可行駛距離以上。

換言之，轉(zhuǎn)向操縱角以車輛和被側(cè)方測距傳感器檢測到的物體接觸的角度被保持著且能夠行駛可行駛距離以上的情況意味被側(cè)方測距傳感器檢測到的物體是實(shí)際不存在的物體。即，轉(zhuǎn)向操縱角以車輛和被側(cè)方測距傳感器檢測到的物體接觸的角度被保持著且能夠行駛可行駛距離以上的情況意味側(cè)方測距傳感器不正常地工作。

因此，根據(jù)以上的構(gòu)成，能夠檢測側(cè)方測距傳感器不正常地進(jìn)行動(dòng)作。

附圖說明

關(guān)于本公開的上述目的以及其它目的、特征及優(yōu)點(diǎn)，參照附圖并通過下述的詳細(xì)記述會(huì)變得更加明確。

圖1是表示本實(shí)施方式所涉及的傳感器診斷系統(tǒng)的示意的構(gòu)成的框圖。

圖2是表示側(cè)方測距傳感器檢測的檢測點(diǎn)與車輛的位置關(guān)系的概念圖。

圖3是表示檢測距離、下限轉(zhuǎn)向操縱角、可行駛距離的關(guān)系的圖。

圖4是表示側(cè)方測距傳感器檢測的檢測點(diǎn)與車輛的位置關(guān)系的概念圖。

圖5是用于對診斷裝置實(shí)施的診斷相關(guān)處理進(jìn)行說明的流程圖。

圖6是表示變形例1中的對應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)的一個(gè)例子的圖。

具體實(shí)施方式

以下，使用圖對本公開的實(shí)施方式進(jìn)行說明。圖1是表示本實(shí)施方式所涉及的傳感器診斷系統(tǒng)100的示意構(gòu)成的一個(gè)例子的圖。傳感器診斷系統(tǒng)100如圖1所示，具備診斷裝置1、側(cè)方測距傳感器2、報(bào)告裝置3以及車載傳感器組4。

診斷裝置1和側(cè)方測距傳感器2通過LIN總線5相互可通信地連接。另外，診斷裝置1經(jīng)由車內(nèi)LAN6與報(bào)告裝置3或車載傳感器組4相互實(shí)施通信。

側(cè)方測距傳感器2被搭載于車輛，對車輛10的左側(cè)方以及右側(cè)方存在的物體(設(shè)為障礙物)進(jìn)行檢測。作為側(cè)方測距傳感器2，能夠采用毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、聲納等。另外，也可以將這些組合多個(gè)種類來構(gòu)成側(cè)方測距傳感器2。另外，搭載的車輛10還被稱作主車輛。

在本實(shí)施方式中，作為側(cè)方測距傳感器2，具備被配置于車輛10的前保險(xiǎn)杠的右側(cè)面的前部右側(cè)方聲納2R以及被配置于前保險(xiǎn)杠的左側(cè)面的前部左側(cè)方聲納2L。側(cè)方聲納2R、2L均是公知的聲納，通過發(fā)送探測波并且接收被探測波的到達(dá)范圍中存在的障礙物反射的反射波來檢測障礙物的檢測以及與該障礙物的距離。

例如，各側(cè)方聲納2R、2L在前保險(xiǎn)杠的側(cè)面中以指向性的中心線與車輛10的車軸方向平行的姿勢被設(shè)置即可。各側(cè)方聲納2R、2L通過朝向車輛10的側(cè)方發(fā)送探測波，從設(shè)置位置起在車輛10的前部側(cè)方形成規(guī)定的檢測范圍。此處的檢測范圍是指側(cè)方聲納能夠檢測障礙物的范圍。各側(cè)方聲納2R、2L可檢測障礙物的距離為例如在指向性的中心方向上為2m左右。

此外，各側(cè)方聲納2R、2L的指向性的中心線也可以以從車輛10的車軸方向朝車輛10前方傾斜到例如40°左右的方式配置。該情況下，從各側(cè)方聲納2R、2L朝向車輛10的斜前方發(fā)送探測波。以下，在不區(qū)別前部右側(cè)方聲納2R和前部左側(cè)方聲納2L的情況下，或者指這兩方的情況下，表現(xiàn)為側(cè)方測距傳感器2。

側(cè)方測距傳感器2通過收發(fā)探測波而將表示與確定的障礙物的距離(以下，檢測距離)Dx的檢測結(jié)果數(shù)據(jù)提供給診斷裝置1。此外，檢測距離Dx嚴(yán)格來說表示障礙物中距離與側(cè)方測距傳感器2最近的一點(diǎn)的距離。以下，將推斷為存在被側(cè)方測距傳感器2檢測出的障礙物的位置稱為檢測點(diǎn)。檢測距離Dx表示從側(cè)方測距傳感器2到檢測點(diǎn)為止的距離。

另外，側(cè)方測距傳感器2在正在車速為規(guī)定的工作車速區(qū)域中行駛的情況下，按規(guī)定的取樣周期周期性地發(fā)送探測波。工作車速區(qū)域的上限例如為40km/h以下，下限為大于0的值即可。另外，取樣周期例如為100毫秒等即可。以下，將從輸出發(fā)送波到將檢測結(jié)果數(shù)據(jù)提供給診斷裝置1為止的側(cè)方測距傳感器2進(jìn)行的一系列處理稱為檢測處理。

報(bào)告裝置3基于來自診斷裝置1的指示來實(shí)施用于將側(cè)方測距傳感器2不正常地進(jìn)行動(dòng)作(換言之，誤工作)通知給駕駛員的報(bào)告。該報(bào)告裝置3使用公知的顯示裝置、揚(yáng)聲器、以及、產(chǎn)生振動(dòng)的振動(dòng)產(chǎn)生裝置(以下，振動(dòng)器)的至少一個(gè)來實(shí)現(xiàn)即可。例如，在報(bào)告裝置3實(shí)施經(jīng)由駕駛員的視覺的報(bào)告的情況下，在顯示裝置上顯示表示側(cè)方測距傳感器2誤工作的情況的圖像、文本即可。

另外，在報(bào)告裝置3實(shí)施經(jīng)由駕駛員的聽覺的報(bào)告的情況下，對規(guī)定的警告音、上述的內(nèi)容的消息進(jìn)行聲音輸出即可。并且，在報(bào)告裝置3實(shí)施經(jīng)由駕駛員的觸覺的報(bào)告的情況下，使振動(dòng)器按照預(yù)先決定的振動(dòng)模式振動(dòng)即可。振動(dòng)器例如設(shè)置在駕駛員的座位、方向盤等與駕駛員接觸的部分即可。

車載傳感器組4是用于對表示車輛10的行駛狀態(tài)的各種狀態(tài)量進(jìn)行檢測的傳感器的集合。車載傳感器組4例如包括車速傳感器、加速度傳感器、陀螺傳感器、轉(zhuǎn)向操縱角傳感器、換檔位置傳感器等。

車速傳感器檢測車輛10的行駛速度，加速度傳感器檢測在車輛10的前后方向作用的加速度。陀螺傳感器檢測繞車輛10的垂直軸的旋轉(zhuǎn)角速度，轉(zhuǎn)向操縱角傳感器基于方向盤的轉(zhuǎn)向角來檢測轉(zhuǎn)向操縱角θ。換檔位置傳感器檢測變速桿的位置。

車載傳感器組4具備的各傳感器檢測出的各種狀態(tài)量(作為車輛信息)被依次(例如每100毫秒)輸出給診斷裝置1。此外，車載傳感器組4無需具備以上所述的全部傳感器。另外，車載傳感器組4具備的傳感器并不限于以上所例示的。車載傳感器組4包括檢測診斷裝置1為了計(jì)算車輛10的位置的變化量而使用的狀態(tài)量的傳感器即可。為了計(jì)算車輛10的位置的變化量而使用的狀態(tài)量是指例如與車速、車輪的旋轉(zhuǎn)量(旋轉(zhuǎn)角度)、加速度、轉(zhuǎn)向操縱角θ、陀螺傳感器檢測的旋轉(zhuǎn)角速度等相當(dāng)。另外，“信息”不僅是不可數(shù)名詞也作為可數(shù)名詞使用。

診斷裝置1包括電子控制單元(也被稱為電子控制電路)。在本實(shí)施方式中，作為一個(gè)例子，電子控制單元由具備包含CPU、ROM、RAM、輸入輸出接口的微型計(jì)算機(jī)、以及存儲(chǔ)器11等的公知電路構(gòu)成。存儲(chǔ)器11可以被設(shè)置在電子控制單元的外側(cè)。通過CPU執(zhí)行ROM或存儲(chǔ)器11中所存儲(chǔ)的程序，從而診斷裝置1的電子控制單元作為車輛信息獲取部F1、移動(dòng)距離計(jì)算部F2、檢測管理部F3、可行駛距離獲取部F4、診斷部F5發(fā)揮作用。此外，電子控制單元執(zhí)行的功能的一部分或者全部也可以以硬件的形式由一個(gè)或多個(gè)IC等構(gòu)成。另外，這些部也被稱作設(shè)備或模塊。該診斷裝置1作為側(cè)方測距傳感器診斷裝置發(fā)揮作用。

存儲(chǔ)器11使用公知的非易失性的存儲(chǔ)介質(zhì)來實(shí)現(xiàn)即可。另外，存儲(chǔ)器11更優(yōu)選具備是非易失性且可改寫的存儲(chǔ)區(qū)域、是易失性且可改寫的存儲(chǔ)區(qū)域這兩方。

在存儲(chǔ)器11的非易失性的存儲(chǔ)區(qū)域中儲(chǔ)存車體形狀信息、后述的對應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)。車體形狀信息是表示車輛10的車體形狀的信息0，例如是車高、車寬度、前后方向長度等。另外，車體形狀信息也包括車體各部相對于車輛10的基準(zhǔn)點(diǎn)的位置、各車輪、側(cè)方測距傳感器2等的搭載位置。即，包括從基準(zhǔn)點(diǎn)到車輛的前端或側(cè)端、角部為止的距離或方向。

車輛10的基準(zhǔn)點(diǎn)適當(dāng)?shù)貨Q定即可，此處作為一個(gè)例子，設(shè)為成為后輪軸的車寬度方向中央的位置。當(dāng)然，其它基準(zhǔn)點(diǎn)也可以為在從車輛10的兩側(cè)面起處于等距離的車輛的中心線上，從車輛前端到后端為止的距離相等的點(diǎn)等。

車輛信息獲取部F1從車載傳感器組4獲取車輛信息，賦予表示該獲取到時(shí)間的信息(時(shí)間戳)并儲(chǔ)存于存儲(chǔ)器11。例如，在多個(gè)時(shí)刻所獲取到的車輛信息的各個(gè)在存儲(chǔ)器11中按時(shí)間序列順序排列即可。存儲(chǔ)器11也可以由其它的功能部參照，各功能部能夠根據(jù)需要來執(zhí)行使用了存儲(chǔ)器11中所儲(chǔ)存的車輛信息的處理。

移動(dòng)距離計(jì)算部F2基于從車載傳感器組4依次輸入的車輛信息來計(jì)算后述的從由診斷部F5指示的時(shí)刻到當(dāng)前為止的車輛10的移動(dòng)距離Da。基于車輛信息來計(jì)算車輛10的移動(dòng)距離Da的方法引用公知的方法即可。

例如，移動(dòng)距離計(jì)算部F2根據(jù)車輛信息所包含的車速和加速度依次計(jì)算一定時(shí)間(將該一定時(shí)間設(shè)為計(jì)算周期)內(nèi)的車輛10的移動(dòng)距離(作為單位移動(dòng)距離)。更具體而言，通過在車輛信息所包含的速度乘以計(jì)算周期所得的值加上加速度乘以計(jì)算周期的平方再除以2所得的值來求出單位移動(dòng)距離。計(jì)算周期例如為車輛信息的獲取間隔即可。而且，從某個(gè)時(shí)刻(作為計(jì)算開始時(shí)刻)到當(dāng)前為止的移動(dòng)距離Da能夠通過將從計(jì)算開始時(shí)刻起按每一計(jì)算周期所求出的多個(gè)單位移動(dòng)距離相加來求出。

并且，移動(dòng)距離計(jì)算部F2基于從車載傳感器組4依次輸入的車輛信息來計(jì)算從某個(gè)時(shí)刻到當(dāng)前為止的車輛10的車輛位置的變化量。此處的車輛10的車輛位置的變化量包括移動(dòng)距離、移動(dòng)方向以及車體的朝向變化的角度(作為變化角度)。從車輛信息確定車輛位置的變化量的方法引用公知的方法即可。

例如，移動(dòng)距離計(jì)算部F2在每次獲取車輛信息時(shí)，基于該車輛信息所包含的車速、加速度、旋轉(zhuǎn)角速度來計(jì)算想要計(jì)算變化量的期間中的移動(dòng)距離、移動(dòng)方向、變化角度即可。車輛位置為車輛10中的基準(zhǔn)點(diǎn)的位置即可。

檢測管理部F3也被稱作檢測結(jié)果管理部，從側(cè)方測距傳感器2依次獲取檢測結(jié)果數(shù)據(jù)。另外，按照輸出該數(shù)據(jù)的側(cè)方聲納區(qū)別獲取到的檢測結(jié)果數(shù)據(jù)、且以明白該獲取到的順序的方式儲(chǔ)存于存儲(chǔ)器1。例如檢測管理部F3對檢測結(jié)果數(shù)據(jù)附加時(shí)間戳并且在按時(shí)間序列順序排列了的狀態(tài)儲(chǔ)存于存儲(chǔ)器11即可。即，在存儲(chǔ)器11中存儲(chǔ)按時(shí)間序列排列了前部右側(cè)方聲納2R的檢測結(jié)果的數(shù)據(jù)、和按時(shí)間序列排列了前部左側(cè)方聲納2L的檢測結(jié)果的數(shù)據(jù)。此外，側(cè)方測距傳感器2的檢測結(jié)果是指從該傳感器到檢測點(diǎn)為止的檢測距離Dx。該檢測管理部F3也被稱作檢測結(jié)果獲取部。

可行駛距離獲取部F4獲取起因于車輛10旋轉(zhuǎn)時(shí)的前輪與后輪的內(nèi)輪差，而直至車輛10與被側(cè)方測距傳感器2檢測到的障礙物接觸為止能夠行駛的距離亦即可行駛距離Dc、以及產(chǎn)生那樣的接觸的轉(zhuǎn)向操縱角θ的下限值。此處使用的檢測距離Dx是在車輛10旋轉(zhuǎn)的方向形成有檢測范圍的側(cè)方測距傳感器2的檢測距離Dx。例如，在車輛10向右方向旋轉(zhuǎn)的情況下，使用前部右側(cè)方聲納2R的檢測距離Dx。

使用圖2對該可行駛距離Dc的概念進(jìn)行說明。圖2示出被前部右側(cè)方聲納2R檢測出的檢測點(diǎn)與車輛10的位置關(guān)系。圖中的用Afr表示的范圍表示前部右側(cè)方聲納2R的檢測范圍的一個(gè)例子，用符號Px表示的黑色三角符號是通過最新的檢測處理所得到的檢測點(diǎn)。其它的黑色三角符號是與通過在此以前的檢測處理所得到的檢測距離Dx對應(yīng)的檢測點(diǎn)。圖中的用符號Pc指示的位置是車輛10的基準(zhǔn)點(diǎn)。

此外，此處，為了便于說明，視為前部右側(cè)方聲納2R的水平方向上的指向性非常窄，在指向性的中心方向上，與側(cè)方測距傳感器2分離檢測距離Dx的地點(diǎn)存在檢測點(diǎn)Px。

在圖2所示的車輛10與檢測點(diǎn)Px的位置關(guān)系中，在向右旋轉(zhuǎn)方向賦予轉(zhuǎn)向操縱角θ的情況下，車輛10根據(jù)該轉(zhuǎn)向操縱角θ向右旋轉(zhuǎn)。此時(shí)，在由駕駛員輸入規(guī)定角度以上的轉(zhuǎn)向操縱角θ的情況下，因車輛10的右側(cè)前輪與右側(cè)后輪的內(nèi)輪差，車輛10在檢測點(diǎn)Px上行駛。即，車輛10以卷入檢測點(diǎn)Px的方式行駛。

因內(nèi)輪差而車輛10在檢測點(diǎn)Px上行駛的轉(zhuǎn)向操縱角的下限值是指車輛10的右側(cè)后輪的移動(dòng)軌跡Lr通過檢測點(diǎn)Px的角度(作為下限轉(zhuǎn)向操縱角θth)。下限轉(zhuǎn)向操縱角θth基于檢測距離Dx、和從右側(cè)后輪到前部右側(cè)方聲納2R為止的距離而定。

此處，若在檢測點(diǎn)Px的位置上實(shí)際存在障礙物的情況下輸入下限轉(zhuǎn)向操縱角θth以上的轉(zhuǎn)向操縱角θ，則該障礙物與車輛10接觸，因此無法行駛下限轉(zhuǎn)向操縱角θth以上。上述的可行駛距離Dc是指在被輸入與下限轉(zhuǎn)向操縱角θth相等的轉(zhuǎn)向操縱角θ的情況下，直至車輛10位于檢測點(diǎn)Px上為止可行駛的距離。

然而，在側(cè)方測距傳感器2的傳感器部分(揚(yáng)聲器等)附著雪、泥等附著物的情況下，探測波受到附著物的影響而有時(shí)會(huì)誤檢測與障礙物的距離。即，有時(shí)誤檢測為在實(shí)際不存在障礙物的距離存在障礙物。假設(shè)檢測點(diǎn)Px為因那樣的誤檢測而檢測出的檢測點(diǎn)的情況下，由于在檢測點(diǎn)Px的位置上實(shí)際不存在障礙物，所以車輛10能夠行駛可行駛距離Dc以上。

換句話說，車輛10能夠行駛可行駛距離Dc以上是指檢測點(diǎn)Px為因誤檢測而檢測出的檢測點(diǎn)。另外，伴隨與此，意味側(cè)方測距傳感器2因附著物等而誤工作。

此外，在被輸入的轉(zhuǎn)向操縱角θ小于下限轉(zhuǎn)向操縱角θth的情況下，車輛10不在檢測點(diǎn)Px上行駛。因此，在轉(zhuǎn)向操縱角θ小于下限轉(zhuǎn)向操縱角θth的情況下，無法定義可行駛距離Dc。

另外，在被輸入大于下限轉(zhuǎn)向操縱角θth的轉(zhuǎn)向操縱角的情況下，由于更急劇地旋轉(zhuǎn)，所以在行駛了比被輸入與下限轉(zhuǎn)向操縱角θth相等的轉(zhuǎn)向操縱角θ的情況短的距離的時(shí)刻，車輛10位于檢測點(diǎn)Px上。即，在檢測點(diǎn)Px的位置上實(shí)際存在障礙物的情況下且被輸入下限轉(zhuǎn)向操縱角以上的轉(zhuǎn)向操縱角的情況下，在行駛可行駛距離Dc前會(huì)與該障礙物接觸。

在被輸入大于下限轉(zhuǎn)向操縱角θth的轉(zhuǎn)向操縱角θ的狀態(tài)下至少能夠行駛可行駛距離Dth意味著檢測點(diǎn)Px依然是因誤檢測而檢測出的檢測點(diǎn)?？尚旭偩嚯xDc表示直至車輛10和相當(dāng)于檢測點(diǎn)Px的障礙物接觸為止能夠行駛的距離的最大值。

該可行駛距離Dc如圖2所示，是直至右側(cè)后輪位于檢測點(diǎn)Px上為止車輛10的基準(zhǔn)點(diǎn)Pc移動(dòng)的距離。此外，圖中的點(diǎn)Pcx表示右側(cè)后輪與Px接觸的時(shí)刻的基準(zhǔn)點(diǎn)Pc的位置。直至右側(cè)后輪位于檢測點(diǎn)Px上為止的、右側(cè)后輪的移動(dòng)距離(作為車輪移動(dòng)距離)Dr基于檢測距離Dx、和從右側(cè)后輪到前部右側(cè)方聲納2R為止的距離而定。

而且，由于車輛位置的基準(zhǔn)點(diǎn)Pc相對于右側(cè)后輪的相對位置是固定的，所以如果唯一地特定車輪移動(dòng)距離Dr，則可行駛距離Dc也唯一地特定。即，可行駛距離Dc根據(jù)檢測距離Dx、從右側(cè)后輪到前部右側(cè)方聲納2R為止的距離、車輛位置的基準(zhǔn)點(diǎn)相對于右側(cè)后輪的相對位置而定。

此處，由于從右側(cè)后輪到前部右側(cè)方聲納2R為止的距離、以及車輛位置的基準(zhǔn)點(diǎn)Pc相對于右側(cè)后輪的相對位置是固定的值，所以使下限轉(zhuǎn)向操縱角θth以及可行駛距離Dc變化的參數(shù)是檢測距離Dx。此外，以上，以車輛10向右方向旋轉(zhuǎn)的情況為例對可行駛距離進(jìn)行了說明，但在向左方向旋轉(zhuǎn)的情況下也同樣。

鑒于以上，可行駛距離獲取部F4獲取與檢測距離Dx對應(yīng)的下限轉(zhuǎn)向操縱角θth和可行駛距離Dc。在本實(shí)施方式中，如圖3所示，預(yù)先將表示檢測距離Dx、下限轉(zhuǎn)向操縱角θth、和可行駛距離Dc的對應(yīng)關(guān)系的數(shù)據(jù)(作為對應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù))儲(chǔ)存于存儲(chǔ)器11。而且，可行駛距離獲取部F4通過參照該對應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)來獲取與當(dāng)前的檢測距離Dx對應(yīng)的下限轉(zhuǎn)向操縱角θth和可行駛距離Dc。

在本實(shí)施方式中，對應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)是表示相對于距離規(guī)定的值的檢測距離Dx的下限轉(zhuǎn)向操縱角θth和可行駛距離Dc的對應(yīng)關(guān)系的數(shù)據(jù)。此處，將以下的診斷相關(guān)處理中作為對象的檢測距離的范圍分割為多個(gè)區(qū)間(作為檢測距離區(qū)間)，并作為定義了與各檢測距離區(qū)間對應(yīng)的下限轉(zhuǎn)向操縱角θth和可行駛距離Dc的數(shù)據(jù)。此外，圖3中的檢測距離的欄的55～60這個(gè)記載是指55cm以上且小于60cm的范圍。其它的檢測距離區(qū)間也同樣。

該對應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)通過實(shí)施用于確定檢測距離Dx、下限轉(zhuǎn)向操縱角θth、和可行駛距離Dc的對應(yīng)關(guān)系的試驗(yàn)而預(yù)先準(zhǔn)備即可。此外，對應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)更優(yōu)選事先按照車型、車輛模型而作為不同的內(nèi)容。另外，在圖3中，將檢測距離Dx、下限轉(zhuǎn)向操縱角θth、和可行駛距離Dc的對應(yīng)關(guān)系作為一個(gè)例子而以表格形式表現(xiàn)，檢測距離Dx、下限轉(zhuǎn)向操縱角θth、和可行駛距離Dc的對應(yīng)關(guān)系也可以以其它形式(函數(shù)等)表現(xiàn)。

可行駛距離獲取部F4獲取到的可行駛距離Dc在用于診斷側(cè)方測距傳感器2是否正常地動(dòng)作的處理(以下，診斷相關(guān)處理)中被使用。因此，為了獲取可行駛距離Dc而使用的對應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)也還是為了實(shí)施后述的診斷相關(guān)處理而使用的數(shù)據(jù)。

然而，發(fā)明人通過實(shí)施各種試驗(yàn)，獲得了側(cè)方測距傳感器2因附著物而誤工作的情況下的檢測距離Dx為比較短的距離這個(gè)見解。而且，基于該見解，在本實(shí)施方式中，將對應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)中定義的檢測距離Dx的上限值設(shè)為與側(cè)方測距傳感器2因附著物而誤工作的情況下所觀測的距離對應(yīng)的值(作為一個(gè)例子，為60cm)。即，基于側(cè)方測距傳感器2因附著物而誤工作的情況下所觀測的距離分布的范圍來設(shè)定對應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)中定義的檢測距離Dx的范圍。

因此，使用了該對應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)的診斷相關(guān)處理(詳細(xì)后述)的結(jié)果是判定為側(cè)方測距傳感器2誤工作的情況表示側(cè)方測距傳感器2上附著附著物的可能性較高。本實(shí)施方式中的對應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)主要為以檢測因附著物而引起的側(cè)方測距傳感器2的誤工作狀態(tài)為目的對應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)。

此外，在本實(shí)施方式中，對應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)中定義的檢測距離Dx的上限值(作為診斷用上限值)設(shè)為60cm，但并不限于此。在將對應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)設(shè)為符合上述目的數(shù)據(jù)的情況下，診斷用上限值根據(jù)側(cè)方測距傳感器2因附著物而誤工作的情況下所觀測的檢測距離Dx的假定值來設(shè)定即可。

另外，優(yōu)選診斷用上限值為比被假定為與車輛10并行的車輛(作為側(cè)方車輛)和車輛10在車寬度方向上的間隔的值短的距離。是因?yàn)槿绻麨檫@樣的形態(tài)，則能夠在診斷相關(guān)處理(詳細(xì)后述)中抑制起因于存在側(cè)方車輛而誤判定為側(cè)方測距傳感器2誤工作的可能性。

基于假定車輛10的行駛的道路的寬度、車輛10的車寬度等適當(dāng)?shù)卦O(shè)定側(cè)方車輛和車輛10在車寬度方向上的間隔的假定值即可。例如將車輛10以及與車輛10不同的車輛亦即其它車輛的各個(gè)的車寬度假定為2m、將一個(gè)車道的寬度假定為3m的情況下的、車輛10和側(cè)方車輛在車寬度方向上的間隔的假定值為1m即可。在本實(shí)施方式中，將診斷用上限值設(shè)為比側(cè)方車輛和車輛10在車寬度方向上的間隔的假定值(例如1m)小的值。

當(dāng)然，作為其它的方式，可以在對應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)中定義比附著物附著時(shí)所觀測的檢測距離Dx長的檢測距離Dx的下限轉(zhuǎn)向操縱角θth、可行駛距離Dc。另外，也可以在對應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)中定義比與假定的側(cè)方車輛的間隔長的檢測距離Dx的下限轉(zhuǎn)向操縱角θth、可行駛距離Dc。即，診斷用上限值也可以為附著物附著時(shí)所觀測的檢測距離Dx的最大值或比與假定的側(cè)方車輛的間隔大的值。

此外，在對可行駛距離Dc的概念進(jìn)行說明中，為了便于說明，假設(shè)了使檢測點(diǎn)Px位于側(cè)方測距傳感器2的指向性的中心方向，但并不限于此。如圖4所示，可以假定為在檢測范圍Afr內(nèi)在與前部右側(cè)方聲納2R分離檢測距離Dx地點(diǎn)中最后部側(cè)的位置存在檢測點(diǎn)Px來設(shè)定可行駛距離Dc。短虛線的圓弧Rx表示在檢測范圍Afr內(nèi)與前部右側(cè)方聲納2R分離檢測距離Dx的地點(diǎn)。并且，作為其它方式，也可以假定為在檢測范圍Afr內(nèi)與前部右側(cè)方聲納2R分離檢測距離Dx的地點(diǎn)中最行進(jìn)方向側(cè)的位置存在檢測點(diǎn)Px來設(shè)定可行駛距離Dc。

由于本實(shí)施方式中的對應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)是通過各種試驗(yàn)而創(chuàng)建的，所以對應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)中定義的可行駛距離Dc成為考慮了檢測范圍Afr內(nèi)實(shí)際存在檢測點(diǎn)Px的位置的偏差的值。對于診斷部F5的工作，在有關(guān)圖5所示的流程圖的說明中提及。

接下來，使用圖5所示的流程圖，對診斷裝置1(即，電子控制單元)實(shí)施的診斷相關(guān)處理進(jìn)行說明。該診斷相關(guān)處理是用于診斷側(cè)方測距傳感器2是否正常地動(dòng)作的處理。特別是在本實(shí)施方式中，從上述的對應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)的設(shè)計(jì)思想來看，成為用于診斷是否產(chǎn)生由在側(cè)方測距傳感器2上附著附著物所引起的誤工作的處理。

該圖5所示的流程圖例如在車輛10以工作車速區(qū)域內(nèi)的車速前進(jìn)、且誤工作標(biāo)志關(guān)閉的情況下依次(例如每隔100毫秒)開始即可。誤工作標(biāo)志是表示側(cè)方測距傳感器2是否正常地動(dòng)作的、處理上的標(biāo)志。

誤工作標(biāo)志開啟的情況表示側(cè)方測距傳感器2通過前次以前的診斷相關(guān)處理而判定為側(cè)方測距傳感器2誤工作。另外，誤工作標(biāo)志關(guān)閉的情況表示還未判定為側(cè)方測距傳感器2誤工作。在點(diǎn)火開關(guān)電源接通的初始狀態(tài)中誤工作標(biāo)志關(guān)閉。

此外，該診斷相關(guān)處理在側(cè)方測距傳感器2具備多個(gè)側(cè)方聲納的情況下，按照每個(gè)側(cè)方聲納獨(dú)立地實(shí)施即可。即，在本實(shí)施方式中，分別對前部右側(cè)方聲納2R和前部左側(cè)方聲納2L實(shí)施該診斷相關(guān)處理。

記載的流程圖包括多個(gè)部(或被稱作步驟)，各部例如表現(xiàn)為S101。并且，各部能夠分割為多個(gè)子部，另一方面，多個(gè)部也可以合成為一個(gè)部。并且，各部能夠稱作為設(shè)備、模塊。另外，部不僅實(shí)現(xiàn)為(i)與硬件單元(例如，計(jì)算機(jī))組合的軟件的部，也能夠?qū)崿F(xiàn)為(i i)硬件(例如，集成電路、配線邏輯電路)的部，含有或者不含有相關(guān)的裝置的功能。并且，硬件的部也能夠包含在微型計(jì)算機(jī)的內(nèi)部。

首先，在S101中，可行駛距離獲取部F4訪問存儲(chǔ)器11，讀出最新的(即當(dāng)前的)轉(zhuǎn)向操縱角θ和檢測距離Dx，移至S102。在S102中，可行駛距離獲取部F4參照對應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)，判定S101中讀出的檢測距離Dx是否包含在對應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)中定義的檢測距離的范圍內(nèi)。

在當(dāng)前的檢測距離Dx為診斷用上限值以上的情況下，無法獲取以下的判定所需的可行駛距離Dc，并無法繼續(xù)該診斷相關(guān)處理。因此，在當(dāng)前的檢測距離Dx為診斷用上限值以上的情況下，S103為否，結(jié)束本流程。此時(shí)，誤工作標(biāo)志保持關(guān)閉。

另外，在S102中，當(dāng)前的檢測距離Dx包含在對應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)中定義的檢測距離的范圍內(nèi)的情況下，讀出與當(dāng)前的檢測距離Dx對應(yīng)的下限轉(zhuǎn)向操縱角θth。與當(dāng)前的檢測距離Dx對應(yīng)的下限轉(zhuǎn)向操縱角θth是指與當(dāng)前的檢測距離Dx所屬的檢測距離區(qū)間建立對應(yīng)的下限轉(zhuǎn)向操縱角θth。例如，在當(dāng)前的檢測距離為52cm的情況下，50cm以上且小于55cm的檢測距離區(qū)間為當(dāng)前的檢測距離Dx所屬的檢測距離區(qū)間，下限轉(zhuǎn)向操縱角θth為θ2。

而且，在當(dāng)前的轉(zhuǎn)向操縱角θ小于下限轉(zhuǎn)向操縱角θth的情況下，S103為否，結(jié)束本流程。是因?yàn)楫?dāng)前的轉(zhuǎn)向操縱角θ小于下限轉(zhuǎn)向操縱角θth的情況意味沒有車輛10在檢測點(diǎn)Px上行駛的可能性。

另一方面，在當(dāng)前的轉(zhuǎn)向操縱角θ為下限轉(zhuǎn)向操縱角θth以上的情況下，S103為是，移至S104。當(dāng)前的轉(zhuǎn)向操縱角θ為下限轉(zhuǎn)向操縱角θth以上的情況意味有車輛10在檢測點(diǎn)Px上行駛的可能性。

換句話說，S103中為“是”而移至S104的情況是指當(dāng)前的檢測距離Dx小于診斷用上限值、且當(dāng)前的轉(zhuǎn)向操縱角θ為與當(dāng)前的檢測距離Dx對應(yīng)的下限轉(zhuǎn)向操縱角θth以上的情況。將該S103為“是”而用于移至S104的條件作為第一繼續(xù)條件。判定為滿足第一繼續(xù)條件相當(dāng)于判定為有車輛10與被側(cè)方測距傳感器2檢測到的物體接觸的可能性。

在S104中，診斷部F5讀出與當(dāng)前的檢測距離Dx對應(yīng)的可行駛距離Dc，并且，對移動(dòng)距離計(jì)算部F2要求依次計(jì)算從當(dāng)前時(shí)刻起的移動(dòng)距離Da。與當(dāng)前的檢測距離Dx對應(yīng)的可行駛距離Dc是指與當(dāng)前的檢測距離Dx所屬的檢測距離區(qū)間建立對應(yīng)的可行駛距離Dc。若S104中的處理完成，則移至S105。反復(fù)實(shí)施從S105到S107的流程，直至滿足以下所述的條件為止。

首先，在S105中，診斷部F5判定是否滿足規(guī)定的2次繼續(xù)條件。該2次繼續(xù)條件是用于繼續(xù)使用了S102中可行駛距離獲取部F4獲取到的下限轉(zhuǎn)向操縱角θth以及可行駛距離Dc的該診斷相關(guān)處理的條件，適當(dāng)?shù)卦O(shè)計(jì)即可。

此處，在當(dāng)前的檢測距離Dx屬于對應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)中與本流程開始時(shí)刻的檢測距離Dx相同的檢測距離區(qū)間、且維持當(dāng)前的轉(zhuǎn)向操縱角θ為下限轉(zhuǎn)向操縱角θth以上的狀態(tài)的情況下，判定為滿足2次繼續(xù)條件。即，在當(dāng)前的轉(zhuǎn)向操縱角θ低于下限轉(zhuǎn)向操縱角θth的情況下、檢測距離Dx較大地變動(dòng)而偏離前述的檢測距離區(qū)間的情況下，判定為不滿足2次繼續(xù)條件。

此外，作為其它方式，也可以在屬于對應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)中與本流程開始時(shí)的檢測距離Dx相同的檢測距離區(qū)間或者比其短的距離的檢測距離區(qū)間的期間，判定為滿足檢測距離Dx的2次繼續(xù)條件。但是，即使是該情況下，在轉(zhuǎn)向操縱角θ低于下限轉(zhuǎn)向操縱角θth的情況下，判定為不滿足2次繼續(xù)條件。

在滿足2次繼續(xù)條件的情況下，S105為是，移至S106。另一方面，在不滿足2次繼續(xù)條件的情況下，S105為否，結(jié)束本流程。該情況下，誤工作標(biāo)志保持關(guān)閉。

在S106中，診斷部F5獲取實(shí)施S104之后移動(dòng)距離計(jì)算部F2依次計(jì)算的移動(dòng)距離Da，移至S107。此外，假定為以非常短的時(shí)間實(shí)施從S101到S103的處理，將移動(dòng)距離Da的計(jì)算開始時(shí)刻設(shè)為S104，但其它也可以將開始本流程的時(shí)刻設(shè)為移動(dòng)距離Da的計(jì)算開始時(shí)刻。

在S107中，診斷部F5判定移動(dòng)距離Da是否超過可行駛距離Dc。此處，在移動(dòng)距離Da超過可行駛距離Dc的情況下，S107為是，移至S108。另一方面，在移動(dòng)距離Da為可行駛距離Dc以下的情況下，S107為否，返回到S105。

在從S107返回到S105的情況下，可以在S107中的處理結(jié)束后，待機(jī)固定的時(shí)間(例如100毫秒)之后再實(shí)施S105。優(yōu)選此處的待機(jī)時(shí)間為計(jì)算周期以上。

此外，在本實(shí)施方式中，為在S107中比較移動(dòng)距離Da和可行駛距離Dc的構(gòu)成，但其它也可以比較在可行駛距離Dc加上規(guī)定的值(作為余量值)所得的值和移動(dòng)距離Da。該情況下，在移動(dòng)距離Da超過可行駛距離Dc加上余量值所得的值的情況下，S107為是，移至S108。

在S108中，診斷部F5判定為作為該診斷相關(guān)處理的對象的側(cè)方測距傳感器2不正常地工作，移至S109。此外，在本實(shí)施方式中，作為該診斷相關(guān)處理的對象的側(cè)方測距傳感器2不正常地工作的情況意味在該側(cè)方測距傳感器2中露出在車輛外的部分上附著了附著物。

在S109中，診斷部F5使報(bào)告裝置3實(shí)施因附著物而側(cè)方測距傳感器2暫時(shí)誤工作的情況的報(bào)告，并移至S110。此外，報(bào)告給駕駛員的內(nèi)容可以是促使將側(cè)方測距傳感器2的附著物除去的內(nèi)容。

在S110中，診斷部F5開啟誤工作標(biāo)志，并結(jié)束本流程。

在本實(shí)施方式中，作為更優(yōu)選的方式，為在誤工作標(biāo)志開啟之后超過了規(guī)定的有效期限的情況下，自動(dòng)地返回到關(guān)閉的構(gòu)成。這是因?yàn)樵谡`工作的原因是附著物的情況下，該附著物有時(shí)自然地(或者被用戶的手)脫落。附著物自然地脫落的情況是指因作用于車體的振動(dòng)、風(fēng)壓等而脫落的情況等。

(實(shí)施方式的總結(jié))

在以上的構(gòu)成中，可行駛距離獲取部F4基于側(cè)方測距傳感器2的檢測距離Dx和當(dāng)前的轉(zhuǎn)向操縱角θ來判定是否有車輛10與被側(cè)方測距傳感器2檢測到的物體(作為檢測物)接觸的可能性(S102)。在判定為有車輛10與該檢測物接觸的可能性的情況下(S102：是)，獲取與檢測距離Dx對應(yīng)的可行駛距離Dc(S104)。

而且，診斷部F5在滿足2次繼續(xù)條件的狀態(tài)下，當(dāng)車輛10的移動(dòng)距離Da超過可行駛距離Dc時(shí)(S107：是)，判定為側(cè)方測距傳感器2不正常地動(dòng)作(S108)。并且，對駕駛員報(bào)告?zhèn)确綔y距傳感器2誤工作(S109)。

根據(jù)以上的構(gòu)成，能夠檢測側(cè)方測距傳感器2誤工作，還對駕駛員報(bào)告?zhèn)确綔y距傳感器2誤工作。特別是本實(shí)施方式中的診斷用上限值為在側(cè)方測距傳感器2上附著附著物，因該附著物而側(cè)方測距傳感器2誤工作的情況下輸出的檢測距離的分布所對應(yīng)的值。

根據(jù)這樣的構(gòu)成，診斷相關(guān)處理的結(jié)果判定為側(cè)方測距傳感器2誤工作的情況指側(cè)方測距傳感器2因附著物而暫時(shí)誤工作的情況的可能性較高。因此，在判定為側(cè)方測距傳感器2誤工作的情況下，能夠報(bào)告有側(cè)方測距傳感器2因附著物而暫時(shí)誤工作的可能性的情況。另外，結(jié)果駕駛員能夠采取暫且停車來取下附著物等處置。

一般，作為側(cè)方測距傳感器2誤工作的原因，有各種原因，如果假設(shè)誤工作的原因是電路的不良狀況等，則較難通過駕駛員自己的手立即進(jìn)行修繕。然而，如果誤工作的原因是附著物，則如果取下該附著物則能夠恢復(fù)為正常的動(dòng)作。即，對駕駛員來說，如果能夠識別誤工作的原因是附著物，則能夠比較簡單地使側(cè)方測距傳感器2的工作恢復(fù)為正常的狀態(tài)。

因此，通過不光僅報(bào)告?zhèn)确綔y距傳感器2誤工作也將誤工作的原因有可能是附著物的情況一起報(bào)告給駕駛員，能夠進(jìn)一步提高對駕駛員來說的便利性。

此外，其它在通過診斷部F5判定為側(cè)方測距傳感器2誤工作的情況下，也可以暫時(shí)使該側(cè)方測距傳感器2進(jìn)行的檢測處理停止。

以上，對本公開的實(shí)施方式進(jìn)行了說明，但本公開并不限于上述的實(shí)施方式，以下的實(shí)施方式也包含在本公開的技術(shù)范圍中，而且在下述以外也能夠在不脫離要旨的范圍內(nèi)各種變更來實(shí)施。

＜變形例1＞

在上述的實(shí)施方式中，對應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)表如圖3所示，表示檢測距離Dx、下限轉(zhuǎn)向操縱角θth、和可行駛距離Dc的對應(yīng)關(guān)系，可行駛距離獲取部F4為獲取與當(dāng)前的檢測距離Dx對應(yīng)的可行駛距離Dc的構(gòu)成。

然而，在轉(zhuǎn)向操縱角θ大于下限轉(zhuǎn)向操縱角θth的情況下，由于與轉(zhuǎn)向操縱角θ成為下限轉(zhuǎn)向操縱角θth的情況相比急劇地向檢測點(diǎn)Px接近，所以可行駛距離Dc成為更短的值。由于在上述的實(shí)施方式中所使用的可行駛距離Dc是根據(jù)下限轉(zhuǎn)向操縱角θth所規(guī)定的值，所以在轉(zhuǎn)向操縱角θ大于下限轉(zhuǎn)向操縱角θth的情況下，成為多余長的值。

如果使可行駛距離Dc為不是基于下限轉(zhuǎn)向操縱角θth而基于當(dāng)前的轉(zhuǎn)向操縱角θ規(guī)定的值，則成為實(shí)際更符合可行駛的距離的距離。即，能夠以更短的移動(dòng)距離Da診斷側(cè)方測距傳感器2是否誤工作。

圖6表示那樣的方式(即變形例1)中的對應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)。如圖6所示，該變形例1中的對應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)是定義了檢測距離Dx、和與輸入的轉(zhuǎn)向操縱角θ對應(yīng)的可行駛距離Dc的數(shù)據(jù)。更具體而言，針對多個(gè)檢測距離區(qū)間的各個(gè)，按照轉(zhuǎn)向操縱角定義不同的可行駛距離Dc。此外，此處，按照5度間隔將能夠輸入的轉(zhuǎn)向操縱角θ的范圍分割為多個(gè)區(qū)間(作為轉(zhuǎn)向操縱角區(qū)間)，按照轉(zhuǎn)向操縱角區(qū)間和檢測距離區(qū)間的組合定義可行駛距離Dc。按照轉(zhuǎn)向操縱角區(qū)間和檢測距離區(qū)間的組合的可行駛距離Dc通過試驗(yàn)設(shè)定即可。

當(dāng)然，轉(zhuǎn)向操縱角區(qū)間的寬度并不限于5度，可以是更細(xì)的寬度(例如1度)，也可以是更大的寬度(例如10度)。檢測距離區(qū)間的寬度也適當(dāng)?shù)卦O(shè)計(jì)即可。此外，針對某個(gè)檢測距離區(qū)間，由于無法對比下限轉(zhuǎn)向操縱角小的轉(zhuǎn)向操縱角區(qū)間定義可行駛距離Dc，所以事先插入表示該意思的值(例如最大值)。

該變形例1中的可行駛距離獲取部F4參照該對應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)，確定當(dāng)前的檢測距離Dx、和與轉(zhuǎn)向操縱角θ對應(yīng)的可行駛距離Dc。例如在檢測距離Dx為37cm，轉(zhuǎn)向操縱角θ為25度的情況下，可行駛距離Dc為Dc22。

此外，在該變形例1中，轉(zhuǎn)向操縱角θ一直保持獲取到可行駛距離Dc的時(shí)刻的轉(zhuǎn)向操縱角θ所屬的轉(zhuǎn)向操縱角區(qū)間內(nèi)的值、且檢測距離Dx也一直保持獲得到可行駛距離Dc的時(shí)刻的檢測距離Dx所屬的檢測距離區(qū)間內(nèi)的值，在移動(dòng)距離Da超過可行駛距離Dc的情況下，判定為側(cè)方測距傳感器2誤工作即可。

根據(jù)該變形例1的構(gòu)成，可行駛距離獲取部F4能夠獲取更適當(dāng)?shù)目尚旭偩嚯xDc，并能夠提高診斷的精度。此外，在圖6中，以表格形式表現(xiàn)對應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)，但對應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)的表現(xiàn)方法并不限于此。變形例1中的對應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)成為能夠根據(jù)當(dāng)前的檢測距離Dx、和當(dāng)前被輸入的轉(zhuǎn)向操縱角θ唯一地規(guī)定可行駛距離Dc的數(shù)據(jù)即可，也可以用將檢測距離Dx和轉(zhuǎn)向操縱角θ作為變量的函數(shù)、映射表現(xiàn)。

＜變形例2＞

在變形例1中，對預(yù)先準(zhǔn)備用于根據(jù)檢測距離Dx和轉(zhuǎn)向操縱角θ確定可行駛距離Dc的對應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)，可行駛距離獲取部F4通過參照該數(shù)據(jù)來獲取可行駛距離Dc的方式進(jìn)行了例示，但并不限于此。

可行駛距離獲取部F4也可以基于當(dāng)前的檢測距離Dx和轉(zhuǎn)向操縱角θ來計(jì)算可行駛距離Dc。例如，可行駛距離獲取部F4根據(jù)當(dāng)前的轉(zhuǎn)向操縱角θ計(jì)算車輛10的基準(zhǔn)點(diǎn)Pc的移動(dòng)軌跡，還使用車體形狀信息來計(jì)算在水平面中車輛10存在的范圍的邊界部分的移動(dòng)軌跡。

而且，可行駛距離獲取部F4將直至車輛10的邊界部分與檢測點(diǎn)Px一致為止基準(zhǔn)點(diǎn)Pc移動(dòng)的距離設(shè)為可行駛距離Dc即可。此外，決定計(jì)算可行駛距離Dc的時(shí)刻檢測點(diǎn)Px相對于車輛10的相對位置的方法引用公知的方法即可。

此外，在該變形例2中，轉(zhuǎn)向操縱角θ一直保持從獲取到可行駛距離Dc的時(shí)刻的轉(zhuǎn)向操縱角θ起固定的范圍(例如±5度)內(nèi)的值、且，檢測距離Dx也還一直保持從獲取到可行駛距離Dc的時(shí)刻的檢測距離Dx起固定的范圍(例如±5cm)以內(nèi)的值，并在移動(dòng)距離Da超過可行駛距離Dc的情況下，判定為側(cè)方測距傳感器2誤工作即可。

此外，可以為該變形例2中的可行駛距離獲取部F4在例如檢測距離Dx小于上述的診斷用上限值的情況下，計(jì)算可行駛距離Dc的方式。如果為那樣的方式，則能夠起到與上述的實(shí)施方式相同的效果，并且，減少運(yùn)算負(fù)荷。另外，也可以為可行駛距離獲取部F4在例如轉(zhuǎn)向操縱角θ為固定的角度(例如20度)以上的情況下，計(jì)算可行駛距離Dc的方式。

＜變形例3＞

以上，對作為側(cè)方測距傳感器2而采用了前部右側(cè)方聲納2R、前部左側(cè)方聲納2L的情況下的方式進(jìn)行了例示，但并不限于此。側(cè)方測距傳感器2也可以是在車輛10的后保險(xiǎn)杠的左右側(cè)面各設(shè)置一個(gè)的后部右側(cè)方聲納以及后部左側(cè)方聲納。

后部右側(cè)方聲納例如以指向性的中心線與車輛10的車軸方向平行的姿勢被設(shè)置在后保險(xiǎn)杠的右側(cè)面中即可。后部左側(cè)方聲納例如以指向性的中心線與車輛10的車軸方向平行的姿勢被設(shè)置在后保險(xiǎn)杠的左側(cè)面即可。而且，通過向車輛10的側(cè)方發(fā)送探測波而從設(shè)置位置起在車輛10的后部側(cè)方形成規(guī)定的檢測范圍。

此外，后部右(左)側(cè)方聲納的指向性的中心線也可以以從車輛10的車軸方向向車輛10的后方傾斜到例如40°左右的方式配置。該情況下，從后部右(左)側(cè)方聲納朝向車輛10的斜后方發(fā)送探測波。

而且，診斷裝置1在車輛10后退的情況下，將這些后部右(左)側(cè)方聲納作為診斷相關(guān)處理的對象即可。此外，診斷部F5基于車輛信息所包含的換檔位置傳感器的檢測結(jié)果來判定車輛10是后退還是前進(jìn)即可。例如在擋位成為將驅(qū)動(dòng)力向前進(jìn)的方向傳遞的位置的情況下，判定為前進(jìn)即可。另外，在擋位成為將驅(qū)動(dòng)力向后退的方向傳遞的位置的情況下，判定為后退即可。

本公開依據(jù)實(shí)施例進(jìn)行了描述，但應(yīng)理解本公開并不限定于該實(shí)施例、構(gòu)成。本公開也包含各種變形例、等同范圍內(nèi)的變形。除此以外，各種各樣的組合、形態(tài)、還有在它們中僅包含一個(gè)要素、其以上或其以下的其它組合或形態(tài)也包含在本公開的范疇、思想范圍內(nèi)。