本發(fā)明涉及定位技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種室內(nèi)定位方法及裝置。

背景技術(shù)：

隨著計算機(jī)處理能力、傳感器和人工智能技術(shù)的發(fā)展，可移動設(shè)備研究的主流方向已逐漸向智能可移動設(shè)備轉(zhuǎn)移。

在可移動設(shè)備研究的主流方向向智能可移動設(shè)備轉(zhuǎn)移的過程中，原先傳統(tǒng)的固定機(jī)械臂式工業(yè)可移動設(shè)備所未考慮的問題日益凸顯出來，成為智能可移動設(shè)備所必須克服的技術(shù)難點。最典型的，位置識別和路徑規(guī)劃就是智能可移動設(shè)備在移動之前必須具備的自主處理能力，其處理效率及可靠性直接決定了可移動設(shè)備自主移動的智能程度。

現(xiàn)有技術(shù)中，gps定位技術(shù)雖然已比較成熟，但其僅可用于戶外定位，定位精度和信號質(zhì)量均無法適用于室內(nèi)環(huán)境。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明提供了一種室內(nèi)定位方法及裝置，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中g(shù)ps定位技術(shù)僅可用于戶外定位，定位精度和信號質(zhì)量均無法適用于室內(nèi)環(huán)境的問題，其技術(shù)方案如下：

一種室內(nèi)定位方法，應(yīng)用于一可移動設(shè)備，預(yù)先在室內(nèi)的設(shè)定位置設(shè)置多個信號發(fā)射器，所述可移動設(shè)備上設(shè)置信號接收器，所述信號接收器可接收各個信號發(fā)射器發(fā)射的信號，所述方法包括：

基于所述可移動設(shè)備的運動軌跡確定所述可移動設(shè)備的第一位置信息；

確定所述信號接收器接收的、與所述各個信號發(fā)射器對應(yīng)的信號強(qiáng)度，并利用與所述各個信號發(fā)射器對應(yīng)的信號強(qiáng)度計算所述可移動設(shè)備的第二位置信息；

通過所述可移動設(shè)備的第一位置信息和所述可移動設(shè)備的第二位置信息確定所述可移動設(shè)備的實際位置信息。

其中，所述可移動設(shè)備設(shè)置有輪子，所述輪子中設(shè)置有編碼器；

則所述基于可移動設(shè)備的運動軌跡確定所述可移動設(shè)備的第一位置信息，包括：

通過所述輪子中設(shè)置的所述編碼器獲取所述輪子的旋轉(zhuǎn)角度，并將所述輪子的旋轉(zhuǎn)角度轉(zhuǎn)換為二維的運動軌跡；

通過所述運動軌跡確定所述可移動設(shè)備的運動路線，并基于所述可移動設(shè)備的運動路線確定所述可移動設(shè)備的第一位置信息。

其中，所述利用與所述各個信號發(fā)射器對應(yīng)的信號強(qiáng)度計算所述可移動設(shè)備的第二位置信息，包括：

通過所述與所述各個信號發(fā)射器對應(yīng)的信號強(qiáng)度計算所述各個信號發(fā)射器與所述可移動設(shè)備之間的距離；

基于所述各個信號發(fā)射器與所述可移動設(shè)備之間的距離確定所述可移動設(shè)備的第二位置信息。

其中，所述多個信號發(fā)射器為多個信號發(fā)射器；

則所述基于所述各個信號發(fā)射器與所述可移動設(shè)備之間的距離確定所述可移動設(shè)備的第二位置信息，具體為：

獲取所述各個信號發(fā)射器的位置坐標(biāo)，將所述各個信號發(fā)射器的位置坐標(biāo)，以及，所述各個信號發(fā)射器與所述可移動設(shè)備之間的距離按預(yù)設(shè)的計算規(guī)則進(jìn)行計算，獲得所述第二位置信息。

其中，所述通過所述可移動設(shè)備的第一位置信息和所述可移動設(shè)備的第二位置信息確定所述可移動設(shè)備的實際位置信息，包括：

比較所述可移動設(shè)備的第一位置信息和所述可移動設(shè)備的第二位置信息，獲得比較結(jié)果；

基于所述比較結(jié)果采用擴(kuò)展卡爾曼濾波器消除位置誤差，獲得所述可移動設(shè)備的實際位置信息。

一種室內(nèi)定位裝置，應(yīng)用于一可移動設(shè)備，預(yù)先在室內(nèi)的設(shè)定位置設(shè)置多個信號發(fā)射器，所述可移動設(shè)備上設(shè)置信號接收器，所述信號接收器可接收各個信號發(fā)射器發(fā)射的信號；

所述裝置包括：第一確定模塊、第二確定模塊、計算模塊和第三確定模塊；

所述第一確定模塊，用于基于所述可移動設(shè)備的運動軌跡確定所述可移動設(shè)備的第一位置信息；

所述第二確定模塊，用于確定所述信號接收器接收的、與所述各個信號發(fā)射器對應(yīng)的信號強(qiáng)度；

所述計算模塊，用于利用所述第二確定模塊確定出的、與所述各個信號發(fā)射器對應(yīng)的信號強(qiáng)度，計算所述可移動設(shè)備的第二位置信息；

所述第三確定模塊，用于通過所述第一確定模塊確定出的所述可移動設(shè)備的第一位置信息和所述計算模塊計算出的所述可移動設(shè)備的第二位置信息確定所述可移動設(shè)備的實際位置信息。

其中，所述可移動設(shè)備設(shè)置有輪子，所述輪子中設(shè)置有編碼器；

則所述第一確定模塊包括：獲取子模塊、轉(zhuǎn)換子模塊、第一確定子模塊和第二確定子模塊；

所述獲取子模塊，用于通過所述輪子中設(shè)置的所述編碼器獲取所述輪子的旋轉(zhuǎn)角度；

所述轉(zhuǎn)換子模塊，用于將所述獲取子模塊獲取的所述輪子的旋轉(zhuǎn)角度轉(zhuǎn)換為二維的運動軌跡；

所述第一確定子模塊，用于通過所述轉(zhuǎn)換子模塊轉(zhuǎn)換得到的所述運動軌跡確定所述可移動設(shè)備的運動路線；

所述第二確定子模塊，用于通過所述第一確定子模塊確定出的所述可移動設(shè)備的運動路線確定所述可移動設(shè)備的第一位置信息。

其中，所述計算模塊包括：計算子模塊和第三確定子模塊；

所述計算子模塊，用于通過所述與所述各個信號發(fā)射器對應(yīng)的信號強(qiáng)度計算所述各個信號發(fā)射器與所述可移動設(shè)備之間的距離；

所述第三確定子模塊，用于基于所述計算子模塊計算出的所述各個信號發(fā)射器與所述可移動設(shè)備之間的距離確定所述可移動設(shè)備的第二位置信息。

其中，所述多個信號發(fā)射器為多個信號發(fā)射器；

則所述第三確定子模塊，具體用于獲取所述各個信號發(fā)射器的位置坐標(biāo)，將所述各個信號發(fā)射器的位置坐標(biāo)，以及，所述各個信號發(fā)射器與所述可移動設(shè)備之間的距離按預(yù)設(shè)的計算規(guī)則進(jìn)行計算，獲得所述第二位置信息。

其中，所述第三確定模塊包括：比較子模塊和誤差消除子模塊；

所述比較子模塊，用于比較所述可移動設(shè)備的第一位置信息和所述可移動設(shè)備的第二位置信息，獲得比較結(jié)果；

所述誤差消除子模塊，用于基于所述比較子模塊的所述比較結(jié)果采用擴(kuò)展卡爾曼濾波器消除位置誤差，獲得所述可移動設(shè)備的實際位置信息。

上述技術(shù)方案具有如下有益效果：

本發(fā)明提供的室內(nèi)定位方法及裝置，預(yù)先在室內(nèi)的設(shè)定位置設(shè)置多個信號發(fā)射器，可移動設(shè)備(如可移動機(jī)器人、自動駕駛設(shè)備或無人駕駛設(shè)備等)上設(shè)置信號接收器，在對可移動設(shè)備進(jìn)行定位時，首先基于可移動設(shè)備的實際運動軌跡確定可移動設(shè)備的第一位置信息，然后利用信號接收器接收的信號的強(qiáng)度確定可移動設(shè)備的第二位置信息，最后通過可移動設(shè)備的第一位置信息和第二位置信息確定可移動設(shè)備的實際位置信息。本發(fā)明提供的室內(nèi)定位方法在對可移動設(shè)備進(jìn)行定位時同時結(jié)合了兩個方面的位置信息，其一是從可移動設(shè)備自身的角度出發(fā)，通過可移動設(shè)備的實際運動所確定的位置信息，其二是從信號發(fā)射器的角度出發(fā)，通過信號發(fā)射器與可移動設(shè)備之間的距離所確定的位置信息，本發(fā)明提供的定位方法不但適用于室內(nèi)，還能結(jié)合這兩個位置信息對可移動設(shè)備進(jìn)行定位，這使得可移動設(shè)備具有較高的定位精度。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例提供的室內(nèi)定位方法的一流程示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例提供的室內(nèi)定位方法的另一流程示意圖；

圖3為本發(fā)明實施例提供的室內(nèi)定位裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明實施例提供了一種室內(nèi)定位方法，應(yīng)用于一可移動設(shè)備，示例性的，可移動設(shè)備可以為可移動機(jī)器人、自動駕駛設(shè)備或無人駕駛設(shè)備，預(yù)先在室內(nèi)的設(shè)定位置設(shè)置多個信號發(fā)射器，可移動設(shè)備上設(shè)置信號接收器，信號接收器可接收各個信號發(fā)射器發(fā)射的信號，請參閱圖1，示出了該室內(nèi)定位方法的流程示意圖，該方法可以包括：

步驟s101：基于可移動設(shè)備的運動軌跡確定可移動設(shè)備的第一位置信息。

本實施例首先從可移動設(shè)備的角度出發(fā)，通過可移動設(shè)備的實際運動確定可移動設(shè)備的第一位置信息。

步驟s102：確定信號接收器接收的、與各個信號發(fā)射器對應(yīng)的信號強(qiáng)度，并利用與各個信號發(fā)射器對應(yīng)的信號強(qiáng)度確定可移動設(shè)備的第二位置信息。

可以理解的時，信號接收器接收的信號的強(qiáng)弱與信號發(fā)射器之間的距離有關(guān)，信號接收器接收的信號越強(qiáng)，表明信號接收器與信號發(fā)射器之間的距 離越近，反之，信號接收器接收的信號越弱，表明信號接收器與信號發(fā)射器之間的距離越遠(yuǎn)。

由于信號接收器設(shè)置于可移動設(shè)備上，因此，信號接收器接收的信號的強(qiáng)弱實際能夠反映出信號發(fā)射器與可移動設(shè)備之間的距離。通過多個信號發(fā)射器與可移動設(shè)備之間的距離以及信號發(fā)射器的位置信息便可確定可移動設(shè)備的第二位置信息。

步驟s103：通過可移動設(shè)備的第一位置信息和可移動設(shè)備的第二位置信息確定可移動設(shè)備的實際位置信息。

在本實施例，可首先比較可移動設(shè)備的第一位置信息和可移動設(shè)備的第二位置信息，獲得比較結(jié)果，然后基于比較結(jié)果采用擴(kuò)展卡爾曼濾波器消除位置誤差，獲得可移動設(shè)備的實際位置信息。

本發(fā)明實施例提供的室內(nèi)定位方法，預(yù)先在室內(nèi)的設(shè)定位置設(shè)置多個信號發(fā)射器，可移動設(shè)備(如可移動機(jī)器人、自動駕駛設(shè)備或無人駕駛設(shè)備)上設(shè)置信號接收器，在對可移動設(shè)備進(jìn)行定位時，首先基于可移動設(shè)備的實際運動軌跡確定可移動設(shè)備的第一位置信息，然后利用信號接收器接收的信號的強(qiáng)度確定可移動設(shè)備的第二位置信息，最后通過可移動設(shè)備的第一位置信息和第二位置信息確定可移動設(shè)備的實際位置信息。本發(fā)明實施例提供的室內(nèi)定位方法，在對可移動設(shè)備進(jìn)行定位時，同時結(jié)合了兩個方面的位置信息，其一是從可移動設(shè)備自身的角度出發(fā)，通過可移動設(shè)備的實際運動所確定的位置信息，其二是從信號發(fā)射器的角度出發(fā)，通過信號發(fā)射器與可移動設(shè)備之間的距離所確定的位置信息，本發(fā)明實施例提供的定位方法不但適用于室內(nèi)，還能結(jié)合這兩個位置信息對可移動設(shè)備進(jìn)行定位，這使得可移動設(shè)備具有較高的定位精度。

在上述實施例中，信號發(fā)射器可以但不限定為藍(lán)牙信號發(fā)射器(ibeacon)、wifi信號發(fā)射器、紅外信號發(fā)射器等。下面以信號發(fā)射器為ibeacon為例，給出本發(fā)明實施例提供的室內(nèi)定位方法的另一實現(xiàn)流程，請 參閱圖2，示出了該流程示意圖，該室內(nèi)定位方法應(yīng)用于一可移動設(shè)備，示例性的，可移動設(shè)備可以為可移動機(jī)器人、自動駕駛設(shè)備或無人駕駛設(shè)備等，預(yù)先在室內(nèi)的設(shè)定位置設(shè)置至少3個ibeacon，可移動設(shè)備上設(shè)置對應(yīng)ibeacon的信號接收器，信號接收器可接收各個ibeacon發(fā)射的信號，請參閱圖2，示出了該室內(nèi)定位方法的流程示意圖，該方法可以包括：

步驟s201：基于可移動設(shè)備的運動軌跡確定可移動設(shè)備的第一位置坐標(biāo)。

在本實施例中，可移動設(shè)備設(shè)置有輪子，輪子中設(shè)置有編碼器。

則基于可移動設(shè)備的運動軌跡確定可移動設(shè)備的第一位置坐標(biāo)包括：通過輪子中設(shè)置的編碼器獲取輪子的旋轉(zhuǎn)角度；將輪子的旋轉(zhuǎn)角度轉(zhuǎn)換為二維的運動軌跡；通過運動軌跡確定可移動設(shè)備的運動路線；通過可移動設(shè)備的運動路線確定可移動設(shè)備的第一位置坐標(biāo)。

需要說明的是，如果單純依據(jù)可移動設(shè)備的實際運動軌跡對可移動設(shè)備進(jìn)行定位會存在較大的誤差，因此，本發(fā)明實施例利用預(yù)先在室內(nèi)設(shè)置的多個ibeacon再次對可移動設(shè)備進(jìn)行定位。

步驟s202：確定信號接收器接收的、與各個ibeacon對應(yīng)的信號強(qiáng)度。

步驟s203：通過與各個ibeacon對應(yīng)的信號強(qiáng)度計算各個ibeacon與可移動設(shè)備之間的距離。

信號接收器接收的信號的強(qiáng)弱與信號發(fā)射器之間的距離有關(guān)，信號接收器接收的信號越強(qiáng)，表明信號接收器與信號發(fā)射器之間的距離越近，反之，信號接收器接收的信號越弱，表明信號接收器與信號發(fā)射器之間的距離越近。通過信號接收器接收的信號的強(qiáng)度值可計算出各個ibeacon與信號接收器之間的距離，即獲得了各個ibeacon與可移動設(shè)備之間的距離。

步驟s204：基于各個ibeacon與可移動設(shè)備之間的距離確定可移動設(shè)備的第二位置坐標(biāo)。

在本實施例中，預(yù)先在室內(nèi)的設(shè)定位置設(shè)置多個ibeacon，記錄各個ibeacon的位置坐標(biāo)，并將各個ibeacon的位置坐標(biāo)進(jìn)行存儲，由于各個 ibeacon的位置是固定的，因此，各個ibeacon的位置坐標(biāo)是已知的，且是不變的。

具體的，獲取預(yù)先存儲的各個ibeacon的位置坐標(biāo)，將各個ibeacon的位置坐標(biāo)，以及各個ibeacon與可移動設(shè)備之間的距離，按預(yù)設(shè)的計算規(guī)則進(jìn)行計算，獲得目標(biāo)位置坐標(biāo)，該目標(biāo)位置坐標(biāo)即為第二位置坐標(biāo)。

示例性的，ibeacon為4個，分別為ibeacon1、ibeacon2、ibeacon3和ibeacon4，4個ibeacon的坐標(biāo)已知，分別為(x1，y1，z1)、(x2，y2，z2)、(x3，y3，z3)和(x4，y4，z4)，通過信號接收器接收到的信號的強(qiáng)度確定出ibeacon1與可移動設(shè)備的距離為d1，ibeacon2與可移動設(shè)備的距離為d2，ibeacon3與可移動設(shè)備的距離為d3，ibeacon4與可移動設(shè)備的距離為d4。則目標(biāo)位置坐標(biāo)通過下式確定：

通過上述便可求得位置坐標(biāo)(x，y，z)的值，該位置坐標(biāo)即為第二位置信息。

步驟s205：比較可移動設(shè)備的第一位置信息和第二位置信息，獲得比較結(jié)果。

步驟s206：基于可移動設(shè)備的第一位置信息和第二位置信息的比較結(jié)果采用擴(kuò)展卡爾曼濾波器消除位置誤差，獲得可移動設(shè)備的實際位置信息。

本發(fā)明實施例提供的室內(nèi)定位方法，預(yù)先在室內(nèi)的設(shè)定位置設(shè)置多個ibeacon，可移動設(shè)備(如可移動機(jī)器人、自動駕駛設(shè)備或無人駕駛設(shè)備等)上設(shè)置信號接收器，在對可移動設(shè)備進(jìn)行定位時，首先基于可移動設(shè)備的實際運動軌跡確定可移動設(shè)備的第一位置信息，然后利用信號接收器接收的信號的強(qiáng)度確定可移動設(shè)備的第二位置信息，最后通過可移動設(shè)備的第一位置信息和第二位置信息確定可移動設(shè)備的實際位置信息。本發(fā)明實施例提供的室內(nèi)定位方法，在對可移動設(shè)備進(jìn)行定位時，同時結(jié)合了兩個方面的位置信 息，其一是從可移動設(shè)備自身的角度出發(fā)，通過可移動設(shè)備的實際運動所確定的位置信息，其二是從信號發(fā)射器的角度出發(fā)，通過信號發(fā)射器與可移動設(shè)備之間的距離所確定的位置信息，本發(fā)明實施例提供的定位方法不但適用于室內(nèi)，還能結(jié)合這兩個位置信息對可移動設(shè)備進(jìn)行定位，這使得可移動設(shè)備具有較高的定位精度。

與上述方法相對應(yīng)，本發(fā)明實施例還提供了一種室內(nèi)定位裝置，應(yīng)用于一可移動設(shè)備，示例性的，可移動設(shè)備可以為可移動機(jī)器人、自動駕駛設(shè)備或無人駕駛設(shè)備等，預(yù)先在室內(nèi)的設(shè)定位置設(shè)置多個信號發(fā)射器，可移動設(shè)備上設(shè)置信號接收器，請參閱圖3，示出了該室內(nèi)定位裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，可以包括：第一確定模塊301、第二確定模塊302、計算模塊303和第三確定模塊304。

第一確定模塊301，用于基于可移動設(shè)備的運動軌跡確定可移動設(shè)備的第一位置信息。

第二確定模塊302，用于確定信號接收器接收的、與各個信號發(fā)射器對應(yīng)的信號強(qiáng)度。

計算模塊303，用于利用第二確定模塊302確定出的、與各個信號發(fā)射器對應(yīng)的信號強(qiáng)度，計算可移動設(shè)備的第二位置信息。

第三確定模塊304，用于通過第一確定模塊301確定出的可移動設(shè)備的第一位置信息和計算模塊計算出的可移動設(shè)備的第二位置信息確定可移動設(shè)備的實際位置信息。

本發(fā)明實施例提供的室內(nèi)定位裝置，預(yù)先在室內(nèi)的設(shè)定位置設(shè)置多個信號發(fā)射器，可移動設(shè)備(如可移動機(jī)器人、自動駕駛設(shè)備或無人駕駛設(shè)備等)上設(shè)置信號接收器，在對可移動設(shè)備進(jìn)行定位時，首先基于可移動設(shè)備的實際運動軌跡確定可移動設(shè)備的第一位置信息，然后利用信號接收器接收的信號的強(qiáng)度確定可移動設(shè)備的第二位置信息，最后通過可移動設(shè)備的第一位置信息和第二位置信息確定可移動設(shè)備的實際位置信息。本發(fā)明實施例提供的 室內(nèi)定位裝置在對可移動設(shè)備進(jìn)行定位時同時結(jié)合了兩個方面的位置信息，其一是從可移動設(shè)備自身的角度出發(fā)，通過可移動設(shè)備的實際運動所確定的位置信息，其二是從信號發(fā)射器的角度出發(fā)，通過信號發(fā)射器與可移動設(shè)備之間的距離所確定的位置信息，結(jié)合這兩個位置信息對可移動設(shè)備進(jìn)行定位使得可移動設(shè)備的定位精度較高。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，可移動設(shè)備設(shè)置有輪子，輪子中設(shè)置有編碼器。

則上述實施例中的第一確定模塊301包括：獲取子模塊、轉(zhuǎn)換子模塊、第一確定子模塊和第二確定子模塊。其中：

獲取子模塊，用于通過輪子中設(shè)置的編碼器獲取輪子的旋轉(zhuǎn)角度。

轉(zhuǎn)換子模塊，用于將獲取子模塊獲取的輪子的旋轉(zhuǎn)角度轉(zhuǎn)換為二維的運動軌跡。

第一確定子模塊，用于通過轉(zhuǎn)換子模塊轉(zhuǎn)換得到的運動軌跡確定可移動設(shè)備的運動路線。

第二確定子模塊，用于通過第一確定子模塊確定出的可移動設(shè)備的運動路線確定可移動設(shè)備的第一位置信息。

在上述實施例中，計算模塊303可以包括：計算子模塊和第三確定子模塊。其中：

計算子模塊，用于通過與各個信號發(fā)射器對應(yīng)的信號強(qiáng)度計算各個信號發(fā)射器與可移動設(shè)備之間的距離。

第三確定子模塊，用于基于計算子模塊計算出的、各個信號發(fā)射器與可移動設(shè)備之間的距離確定可移動設(shè)備的第二位置信息。

在上述實施例中，第三確定子模塊，具體用于獲取各個信號發(fā)射器的位置坐標(biāo)，將各個信號發(fā)射器的位置坐標(biāo)，以及，各個信號發(fā)射器與可移動設(shè)備之間的距離按預(yù)設(shè)的計算規(guī)則進(jìn)行計算，獲得第二位置信息。

在上述實施例中，第三確定模塊包括：比較子模塊和誤差消除子模塊。其中：

比較子模塊，用于比較可移動設(shè)備的第一位置信息和可移動設(shè)備的第二位置信息，獲得比較結(jié)果。

誤差消除子模塊，用于基于比較子模塊的比較結(jié)果采用擴(kuò)展卡爾曼濾波器消除位置誤差，獲得可移動設(shè)備的實際位置信息。

在上述實施例中，信號發(fā)射器可以但不限定為藍(lán)牙信號發(fā)射器(ibeacon)、wifi信號發(fā)射器、紅外信號發(fā)射器等。

本發(fā)明實施例提供的室內(nèi)定位裝置，可實現(xiàn)對可移動機(jī)器人、自動駕駛設(shè)備或無人駕駛設(shè)備等可移動設(shè)備的室內(nèi)定位，并且，室內(nèi)定位精度較高。

本說明書中各個實施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似部分互相參見即可。

在本申請所提供的幾個實施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的方法、裝置和設(shè)備，可以通過其它的方式實現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些通信接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上。可以根據(jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。另外，在本發(fā)明各個實施例中的各 功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。

所述功能如果以軟件功能單元的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機(jī)設(shè)備(可以是個人計算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：u盤、移動硬盤、只讀存儲器(rom，read-onlymemory)、隨機(jī)存取存儲器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

對所公開的實施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對這些實施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。