本發(fā)明屬于無(wú)人機(jī)對(duì)地面機(jī)動(dòng)目標(biāo)監(jiān)視和定位領(lǐng)域，具體涉及一種無(wú)人機(jī)對(duì)地目標(biāo)監(jiān)視及二維三維聯(lián)動(dòng)的顯示系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著航空工業(yè)和信息技術(shù)的迅速發(fā)展，無(wú)人機(jī)在軍事領(lǐng)域和民用領(lǐng)域得到越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。無(wú)人機(jī)具備造價(jià)低廉、機(jī)動(dòng)靈活、滯空時(shí)間長(zhǎng)等特點(diǎn)，可以從事地面?zhèn)刹旌湍繕?biāo)監(jiān)視任務(wù)。通常情況下，無(wú)人機(jī)上裝配有光電吊艙、合成孔徑雷達(dá)等設(shè)備，用于獲取地面實(shí)時(shí)影像、遙測(cè)數(shù)據(jù)等監(jiān)視信息，裝配有慣性測(cè)量單元(IMU)、全球定位系統(tǒng)(GPS)、測(cè)高儀等設(shè)備用于獲取無(wú)人機(jī)位置和姿態(tài)信息，并通過(guò)地空數(shù)據(jù)鏈實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)與地面操作人員的通信。

無(wú)人機(jī)上裝配有光電吊艙，通過(guò)光電吊艙中的機(jī)載攝像頭可以實(shí)時(shí)獲取地面的可見(jiàn)光或紅外圖像序列。隨后利用圖像跟蹤算法、運(yùn)動(dòng)檢測(cè)算法、目標(biāo)識(shí)別等方式檢測(cè)圖像中存在的機(jī)動(dòng)目標(biāo)，并獲取目標(biāo)的圖像坐標(biāo)、目標(biāo)類型等信息。

僅獲取機(jī)動(dòng)目標(biāo)的圖像坐標(biāo)則僅能在無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)影像中標(biāo)識(shí)出檢測(cè)的機(jī)動(dòng)目標(biāo)的圖像位置，且無(wú)法實(shí)現(xiàn)對(duì)地面目標(biāo)的持續(xù)跟蹤和定位。需要通過(guò)目標(biāo)定位算法獲取機(jī)動(dòng)目標(biāo)的真實(shí)地理位置。目前常用的目標(biāo)定位方式是使用姿態(tài)測(cè)量/激光測(cè)距定位模型，利用激光測(cè)距儀沿相機(jī)光軸方向測(cè)量無(wú)人機(jī)到目標(biāo)的距離，結(jié)合無(wú)人機(jī)位姿參數(shù)解算目標(biāo)的相對(duì)位置。獲得目標(biāo)的相對(duì)位置后，可以結(jié)合無(wú)人機(jī)機(jī)載GPS提供的經(jīng)緯度信息算出目標(biāo)的地理位置。

在傳統(tǒng)的地面監(jiān)視任務(wù)中，需要無(wú)人機(jī)地面控制站中操作人員的參與。操作人員可以通過(guò)無(wú)人機(jī)拍攝的實(shí)時(shí)影像了解監(jiān)控場(chǎng)景狀況，需要在無(wú)人機(jī)影像中自動(dòng)標(biāo)識(shí)出目標(biāo)的具體位置，也可以同時(shí)在二維電子地圖中標(biāo)識(shí)出目標(biāo)方位，方便操作人員對(duì)具體目標(biāo)執(zhí)行監(jiān)視任務(wù)。但由于單臺(tái)無(wú)人機(jī)的視野限制，無(wú)法完整獲取監(jiān)視場(chǎng)景的周邊情況，也無(wú)法直觀地建立起二維電子地圖與實(shí)時(shí)影像之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，在場(chǎng)景較為復(fù)雜或同時(shí)監(jiān)視目標(biāo)較多時(shí)，將不利于操作人員感知場(chǎng)景態(tài)勢(shì)和做出合理判斷，一旦目標(biāo)從無(wú)人機(jī)視野中丟失，則很難再找回，而二維電子地圖又僅能提供俯視的觀察視角，無(wú)法直觀地判斷觀察區(qū)域及周圍環(huán)境的地形狀況。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種無(wú)人機(jī)對(duì)地目標(biāo)監(jiān)視及二維三維聯(lián)動(dòng)的顯示系統(tǒng)，以便從多角度實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)監(jiān)視區(qū)域的同步觀測(cè)，直觀地展示無(wú)人機(jī)監(jiān)視區(qū)域和機(jī)動(dòng)目標(biāo)在監(jiān)視區(qū)域中的分布情況及監(jiān)視區(qū)域的地形狀況，提高無(wú)人機(jī)操作人員對(duì)監(jiān)控場(chǎng)景的態(tài)勢(shì)感知能力，有利于操作人員在掌握監(jiān)視區(qū)域態(tài)勢(shì)和機(jī)動(dòng)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息的條件下對(duì)無(wú)人機(jī)下達(dá)指令。

一種無(wú)人機(jī)對(duì)地目標(biāo)監(jiān)視及二維三維聯(lián)動(dòng)的顯示系統(tǒng)，其特征在于：包括一個(gè)數(shù)據(jù)接收單元，用于實(shí)時(shí)接收監(jiān)視獲取的實(shí)時(shí)影像數(shù)據(jù)、機(jī)動(dòng)目標(biāo)信息和無(wú)人機(jī)的狀態(tài)信息，每個(gè)機(jī)動(dòng)目標(biāo)的信息包括一個(gè)唯一的編號(hào)、該機(jī)動(dòng)目標(biāo)當(dāng)前在實(shí)時(shí)影像中的圖像坐標(biāo)和真實(shí)地理坐標(biāo)，無(wú)人機(jī)的狀態(tài)信息包含無(wú)人機(jī)的視野范圍信息、經(jīng)緯度信息、飛行高度、航速和飛行姿態(tài)；

一個(gè)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元，存儲(chǔ)數(shù)據(jù)接收單元獲取的實(shí)時(shí)影像數(shù)據(jù)、機(jī)動(dòng)目標(biāo)位置信息和無(wú)人機(jī)的狀態(tài)信息；

一個(gè)顯示單元，通過(guò)二維和三維聯(lián)動(dòng)顯示的方式顯示無(wú)人機(jī)監(jiān)視區(qū)域和監(jiān)視區(qū)域觀測(cè)到的地面機(jī)動(dòng)目標(biāo)信息；顯示單元由三臺(tái)顯示屏組成，分別演示實(shí)時(shí)影像顯示區(qū)域，二維電子地圖顯示區(qū)域和三維地形顯示區(qū)域。

實(shí)時(shí)影像顯示區(qū)域顯示從無(wú)人機(jī)獲取的實(shí)時(shí)影像數(shù)據(jù)，并在影像中標(biāo)識(shí)出檢測(cè)機(jī)動(dòng)目標(biāo)的圖像位置坐標(biāo)；

三維地形顯示區(qū)域，用于從地形數(shù)據(jù)庫(kù)獲取衛(wèi)星影像、矢量地圖、三維地形數(shù)據(jù)等信息，實(shí)時(shí)渲染從無(wú)人機(jī)視角觀測(cè)的監(jiān)視區(qū)域及其周邊環(huán)境，并標(biāo)注出無(wú)人機(jī)視野和機(jī)動(dòng)目標(biāo)位置；

二維電子地圖顯示區(qū)域，用于從地形數(shù)據(jù)庫(kù)獲取監(jiān)視區(qū)域的衛(wèi)星影像和矢量地圖，展示俯視視角下無(wú)人機(jī)的監(jiān)視區(qū)域及其周邊環(huán)境；

一個(gè)交互單元，提供操作人員與顯示單元的交互操作。

一個(gè)地形數(shù)據(jù)庫(kù)，存儲(chǔ)監(jiān)視區(qū)域的衛(wèi)星影像、矢量地圖、三維地形數(shù)據(jù)等信息。

所述的實(shí)時(shí)影像區(qū)域顯示從無(wú)人機(jī)獲取的實(shí)時(shí)影像數(shù)據(jù)，并在實(shí)時(shí)影像中標(biāo)識(shí)出機(jī)動(dòng)目標(biāo)影像標(biāo)識(shí)，具體包括：無(wú)人機(jī)檢測(cè)的一個(gè)或多個(gè)機(jī)動(dòng)目標(biāo)需要在實(shí)時(shí)影像中標(biāo)出圖像的位置坐標(biāo)及圖像的標(biāo)號(hào)，其中：

當(dāng)目標(biāo)處于未選中狀態(tài)時(shí)，以綠色矩形框包圍整個(gè)目標(biāo)區(qū)域，綠色矩形框的位置為該目標(biāo)所在位置，矩形框的尺寸取決于檢測(cè)目標(biāo)的尺寸，并在矩形框上方顯示字符“ID”和數(shù)字編號(hào)，標(biāo)注該機(jī)動(dòng)目標(biāo)的編號(hào)；操作人員可以通過(guò)交互單元107在檢測(cè)的目標(biāo)間進(jìn)行選擇切換；

當(dāng)機(jī)動(dòng)目標(biāo)處于選中狀態(tài)時(shí)，以白色矩形框包圍整個(gè)目標(biāo)區(qū)域，白色矩形框的各邊中心繪制有白色短線，白色矩形框的位置為該目標(biāo)所在位置，矩形框的尺寸取決于檢測(cè)目標(biāo)的尺寸，并在矩形框上方顯示字符“ID”和數(shù)字編號(hào)，標(biāo)注該機(jī)動(dòng)目標(biāo)的編號(hào)。

所述的三維地形顯示區(qū)域包括無(wú)人機(jī)視場(chǎng)三維標(biāo)識(shí)301、機(jī)動(dòng)目標(biāo)三維標(biāo)識(shí)302和三維地形縮放比例，其中：

無(wú)人機(jī)視場(chǎng)三維標(biāo)識(shí)以半透明灰色填充的不規(guī)則四邊形區(qū)域構(gòu)成，該四邊形區(qū)域的形狀和尺寸由無(wú)人機(jī)拍攝實(shí)時(shí)影像區(qū)域在地形上的投影變換決定，反映無(wú)人機(jī)監(jiān)視的影像范圍，在無(wú)人機(jī)視場(chǎng)三維標(biāo)識(shí)之外為無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)影像無(wú)法觀察到的周邊環(huán)境；

機(jī)動(dòng)目標(biāo)三維標(biāo)識(shí)，同樣檢測(cè)出的機(jī)動(dòng)目標(biāo)有兩種顯示方式；當(dāng)目標(biāo)處于未選中狀態(tài)時(shí)，以綠色實(shí)心球體標(biāo)注出，實(shí)心球體的位置為該目標(biāo)所在位置并在實(shí)心球體上方顯示字符“ID”和數(shù)字編號(hào)，標(biāo)注該機(jī)動(dòng)目標(biāo)的編號(hào)；當(dāng)操作人員可以通過(guò)交互單元在檢測(cè)的目標(biāo)間進(jìn)行選擇切換，將選中與實(shí)時(shí)影像顯示區(qū)域中相同ID編號(hào)的機(jī)動(dòng)目標(biāo)；

當(dāng)機(jī)動(dòng)目標(biāo)處于選中狀態(tài)時(shí)，需要與未選中的目標(biāo)加以區(qū)分，以白色實(shí)心三棱柱標(biāo)注出，包含整個(gè)目標(biāo)區(qū)域，實(shí)心三棱柱的位置為該目標(biāo)所在位置，并在實(shí)心三棱柱上方顯示字符“ID”和數(shù)字編號(hào)，標(biāo)注該機(jī)動(dòng)目標(biāo)的編號(hào)；實(shí)心三棱柱后方以白色不規(guī)則曲線顯示該選中目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡，該軌跡由該選中目標(biāo)在無(wú)人機(jī)監(jiān)視任務(wù)期間所有時(shí)刻記錄下的運(yùn)動(dòng)位置連接而成，反映該目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀況；

三維地形縮放比例包括：“+”按鈕，選中時(shí)推近地形，“-”按鈕，選中時(shí)縮放地形；比例尺，橫線上方線段以數(shù)值和單位符號(hào)“m”標(biāo)注公制單位的縮放比例，單位為米，橫向下方線段以數(shù)值和單位符號(hào)“feet”標(biāo)注英制單位的縮放比例，單位為英寸。

所述的二維電子地圖顯示區(qū)域包括無(wú)人機(jī)視場(chǎng)二維標(biāo)識(shí)、機(jī)動(dòng)目標(biāo)二維標(biāo)識(shí)、無(wú)人機(jī)位置標(biāo)識(shí)和二維地圖縮放比例。

無(wú)人機(jī)視場(chǎng)二維標(biāo)識(shí)以半透明灰色填充的不規(guī)則四邊形構(gòu)成，該四邊形的形狀和尺寸由無(wú)人機(jī)拍攝實(shí)時(shí)影像區(qū)域在地形上的投影變換決定，反映了無(wú)人機(jī)監(jiān)視的影像范圍，在無(wú)人機(jī)視場(chǎng)二維標(biāo)識(shí)之外表示無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)影像無(wú)法觀察到的周邊環(huán)境情況。

機(jī)動(dòng)目標(biāo)二維標(biāo)識(shí)有兩種顯示方式：

當(dāng)目標(biāo)處于未選中狀態(tài)時(shí)，以綠色實(shí)心圓標(biāo)注出，包含整個(gè)目標(biāo)區(qū)域，實(shí)心圓的位置為該目標(biāo)所在位置并在實(shí)心圓上方顯示字符“ID”和數(shù)字編號(hào)，標(biāo)注該機(jī)動(dòng)目標(biāo)的編號(hào)；操作人員可以通過(guò)交互單元在檢測(cè)的目標(biāo)間進(jìn)行選擇切換，將選中與實(shí)時(shí)影像顯示區(qū)域中相同ID編號(hào)的機(jī)動(dòng)目標(biāo)；

當(dāng)機(jī)動(dòng)目標(biāo)處于選中狀態(tài)時(shí)，需要與未選中的目標(biāo)加以區(qū)分，顯示方式以白色實(shí)心三角形箭頭標(biāo)注，包含整個(gè)目標(biāo)區(qū)域，實(shí)心三角形箭頭的位置為該目標(biāo)所在位置，并在三角形箭頭上方顯示字符“ID”和數(shù)字編號(hào)，標(biāo)注該機(jī)動(dòng)目標(biāo)的編號(hào)。

三角形箭頭后方以白色不規(guī)則曲線顯示該選中目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡，該軌跡由該選中目標(biāo)在無(wú)人機(jī)監(jiān)視任務(wù)期間所有時(shí)刻記錄下的運(yùn)動(dòng)位置連接而成，反映該目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀況。無(wú)人機(jī)位置標(biāo)識(shí)顯示無(wú)人機(jī)在二維電子地圖中的位置，并以字符“U”和數(shù)值編號(hào)標(biāo)注出無(wú)人機(jī)的編號(hào)。

二維地圖縮放比例，包括“+”按鈕，選中時(shí)推近地圖，“-”按鈕，選中時(shí)縮放地圖。比例尺，橫線上方線段以數(shù)值和單位符號(hào)“m”標(biāo)注公制單位的縮放比例，單位為米，橫向下方線段以數(shù)值和單位符號(hào)“feet”標(biāo)注英制單位的縮放比例，單位為英寸。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于通過(guò)實(shí)時(shí)影像、二維電子地圖和三維地形結(jié)合的方式，從多角度實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)監(jiān)視區(qū)域的同步觀測(cè)，相比僅依靠無(wú)人機(jī)機(jī)載相機(jī)提供的視角，更能直觀地展示無(wú)人機(jī)監(jiān)視區(qū)域和機(jī)動(dòng)目標(biāo)在監(jiān)視區(qū)域中的分布情況及監(jiān)視區(qū)域的地形狀況，提高無(wú)人機(jī)操作人員對(duì)監(jiān)控場(chǎng)景的態(tài)勢(shì)感知能力，有利于操作人員在掌握監(jiān)視區(qū)域態(tài)勢(shì)和機(jī)動(dòng)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息的條件下對(duì)無(wú)人機(jī)下達(dá)指令。

下而結(jié)合實(shí)施例附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明：

附圖說(shuō)明

圖1為一種無(wú)人機(jī)對(duì)地目標(biāo)監(jiān)視及二維三維聯(lián)動(dòng)顯示系統(tǒng)的組成示意圖。

圖2為一種無(wú)人機(jī)對(duì)地目標(biāo)監(jiān)視及二維三維聯(lián)動(dòng)顯示系統(tǒng)中實(shí)時(shí)影像顯示區(qū)域的示意圖。

圖3為一種無(wú)人機(jī)對(duì)地目標(biāo)監(jiān)視及二維三維聯(lián)動(dòng)顯示系統(tǒng)中三維地形顯示區(qū)域的示意圖。

圖4為一種無(wú)人機(jī)對(duì)地目標(biāo)監(jiān)視及二維三維聯(lián)動(dòng)顯示系統(tǒng)中二維電子地圖顯示區(qū)域的示意圖。

具體實(shí)施方式

如圖1所示，一種無(wú)人機(jī)對(duì)地目標(biāo)監(jiān)視及二維三維聯(lián)動(dòng)的顯示系統(tǒng)，其特征在于：包括一個(gè)數(shù)據(jù)接收單元101，用于實(shí)時(shí)接收監(jiān)視獲取的實(shí)時(shí)影像數(shù)據(jù)、機(jī)動(dòng)目標(biāo)信息和無(wú)人機(jī)的狀態(tài)信息，每個(gè)機(jī)動(dòng)目標(biāo)的信息包括一個(gè)唯一的編號(hào)、該機(jī)動(dòng)目標(biāo)當(dāng)前在實(shí)時(shí)影像中的圖像坐標(biāo)和真實(shí)地理坐標(biāo)，無(wú)人機(jī)的狀態(tài)信息包含無(wú)人機(jī)的視野范圍信息、經(jīng)緯度信息、飛行高度、航速和飛行姿態(tài)；

一個(gè)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元102，存儲(chǔ)數(shù)據(jù)接收單元101獲取的實(shí)時(shí)影像數(shù)據(jù)、機(jī)動(dòng)目標(biāo)位置信息和無(wú)人機(jī)的狀態(tài)信息；

一個(gè)顯示單元103，用于通過(guò)二維或三維聯(lián)動(dòng)顯示的方式顯示無(wú)人機(jī)監(jiān)視區(qū)域和監(jiān)視區(qū)域觀測(cè)到的地面機(jī)動(dòng)目標(biāo)信息；顯示單元103由三臺(tái)顯示屏組成，分別演示實(shí)時(shí)影像顯示區(qū)域104，二維電子地圖顯示區(qū)域106和三維地形顯示區(qū)域105。

實(shí)時(shí)影像顯示區(qū)域104顯示從無(wú)人機(jī)獲取的實(shí)時(shí)影像數(shù)據(jù)，并在影像中標(biāo)識(shí)出檢測(cè)機(jī)動(dòng)目標(biāo)的圖像位置坐標(biāo)；

三維地形顯示區(qū)域105，用于從地形數(shù)據(jù)庫(kù)108獲取衛(wèi)星影像、矢量地圖、三維地形數(shù)據(jù)等信息，實(shí)時(shí)渲染從無(wú)人機(jī)視角觀測(cè)的監(jiān)視區(qū)域及其周邊環(huán)境，并標(biāo)注出無(wú)人機(jī)視野和機(jī)動(dòng)目標(biāo)位置；

二維電子地圖顯示區(qū)域106，用于從地形數(shù)據(jù)庫(kù)108獲取監(jiān)視區(qū)域的衛(wèi)星影像和矢量地圖，展示俯視視角下無(wú)人機(jī)的監(jiān)視區(qū)域及其周邊環(huán)境；

一個(gè)交互單元107，用于提供操作人員與顯示單元103的交互操作；

一個(gè)地形數(shù)據(jù)庫(kù)108，用于存儲(chǔ)監(jiān)視區(qū)域的衛(wèi)星影像、矢量地圖、三維地形數(shù)據(jù)信息。

如圖2所示，所述的實(shí)時(shí)影像區(qū)域104顯示從無(wú)人機(jī)獲取的實(shí)時(shí)影像數(shù)據(jù)，并在實(shí)時(shí)影像中標(biāo)識(shí)出機(jī)動(dòng)目標(biāo)影像標(biāo)識(shí)201，具體包括如下步驟：無(wú)人機(jī)檢測(cè)的一個(gè)或多個(gè)機(jī)動(dòng)目標(biāo)需要在實(shí)時(shí)影像中標(biāo)出圖像的位置坐標(biāo)及圖像的標(biāo)號(hào)，其中：

當(dāng)目標(biāo)處于未選中狀態(tài)時(shí)，以綠色矩形框包圍整個(gè)目標(biāo)區(qū)域，綠色矩形框的位置為該目標(biāo)所在位置，矩形框的尺寸取決于檢測(cè)目標(biāo)的尺寸，并在矩形框上方顯示字符“ID”和數(shù)字編號(hào)，標(biāo)注該機(jī)動(dòng)目標(biāo)的編號(hào)；操作人員可以通過(guò)交互單元107在檢測(cè)的目標(biāo)間進(jìn)行選擇切換；

當(dāng)機(jī)動(dòng)目標(biāo)處于選中狀態(tài)時(shí)，以白色矩形框包圍整個(gè)目標(biāo)區(qū)域，白色矩形框的各邊中心繪制有白色短線，白色矩形框的位置為該目標(biāo)所在位置，矩形框的尺寸取決于檢測(cè)目標(biāo)的尺寸，并在矩形框上方顯示字符“ID”和數(shù)字編號(hào)，標(biāo)注該機(jī)動(dòng)目標(biāo)的編號(hào)。

所述的三維地形顯示區(qū)域105包括無(wú)人機(jī)視場(chǎng)三維標(biāo)識(shí)301、機(jī)動(dòng)目標(biāo)三維標(biāo)識(shí)302和三維地形縮放比例303；圖3為三維地形顯示區(qū)域105的示意圖，其中：

無(wú)人機(jī)視場(chǎng)三維標(biāo)識(shí)301以半透明灰色填充的不規(guī)則四邊形區(qū)域構(gòu)成，該四邊形區(qū)域的形狀和尺寸由無(wú)人機(jī)拍攝實(shí)時(shí)影像區(qū)域在地形上的投影變換決定，反映無(wú)人機(jī)監(jiān)視的影像范圍，在無(wú)人機(jī)視場(chǎng)三維標(biāo)識(shí)301之外為無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)影像無(wú)法觀察到的周邊環(huán)境；

機(jī)動(dòng)目標(biāo)三維標(biāo)識(shí)302，同樣檢測(cè)出的機(jī)動(dòng)目標(biāo)有兩種顯示方式；當(dāng)目標(biāo)處于未選中狀態(tài)時(shí)，以綠色實(shí)心球體標(biāo)注出，實(shí)心球體的位置為該目標(biāo)所在位置并在實(shí)心球體上方顯示字符“ID”和數(shù)字編號(hào)，標(biāo)注該機(jī)動(dòng)目標(biāo)的編號(hào)；當(dāng)操作人員可以通過(guò)交互單元107在檢測(cè)的目標(biāo)間進(jìn)行選擇切換，將選中與實(shí)時(shí)影像顯示區(qū)域中相同ID編號(hào)的機(jī)動(dòng)目標(biāo)；

當(dāng)機(jī)動(dòng)目標(biāo)處于選中狀態(tài)時(shí)，需要與未選中的目標(biāo)加以區(qū)分，以白色實(shí)心三棱柱標(biāo)注出，包含整個(gè)目標(biāo)區(qū)域，實(shí)心三棱柱的位置為該目標(biāo)所在位置，并在實(shí)心三棱柱上方顯示字符“ID”和數(shù)字編號(hào)，標(biāo)注該機(jī)動(dòng)目標(biāo)的編號(hào)；實(shí)心三棱柱后方以白色不規(guī)則曲線顯示該選中目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡，該軌跡由該選中目標(biāo)在無(wú)人機(jī)監(jiān)視任務(wù)期間所有時(shí)刻記錄下的運(yùn)動(dòng)位置連接而成，反映該目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀況；

三維地形縮放比例303包括：“+”按鈕304，選中時(shí)推近地形，“-”按鈕306，選中時(shí)縮放地形；比例尺305，橫線上方線段以數(shù)值和單位符號(hào)“m”標(biāo)注公制單位的縮放比例，單位為米，橫向下方線段以數(shù)值和單位符號(hào)“feet”標(biāo)注英制單位的縮放比例，單位為英寸。

所述的二維電子地圖顯示區(qū)域106包括無(wú)人機(jī)視場(chǎng)二維標(biāo)識(shí)401、機(jī)動(dòng)目標(biāo)二維標(biāo)識(shí)402、無(wú)人機(jī)位置標(biāo)識(shí)403和二維地圖縮放比例404；圖4為二維電子地圖顯示區(qū)域106的示意圖，其中：

無(wú)人機(jī)視場(chǎng)二維標(biāo)識(shí)401以半透明灰色填充的不規(guī)則四邊形構(gòu)成，所述四邊形的形狀和尺寸由無(wú)人機(jī)拍攝實(shí)時(shí)影像區(qū)域在地形上的投影變換決定，反映了無(wú)人機(jī)監(jiān)視的影像范圍，在無(wú)人機(jī)視場(chǎng)二維標(biāo)識(shí)401之外表示無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)影像無(wú)法觀察到的周邊環(huán)境情況。

機(jī)動(dòng)目標(biāo)二維標(biāo)識(shí)402有兩種顯示方式：

當(dāng)目標(biāo)處于未選中狀態(tài)時(shí)，以綠色實(shí)心圓標(biāo)注出，包含整個(gè)目標(biāo)區(qū)域，實(shí)心圓的位置為該目標(biāo)所在位置并在實(shí)心圓上方顯示字符“ID”和數(shù)字編號(hào)，標(biāo)注該機(jī)動(dòng)目標(biāo)的編號(hào)；操作人員可以通過(guò)交互單元107在檢測(cè)的目標(biāo)間進(jìn)行選擇切換，將選中與實(shí)時(shí)影像顯示區(qū)域中相同ID編號(hào)的機(jī)動(dòng)目標(biāo)；

當(dāng)機(jī)動(dòng)目標(biāo)處于選中狀態(tài)時(shí)，需要與未選中的目標(biāo)加以區(qū)分，顯示方式以白色實(shí)心三角形箭頭標(biāo)注，包含整個(gè)目標(biāo)區(qū)域，實(shí)心三角形箭頭的位置為該目標(biāo)所在位置，并在三角形箭頭上方顯示字符“ID”和數(shù)字編號(hào)，標(biāo)注該機(jī)動(dòng)目標(biāo)的編號(hào)。

三角形箭頭后方以白色不規(guī)則曲線顯示該選中目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡，該軌跡由該選中目標(biāo)在無(wú)人機(jī)監(jiān)視任務(wù)期間所有時(shí)刻記錄下的運(yùn)動(dòng)位置連接而成，反映該目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀況。無(wú)人機(jī)位置標(biāo)識(shí)403顯示無(wú)人機(jī)在二維電子地圖中的位置，并以字符“U”和數(shù)值編號(hào)標(biāo)注出無(wú)人機(jī)的編號(hào)。

當(dāng)前二維地圖縮放比例404，包括“+”按鈕405，選中時(shí)推近地圖，“-”按鈕407，選中時(shí)縮放地圖。比例尺406，橫線上方線段以數(shù)值和單位符號(hào)“m”標(biāo)注公制單位的縮放比例，單位為米，橫向下方線段以數(shù)值和單位符號(hào)“feet”標(biāo)注英制單位的縮放比例，單位為英寸。

以上例舉僅僅是對(duì)本發(fā)明的舉例說(shuō)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的保護(hù)范圍的限制，凡是與本發(fā)明相同或相似的設(shè)計(jì)均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。本實(shí)施例沒(méi)有詳細(xì)敘述的部件和結(jié)構(gòu)屬本行業(yè)的公知部件和常用結(jié)構(gòu)或常用手段，這里不一一敘述。