本發(fā)明涉及移動機器人機構(gòu)，具體地說是一種適用于變電站x攝像檢測的設(shè)備。

背景技術(shù)：

自從20世紀(jì)80年代引進了計算機化的x射線技術(shù)(cr)，x射線成像發(fā)生了巨大的變化。直到此時，才實現(xiàn)了真正的自動化檢驗、缺陷識別、存儲以及依靠人為對圖像或膠片的解釋。cr提供了有益的計算機輔助和圖像辨別、存儲和數(shù)字化傳輸，剔除了膠片的處理過程和節(jié)省了由此產(chǎn)生的用度。

目前，在x射線無損檢測系統(tǒng)應(yīng)用過程中，檢測設(shè)備都是靠現(xiàn)場工人搬運和布置，由于x射線數(shù)字成像檢測設(shè)備體積大、重量大、危險性高，導(dǎo)致了設(shè)備布置速度慢、工人勞動強度大的問題，尤其是在電力設(shè)備檢測過程中，由于故障設(shè)備位置不能準(zhǔn)確定位，現(xiàn)場作業(yè)工人需要不斷調(diào)整設(shè)備的位置和照射姿態(tài)，以滿足故障設(shè)備的準(zhǔn)確檢測和評估，這造成現(xiàn)場作業(yè)工人繁重的勞動強度，另外由于部分設(shè)備位置的限制，使得設(shè)備布置極為困難，很難滿足設(shè)備的檢測要求，這些困難一定程度上限制了設(shè)備的快速推廣和應(yīng)用。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種適用于變電站x攝像檢測的設(shè)備。該設(shè)備具有移動速度快、檢測性能強、安全保護性好。

本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的：

一種適用于變電站x攝像檢測的設(shè)備，包括x射線發(fā)射機構(gòu)和x射線成像機構(gòu)，所述x射線發(fā)射機構(gòu)包括從下至上依次連接的可移動的升降機構(gòu)a、作業(yè)套筒及x射線發(fā)射機，所述x射線成像機構(gòu)包括從下至上依次連接的可移動的升降機構(gòu)b、直線單元及成像板，所述x射線發(fā)射機構(gòu)的x射線發(fā)射機將影像成像于所述x射線成像機構(gòu)中的成像板上，實現(xiàn)對變電站設(shè)備的檢測。

所述可移動的升降機構(gòu)a和可移動的升降機構(gòu)b的結(jié)構(gòu)相同，均包括從 下至上依次連接的移動車、升降臺及連接平臺。

所述升降臺包括電機、電動缸、支撐板及至少一組連桿升降機構(gòu)，所述連桿升降機構(gòu)包括第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿及第五連桿，所述支撐板安裝在所述移動車上，所述第一連桿和第二連桿交叉鉸接、并且位于支撐板的一端，所述第三連桿和第四連桿交叉鉸接、并且位于支撐板的另一端，所述第一連桿和第四連桿平行，所述第二連桿和第三連桿平行，所述第一連桿和第四連桿的一端與所述支撐板鉸接，另一端與所述連接平臺滑動連接或與另一組連桿升降機構(gòu)鉸接，所述第二連桿和第三連桿的一端與所述支撐板可滑動地連接，另一端與所述連接平臺或另一組連桿升降機構(gòu)鉸接，所述第二連桿和第三連桿靠近支撐板的一端通過第五連桿鉸接，所述電機和電動缸設(shè)置于所述支撐板上、并且相連接，所述電動缸的輸出軸與所述第五連桿連接。

所述第二連桿和第三連桿通過第七連桿連接，所述第一連桿和第四連桿通過第六連桿連接，所述第五連桿和第六連桿連接通過第八連桿鉸接。

所述第六連桿和第七連桿均水平設(shè)置，所述第六連桿位于所述第二連桿和第三連桿靠近連接平臺的一端，所述第七連桿位于所述第一連桿和第四連桿的靠近中間的位置。

所述支撐板的兩端分別設(shè)有支撐板軌道，所述第二連桿和第三連桿的一端分別設(shè)有可在所述支撐板軌道上行走的第一滾動輪和第三滾動輪；所述連接平臺的底部兩端分別設(shè)有平臺軌道，所述第一連桿和第四連桿的另一端分別設(shè)有可在平臺軌道上行走的第二滾動輪和第四滾動輪。

所述電動缸的輸出軸通過連接件與所述第五連桿連接。

所述可移動的升降機構(gòu)a和可移動的升降機構(gòu)b進一步包括轉(zhuǎn)臺，所述轉(zhuǎn)臺可轉(zhuǎn)動地安裝在移動車上，所述升降臺設(shè)置于所述轉(zhuǎn)臺上。

所述x射線成像機構(gòu)中的直線單元包括導(dǎo)軌和絲杠螺母驅(qū)動機構(gòu)，所述導(dǎo)軌和絲杠螺母驅(qū)動機構(gòu)設(shè)置于所述可移動的升降機構(gòu)b上，所述成像板通過滑塊與所述導(dǎo)軌連接、并且與所述絲杠螺母驅(qū)動機構(gòu)中的螺母連接，所述成像板通過所述絲杠螺母驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動可在所述導(dǎo)軌上滑動。

所述移動車包括車體和行走輪，所述車體的底部設(shè)有多個行走輪，各行走輪分別通過獨立的電機和諧波減速機驅(qū)動。

本發(fā)明的優(yōu)點與積極效果為：

1.本發(fā)明采用移動車與升降機構(gòu)結(jié)合，具有地面行走和搭載檢測作業(yè)工具功能。

2.本發(fā)明通過升降臺實現(xiàn)作業(yè)工具的升降，工作可靠，承載能力強。

3.本發(fā)明適用于輸變電環(huán)境下的機器人檢測作業(yè)，應(yīng)用范圍廣。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖之一；

圖2為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖之二；

圖3為本發(fā)明中移動車的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明中升降機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖之一；

圖5為本發(fā)明中升降機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖之二。

其中：1為移動車，101為車體，102為行走輪，2為轉(zhuǎn)臺，3為升降臺，301為電機，302為電動缸，303為支撐板，304為第一連桿，305為第二連桿，306為第三連桿，307為第四連桿，308為第五連桿，309為第六連桿，310為第七連桿，311為連接件，312為第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，313為第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，314為第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，315為第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，315為第五旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，317為第六旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，318為第七旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，319為第八旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，320為第九旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，321為第十旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，322為第十一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，323為第十二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，324為第一滾動輪，325為第二滾動輪，326為第三滾動輪，327為第四滾動輪，328為第八連桿，4為連接平臺，5為作業(yè)套筒，6為x射線發(fā)射機，7為成像板，8為導(dǎo)軌。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步詳述。

如圖1、圖2所示，本發(fā)明提供的一種適用于變電站x攝像檢測的設(shè)備，包括x射線發(fā)射機構(gòu)和x射線成像機構(gòu)，所述x射線發(fā)射機構(gòu)包括從下至上依次連接的可移動的升降機構(gòu)a、作業(yè)套筒5及x射線發(fā)射機6；所述x射線 成像機構(gòu)包括從下至上依次連接的可移動的升降機構(gòu)b、直線單元及成像板7，所述x射線發(fā)射機構(gòu)中的x射線發(fā)射機6將影像成像于所述x射線成像機構(gòu)中的成像板7上，實現(xiàn)對變電站設(shè)備的檢測。

所述可移動的升降機構(gòu)a和可移動的升降機構(gòu)b的結(jié)構(gòu)相同，均包括從下至上依次連接的移動車1、升降臺3及連接平臺4。

所述可移動的升降機構(gòu)a和可移動的升降機構(gòu)b進一步包括轉(zhuǎn)臺2，所述轉(zhuǎn)臺2可轉(zhuǎn)動地安裝在移動車1上，所述升降臺3設(shè)置于所述轉(zhuǎn)臺2上。

圖3為本發(fā)明中移動車的結(jié)構(gòu)示意圖；如圖3所示，所述移動車1包括車體101和行走輪102，所述車體101的底部設(shè)有多個行走輪102，各行走輪102分別通過獨立的電機和諧波減速機驅(qū)動。

本實施例中，所述車體101的底部設(shè)有四個行走輪102，第一行走輪和第二行走輪位于左側(cè)，第三行走輪和第四行走輪位于右側(cè)，各行走輪102分別通過與其連接的獨立的電機和諧波減速機驅(qū)動行走。

當(dāng)?shù)谝恍凶咻?、第二行走輪、第三行走輪和第四行走輪同速前進或者后退時，移動車1能夠?qū)崿F(xiàn)前進或者后退。左側(cè)的第一行走輪和第二行走輪以v1速度轉(zhuǎn)動，右側(cè)的第三行走輪和第四行走輪以v2速度轉(zhuǎn)動，v1和v2兩者之間存在速度差，可實現(xiàn)移動車1的轉(zhuǎn)彎運動。

圖4為本發(fā)明中升降機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖之一；如圖4所示，所述升降臺3包括電機301、電動缸302、支撐板303及至少一組連桿升降機構(gòu)，所述連桿升降機構(gòu)包括第一連桿304、第二連桿305、第三連桿306、第四連桿307及第五連桿308，其中支撐板303固定安裝在所述轉(zhuǎn)臺2上，所述第一連桿304和第二連桿305交叉鉸接、并且位于支撐板303的一端，所述第三連桿306和第四連桿307交叉鉸接、并且位于支撐板303的另一端。所述第一連桿304和第四連桿307平行，所述第二連桿305和第三連桿306平行，所述第一連桿304和第四連桿307的一端與所述支撐板303鉸接，另一端與所述連接平臺4滑動連接或與另一組連桿升降機構(gòu)鉸接。所述第二連桿305和第三連桿306的一端與所述支撐板303可滑動地連接，另一端與所述連接平臺4或另一組連桿升降機構(gòu)鉸接。所述第二連桿305和第三連桿306靠近支撐板303的 一端通過第五連桿308連接。所述電機301和電動缸302設(shè)置于所述支撐板303上、并且相連接，所述電動缸302的輸出軸與所述第五連桿308連接。

所述電機301驅(qū)動電動缸302，所述電動缸302通過所述第五連桿308推動所述第二連桿305和第三連桿306在所述支撐板303上前進或后退。

所述第二連桿305和第三連桿306通過第七連桿310連接，所述第一連桿304和第四連桿307通過第六連桿309連接。所述第六連桿309和第七連桿310均水平設(shè)置，所述第六連桿309位于所述第二連桿305和第三連桿306靠近連接平臺4的一端，所述第七連桿310位于所述第一連桿304和第四連桿307的靠近中間的位置。

位于最底部的連桿升降機構(gòu)中的所述第五連桿308和位于頂部的連桿升降機構(gòu)的第六連桿309通過第八連桿328鉸接。

本實施例中，所述支撐板303的兩端分別設(shè)有支撐板軌道，所述第二連桿305和第三連桿306的一端分別設(shè)有可在所述支撐板軌道上行走的第一滾動輪324和第三滾動輪326。所述連接平臺4的底部兩端分別設(shè)有平臺軌道，所述第一連桿304和第四連桿307的另一端分別設(shè)有可在平臺軌道上行走的第二滾動輪325和第四滾動輪327。所述電動缸302的輸出軸通過連接件311與所述第五連桿308連接。

圖5為本發(fā)明中升降機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖之二；如圖5所示，本實施例中，所述第一連桿304和第二連桿305通過第五旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)316連接，第三連桿306和第四連桿307通過第十二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)323連接；第一連桿304和第二連桿305分別通過第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)312和第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)313與支撐板303連接，分別通過第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)314和第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)315與連接平臺4連接；第三連桿306和第四連桿307分別通過第七旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)318和第八旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)319與支撐板303連接，分別通過第九旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)320和第十旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)321與連接平臺4連接；第七連桿310與第五旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)316和第十二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)323連接，起到支撐作用；第六連桿309分別通過第六旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)317和第十一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)3-22與第一連桿304個第四連桿307連接。

第五連桿308、第二連桿305和第一滾動輪324通過第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)313連 接，第五連桿308、第三連桿306和第三滾動輪326通過第七旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)318連接，第一滾動輪324和第三滾動輪326可沿支撐板303的支撐板軌道行走；第二連桿305通過第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)314與連接平臺4連接，第三連桿306通過第九旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)320與連接平臺4連接。

第一連桿304通過第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)315與第二滾動輪325連接，第二滾動輪325可沿連接平臺4的平臺軌道行走，第一連桿304的另一端通過第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)312與支撐板303連接；第四連桿307通過第十旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)321與第四滾動輪327連接，第四滾動輪327可沿連接平臺4的平臺軌道行走，第四連桿307另一端通過第八旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)319與支撐板303連接。

所述電機301推動電動缸302，通過連接件311和第五連桿308，推動第一滾動輪324和第三滾動輪326沿支撐板303導(dǎo)軌的前進或者后退，第一連桿304與第二連桿305，以及第三連桿306與第四連桿307的交叉角變小，同時推動第二滾動輪325和第四滾動輪327沿連接平臺4的導(dǎo)軌的前進或者后退，進而實現(xiàn)連接平臺4的上升和下降。

所述x攝像成像機構(gòu)中的直線單元包括導(dǎo)軌8和絲杠螺母驅(qū)動機構(gòu)，所述導(dǎo)軌8和絲杠螺母驅(qū)動機構(gòu)設(shè)置于所述可移動的升降機構(gòu)b中的連接平臺4上，所述成像板7通過滑塊與所述導(dǎo)軌8連接、并且與所述絲杠螺母驅(qū)動機構(gòu)中的螺母連接，所述成像板7通過所述絲杠螺母驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動可在所述導(dǎo)軌8上滑動。

本發(fā)明的工作過程是：

使用過程中需要x攝像機構(gòu)和x攝像成像機構(gòu)協(xié)同作業(yè)：

1.x射線發(fā)射機構(gòu)通過移動車1行走至待檢測的gis設(shè)備附近，通過升降臺3的升降和轉(zhuǎn)臺2的旋轉(zhuǎn)，攜帶的安裝在作業(yè)套筒5內(nèi)的x射線發(fā)射機6對準(zhǔn)待檢測的gis設(shè)備。

2.x射線成像機構(gòu)通過移動車2行走至待檢測的gis設(shè)備附近，通過升降臺3的升降和轉(zhuǎn)臺2的旋轉(zhuǎn)，攜帶的成像板7對準(zhǔn)待檢測的gis設(shè)備，并于發(fā)射機投射方向垂直。

3.通過x射線發(fā)射機6將影像成像于成像板7上，實現(xiàn)對gis設(shè)備的檢 測。

本發(fā)明采用移動車與升降機構(gòu)結(jié)合，具有地面行走和作業(yè)功能，通過升降臺實現(xiàn)作業(yè)工具的升降，工作可靠，承載能力強，本發(fā)明適用于輸變電環(huán)境下的機器人檢測作業(yè)，應(yīng)用范圍廣。