技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提出一種機(jī)器人坐標(biāo)系與三維測(cè)量坐標(biāo)系的變換方法,該方法通過(guò)公共點(diǎn)提取、變換矩陣計(jì)算和坐標(biāo)轉(zhuǎn)換步驟實(shí)現(xiàn)測(cè)量數(shù)據(jù)的坐標(biāo)到機(jī)器人坐標(biāo)的變換。具體的,該方法首先在機(jī)器人工作環(huán)境中選取4個(gè)位置不變的角點(diǎn)作為公共點(diǎn);然后,建立標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)系,并計(jì)算公共點(diǎn)到標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)系的正變換和逆變換矩陣,從而推算出三維測(cè)量系統(tǒng)到機(jī)器人運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的坐標(biāo)變換矩陣;最后,根據(jù)變換矩陣將三維測(cè)量數(shù)據(jù)變換到機(jī)器人坐標(biāo)系下。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于只需通過(guò)4個(gè)公共點(diǎn),無(wú)需復(fù)雜的迭代計(jì)算即可計(jì)算出坐標(biāo)轉(zhuǎn)換所需的旋轉(zhuǎn)平移矩陣,并對(duì)公共點(diǎn)誤差帶來(lái)的變換誤差進(jìn)行了一定的修正。因此,本方法可解決智能機(jī)器人與三維測(cè)量系統(tǒng)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換問(wèn)題,并降低由于公共點(diǎn)誤差而帶來(lái)的轉(zhuǎn)換誤差。
技術(shù)研發(fā)人員:程良倫;徐金雄;王濤
受保護(hù)的技術(shù)使用者:廣東工業(yè)大學(xué)
文檔號(hào)碼:201610602245
技術(shù)研發(fā)日:2016.07.26
技術(shù)公布日:2017.01.11