本發(fā)明實(shí)施例涉及無(wú)人機(jī)遙控技術(shù)，尤其涉及一種距離測(cè)定方法、裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

無(wú)人駕駛飛機(jī)(即無(wú)人機(jī))是基于無(wú)線通信技術(shù)利用遙控設(shè)備與其進(jìn)行通信并操縱的不載人飛行設(shè)備。無(wú)線信號(hào)具有特定的傳輸距離，即可遙控距離，當(dāng)飛行設(shè)備和與其對(duì)應(yīng)的遙控設(shè)備之間的距離大于該遙控設(shè)備的可遙控距離時(shí)，該遙控設(shè)備將失去對(duì)飛行設(shè)備的控制。為了防止飛行設(shè)備脫離遙控設(shè)備的控制，需要實(shí)時(shí)地了解飛行設(shè)備與遙控設(shè)備之間的距離。目前，常用于計(jì)算飛行設(shè)備與遙控設(shè)備之間的距離的方法是，預(yù)先在飛行設(shè)備內(nèi)配置基于全球定位系統(tǒng)的定位模塊；在飛行設(shè)備起飛時(shí)，通過該定位模塊記錄其起飛位置的三維坐標(biāo)；在飛行設(shè)備起飛后，實(shí)時(shí)記錄飛行過程中當(dāng)前位置的三維坐標(biāo)，并根據(jù)當(dāng)前位置的三維坐標(biāo)以及起飛位置的三維坐標(biāo)計(jì)算得到飛行設(shè)備當(dāng)前位置與起飛位置之間的距離，并將該距離作為飛行設(shè)備與遙控設(shè)備之間的距離。

利用現(xiàn)有方法對(duì)當(dāng)前飛行設(shè)備與遙控設(shè)備之間的距離進(jìn)行測(cè)定時(shí)主要有兩個(gè)弊端：第一，當(dāng)遙控設(shè)備位置發(fā)生變化時(shí)，利用上述方法只能計(jì)算得到飛行設(shè)備當(dāng)前位置與起飛位置之間的距離，而該距離并不等同于飛行設(shè)備與遙控設(shè)備之間的距離。因此，對(duì)于遙控設(shè)備位置發(fā)生變化的情況，不能利用現(xiàn)有的方法測(cè)定飛行設(shè)備與遙控設(shè)備之間的距離，進(jìn)而不能利用該距離判斷飛行設(shè)備是否趨于飛出遙控設(shè)備的可遙控距離。第二，若要依賴全球定位系統(tǒng)對(duì)飛行設(shè)備 和遙控設(shè)備之間的距離的準(zhǔn)確測(cè)定，需要在遙控設(shè)備內(nèi)加裝基于全球定位系統(tǒng)的定位模塊，但這會(huì)增加遙控設(shè)備的制造成本。此外，即使在遙控設(shè)備內(nèi)加裝了基于全球定位系統(tǒng)的定位模塊，當(dāng)出現(xiàn)陰雨天時(shí)，利用全球定位系統(tǒng)對(duì)飛行設(shè)備或遙控設(shè)備進(jìn)行定位時(shí)，其定位的精確度會(huì)降低，仍然不能準(zhǔn)確測(cè)定飛行設(shè)備與遙控設(shè)備之間的直線距離。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，有必要提供一種距離測(cè)定方法、裝置及系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)在不依賴全球定位系統(tǒng)的情況下，準(zhǔn)確測(cè)量飛行設(shè)備和與其對(duì)應(yīng)的遙控設(shè)備之間距離的目的。

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種距離測(cè)定方法，該距離測(cè)定方法包括：

第一距離測(cè)定裝置發(fā)送包含發(fā)送時(shí)刻的無(wú)線傳輸信息；

第二距離測(cè)定裝置接收所述包含發(fā)送時(shí)刻的無(wú)線傳輸信息并記錄接收所述無(wú)線傳輸信息的接收時(shí)刻；

所述第二距離測(cè)定裝置根據(jù)所述發(fā)送時(shí)刻和所述接收時(shí)刻計(jì)算所述第一距離測(cè)定裝置與所述第二距離測(cè)定裝置之間的距離。

優(yōu)選的，所述無(wú)線傳輸信息還包括圖像信息和/或數(shù)據(jù)信息。

優(yōu)選的，所述第二距離測(cè)定裝置根據(jù)所述發(fā)送時(shí)刻和所述接收時(shí)刻計(jì)算所述第一距離測(cè)定裝置與所述第二距離測(cè)定裝置之間的距離包括：所述第二距離測(cè)定裝置根據(jù)所述無(wú)線傳輸信息的發(fā)送時(shí)刻、接收時(shí)刻以及所述無(wú)線傳輸信息的傳輸速度計(jì)算所述第一距離測(cè)定裝置與所述第二距離測(cè)定裝置之間的距離，所述無(wú)線傳輸信息通過正交頻分復(fù)用ofdm無(wú)線傳輸。

優(yōu)選的，所述第一距離測(cè)定裝置配置于飛行設(shè)備上，所述第二距離測(cè)定裝置配置于遙控設(shè)備上；

所述第二距離測(cè)定裝置根據(jù)所述發(fā)送時(shí)刻和所述接收時(shí)刻計(jì)算所述第一距離測(cè)定裝置與所述第二距離測(cè)定裝置之間的距離之后，所述遙控設(shè)備根據(jù)所述飛行設(shè)備與所述遙控設(shè)備之間的距離輸出提示信息。

優(yōu)選的，所述第一距離測(cè)定裝置配置于遙控設(shè)備上，所述第二距離測(cè)定裝置配置于飛行設(shè)備上；

所述第二距離測(cè)定裝置根據(jù)所述發(fā)送時(shí)刻和所述接收時(shí)刻計(jì)算所述第一距離測(cè)定裝置與所述第二距離測(cè)定裝置之間的距離之后，所述飛行設(shè)備根據(jù)所述飛行設(shè)備與所述遙控設(shè)備之間的距離執(zhí)行預(yù)設(shè)命令。

本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種距離測(cè)定裝置，該距離測(cè)定裝置包括相互電性連接的通信模塊和控制模塊；

所述通信模塊，用于向其他距離測(cè)定裝置發(fā)送包含發(fā)送時(shí)刻的無(wú)線傳輸信息，以及接收所述其他距離測(cè)定裝置發(fā)送的包含發(fā)送時(shí)刻的無(wú)線傳輸信息并記錄接收所述無(wú)線傳輸信息的接收時(shí)刻；

所述控制模塊，用于根據(jù)所述接收時(shí)刻和所述發(fā)送時(shí)刻計(jì)算所述距離測(cè)定裝置和所述其他距離測(cè)定裝置之間的距離；

優(yōu)選的，所述距離測(cè)定裝置配置于遙控設(shè)備上，所述其他距離測(cè)定裝置配置于飛行設(shè)備上，所述遙控設(shè)備還包括輸出模塊，所述輸出模塊根據(jù)所述飛行設(shè)備與所述遙控設(shè)備之間的距離輸出語(yǔ)音提示信息、文本提示信息以及振動(dòng)提示信息中的至少一種。

優(yōu)選的，所述距離測(cè)定裝置配置于飛行設(shè)備上，所述其他距離測(cè)定裝置配 置于遙控設(shè)備上，所述飛行設(shè)備根據(jù)其與所述遙控設(shè)備之間的距離執(zhí)行預(yù)設(shè)命令。

本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種距離測(cè)定系統(tǒng)，該距離測(cè)定系統(tǒng)包括第一距離測(cè)定裝置和第二距離測(cè)定裝置，所述第一距離測(cè)定裝置和所述第二距離測(cè)定裝置通過無(wú)線傳輸技術(shù)進(jìn)行通信；所述第一距離測(cè)定裝置包括第一通信模塊和與其電性連接的第一控制模塊，所述第二距離測(cè)定裝置包括第二通信模塊和與其電性連接的第二控制模塊；

所述第一通信模塊接收所述第二通信模塊發(fā)送的包含發(fā)送時(shí)刻的無(wú)線傳輸信息，并記錄接收所述無(wú)線傳輸信息的接收時(shí)刻；所述第一控制模塊根據(jù)所述發(fā)送時(shí)刻和所述接收時(shí)刻計(jì)算所述第一距離測(cè)定裝置與所述第二距離測(cè)定裝置之間的距離；

或者，所述第二通信模塊接收所述第一通信模塊發(fā)送的包含發(fā)送時(shí)刻的無(wú)線傳輸信息，并記錄接收所述無(wú)線傳輸信息的接收時(shí)刻；所述第二控制模塊根據(jù)所述接收時(shí)刻及所述發(fā)送時(shí)刻計(jì)算所述第一距離測(cè)定裝置與所述第二距離測(cè)定裝置之間的距離。

優(yōu)選的，所述第一距離測(cè)定裝置配置于所述遙控設(shè)備內(nèi)，所述第二距離測(cè)定裝置配置于所述飛行設(shè)備內(nèi)，所述無(wú)線傳輸信息包括控制信息和反饋信息；

所述第一通信模塊發(fā)送所述控制信息至所述第二通信模塊，所述控制信息包括由所述第一通信模塊發(fā)送時(shí)的發(fā)送時(shí)刻；

或者，所述第二通信模塊發(fā)送所述反饋信息至所述第一通信模塊，所述反饋信息包括由所述第二通信模塊發(fā)出時(shí)的發(fā)送時(shí)刻。

本發(fā)明實(shí)施例所提供的距離測(cè)定方法，利用無(wú)線傳輸信息的發(fā)送時(shí)刻和接 收時(shí)刻來(lái)計(jì)算飛行設(shè)備與遙控設(shè)備之間的距離，解決了現(xiàn)有技術(shù)中需要依賴全球定位系統(tǒng)對(duì)飛行設(shè)備和遙控設(shè)備之間的距離進(jìn)行測(cè)定的問題，實(shí)現(xiàn)了在不依賴全球定位系統(tǒng)的情況下，準(zhǔn)確測(cè)定飛行設(shè)備和與其對(duì)應(yīng)的遙控設(shè)備之間的距離的目的。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種距離測(cè)定系統(tǒng)圖；

圖2是利用圖1所提供的距離測(cè)定系統(tǒng)進(jìn)行距離測(cè)定的一種方法的流程圖；

圖3是利用圖1所提供的距離測(cè)定系統(tǒng)進(jìn)行距離測(cè)定的另一種方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明?？梢岳斫獾氖?，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用于解釋本發(fā)明，而非對(duì)本發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本發(fā)明相關(guān)的部分而非全部?jī)?nèi)容。

本發(fā)明可適用于在飛行設(shè)備飛行的過程中，實(shí)時(shí)了解所述飛行設(shè)備和與其對(duì)應(yīng)的遙控設(shè)備之間的距離，進(jìn)而根據(jù)所述飛行設(shè)備和與其對(duì)應(yīng)的遙控設(shè)備之間的距離調(diào)整飛行設(shè)備當(dāng)前的飛行狀態(tài)，以防所述飛行設(shè)備飛出所述遙控設(shè)備的可遙控距離的目的。本發(fā)明所提供的距離測(cè)定方法既可以由遙控設(shè)備操作執(zhí)行，也可以由飛行設(shè)備操作執(zhí)行。具體地，當(dāng)所述距離測(cè)定方法由遙控設(shè)備操作執(zhí)行時(shí)，無(wú)線傳輸信息的發(fā)送端為飛行設(shè)備，接收端為遙控設(shè)備，執(zhí)行主體 為遙控設(shè)備；當(dāng)所述距離測(cè)定方法由飛行設(shè)備操作執(zhí)行時(shí)，無(wú)線傳輸信息的發(fā)送端為遙控設(shè)備，接收端為飛行設(shè)備，執(zhí)行主體為飛行設(shè)備。所述無(wú)線傳輸信息通過無(wú)線傳輸技術(shù)在飛行設(shè)備和遙控設(shè)備之間進(jìn)行通信。

請(qǐng)參閱圖1，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種距離測(cè)定系統(tǒng)100。該距離測(cè)定系統(tǒng)100包括第一距離測(cè)定裝置10和第二距離測(cè)定裝置20，所述第一距離測(cè)定裝置10包括第一通信模塊11和與其電性連接的第一控制模塊12，所述第二距離測(cè)定裝置20包括第二通信模塊21和與其電性連接的第二控制模塊22。所述第一距離測(cè)定裝置10中的第一通信模塊11和所述第二距離測(cè)定裝置20中的第二通信模塊21通過無(wú)線傳輸技術(shù)進(jìn)行通信。具體地，在所述第一通信模塊11與所述第二通信模塊21之間通過無(wú)線傳輸技術(shù)在所述第一距離測(cè)定裝置10和所述第二距離測(cè)定裝置20之間發(fā)送或接收無(wú)線傳輸信息50。可以理解，所述第一通信模塊11與所述第二通信模塊21可以為高清圖傳模塊。

所述第一通信模塊11接收所述第二通信模塊21發(fā)送的包含發(fā)送時(shí)刻的無(wú)線傳輸信息50，并記錄接收所述無(wú)線傳輸信息50的接收時(shí)刻；所述第一控制模塊12根據(jù)所述發(fā)送時(shí)刻和所述接收時(shí)刻計(jì)算所述第一距離測(cè)定裝置10與所述第二距離測(cè)定裝置20之間的距離；或者所述第二通信模塊21接收所述第一通信模塊11發(fā)送的包含發(fā)送時(shí)刻的無(wú)線傳輸信息50，并記錄接收所述無(wú)線傳輸信息50的接收時(shí)刻；所述第二控制模塊22根據(jù)所述發(fā)送時(shí)刻和所述接收時(shí)刻計(jì)算所述第一距離測(cè)定裝置10與所述第二距離測(cè)定裝置20之間的距離。

需要說明的是，本申請(qǐng)中，“第一通信模塊”、“第二通信模塊”僅用于區(qū)別所描述的通信模塊具體配置于第一距離測(cè)定裝置還是第二距離測(cè)定裝置；同樣地，利用“第一控制模塊”、“第二控制模塊”僅用于區(qū)別所描述的控制模塊具體 配置于第一距離測(cè)定裝置還是第二距離測(cè)定裝置上，而非對(duì)本發(fā)明的限制。可以理解，所述第一控制模塊12和第二控制模塊22可以統(tǒng)稱為控制模塊；所述第一通信模塊11和第二通信模塊21可以統(tǒng)稱為通信模塊。

在此基礎(chǔ)上，可以理解，在執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施所提供的距離測(cè)定方法時(shí)，需要兩個(gè)距離測(cè)定裝置才能夠?qū)崿F(xiàn)距離測(cè)定，并且這兩個(gè)距離測(cè)定裝置結(jié)構(gòu)相同(均包括控制模塊和通信模塊)，功能相同(既可以作為無(wú)線傳輸信息50的發(fā)送端發(fā)送包含發(fā)送時(shí)刻的無(wú)線傳輸信息50，又可以作為無(wú)線傳輸信息50的接收端接收包含發(fā)送時(shí)刻的無(wú)線傳輸信息50并記錄其接收時(shí)刻信息；還可以根據(jù)同一所述無(wú)線傳輸信息50的發(fā)送時(shí)刻、接收時(shí)刻以及其傳輸速度計(jì)算兩個(gè)距離測(cè)定裝置之間的距離)。因此本發(fā)明中第一距離測(cè)定裝置10和第二距離測(cè)定裝置20為相同的距離測(cè)定裝置。后文的說明中，假設(shè)遙控設(shè)備內(nèi)配置有第一距離測(cè)定裝置10，飛行設(shè)備內(nèi)配置有第二距離測(cè)定裝置20。

當(dāng)所述距離測(cè)定方法由遙控設(shè)備操作執(zhí)行時(shí)，無(wú)線傳輸信息50的發(fā)送端為飛行設(shè)備，接收端為遙控設(shè)備，執(zhí)行主體為遙控設(shè)備。優(yōu)選是，所述遙控設(shè)備還包括輸出模塊。所述輸出模塊和第一控制模塊12電性連接，可以理解，其可以為遙控設(shè)備上自身加裝的顯示器，也可以為通過有線或無(wú)線連接方式與遙控設(shè)備連接的具有顯示功能的電子設(shè)備。所述輸出模塊根據(jù)所述飛行設(shè)備與所述遙控設(shè)備之間的距離輸出語(yǔ)音提示信息、文本提示信息以及振動(dòng)提示信息中的至少一種。

當(dāng)所述距離測(cè)定方法由飛行設(shè)備操作執(zhí)行時(shí)，無(wú)線傳輸信息50的發(fā)送端為遙控設(shè)備，接收端為飛行設(shè)備，執(zhí)行主體為飛行設(shè)備。優(yōu)選的，在所述飛行設(shè)備通過計(jì)算得到所述飛行設(shè)備和所示遙控設(shè)備之間的距離后，所述飛行設(shè)備根 據(jù)其與所述遙控設(shè)備之間的距離執(zhí)行預(yù)設(shè)命令。

所述的無(wú)線傳輸信息50主要包括控制信息30和反饋信息40。當(dāng)以遙控設(shè)備為執(zhí)行主體時(shí)，飛行設(shè)備的第二通信模塊21向遙控設(shè)備的第一通信模塊11發(fā)送反饋信息40，所述反饋信息40包括飛行設(shè)備所采集的圖像、飛行設(shè)備當(dāng)前飛行姿態(tài)對(duì)應(yīng)的參數(shù)和由所述飛行設(shè)備的第二通信模塊21發(fā)送時(shí)的發(fā)送時(shí)刻t1等；當(dāng)以飛行設(shè)備為執(zhí)行主體時(shí)，遙控設(shè)備的第一通信模塊11向飛行設(shè)備的第二通信模塊21發(fā)送控制信息30，所述控制信息30包括控制飛機(jī)飛行方向、速度及由所述遙控設(shè)備的第一通信模塊11發(fā)送時(shí)的發(fā)送時(shí)刻t2等。

請(qǐng)參閱圖2，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種距離測(cè)定方法。該距離測(cè)定方法在執(zhí)行過程中以遙控設(shè)備為執(zhí)行主體，飛行設(shè)備作為無(wú)線傳輸信息的發(fā)送端，遙控設(shè)備作為無(wú)線傳輸信息的接收端，且所述遙控設(shè)備對(duì)其距所述飛行設(shè)備之間的距離進(jìn)行計(jì)算，這里所述無(wú)線傳輸信息具體為反饋信息。下面參見圖1和圖2對(duì)該距離測(cè)定方法進(jìn)行詳細(xì)說明。該距離測(cè)定方法包括：

s110、飛行設(shè)備發(fā)送包含發(fā)送時(shí)刻的無(wú)線傳輸信息。

本步驟的具體實(shí)現(xiàn)過程為：配置于飛行設(shè)備內(nèi)的第二通信模塊21發(fā)送包含發(fā)送時(shí)刻t1的反饋信息40。

s120、遙控設(shè)備接收所述包含發(fā)送時(shí)刻的無(wú)線傳輸信息并記錄接收所述無(wú)線傳輸信息的接收時(shí)刻。

本步驟的具體實(shí)現(xiàn)過程為：配置于遙控設(shè)備內(nèi)的第一通信模塊11接收該反饋信息40后，將該反饋信息40的接收時(shí)刻t1’進(jìn)行記錄，并將該反饋信息40傳輸至配置于所述遙控設(shè)備內(nèi)的第一控制模塊12。需要說明的是，所述遙控設(shè)備內(nèi)的所述第一通信模塊11接收所述反饋信息40時(shí)，具體地，可以為以設(shè)定 時(shí)間間隔接收來(lái)自于所述飛行設(shè)備的包含有發(fā)送時(shí)刻t1的所述反饋信息40；或者在用戶發(fā)出的接收指令后，接收來(lái)自于所述飛行設(shè)備的包含有發(fā)送時(shí)刻t1的所述反饋信息40。

其中，配置于所述飛行設(shè)備內(nèi)的所述第二通信模塊21與配置于所述遙控設(shè)備內(nèi)的所述第一通信模塊11之間通過無(wú)線傳輸技術(shù)進(jìn)行通信。優(yōu)選的，所述遙控設(shè)備和所述飛行設(shè)備之間的所述反饋信息40通過正交頻分復(fù)用ofdm進(jìn)行無(wú)線傳輸。所述反饋信息40可以為圖像信息和/或數(shù)據(jù)信息等，本發(fā)明對(duì)此不作限制。

s130、所述遙控設(shè)備根據(jù)所述發(fā)送時(shí)刻和所述接收時(shí)刻計(jì)算其與所述飛行設(shè)備之間的距離。

本步驟的具體實(shí)現(xiàn)方法為：配置于所述遙控設(shè)備內(nèi)的所述第一控制模塊12接收到該反饋信息40后，根據(jù)所述反饋信息40發(fā)送時(shí)刻t1、接收時(shí)刻t1’以及其傳輸速度，計(jì)算得到所述飛行設(shè)備與所述遙控設(shè)備之間的直線距離。

需要說明的是，在上述反饋信息40中包含的發(fā)送時(shí)刻t1的精確度優(yōu)選大于百萬(wàn)分之一秒。接收時(shí)刻t1’的精確度優(yōu)選大于百萬(wàn)分之一秒。

根據(jù)所述反饋信息40發(fā)送時(shí)刻t1、接收時(shí)刻t1’以及其傳輸速度，計(jì)算得到所述飛行設(shè)備與所述遙控設(shè)備之間的直線距離的方法為：

a1、根據(jù)所述反饋信息40的發(fā)送時(shí)刻t1和接收時(shí)刻t1’，計(jì)算所述反饋信息40的傳輸時(shí)間t1＝t1’-t1。

a2、計(jì)算所述飛行設(shè)備與所述遙控設(shè)備之間的距離。根據(jù)公式s1＝v1·t1計(jì)算所述飛行設(shè)備與所述遙控設(shè)備之間的距離。其中，s1為所述飛行設(shè)備與所述遙控設(shè)備之間的距離，v1為所述反饋信息40的傳輸速度，t1為所述反饋信 息40的傳輸時(shí)間。由于所述反饋信息40本質(zhì)上是一種電磁波信號(hào)，而電磁波在空氣中的傳播速度等于光速，為3×10⁸m/s，所以所述反饋信息40的傳輸速度v1＝3×10⁸m/s。

此外，在s130之后，優(yōu)選的，所述遙控設(shè)備還包括輸出模塊，所述輸出模塊可以為遙控設(shè)備上自身加裝的顯示器，也可以為通過有線或無(wú)線連接方式與遙控設(shè)備連接的具有顯示功能的電子設(shè)備。所述遙控設(shè)備內(nèi)的第一控制模塊12指示與其電線連接的輸出模塊根據(jù)所述飛行設(shè)備與所述遙控設(shè)備之間的距離輸出提示信息，以提示所述遙控設(shè)備的使用者所述飛行設(shè)備與所述遙控設(shè)備之間的距離變化。

具體地，所述遙控設(shè)備根據(jù)所述飛行設(shè)備與所述遙控設(shè)備之間的距離輸出提示信息的方法有多種，例如根據(jù)所述飛行設(shè)備與所述遙控設(shè)備之間的距離輸出語(yǔ)音提示信息、文本提示信息以及振動(dòng)提示信息中的至少一種。當(dāng)進(jìn)行文本提示信息輸出時(shí)，所述遙控設(shè)備的所述輸出模塊可以為顯示屏；通過將所述飛行設(shè)備與所述遙控設(shè)備之間的距離以文本提示信息的形式顯示在所述顯示屏上，可以實(shí)時(shí)幫助用戶了解所述飛行設(shè)備與所述遙控設(shè)備之間的距離。當(dāng)進(jìn)行語(yǔ)音提示信息輸出時(shí)，所述遙控設(shè)備的所述輸出模塊可以為揚(yáng)聲器；通過揚(yáng)聲器進(jìn)行語(yǔ)音提示，以告知所述遙控設(shè)備的使用者所述飛行設(shè)備與所述遙控設(shè)備之間的距離。當(dāng)進(jìn)行振動(dòng)提示信息輸出時(shí)，所述遙控設(shè)備的所述輸出模塊可以為振動(dòng)裝置；所述第一控制模塊12內(nèi)預(yù)先設(shè)定一個(gè)臨界閾值，若當(dāng)前計(jì)算得到的所述飛行設(shè)備與所述遙控設(shè)備之間的距離大于該臨界閾值時(shí)，振動(dòng)裝置以振動(dòng)的方式告知使用者。需要說明的是，該臨界閾值應(yīng)當(dāng)小于所述遙控設(shè)備的可遙控距離，以警示所述遙控設(shè)備的使用者所述飛行設(shè)備與所述遙控設(shè)備之間的 距離趨于可遙控距離。由于采用顯示輸出的方法更加直觀，更有利于用戶了解當(dāng)前所述飛行設(shè)備與所述遙控設(shè)備之間的距離，優(yōu)選是，將所述飛行設(shè)備與所述遙控設(shè)備之間的距離進(jìn)行顯示輸出。

本實(shí)施例提供的距離測(cè)定方法，利用飛行設(shè)備發(fā)送反饋信息的發(fā)送時(shí)刻和遙控設(shè)備接收該反饋信息的接收時(shí)刻計(jì)算飛行設(shè)備與遙控設(shè)備之間的距離，由于這種無(wú)線傳輸信息的傳輸速度既不會(huì)受到天氣狀況的影響，也不會(huì)受到遙控設(shè)備是否發(fā)生位移的影響，且根據(jù)該反饋信息的發(fā)送時(shí)刻和接收時(shí)刻計(jì)算飛行設(shè)備與遙控設(shè)備之間的距離的方法較為簡(jiǎn)單，可以實(shí)時(shí)提醒使用者飛行設(shè)備距離遙控設(shè)備的距離變化，以便使用者對(duì)飛行設(shè)備進(jìn)行及時(shí)有效的操控，這種距離測(cè)定方法可以有效地應(yīng)用于無(wú)人機(jī)遙控技術(shù)領(lǐng)域中。

請(qǐng)參閱圖3，本發(fā)明實(shí)施例還提供了另一種距離測(cè)定方法。該距離測(cè)定方法在執(zhí)行過程中以飛行設(shè)備為執(zhí)行主體，遙控設(shè)備作為無(wú)線傳輸信息的發(fā)送端，飛行設(shè)備作為無(wú)線傳輸信息的接收端，且所述飛行設(shè)備對(duì)所述飛行設(shè)備和所述遙控設(shè)備之間的距離進(jìn)行計(jì)算，這里所述無(wú)線傳輸信息具體為控制信息。下面參見圖1和圖3對(duì)該距離測(cè)定方法進(jìn)行詳細(xì)說明。該距離測(cè)定方法包括：

s210、遙控設(shè)備發(fā)送包含發(fā)送時(shí)刻的無(wú)線傳輸信息。

本步驟的具體實(shí)現(xiàn)過程為：配置于遙控設(shè)備內(nèi)的第一通信模塊11發(fā)送包含發(fā)送時(shí)刻t2的控制信息30。

s220、飛行設(shè)備接收所述包含發(fā)送時(shí)刻的無(wú)線傳輸信息并記錄接收所述無(wú)線傳輸信息的接收時(shí)刻。

本步驟的具體實(shí)現(xiàn)過程為：配置于飛行設(shè)備內(nèi)的第二通信模塊21接收該控制信息30后，記錄該控制信息30的接收時(shí)刻t2’，并將該控制信息30傳輸至配置 于所述飛行設(shè)備內(nèi)的第二控制模塊22。

例如，以設(shè)定時(shí)間間隔接收來(lái)自于所述遙控設(shè)備的包含有發(fā)送時(shí)刻t2的控制信息30；或者根據(jù)用戶預(yù)先設(shè)置的接收規(guī)則，啟動(dòng)信息接收功能，接收來(lái)自于所述遙控設(shè)備的包含有發(fā)送時(shí)刻t2的所述控制信息30。

類似地，配置于所述飛行設(shè)備內(nèi)的所述第二通信模塊21與配置于所述遙控設(shè)備內(nèi)的所述第一通信模塊11之間通過無(wú)線傳輸技術(shù)進(jìn)行通信。優(yōu)選的，所述遙控設(shè)備和所述飛行設(shè)備之間的所述控制信息30通過正交頻分復(fù)用ofdm進(jìn)行無(wú)線傳輸。所述控制信息30可以為圖像信息和/或數(shù)據(jù)信息等，本發(fā)明對(duì)此不作限制。

s230、所述飛行設(shè)備根據(jù)所述發(fā)送時(shí)刻和所述接收時(shí)刻計(jì)算其與所述遙控設(shè)備之間的距離。

本步驟的具體實(shí)現(xiàn)過程為：配置于所述飛行設(shè)備內(nèi)的第二控制模塊22接收到該控制信息30后，根據(jù)所述控制信息30發(fā)送時(shí)刻t2、接收時(shí)刻t2’以及其傳輸速度，計(jì)算得到所述飛行設(shè)備與所述遙控設(shè)備之間的距離。

另外，在上述控制信息30中包含的發(fā)送時(shí)刻t2的精確度優(yōu)選大于百萬(wàn)分之一秒。接收時(shí)刻t2’的精確度優(yōu)選大于百萬(wàn)分之一秒。

根據(jù)所述控制信息30發(fā)送時(shí)刻t2、接收時(shí)刻t2’以及其傳輸速度，計(jì)算得到所述飛行設(shè)備與所述遙控設(shè)備之間的距離的方法，與前文提到的根據(jù)所述反饋信息40發(fā)送時(shí)刻t1、接收時(shí)刻t1’以及其傳輸速度，計(jì)算得到所述飛行設(shè)備與所述遙控設(shè)備之間的距離的方法類似，此處不在贅述。

此外，在s230之后，優(yōu)選的，還可以包括，所述飛行設(shè)備根據(jù)其與所述遙控設(shè)備之間的距離，執(zhí)行預(yù)設(shè)命令。具體地，所述第二控制模塊22內(nèi)預(yù)先設(shè)定 一個(gè)臨界閾值，若當(dāng)前計(jì)算得到的所述飛行設(shè)備與所述遙控設(shè)備之間的距離大于該臨界閾值時(shí)，所述飛行設(shè)備控制其自身自動(dòng)執(zhí)行返航或懸停等命令。

本實(shí)施例提供的距離測(cè)定方法，遙控設(shè)備發(fā)送控制信息的發(fā)送時(shí)刻和飛行設(shè)備接收該控制信息的接收時(shí)刻計(jì)算得到飛行設(shè)備與遙控設(shè)備之間的距離，然后飛行設(shè)備據(jù)此及時(shí)調(diào)整其自身當(dāng)前的飛行狀態(tài)，這樣可以有效防止飛行設(shè)備飛出遙控設(shè)備的可遙控距離，避免飛機(jī)失控等不良現(xiàn)象產(chǎn)生。

注意，上述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例及所運(yùn)用技術(shù)原理。本領(lǐng)域技術(shù)人員會(huì)理解，本發(fā)明不限于這里所述的特定實(shí)施例，對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說能夠進(jìn)行各種明顯的變化、重新調(diào)整和替代而不會(huì)脫離本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，雖然通過以上實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了較為詳細(xì)的說明，但是本發(fā)明不僅僅限于以上實(shí)施例，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的情況下，還可以包括更多其他等效實(shí)施例，而本發(fā)明的范圍由所附的權(quán)利要求范圍決定。