本發(fā)明涉及電永磁控制器技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種電永磁控制器及電永磁吸盤物料吸附檢測方法。

背景技術(shù)：

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，電永磁吸盤作為一種經(jīng)濟(jì)環(huán)保的裝夾設(shè)備，已經(jīng)在機(jī)械制造行業(yè)得到了廣泛應(yīng)用。

電永磁吸盤是利用不同永磁材料的不同特性，通過電控系統(tǒng)對其內(nèi)部磁路的分布進(jìn)行控制和轉(zhuǎn)換，使永磁場在系統(tǒng)內(nèi)部自身平衡，對外表征為消磁放松狀態(tài)，即不吸料狀態(tài)；或釋放到電永磁鐵的工作磁極面，對外表征為充磁夾緊狀態(tài)，即吸料狀態(tài)。而電永磁控制器即控制電永磁吸盤運(yùn)行的裝置，其功能包括輸出正反向的直流脈沖電流，且參數(shù)可調(diào)，充磁時間可調(diào)。電永磁控制器以單片機(jī)為控制核心，具備對輸入的交流信號的過零檢測功能，能夠依據(jù)設(shè)定好的輸出電壓，自動計(jì)算出可控硅或igbt等功率器件的觸發(fā)導(dǎo)通角，并在設(shè)定的時間內(nèi)實(shí)現(xiàn)對功率器件的觸發(fā)，依據(jù)改變導(dǎo)通角度或外部的繼電器觸點(diǎn)改變輸出電流的方向，以改變電永磁吸盤的充退磁狀態(tài)。然而，目前的電永磁吸盤在充磁完成時，可能會發(fā)生沒有吸附物料的情況，或者吸附的物料位置不正確的情況，這對電永磁吸盤所在的機(jī)床來說會做無用功，甚至?xí)Π踩阅墚a(chǎn)生影響。

因而，如何能夠得知電永磁吸盤在充磁完成時的吸附狀態(tài)，以提高安全性能，是本領(lǐng)域技術(shù)人員目前需要解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種電永磁吸盤物料吸附檢測方法，能夠得知電永磁吸盤在充磁完成時的吸附狀態(tài)，以提高安全性能。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了如下技術(shù)方案：

一種電永磁吸盤物料吸附檢測方法，包括：

預(yù)先在電永磁吸盤空載的情況下，獲取所述電永磁吸盤在充磁過程中電永磁控制器輸出的第一直流脈沖電流；

在所述電永磁吸盤吸附物料的情況下，獲取所述電永磁吸盤在充磁過程中，所述電永磁控制器輸出的第二直流脈沖電流；

判斷所述第二直流脈沖電流是否大于所述第一直流脈沖電流；

若是，則判定所述電永磁吸盤吸附有負(fù)載。

優(yōu)選地，還包括：

預(yù)先在電永磁吸盤滿載的情況下，獲取所述電永磁吸盤在充磁過程中電永磁控制器輸出的第三直流脈沖電流；

判斷所述第二直流脈沖電流是否小于所述第三直流脈沖電流；

若是，則判定所述電永磁吸盤未滿載。

優(yōu)選地，預(yù)先在電永磁吸盤空載的情況下，獲取所述電永磁吸盤在充磁過程中電永磁控制器輸出的第一直流脈沖電流，包括：預(yù)先在電永磁吸盤空載的情況下，獲取所述電永磁吸盤在充磁過程中電永磁控制器輸出的多個直流脈沖電流，并求取對應(yīng)的第一標(biāo)準(zhǔn)差為所述第一直流脈沖電流；

在所述電永磁吸盤吸附物料的情況下，獲取所述電永磁吸盤在充磁過程中，所述電永磁控制器輸出的第二直流脈沖電流，包括：在所述電永磁吸盤吸附物料的情況下，獲取所述電永磁吸盤在充磁過程中電永磁控制器輸出的多個直流脈沖電流，并求取對應(yīng)的第二標(biāo)準(zhǔn)差為所述第二直流脈沖電流。

優(yōu)選地，所述預(yù)先在電永磁吸盤滿載的情況下，獲取所述電永磁吸盤在充磁過程中電永磁控制器輸出的第三直流脈沖電流，包括：

預(yù)先在電永磁吸盤滿載的情況下，獲取所述電永磁吸盤在充磁過程中電永磁控制器輸出的多個直流脈沖電流，并求取對應(yīng)的第三標(biāo)準(zhǔn)差為所述第三直流脈沖電流。

優(yōu)選地，還包括：

預(yù)先獲取在電永磁吸盤負(fù)載小于滿載且大于空載，n個不同負(fù)載率時，所述電永磁吸盤在充磁過程中電永磁控制器輸出的對應(yīng)n個直流脈沖電流，n為不小于1的整數(shù)；

比較所述第二直流脈沖電流和所述n個直流脈沖電流的大??；

根據(jù)比較結(jié)果，判定所述第二直流脈沖電流對應(yīng)的電永磁吸盤的物料吸附率范圍、被吸物料的磁導(dǎo)率和/或所述被吸物料與所述電永磁吸盤之間的平均氣隙。

優(yōu)選地，預(yù)先獲取在電永磁吸盤負(fù)載小于滿載且大于空載，n個不同負(fù)載率時，所述電永磁吸盤在充磁過程中電永磁控制器輸出的對應(yīng)n個直流脈沖電流，包括：

預(yù)先獲取在電永磁吸盤負(fù)載小于滿載且大于空載，在各個不同負(fù)載率時，所述電永磁吸盤在充磁過程中電永磁控制器輸出的對應(yīng)多個直流脈沖電流，并求取對應(yīng)的n個標(biāo)準(zhǔn)差為所述n個直流脈沖電流。

優(yōu)選地，各直流脈沖電流均取對應(yīng)直流脈沖電流的最大值。

優(yōu)選地，獲取各直流脈沖電流的最大值包括：

依次獲取一個電流導(dǎo)通周期內(nèi)的m個初始直流脈沖最大值，m為大于2的整數(shù)；

根據(jù)中值濾波法對所述m個初始直流脈沖最大值進(jìn)行預(yù)設(shè)處理，獲取結(jié)果最大值為該直流脈沖電流的最大值。

優(yōu)選地，所述依次獲取一個電流導(dǎo)通周期內(nèi)的m個初始直流脈沖最大值，m為大于2的整數(shù)，包括：

獲取一個電流導(dǎo)通周期內(nèi)的第一個初始直流脈沖最大值，并進(jìn)行緩存；

依次對該電流導(dǎo)通周期內(nèi)的后續(xù)電流進(jìn)行采集，并判斷當(dāng)前的直流脈沖值是否大于上一個緩存的初始直流脈沖最大值；

若是，則將當(dāng)前的直流脈沖值進(jìn)行緩存，直至m個初始直流脈沖最大值緩存完成。

一種電永磁控制器，包括：處理器、驅(qū)動模塊、觸發(fā)模塊和電流傳感器，所述驅(qū)動模塊輸入端與所述處理器連接，所述驅(qū)動模塊的輸出端與電永磁吸盤的勵磁線圈的一端連接；所述觸發(fā)模塊的一端與所述處理器連接，所述觸發(fā)模塊的另一端和所述電流傳感器的第一端連接，所述電流傳感器的第二端與所述電永磁吸盤的勵磁線圈的另一端連接，所述電流傳感器的輸出端與所述處理器連接；

其中，所述觸發(fā)模塊用于根據(jù)所述處理器的控制信號與所述驅(qū)動模塊配合控制所述電永磁吸盤的充退磁；

所述電流傳感器用于檢測對應(yīng)的直流脈沖電流，并將檢測結(jié)果反饋給所述處理器；

所述處理器用于響應(yīng)操作者操作，發(fā)出對應(yīng)的充退磁控制信號，以及根據(jù)所述電流傳感器反饋的直流脈沖電流判斷所述電永磁吸盤的負(fù)載狀態(tài)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，上述技術(shù)方案具有以下優(yōu)點(diǎn)：

本發(fā)明實(shí)施例所提供的電永磁吸盤物料吸附檢測方法，包括：預(yù)先在電永磁吸盤空載的情況下，獲取電永磁吸盤在充磁過程中電永磁控制器輸出的第一直流脈沖電流；在電永磁吸盤吸附物料的情況下，獲取電永磁吸盤在充磁過程中，電永磁控制器輸出的第二直流脈沖電流；判斷第二直流脈沖電流是否大于第一直流脈沖電流；若是，則判定電永磁吸盤吸附有負(fù)載。預(yù)先獲取電永磁吸盤空載時對應(yīng)的第一直流脈沖電流，以此作為判斷的標(biāo)準(zhǔn)，在電永磁吸盤每次充磁的瞬間，獲取對應(yīng)的第二直流脈沖電流，當(dāng)該第二直流脈沖電流大于第一直流脈沖電流時，判定此時電永磁吸盤吸附有物料，否則判定此時電永磁吸盤空載，則可以通知工作人員，以控制電永磁吸盤所在的機(jī)床停止運(yùn)行進(jìn)行檢修，避免無吸附物料仍運(yùn)行的情況出現(xiàn)，同時提高了電永磁吸盤所在的機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)行的安全性。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明一種具體實(shí)施方式所提供的電永磁吸盤物料吸附檢測方法流程圖；

圖2為本發(fā)明一種具體實(shí)施方式所提供的直流脈沖電流的最大值的獲取流程圖；

圖3為本發(fā)明一種實(shí)施方式所提供的電永磁控制器結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明的核心是提供一種電永磁控制器及電永磁吸盤物料吸附檢測方法，能夠得知電永磁吸盤在充磁完成時的吸附狀態(tài)，以提高安全性能。

為了使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更為明顯易懂，下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實(shí)施方式做詳細(xì)的說明。

在以下描述中闡述了具體細(xì)節(jié)以便于充分理解本發(fā)明。但是本發(fā)明能夠以多種不同于在此描述的其它方式來實(shí)施，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在不違背本發(fā)明內(nèi)涵的情況下做類似推廣。因此本發(fā)明不受下面公開的具體實(shí)施的限制。

請參考圖1，圖1為本發(fā)明一種具體實(shí)施方式所提供的電永磁吸盤物料吸附檢測方法流程圖。

本發(fā)明的一種具體實(shí)施方式提供了一種電永磁吸盤物料吸附檢測方法，包括：

s11：預(yù)先在電永磁吸盤空載的情況下，獲取電永磁吸盤在充磁過程中電永磁控制器輸出的第一直流脈沖電流。在本實(shí)施方式中，第一直流脈沖電流取該第一直流脈沖電流的最大值。

s12：在電永磁吸盤吸附物料的情況下，獲取電永磁吸盤在充磁過程中，電永磁控制器輸出的第二直流脈沖電流。第二直流脈沖電流取該第二直流脈沖電流的最大值。

s13：判斷第二直流脈沖電流是否大于第一直流脈沖電流。即判斷第二直流脈沖電流的最大值是否大于第一直流脈沖電流的最大值。

s14：若是，則判定電永磁吸盤吸附有負(fù)載。

發(fā)明人研究發(fā)現(xiàn)，在電永磁吸盤的充磁過程中，對于大小不同的被吸附物料(被吸附物料必須導(dǎo)磁且導(dǎo)磁性能相同時)，在相同電壓激勵下，隨著覆蓋尺寸的變大，飽和電流將增大。因此，預(yù)先獲取電永磁吸盤空載時對應(yīng)的第一直流脈沖電流，以此作為空載判斷的標(biāo)準(zhǔn)，在電永磁吸盤每次充磁的瞬間，獲取對應(yīng)的第二直流脈沖電流，當(dāng)該第二直流脈沖電流大于第一直流脈沖電流時，判定此時電永磁吸盤吸附有物料，否則判定此時電永磁吸盤空載，則可以通知工作人員，以控制電永磁吸盤所在的機(jī)床停止運(yùn)行進(jìn)行檢修，避免無吸附物料仍運(yùn)行的情況出現(xiàn)，同時提高了電永磁吸盤所在的機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)行的安全性。

需要說明的是，在本文中，所謂的直流脈沖電流指的皆是飽和電流，如上述的第一直流脈沖電流和第二直流脈沖電流指的就是對應(yīng)的飽和電流，而為了方便取值判斷，優(yōu)選各直流脈沖電流取值為對應(yīng)飽和電流的最大值。

在上述實(shí)施方式的基礎(chǔ)上，本發(fā)明一種實(shí)施方式中，該電永磁吸盤物料吸附檢測方法還包括：

預(yù)先在電永磁吸盤滿載的情況下，獲取電永磁吸盤在充磁過程中電永磁控制器輸出的第三直流脈沖電流；

判斷第二直流脈沖電流是否小于第三直流脈沖電流；

若是，則判定電永磁吸盤未滿載。

與上述實(shí)施方式原理相同，在本實(shí)施方式中，以滿載情況下的第三直流脈沖電流作為滿載的判斷標(biāo)準(zhǔn)，在電永磁吸盤每次充磁的瞬間，獲取對應(yīng)的第二直流脈沖電流，當(dāng)該第二直流脈沖電流小于第三直流脈沖電流時，判定此時電永磁吸盤的吸附率小于100％，則可以通知工作人員，以判斷此時工作是否正常，若非滿載屬于異常情況則可以控制電永磁吸盤所在的機(jī)床進(jìn)行檢修，進(jìn)一步提高電永磁吸盤所在的機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)行的安全性。

在本發(fā)明的一種實(shí)施方式中，為了提高檢測的準(zhǔn)確性，預(yù)先在電永磁吸盤空載的情況下，獲取電永磁吸盤在充磁過程中電永磁控制器輸出的第一直流脈沖電流，包括：預(yù)先在電永磁吸盤空載的情況下，獲取電永磁吸盤在充磁過程中電永磁控制器輸出的多個直流脈沖電流，并求取對應(yīng)的第一標(biāo)準(zhǔn)差為第一直流脈沖電流；

在電永磁吸盤吸附物料的情況下，獲取電永磁吸盤在充磁過程中，電永磁控制器輸出的第二直流脈沖電流，包括：在電永磁吸盤吸附物料的情況下，獲取電永磁吸盤在充磁過程中電永磁控制器輸出的多個直流脈沖電流，并求取對應(yīng)的第二標(biāo)準(zhǔn)差為第二直流脈沖電流。

預(yù)先在電永磁吸盤滿載的情況下，獲取電永磁吸盤在充磁過程中電永磁控制器輸出的第三直流脈沖電流，包括：

預(yù)先在電永磁吸盤滿載的情況下，獲取電永磁吸盤在充磁過程中電永磁控制器輸出的多個直流脈沖電流，并求取對應(yīng)的第三標(biāo)準(zhǔn)差為第三直流脈沖電流。

通過對每個直流脈沖電流的最大值進(jìn)行準(zhǔn)確的濾波計(jì)算采集，然后通過標(biāo)準(zhǔn)差對每組數(shù)據(jù)偏離中點(diǎn)的程度進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，將所得結(jié)果和空載、滿載的標(biāo)準(zhǔn)差進(jìn)行對比，即可準(zhǔn)確可靠地檢測出吸盤有無負(fù)載。

更進(jìn)一步地，在上述實(shí)施方式的基礎(chǔ)上，本發(fā)明一種實(shí)施方式中，該電永磁吸盤物料吸附檢測方法還包括：

預(yù)先獲取在電永磁吸盤負(fù)載小于滿載且大于空載，n個不同負(fù)載率時，電永磁吸盤在充磁過程中電永磁控制器輸出的對應(yīng)n個直流脈沖電流，n為不小于1的整數(shù)，其中，預(yù)先獲取在電永磁吸盤負(fù)載小于滿載且大于空載，n個不同負(fù)載率時，電永磁吸盤在充磁過程中電永磁控制器輸出的對應(yīng)n個直流脈沖電流，包括：預(yù)先獲取在電永磁吸盤負(fù)載小于滿載且大于空載，在各個不同負(fù)載率時，電永磁吸盤在充磁過程中電永磁控制器輸出的對應(yīng)多個直流脈沖電流，并求取對應(yīng)的n個標(biāo)準(zhǔn)差為n個直流脈沖電流。

比較第二直流脈沖電流和n個直流脈沖電流的大小；

根據(jù)比較結(jié)果，判定第二直流脈沖電流對應(yīng)的電永磁吸盤的物料吸附率范圍、被吸物料的磁導(dǎo)率和/或所述被吸物料與所述電永磁吸盤之間的平均氣隙。

在本實(shí)施方式中，可以預(yù)先使電永磁吸盤以不同的吸附率吸附物料，即將設(shè)定好面積的物料吸附在吸盤上，然后獲取各吸附率對應(yīng)的直流脈沖電流，這樣，就可以根據(jù)電永磁吸盤在運(yùn)行時的第二直流脈沖電流與預(yù)先獲得的直流脈沖電流的大小關(guān)系，預(yù)測出此時的吸附率大小。例如，在本實(shí)施方式中，以n＝1，且吸附率為1/2負(fù)載為例進(jìn)行說明。若第二直流脈沖電流大于吸附率為1/2負(fù)載時的直流脈沖電流，且小于滿載時的第三直流脈沖電流，則判斷此時的吸附率大于1/2負(fù)載，且小于滿載。當(dāng)然，n的值越大，則表示預(yù)先取得值越多，電永磁吸盤運(yùn)行時的吸附率判定結(jié)果越精確。

根據(jù)比較結(jié)果，能判斷的被吸物料的參數(shù)有：

1：被吸物料覆蓋電永磁吸盤的面積，比較結(jié)果能線性反應(yīng)覆蓋面積的大小，并得出具體的百分比數(shù)值。

2：被吸物料的磁導(dǎo)率，假設(shè)覆蓋面積及其它影響磁通的因素相同的情況下，比較結(jié)果與被吸物料的磁導(dǎo)率高低成線性變化關(guān)系。磁導(dǎo)率越高的被吸物料，充磁的效果也就更好，磁通更高，檢測比較到的數(shù)值也就更高。

3：被吸物料與電永磁吸盤之間的平均氣隙(被吸物表面越粗糙或是有高低不平，平均氣隙越大)。平均氣隙越小，充磁的效果就越好，檢測比較到的數(shù)值也就越高。即該數(shù)值也與平均氣隙成線性變化關(guān)系。

因此，本實(shí)施方式中的方法能綜合檢測被吸物料的覆蓋面積，磁導(dǎo)率及平均氣隙，也就是等效于檢測充磁后的磁通率，磁通越高的，檢測比較后的數(shù)值越高，甚至完全成線性變化關(guān)系。

發(fā)明人研究發(fā)現(xiàn)，當(dāng)電永磁吸盤無覆蓋時，即物料吸附率為0時，電永磁吸盤充磁觸發(fā)時感應(yīng)電壓峰值幾乎與后續(xù)磁通穩(wěn)定后的感應(yīng)電壓峰值大小相同；而滿覆蓋下觸發(fā)時，感應(yīng)電壓峰值大約是后續(xù)磁通穩(wěn)定后的感應(yīng)電壓峰值的兩倍，易知電流受感應(yīng)電壓影響。

當(dāng)電永磁吸盤的勵磁線圈受到電流驅(qū)動產(chǎn)生隨時間變化的磁場時，將會在勵磁線圈兩端產(chǎn)生負(fù)極性于勵磁電壓的感應(yīng)電壓e，e的計(jì)算公式為：

其中，式中λ為勵磁線圈的繞組的磁鏈，定義為：符號表示時變磁通的瞬時值，n為匝數(shù)。

勵磁電壓u與感應(yīng)電壓e、勵磁電流i，勵磁線圈內(nèi)阻r的關(guān)系為：u＝e+i×r

將該式進(jìn)行變換，得到勵磁電流的關(guān)系式：

i＝(u-e)/r

將e帶入上式得到勵磁電流與磁鏈λ之間的關(guān)系式：

由上式可知，由于電永磁控制器的晶閘管的每個周期的觸發(fā)電壓都穩(wěn)定在u，勵磁線圈忽略溫升的影響(電永磁吸盤的勵磁線圈均只短暫通道，溫升很小，基本可以忽略)，內(nèi)阻r亦為恒定，因此真正影響勵磁電流大小的就是磁鏈λ的變化率。

因此，通過對電永磁控制器充磁電流的精確采集并經(jīng)上述通過直流脈沖電流標(biāo)準(zhǔn)差的計(jì)算，即同時可達(dá)到對被吸物大小及磁通作一個精確檢測的結(jié)果，也可以測試出被吸物的磁導(dǎo)率和被吸物與磁吸盤磁極之間的氣隙大小，在充磁的瞬間即對充磁的效果做一個綜合的判斷。

在上述各實(shí)施方式的基礎(chǔ)上，本發(fā)明一種實(shí)施方式對各直流脈沖電流均取對應(yīng)直流脈沖電流的最大值時的取值方法做了具體的說明。

獲取各直流脈沖電流的最大值包括：依次獲取一個電流導(dǎo)通周期內(nèi)的m個初始直流脈沖最大值，m為大于2的整數(shù)；

根據(jù)中值濾波法對m個初始直流脈沖最大值進(jìn)行預(yù)設(shè)處理，獲取結(jié)果最大值為該直流脈沖電流的最大值。

其中，依次獲取一個電流導(dǎo)通周期內(nèi)的m個初始直流脈沖最大值，m為大于2的整數(shù)，包括：

獲取一個電流導(dǎo)通周期內(nèi)的第一個初始直流脈沖最大值，并進(jìn)行緩存；

依次對該電流導(dǎo)通周期內(nèi)的后續(xù)電流進(jìn)行采集，并判斷當(dāng)前的直流脈沖值是否大于上一個緩存的初始直流脈沖最大值；

若是，則將當(dāng)前的直流脈沖值進(jìn)行緩存，直至m個初始直流脈沖最大值緩存完成。

在一個電流導(dǎo)通周期內(nèi)，首先采集一個直流脈沖峰值作為初始直流脈沖最大值，然后不停地采集直流脈沖電流。其中，本發(fā)明一種具體的實(shí)時方式以m＝10為例對直流脈沖電流的最大值的獲取具體流程進(jìn)行了說明，其步驟如圖2所示：

s21：采集初始直流脈沖電流最大值，并進(jìn)行緩存；

s22：采集直流脈沖電流；

s23：判斷當(dāng)前采集的直流脈沖電流是否大于當(dāng)前緩存的直流脈沖電流最大值；

s24：若是，則將該直流脈沖電流作為一個直流脈沖電流最大值緩存，并返回步驟s23；

s25：若否，則判斷是否是第10個緩存比較完成；

s26：若第10個緩存比較完成，則判斷采集到的adc是否比第10個緩存少30，其中，所謂的adc指的是數(shù)模轉(zhuǎn)換值，此處的30指的是adc的值，12位的30/4094*3.3/0.04即電流差值，如果10個緩存采集完成后，則表示已經(jīng)找到了極值，判斷采集到的adc是否比第10個緩存少30，即判斷超過30這個閾值時，再進(jìn)行濾波，緩存第10個是所有采集完的最小值。

s27：若否，則緩存計(jì)數(shù)加1；

s28：若判定采集到的adc比第10個緩存少30，則下落出現(xiàn)計(jì)數(shù)器加1；

s29：若判定采集到的adc不比第10個緩存少30，則下落出現(xiàn)計(jì)數(shù)器清0；

s30：判斷下落出現(xiàn)計(jì)數(shù)器是否大于20，即判斷20次出現(xiàn)比最大值小的，如果大于20次，則表示真正的過了峰值后電流在下降了，此時停止采樣，而處理10個緩存最大值。

s31：若是，則將地4個至第7個緩存數(shù)據(jù)求取平均值，獲得結(jié)果最大值。

在獲取結(jié)果最大值之后，只需清零各種緩存，即完成本電流周期內(nèi)的最大值采集。

在獲得結(jié)果最大值后，再與預(yù)先獲得的直流脈沖電流最大值進(jìn)行對比，即可得出被吸物料覆蓋吸盤的面積大小以及被吸物磁通的大小。

通過本實(shí)施方式獲得的電永磁吸盤運(yùn)行時的直流脈沖電流最大值更為精確，也就能夠更為精確地計(jì)算出被吸物料覆蓋吸盤的面積大小以及被吸物磁通的大小。

請參考圖3，圖3為本發(fā)明一種實(shí)施方式所提供的電永磁控制器結(jié)構(gòu)示意圖。

相應(yīng)地，本發(fā)明一種實(shí)施方式還提供了一種電永磁控制器，包括：處理器31、驅(qū)動模塊32、觸發(fā)模塊33和電流傳感器34，驅(qū)動模塊32輸入端與處理器31連接，驅(qū)動模塊32的輸出端與電永磁吸盤的勵磁線圈的一端連接；觸發(fā)模塊33的一端與處理器31連接，觸發(fā)模塊33的另一端和電流傳感器34的第一端連接，電流傳感器34的第二端與電永磁吸盤的勵磁線圈的另一端連接，電流傳感器34的輸出端與處理器31連接；其中，觸發(fā)模塊33用于根據(jù)處理器31的控制信號與驅(qū)動模塊32配合控制電永磁吸盤的充退磁；電流傳感器34用于檢測對應(yīng)的直流脈沖電流，并將檢測結(jié)果反饋給處理器31；處理器31用于響應(yīng)操作者操作，發(fā)出對應(yīng)的充退磁控制信號，以及根據(jù)電流傳感器34反饋的直流脈沖電流判斷電永磁吸盤的負(fù)載狀態(tài)。

如圖3所示，在本實(shí)施方式中，觸發(fā)模塊采用的是一個觸發(fā)可控硅電路，處理器采用的是stm32f103單片機(jī)，觸發(fā)可控硅電路的scr+觸頭與該單片機(jī)的第9管腳連接，觸發(fā)可控硅電路的a2端與電流傳感器a的輸入管腳5連接，電流傳感器a在本實(shí)施方式中采用的是asc756-50，電流傳感器a的管腳4即p-1連接電永磁吸盤的勵磁線圈的一端，電流傳感器a的輸出端ad連接單片機(jī)的管腳11；驅(qū)動模塊采用了兩個繼電器電路，用于響應(yīng)處理器的控制信號進(jìn)行切換工作，以完成充退磁，其中，第一繼電器電路的繼電器ls1的管腳1即p+1連接電永磁吸盤的勵磁線圈的另一端，第二繼電器電路的繼電器ls2的管腳1與觸發(fā)可控硅電路的的a1端連接，兩個繼電器電路的輸入端分別與單片機(jī)的管腳33、34連接。

處理器發(fā)出控制信號以控制驅(qū)動模塊和觸發(fā)模塊對電永磁吸盤進(jìn)行充退磁，而電流傳感器則用于進(jìn)行上述各方法實(shí)施方式中的電流采集，單片機(jī)可以進(jìn)行相應(yīng)地各種計(jì)算，判斷出電永磁吸盤的吸附狀態(tài)，其中，處理器可以具有現(xiàn)有的單片機(jī)中對輸入的交流信號的過零檢測功能，能夠依據(jù)設(shè)定好的時間內(nèi)實(shí)現(xiàn)對功率器件的觸發(fā)，依據(jù)改變導(dǎo)通角度或外部的繼電器觸點(diǎn)改變輸出電流方向，以改變電永磁吸盤的充退磁狀態(tài)等功能。

需要說明的是，本實(shí)施方式只是優(yōu)選上述的具體電路，也可以采用其他具有相應(yīng)功能的電路進(jìn)行替換，只要能夠完成對電永磁吸盤的充退磁以及電流的采集以及相應(yīng)地計(jì)算判斷即可，本實(shí)施方式對此并不做限定，具體視情況而定。

綜上所述，本發(fā)明所提供的電永磁控制器及電永磁吸盤物料吸附檢測方法，能夠準(zhǔn)確地判讀出電永磁吸盤在運(yùn)行過程中是否空載和滿載，進(jìn)一步地，通過對運(yùn)行過程中的直流脈沖電流的最大值進(jìn)行精確地濾波計(jì)算采集，通過標(biāo)準(zhǔn)差對每組數(shù)據(jù)偏離中點(diǎn)的程度進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，將結(jié)果和各預(yù)先采集的直流脈沖電流的標(biāo)準(zhǔn)差進(jìn)行對比，還能夠預(yù)測出負(fù)載的磁體狀態(tài)、被吸附物料的大小、被吸物的磁導(dǎo)率和被吸物與磁吸盤之間氣隙的大小。

以上對本發(fā)明所提供一種電永磁控制器及電永磁吸盤物料吸附檢測方法進(jìn)行了詳細(xì)介紹。本文中應(yīng)用了具體個例對本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想。應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以對本發(fā)明進(jìn)行若干改進(jìn)和修飾，這些改進(jìn)和修飾也落入本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。