本發(fā)明涉及碼垛機器人技術領域，尤其是涉及一種碼垛機器人端部運動重復定位精度的檢測方法及裝置。

背景技術：

碼垛機器人，是機械與計算機程序有機結合的產(chǎn)物，為現(xiàn)代生產(chǎn)提供了更高的生產(chǎn)效率。碼垛機器人是四軸(或稱4自由度)機器人，其第4軸(末端軸)輸出法蘭的迥轉中心線永遠垂直于地面。但目前，并沒有既簡單，測試又準確的檢測方法對碼垛機器人端部運動重復定位精度進行檢測。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種不僅操作簡單，而且能夠進行準確測試、計算的碼垛機器人端部運動重復定位精度的檢測方法。

本發(fā)明的另一目的是提供一種碼垛機器人端部運動重復定位精度的檢測裝置。

本發(fā)明是采用如下技術解決方案來實現(xiàn)上述目的：一種碼垛機器人端部運動重復定位精度的檢測方法，其特征在于，碼垛機器人端部運動重復定位精度由其第4軸輸出法蘭的圓周某點的重復定位精度衡量，這一設定點到回轉中心的偏心距設為e值；在檢測時，包括將碼垛機器人置于一個三維直角坐標系統(tǒng)中，

分別測量設定點的三坐標的重復定位△x、△y、△z,測量不少于10次，作出點圖，求出最大誤差值△X、△Y、△Z,這三個值中的最大一個即 為該碼垛機器人的重復定位誤差值，它不能大于規(guī)定的誤差值；或是，求出△X、△Y、△Z的矢量和的絕對值，令它不超過規(guī)定的重復精度誤差值，計算公式如下：

作為上述方案的進一步說明，在檢測時在所述設定點上固定與第4軸輸出法蘭端面垂直的測量桿，并通過三維測量裝置測量出測量桿所對應的設定點的三坐標。

一種碼垛機器人端部運動重復定位精度的檢測裝置，其特征在于，它包括三維測量角座和活動設置在設定的測量點上的測量桿，測量桿的端部設置有測量球，三維測量角座包括底板、與底板垂直的測量端板，在測量端板和底板的側部垂直連接有測量側板，測量球位于測量端板和測量側板的外側。

作為上述方案的進一步說明，所述測量端板與底板的側邊位于同一立向平面上，測量側板沿立向平面設置，并通過螺釘分別與測量端板和底板固定連接。

所述測量桿立向設置，延伸向底板的上表面。

本發(fā)明采用上述技術解決方案所能達到的有益效果是：

本發(fā)明的碼垛機器人端部運動重復定位精度由其第4軸輸出法蘭的圓周某點的重復定位精度衡量，將碼垛機器人置于一個三維直角坐標系統(tǒng)中，用兩種方式定義它的重復精度，操作簡單，檢測精度高。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結構示意圖；

圖2為本發(fā)明的結構示意圖。

附圖標記說明：1、三維測量角座 1-1、底板 1-2、測量端板 1-3、 測量側板 2、測量桿 3、測量球 4、第4軸輸出法蘭。

具體實施方式

以下結合具體實施例對本技術方案作詳細的描述。

如圖1-圖2所示，本發(fā)明是一種碼垛機器人端部運動重復定位精度的檢測方法，碼垛機器人端部運動重復定位精度由其第4軸輸出法蘭4的圓周某點的重復定位精度衡量，這一設定點到回轉中心的偏心距設為e值；在檢測時，包括將碼垛機器人置于一個三維直角坐標系統(tǒng)中，分別測量設定點的三坐標的重復定位△x、△y、△z,測量不少于10次，作出點圖，求出最大誤差值△X、△Y、△Z,這三個值中的最大一個即為該碼垛機器人的重復定位誤差值，它不能大于規(guī)定的誤差值；或是，求出△X、△Y、△Z的矢量和的絕對值，令它不超過規(guī)定的重復精度誤差值，計算公式如下：

進一步地，在檢測時在所述設定點上固定與第4軸輸出法蘭端面垂直的測量桿，并通過三維測量裝置測量出測量桿所對應的設定點的三坐標。

一種碼垛機器人端部運動重復定位精度的檢測裝置，它包括三維測量角座1和活動設置在設定的測量點上的測量桿2，測量桿的端部設置有測量球3。如圖2所示，三維測量角座1包括底板1-1、與底板垂直的測量端板1-2，在測量端板和底板的側部垂直連接有測量側板1-3，測量球位于測量端板和測量側板的外側。測量端板與底板的側邊位于同一立向平面上，測量側板沿立向平面設置，并通過螺釘分別與測量端板和底板固定連接。測量桿立向設置，延伸向底板的上表面。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術相比，碼垛機器人端部運動重復定位精度由其第4軸輸出法蘭的圓周某點的重復定位精度衡量，將碼垛機器人置于一個三維 直角坐標系統(tǒng)中，用兩種方式定義它的重復精度，操作簡單，檢測精度高。

以上所述的僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應當指出，對于本領域的普通技術人員來說，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本發(fā)明的保護范圍。