本申請(qǐng)涉及車輛工程技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及無人駕駛車輛領(lǐng)域，尤其涉及無人車、無人車定位方法、裝置和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：
無人駕駛車輛(以下簡稱無人車)是一種不需要人工控制即可對(duì)其周圍環(huán)境進(jìn)行感知，對(duì)場景進(jìn)行決策判斷，對(duì)其進(jìn)行控制的現(xiàn)代車輛。定位系統(tǒng)在無人車自動(dòng)駕駛過程中起著舉足輕重的作用。其它模塊，例如感知、路徑規(guī)劃等模塊都不同程度地基于定位系統(tǒng)產(chǎn)生的定位結(jié)果來進(jìn)行相應(yīng)的操作。定位的準(zhǔn)確性更是直接影響無人車成敗的關(guān)鍵之一?，F(xiàn)有技術(shù)中，主要通過GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系統(tǒng))實(shí)時(shí)差分(RTK，Real-timekinematic)定位來確定無人車的位置。然而，現(xiàn)有技術(shù)的實(shí)時(shí)差分定位方法在GPS衛(wèi)星信號(hào)受遮擋或復(fù)雜環(huán)境多徑效應(yīng)強(qiáng)烈的時(shí)候，將會(huì)產(chǎn)生較大的定位誤差，無法提供高精度高穩(wěn)定性的定位結(jié)果。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本申請(qǐng)的目的在于提出一種改進(jìn)的無人車、無人車定位方法、裝置和系統(tǒng)，來解決以上背景技術(shù)部分提到的技術(shù)問題。第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N基于激光點(diǎn)云高度值匹配的無人車定位方法，包括：獲取與無人車當(dāng)前位置匹配的第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)，其中，第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)包括各激光點(diǎn)的第一坐標(biāo)以及與第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)中的各激光點(diǎn)對(duì)應(yīng)的高度值；將第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為地平面內(nèi)的激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)；以預(yù)先確定的先驗(yàn)定位位置在激光點(diǎn)云高度值地圖中的位置作為初始位置，確定激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)在激光點(diǎn)云高度值地圖的預(yù)定范圍內(nèi)的第一匹配概率；以及基于第一匹配概率確定無人車在激光點(diǎn)云高度值地圖中的位置。第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N基于激光點(diǎn)云高度值匹配的無人車定位裝置，包括：獲取模塊，配置用于獲取與無人車當(dāng)前位置匹配的第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)，其中，第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)包括各激光點(diǎn)的第一坐標(biāo)以及與第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)中的各激光點(diǎn)對(duì)應(yīng)的高度值；轉(zhuǎn)化模塊，配置用于將第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為地平面內(nèi)的激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)；匹配概率確定模塊，配置用于以預(yù)先確定的先驗(yàn)定位位置在激光點(diǎn)云高度值地圖中的位置作為初始位置，確定激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)在激光點(diǎn)云高度值地圖的預(yù)定范圍內(nèi)的第一匹配概率；以及位置確定模塊，配置用于基于第一匹配概率確定無人車在激光點(diǎn)云高度值地圖中的位置。第三方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N無人車，包括：點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)采集裝置，用于采集無人車當(dāng)前位置的激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)，其中，激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)包括各激光點(diǎn)的坐標(biāo)以及與各激光點(diǎn)對(duì)應(yīng)的高度值；存儲(chǔ)裝置，用于存儲(chǔ)激光點(diǎn)云高度值地圖；處理器，用于將激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)向地平面投影，生成激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)；以預(yù)先確定的先驗(yàn)定位位置在激光點(diǎn)云高度值地圖中的位置作為初始位置，確定激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)在激光點(diǎn)云高度值地圖的預(yù)定范圍內(nèi)的第一匹配概率；以及基于第一匹配概率確定無人車在激光點(diǎn)云高度值地圖中的位置。第四方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N無人車定位系統(tǒng)，包括無人車和定位服務(wù)器；無人車包括點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)采集裝置和第一通信裝置；點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)采集裝置用于采集無人車當(dāng)前位置的激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)，其中，激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)包括各激光點(diǎn)的第一坐標(biāo)以及與各激光點(diǎn)對(duì)應(yīng)的高度值；第一通信裝置用于向定位服務(wù)器發(fā)送激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)；定位服務(wù)器包括第二通信裝置、存儲(chǔ)器和處理器；第二通信裝置用于接收第一通信裝置發(fā)送的激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)；存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)激光點(diǎn)云高度值地圖；處理器用于將激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)向地平面投影，生成激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)，以預(yù)先確定的先驗(yàn)定位位置在激光點(diǎn)云高度值地圖中的位置作為初始位置，確定激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)在激光點(diǎn)云高度值地圖的預(yù)定區(qū)域的第一匹配概率，并基于第一匹配概率確定無人車的定位結(jié)果，其中，定位結(jié)果包括無人車在激光點(diǎn)云高度值地圖中的位置信息；第二通信裝置還用于向第一通信裝置發(fā)送定位結(jié)果。本申請(qǐng)?zhí)峁┑臒o人車、無人車定位方法、裝置和系統(tǒng)，通過將與無人車當(dāng)前位置匹配的第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)，并將激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)與激光點(diǎn)云高度值地圖的一預(yù)定范圍的各區(qū)域進(jìn)行匹配，基于匹配概率來確定無人車在激光點(diǎn)云高度值地圖中的位置，實(shí)現(xiàn)了對(duì)無人車當(dāng)前位置的準(zhǔn)確定位，避免了現(xiàn)有的基于GPS的實(shí)時(shí)差分定位由于GPS衛(wèi)星信號(hào)受遮擋或復(fù)雜環(huán)境多徑效應(yīng)強(qiáng)烈時(shí)定位誤差大的缺陷。附圖說明通過閱讀參照以下附圖所作的對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本申請(qǐng)的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯：圖1是本申請(qǐng)可以應(yīng)用于其中的示例性系統(tǒng)架構(gòu)圖；圖2是本申請(qǐng)的基于激光點(diǎn)云高度值匹配的無人車定位方法的一個(gè)實(shí)施例的流程圖；圖3是本申請(qǐng)的基于激光點(diǎn)云高度值匹配的無人車定位方法中，生成激光點(diǎn)云高度值地圖的示意性流程圖；圖4是本申請(qǐng)的基于激光點(diǎn)云高度值匹配的無人車定位方法中，激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)在激光點(diǎn)云高度值地圖的預(yù)定范圍移動(dòng)時(shí)的示意圖；圖5是本申請(qǐng)的基于激光點(diǎn)云高度值匹配的無人車定位裝置的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6是本申請(qǐng)的無人車的一個(gè)實(shí)施例的示意性結(jié)構(gòu)圖；圖7是本申請(qǐng)的無人車定位系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例的示意性結(jié)構(gòu)圖；圖8是適于用來實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)實(shí)施例的無人車的處理器或定位服務(wù)器的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本申請(qǐng)作進(jìn)一步的詳細(xì)說明?？梢岳斫獾氖?，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用于解釋相關(guān)發(fā)明，而非對(duì)該發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與有關(guān)發(fā)明相關(guān)的部分。需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)說明本申請(qǐng)。圖1示出了可以應(yīng)用本申請(qǐng)的基于激光點(diǎn)云高度值匹配的無人車定位方法或基于激光點(diǎn)云高度值匹配的無人車定位裝置的實(shí)施例的示例性系統(tǒng)架構(gòu)100。如圖1所示，系統(tǒng)架構(gòu)100可以包括無人車101、網(wǎng)絡(luò)102和服務(wù)器103。網(wǎng)絡(luò)102用以在無人車101和服務(wù)器103之間提供通信鏈路的介質(zhì)。網(wǎng)絡(luò)102可以包括各種連接類型，例如有線、無線通信鏈路或者光纖電纜等等。無人車101可通過網(wǎng)絡(luò)102與服務(wù)器103交互，以接收或發(fā)送消息等。無人車101上可以安裝有激光點(diǎn)云采集裝置、通信裝置、處理器等。服務(wù)器103可以是提供各種服務(wù)的服務(wù)器，例如對(duì)無人車101采集到的激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)進(jìn)行處理的服務(wù)器。服務(wù)器103可以對(duì)接收到的激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)進(jìn)行分析等處理，并將處理結(jié)果(例如無人車的定位信息)反饋給無人車101。需要說明的是，本申請(qǐng)實(shí)施例所提供的基于激光點(diǎn)云高度值匹配的無人車定位方法可以由無人車101執(zhí)行，或者由服務(wù)器103執(zhí)行，或者一部分步驟由無人車101執(zhí)行且另一部分步驟由服務(wù)器103執(zhí)行。相應(yīng)地，基于激光點(diǎn)云高度值匹配的無人車定位裝置可以設(shè)置于服務(wù)器103中，或者設(shè)置于無人車101中，或者一部分模塊設(shè)置在服務(wù)器103中且另一部分設(shè)置在無人車101中。應(yīng)該理解，圖1中的無人車101、網(wǎng)絡(luò)102和服務(wù)器103的數(shù)目僅僅是示意性的。根據(jù)實(shí)現(xiàn)需要，可以具有任意數(shù)目的無人車101、網(wǎng)絡(luò)102和服務(wù)器103。繼續(xù)參考圖2，示出了根據(jù)本申請(qǐng)的基于激光點(diǎn)云高度值匹配的無人車定位方法的一個(gè)實(shí)施例的流程200。所述的基于激光點(diǎn)云高度值匹配的無人車定位方法，包括以下步驟：步驟210，獲取與無人車當(dāng)前位置匹配的第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)。其中，第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)包括各激光點(diǎn)的第一坐標(biāo)以及與第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)中的各激光點(diǎn)對(duì)應(yīng)的高度值。假設(shè)激光照射到物體后反射的激光點(diǎn)的坐標(biāo)是(x,y,z)，可將z作為激光點(diǎn)的高度值。在一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，若本實(shí)施例的基于激光點(diǎn)云高度值匹配的無人車定位方法應(yīng)用其上的裝置為圖1中的無人車，可以由設(shè)置于無人車上的激光點(diǎn)云高度值采集裝置來采集無人車當(dāng)前位置的第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)。或者，在另一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，若本實(shí)施例的基于激光點(diǎn)云高度值匹配的無人車定位方法應(yīng)用其上的裝置為圖1中的服務(wù)器，可以由無人車的激光點(diǎn)云高度值采集裝置來采集無人車當(dāng)前位置的第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)再通過有線或無線連接方式上傳至服務(wù)器中，以實(shí)現(xiàn)對(duì)第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)的獲取。需要指出的是，上述無線連接方式可以包括但不限于3G/4G連接、WiFi連接、藍(lán)牙連接、WiMAX連接、Zigbee連接、UWB(ultrawideband)連接、以及其他現(xiàn)在已知或?qū)黹_發(fā)的無線連接方式。步驟220，將第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為地平面內(nèi)的激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)。通過將第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)向地平面投影，可以將在步驟210中獲取到的三維空間內(nèi)各個(gè)坐標(biāo)位置的激光點(diǎn)云高度值轉(zhuǎn)換為地平面內(nèi)各個(gè)坐標(biāo)位置的激光點(diǎn)云高度值。步驟230，以預(yù)先確定的先驗(yàn)定位位置在激光點(diǎn)云高度值地圖中的位置作為初始位置，確定激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)在激光點(diǎn)云高度值地圖的預(yù)定范圍內(nèi)的第一匹配概率。在這里，先驗(yàn)定位位置可以是通過其它定位方法確定出的無人車的當(dāng)前位置，或者，也可以是通過某種預(yù)測(cè)算法預(yù)測(cè)得到的無人車的當(dāng)前位置。通過在激光點(diǎn)云高度值地圖中包含先驗(yàn)定位位置的一預(yù)定范圍內(nèi)確定激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)與該預(yù)定范圍的各個(gè)區(qū)域的第一匹配概率，可以對(duì)先驗(yàn)定位位置進(jìn)行“校正”，從而使得最終確定出的無人車的定位結(jié)果誤差更小。步驟240，基于第一匹配概率確定無人車在激光點(diǎn)云高度值地圖中的位置。例如，若激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)可能與激光點(diǎn)云高度值地圖的預(yù)定范圍中的某一區(qū)域的第一匹配概率高于與激光點(diǎn)云高度值地圖的預(yù)定范圍中的其它區(qū)域的第一匹配概率，在一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，可以將具有較高的第一匹配概率的該區(qū)域作為當(dāng)前無人車在激光點(diǎn)云高度值地圖中的位置。或者，在另一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，可以通過對(duì)激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)與激光點(diǎn)云高度值地圖的預(yù)定范圍中的各個(gè)區(qū)域的第一匹配概率進(jìn)行一定的處理，從處理結(jié)果中進(jìn)一步確定出當(dāng)前無人車在激光點(diǎn)云高度值地圖中的位置。本實(shí)施例的基于激光點(diǎn)云高度值匹配的無人車定位方法，通過將與無人車當(dāng)前位置匹配的第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)，并將激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)與激光點(diǎn)云高度值地圖的一預(yù)定范圍的各區(qū)域進(jìn)行匹配，基于匹配概率來確定無人車在激光點(diǎn)云高度值地圖中的位置，從而可以對(duì)先驗(yàn)定位位置進(jìn)行校正，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)無人車的精確定位。在一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，本實(shí)施例的基于激光點(diǎn)云高度值匹配的無人車定位方法中的激光點(diǎn)云高度值地圖可以通過如如圖3所示的流程300來生成。具體而言，步驟310，將地球表面在世界坐標(biāo)系的地平面內(nèi)劃分為M×N個(gè)地圖區(qū)域，其中，各地圖區(qū)域例如可以具有相同的大小和形狀。在一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，世界坐標(biāo)系例如可以采用UTM坐標(biāo)系統(tǒng)(UniversalTransverseMercatorSystem)。步驟320，將各地圖區(qū)域進(jìn)一步劃分成m×n個(gè)地圖網(wǎng)格，其中，各地圖網(wǎng)格具有相同的大小和形狀。由于步驟310中劃分出的地圖區(qū)域可能覆蓋較大的區(qū)域范圍，在生成激光點(diǎn)云高度值地圖的過程中，各地圖區(qū)域中的激光點(diǎn)數(shù)量可能具有相當(dāng)大的數(shù)量級(jí)，導(dǎo)致定位處理的計(jì)算量較大。此外，當(dāng)?shù)貓D區(qū)域可能覆蓋較大的區(qū)域范圍時(shí)，基于該地圖得到的定位結(jié)果的精度較低。因此，可以在本步驟320中，對(duì)各地圖區(qū)域進(jìn)行進(jìn)一步地細(xì)分，從而減小定位處理的計(jì)算量，并提高定位結(jié)果的定位精度。步驟330，采集與各地圖網(wǎng)格的定位位置對(duì)應(yīng)的第二激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)，其中，第二激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)包括各激光點(diǎn)在世界坐標(biāo)系下的第二坐標(biāo)以及與第二激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)中的各激光點(diǎn)對(duì)應(yīng)的高度值。例如，假設(shè)某一地圖網(wǎng)格的橫坐標(biāo)x∈[xa,xb],且該地圖網(wǎng)格的縱坐標(biāo)y∈[yc,yd]。則在本步驟中，可以采集世界坐標(biāo)處于該范圍內(nèi)的各個(gè)激光點(diǎn)的高度值，并按照類似的方式采集處于地球表面各個(gè)地圖網(wǎng)格的坐標(biāo)范圍內(nèi)的激光點(diǎn)的高度值。步驟340，在各地圖網(wǎng)格中存儲(chǔ)與之對(duì)應(yīng)的地圖數(shù)據(jù)。其中，地圖數(shù)據(jù)包括與該地圖網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的定位位置內(nèi)的各激光點(diǎn)的高度值的均值以及與該地圖網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的定位位置內(nèi)的各激光點(diǎn)的數(shù)量。繼續(xù)返回圖2，在一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，圖2中步驟210中，激光點(diǎn)的第一坐標(biāo)可以是第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)中的各激光點(diǎn)在無人車的車輛坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。在這些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，圖2中步驟220的將第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為地平面內(nèi)的激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)可以進(jìn)一步包括：步驟221，將第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)換為第三激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)。在這里，第三激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)例如可以包括各激光點(diǎn)的第三坐標(biāo)以及與第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)中的各激光點(diǎn)對(duì)應(yīng)的高度值，其中第三坐標(biāo)為第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)中的各激光點(diǎn)在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。第三坐標(biāo)X’可以為：X’＝(x’,y’,z’)T＝RX+T(1)其中，R為從無人車的車輛坐標(biāo)系向世界坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換的旋轉(zhuǎn)矩陣，X＝(x,y,z)T為第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)中的各激光點(diǎn)的第一坐標(biāo)，T為從無人車的車輛坐標(biāo)系向世界坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換的平移矩陣。步驟222，將第三激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)向地平面投影，生成激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)。激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)可以包括第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)中的各激光點(diǎn)的投影坐標(biāo)、各投影網(wǎng)格內(nèi)的各激光點(diǎn)的高度值的均值以及各投影網(wǎng)格內(nèi)的各激光點(diǎn)的數(shù)量。其中，第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)中的各激光點(diǎn)的投影坐標(biāo)X”滿足：X”＝(x”,y”)T＝SX’(2)其中，S為投影矩陣，且滿足：通過公式(1)和公式(2)，可以將基于無人車車輛坐標(biāo)系采集的三維空間內(nèi)的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)(即第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù))轉(zhuǎn)換為基于世界坐標(biāo)系的地平面內(nèi)的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)(即激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù))。在這里，各投影網(wǎng)格可以與地圖網(wǎng)格具有相同的大小和形狀，例如，投影網(wǎng)格與地圖網(wǎng)格可以為全等的矩形。在一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，圖2中的步驟230可以進(jìn)一步通過如下的流程來實(shí)現(xiàn)。步驟231，將激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)的中心投影網(wǎng)格O(x,y)與激光點(diǎn)云高度值地圖中與先驗(yàn)定位位置O’(xo,yo)對(duì)應(yīng)的地圖網(wǎng)格重合，其中，中心投影網(wǎng)格O(x,y)為激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)中代表無人車車身的投影網(wǎng)格。在一些應(yīng)用場景中，安裝在無人車上的激光點(diǎn)云高度值采集裝置可以以一預(yù)定的半徑采集無人車周圍的激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)，激光點(diǎn)云高度值采集裝置采集到的激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)位于以無人車為中心、以上述預(yù)定的半徑為半徑的球體中。在這些應(yīng)用場景中，可以截取該球體中的一部分?jǐn)?shù)據(jù)用于后續(xù)的匹配定位。例如，構(gòu)造一該球體的長方體或立方體，并利用落入該長方體或立方體內(nèi)的激光點(diǎn)的激光點(diǎn)云高度值作為用于定位使用的激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)(即第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù))。因而，在這些應(yīng)用場景中，最終生成的激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)中，代表無人車的中心投影網(wǎng)格O(x,y)恰好落入整個(gè)投影范圍的幾何中心。步驟232，確定激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)的投影范圍和與之對(duì)應(yīng)的地圖范圍的第一匹配概率。假設(shè)激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)形成的投影范圍包括5×5的投影網(wǎng)格，那么，與該投影范圍相對(duì)應(yīng)的地圖范圍也包括5×5的地圖網(wǎng)格。在一些應(yīng)用場景中，投影范圍和與之對(duì)應(yīng)的地圖范圍之間的第一匹配概率例如可以通過如下的公式(3)來確定：其中，(x,y)為中心投影網(wǎng)格的世界坐標(biāo)，(xi,yj)為激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)的投影范圍內(nèi)各投影網(wǎng)格的世界坐標(biāo)，α為一預(yù)設(shè)常數(shù)參數(shù)，為世界坐標(biāo)為(xi,yj)的地圖網(wǎng)格中的激光點(diǎn)的高度值的均值，為世界坐標(biāo)為(xi,yj)的投影網(wǎng)格中的激光點(diǎn)的高度值的均值，為世界坐標(biāo)為(xi,yj)的投影網(wǎng)格中的激光點(diǎn)的數(shù)量。x1為地圖范圍中，具有最小橫坐標(biāo)的地圖網(wǎng)格的橫坐標(biāo)值，而xm為地圖范圍中，具有最大橫坐標(biāo)的地圖網(wǎng)格的橫坐標(biāo)值；相應(yīng)地，y1為地圖范圍中，具有最小橫坐標(biāo)的地圖網(wǎng)格的縱坐標(biāo)值，而yn為地圖范圍中，具有最大縱坐標(biāo)的地圖網(wǎng)格的縱坐標(biāo)值。也即是說，公式(3)中，P(x,y)為以α為底數(shù)，以為冪的冪函數(shù)。步驟233，以預(yù)定的偏移量k移動(dòng)中心投影網(wǎng)格O(x,y)，并分別確定與當(dāng)前中心投影網(wǎng)格O(x,y)對(duì)應(yīng)的激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)的第一匹配概率。在這里，k可以理解為從先驗(yàn)定位位置O’(xo,yo)對(duì)應(yīng)的地圖網(wǎng)格為初始位置，分別沿x軸的正方向和負(fù)方向依次平移1～k個(gè)地圖網(wǎng)格和沿y軸的正方向和負(fù)方向依次平移1～k個(gè)地圖網(wǎng)格形成的(2k+1)2個(gè)地圖范圍。如圖4所示，虛線框420示出的區(qū)域即為當(dāng)激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)形成的投影范圍410包括5×5的投影網(wǎng)格，且偏移量k＝2時(shí)，形成的地圖中的預(yù)定范圍。當(dāng)投影范圍在預(yù)定范圍內(nèi)移動(dòng)時(shí)，可以基于上述公式(3)分別確定與當(dāng)前中心投影網(wǎng)格O(x,y)對(duì)應(yīng)的激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)的第一匹配概率。也即是說，分別確定投影范圍和與之對(duì)應(yīng)的地圖范圍之間的第一匹配概率。以圖4示出的為例，當(dāng)投影范圍410在預(yù)定范圍420中移動(dòng)時(shí)，可以相應(yīng)地得到(2k+1)2＝25個(gè)第一匹配概率。在這些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，圖2中的步驟240可以進(jìn)一步包括：步驟241，基于各第一匹配概率的加權(quán)平均，確定無人車在激光點(diǎn)云高度值地圖中的位置。具體而言，例如可以通過如下的公式(4)來確定無人車在激光點(diǎn)云高度值地圖中的位置其中，(x0,y0)為先驗(yàn)定位位置所在的地圖網(wǎng)格的世界坐標(biāo)，P(x0+i,y0+j)為中心投影網(wǎng)格處于地圖中(x0+i,y0+j)坐標(biāo)時(shí)，投影范圍和對(duì)應(yīng)的地圖范圍之間的第一匹配概率。此外，在一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，通過公式(3)確定出激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)在激光點(diǎn)云高度值地圖的預(yù)定范圍內(nèi)的第一匹配概率P之后，還可以通過如下的公式(5)來對(duì)第一匹配概率P進(jìn)行更新得到更新后的第一匹配概率P’：其中，為基于上一定位位置對(duì)無人車當(dāng)前出現(xiàn)在世界坐標(biāo)(x,y)的位置的預(yù)測(cè)概率，η為預(yù)設(shè)的歸一化系數(shù)。在這些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，由于對(duì)第一匹配概率進(jìn)行了更新，相應(yīng)地，公式(4)可以變形為如下的公式(6)：其中，P’(x0+i,y0+j)為中心投影網(wǎng)格處于地圖中(x0+i,y0+j)坐標(biāo)時(shí)，投影范圍和對(duì)應(yīng)的地圖范圍之間的通過公式(5)更新后的第一匹配概率。在一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，本實(shí)施例的基于激光點(diǎn)云高度值匹配的無人車定位方法中，步驟240的基于第一匹配概率確定無人車在激光點(diǎn)云高度值地圖中的位置還可以通過如下的流程來實(shí)現(xiàn)：步驟242，對(duì)預(yù)定范圍內(nèi)的地圖網(wǎng)格進(jìn)一步細(xì)分，以使各地圖網(wǎng)格形成p×q個(gè)子網(wǎng)格。步驟243，通過如下的公式(7)來確定無人車在激光點(diǎn)云高度值地圖中的位置其中：(x0,y0)為先驗(yàn)定位位置所在的地圖網(wǎng)格的世界坐標(biāo)，x在[xo-k,xo+k]范圍內(nèi)變化的步長為y在[yo-k,yo+k]范圍內(nèi)變化的步長為且有：β為一預(yù)設(shè)常數(shù)參數(shù)，且P”(x,y)為通過對(duì)(x,y)所在地圖網(wǎng)格作為中心投影網(wǎng)格時(shí)的第一匹配概率進(jìn)行雙線性插值得到的概率。在這里，第一匹配概率可以為通過公式(3)確定的第一匹配概率，或者，第一匹配概率也可以是通過公式(5)更新后的第一匹配概率。進(jìn)一步參考圖5，作為對(duì)上述各圖所示方法的實(shí)現(xiàn)，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N基于激光點(diǎn)云高度值匹配的無人車定位裝置的一個(gè)實(shí)施例，該裝置實(shí)施例與圖2所示的方法實(shí)施例相對(duì)應(yīng)。如圖5所示，本實(shí)施例的基于激光點(diǎn)云高度值匹配的無人車定位裝置可以包括獲取模塊510、轉(zhuǎn)化模塊520、匹配概率確定模塊530以及位置確定模塊540。其中，獲取模塊510可配置用于獲取與無人車當(dāng)前位置匹配的第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)，其中，第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)包括各激光點(diǎn)的第一坐標(biāo)以及與第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)中的各激光點(diǎn)對(duì)應(yīng)的高度值。轉(zhuǎn)化模塊520可配置用于將第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為地平面內(nèi)的激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)。匹配概率確定模塊530可配置用于以預(yù)先確定的先驗(yàn)定位位置在激光點(diǎn)云高度值地圖中的位置作為初始位置，確定激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)在激光點(diǎn)云高度值地圖的預(yù)定范圍內(nèi)的第一匹配概率。位置確定模塊540可配置用于基于第一匹配概率確定無人車在激光點(diǎn)云高度值地圖中的位置。在一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，激光點(diǎn)云高度值地圖例如可以包括將地球表面在世界坐標(biāo)系的地平面內(nèi)劃分形成的M×N個(gè)地圖區(qū)域，其中，各地圖區(qū)域具有相同的大小和形狀。各地圖區(qū)域還可進(jìn)一步包括m×n個(gè)地圖網(wǎng)格，其中，各地圖網(wǎng)格具有相同的大小和形狀。激光點(diǎn)云高度值地圖還可包括與各地圖網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的定位位置對(duì)應(yīng)的各激光點(diǎn)的高度值的均值以及與該地圖網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的定位位置內(nèi)的各激光點(diǎn)的數(shù)量。在一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，各激光點(diǎn)的第一坐標(biāo)可以是第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)中的各激光點(diǎn)在無人車的車輛坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。轉(zhuǎn)化模塊520還可進(jìn)一步配置用于將第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)換為第三激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)，并將第三激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)向地平面投影，生成激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)。其中，第三激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)包括各激光點(diǎn)的第三坐標(biāo)以及與第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)中的各激光點(diǎn)對(duì)應(yīng)的高度值，其中第三坐標(biāo)為第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)中的各激光點(diǎn)在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。在一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，第三坐標(biāo)X’為：X’＝(x’,y’,z’)T＝RX+T。其中，R為從無人車的車輛坐標(biāo)系向世界坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換的旋轉(zhuǎn)矩陣，X＝(x,y,z)T為第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)中的各激光點(diǎn)的第一坐標(biāo)，T為從無人車的車輛坐標(biāo)系向世界坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換的平移矩陣。在一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)包括第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)中的各激光點(diǎn)的投影坐標(biāo)、各投影網(wǎng)格內(nèi)的各激光點(diǎn)的高度值的均值以及各投影網(wǎng)格內(nèi)的各激光點(diǎn)的數(shù)量。其中，第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)中的各激光點(diǎn)的投影坐標(biāo)X”滿足：X”＝(x”,y”)T＝SX’。S為投影矩陣，且滿足：各投影網(wǎng)格與地圖網(wǎng)格具有相同的大小和形狀。在一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，匹配概率確定模塊530還可進(jìn)一步配置用于：將激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)的中心投影網(wǎng)格O(x,y)與激光點(diǎn)云高度值地圖中與先驗(yàn)定位位置O’(xo,yo)對(duì)應(yīng)的地圖網(wǎng)格重合，其中，中心投影網(wǎng)格O(x,y)為激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)中代表無人車車身的投影網(wǎng)格；確定激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)的投影范圍和與之對(duì)應(yīng)的地圖范圍的第一匹配概率；以預(yù)定的偏移量k移動(dòng)中心投影網(wǎng)格O(x,y)，并分別確定與當(dāng)前中心投影網(wǎng)格O(x,y)對(duì)應(yīng)的激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)的第一匹配概率。位置確定模塊540可進(jìn)一步配置用于基于各第一匹配概率的加權(quán)平均，確定無人車在激光點(diǎn)云高度值地圖中的位置。在一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，對(duì)應(yīng)于任意中心投影網(wǎng)格O(x,y)的第一匹配概率P(x,y)為：其中，(x,y)為中心投影網(wǎng)格的世界坐標(biāo)，(xi,yj)為激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)的投影范圍內(nèi)各投影網(wǎng)格的世界坐標(biāo)，α為一預(yù)設(shè)常數(shù)參數(shù)，為世界坐標(biāo)為(xi,yj)的地圖網(wǎng)格中的激光點(diǎn)的高度值的均值，為世界坐標(biāo)為(xi,yj)的投影網(wǎng)格中的激光點(diǎn)的高度值的均值，為世界坐標(biāo)為(xi,yj)的投影網(wǎng)格中的激光點(diǎn)的數(shù)量。在一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，匹配概率確定模塊530還可進(jìn)一步配置用于：基于上一定位位置對(duì)第一匹配概率進(jìn)行更新，更新后的第一匹配概率P’(x,y)為：其中，為基于上一定位位置對(duì)無人車當(dāng)前出現(xiàn)在世界坐標(biāo)(x,y)的位置的預(yù)測(cè)概率，η為預(yù)設(shè)的歸一化系數(shù)。在一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，位置確定模塊540確定出的無人車在激光點(diǎn)云高度值地圖中的位置可以為：(x0,y0)為先驗(yàn)定位位置所在的地圖網(wǎng)格的世界坐標(biāo)。在另一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，位置確定模塊540還可以進(jìn)一步配置用于：對(duì)預(yù)定范圍內(nèi)的地圖網(wǎng)格進(jìn)一步細(xì)分，以使各地圖網(wǎng)格形成p×q個(gè)子網(wǎng)格；無人車在激光點(diǎn)云高度值地圖中的位置為其中：(x0,y0)為先驗(yàn)定位位置所在的地圖網(wǎng)格的世界坐標(biāo)，x在[xo-k,xo+k]范圍內(nèi)變化的步長為y在[yo-k,yo+k]范圍內(nèi)變化的步長為β為一預(yù)設(shè)常數(shù)參數(shù)，且P”(x,y)為通過對(duì)(x,y)所在地圖網(wǎng)格作為中心投影網(wǎng)格時(shí)的第一匹配概率進(jìn)行雙線性插值得到的概率。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，上述基于激光點(diǎn)云高度值匹配的無人車定位裝置500還包括一些其他公知結(jié)構(gòu)，例如處理器、存儲(chǔ)器等，為了不必要地模糊本公開的實(shí)施例，這些公知的結(jié)構(gòu)在圖5中未示出。參見圖6所示，為本申請(qǐng)的一種無人車的一個(gè)實(shí)施例的示意性結(jié)構(gòu)圖600。如圖6所示，無人車可包括點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)采集裝置610、存儲(chǔ)裝置620以及處理器630。其中，點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)采集裝置610可用于采集無人車當(dāng)前位置的激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)，其中，激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)包括各激光點(diǎn)的坐標(biāo)以及與各激光點(diǎn)對(duì)應(yīng)的高度值。存儲(chǔ)裝置620可用于存儲(chǔ)激光點(diǎn)云高度值地圖。處理器630可用于將激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)向地平面投影，生成激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)；以預(yù)先確定的先驗(yàn)定位位置在激光點(diǎn)云高度值地圖中的位置作為初始位置，確定激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)在激光點(diǎn)云高度值地圖的預(yù)定范圍內(nèi)的第一匹配概率；并基于第一匹配概率確定無人車在激光點(diǎn)云高度值地圖中的位置。在一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，激光點(diǎn)云高度值地圖可以包括將地球表面在世界坐標(biāo)系的地平面內(nèi)劃分形成的M×N個(gè)地圖區(qū)域，其中，各地圖區(qū)域具有相同的大小和形狀。各地圖區(qū)域還可以進(jìn)一步包括m×n個(gè)地圖網(wǎng)格，其中，各地圖網(wǎng)格具有相同的大小和形狀。激光點(diǎn)云高度值地圖還可以包括與各地圖網(wǎng)格的定位位置對(duì)應(yīng)的各激光點(diǎn)的高度值的均值以及與該地圖網(wǎng)格的定位位置對(duì)應(yīng)的各激光點(diǎn)的數(shù)量。在一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，各激光點(diǎn)的第一坐標(biāo)可以是第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)中的各激光點(diǎn)在無人車的車輛坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。處理器630還可進(jìn)一步用于將第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)換為第三激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)，并將第三激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)向地平面投影，生成激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)。其中，第三激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)包括各激光點(diǎn)的第三坐標(biāo)以及與第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)中的各激光點(diǎn)對(duì)應(yīng)的高度值，其中第三坐標(biāo)為第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)中的各激光點(diǎn)在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。在一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，第三坐標(biāo)X’為：X’＝(x’,y’,z’)T＝RX+T。其中，R為從無人車的車輛坐標(biāo)系向世界坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換的旋轉(zhuǎn)矩陣，X＝(x,y,z)T為第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)中的各激光點(diǎn)的第一坐標(biāo)，T為從無人車的車輛坐標(biāo)系向世界坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換的平移矩陣。在一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)包括第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)中的各激光點(diǎn)的投影坐標(biāo)、各投影網(wǎng)格內(nèi)的各激光點(diǎn)的高度值的均值以及各投影網(wǎng)格內(nèi)的各激光點(diǎn)的數(shù)量。其中，第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)中的各激光點(diǎn)的投影坐標(biāo)X”滿足：X”＝(x”,y”)T＝SX’。S為投影矩陣，且滿足：各投影網(wǎng)格與地圖網(wǎng)格具有相同的大小和形狀。在一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，處理器630還可進(jìn)一步用于：將激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)的中心投影網(wǎng)格O(x,y)與激光點(diǎn)云高度值地圖中與先驗(yàn)定位位置O’(xo,yo)對(duì)應(yīng)的地圖網(wǎng)格重合，其中，中心投影網(wǎng)格O(x,y)為激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)中代表無人車車身的投影網(wǎng)格；確定激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)的投影范圍和與之對(duì)應(yīng)的地圖范圍的第一匹配概率；以預(yù)定的偏移量k移動(dòng)中心投影網(wǎng)格O(x,y)，并分別確定與當(dāng)前中心投影網(wǎng)格O(x,y)對(duì)應(yīng)的激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)的第一匹配概率。處理器630還可以進(jìn)一步用于基于各第一匹配概率的加權(quán)平均，確定無人車在激光點(diǎn)云高度值地圖中的位置。在一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，對(duì)應(yīng)于任意中心投影網(wǎng)格O(x,y)的第一匹配概率P(x,y)為：其中，(x,y)為中心投影網(wǎng)格的世界坐標(biāo)，(xi,yj)為激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)的投影范圍內(nèi)各投影網(wǎng)格的世界坐標(biāo)，α為一預(yù)設(shè)常數(shù)參數(shù)，為世界坐標(biāo)為(xi,yj)的地圖網(wǎng)格中的激光點(diǎn)的高度值的均值，為世界坐標(biāo)為(xi,yj)的投影網(wǎng)格中的激光點(diǎn)的高度值的均值，為世界坐標(biāo)為(xi,yj)的投影網(wǎng)格中的激光點(diǎn)的數(shù)量。在一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，處理器630還可進(jìn)一步用于：基于上一定位位置對(duì)第一匹配概率進(jìn)行更新，更新后的第一匹配概率P’(x,y)為：其中，為基于上一定位位置對(duì)無人車當(dāng)前出現(xiàn)在世界坐標(biāo)(x,y)的位置的預(yù)測(cè)概率，η為預(yù)設(shè)的歸一化系數(shù)。在一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，處理器630確定出的無人車在激光點(diǎn)云高度值地圖中的位置可以為：(x0,y0)為先驗(yàn)定位位置所在的地圖網(wǎng)格的世界坐標(biāo)。在另一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，處理器630還可以進(jìn)一步用于：對(duì)預(yù)定范圍內(nèi)的地圖網(wǎng)格進(jìn)一步細(xì)分，以使各地圖網(wǎng)格形成p×q個(gè)子網(wǎng)格；無人車在激光點(diǎn)云高度值地圖中的位置為其中：(x0,y0)為先驗(yàn)定位位置所在的地圖網(wǎng)格的世界坐標(biāo)，x在[xo-k,xo+k]范圍內(nèi)變化的步長為y在[yo-k,yo+k]范圍內(nèi)變化的步長為β為一預(yù)設(shè)常數(shù)參數(shù)，且P”(x,y)為通過對(duì)(x,y)所在地圖網(wǎng)格作為中心投影網(wǎng)格時(shí)的第一匹配概率進(jìn)行雙線性插值得到的概率。參見圖7所示，為本申請(qǐng)的無人車定位系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例的示意性結(jié)構(gòu)圖700。本實(shí)施例的無人車定位系統(tǒng)可包括無人車710和定位服務(wù)器720。其中，無人車710可包括點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)采集裝置711和第一通信裝置712。點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)采集裝置711可用于采集無人車當(dāng)前位置的激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)，其中，激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)包括各激光點(diǎn)的第一坐標(biāo)以及與各激光點(diǎn)對(duì)應(yīng)的高度值。第一通信裝置712可用于向定位服務(wù)器發(fā)送激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)。定位服務(wù)器720可包括第二通信裝置721、存儲(chǔ)器722和處理器723。第二通信裝置721可用于接收第一通信裝置711發(fā)送的激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)。存儲(chǔ)器722可用于存儲(chǔ)激光點(diǎn)云高度值地圖。處理器723可用于將激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)向地平面投影，生成激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)，以預(yù)先確定的先驗(yàn)定位位置在激光點(diǎn)云高度值地圖中的位置作為初始位置，確定激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)在激光點(diǎn)云高度值地圖的預(yù)定區(qū)域的第一匹配概率，并基于第一匹配概率確定無人車的定位結(jié)果。其中，定位結(jié)果包括無人車在激光點(diǎn)云高度值地圖中的位置信息。此外，第二通信裝置721還用于向第一通信裝置711發(fā)送定位結(jié)果。在一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，激光點(diǎn)云高度值地圖可以包括將地球表面在世界坐標(biāo)系的地平面內(nèi)劃分形成的M×N個(gè)地圖區(qū)域，其中，各地圖區(qū)域具有相同的大小和形狀。各地圖區(qū)域還可進(jìn)一步包括m×n個(gè)地圖網(wǎng)格，其中，各地圖網(wǎng)格具有相同的大小和形狀。激光點(diǎn)云高度值地圖還包括與各地圖網(wǎng)格的定位位置對(duì)應(yīng)的各激光點(diǎn)的高度值的均值以及與該地圖網(wǎng)格的定位位置對(duì)應(yīng)的各激光點(diǎn)的數(shù)量。在一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，各激光點(diǎn)的第一坐標(biāo)可以是第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)中的各激光點(diǎn)在無人車的車輛坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。處理器723還可進(jìn)一步用于將第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)換為第三激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)，并將第三激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)向地平面投影，生成激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)。其中，第三激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)包括各激光點(diǎn)的第三坐標(biāo)以及與第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)中的各激光點(diǎn)對(duì)應(yīng)的高度值，其中第三坐標(biāo)為第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)中的各激光點(diǎn)在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。在一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，第三坐標(biāo)X’為：X’＝(x’,y’,z’)T＝RX+T。其中，R為從無人車的車輛坐標(biāo)系向世界坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換的旋轉(zhuǎn)矩陣，X＝(x,y,z)T為第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)中的各激光點(diǎn)的第一坐標(biāo)，T為從無人車的車輛坐標(biāo)系向世界坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換的平移矩陣。在一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)包括第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)中的各激光點(diǎn)的投影坐標(biāo)、各投影網(wǎng)格內(nèi)的各激光點(diǎn)的高度值的均值以及各投影網(wǎng)格內(nèi)的各激光點(diǎn)的數(shù)量。其中，第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)中的各激光點(diǎn)的投影坐標(biāo)X”滿足：X”＝(x”,y”)T＝SX’。S為投影矩陣，且滿足：各投影網(wǎng)格與地圖網(wǎng)格具有相同的大小和形狀。在一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，處理器723還可進(jìn)一步用于：將激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)的中心投影網(wǎng)格O(x,y)與激光點(diǎn)云高度值地圖中與先驗(yàn)定位位置O’(xo,yo)對(duì)應(yīng)的地圖網(wǎng)格重合，其中，中心投影網(wǎng)格O(x,y)為激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)中代表無人車車身的投影網(wǎng)格；確定激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)的投影范圍和與之對(duì)應(yīng)的地圖范圍的第一匹配概率；以預(yù)定的偏移量k移動(dòng)中心投影網(wǎng)格O(x,y)，并分別確定與當(dāng)前中心投影網(wǎng)格O(x,y)對(duì)應(yīng)的激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)的第一匹配概率。處理器723還可以進(jìn)一步用于基于各第一匹配概率的加權(quán)平均，確定無人車在激光點(diǎn)云高度值地圖中的位置。在一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，對(duì)應(yīng)于任意中心投影網(wǎng)格O(x,y)的第一匹配概率P(x,y)為：其中，(x,y)為中心投影網(wǎng)格的世界坐標(biāo)，(xi,yj)為激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)的投影范圍內(nèi)各投影網(wǎng)格的世界坐標(biāo)，α為一預(yù)設(shè)常數(shù)參數(shù)，為世界坐標(biāo)為(xi,yj)的地圖網(wǎng)格中的激光點(diǎn)的高度值的均值，為世界坐標(biāo)為(xi,yj)的投影網(wǎng)格中的激光點(diǎn)的高度值的均值，為世界坐標(biāo)為(xi,yj)的投影網(wǎng)格中的激光點(diǎn)的數(shù)量。在一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，處理器723還可進(jìn)一步用于：基于上一定位位置對(duì)第一匹配概率進(jìn)行更新，更新后的第一匹配概率P’(x,y)為：其中，為基于上一定位位置對(duì)無人車當(dāng)前出現(xiàn)在世界坐標(biāo)(x,y)的位置的預(yù)測(cè)概率，η為預(yù)設(shè)的歸一化系數(shù)。在一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，處理器723確定出的無人車在激光點(diǎn)云高度值地圖中的位置可以為：(x0,y0)為先驗(yàn)定位位置所在的地圖網(wǎng)格的世界坐標(biāo)。在另一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，處理器723還可以進(jìn)一步用于：對(duì)預(yù)定范圍內(nèi)的地圖網(wǎng)格進(jìn)一步細(xì)分，以使各地圖網(wǎng)格形成p×q個(gè)子網(wǎng)格；無人車在激光點(diǎn)云高度值地圖中的位置為其中：(x0,y0)為先驗(yàn)定位位置所在的地圖網(wǎng)格的世界坐標(biāo)，x在[xo-k,xo+k]范圍內(nèi)變化的步長為y在[yo-k,yo+k]范圍內(nèi)變化的步長為β為一預(yù)設(shè)常數(shù)參數(shù)，且P”(x,y)為通過對(duì)(x,y)所在地圖網(wǎng)格作為中心投影網(wǎng)格時(shí)的第一匹配概率進(jìn)行雙線性插值得到的概率。下面參考圖8，其示出了適于用來實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)實(shí)施例的無人車的處理器或定位服務(wù)器的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)800的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖8所示，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)800包括中央處理單元(CPU)801，其可以根據(jù)存儲(chǔ)在只讀存儲(chǔ)器(ROM)802中的程序或者從存儲(chǔ)部分808加載到隨機(jī)訪問存儲(chǔ)器(RAM)803中的程序而執(zhí)行各種適當(dāng)?shù)膭?dòng)作和處理。在RAM803中，還存儲(chǔ)有系統(tǒng)800操作所需的各種程序和數(shù)據(jù)。CPU801、ROM802以及RAM803通過總線804彼此相連。輸入/輸出(I/O)接口805也連接至總線804。以下部件連接至I/O接口805：包括鍵盤、鼠標(biāo)等的輸入部分806；包括諸如陰極射線管(CRT)、液晶顯示器(LCD)等以及揚(yáng)聲器等的輸出部分807；包括硬盤等的存儲(chǔ)部分808；以及包括諸如LAN卡、調(diào)制解調(diào)器等的網(wǎng)絡(luò)接口卡的通信部分809。通信部分809經(jīng)由諸如因特網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)執(zhí)行通信處理。驅(qū)動(dòng)器810也根據(jù)需要連接至I/O接口805?？刹鹦督橘|(zhì)811，諸如磁盤、光盤、磁光盤、半導(dǎo)體存儲(chǔ)器等等，根據(jù)需要安裝在驅(qū)動(dòng)器810上，以便于從其上讀出的計(jì)算機(jī)程序根據(jù)需要被安裝入存儲(chǔ)部分808。特別地，根據(jù)本公開的實(shí)施例，上文參考流程圖描述的過程可以被實(shí)現(xiàn)為計(jì)算機(jī)軟件程序。例如，本公開的實(shí)施例包括一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其包括有形地包含在機(jī)器可讀介質(zhì)上的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序包含用于執(zhí)行流程圖所示的方法的程序代碼。在這樣的實(shí)施例中，該計(jì)算機(jī)程序可以通過通信部分809從網(wǎng)絡(luò)上被下載和安裝，和/或從可拆卸介質(zhì)811被安裝。附圖中的流程圖和框圖，圖示了按照本申請(qǐng)各種實(shí)施例的系統(tǒng)、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的可能實(shí)現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點(diǎn)上，流程圖或框圖中的每個(gè)方框可以代表一個(gè)模塊、程序段、或代碼的一部分，所述模塊、程序段、或代碼的一部分包含一個(gè)或多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實(shí)現(xiàn)中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個(gè)接連地表示的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時(shí)也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個(gè)方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或操作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計(jì)算機(jī)指令的組合來實(shí)現(xiàn)。描述于本申請(qǐng)實(shí)施例中所涉及到的單元可以通過軟件的方式實(shí)現(xiàn)，也可以通過硬件的方式來實(shí)現(xiàn)。所描述的單元也可以設(shè)置在處理器中，例如，可以描述為：一種處理器包括獲取模塊、轉(zhuǎn)化模塊、匹配概率確定模塊以及位置確定模塊。其中，這些模塊的名稱在某種情況下并不構(gòu)成對(duì)該模塊本身的限定，例如，獲取模塊還可以被描述為“獲取與無人車當(dāng)前位置匹配的第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)的模塊”。作為另一方面，本申請(qǐng)還提供了一種非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，該非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)可以是上述實(shí)施例中所述裝置中所包含的非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)；也可以是單獨(dú)存在，未裝配入終端中的非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。上述非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有一個(gè)或者多個(gè)程序，當(dāng)所述一個(gè)或者多個(gè)程序被一個(gè)設(shè)備執(zhí)行時(shí)，使得所述設(shè)備：獲取與無人車當(dāng)前位置匹配的第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)，其中，第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)包括各激光點(diǎn)的第一坐標(biāo)以及與第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)中的各激光點(diǎn)對(duì)應(yīng)的高度值；將第一激光點(diǎn)云高度值數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為地平面內(nèi)的激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)；以預(yù)先確定的先驗(yàn)定位位置在激光點(diǎn)云高度值地圖中的位置作為初始位置，確定激光點(diǎn)云投影數(shù)據(jù)在激光點(diǎn)云高度值地圖的預(yù)定范圍內(nèi)的第一匹配概率；以及基于第一匹配概率確定無人車在激光點(diǎn)云高度值地圖中的位置。以上描述僅為本申請(qǐng)的較佳實(shí)施例以及對(duì)所運(yùn)用技術(shù)原理的說明。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本申請(qǐng)中所涉及的發(fā)明范圍，并不限于上述技術(shù)特征的特定組合而成的技術(shù)方案，同時(shí)也應(yīng)涵蓋在不脫離所述發(fā)明構(gòu)思的情況下，由上述技術(shù)特征或其等同特征進(jìn)行任意組合而形成的其它技術(shù)方案。例如上述特征與本申請(qǐng)中公開的(但不限于)具有類似功能的技術(shù)特征進(jìn)行互相替換而形成的技術(shù)方案。