本發(fā)明涉及導(dǎo)航
技術(shù)領(lǐng)域：
，尤其涉及一種手持終端的室內(nèi)導(dǎo)航方法及手持終端。
背景技術(shù)：
：目前，在用戶使用手持終端時(shí)，有些室內(nèi)場(chǎng)所很大，區(qū)域分布狀況比較復(fù)雜，用戶進(jìn)入這類場(chǎng)所后，很難找到目標(biāo)區(qū)域或位置。雖然目前有些在室內(nèi)場(chǎng)所利用手持終端進(jìn)行導(dǎo)航的方案，但這些方案對(duì)這些場(chǎng)所的軟、硬件要求較高，同時(shí)，這些方案無(wú)法快速且準(zhǔn)確的對(duì)手持終端的實(shí)時(shí)位置進(jìn)行精確的計(jì)算，進(jìn)而使得導(dǎo)航精度較低。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的主要目的在于提供一種手持終端的室內(nèi)導(dǎo)航方法及手持終端，旨在低成本地實(shí)現(xiàn)手持終端的室內(nèi)精確導(dǎo)航。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供的一種手持終端的室內(nèi)導(dǎo)航方法，所述方法包括以下步驟：在接收到用戶發(fā)出的室內(nèi)導(dǎo)航指令后，手持終端控制其相機(jī)攝像頭獲取鏡頭范圍內(nèi)的影像，對(duì)鏡頭范圍內(nèi)的影像中預(yù)置在室內(nèi)預(yù)設(shè)位置的條形碼標(biāo)簽的條形碼進(jìn)行數(shù)據(jù)解析，獲取鏡頭范圍內(nèi)的影像中的各個(gè)條形碼標(biāo)簽的標(biāo)識(shí)信息，并按照預(yù)設(shè)的彩色塊選擇規(guī)則，從鏡頭范圍內(nèi)的影像中的至少兩個(gè)條形碼標(biāo)簽中選擇預(yù)設(shè)數(shù)量的彩色塊；按照選擇的每一個(gè)彩色塊在鏡頭范圍內(nèi)的影像中的位置，計(jì)算出每一個(gè)彩色塊對(duì)應(yīng)的像素坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；根據(jù)預(yù)先設(shè)定的條形碼標(biāo)簽的標(biāo)識(shí)信息與彩色塊的世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)的關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)，按照選擇的每一個(gè)彩色塊所在的條形碼標(biāo)簽，計(jì)算出每一個(gè)彩色塊對(duì)應(yīng)的世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；基于選擇的各個(gè)彩色塊對(duì)應(yīng)的像素坐標(biāo)系中的坐標(biāo)及世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，按照預(yù)設(shè)的坐標(biāo)計(jì)算規(guī)則，計(jì)算出所述手持終端在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，得到所述手持終端的位置。優(yōu)選地，所述條形碼標(biāo)簽包括標(biāo)簽基體、條形碼和兩個(gè)彩色塊，所述條形碼和兩個(gè)彩色塊設(shè)于所述標(biāo)簽基體上，且所述兩個(gè)彩色塊位于所述條形碼的兩端，所述條形碼編碼有所屬的條形碼標(biāo)簽的標(biāo)識(shí)信息；所述選擇的預(yù)設(shè)數(shù)量的彩色塊的數(shù)量為四個(gè)，所述預(yù)設(shè)的彩色塊選擇規(guī)則為：若鏡頭范圍內(nèi)的影像中只有兩個(gè)條形碼標(biāo)簽，則分別從鏡頭范圍內(nèi)的影像中的兩個(gè)條形碼標(biāo)簽中各選擇兩個(gè)彩色塊；若鏡頭范圍內(nèi)的影像中的條形碼標(biāo)簽數(shù)量大于兩個(gè)，則鎖定離鏡頭最近的兩個(gè)條形碼標(biāo)簽，并分別從鎖定的兩個(gè)條形碼標(biāo)簽中各選擇兩個(gè)彩色塊。優(yōu)選地，所述條形碼標(biāo)簽包括標(biāo)簽基體、條形碼和兩個(gè)彩色塊組合，所述條形碼和兩個(gè)彩色塊組合設(shè)于所述標(biāo)簽基體上，且所述兩個(gè)彩色塊組合位于所述條形碼的兩端；所述彩色塊組合包括顏色不相同的多個(gè)彩色塊，所述條形碼編碼有所屬的條形碼標(biāo)簽的標(biāo)識(shí)信息；所述選擇的預(yù)設(shè)數(shù)量的彩色塊的數(shù)量為四個(gè)，所述預(yù)設(shè)的彩色塊選擇規(guī)則為：若鏡頭范圍內(nèi)的影像中只有兩個(gè)條形碼標(biāo)簽，則分別從鏡頭范圍內(nèi)的影像中的兩個(gè)條形碼標(biāo)簽中各選擇兩個(gè)處于所在標(biāo)簽基體的最外端的彩色塊；若鏡頭范圍內(nèi)的影像中的條形碼標(biāo)簽數(shù)量大于兩個(gè)，則從各個(gè)條形碼標(biāo)簽中確定出具有最大分散指標(biāo)的四個(gè)彩色塊。優(yōu)選地，所述若鏡頭范圍內(nèi)的影像中的條形碼標(biāo)簽數(shù)量大于兩個(gè)，則從各個(gè)條形碼標(biāo)簽中確定出具有最大分散指標(biāo)的四個(gè)彩色塊的步驟包括：從不同的條形碼標(biāo)簽中以排列組合的方式分別抽取四個(gè)彩色塊以組成不同的彩色塊組合；針對(duì)每一個(gè)彩色塊組合，確定彩色塊組合中四個(gè)彩色塊的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)，如果確定的四個(gè)預(yù)設(shè)位置點(diǎn)構(gòu)成的是凸四邊形，則將該凸四邊形的面積作為對(duì)應(yīng)的彩色塊組合的分散指標(biāo)；如果確定的四個(gè)預(yù)設(shè)位置點(diǎn)構(gòu)成的是凹四邊形，則確定所述凹四邊形的四個(gè)點(diǎn)中構(gòu)成的三角形面積最大的三個(gè)點(diǎn)，并將確定的三個(gè)點(diǎn)構(gòu)成的三角形面積作為對(duì)應(yīng)的彩色塊組合的分散指標(biāo)；比較各個(gè)彩色塊組合對(duì)應(yīng)的分散指標(biāo)，確定出具有最大分散指標(biāo)的彩色塊組合中四個(gè)彩色塊。優(yōu)選地，所述若鏡頭范圍內(nèi)的影像中的條形碼標(biāo)簽數(shù)量大于兩個(gè)，則從各個(gè)條形碼標(biāo)簽中確定出具有最大分散指標(biāo)的四個(gè)彩色塊的步驟還包括：如果確定的四個(gè)預(yù)設(shè)位置點(diǎn)構(gòu)成的是凸四邊形，則從凸四邊形的四個(gè)點(diǎn)中以排列組合的方式分別抽取三個(gè)點(diǎn)以組成不同的三角形頂點(diǎn)組合；分別計(jì)算出每個(gè)三角形頂點(diǎn)組合對(duì)應(yīng)的三角形的面積，將所有三角形頂點(diǎn)組合對(duì)應(yīng)的三角形面積之和除以2，得到凸四邊形的面積，并將該凸四邊形的面積作為對(duì)應(yīng)的彩色塊組合的分散指標(biāo)。優(yōu)選地，所述若鏡頭范圍內(nèi)的影像中的條形碼標(biāo)簽數(shù)量大于兩個(gè)，則從各個(gè)條形碼標(biāo)簽中確定出具有最大分散指標(biāo)的四個(gè)彩色塊的步驟還包括：如果確定的四個(gè)預(yù)設(shè)位置點(diǎn)構(gòu)成的是凹四邊形，則從所述凹四邊形的四個(gè)點(diǎn)中以排列組合的方式分別抽取三個(gè)點(diǎn)以組成不同的三角形頂點(diǎn)組合，分別計(jì)算出每個(gè)三角形頂點(diǎn)組合對(duì)應(yīng)的三角形的面積，確定出最大的三角形面積對(duì)應(yīng)的三角形頂點(diǎn)組合，并將最大的三角形面積作為所述凹四邊形對(duì)應(yīng)的彩色塊組合的分散指標(biāo)。優(yōu)選地，所述分別計(jì)算出每個(gè)三角形頂點(diǎn)組合對(duì)應(yīng)的三角形的面積的步驟包括：在計(jì)算一個(gè)三角形頂點(diǎn)組合對(duì)應(yīng)的三角形的面積時(shí)，遍歷預(yù)存的三角形頂點(diǎn)組合與三角形面積的關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)，分析是否有預(yù)存的三角形頂點(diǎn)組合與該三角形頂點(diǎn)組合匹配；若有預(yù)存的三角形頂點(diǎn)組合與該三角形頂點(diǎn)組合匹配，則找出匹配的三角形頂點(diǎn)組合對(duì)應(yīng)的三角形的面積，并將找出的面積作為該三角形頂點(diǎn)組合對(duì)應(yīng)的三角形的面積；若沒(méi)有預(yù)存的三角形頂點(diǎn)組合與該三角形頂點(diǎn)組合匹配，則根據(jù)該三角形頂點(diǎn)組合中各個(gè)頂點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，確定出該三角形頂點(diǎn)組合對(duì)應(yīng)的三角形各條邊的邊長(zhǎng)，根據(jù)確定出的邊長(zhǎng)計(jì)算出該三角形頂點(diǎn)組合對(duì)應(yīng)的三角形的面積，并將該三角形頂點(diǎn)組合與計(jì)算出的三角形面積形成關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)并保存，以供后續(xù)進(jìn)行三角形面積的查找。優(yōu)選地，所述選擇的預(yù)設(shè)數(shù)量的彩色塊的數(shù)量為四個(gè)，所述預(yù)設(shè)的坐標(biāo)計(jì)算規(guī)則如下：根據(jù)選擇的四個(gè)彩色塊對(duì)應(yīng)的四個(gè)像素坐標(biāo)系中的坐標(biāo)和四個(gè)世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，并根據(jù)預(yù)存在所述手持終端內(nèi)的相機(jī)內(nèi)參數(shù)，計(jì)算出屬于相機(jī)外參數(shù)的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣；根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣轉(zhuǎn)換獲取所述手持終端的攝像頭在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)作為所述手持終端在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。優(yōu)選地，所述基于選擇的各個(gè)彩色塊對(duì)應(yīng)的像素坐標(biāo)系中的坐標(biāo)及世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，按照預(yù)設(shè)的坐標(biāo)計(jì)算規(guī)則，計(jì)算出所述手持終端在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，得到所述手持終端的位置的步驟之后還包括：基于計(jì)算出的所述手持終端在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，按照預(yù)設(shè)的方向計(jì)算規(guī)則，計(jì)算出所述手持終端的方向向量。優(yōu)選地，所述預(yù)設(shè)的方向計(jì)算規(guī)則如下：根據(jù)所述手持終端在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)、所述相機(jī)內(nèi)參數(shù)、所述旋轉(zhuǎn)矩陣及所述平移矩陣，并由預(yù)設(shè)的攝像頭標(biāo)定模型計(jì)算得到所述手持終端的方向向量。此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種室內(nèi)導(dǎo)航的手持終端，所述手持終端包括：獲取模塊，用于在接收到用戶發(fā)出的室內(nèi)導(dǎo)航指令后，控制手持終端的相機(jī)攝像頭獲取鏡頭范圍內(nèi)的影像，對(duì)鏡頭范圍內(nèi)的影像中預(yù)置在室內(nèi)預(yù)設(shè)位置的條形碼標(biāo)簽的條形碼進(jìn)行數(shù)據(jù)解析，獲取鏡頭范圍內(nèi)的影像中的各個(gè)條形碼標(biāo)簽的標(biāo)識(shí)信息，并按照預(yù)設(shè)的彩色塊選擇規(guī)則，從鏡頭范圍內(nèi)的影像中的至少兩個(gè)條形碼標(biāo)簽中選擇預(yù)設(shè)數(shù)量的彩色塊；計(jì)算模塊，用于按照選擇的每一個(gè)彩色塊在鏡頭范圍內(nèi)的影像中的位置，計(jì)算出每一個(gè)彩色塊對(duì)應(yīng)的像素坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；根據(jù)預(yù)先設(shè)定的條形碼標(biāo)簽的標(biāo)識(shí)信息與彩色塊的世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)的關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)，按照選擇的每一個(gè)彩色塊所在的條形碼標(biāo)簽，計(jì)算出每一個(gè)彩色塊對(duì)應(yīng)的世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；定位模塊，用于基于選擇的各個(gè)彩色塊對(duì)應(yīng)的像素坐標(biāo)系中的坐標(biāo)及世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，按照預(yù)設(shè)的坐標(biāo)計(jì)算規(guī)則，計(jì)算出所述手持終端在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，得到所述手持終端的位置。優(yōu)選地，所述條形碼標(biāo)簽包括標(biāo)簽基體、條形碼和兩個(gè)彩色塊，所述條形碼和兩個(gè)彩色塊設(shè)于所述標(biāo)簽基體上，且所述兩個(gè)彩色塊位于所述條形碼的兩端，所述條形碼編碼有所屬的條形碼標(biāo)簽的標(biāo)識(shí)信息；所述選擇的預(yù)設(shè)數(shù)量的彩色塊的數(shù)量為四個(gè)，所述預(yù)設(shè)的彩色塊選擇規(guī)則為：若鏡頭范圍內(nèi)的影像中只有兩個(gè)條形碼標(biāo)簽，則分別從鏡頭范圍內(nèi)的影像中的兩個(gè)條形碼標(biāo)簽中各選擇兩個(gè)彩色塊；若鏡頭范圍內(nèi)的影像中的條形碼標(biāo)簽數(shù)量大于兩個(gè)，則鎖定離鏡頭最近的兩個(gè)條形碼標(biāo)簽，并分別從鎖定的兩個(gè)條形碼標(biāo)簽中各選擇兩個(gè)彩色塊。優(yōu)選地，所述條形碼標(biāo)簽包括標(biāo)簽基體、條形碼和兩個(gè)彩色塊組合，所述條形碼和兩個(gè)彩色塊組合設(shè)于所述標(biāo)簽基體上，且所述兩個(gè)彩色塊組合位于所述條形碼的兩端；所述彩色塊組合包括顏色不相同的多個(gè)彩色塊，所述條形碼編碼有所屬的條形碼標(biāo)簽的標(biāo)識(shí)信息；所述選擇的預(yù)設(shè)數(shù)量的彩色塊的數(shù)量為四個(gè)，所述預(yù)設(shè)的彩色塊選擇規(guī)則為：若鏡頭范圍內(nèi)的影像中只有兩個(gè)條形碼標(biāo)簽，則分別從鏡頭范圍內(nèi)的影像中的兩個(gè)條形碼標(biāo)簽中各選擇兩個(gè)處于所在標(biāo)簽基體的最外端的彩色塊；若鏡頭范圍內(nèi)的影像中的條形碼標(biāo)簽數(shù)量大于兩個(gè)，則從各個(gè)條形碼標(biāo)簽中確定出具有最大分散指標(biāo)的四個(gè)彩色塊。優(yōu)選地，所述計(jì)算模塊還用于：從不同的條形碼標(biāo)簽中以排列組合的方式分別抽取四個(gè)彩色塊以組成不同的彩色塊組合；針對(duì)每一個(gè)彩色塊組合，確定彩色塊組合中四個(gè)彩色塊的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)，如果確定的四個(gè)預(yù)設(shè)位置點(diǎn)構(gòu)成的是凸四邊形，則將該凸四邊形的面積作為對(duì)應(yīng)的彩色塊組合的分散指標(biāo)；如果確定的四個(gè)預(yù)設(shè)位置點(diǎn)構(gòu)成的是凹四邊形，則確定所述凹四邊形的四個(gè)點(diǎn)中構(gòu)成的三角形面積最大的三個(gè)點(diǎn)，并將確定的三個(gè)點(diǎn)構(gòu)成的三角形面積作為對(duì)應(yīng)的彩色塊組合的分散指標(biāo)；比較各個(gè)彩色塊組合對(duì)應(yīng)的分散指標(biāo)，確定出具有最大分散指標(biāo)的彩色塊組合中四個(gè)彩色塊。優(yōu)選地，所述計(jì)算模塊還用于：如果確定的四個(gè)預(yù)設(shè)位置點(diǎn)構(gòu)成的是凸四邊形，則從凸四邊形的四個(gè)點(diǎn)中以排列組合的方式分別抽取三個(gè)點(diǎn)以組成不同的三角形頂點(diǎn)組合；分別計(jì)算出每個(gè)三角形頂點(diǎn)組合對(duì)應(yīng)的三角形的面積，將所有三角形頂點(diǎn)組合對(duì)應(yīng)的三角形面積之和除以2，得到凸四邊形的面積，并將該凸四邊形的面積作為對(duì)應(yīng)的彩色塊組合的分散指標(biāo)。優(yōu)選地，所述計(jì)算模塊還用于：如果確定的四個(gè)預(yù)設(shè)位置點(diǎn)構(gòu)成的是凹四邊形，則從所述凹四邊形的四個(gè)點(diǎn)中以排列組合的方式分別抽取三個(gè)點(diǎn)以組成不同的三角形頂點(diǎn)組合，分別計(jì)算出每個(gè)三角形頂點(diǎn)組合對(duì)應(yīng)的三角形的面積，確定出最大的三角形面積對(duì)應(yīng)的三角形頂點(diǎn)組合，并將最大的三角形面積作為所述凹四邊形對(duì)應(yīng)的彩色塊組合的分散指標(biāo)。優(yōu)選地，所述計(jì)算模塊還用于：在計(jì)算一個(gè)三角形頂點(diǎn)組合對(duì)應(yīng)的三角形的面積時(shí)，遍歷預(yù)存的三角形頂點(diǎn)組合與三角形面積的關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)，分析是否有預(yù)存的三角形頂點(diǎn)組合與該三角形頂點(diǎn)組合匹配；若有預(yù)存的三角形頂點(diǎn)組合與該三角形頂點(diǎn)組合匹配，則找出匹配的三角形頂點(diǎn)組合對(duì)應(yīng)的三角形的面積，并將找出的面積作為該三角形頂點(diǎn)組合對(duì)應(yīng)的三角形的面積；若沒(méi)有預(yù)存的三角形頂點(diǎn)組合與該三角形頂點(diǎn)組合匹配，則根據(jù)該三角形頂點(diǎn)組合中各個(gè)頂點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，確定出該三角形頂點(diǎn)組合對(duì)應(yīng)的三角形各條邊的邊長(zhǎng)，根據(jù)確定出的邊長(zhǎng)計(jì)算出該三角形頂點(diǎn)組合對(duì)應(yīng)的三角形的面積，并將該三角形頂點(diǎn)組合與計(jì)算出的三角形面積形成關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)并保存，以供后續(xù)進(jìn)行三角形面積的查找。優(yōu)選地，所述選擇的預(yù)設(shè)數(shù)量的彩色塊的數(shù)量為四個(gè)，所述預(yù)設(shè)的坐標(biāo)計(jì)算規(guī)則如下：根據(jù)選擇的四個(gè)彩色塊對(duì)應(yīng)的四個(gè)像素坐標(biāo)系中的坐標(biāo)和四個(gè)世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，并根據(jù)預(yù)存在所述手持終端內(nèi)的相機(jī)內(nèi)參數(shù)，計(jì)算出屬于相機(jī)外參數(shù)的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣；根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣轉(zhuǎn)換獲取所述手持終端的攝像頭在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)作為所述手持終端在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。優(yōu)選地，所述手持終端還包括：方向確定模塊，用于基于計(jì)算出的所述手持終端在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，按照預(yù)設(shè)的方向計(jì)算規(guī)則，計(jì)算出所述手持終端的方向向量。優(yōu)選地，所述預(yù)設(shè)的方向計(jì)算規(guī)則如下：根據(jù)所述手持終端在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)、所述相機(jī)內(nèi)參數(shù)、所述旋轉(zhuǎn)矩陣及所述平移矩陣，并由預(yù)設(shè)的攝像頭標(biāo)定模型計(jì)算得到所述手持終端的方向向量。本發(fā)明提出的一種手持終端的室內(nèi)導(dǎo)航方法及手持終端，利用手持終端的相機(jī)攝像頭獲取鏡頭范圍內(nèi)的影像中預(yù)置在室內(nèi)預(yù)設(shè)位置的條形碼標(biāo)簽的標(biāo)識(shí)信息，并從鏡頭范圍內(nèi)的影像中的至少兩個(gè)條形碼標(biāo)簽中選擇預(yù)設(shè)數(shù)量的彩色塊；計(jì)算出每一個(gè)彩色塊對(duì)應(yīng)的像素坐標(biāo)系中的坐標(biāo)及對(duì)應(yīng)的世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；再根據(jù)選擇的各個(gè)彩色塊對(duì)應(yīng)的像素坐標(biāo)系中的坐標(biāo)及世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，按照預(yù)設(shè)的坐標(biāo)計(jì)算規(guī)則，計(jì)算得到所述手持終端的位置。由于僅需利用手持終端的相機(jī)攝像頭及在室內(nèi)預(yù)設(shè)位置預(yù)置條形碼標(biāo)簽即可進(jìn)行室內(nèi)導(dǎo)航，對(duì)軟、硬件要求較低，且根據(jù)在室內(nèi)預(yù)設(shè)位置預(yù)置的條形碼標(biāo)簽的彩色塊的像素坐標(biāo)系中的坐標(biāo)及對(duì)應(yīng)的世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)進(jìn)行綜合計(jì)算，能快速準(zhǔn)確的對(duì)手持終端的實(shí)時(shí)位置進(jìn)行精確的計(jì)算，從而提高室內(nèi)導(dǎo)航精度。附圖說(shuō)明圖1為本發(fā)明手持終端的室內(nèi)導(dǎo)航方法第一實(shí)施例的流程示意圖；圖2為本發(fā)明手持終端的室內(nèi)導(dǎo)航方法一實(shí)施例中條形碼標(biāo)簽的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本發(fā)明手持終端的室內(nèi)導(dǎo)航方法一實(shí)施例中凸四邊形的四個(gè)點(diǎn)組成的4種三角形頂點(diǎn)組合示意圖；圖4為本發(fā)明手持終端的室內(nèi)導(dǎo)航方法一實(shí)施例中凹四邊形的四個(gè)點(diǎn)組成的4種三角形頂點(diǎn)組合示意圖；圖5為本發(fā)明手持終端的室內(nèi)導(dǎo)航方法第二實(shí)施例的流程示意圖；圖6為本發(fā)明手持終端的室內(nèi)導(dǎo)航方法一實(shí)施例中的導(dǎo)航應(yīng)用示意圖；圖7為本發(fā)明室內(nèi)導(dǎo)航的手持終端第一實(shí)施例的功能模塊示意圖；圖8為本發(fā)明室內(nèi)導(dǎo)航的手持終端第二實(shí)施例的功能模塊示意圖。本發(fā)明目的的實(shí)現(xiàn)、功能特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn)將結(jié)合實(shí)施例，參照附圖做進(jìn)一步說(shuō)明。具體實(shí)施方式應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。本發(fā)明提供一種手持終端的室內(nèi)導(dǎo)航方法。參照?qǐng)D1，圖1為本發(fā)明手持終端的室內(nèi)導(dǎo)航方法第一實(shí)施例的流程示意圖。在第一實(shí)施例中，該手持終端的室內(nèi)導(dǎo)航方法包括：步驟S10，在接收到用戶發(fā)出的室內(nèi)導(dǎo)航指令后，手持終端控制其相機(jī)攝像頭獲取鏡頭范圍內(nèi)的影像，對(duì)鏡頭范圍內(nèi)的影像中預(yù)置在室內(nèi)預(yù)設(shè)位置的條形碼標(biāo)簽的條形碼進(jìn)行數(shù)據(jù)解析，獲取鏡頭范圍內(nèi)的影像中的各個(gè)條形碼標(biāo)簽的標(biāo)識(shí)信息，并按照預(yù)設(shè)的彩色塊選擇規(guī)則，從鏡頭范圍內(nèi)的影像中的至少兩個(gè)條形碼標(biāo)簽中選擇預(yù)設(shè)數(shù)量的彩色塊；本實(shí)施例中，可預(yù)先在室內(nèi)場(chǎng)所的預(yù)設(shè)位置如地面、墻壁、天花板等設(shè)置條形碼標(biāo)簽，該條形碼標(biāo)簽中至少包括相應(yīng)的標(biāo)識(shí)信息、彩色塊等。在手持終端接收到用戶通過(guò)物理按鍵或虛擬按鍵發(fā)出的室內(nèi)導(dǎo)航指令后，開(kāi)啟手持終端的相機(jī)攝像頭，并控制相機(jī)攝像頭獲取鏡頭范圍內(nèi)的影像。通過(guò)手持終端的相機(jī)攝像頭采集鏡頭范圍內(nèi)的影像中預(yù)置在室內(nèi)預(yù)設(shè)位置的條形碼標(biāo)簽，并對(duì)鏡頭范圍內(nèi)的影像中預(yù)置在室內(nèi)預(yù)設(shè)位置的條形碼標(biāo)簽的條形碼進(jìn)行數(shù)據(jù)解析，獲取鏡頭范圍內(nèi)的影像中的各個(gè)條形碼標(biāo)簽的標(biāo)識(shí)信息，并按照預(yù)設(shè)的彩色塊選擇規(guī)則，從鏡頭范圍內(nèi)的影像中的至少兩個(gè)條形碼標(biāo)簽中選擇預(yù)設(shè)數(shù)量的彩色塊，在此對(duì)選擇的彩色塊數(shù)量不作限定。步驟S20，按照選擇的每一個(gè)彩色塊在鏡頭范圍內(nèi)的影像中的位置，計(jì)算出每一個(gè)彩色塊對(duì)應(yīng)的像素坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；根據(jù)預(yù)先設(shè)定的條形碼標(biāo)簽的標(biāo)識(shí)信息與彩色塊的世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)的關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)，按照選擇的每一個(gè)彩色塊所在的條形碼標(biāo)簽，計(jì)算出每一個(gè)彩色塊對(duì)應(yīng)的世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；為選擇的每一個(gè)彩色塊，按照其在鏡頭范圍內(nèi)的影像中的位置，確定出對(duì)應(yīng)的像素坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，如在一種實(shí)施方式中，可計(jì)算彩色塊的幾何中心在像素坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；根據(jù)預(yù)先確定的條形碼標(biāo)簽的標(biāo)識(shí)信息和彩色塊的世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)的關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)，為選擇的每一個(gè)彩色塊，按照其所在的條形碼標(biāo)簽，確定出對(duì)應(yīng)的世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，如在一種實(shí)施方式中，可計(jì)算彩色塊的幾何中心在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。步驟S30，基于選擇的各個(gè)彩色塊對(duì)應(yīng)的像素坐標(biāo)系中的坐標(biāo)及世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，按照預(yù)設(shè)的坐標(biāo)計(jì)算規(guī)則，計(jì)算出所述手持終端在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，得到所述手持終端的位置。根據(jù)選擇的各個(gè)彩色塊對(duì)應(yīng)的像素坐標(biāo)系中的坐標(biāo)和世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，并按照預(yù)設(shè)的坐標(biāo)計(jì)算規(guī)則，計(jì)算出所述手持終端在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，也即所述手持終端的位置，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)手持終端的實(shí)時(shí)位置進(jìn)行精確的計(jì)算，進(jìn)行室內(nèi)導(dǎo)航。本實(shí)施例利用手持終端的相機(jī)攝像頭獲取鏡頭范圍內(nèi)的影像中預(yù)置在室內(nèi)預(yù)設(shè)位置的條形碼標(biāo)簽的標(biāo)識(shí)信息，并從鏡頭范圍內(nèi)的影像中的至少兩個(gè)條形碼標(biāo)簽中選擇預(yù)設(shè)數(shù)量的彩色塊；計(jì)算出每一個(gè)彩色塊對(duì)應(yīng)的像素坐標(biāo)系中的坐標(biāo)及對(duì)應(yīng)的世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；再根據(jù)選擇的各個(gè)彩色塊對(duì)應(yīng)的像素坐標(biāo)系中的坐標(biāo)及世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，按照預(yù)設(shè)的坐標(biāo)計(jì)算規(guī)則，計(jì)算得到所述手持終端的位置。由于僅需利用手持終端的相機(jī)攝像頭及在室內(nèi)預(yù)設(shè)位置預(yù)置條形碼標(biāo)簽即可進(jìn)行室內(nèi)導(dǎo)航，對(duì)軟、硬件要求較低，且根據(jù)在室內(nèi)預(yù)設(shè)位置預(yù)置的條形碼標(biāo)簽的彩色塊的像素坐標(biāo)系中的坐標(biāo)及對(duì)應(yīng)的世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)進(jìn)行綜合計(jì)算，能快速準(zhǔn)確的對(duì)手持終端的實(shí)時(shí)位置進(jìn)行精確的計(jì)算，從而提高室內(nèi)導(dǎo)航精度。進(jìn)一步地，在其他實(shí)施例中，上述條形碼標(biāo)簽包括標(biāo)簽基體、條形碼和兩個(gè)彩色塊，所述條形碼和兩個(gè)彩色塊設(shè)于所述標(biāo)簽基體上，且所述兩個(gè)彩色塊位于所述條形碼的兩端，所述條形碼編碼有所屬的條形碼標(biāo)簽的標(biāo)識(shí)信息(例如，ID)；所述選擇的預(yù)設(shè)數(shù)量的彩色塊的數(shù)量為四個(gè)，所述預(yù)設(shè)的彩色塊選擇規(guī)則為：若鏡頭范圍內(nèi)的影像中只有兩個(gè)條形碼標(biāo)簽，則分別從鏡頭范圍內(nèi)的影像中的兩個(gè)條形碼標(biāo)簽中各選擇兩個(gè)彩色塊；若鏡頭范圍內(nèi)的影像中的條形碼標(biāo)簽數(shù)量大于兩個(gè)，則鎖定離鏡頭最近的兩個(gè)條形碼標(biāo)簽，并分別從鎖定的兩個(gè)條形碼標(biāo)簽中各選擇兩個(gè)彩色塊。進(jìn)一步地，在其他實(shí)施例中，上述條形碼標(biāo)簽包括標(biāo)簽基體、條形碼和兩個(gè)彩色塊組合，所述條形碼和兩個(gè)彩色塊組合設(shè)于所述標(biāo)簽基體上，且所述兩個(gè)彩色塊組合位于所述條形碼的兩端；所述彩色塊組合包括顏色不相同的多個(gè)彩色塊，所述條形碼編碼有所屬的條形碼標(biāo)簽的標(biāo)識(shí)信息(例如，ID)；所述選擇的預(yù)設(shè)數(shù)量的彩色塊的數(shù)量為四個(gè)，所述預(yù)設(shè)的彩色塊選擇規(guī)則為：若鏡頭范圍內(nèi)的影像中只有兩個(gè)條形碼標(biāo)簽，則分別從鏡頭范圍內(nèi)的影像中的兩個(gè)條形碼標(biāo)簽中各選擇兩個(gè)處于所在標(biāo)簽基體的最外端的彩色塊，也即分別從鏡頭范圍內(nèi)的影像中的兩個(gè)條形碼標(biāo)簽中各選擇兩個(gè)最外圍的彩色塊；若鏡頭范圍內(nèi)的影像中的條形碼標(biāo)簽數(shù)量大于兩個(gè)，則從各個(gè)條形碼標(biāo)簽中確定出具有最大分散指標(biāo)的四個(gè)彩色塊。具體的，如圖2所示，圖2為本發(fā)明手持終端的室內(nèi)導(dǎo)航方法一實(shí)施例中條形碼標(biāo)簽的結(jié)構(gòu)示意圖。該條形碼標(biāo)簽包括標(biāo)簽基體1、條形碼2和兩個(gè)彩色塊組合3，所述條形碼2和兩個(gè)彩色塊組合3設(shè)于所述標(biāo)簽基體1上，且所述兩個(gè)彩色塊組合3位于所述條形碼2的兩端；所述彩色塊組合3包括顏色不相同的多個(gè)彩色塊31，如圖2中位于所述條形碼2的兩端的紅、綠、藍(lán)彩色塊31。其中，最外圍的彩色塊是處于所在標(biāo)簽基體1的最外端，如圖2中的紅色彩色塊31。進(jìn)一步地，在其他實(shí)施例中，上述若鏡頭范圍內(nèi)的影像中的條形碼標(biāo)簽數(shù)量大于兩個(gè)，則從各個(gè)條形碼標(biāo)簽中確定出具有最大分散指標(biāo)的四個(gè)彩色塊的步驟包括：從不同的條形碼標(biāo)簽中以排列組合的方式分別抽取四個(gè)彩色塊以組成不同的彩色塊組合；針對(duì)每一個(gè)彩色塊組合，確定彩色塊組合中四個(gè)彩色塊的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)，如果確定的四個(gè)預(yù)設(shè)位置點(diǎn)構(gòu)成的是凸四邊形，則將該凸四邊形的面積作為對(duì)應(yīng)的彩色塊組合的分散指標(biāo)；如果確定的四個(gè)預(yù)設(shè)位置點(diǎn)構(gòu)成的是凹四邊形，則確定所述凹四邊形的四個(gè)點(diǎn)中構(gòu)成的三角形面積最大的三個(gè)點(diǎn)，并將確定的三個(gè)點(diǎn)構(gòu)成的三角形面積作為對(duì)應(yīng)的彩色塊組合的分散指標(biāo)；比較各個(gè)彩色塊組合對(duì)應(yīng)的分散指標(biāo)，確定出具有最大分散指標(biāo)的彩色塊組合中四個(gè)彩色塊。本實(shí)施例中，從不同的條形碼標(biāo)簽中以排列組合的方式分別抽取四個(gè)彩色塊以組成不同的彩色塊組合，例如，若所有的條形碼標(biāo)簽共有N個(gè)彩色塊，則共可以組成種彩色塊組合；針對(duì)每一個(gè)彩色塊組合，確定彩色塊組合中四個(gè)彩色塊的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)如幾何中心點(diǎn)，如果確定的四個(gè)點(diǎn)構(gòu)成的是凸四邊形，則將凸四邊形的面積作為對(duì)應(yīng)的彩色塊組合的分散指標(biāo)；如果確定的四個(gè)點(diǎn)構(gòu)成的是凹四邊形，則確定所述四個(gè)點(diǎn)中構(gòu)成的三角形面積最大的三個(gè)點(diǎn)，并將確定的三個(gè)點(diǎn)構(gòu)成的三角形面積作為對(duì)應(yīng)的彩色塊組合的分散指標(biāo)；比較各個(gè)彩色塊組合對(duì)應(yīng)的分散指標(biāo)，確定出具有最大分散指標(biāo)的彩色塊組合中四個(gè)彩色塊。其中，本實(shí)施例中將四邊形分為凸四邊形和凹四邊形，有任意一個(gè)內(nèi)角大于180度的四邊形為凹四邊形，否則為凸四邊形。對(duì)于凸四邊形，將其面積作為其分散程度的衡量指標(biāo)；而對(duì)于凹四邊形，則任取三個(gè)點(diǎn)構(gòu)成的三角形的面積，將其中最大的面積作為其分散指標(biāo)。進(jìn)一步地，在其他實(shí)施例中，上述若鏡頭范圍內(nèi)的影像中的條形碼標(biāo)簽數(shù)量大于兩個(gè)，則從各個(gè)條形碼標(biāo)簽中確定出具有最大分散指標(biāo)的四個(gè)彩色塊的步驟還包括：如果確定的四個(gè)預(yù)設(shè)位置點(diǎn)構(gòu)成的是凸四邊形，則從凸四邊形的四個(gè)點(diǎn)中以排列組合的方式分別抽取三個(gè)點(diǎn)以組成不同的三角形頂點(diǎn)組合；分別計(jì)算出每個(gè)三角形頂點(diǎn)組合對(duì)應(yīng)的三角形的面積，將所有三角形頂點(diǎn)組合對(duì)應(yīng)的三角形面積之和除以2，得到凸四邊形的面積，并將該凸四邊形的面積作為對(duì)應(yīng)的彩色塊組合的分散指標(biāo)。本實(shí)施例子，從凸四邊形的四個(gè)點(diǎn)中以排列組合的方式分別抽取三個(gè)點(diǎn)以組成不同的三角形頂點(diǎn)組合。分別計(jì)算出每個(gè)三角形頂點(diǎn)組合對(duì)應(yīng)的三角形的面積，將所有三角形頂點(diǎn)組合對(duì)應(yīng)的三角形面積之和除以2，以得到凸四邊形的面積。具體的，如圖3所示，圖3為本發(fā)明手持終端的室內(nèi)導(dǎo)航方法一實(shí)施例中凸四邊形的四個(gè)點(diǎn)組成的4種三角形頂點(diǎn)組合示意圖；凸四邊形共有四個(gè)頂點(diǎn)，共可以組成種三角形頂點(diǎn)組合。進(jìn)一步地，在其他實(shí)施例中，上述若鏡頭范圍內(nèi)的影像中的條形碼標(biāo)簽數(shù)量大于兩個(gè)，則從各個(gè)條形碼標(biāo)簽中確定出具有最大分散指標(biāo)的四個(gè)彩色塊的步驟還包括：如果確定的四個(gè)預(yù)設(shè)位置點(diǎn)構(gòu)成的是凹四邊形，則從所述凹四邊形的四個(gè)點(diǎn)中以排列組合的方式分別抽取三個(gè)點(diǎn)以組成不同的三角形頂點(diǎn)組合，分別計(jì)算出每個(gè)三角形頂點(diǎn)組合對(duì)應(yīng)的三角形的面積，確定出最大的三角形面積對(duì)應(yīng)的三角形頂點(diǎn)組合，并將最大的三角形面積作為所述凹四邊形對(duì)應(yīng)的彩色塊組合的分散指標(biāo)。本實(shí)施例子，從凹四邊形的四個(gè)點(diǎn)中以排列組合的方式分別抽取三個(gè)點(diǎn)以組成不同的三角形頂點(diǎn)組合。分別計(jì)算出每個(gè)三角形頂點(diǎn)組合對(duì)應(yīng)的三角形的面積，確定出最大的三角形面積對(duì)應(yīng)的三角形頂點(diǎn)組合，并將最大的三角形面積作為凹四邊形的分散指標(biāo)。具體的，如圖4所示，圖4為本發(fā)明手持終端的室內(nèi)導(dǎo)航方法一實(shí)施例中凹四邊形的四個(gè)點(diǎn)組成的4種三角形頂點(diǎn)組合示意圖；凹四邊形共有四個(gè)頂點(diǎn)，共可以組成種三角形頂點(diǎn)組合。進(jìn)一步地，在其他實(shí)施例中，上述分別計(jì)算出每個(gè)三角形頂點(diǎn)組合對(duì)應(yīng)的三角形的面積的步驟包括：在計(jì)算一個(gè)三角形頂點(diǎn)組合對(duì)應(yīng)的三角形的面積時(shí)，遍歷預(yù)存的三角形頂點(diǎn)組合與三角形面積的關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)，分析是否有預(yù)存的三角形頂點(diǎn)組合與該三角形頂點(diǎn)組合匹配；例如，假設(shè)預(yù)存的三角形頂點(diǎn)組合包括A1、A2、A3組合，若該三角形頂點(diǎn)組合由A1、A2、A3頂點(diǎn)組成，則代表有預(yù)存的三角形頂點(diǎn)組合與該三角形頂點(diǎn)組合匹配。若有預(yù)存的三角形頂點(diǎn)組合與該三角形頂點(diǎn)組合匹配，則找出匹配的三角形頂點(diǎn)組合對(duì)應(yīng)的三角形的面積，并將找出的面積作為該三角形頂點(diǎn)組合對(duì)應(yīng)的三角形的面積；若沒(méi)有預(yù)存的三角形頂點(diǎn)組合與該三角形頂點(diǎn)組合匹配，則根據(jù)該三角形頂點(diǎn)組合中各個(gè)頂點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)即該三角形頂點(diǎn)組合各個(gè)頂點(diǎn)所在的彩色塊對(duì)應(yīng)的世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)，確定出該三角形頂點(diǎn)組合對(duì)應(yīng)的三角形各條邊的邊長(zhǎng)，根據(jù)確定出的邊長(zhǎng)計(jì)算出該三角形頂點(diǎn)組合對(duì)應(yīng)的三角形的面積，并將該三角形頂點(diǎn)組合與計(jì)算出的三角形面積形成關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)并保存，以供后續(xù)進(jìn)行三角形面積的查找。進(jìn)一步地，在其他實(shí)施例中，所述選擇的預(yù)設(shè)數(shù)量的彩色塊的數(shù)量為四個(gè)，所述預(yù)設(shè)的坐標(biāo)計(jì)算規(guī)則如下：根據(jù)選擇的四個(gè)彩色塊對(duì)應(yīng)的四個(gè)像素坐標(biāo)系中的坐標(biāo)和四個(gè)世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，并根據(jù)預(yù)存在所述手持終端內(nèi)的相機(jī)內(nèi)參數(shù)，計(jì)算出屬于相機(jī)外參數(shù)的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣；根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣轉(zhuǎn)換獲取所述手持終端的攝像頭在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)作為所述手持終端在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。本實(shí)施例中，根據(jù)選擇的四個(gè)彩色塊對(duì)應(yīng)的四個(gè)像素坐標(biāo)系中的坐標(biāo)和四個(gè)世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，并根據(jù)預(yù)存于手持終端內(nèi)的相機(jī)內(nèi)參數(shù)(fx，fy，u0，v0)，計(jì)算出屬于相機(jī)外參數(shù)的旋轉(zhuǎn)矩陣R和平移矩陣T，例如，可由OpenCV中的solvePnP函數(shù)計(jì)算出屬于相機(jī)外參數(shù)的旋轉(zhuǎn)向量Rvec和平移矩陣T，并由OpenCV中的cvRodrigues2函數(shù)轉(zhuǎn)換旋轉(zhuǎn)向量Rvec得到旋轉(zhuǎn)矩陣R；將攝像頭坐標(biāo)系坐標(biāo)原點(diǎn)坐標(biāo)(Xc＝0，Yc＝0，Zc＝0)帶入以下坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換公式：其中，c指攝像頭坐標(biāo)系，w指世界坐標(biāo)系；進(jìn)而求出攝像頭在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，也即手持終端在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)為：Xw1Yw1Zw1=-T·R-1.]]>如圖5所示，本發(fā)明第二實(shí)施例提出一種手持終端的室內(nèi)導(dǎo)航方法，在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，在上述步驟S30之后還包括：步驟S40，基于計(jì)算出的所述手持終端在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，按照預(yù)設(shè)的方向計(jì)算規(guī)則，計(jì)算出所述手持終端的方向向量。本實(shí)施例中，在計(jì)算出所述手持終端在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)之后，還可按照預(yù)設(shè)的方向計(jì)算規(guī)則，計(jì)算出所述手持終端的方向向量。具體的，所述預(yù)設(shè)的方向計(jì)算規(guī)則如下：設(shè)方向向量與地面交點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)是(Xw2，Yw2，Zw2)，其中Zw2＝0，則只需求Xw2，Yw2。根據(jù)手持終端在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)(Xw1，Yw1，Zw1)，相機(jī)內(nèi)參數(shù)(fx，fy，u0，v0)，旋轉(zhuǎn)矩陣R，平移矩陣T，并由攝像頭標(biāo)定模型得：Zcu0v01=fx0u00fyv0001R11R12R13T1R21R22R23T2R31R32R33T3Xw2Yw2Zw21,(Zw2=0)---(3)]]>為使表達(dá)式簡(jiǎn)潔，使用矩陣S表示，設(shè)S=S11S12S13S14S21S22S23S24S31S32S33S34=fx0u00fyv0001R11R12R13T1R21R22R23T2R31R32R33T3---(4)]]>可得uZc＝S11Xw2+S12Yw2+S14(5)vZc＝S21Xw2+S22Yw2+S24(6)Zc＝S31Xw2+S32Yw2+S34(7)聯(lián)立(5)(6)(7)三元一次方程可解得：Xw2=S12S24-S14S22+u0S22S34-u0S24S32-v0S12S34+v0S14S32S11S22-S12S21+u0S12S32-u0S22S31-v0S11S32+v0S12S32---(8)]]>Yw2=-S11S24-S14S21+uS21S34-uS24S32-v0S11S34+v0S14S31S11S22-S12S21+uS12S32-uS22S31-v0S11S32+v0S12S31---(9)]]>Zc=S11S22S34-S11S24S32-S12S21S34+S12S24S31+S14S21S32+S14S22S31S11S22-S12S21+u0S12S32-u0S22S31-v0S11S32+v0S12S31---(10)]]>又已知Zw2＝0，法向量與地面交點(diǎn)在世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)(Xw2，Yw2，Zw2)有解析解，則所述手持終端的方向向量為(Xw2-Xw1，Yw2-Yw1，Zw2-Zw1)。進(jìn)一步地，如圖6所示，圖6為本發(fā)明手持終端的室內(nèi)導(dǎo)航方法一實(shí)施例中的導(dǎo)航應(yīng)用示意圖；本實(shí)施例利用手持終端的相機(jī)攝像頭獲取鏡頭范圍內(nèi)的影像中預(yù)置在室內(nèi)預(yù)設(shè)位置的條形碼標(biāo)簽的標(biāo)識(shí)信息，并從鏡頭范圍內(nèi)的影像中的至少兩個(gè)條形碼標(biāo)簽中選擇預(yù)設(shè)數(shù)量的彩色塊；計(jì)算出每一個(gè)彩色塊對(duì)應(yīng)的像素坐標(biāo)系中的坐標(biāo)及對(duì)應(yīng)的世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；再根據(jù)選擇的各個(gè)彩色塊對(duì)應(yīng)的像素坐標(biāo)系中的坐標(biāo)及世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，按照預(yù)設(shè)的坐標(biāo)計(jì)算規(guī)則，計(jì)算得到所述手持終端的位置及方向向量。由于根據(jù)在室內(nèi)預(yù)設(shè)位置預(yù)置的條形碼標(biāo)簽的彩色塊的像素坐標(biāo)系中的坐標(biāo)及對(duì)應(yīng)的世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)進(jìn)行綜合計(jì)算，能快速準(zhǔn)確的對(duì)手持終端的實(shí)時(shí)位置及方向向量進(jìn)行精確的計(jì)算，從而提高室內(nèi)導(dǎo)航精度。本發(fā)明進(jìn)一步提供一種室內(nèi)導(dǎo)航的手持終端。參照?qǐng)D7，圖7為本發(fā)明室內(nèi)導(dǎo)航的手持終端第一實(shí)施例的功能模塊示意圖。在第一實(shí)施例中，該室內(nèi)導(dǎo)航的手持終端包括：獲取模塊01，用于在接收到用戶發(fā)出的室內(nèi)導(dǎo)航指令后，控制手持終端的相機(jī)攝像頭獲取鏡頭范圍內(nèi)的影像，對(duì)鏡頭范圍內(nèi)的影像中預(yù)置在室內(nèi)預(yù)設(shè)位置的條形碼標(biāo)簽的條形碼進(jìn)行數(shù)據(jù)解析，獲取鏡頭范圍內(nèi)的影像中的各個(gè)條形碼標(biāo)簽的標(biāo)識(shí)信息，并按照預(yù)設(shè)的彩色塊選擇規(guī)則，從鏡頭范圍內(nèi)的影像中的至少兩個(gè)條形碼標(biāo)簽中選擇預(yù)設(shè)數(shù)量的彩色塊；本實(shí)施例中，可預(yù)先在室內(nèi)場(chǎng)所的預(yù)設(shè)位置如地面、墻壁、天花板等設(shè)置條形碼標(biāo)簽，該條形碼標(biāo)簽中至少包括相應(yīng)的標(biāo)識(shí)信息、彩色塊等。在手持終端接收到用戶通過(guò)物理按鍵或虛擬按鍵發(fā)出的室內(nèi)導(dǎo)航指令后，開(kāi)啟手持終端的相機(jī)攝像頭，并控制相機(jī)攝像頭獲取鏡頭范圍內(nèi)的影像。通過(guò)手持終端的相機(jī)攝像頭采集鏡頭范圍內(nèi)的影像中預(yù)置在室內(nèi)預(yù)設(shè)位置的條形碼標(biāo)簽，并對(duì)鏡頭范圍內(nèi)的影像中預(yù)置在室內(nèi)預(yù)設(shè)位置的條形碼標(biāo)簽的條形碼進(jìn)行數(shù)據(jù)解析，獲取鏡頭范圍內(nèi)的影像中的各個(gè)條形碼標(biāo)簽的標(biāo)識(shí)信息，并按照預(yù)設(shè)的彩色塊選擇規(guī)則，從鏡頭范圍內(nèi)的影像中的至少兩個(gè)條形碼標(biāo)簽中選擇預(yù)設(shè)數(shù)量的彩色塊，在此對(duì)選擇的彩色塊數(shù)量不作限定。計(jì)算模塊02，用于按照選擇的每一個(gè)彩色塊在鏡頭范圍內(nèi)的影像中的位置，計(jì)算出每一個(gè)彩色塊對(duì)應(yīng)的像素坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；根據(jù)預(yù)先設(shè)定的條形碼標(biāo)簽的標(biāo)識(shí)信息與彩色塊的世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)的關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)，按照選擇的每一個(gè)彩色塊所在的條形碼標(biāo)簽，計(jì)算出每一個(gè)彩色塊對(duì)應(yīng)的世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；為選擇的每一個(gè)彩色塊，按照其在鏡頭范圍內(nèi)的影像中的位置，確定出對(duì)應(yīng)的像素坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，如在一種實(shí)施方式中，可計(jì)算彩色塊的幾何中心在像素坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；根據(jù)預(yù)先確定的條形碼標(biāo)簽的標(biāo)識(shí)信息和彩色塊的世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)的關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)，為選擇的每一個(gè)彩色塊，按照其所在的條形碼標(biāo)簽，確定出對(duì)應(yīng)的世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，如在一種實(shí)施方式中，可計(jì)算彩色塊的幾何中心在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。定位模塊03，用于基于選擇的各個(gè)彩色塊對(duì)應(yīng)的像素坐標(biāo)系中的坐標(biāo)及世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，按照預(yù)設(shè)的坐標(biāo)計(jì)算規(guī)則，計(jì)算出所述手持終端在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，得到所述手持終端的位置。根據(jù)選擇的各個(gè)彩色塊對(duì)應(yīng)的像素坐標(biāo)系中的坐標(biāo)和世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，并按照預(yù)設(shè)的坐標(biāo)計(jì)算規(guī)則，計(jì)算出所述手持終端在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，也即所述手持終端的位置，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)手持終端的實(shí)時(shí)位置進(jìn)行精確的計(jì)算，進(jìn)行室內(nèi)導(dǎo)航。本實(shí)施例利用手持終端的相機(jī)攝像頭獲取鏡頭范圍內(nèi)的影像中預(yù)置在室內(nèi)預(yù)設(shè)位置的條形碼標(biāo)簽的標(biāo)識(shí)信息，并從鏡頭范圍內(nèi)的影像中的至少兩個(gè)條形碼標(biāo)簽中選擇預(yù)設(shè)數(shù)量的彩色塊；計(jì)算出每一個(gè)彩色塊對(duì)應(yīng)的像素坐標(biāo)系中的坐標(biāo)及對(duì)應(yīng)的世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；再根據(jù)選擇的各個(gè)彩色塊對(duì)應(yīng)的像素坐標(biāo)系中的坐標(biāo)及世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，按照預(yù)設(shè)的坐標(biāo)計(jì)算規(guī)則，計(jì)算得到所述手持終端的位置。由于僅需利用手持終端的相機(jī)攝像頭及在室內(nèi)預(yù)設(shè)位置預(yù)置條形碼標(biāo)簽即可進(jìn)行室內(nèi)導(dǎo)航，對(duì)軟、硬件要求較低，且根據(jù)在室內(nèi)預(yù)設(shè)位置預(yù)置的條形碼標(biāo)簽的彩色塊的像素坐標(biāo)系中的坐標(biāo)及對(duì)應(yīng)的世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)進(jìn)行綜合計(jì)算，能快速準(zhǔn)確的對(duì)手持終端的實(shí)時(shí)位置進(jìn)行精確的計(jì)算，從而提高室內(nèi)導(dǎo)航精度。進(jìn)一步地，在其他實(shí)施例中，上述條形碼標(biāo)簽包括標(biāo)簽基體、條形碼和兩個(gè)彩色塊，所述條形碼和兩個(gè)彩色塊設(shè)于所述標(biāo)簽基體上，且所述兩個(gè)彩色塊位于所述條形碼的兩端，所述條形碼編碼有所屬的條形碼標(biāo)簽的標(biāo)識(shí)信息(例如，ID)；所述選擇的預(yù)設(shè)數(shù)量的彩色塊的數(shù)量為四個(gè)，所述預(yù)設(shè)的彩色塊選擇規(guī)則為：若鏡頭范圍內(nèi)的影像中只有兩個(gè)條形碼標(biāo)簽，則分別從鏡頭范圍內(nèi)的影像中的兩個(gè)條形碼標(biāo)簽中各選擇兩個(gè)彩色塊；若鏡頭范圍內(nèi)的影像中的條形碼標(biāo)簽數(shù)量大于兩個(gè)，則鎖定離鏡頭最近的兩個(gè)條形碼標(biāo)簽，并分別從鎖定的兩個(gè)條形碼標(biāo)簽中各選擇兩個(gè)彩色塊。進(jìn)一步地，在其他實(shí)施例中，上述條形碼標(biāo)簽包括標(biāo)簽基體、條形碼和兩個(gè)彩色塊組合，所述條形碼和兩個(gè)彩色塊組合設(shè)于所述標(biāo)簽基體上，且所述兩個(gè)彩色塊組合位于所述條形碼的兩端；所述彩色塊組合包括顏色不相同的多個(gè)彩色塊，所述條形碼編碼有所屬的條形碼標(biāo)簽的標(biāo)識(shí)信息(例如，ID)；所述選擇的預(yù)設(shè)數(shù)量的彩色塊的數(shù)量為四個(gè)，所述預(yù)設(shè)的彩色塊選擇規(guī)則為：若鏡頭范圍內(nèi)的影像中只有兩個(gè)條形碼標(biāo)簽，則分別從鏡頭范圍內(nèi)的影像中的兩個(gè)條形碼標(biāo)簽中各選擇兩個(gè)處于所在標(biāo)簽基體的最外端的彩色塊，也即分別從鏡頭范圍內(nèi)的影像中的兩個(gè)條形碼標(biāo)簽中各選擇兩個(gè)最外圍的彩色塊；若鏡頭范圍內(nèi)的影像中的條形碼標(biāo)簽數(shù)量大于兩個(gè)，則從各個(gè)條形碼標(biāo)簽中確定出具有最大分散指標(biāo)的四個(gè)彩色塊。進(jìn)一步地，在其他實(shí)施例中，上述計(jì)算模塊02還用于：從不同的條形碼標(biāo)簽中以排列組合的方式分別抽取四個(gè)彩色塊以組成不同的彩色塊組合；針對(duì)每一個(gè)彩色塊組合，確定彩色塊組合中四個(gè)彩色塊的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)，如果確定的四個(gè)預(yù)設(shè)位置點(diǎn)構(gòu)成的是凸四邊形，則將該凸四邊形的面積作為對(duì)應(yīng)的彩色塊組合的分散指標(biāo)；如果確定的四個(gè)預(yù)設(shè)位置點(diǎn)構(gòu)成的是凹四邊形，則確定所述凹四邊形的四個(gè)點(diǎn)中構(gòu)成的三角形面積最大的三個(gè)點(diǎn)，并將確定的三個(gè)點(diǎn)構(gòu)成的三角形面積作為對(duì)應(yīng)的彩色塊組合的分散指標(biāo)；比較各個(gè)彩色塊組合對(duì)應(yīng)的分散指標(biāo)，確定出具有最大分散指標(biāo)的彩色塊組合中四個(gè)彩色塊。本實(shí)施例中，從不同的條形碼標(biāo)簽中以排列組合的方式分別抽取四個(gè)彩色塊以組成不同的彩色塊組合，例如，若所有的條形碼標(biāo)簽共有N個(gè)彩色塊，則共可以組成種彩色塊組合；針對(duì)每一個(gè)彩色塊組合，確定彩色塊組合中四個(gè)彩色塊的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)如幾何中心點(diǎn)，如果確定的四個(gè)點(diǎn)構(gòu)成的是凸四邊形，則將凸四邊形的面積作為對(duì)應(yīng)的彩色塊組合的分散指標(biāo)；如果確定的四個(gè)點(diǎn)構(gòu)成的是凹四邊形，則確定所述四個(gè)點(diǎn)中構(gòu)成的三角形面積最大的三個(gè)點(diǎn)，并將確定的三個(gè)點(diǎn)構(gòu)成的三角形面積作為對(duì)應(yīng)的彩色塊組合的分散指標(biāo)；比較各個(gè)彩色塊組合對(duì)應(yīng)的分散指標(biāo)，確定出具有最大分散指標(biāo)的彩色塊組合中四個(gè)彩色塊。其中，本實(shí)施例中將四邊形分為凸四邊形和凹四邊形，有任意一個(gè)內(nèi)角大于180度的四邊形為凹四邊形，否則為凸四邊形。對(duì)于凸四邊形，將其面積作為其分散程度的衡量指標(biāo)；而對(duì)于凹四邊形，則任取三個(gè)點(diǎn)構(gòu)成的三角形的面積，將其中最大的面積作為其分散指標(biāo)。進(jìn)一步地，在其他實(shí)施例中，上述計(jì)算模塊02還用于：如果確定的四個(gè)預(yù)設(shè)位置點(diǎn)構(gòu)成的是凸四邊形，則從凸四邊形的四個(gè)點(diǎn)中以排列組合的方式分別抽取三個(gè)點(diǎn)以組成不同的三角形頂點(diǎn)組合；分別計(jì)算出每個(gè)三角形頂點(diǎn)組合對(duì)應(yīng)的三角形的面積，將所有三角形頂點(diǎn)組合對(duì)應(yīng)的三角形面積之和除以2，得到凸四邊形的面積，并將該凸四邊形的面積作為對(duì)應(yīng)的彩色塊組合的分散指標(biāo)。本實(shí)施例子，從凸四邊形的四個(gè)點(diǎn)中以排列組合的方式分別抽取三個(gè)點(diǎn)以組成不同的三角形頂點(diǎn)組合。分別計(jì)算出每個(gè)三角形頂點(diǎn)組合對(duì)應(yīng)的三角形的面積，將所有三角形頂點(diǎn)組合對(duì)應(yīng)的三角形面積之和除以2，以得到凸四邊形的面積。進(jìn)一步地，在其他實(shí)施例中，上述計(jì)算模塊02還用于：如果確定的四個(gè)預(yù)設(shè)位置點(diǎn)構(gòu)成的是凹四邊形，則從所述凹四邊形的四個(gè)點(diǎn)中以排列組合的方式分別抽取三個(gè)點(diǎn)以組成不同的三角形頂點(diǎn)組合，分別計(jì)算出每個(gè)三角形頂點(diǎn)組合對(duì)應(yīng)的三角形的面積，確定出最大的三角形面積對(duì)應(yīng)的三角形頂點(diǎn)組合，并將最大的三角形面積作為所述凹四邊形對(duì)應(yīng)的彩色塊組合的分散指標(biāo)。本實(shí)施例子，從凹四邊形的四個(gè)點(diǎn)中以排列組合的方式分別抽取三個(gè)點(diǎn)以組成不同的三角形頂點(diǎn)組合。分別計(jì)算出每個(gè)三角形頂點(diǎn)組合對(duì)應(yīng)的三角形的面積，確定出最大的三角形面積對(duì)應(yīng)的三角形頂點(diǎn)組合，并將最大的三角形面積作為凹四邊形的分散指標(biāo)。進(jìn)一步地，在其他實(shí)施例中，上述計(jì)算模塊02還用于：在計(jì)算一個(gè)三角形頂點(diǎn)組合對(duì)應(yīng)的三角形的面積時(shí)，遍歷預(yù)存的三角形頂點(diǎn)組合與三角形面積的關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)，分析是否有預(yù)存的三角形頂點(diǎn)組合與該三角形頂點(diǎn)組合匹配；例如，假設(shè)預(yù)存的三角形頂點(diǎn)組合包括A1、A2、A3組合，若該三角形頂點(diǎn)組合由A1、A2、A3頂點(diǎn)組成，則代表有預(yù)存的三角形頂點(diǎn)組合與該三角形頂點(diǎn)組合匹配。若有預(yù)存的三角形頂點(diǎn)組合與該三角形頂點(diǎn)組合匹配，則找出匹配的三角形頂點(diǎn)組合對(duì)應(yīng)的三角形的面積，并將找出的面積作為該三角形頂點(diǎn)組合對(duì)應(yīng)的三角形的面積；若沒(méi)有預(yù)存的三角形頂點(diǎn)組合與該三角形頂點(diǎn)組合匹配，則根據(jù)該三角形頂點(diǎn)組合中各個(gè)頂點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)即該三角形頂點(diǎn)組合各個(gè)頂點(diǎn)所在的彩色塊對(duì)應(yīng)的世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)，確定出該三角形頂點(diǎn)組合對(duì)應(yīng)的三角形各條邊的邊長(zhǎng)，根據(jù)確定出的邊長(zhǎng)計(jì)算出該三角形頂點(diǎn)組合對(duì)應(yīng)的三角形的面積，并將該三角形頂點(diǎn)組合與計(jì)算出的三角形面積形成關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)并保存，以供后續(xù)進(jìn)行三角形面積的查找。進(jìn)一步地，在其他實(shí)施例中，所述選擇的預(yù)設(shè)數(shù)量的彩色塊的數(shù)量為四個(gè)，所述預(yù)設(shè)的坐標(biāo)計(jì)算規(guī)則如下：根據(jù)選擇的四個(gè)彩色塊對(duì)應(yīng)的四個(gè)像素坐標(biāo)系中的坐標(biāo)和四個(gè)世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，并根據(jù)預(yù)存在所述手持終端內(nèi)的相機(jī)內(nèi)參數(shù)，計(jì)算出屬于相機(jī)外參數(shù)的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣；根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣轉(zhuǎn)換獲取所述手持終端的攝像頭在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)作為所述手持終端在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。本實(shí)施例中，根據(jù)選擇的四個(gè)彩色塊對(duì)應(yīng)的四個(gè)像素坐標(biāo)系中的坐標(biāo)和四個(gè)世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，并根據(jù)預(yù)存于手持終端內(nèi)的相機(jī)內(nèi)參數(shù)(fx，fy，u0，v0)，計(jì)算出屬于相機(jī)外參數(shù)的旋轉(zhuǎn)矩陣R和平移矩陣T，例如，可由OpenCV中的solvePnP函數(shù)計(jì)算出屬于相機(jī)外參數(shù)的旋轉(zhuǎn)向量Rvec和平移矩陣T，并由OpenCV中的cvRodrigues2函數(shù)轉(zhuǎn)換旋轉(zhuǎn)向量Rvec得到旋轉(zhuǎn)矩陣R；將攝像頭坐標(biāo)系坐標(biāo)原點(diǎn)坐標(biāo)(Xc＝0，Yc＝0，Zc＝0)帶入以下坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換公式：其中，c指攝像頭坐標(biāo)系，w指世界坐標(biāo)系；進(jìn)而求出攝像頭在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，也即手持終端在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)為：Xw1Yw1Zw1=-T·R-1.]]>如圖8所示，本發(fā)明第二實(shí)施例提出一種室內(nèi)導(dǎo)航的手持終端，在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，還包括：方向確定模塊04，用于基于計(jì)算出的所述手持終端在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，按照預(yù)設(shè)的方向計(jì)算規(guī)則，計(jì)算出所述手持終端的方向向量。本實(shí)施例中，在計(jì)算出所述手持終端在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)之后，還可按照預(yù)設(shè)的方向計(jì)算規(guī)則，計(jì)算出所述手持終端的方向向量。具體的，所述預(yù)設(shè)的方向計(jì)算規(guī)則如下：設(shè)方向向量與地面交點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)是(Xw2，Yw2，Zw2)，其中Zw2＝0，則只需求Xw2，Yw2。根據(jù)手持終端在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)(Xw1，Yw1，Zw1)，相機(jī)內(nèi)參數(shù)(fx，fy，u0，v0)，旋轉(zhuǎn)矩陣R，平移矩陣T，并由攝像頭標(biāo)定模型得：Zcu0v01=fx0u00fyv0001R11R12R13T1R21R22R23T2R31R32R33T3Xw2Yw2Zw21,(Zw2=0)---(3)]]>為使表達(dá)式簡(jiǎn)潔，使用矩陣S表示，設(shè)S=S11S12S13S14S21S22S23S24S31S32S33S34=fx0u00fyv0001R11R12R13T1R21R22R23T2R31R32R33T3---(4)]]>可得uZc＝S11Xw2+S12Yw2+S14(5)vZc＝S21Xw2+S22Yw2+S24(6)Zc＝S31Xw2+S32Yw2+S34(7)聯(lián)立(5)(6)(7)三元一次方程可解得：Xw2=S12S24-S14S22+u0S22S34-u0S24S32-v0S12S34+v0S14S32S11S22-S12S21+u0S12S32-u0S22S31-v0S11S32+v0S12S32---(8)]]>Yw2=-S11S24-S14S21+uS21S34-uS24S32-v0S11S34+v0S14S31S11S22-S12S21+uS12S32-uS22S31-v0S11S32+v0S12S31---(9)]]>Zc=S11S22S34-S11S24S32-S12S21S34+S12S24S31+S14S21S32+S14S22S31S11S22-S12S21+u0S12S32-u0S22S31-v0S11S32+v0S12S31---(10)]]>又已知Zw2＝0，法向量與地面交點(diǎn)在世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)(Xw2，Yw2，Zw2)有解析解，則所述手持終端的方向向量為(Xw2-Xw1，Yw2-Yw1，Zw2-Zw1)。上述本發(fā)明實(shí)施例序號(hào)僅僅為了描述，不代表實(shí)施例的優(yōu)劣。通過(guò)以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到上述實(shí)施例方法可借助軟件加必需的通用硬件平臺(tái)的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過(guò)硬件，但很多情況下前者是更佳的實(shí)施方式。基于這樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)(如ROM/RAM、磁碟、光盤)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)終端設(shè)備(可以是手機(jī)，計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述的方法。以上僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說(shuō)明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的
技術(shù)領(lǐng)域：
，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3