本發(fā)明涉及信號檢測技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種脈沖波的處理方法及裝置。

背景技術(shù)：

在激光脈沖測距系統(tǒng)中，一些微弱的目標(biāo)信號時(shí)?；祀s在系統(tǒng)噪聲中，因此，需要將這些微弱的目標(biāo)信號從系統(tǒng)噪聲中檢測出來，而能否準(zhǔn)確的檢測到微弱的目標(biāo)信號決定了檢測與測量設(shè)備的探測靈敏度。

現(xiàn)有技術(shù)中，大都是通過設(shè)定檢波閾值來區(qū)分目標(biāo)信號和系統(tǒng)噪聲，而檢波閾值一般設(shè)定為大于噪聲的幅度而小于目標(biāo)信號的幅度。由于，設(shè)備的探測靈敏度和檢波閾值成反比，信號的誤檢率與檢波閾值成反比，與系統(tǒng)噪聲成正比，因此為了提高設(shè)備的探測靈敏度，通常會降低檢波閾值，讓更多微弱的有用信號被檢測到，但是這樣會導(dǎo)致誤檢率增加，而為了降低誤檢率，通常在噪聲特征不變的前提下提高檢波閾值，但是這樣會影響設(shè)備的探測靈敏度。

現(xiàn)有技術(shù)中，檢波閾值的設(shè)定只能滿足提高設(shè)備探測靈敏度和降低誤檢率兩者中的一個(gè)，即現(xiàn)有的波形檢測方法無法同時(shí)兼顧設(shè)備的探測靈敏度和信號的誤檢率兩個(gè)性能。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種脈沖波處理方法及裝置，通過波形特征參數(shù)和預(yù)設(shè)波形參數(shù)對待檢測脈沖波進(jìn)行處理，去除待檢測脈沖波中的干擾信號，通過多個(gè)波形特征參數(shù)的設(shè)定，能夠同時(shí)兼顧設(shè)備的探測靈敏度和信號的誤檢率兩個(gè)性能。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種脈沖波的處理方法，其中，所述方法包括：

接收激光脈沖測距系統(tǒng)傳輸?shù)拇龣z測脈沖波，獲取所述待檢測脈沖波的波形特征參數(shù)，所述波形特征參數(shù)包括所述待檢測脈沖波的幅值、峰值點(diǎn)兩側(cè)的波形數(shù)據(jù)、峰值點(diǎn)兩側(cè)波形的斜率及所述待檢測脈沖波的時(shí)間寬度中至少一項(xiàng)；

根據(jù)所述波形特征參數(shù)和與其對應(yīng)的預(yù)設(shè)波形參數(shù)對所述待檢測脈沖波進(jìn)行處理，去除所述待檢測脈沖波中的干擾信號。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了上述第一方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，其中，所述波形特征參數(shù)包括所述待檢測脈沖波的幅值，根據(jù)所述波形特征參數(shù)和與其對應(yīng)的預(yù)設(shè)波形參數(shù)對所述待檢測脈沖波進(jìn)行處理，去除所述待檢測脈沖波中的干擾信號，包括：

將所述待檢測脈沖波的當(dāng)前波形的幅值與預(yù)設(shè)的幅值進(jìn)行比較；

當(dāng)所述當(dāng)前波形的幅值小于或等于預(yù)設(shè)的幅值時(shí)，將所述當(dāng)前波形確定為干擾信號，由所述待檢測脈沖波中去除所述當(dāng)前波形。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了上述第一方面的第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式，其中，所述波形特征參數(shù)包括所述待檢測脈沖波的峰值點(diǎn)兩側(cè)的波形數(shù)據(jù)，根據(jù)所述波形特征參數(shù)和與其對應(yīng)的預(yù)設(shè)波形參數(shù)對所述待檢測脈沖波進(jìn)行處理，去除所述待檢測脈沖波中的干擾信號，包括：

獲取所述待檢測脈沖波的當(dāng)前波形的峰值點(diǎn)兩側(cè)的波形數(shù)據(jù)的變化趨勢；

判斷所述峰值點(diǎn)兩側(cè)的波形數(shù)據(jù)的變化趨勢是否與預(yù)設(shè)波形峰值點(diǎn)兩側(cè)的波形數(shù)據(jù)的變化趨勢一致；

當(dāng)所述峰值點(diǎn)兩側(cè)的波形數(shù)據(jù)的變化趨勢與預(yù)設(shè)波形峰值點(diǎn)兩側(cè)的波形數(shù)據(jù)的變化趨勢不一致時(shí)，將所述當(dāng)前波形確定為干擾信號，由所述待檢測脈沖波中去除所述當(dāng)前波形。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了上述第一方面的第三種可能的實(shí)現(xiàn)方式，其中，所述波形特征參數(shù)包括所述待檢測脈沖波的峰值點(diǎn)兩側(cè)波形的斜率時(shí)，根據(jù)所述波形特征參數(shù)和與其對應(yīng)的預(yù)設(shè)波形參數(shù)對所述待檢測脈沖波進(jìn)行處理，去除所述待檢測脈沖波中的干擾信號，包括：

將所述待檢測脈沖波的當(dāng)前波形的峰值點(diǎn)兩側(cè)波形的斜率與預(yù)設(shè)波形峰值點(diǎn)兩側(cè)波形的斜率進(jìn)行比對；

當(dāng)所述待檢測脈沖波的當(dāng)前波形的峰值點(diǎn)兩側(cè)波形的斜率不在預(yù)設(shè)波形峰值點(diǎn)兩側(cè)波形的斜率的第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，將所述當(dāng)前波形確定為干擾信號，由所述待檢測脈沖波中去除所述當(dāng)前波形。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了上述第一方面的第四種可能的實(shí)現(xiàn)方式，其中，所述波形特征參數(shù)包括待檢測脈沖波的時(shí)間寬度，根據(jù)所述波形特征參數(shù)和與其對應(yīng)的預(yù)設(shè)波形參數(shù)對所述待檢測脈沖波進(jìn)行處理，去除所述待檢測脈沖波中的干擾信號，包括：

將所述待檢測脈沖波的當(dāng)前波形的時(shí)間寬度與預(yù)設(shè)波形的時(shí)間寬度進(jìn)行比較；

當(dāng)所述當(dāng)前波形的時(shí)間寬度不在預(yù)設(shè)波形的時(shí)間寬度的第二預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，將所述當(dāng)前波形確定為干擾信號，由所述待檢測脈沖波中去除所述當(dāng)前波形。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種脈沖波的處理裝置，其中，所述裝置包括：

接收模塊，用于接收激光脈沖測距系統(tǒng)傳輸?shù)拇龣z測脈沖波，獲取所述待檢測脈沖波的波形特征參數(shù)，所述波形特征參數(shù)包括所述待檢測脈沖波的幅值、峰值點(diǎn)兩側(cè)的波形數(shù)據(jù)、峰值點(diǎn)兩側(cè)波形的斜率及所述待檢測脈沖波的時(shí)間寬度中至少一項(xiàng)；

處理模塊，用于根據(jù)所述波形特征參數(shù)和與其對應(yīng)的預(yù)設(shè)波形參數(shù)對所述待檢測脈沖波進(jìn)行處理，去除所述待檢測脈沖波中的干擾信號。

結(jié)合第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了上述第二方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，其中，所述處理模塊包括：

第一比較單元，用于將所述待檢測脈沖波的當(dāng)前波形的幅值與預(yù)設(shè)的幅值進(jìn)行比較；

第一確定單元，用于當(dāng)所述當(dāng)前波形的幅值小于或等于預(yù)設(shè)的幅值時(shí)，將所述當(dāng)前波形確定為干擾信號，由所述待檢測脈沖波中去除所述當(dāng)前波形。

結(jié)合第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了上述第二方面的第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式，其中，所述處理模塊包括：

獲取單元，用于獲取所述待檢測脈沖波的當(dāng)前波形的峰值點(diǎn)兩側(cè)的波形數(shù)據(jù)的變化趨勢；

判斷單元，用于判斷所述峰值點(diǎn)兩側(cè)的波形數(shù)據(jù)的變化趨勢是否與預(yù)設(shè)波形峰值點(diǎn)兩側(cè)的波形數(shù)據(jù)的變化趨勢一致；

第二確定單元，用于當(dāng)所述峰值點(diǎn)兩側(cè)的波形數(shù)據(jù)的變化趨勢與預(yù)設(shè)波形峰值點(diǎn)兩側(cè)的波形數(shù)據(jù)的變化趨勢不一致時(shí)，將所述當(dāng)前波形確定為干擾信號，由所述待檢測脈沖波中去除所述當(dāng)前波形。

結(jié)合第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了上述第二方面的第三種可能的實(shí)現(xiàn)方式，其中，所述處理模塊包括：

比對單元，用于將所述待檢測脈沖波的當(dāng)前波形的峰值點(diǎn)兩側(cè)波形的斜率與預(yù)設(shè)波形峰值點(diǎn)兩側(cè)波形的斜率進(jìn)行比對；

第三確定單元，用于當(dāng)所述待檢測脈沖波的當(dāng)前波形的峰值點(diǎn)兩側(cè)波形的斜率不在預(yù)設(shè)波形峰值點(diǎn)兩側(cè)波形的斜率的第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，將所述當(dāng)前波形確定為干擾信號，由所述待檢測脈沖波中去除所述當(dāng)前波形。

結(jié)合第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了上述第二方面的第四種可能的實(shí)現(xiàn)方式，其中，所述處理模塊包括：

第二比較單元，用于將所述待檢測脈沖波的當(dāng)前波形的時(shí)間寬度與預(yù)設(shè)波形的時(shí)間寬度進(jìn)行比較；

第四確定單元，用于當(dāng)所述當(dāng)前波形的時(shí)間寬度不在預(yù)設(shè)波形的時(shí)間寬度的第二預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，將所述當(dāng)前波形確定為干擾信號，由所述待檢測脈沖波中去除所述當(dāng)前波形。

本發(fā)明提供的脈沖波的處理方法及裝置，通過波形特征參數(shù)和預(yù)設(shè)波形參數(shù)對待檢測脈沖波進(jìn)行處理，去除待檢測脈沖波中的干擾信號，通過多個(gè)波形特征參數(shù)的設(shè)定，能夠同時(shí)兼顧設(shè)備的探測靈敏度和信號的誤檢率兩個(gè)性能。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對范圍的限定，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1示出了本發(fā)明實(shí)施例1所提供的脈沖波的處理方法的流程示意圖；

圖2示出了本發(fā)明實(shí)施例2所提供的脈沖波的處理裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計(jì)。因此，以下對在附圖中提供的本發(fā)明的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實(shí)施例?；诒景l(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

考慮到現(xiàn)有技術(shù)中，大都是通過設(shè)定檢波閾值來區(qū)分激光脈沖測距系統(tǒng)中的目標(biāo)信號和干擾信號，而設(shè)備的探測靈敏度和檢波閾值成反比，信號的誤檢率和檢波閾值成反比，與系統(tǒng)噪聲成正比，為了提高設(shè)備的探測靈敏度，通常會降低檢波閾值，讓更多的微弱的有用信號被檢測到，但是這樣會導(dǎo)致誤檢率增加，為了降低誤檢率，在噪聲特征不變的前提下只能提高檢波閾值，但是這樣會影響設(shè)備的探測靈敏度，因此，現(xiàn)有技術(shù)中，檢波閾值的設(shè)定只能滿足提高設(shè)備靈敏度和降低誤檢率兩者中的一個(gè)，即現(xiàn)有的波形檢測方法無法同時(shí)兼顧設(shè)備的探測靈敏度和信號的誤檢率兩個(gè)性能?；诖?，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種脈沖波的處理方法及裝置，下面通過實(shí)施例進(jìn)行描述。

實(shí)施例1

本發(fā)明實(shí)施提供了一種脈沖波的處理方法，當(dāng)采用激光脈沖測距系統(tǒng)進(jìn)測量目標(biāo)物體的距離時(shí)，激光脈沖系統(tǒng)會向外發(fā)射激光信號，當(dāng)激光信號遇到障礙物時(shí)會發(fā)射回來，將反射回來的信號稱為回波信號，激光測距系統(tǒng)接收到回波信號后，將該回波信號轉(zhuǎn)換成電信號脈沖波，但是該電信號脈沖波中既有有效脈沖信號，也存在干擾信號，因此需要采用本發(fā)明實(shí)施例提供的方法檢測出其中的干擾信號。本方法中采用脈沖波的幅值、單調(diào)性、斜率及時(shí)間寬度等波形特征參數(shù)來檢測干擾信號和目標(biāo)信號，能夠在同等條件下降低設(shè)備的誤檢率，也可以在保持誤檢率不變的基礎(chǔ)上，提升設(shè)備的檢測靈敏度，即本發(fā)明能夠同時(shí)兼顧設(shè)備的探測靈敏度和誤檢率兩個(gè)性能。

采用本發(fā)明實(shí)施例提供的方法進(jìn)行脈沖波處理時(shí)，具體包括步驟S110-S120，如圖1所示。

S110，接收激光脈沖測距系統(tǒng)傳輸?shù)拇龣z測脈沖波，獲取待檢測脈沖波的波形特征參數(shù)，該波形特征參數(shù)包括待檢測脈沖波的幅值、峰值點(diǎn)兩側(cè)的波形數(shù)據(jù)、峰值點(diǎn)兩側(cè)波形的斜率及待檢測脈沖波的時(shí)間寬度中至少一項(xiàng)。

激光脈沖測距系統(tǒng)在測量目標(biāo)物體的距離時(shí)，會實(shí)時(shí)或定期向外發(fā)射激光信號，當(dāng)激光信號遇到目標(biāo)物體后就會反射回來，反射回來的信號為回波信號，將激光脈沖測距系統(tǒng)將接收到的回波信號轉(zhuǎn)換為電信號脈沖波，該電信號脈沖波就是本發(fā)明實(shí)施例中的待檢測脈沖波。

當(dāng)脈沖波處理裝置接收到激光脈沖測距系統(tǒng)輸出的待檢測脈沖波后，提取出該待檢測脈沖波的波形特征參數(shù)，該特征參數(shù)具體包括帶檢測脈沖波的幅值、峰值點(diǎn)兩側(cè)的波形數(shù)據(jù)、峰值點(diǎn)兩側(cè)波形的斜率及待檢測脈沖波的時(shí)間寬度。

上述峰值點(diǎn)兩側(cè)的波形數(shù)據(jù)指的是在峰值點(diǎn)兩側(cè)的波形上的某些波點(diǎn)采集時(shí)間點(diǎn)對應(yīng)的波點(diǎn)的數(shù)據(jù)，該數(shù)據(jù)指的是每個(gè)波點(diǎn)在波形上對應(yīng)的縱坐標(biāo)的數(shù)值。

上述待檢測脈沖波的時(shí)間寬度指的是待檢測脈沖波的幅值的預(yù)設(shè)比例處波形對應(yīng)的時(shí)間寬度，即待檢測脈沖波的幅值的預(yù)設(shè)比例處波形上對應(yīng)波點(diǎn)的橫坐標(biāo)的時(shí)間差值。

上述預(yù)設(shè)比例可以是90％、50％、10％等數(shù)值，即待檢測脈沖波的幅值的90％處對應(yīng)的波形的時(shí)間寬度，或者待檢測脈沖波的幅值的50％處對應(yīng)的波形的時(shí)間寬度，或者待檢測脈沖波的幅值的10％處對應(yīng)的波形的時(shí)間寬度，當(dāng)然還可以是待檢測脈沖波的幅值的其他比例處的對應(yīng)波形的時(shí)間寬度，上述預(yù)設(shè)比例可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行設(shè)定，本發(fā)明實(shí)施例并不限定上述預(yù)設(shè)比例的具體數(shù)值。

下面將以獲取上述待檢測脈沖波的幅值的90％處對應(yīng)的波形的時(shí)間寬度為例，介紹獲取待檢測脈沖波的時(shí)間寬度的具體過程：如果在待檢測脈沖波的當(dāng)前波形的幅值的90％處，在該位置的波形處，剛好對應(yīng)兩個(gè)波點(diǎn)采集時(shí)刻對應(yīng)的波點(diǎn)數(shù)據(jù)，則計(jì)算兩個(gè)波點(diǎn)數(shù)據(jù)分別對應(yīng)的采集時(shí)刻的時(shí)間差，將該時(shí)間差確定為當(dāng)前波形在該位置處的波形的時(shí)間寬度，如果在待檢測脈波形的當(dāng)前波形的幅值的90％處，對應(yīng)的不是兩個(gè)波點(diǎn)采集時(shí)刻對應(yīng)的波點(diǎn)數(shù)據(jù)，則根據(jù)該波形數(shù)據(jù)兩側(cè)的采集時(shí)刻點(diǎn)對應(yīng)的波點(diǎn)數(shù)據(jù)與該波點(diǎn)的位置關(guān)系，通過線性比例計(jì)算上述當(dāng)前波形的幅值的90％處對應(yīng)的波形上的波形的采集時(shí)間，還可以通過冪函數(shù)、高斯函數(shù)及內(nèi)插的方式計(jì)算，并計(jì)算兩個(gè)采集時(shí)間之間的時(shí)間差，將計(jì)算出的時(shí)間差確定為當(dāng)前波形在該位置處的波形的時(shí)間寬度。

S120，根據(jù)波形特征參數(shù)和與其對應(yīng)的預(yù)設(shè)的波形參數(shù)對待檢測脈沖波進(jìn)行處理，去除待檢測脈沖波中的干擾信號。

上述去除待檢測脈沖波中的干擾信號可以通過濾波的方式去除待檢測脈沖波形中的干擾信號，也可以當(dāng)確定待檢測脈沖波的當(dāng)前波形為干擾信號時(shí)，直接舍棄當(dāng)前波形。

當(dāng)上述波形特征參數(shù)包括待檢測脈沖波的幅值，根據(jù)波形特征參數(shù)和與其對應(yīng)的預(yù)設(shè)波形參數(shù)對待檢測脈沖波進(jìn)行處理，去除待檢測脈沖波中的干擾信號，包括：將待檢測脈沖波的當(dāng)前波形的幅值與預(yù)設(shè)的幅值進(jìn)行比較；當(dāng)上述當(dāng)前波形的幅值小于或等于預(yù)設(shè)的幅值時(shí)，將當(dāng)前波形確定為干擾信號，由待檢測脈沖波中去除當(dāng)前波形。

在本發(fā)明實(shí)施例中，激光脈沖測距系統(tǒng)在測距時(shí)會定期或?qū)崟r(shí)向外發(fā)射激光信號，因此，脈沖波的處理也會實(shí)時(shí)或定期接收到待檢測脈沖波，因此，實(shí)際上是對待檢測脈沖波的當(dāng)前波形進(jìn)行處理，在數(shù)據(jù)庫中存儲有預(yù)設(shè)的幅值，當(dāng)待檢測脈沖波的波形特征參數(shù)為待檢測脈沖波的幅值時(shí)，從數(shù)據(jù)庫中調(diào)取該預(yù)設(shè)的幅值，獲取待檢測脈沖波的當(dāng)前波形的幅值，將當(dāng)前波形的幅值與預(yù)設(shè)的幅值進(jìn)行比較，如果當(dāng)前波形的幅值小于或者等于預(yù)設(shè)的幅值，則判斷為該當(dāng)前波形為噪聲，從待檢測脈沖波中去除當(dāng)前波形，如果當(dāng)前波形的幅值大于預(yù)設(shè)的幅值，可以采用波形特征參數(shù)中的其它參數(shù)，對待檢測脈沖波進(jìn)行進(jìn)一步的檢測，以確定待檢測脈沖波是否為有效信號。

當(dāng)上述波形特征參數(shù)包括待檢測脈沖波的峰值點(diǎn)兩側(cè)的波形數(shù)據(jù)時(shí)，根據(jù)波形特征參數(shù)和與其對應(yīng)的預(yù)設(shè)波形參數(shù)對待檢測脈沖波進(jìn)行處理，去除待檢測脈沖波中的干擾信號，包括：獲取待檢測脈沖波的當(dāng)前波形的峰值點(diǎn)兩側(cè)的波形數(shù)據(jù)的變化趨勢；判斷峰值點(diǎn)兩側(cè)的波形數(shù)據(jù)的變化趨勢是否與預(yù)設(shè)波形峰值點(diǎn)兩側(cè)的波形數(shù)據(jù)的變化趨勢一致；當(dāng)峰值點(diǎn)兩側(cè)的波形數(shù)據(jù)的變化趨勢與預(yù)設(shè)波形峰值點(diǎn)兩側(cè)的波形數(shù)據(jù)的變化趨勢一致時(shí)，將當(dāng)前波形確定為干擾信號，由待檢測脈沖波中去除上述當(dāng)前波形。

在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)接收到待檢測脈沖波的當(dāng)前波形后，確定出當(dāng)前波形的峰值點(diǎn)，并獲取峰值點(diǎn)兩側(cè)的波形數(shù)據(jù)以及峰值點(diǎn)兩側(cè)的波形數(shù)據(jù)的變化趨勢，并判斷峰值點(diǎn)兩側(cè)的波形數(shù)據(jù)的變化趨勢是否與預(yù)設(shè)波形峰值點(diǎn)兩側(cè)的波形數(shù)據(jù)的變化趨勢一致，即當(dāng)前峰值點(diǎn)兩側(cè)的波形數(shù)據(jù)是否呈現(xiàn)在峰值點(diǎn)左側(cè)單調(diào)遞增，則峰值點(diǎn)右側(cè)單調(diào)遞減，如果當(dāng)前波形的峰值點(diǎn)兩側(cè)的波形數(shù)據(jù)的變化趨勢符合在峰值點(diǎn)左側(cè)單調(diào)遞增，在峰值點(diǎn)右側(cè)單調(diào)遞減時(shí)，則將待檢測脈沖波的當(dāng)前波形確定為干擾信號，并從待檢測脈沖波中去除當(dāng)前波形，如果當(dāng)前波形的峰值點(diǎn)兩側(cè)的波形數(shù)據(jù)的變化趨勢不符合在峰值點(diǎn)左側(cè)單調(diào)遞增，在峰值點(diǎn)右側(cè)單調(diào)遞減時(shí)，采用波形特征參數(shù)中的其它參數(shù)對待檢測脈沖波形的當(dāng)前波進(jìn)行檢測。

波形特征參數(shù)包括待檢測脈沖波的峰值點(diǎn)兩側(cè)波形的斜率時(shí)，根據(jù)波形特征參數(shù)和與其對應(yīng)的預(yù)設(shè)波形參數(shù)對待檢測脈沖波進(jìn)行處理，去除待檢測脈沖波中的干擾信號，包括：將待檢測脈沖波的當(dāng)前波形的峰值點(diǎn)兩側(cè)波形的斜率與預(yù)設(shè)波形峰值點(diǎn)兩側(cè)波形的斜率進(jìn)行比對；當(dāng)待檢測脈沖波的當(dāng)前波形的峰值點(diǎn)兩側(cè)波形的斜率在預(yù)設(shè)波形峰值點(diǎn)兩側(cè)波形的斜率的第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，將當(dāng)前波形確定為干擾信號，由待檢測脈沖波中去除當(dāng)前波形。

上述第一預(yù)設(shè)范圍指的是預(yù)設(shè)波形峰值點(diǎn)兩側(cè)波形的斜率的誤差允許范圍。

在本發(fā)明實(shí)施例中，上述預(yù)設(shè)波形峰值點(diǎn)兩側(cè)波形的斜率指的是預(yù)先存儲的波形的峰值點(diǎn)兩側(cè)波形的斜率，該斜率可以用波形上相鄰波點(diǎn)對應(yīng)的縱坐標(biāo)的數(shù)值之間的差值表示，也可以用波形上相鄰波點(diǎn)對應(yīng)的縱坐標(biāo)的數(shù)值與相鄰波點(diǎn)對應(yīng)的采集時(shí)間差的比值表示。

當(dāng)接收到待檢測脈沖波的當(dāng)前波形后，依次計(jì)算當(dāng)前波的峰值點(diǎn)兩側(cè)波形上相鄰波點(diǎn)對應(yīng)的波值之間的差值，將該差值與預(yù)設(shè)波形峰值點(diǎn)兩側(cè)波形上相鄰波點(diǎn)對應(yīng)的波值之間的差值一一對應(yīng)進(jìn)行比較，如果該差值與相對應(yīng)位置處的預(yù)設(shè)的差值之間的差距在誤差允許的范圍內(nèi)，則判斷為該差值與相對應(yīng)位置處的預(yù)設(shè)的差值相符合，這時(shí)需要對該當(dāng)前波形進(jìn)行進(jìn)一步檢測，以判斷該當(dāng)前波形是否為有效信號，如果該差值與相對應(yīng)位置處的預(yù)設(shè)的差值之間的差距不在誤差允許的范圍內(nèi)，則判斷為該差值與相對應(yīng)位置處的預(yù)設(shè)的差值不相符合，這時(shí)，將當(dāng)前波形確定為干擾信號，并從待檢測脈沖波中去除該干擾信號。

波形特征參數(shù)包括待檢測脈沖波的時(shí)間寬度，根據(jù)波形特征參數(shù)和與其對應(yīng)的預(yù)設(shè)波形參數(shù)對待檢測脈沖波進(jìn)行處理，去除待檢測脈沖波中的干擾信號，包括：將待檢測脈沖波的當(dāng)前波形的時(shí)間寬度與預(yù)設(shè)波形的時(shí)間寬度進(jìn)行比較；當(dāng)上述當(dāng)前波形的時(shí)間寬度在預(yù)設(shè)波形的時(shí)間寬度的第二預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，將當(dāng)前波形確定為干擾信號，由待檢測脈沖波中去除當(dāng)前波形。

上述第二預(yù)設(shè)范圍指的是預(yù)設(shè)波形的時(shí)間寬度的一個(gè)預(yù)設(shè)范圍，該預(yù)設(shè)范圍指的是誤差允許的范圍，比如說，預(yù)設(shè)波形的時(shí)間寬度為0.01S，則該第二預(yù)設(shè)范圍可以是0.09S-1.01S，當(dāng)然，此處只是具體說明第二預(yù)設(shè)范圍，并沒有限定預(yù)設(shè)波形的時(shí)間寬度的具體數(shù)值以及第二預(yù)設(shè)范圍的具體范圍。

當(dāng)根據(jù)待檢測脈沖波的時(shí)間寬度對待檢測脈沖波進(jìn)行處理時(shí)，當(dāng)接收到待檢測脈沖波時(shí)，獲取待檢測脈沖波的當(dāng)前波形的時(shí)間寬度，并調(diào)取預(yù)設(shè)波形的時(shí)間寬度，將當(dāng)前波形的時(shí)間寬度與預(yù)設(shè)波形的時(shí)間寬度進(jìn)行比較，如果在誤差允許范圍內(nèi)，當(dāng)前波形的時(shí)間寬度與預(yù)設(shè)波形的時(shí)間寬度一致，則采用波形特征參數(shù)中的其它參數(shù)對當(dāng)前波形進(jìn)行進(jìn)一步檢測，以判斷待當(dāng)前波形是否為有效信號，如果在誤差允許范圍內(nèi)，當(dāng)前波形的時(shí)間寬度與預(yù)設(shè)波形的時(shí)間寬度不一致，則判斷當(dāng)前波形為干擾信號，從待檢測脈沖波形中去除當(dāng)前波形。

比如說，選取的是當(dāng)前波形的幅值的90％處的時(shí)間寬度，則將當(dāng)前波形的幅值的90％處的時(shí)間寬度與預(yù)設(shè)波形的幅值的90％處的時(shí)間寬度進(jìn)行比較。

當(dāng)采用本發(fā)明實(shí)施例提供的脈沖波的處理方法對待檢測脈沖波進(jìn)行處理時(shí)，可以選取上述波形特征參數(shù)中的一個(gè)或者多個(gè)特征參數(shù)相組合對待檢測脈沖波進(jìn)行檢測，并且當(dāng)選取多個(gè)特征參數(shù)相組合對待檢測脈沖波進(jìn)行檢測時(shí)，并不限定檢測的具體順序。

下面，將以采用上述波形特征參數(shù)中的四個(gè)參數(shù)對待檢測脈沖波進(jìn)行處理為例，詳細(xì)介紹對待檢測波形進(jìn)行處理的具體過程。

接收檢測與測量設(shè)備傳輸?shù)拇龣z測脈沖波，并獲取待檢測脈沖波的當(dāng)前波形的幅值，將當(dāng)前波形的幅值與預(yù)設(shè)的幅值進(jìn)行比較，如果當(dāng)前波形的幅值小于或等于預(yù)設(shè)的幅值，將當(dāng)前波形確定為干擾信號，由待檢測脈沖波中去除當(dāng)前波形，如果當(dāng)前波形的幅值大于預(yù)設(shè)的幅值，則采用波形特征參數(shù)中的其它參數(shù)對待檢測脈沖波進(jìn)行進(jìn)一步檢測，以判斷當(dāng)前波形是否為有效信號。

當(dāng)上述當(dāng)前波形的幅值大于預(yù)設(shè)的幅值時(shí)，獲取當(dāng)前波形的峰值點(diǎn)兩側(cè)的波形數(shù)據(jù)，判斷當(dāng)前波形的峰值點(diǎn)左側(cè)的波形數(shù)據(jù)的變化趨勢是否單調(diào)遞增，峰值點(diǎn)右側(cè)的波形數(shù)據(jù)是否單調(diào)遞減，如果當(dāng)前波形的峰值點(diǎn)兩側(cè)的波形數(shù)據(jù)的變化趨勢不滿足上述變化趨勢，則判斷當(dāng)前波形為干擾信號，并去除當(dāng)前波形，如果當(dāng)前波形的峰值點(diǎn)兩側(cè)的波形數(shù)據(jù)的變化趨勢滿足上述變化趨勢，則采用波形特征參數(shù)中的其它參數(shù)對待檢測脈沖波進(jìn)行進(jìn)一步檢測，以判斷當(dāng)前波形是否為有效信號。

當(dāng)上述當(dāng)前波形的峰值點(diǎn)兩側(cè)的波形數(shù)據(jù)的變化趨勢滿足左側(cè)單調(diào)遞增、右側(cè)單調(diào)遞減的變化趨勢時(shí)，計(jì)算當(dāng)前波形的峰值點(diǎn)兩側(cè)波形的斜率，將當(dāng)前波形的峰值點(diǎn)兩側(cè)的波形斜率與預(yù)設(shè)波形斜率進(jìn)行比對，如果當(dāng)前波形的峰值點(diǎn)兩側(cè)的波形斜率與預(yù)設(shè)波形斜率之間測差值不在誤差允許的范圍內(nèi)，則判斷當(dāng)前波形為干擾信號，并去除當(dāng)前波形，如果當(dāng)前波形的峰值點(diǎn)兩側(cè)的波形斜率與預(yù)設(shè)波形斜率之間測差值在誤差允許的范圍內(nèi)，則采用波形特征參數(shù)中的其它參數(shù)對待檢測脈沖波進(jìn)行進(jìn)一步檢測，以判斷當(dāng)前波形是否為有效信號。

如果當(dāng)前波形的峰值點(diǎn)兩側(cè)的波形斜率與預(yù)設(shè)波形斜率之間測差值在誤差允許的范圍內(nèi)，獲取當(dāng)前波形在幅值的某一比例處的時(shí)間寬度，將當(dāng)前波形的時(shí)間寬度與預(yù)設(shè)波形在相應(yīng)位置處的時(shí)間寬度進(jìn)行比較，如果當(dāng)前波形的時(shí)間寬度與預(yù)設(shè)波形在相應(yīng)位置處的時(shí)間寬度之間的差值在誤差允許的范圍內(nèi)，則將該當(dāng)前波形確定為有效信號，如果當(dāng)前波形的時(shí)間寬度與預(yù)設(shè)波形在相應(yīng)位置處的時(shí)間寬度之間的差值不在誤差允許的范圍內(nèi)，將該當(dāng)前波形確定為干擾信號，并去除該干擾信號。

上述只是列舉了其中一個(gè)例子介紹脈沖波的處理方法，還可以調(diào)整上述參數(shù)的順序進(jìn)行處理，比如說，先通過待檢測脈沖波的時(shí)間寬度進(jìn)行檢測，在通過待檢測脈沖波的幅值進(jìn)行檢測，再通過峰值點(diǎn)兩側(cè)的波形數(shù)據(jù)的變化趨勢進(jìn)行檢測，最后通過峰值點(diǎn)兩側(cè)波形的斜率進(jìn)行檢測。

上述實(shí)施例介紹了采用上述波形特征參數(shù)中的四個(gè)參數(shù)對待檢測脈沖波進(jìn)行處理，還可以采用上述波形特征參數(shù)中的任意三個(gè)或者任意兩個(gè)對待檢測脈沖波進(jìn)行處理，本發(fā)明實(shí)施例并不限定上述具體選取的波形特征參數(shù)中的參數(shù)的具體個(gè)數(shù)以及檢測順序。

本發(fā)明實(shí)施例提供的脈沖波形檢測方法，通過波形特征參數(shù)和預(yù)設(shè)波形參數(shù)對待檢測脈沖波進(jìn)行處理，去除待檢測脈沖波中的干擾信號，通過多個(gè)波形特征參數(shù)的設(shè)定，能夠同時(shí)兼顧設(shè)備的探測靈敏度和信號的誤檢率兩個(gè)性能。

實(shí)施例2

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種脈沖波的處理裝置，如圖2所示，該裝置包括：接收模塊210和處理模塊220；

上述接收模塊210，用于接收激光脈沖測距系統(tǒng)傳輸?shù)拇龣z測脈沖波，獲取待檢測脈沖波的波形特征參數(shù)，上述波形特征參數(shù)包括待檢測脈沖波的幅值、峰值點(diǎn)兩側(cè)的波形數(shù)據(jù)、峰值點(diǎn)兩側(cè)波形的斜率及待檢測脈沖波的時(shí)間寬度中至少一項(xiàng)；

上述處理模塊220，用于根據(jù)波形特征參數(shù)和與其對應(yīng)的預(yù)設(shè)波形參數(shù)對待檢測脈沖波進(jìn)行處理，去除待檢測脈沖波中的干擾信號。

上述去除待檢測脈沖波中的干擾信號可以通過濾波的方式去除待檢測脈沖波形中的干擾信號，也可以當(dāng)確定待檢測脈沖波的當(dāng)前波形為干擾信號時(shí)，直接舍棄當(dāng)前波形。

上述處理模塊220根據(jù)波形特征參數(shù)和與其對應(yīng)的預(yù)設(shè)波形參數(shù)對待檢測脈沖波進(jìn)行處理，去除待檢測脈沖波中的干擾信號，可以通過第一比較單元和第二確定單元實(shí)現(xiàn)，具體包括：

上述第一比較單元，用于將待檢測脈沖波的當(dāng)前波形的幅值與預(yù)設(shè)的幅值進(jìn)行比較；上述第一確定單元，用于當(dāng)上述當(dāng)前波形的幅值小于或等于預(yù)設(shè)的幅值時(shí)，將當(dāng)前波形確定為干擾信號，由待檢測脈沖波中去除當(dāng)前波形。

上述處理模塊220根據(jù)波形特征參數(shù)和與其對應(yīng)的預(yù)設(shè)波形參數(shù)對待檢測脈沖波進(jìn)行處理，去除待檢測脈沖波中的干擾信號，還可以通過獲取單元、判斷單元及第二確定單元實(shí)現(xiàn)，具體包括：

上述獲取單元，用于獲取待檢測脈沖波的當(dāng)前波形的峰值點(diǎn)兩側(cè)的波形數(shù)據(jù)的變化趨勢；上述判斷單元，用于判斷峰值點(diǎn)兩側(cè)的波形數(shù)據(jù)的變化趨勢是否與預(yù)設(shè)波形峰值點(diǎn)兩側(cè)的波形數(shù)據(jù)的變化趨勢一致；上述第二確定單元，用于當(dāng)峰值點(diǎn)兩側(cè)的波形數(shù)據(jù)的變化趨勢與預(yù)設(shè)波形峰值點(diǎn)兩側(cè)的波形數(shù)據(jù)的變化趨勢不一致時(shí)，將當(dāng)前波形確定為干擾信號，由待檢測脈沖波中去除當(dāng)前波形。

上述處理模塊220根據(jù)波形特征參數(shù)和與其對應(yīng)的預(yù)設(shè)波形參數(shù)對待檢測脈沖波進(jìn)行處理，去除待檢測脈沖波中的干擾信號，還可以通過比對單元和第三確定單元實(shí)現(xiàn)，具體包括：

上述比對單元，用于當(dāng)待檢測脈沖波的當(dāng)前波形的峰值點(diǎn)兩側(cè)波形的斜率與預(yù)設(shè)波形峰值點(diǎn)兩側(cè)波形的斜率進(jìn)行比對；上述第三確定單元，用于將待檢測脈沖波的當(dāng)前波形的峰值點(diǎn)兩側(cè)波形的斜率不在預(yù)設(shè)波形峰值點(diǎn)兩側(cè)波形的斜率的第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，將當(dāng)前波形確定為干擾信號，由待檢測脈沖波中去除當(dāng)前波形。

上述處理模塊220根據(jù)波形特征參數(shù)和與其對應(yīng)的預(yù)設(shè)波形參數(shù)對待檢測脈沖波進(jìn)行處理，去除待檢測脈沖波中的干擾信號，還可以通過第二比較單元和第四確定單元實(shí)現(xiàn)，具體包括：

上述第二比較單元，用于將待檢測脈沖波的當(dāng)前波形的時(shí)間寬度與預(yù)設(shè)波形的時(shí)間寬度進(jìn)行比較；上述第四確定單元，用于當(dāng)上述當(dāng)前波形的時(shí)間寬度不在預(yù)設(shè)波形的時(shí)間寬度的第二預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，將當(dāng)前波形確定為干擾信號，由待檢測脈沖波中去除當(dāng)前波形。

本發(fā)明實(shí)施例提供的脈沖波的處理裝置，通過波形特征參數(shù)和預(yù)設(shè)波形參數(shù)對待檢測脈沖波進(jìn)行處理，去除待檢測脈沖波中的干擾信號，通過多個(gè)波形特征參數(shù)的設(shè)定，能夠同時(shí)兼顧設(shè)備的探測靈敏度和信號的誤檢率兩個(gè)性能。

本發(fā)明實(shí)施例所提供的脈沖波的處理裝置可以為設(shè)備上的特定硬件或者安裝于設(shè)備上的軟件或固件等。本發(fā)明實(shí)施例所提供的裝置，其實(shí)現(xiàn)原理及產(chǎn)生的技術(shù)效果和前述方法實(shí)施例相同，為簡要描述，裝置實(shí)施例部分未提及之處，可參考前述方法實(shí)施例中相應(yīng)內(nèi)容。所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，前述描述的系統(tǒng)、裝置和單元的具體工作過程，均可以參考上述方法實(shí)施例中的對應(yīng)過程，在此不再贅述。

在本發(fā)明所提供的實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露裝置和方法，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，又例如，多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些通信接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明提供的實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。

所述功能如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中。基于這樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲在一個(gè)存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：U盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋，此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

最后應(yīng)說明的是：以上所述實(shí)施例，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，盡管參照前述實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，其依然可以對前述實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改或可輕易想到變化，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改、變化或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以所述權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。