本發(fā)明涉及雷達(dá)領(lǐng)域，尤其涉及一種激光雷達(dá)、激光雷達(dá)系統(tǒng)及數(shù)據(jù)處理方法。

背景技術(shù)：

激光雷達(dá)是一種使用準(zhǔn)直光束進行非接觸式目標(biāo)物體掃描測距的設(shè)備，通過將用于測距的準(zhǔn)直光束(如激光)進行一定范圍內(nèi)的旋轉(zhuǎn)，即可實現(xiàn)對所在環(huán)境一定環(huán)境內(nèi)物體進行掃描測距，并提取出環(huán)境的輪廓信息。相比超聲波、圖像檢測等手段，使用光學(xué)掃描測距裝置可以實現(xiàn)非常高的掃描測距精度，并且測距速度快。因此激光雷達(dá)在工業(yè)和民用領(lǐng)域具有非常高的應(yīng)用價值，目前廣泛的應(yīng)用于機器人自主建圖與導(dǎo)航定位、三維場景重建、安防檢測等領(lǐng)域。

現(xiàn)有的激光雷達(dá)系統(tǒng)通常包括處理器和激光雷達(dá)，激光雷達(dá)一般包括底座和旋轉(zhuǎn)體，旋轉(zhuǎn)體上設(shè)置有準(zhǔn)直光束的發(fā)射端、準(zhǔn)直光束的接收端以及檢測轉(zhuǎn)動信息的角度傳感器，該角度傳感器能夠檢測旋轉(zhuǎn)體相對于底座旋轉(zhuǎn)的角度，一般為光電碼盤。

但是，目前激光雷達(dá)一般放置于移動平臺上，若移動平臺發(fā)生轉(zhuǎn)動，則激光雷達(dá)的角度傳感器測得的轉(zhuǎn)動信息為旋轉(zhuǎn)體相對于底座的相對轉(zhuǎn)動信息，而不是相對于地面的絕對轉(zhuǎn)動信息。由此可見，目前激光雷達(dá)系統(tǒng)在測量數(shù)據(jù)時測量得到的數(shù)據(jù)不準(zhǔn)確。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例提供了一種激光雷達(dá)、激光雷達(dá)系統(tǒng)及數(shù)據(jù)處理方法，用于解決激光雷達(dá)系統(tǒng)在測量數(shù)據(jù)時測量得到的數(shù)據(jù)不準(zhǔn)確的問題。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明實施例的一方面提供了一種激光雷達(dá)系統(tǒng)，包括：處理器和激光雷達(dá)，所述處理器和所述激光雷達(dá)之間具有通信連接；

所述激光雷達(dá)包括基座和旋轉(zhuǎn)體，所述旋轉(zhuǎn)體上設(shè)置有準(zhǔn)直光束的發(fā)射端、準(zhǔn)直光束的接收端以及慣性傳感器，所述發(fā)射端和所述接收端用于向所述處理器提供發(fā)射接收信息，所述發(fā)射接收信息包括發(fā)射準(zhǔn)直光束的時刻t₁，所述慣性傳感器用于向所述處理器提供所述旋轉(zhuǎn)體的第一旋轉(zhuǎn)角速度ω₁；

所述處理器用于根據(jù)所述激光雷達(dá)提供的測量信息生成測量數(shù)據(jù)，所述激光雷達(dá)提供的測量信息包括所述第一旋轉(zhuǎn)角速度ω₁和所述發(fā)射接收信息，所述測量數(shù)據(jù)包括t₁時刻準(zhǔn)直光束的發(fā)射方向通過實施該實施方式，能夠使得激光雷達(dá)系統(tǒng)測量數(shù)據(jù)的過程不受移動平臺轉(zhuǎn)動的影響，測量得到的數(shù)據(jù)更加準(zhǔn)確。

結(jié)合第一方面，在第一方面的第一種可能的實現(xiàn)方式中，所述處理器用于根據(jù)公式確定t₁時刻準(zhǔn)直光束的發(fā)射方向通過實施該實施方式，能夠提供一種處理器，該處理器能夠根據(jù)慣性傳感器測得的第一旋轉(zhuǎn)角速度ω₁確定準(zhǔn)直光束的發(fā)射方向

結(jié)合第一方面，在第一方面的第二種可能的實現(xiàn)方式中，所述旋轉(zhuǎn)體上還設(shè)置有碼盤，所述碼盤用于向所述處理器提供第二旋轉(zhuǎn)角速度ω₂和第二旋轉(zhuǎn)角度

所述測量信息還包括所述第二旋轉(zhuǎn)角速度ω₂和所述第二旋轉(zhuǎn)角度通過實施該實施方式，在設(shè)置有慣性傳感器的基礎(chǔ)上，增設(shè)碼盤，并通過碼盤測量第二旋轉(zhuǎn)角速度ω₂和第二旋轉(zhuǎn)角度能夠減少只用一種測量方式進行測量所產(chǎn)生的測量誤差。

結(jié)合第一方面的第二種可能的實現(xiàn)方式，在第一方面的第三種可能的實現(xiàn)方式中，所述處理器用于根據(jù)公式確定t₁時刻所述基座的第一旋轉(zhuǎn)角度并根據(jù)公式確定t₁時刻準(zhǔn)直光束的發(fā)射方向通過實施該實施方式，能夠提供一種處理器，該處理器能夠根據(jù)慣性傳感器測得的第一旋轉(zhuǎn)角速度ω₁，和碼盤測得的第二旋轉(zhuǎn)角速度ω₂、第二旋轉(zhuǎn)角度確定準(zhǔn)直光束的發(fā)射方向

結(jié)合第一方面、第一方面的第一種可能的實現(xiàn)方式、第一方面的第二種可能的實現(xiàn)方式和第一方面的第三種可能的實現(xiàn)方式中任意一種可能的實現(xiàn)方式，在第一方面的第四種可能的實現(xiàn)方式中，所述發(fā)射接收信息還包括所述激光雷達(dá)相對于周邊環(huán)境的距離所述慣性傳感器還用于向所述處理器提供位移量所述測量數(shù)據(jù)還包括修正后的所述激光雷達(dá)相對周邊環(huán)境的距離

所述處理器用于根據(jù)公式確定修正后的所述激光雷達(dá)相對周邊環(huán)境的距離通過實施該實施方式，激光雷達(dá)系統(tǒng)能夠利用慣性傳感器測量的位移量對激光雷達(dá)相對于周邊環(huán)境的距離進行修正。

本發(fā)明實施例的第二方面提供了一種激光雷達(dá)，用于實現(xiàn)上述激光雷達(dá)系統(tǒng)，通過實施該實施方式，能夠提供一種激光雷達(dá)，可以輔助實現(xiàn)以上激光雷達(dá)系統(tǒng)的功能。

本發(fā)明實施例的第三方面提供了一種數(shù)據(jù)處理方法，包括：獲取激光雷達(dá)發(fā)送的測量信息，所述測量信息包括所述激光雷達(dá)的發(fā)射端和接收端所發(fā)送的發(fā)射接收信息以及所述激光雷達(dá)的慣性傳感器所發(fā)送的第一旋轉(zhuǎn)角速度ω₁，所述發(fā)射接收信息包括發(fā)射準(zhǔn)直光束的時刻t₁；

根據(jù)所述測量信息生成測量數(shù)據(jù)，所述測量數(shù)據(jù)包括t₁時刻準(zhǔn)直光束的發(fā)射方向通過實施該實施方式，能夠使得激光雷達(dá)在測量過程中不受移動平臺轉(zhuǎn)動的影響，測量得到的數(shù)據(jù)更加準(zhǔn)確

結(jié)合第三方面，在第三方面的第一種可能的實現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述測量信息生成測量數(shù)據(jù)包括：根據(jù)公式確定t₁時刻準(zhǔn)直光束的發(fā)射方向通過實施該實施方式，能夠提供一種根據(jù)慣性傳感器測得的第一旋轉(zhuǎn)角速度ω₁確定準(zhǔn)直光束的發(fā)射方向的方法。

結(jié)合第三方面，在第三方面的第二種可能的實現(xiàn)方式中，在根據(jù)所述測量信息生成測量數(shù)據(jù)之前，所述方法還包括：

獲取碼盤發(fā)送的第二旋轉(zhuǎn)角速度ω₂和第二旋轉(zhuǎn)角度

所述根據(jù)所述測量信息生成測量數(shù)據(jù)包括：

根據(jù)公式確定t₁時刻所述激光雷達(dá)的基座的第一旋轉(zhuǎn)角度

根據(jù)公式確定t₁時刻準(zhǔn)直光束的發(fā)射方向

通過實施該實施方式，能夠提供一種根據(jù)慣性傳感器測得的第一旋轉(zhuǎn)角速度ω₁，和碼盤測得的第二旋轉(zhuǎn)角速度ω₂、第二旋轉(zhuǎn)角度確定準(zhǔn)直光束的發(fā)射方向的方法。

結(jié)合第三方面、第三方面的第一種可能的實現(xiàn)方式和第三方面的第二種可能的實現(xiàn)方式中任意一種可能的實現(xiàn)方式，在第一方面的第三種可能的實現(xiàn)方式中，所述發(fā)射接收信息還包括所述激光雷達(dá)相對于周邊環(huán)境的距離所述測量數(shù)據(jù)還包括修正后的所述激光雷達(dá)相對于周邊環(huán)境的距離

在根據(jù)所述測量信息生成測量數(shù)據(jù)之前，所述方法還包括：

獲取所述慣性傳感器發(fā)送的位移量

所述根據(jù)所述測量信息生成測量數(shù)據(jù)包括：

根據(jù)公式確定修正后的所述激光雷達(dá)相對于周邊環(huán)境的第二距離

通過實施該實施方式，能夠提供一種利用慣性傳感器測量的位移量對激光雷達(dá)相對于周邊環(huán)境的距離進行修正的方法。

從以上技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明實施例具有以下優(yōu)點：

在激光雷達(dá)系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)體上設(shè)置慣性傳感器，測量旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)角速度，將激光雷達(dá)固定在移動平臺上之后，即使移動平臺發(fā)生轉(zhuǎn)動，由于慣性傳感器測得的旋轉(zhuǎn)角速度為相對于地面的，不受移動平臺轉(zhuǎn)動的影響，因此激光雷達(dá)系統(tǒng)得到的測量數(shù)據(jù)更加準(zhǔn)確。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例的一個應(yīng)用環(huán)境示意圖；

圖2為本發(fā)明激光雷達(dá)的一個實施例示意圖；

圖3為本發(fā)明激光雷達(dá)的另一個實施例示意圖；

圖4為本發(fā)明裝配有碼盤的激光雷達(dá)的另一個實施例示意圖；

圖5為本發(fā)明激光雷達(dá)系統(tǒng)的一個實施例示意圖；

圖6為本發(fā)明激光雷達(dá)系統(tǒng)的另一個實施例示意圖；

圖7為本發(fā)明數(shù)據(jù)處理方法的一個實施例示意圖；

圖8為本發(fā)明數(shù)據(jù)處理方法的另一個實施例示意圖。

具體實施方式

本發(fā)明實施例提供了一種激光雷達(dá)、激光雷達(dá)系統(tǒng)及數(shù)據(jù)處理方法，用于當(dāng)激光雷達(dá)固定在移動平臺上時，提高測得的轉(zhuǎn)動信息的準(zhǔn)確性。

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好的理解本發(fā)明方案，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清除、完整的描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分的實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本發(fā)明保護的范圍。

本發(fā)明的說明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”等(如果存在)是用于區(qū)別類似的對象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當(dāng)情況下可以互換，以便這里描述的實施例能夠以除了在這里圖示或描述的內(nèi)容以外的順序?qū)嵤?。此外，術(shù)語“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于清楚的列出的那些步驟或單元，而是可包括沒有清楚的列出的或?qū)τ谶@些過程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其他步驟或單元。

圖1為本發(fā)明的一個應(yīng)用環(huán)境示意圖。在圖1中，激光雷達(dá)1包括基座10和旋轉(zhuǎn)體20，旋轉(zhuǎn)體20能夠相對于基座10轉(zhuǎn)動。激光雷達(dá)1通過基座10固定在一可移動平臺2上，比如遙控小車或者可移動機器人，可移動平臺2能夠相對地面進行平移或轉(zhuǎn)動。激光雷達(dá)1通過固定在可移動平臺2上，可以實現(xiàn)對周邊環(huán)境全方位的掃描。

請參考圖2和圖3，為本發(fā)明激光雷達(dá)的實施例示意圖，本發(fā)明實施例的激光雷達(dá)可以包括：基座10和旋轉(zhuǎn)體20，旋轉(zhuǎn)體20上設(shè)置有準(zhǔn)直光束的發(fā)射端201、準(zhǔn)直光束的接收端202以及慣性傳感器203，該慣性傳感器203用于測量旋轉(zhuǎn)體20的第一旋轉(zhuǎn)角速度。

慣性傳感器是基于微機電系統(tǒng)技術(shù)的高性能三維運動姿態(tài)測量系統(tǒng)，它包含三軸陀螺儀、三軸加速度計，三軸電子羅盤等運動傳感器，通過內(nèi)嵌的低功耗ARM(Acorn RISC Machine)處理器得到經(jīng)過溫度修正的三維姿態(tài)、方位、旋轉(zhuǎn)角速度等數(shù)據(jù)，利用基于四元數(shù)的三維算法和特殊數(shù)據(jù)融合技術(shù)，實時輸出以四元數(shù)、歐拉角表示的零漂移三維姿態(tài)方位數(shù)據(jù)，如此，慣性傳感器203便可以偵測出旋轉(zhuǎn)體20的第一旋轉(zhuǎn)角速度ω₁及位移量慣性傳感器203測量的第一旋轉(zhuǎn)角速度ω₁即為旋轉(zhuǎn)體相對于地面的絕對旋轉(zhuǎn)角速度ω，位移量即為基座或者說可移動平臺移動的位移量。發(fā)射端201、接收端202和慣性傳感器203與旋轉(zhuǎn)體20同步運動，因此旋轉(zhuǎn)體20的轉(zhuǎn)動信息即為發(fā)射端201和接收端202的轉(zhuǎn)動信息，其中，轉(zhuǎn)動信息可以包括旋轉(zhuǎn)角速度和旋轉(zhuǎn)角度。

在旋轉(zhuǎn)體20設(shè)置慣性傳感器203，測量轉(zhuǎn)動信息，將慣性傳感器203固定在移動平臺2上之后，即使移動平臺發(fā)生轉(zhuǎn)動，慣性傳感器203測得的轉(zhuǎn)動信息為相對于地面的絕對轉(zhuǎn)動信息，不受移動平臺轉(zhuǎn)動的影響，因此激光雷達(dá)測得的轉(zhuǎn)動信息更加準(zhǔn)確。

為便于激光雷達(dá)確定基準(zhǔn)位以及旋轉(zhuǎn)體相對于基準(zhǔn)位的轉(zhuǎn)動角度，請參考圖4，為本發(fā)明激光雷達(dá)裝配有碼盤的實施例示意圖，本發(fā)明激光雷達(dá)的旋轉(zhuǎn)體還可以設(shè)置有碼盤204，具體的該碼盤204可以為光電碼盤，能夠測量旋轉(zhuǎn)體20相對于基座10的第二旋轉(zhuǎn)角速度ω₂。碼盤204設(shè)有標(biāo)尺，標(biāo)記有基準(zhǔn)位，能夠確定t₁時刻旋轉(zhuǎn)體20相對于基座10的第二旋轉(zhuǎn)角度

激光雷達(dá)系統(tǒng)可以包括處理器3和激光雷達(dá)1。處理器3可以設(shè)置在激光雷達(dá)1中，也可以設(shè)置于可移動平臺上，此處以處理器設(shè)置在可移動平臺上為例進行說明。處理器3可以接收激光雷達(dá)1發(fā)送的的轉(zhuǎn)動信息以及發(fā)射接收信息，并根據(jù)轉(zhuǎn)動信息和發(fā)射接收信息，生成測量數(shù)據(jù)，其中，發(fā)射接收信息可以包括激光雷達(dá)發(fā)射準(zhǔn)直光束的時刻t₁以及激光雷達(dá)相對于周邊環(huán)境的距離發(fā)射接收信息為通過對發(fā)射端發(fā)射信號以及接收端接收信號的過程進行檢測得到的信息，由于發(fā)射端發(fā)射信號的時刻與接收端接收信號的時刻之間的時間間隔很短，相對于激光雷達(dá)1和可移動小車2的運動而言，可忽略不計，因此，時刻t₁可以為發(fā)射端發(fā)射信號的時刻，也可以為接收端接收信號的時刻，或者也可以為二者之間的某個時刻，此處不做具體限定。測量數(shù)據(jù)可以包括t₁時刻準(zhǔn)直光束的發(fā)射方向信息以及激光雷達(dá)相對于周邊環(huán)境的距離發(fā)射方向為旋轉(zhuǎn)體相對于初始位置的轉(zhuǎn)動角度

請參考圖5，為本發(fā)明激光雷達(dá)系統(tǒng)的一個實施例示意圖，激光雷達(dá)1可以為圖2和圖3對應(yīng)的實施例中的激光雷達(dá)，激光雷達(dá)的具體結(jié)構(gòu)此處不再贅述。慣性傳感器203能夠向處理器3發(fā)送檢測到的第一旋轉(zhuǎn)角速度ω₁，發(fā)射端201和接收端202能夠向處理器3發(fā)送檢測到的發(fā)射接收信息，發(fā)射接收信息包括發(fā)射準(zhǔn)直光束的時刻t₁以及激光雷達(dá)1相對于周邊環(huán)境的距離處理器3可以將第一旋轉(zhuǎn)角速度ω₁作為旋轉(zhuǎn)體相對于地面的絕對旋轉(zhuǎn)角速度ω，并可以參考公式計算得到t₁時刻準(zhǔn)直光束的發(fā)射方向。由于慣性傳感器測得的旋轉(zhuǎn)角速度為相對于地面的，不受移動平臺轉(zhuǎn)動的影響，因此激光雷達(dá)系統(tǒng)得到的測量數(shù)據(jù)更加準(zhǔn)確。

請參考圖6，為本發(fā)明激光雷達(dá)系統(tǒng)的一個實施例示意圖，激光雷達(dá)1可以為圖4對應(yīng)的實施例中的激光雷達(dá)，激光雷達(dá)還包括碼盤204。慣性傳感器203能夠向處理器3發(fā)送檢測到的第一旋轉(zhuǎn)角速度ω₁，碼盤204能夠向處理器3發(fā)送檢測到的第二旋轉(zhuǎn)角速度ω₂和旋轉(zhuǎn)體相對于基座10的第二旋轉(zhuǎn)角度發(fā)射端201和接收端202能夠向處理器3發(fā)送檢測到的發(fā)射接收信息，發(fā)射接收信息包括發(fā)射準(zhǔn)直光束的時刻t₁以及激光雷達(dá)1相對于周邊環(huán)境的距離處理器3可以根據(jù)慣性傳感器203發(fā)送的第一旋轉(zhuǎn)角速度ω₁以及碼盤204發(fā)送的第二旋轉(zhuǎn)角速度ω₂和第二旋轉(zhuǎn)角度計算t₁時刻準(zhǔn)直光束的發(fā)射方向計算過程可以參考公式為可移動平臺的第一旋轉(zhuǎn)角度。本實施例中，激光雷達(dá)系統(tǒng)在慣性傳感器的基礎(chǔ)上，增設(shè)碼盤，并根據(jù)慣性傳感器測得的第一旋轉(zhuǎn)角速度ω₁，和碼盤測得的第二旋轉(zhuǎn)角速度ω₂、第二旋轉(zhuǎn)角度確定準(zhǔn)直光束的發(fā)射方向能夠減少只用一種測量方式進行測量所產(chǎn)生的測量誤差。

可選的，對于圖5和圖6對應(yīng)的激光雷達(dá)系統(tǒng)，慣性傳感器203還可以向處理器3發(fā)送位移量位移量即為可移動平臺移動的位移量，處理器3可以對可移動平臺2的位移量和激光雷達(dá)1相對周邊環(huán)境的距離進行矢量求和，即可得到修正后的距離公式為上述矢量求和依據(jù)三角正余弦定理即可求出，具體而言，如與的夾角為α,其中距離為c，距離為b，距離為a，則根據(jù)正余弦定理通過本該實施方式，激光雷達(dá)系統(tǒng)能夠利用慣性傳感器測量的位移量對激光雷達(dá)相對于周邊環(huán)境的距離進行修正。

請參考圖7，為本發(fā)明數(shù)據(jù)處理方法的一個實施例示意圖，應(yīng)用于激光雷達(dá)系統(tǒng)，數(shù)據(jù)處理方法包括：

701、獲取發(fā)射接收信息和第一旋轉(zhuǎn)角速度；

發(fā)射端和接收端能夠向處理器發(fā)送檢測到的發(fā)射接收信息，處理器可以獲取發(fā)射端和接收端發(fā)送的發(fā)射接收信息，發(fā)射接收信息可以包括發(fā)射準(zhǔn)直光束的時刻t₁以及激光雷達(dá)相對于周邊環(huán)境的第一距離慣性傳感器能夠向處理器發(fā)送檢測到的第一旋轉(zhuǎn)角速度ω₁，處理器可以獲取慣性傳感器發(fā)送的第一旋轉(zhuǎn)角速度ω₁。

702、根據(jù)發(fā)射接收信息和第一旋轉(zhuǎn)角速度生成測量數(shù)據(jù)。

處理器可以根據(jù)發(fā)射接收信息和第一旋轉(zhuǎn)角速度ω₁生成測量數(shù)據(jù)，測量數(shù)據(jù)可以包括t₁時刻準(zhǔn)直光束的發(fā)射方向信息以及激光雷達(dá)相對于周邊環(huán)境的距離，發(fā)射方向信息為旋轉(zhuǎn)體相對于初始位置的轉(zhuǎn)動角度

具體的，處理器3可以將第一旋轉(zhuǎn)角速度ω₁作為旋轉(zhuǎn)體相對于地面的絕對旋轉(zhuǎn)角速度ω，并可以參考公式計算得到t₁時刻準(zhǔn)直光束的發(fā)射方向信息。

通過本實施例提供的方法，能夠提供一種根據(jù)慣性傳感器測得的第一旋轉(zhuǎn)角速度ω₁確定準(zhǔn)直光束的發(fā)射方向的方法。使得激光雷達(dá)系統(tǒng)測量數(shù)據(jù)的過程不受移動平臺轉(zhuǎn)動的影響，測量得到的數(shù)據(jù)更加準(zhǔn)確

請參考圖8，為本發(fā)明數(shù)據(jù)處理方法的另一個實施例示意圖，應(yīng)用于激光雷達(dá)系統(tǒng)，數(shù)據(jù)處理方法包括：

801、獲取第二旋轉(zhuǎn)角速度、第二旋轉(zhuǎn)角度、發(fā)射接收信息以及第一旋轉(zhuǎn)角速度；

發(fā)射端和接收端能夠向處理器發(fā)送檢測到的發(fā)射接收信息，處理器可以獲取發(fā)射端和接收端發(fā)送的發(fā)射接收信息，發(fā)射接收信息可以包括發(fā)射準(zhǔn)直光束的時刻t₁以及激光雷達(dá)相對于周邊環(huán)境的第一距離慣性傳感器能夠向處理器發(fā)送檢測到的第一旋轉(zhuǎn)角速度ω₁，處理器可以獲取慣性傳感器發(fā)送的第一旋轉(zhuǎn)角速度ω₁。碼盤能夠向處理器發(fā)送檢測到的第二旋轉(zhuǎn)角速度ω₂和第二旋轉(zhuǎn)角度處理器可以獲取碼盤發(fā)送的第二旋轉(zhuǎn)角速度ω₂和第二旋轉(zhuǎn)角度

802、獲取慣性傳感器發(fā)送的位移量；

慣性傳感器還可以向處理器發(fā)送位移量處理器可以獲取慣性傳感器發(fā)送的位移量

803、根據(jù)第二旋轉(zhuǎn)角速度和第一旋轉(zhuǎn)角速度計算基座的第一旋轉(zhuǎn)角度；

處理器可以根據(jù)慣性傳感器發(fā)送的第一旋轉(zhuǎn)角速度ω₁和碼盤發(fā)送的第二旋轉(zhuǎn)角速度ω₂，計算t₁時刻基座的第一旋轉(zhuǎn)角度計算過程可以參考公式

804、根據(jù)第二旋轉(zhuǎn)角度和基座的第一旋轉(zhuǎn)角度確定準(zhǔn)直光束的發(fā)射方向；

處理器可以根據(jù)t₁時刻第二旋轉(zhuǎn)角度和基座的第一旋轉(zhuǎn)角度確定t₁時刻準(zhǔn)直光束的發(fā)射方向信息，計算過程可以參考公式

至此，提供了一種根據(jù)慣性傳感器測得的第一旋轉(zhuǎn)角速度ω₁，和碼盤測得的第二旋轉(zhuǎn)角速度ω₂、第二旋轉(zhuǎn)角度確定準(zhǔn)直光束的發(fā)射方向的方法，能夠減少只用一種測量方式進行測量所產(chǎn)生的測量誤差。

805、根據(jù)慣性傳感器發(fā)送的位移量以及激光雷達(dá)相對于周邊環(huán)境的第一距離，確定修正后的第二距離。

處理器3可以對可移動平臺2的位移量和激光雷達(dá)1相對周邊環(huán)境的距離進行矢量求和，即可得到修正后的距離公式為上述矢量求和依據(jù)三角正余弦定理即可求出，具體而言，如與的夾角為α,其中距離為c，距離為b，距離為a，則根據(jù)正余弦定理：

$a=\sqrt{b^2+c^2-2*b*c*cos\mathrm{\α}},$

可以確定修正后的第二距離a。

在實際應(yīng)用中，步驟805只要在步驟801和步驟802之后執(zhí)行即可，具體時序此處不做限定，或者，步驟802和步驟805也可以不執(zhí)行。

在本申請所提供的幾個實施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的系統(tǒng)，裝置和方法，可以通過其它的方式實現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。

以上所述，以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本發(fā)明進行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的精神和范圍。